автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Кинематический синтез пространственных шарнирных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЫЧАЖНЫХ

МЕХАНИЗМОВ С ВЫСТОЯМИ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА.

1.1. Анализ использования рычажных механизмов для обеспечения выстоя рабочих органов цикловых машин-автоматов.

1.2. Основные методы синтеза рычажных механизмов с выстоями выходного звена.

1.3. Выводы, цели и задачи исследования.

ГЛАВА 2. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ШАРНИРНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ВЫСТОЯМИ ПО ЗАДАННОЙ ЦИКЛОГРАММЕ ПРИ ПРОИЗВОЛЬНОМ РАСПОЛОЖЕНИИ ОСЕЙ ВХОДНОГО И ВЫХОДНОГО

ЗВЕНЬЕВ ПРОМЕЖУТОЧНЫХ МОДУЛЕЙ.

2.1. Кинематический синтез исходного кривошипно-коромыслового механизма-модуля.

2.2. Кинематический синтез присоединяемых двухкоромысловых механизмов-модулей.

2.3. Синтез многомодульного пространственного кривошипно-коромыслового механизма.

2.4. Пример синтеза рычажного пространственного механизма с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

2.5. Выводы.

ГЛАВА 3. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ШАРНИРНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ЗАДАННЫМ РАСПОЛОЖЕНИЕМ ОСЕЙ ВРАЩЕНИЯ ВХОДНЫХ И ВЫХОДНЫХ ЗВЕНЬЕВ КАЖДОГО МОДУЛЯ.

3.1. Синтез механизмов-модулей пространственных шарнирных механизмов с перекрещивающимися осями.

3.2. Синтез пространственных шарнирных механизмов-модулей с параллельными и пересекающимися осями.

3.3. Пример синтеза пространственного шарнирного механизма с требуемым расположением осей модулей, реализующего заданную циклограмму с двумя выстоями.

3.4. Выводы.

ГЛАВА 4. ОПТИМИЗАЦИОННЫЙ СИНТЕЗ РЫЧАЖНЫХ

МЕХАНИЗМОВ С ВЫСТОЯМИ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА ПО ЗАДАННОЙ ЦИКЛОГРАММЕ.

4.1. Формирование целевой функции оптимизационного синтеза пространственных рычажных механизмов по условию обеспечения требуемой точности выстоя выходного звена.

4.2. Анализ целевой функции.

4.3. О методе оптимизации.

4.4. Поиск оптимума в условиях клиноподобной овражности целевой функции.

4.5. Алгоритм оптимизации.

4.6. Выводы.

ГЛАВА 5. АЛГОРИТМИЗАЦИЯ МОДУЛЬНОГО СИНТЕЗА

ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ШАРНИРНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ВЫСТОЯМИ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА.

5.1. Алгоритм кинематического анализа модульного пространственного шарнирного механизма.

5.2. Алгоритм определения перемещений выходных звеньев механизмов-модулей на интервалах выстоев.

5.3. Определение максимальных углов давления в механизмах-модулях.

5.4. Определение критериев качества передачи движения.

5.5. Обобщенный алгоритм и программа модульного синтеза пространственного шарнирного механизма с выстоями выходного звена по заданной циклограмме.

5.6. Выводы.

ГЛАВА 6. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ

ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ШАРНИРНЫХ МЕХАНИЗМОВ МАШИН-АВТОМАТОВ.

6.1. Механизм привода ножа устройства для резки кондитерских пластов.

6.2. Механизм привода тестоделительной головки.

6.3. Механизм подъемного столика отсадочной машины.

6.4. Выводы.

В машинах-автоматах пищевой, полиграфической и других отраслей промышленности широко используются цикловые исполнительные механизмы, обеспечивающие возвратно-вращательные или возвратно-поступательные движения рабочих органов с их остановкой в одном или в двух крайних положениях. Такой характер движения воспроизводится обычно кулачковыми и кулачково-рычажными механизмами и значительно реже - рычажными механизмами, несмотря на известные преимущества последних (простота конструкции, возможность получения больших перемещений рабочих органов, надежность, долговечность и др.). Это обстоятельство обусловлено отсутствием до недавнего времени достаточно простых и эффективных методов синтеза многозвенных рычажных механизмов по заранее заданной циклограмме движения рабочего органа.

В последнее время предложены эффективные методы синтеза плоских рычажных механизмов, приближенно воспроизводящих движение выходного звена с выстоями в крайних положениях в соответствии с заданной циклограммой движения. При этом используется модульный подход к синтезу многозвенного рычажного механизма, который заключается в последовательном добавлении к исходному механизму-модулю, формирующему интервалы движения и выстоя согласно заданной циклограмме, следующих присоединяемых механизмов-модулей, улучшающих выстой на том или ином интервале выстоя. Таким образом обеспечивается требуемая кинематическая точность остановок выходного звена механизма.

Создание указанных методов открывает перспективы для расширения использования рычажных механизмов в цикловых машинах-автоматах. Эти перспективы станут более реальными, если существую5 щие методы проектирования плоских рычажных механизмов дополнить методами синтеза пространственных рычажных механизмов, обеспечивающих выстой выходного звена по заданной циклограмме, поскольку пространственные механизмы обладают большими возможностями с точки зрения реализации выстоев и рациональной компоновки механизмов в машине-автомате.

Анализ состояния методов синтеза пространственных многозвенных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме показал практическое отсутствие таковых. Поэтому разработка таких методов является актуальной задачей.

В настоящей работе предлагаются методы модульного синтеза пространственных рычажных механизмов, составленных из шарнирных четырехзвенных механизмов-модулей, обеспечивающих движение выходного звена по заданной циклограмме с требуемой кинематической точностью выстоев за счет присоединения необходимого числа механизмов-модулей. При этом для уменьшения числа присоединяемых механизмов-модулей используется оптимизация параметров механизма из условия минимизации кинематической погрешности функции перемещения на интервалах выстоев.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на заседании филиала Семинара РАН по ТММ (Новосибирск, 1998г.), на II международной научно-технической конференции "Динамика систем, механизмов и машин" (Омск, 1997г.), а также на научно-технических конференциях и на кафедре "Автоматизация и робототехника" ОмГТУ. По теме диссертации имеется четырнадцать публикаций.

Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы, включающего 157 наименований и приложения. Основной

6.4. Выводы

1. Выполнены примеры проектирования пространственных шарнирных механизмов с выстоями выходного звена по заданной циклограмме для привода исполнительных органов машин-автоматов, используемых в отраслях пищевой промышленности.

2. Примеры решения реальных задач синтеза пространственных шарнирных механизмов подтвердили эффективность разработанной методики модульного синтеза пространственных шарнирных механизмов.

0,478<3; К2 = 0,660<3.

156

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе проведенных научных исследований были получены следующие результаты:

1. Разработан метод кинематического синтеза многомодульного пространственного шарнирного механизма с произвольным расположением промежуточных осей, при котором на первом этапе проектируются механизмы-модули по критерию кинематической точности, а на втором этапе осуществляется компоновка механизмов-модулей, обеспечивающая заданное положение оси вращения выходного звена механизма.

2. Разработаны математические модели синтеза исходного пространственного кривошипно-коромыслового механизма-модуля, формирующего приближенные выстой выходного звена по заданной циклограмме, и присоединяемых двухкоромысловых механизмов-модулей, уменьшающих перемещения выходного звена в интервалах первого и второго выстоя в крайних положениях выходного звена. Установлен состав задаваемых, свободных и вычисляемых параметров исходного и присоединяемых механизмов-модулей.

3. Разработан метод аналитического синтеза пространственных шарнирных механизмов с заданным расположением осей исходного и присоединяемых модулей, обеспечивающих выстой выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме. Основу метода составляют математические модели синтеза механизмов-модулей с заданным расположением перекрещивающихся, пересекающихся и параллельных осей вращения входного и выходного звеньев, а также -математические модели механизмов-модулей с пересекающимися осями входного и выходного звеньев как сферических механизмов.

157

4. Выработан подход к оптимизационному синтезу пространственных шарнирных механизмов исходя из условия обеспечения заданной кинематической точности. Предложена форма целевой функции с вложенными штрафами и задаваемой крутизной штрафов, благодаря которой минимум функции гарантированно оказывается в зоне требуемой кинематической точности, если последняя существует. Проведен анализ свойств целевой функции. Выявлено, что функция имеет выраженный овражный характер с клиновидной формой оврагов. Кроме того, целевая функция может быть многоэкстремальной. Предложен метод направленного овражного поиска оптимума целевой функции, приспособленный к клиновидной форме оврагов. На основе этого метода разработан алгоритм оптимизации целевой функции.

5. Разработана общая структура алгоритма модульного синтеза пространственных шарнирных механизмов с выстоями выходного звена и составлена программа синтеза с оконным интерфейсом для работы в интерактивном режиме. Программа использует алгоритмы кинематического анализа механизмов-модулей, определения экстремальных значений перемещений выходных звеньев и углов давления, критериев качества передачи движения, что позволяет учесть на этапе кинематического синтеза основные аспекты работоспособности проектируемого механизма и получить вариант решения задачи синтеза, близкий к оптимальному

6. В качестве привода исполнительных органов ряда цикловых машин-автоматов, используемых в пищевой промышленности, синтезированы пространственные многомодульные шарнирные механизмы с выстоями выходного звена по заданной циклограмме, обеспечивающие требуемую кинематическую точность выстоев. Результаты расчетов подтвердили достоверность и эффективность предложенных в диссертационной работе методов кинематического синтеза механизмов.

158

1. Абрамов В.М. Синтез шестизвенных рычажных механизмов Ш класса с остановкой // Механика машин. - М., 1975. Вып. 47. С. 37-41.

2. Акрамов Б.И., Пейсах Э.Е. Применение плоских рычажных механизмов высоких классов в машинах текстильной и легкой промышленности (обзор). Л., 1985. 78 с. Деп. в ЦНИИТЭИлегпищемаш, № 519 - мл - Д.85.

3. Ананов Г.Д. Кинематика пространственных шарнирных механизмов сельскохозяйственных машин. М. Л., Машгиз, 1963. 220 с.

4. Андрейченко Г.П. Синтез плоского шестизвенного шарнирно-рычажного механизма методом статистических испытаний по полному числу параметров. "Известия вузов. Машиностроение", 1970, 6, с.85-89.

5. Алгоритмы оптимизации проектных решений. Под ред. А.И.Половинкина. -М.: Энергия, 1976, 264 с.

6. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. М. Л. ОНТИ НКШ, 1937. 235 с.

7. Артоболевский И.И., Левитский Н.И. Механизмы П.Л.Чебышева // Научное наследие П.Л.Чебышева. Вып. 2 : Теория механизмов. - М., Л., 1945. 192 с.

8. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. -М.: Физматгиз. 1959. 1084 с.

9. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. -М.: Наука, 1975. 640с.

10. Артоболевский С.И. Технологические машины-автоматы. М.: Машино-троение, 1964. 179 с.

11. Бежанов Б.Н., Бушунов В.Т. Производственные машины-автоматы. М.-Л., Машгиз, 1973. 368 с.

12. Бакшеев В.А. Оптимизационный синтез механизмов субградиентным методом . //Тезисы докладов 1-й межвузовской научной конференции молодых ученых Ленинского района г.Кемерова, октябрь, 1982. -Кемерово, 1982, с. 139.159

13. Бакшеев В.А. Применение метода штрафных функций для синтеза оптимальных механизмов. // Тезисы докладов 2-й межвузовской конференции молодых ученых, май, 1983. - Кемерово, 1983. с.164.

14. Бармин Ю.И. Применение методов математического программирования к синтезу механизмов. // Механика машин, вып.47. -М.: Наука, 1975, с. 5559.

15. Белецкий В. Я. К синтезу передаточного шарнирного шестизвенного механизма комбинированным методом // Изв. вузов. Машиностроение. -1988. № 2. С. 49-52.

16. Белецкий В.Я. Расчет механизмов машин-автоматов пищевых производств. -Киев: Вища школа, 1974. 228 с.

17. Белецкий В.Я. Синтез многозвенной шарнирной цепи кулачково-рычажного механизма //Теория механизмов и машин. Харьков, 1984.вып.37.с.3-34.

18. Белецкий В.Я. Вычисление полного числа параметров схемы передаточного шарнирного четырехзвенника по условиям интерполяционного приближения с одним кратным и двумя простыми узлами // Анализ и синтез механизмов. -М.: 1969. С. 128-136.

19. Благодарский В.А., Зиновьева М.С., Хатунцева Н.С. Исполнительные механизмы машин-автоматов для упаковки изделий. -М.: Машиностроение, 1980. 302 с.

20. Бойко А.Б., Главацкий A.C., Петрук А.И. Исследование многозвенных кулачково-рычажных механизмов // Механика машин. М., 1979. Вып.56, с. 66-69.

21. Боренштейн Ю.П. Механизмы для воспроизведения сложного профиля: Справочное пособие: Л.: Машиностроение, 1978. 232 с.

22. Борисенко И.Н. Синтез технологически рациональных рычажных механизмов с заданной точностью положения их выходных звеньев // Динамика систем, механизмов и машин: Тез. Докл. П Международ, науч.-техн. Конф. -Омск: ОмГТУ, 1997. -Кн.1. С. 55.160

23. Босак Б.Е. Шестизвенные рычажные механизмы с приближенным выстоем ведомого звена / УПИ им. И.Федорова. Львов, 1975. Вып. 9. 78 с.

24. Бояринов А.И., Кафаров В.Б. Методы оптимизации в химической технологии. М.: Химия, 1975. 576 с.

25. Бурляй Ю.В., Сухой Л.А. Оборудование для укладки и упаковки штучных изделий. -М.: Машиностроение, 1975.,280 с.

26. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л., Машиностроение, 1976. 328 с.

27. Геминтерн Б.И., Каган Б.М. Методы оптимального проектирования.- М.: Энергия, 1980, 160 с.

28. Главацкий A.C. Вопросы динамики кулачково-рычажных механизмов // Механика машин. М., 1970. Вып. 23-24, с. 32-37.

29. Глазунов В.А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В.А.Глазунов, Ф.Ш.Колискор, А.Ф. Крайнев; АН СССР, ин-т машиноведения им. A.A. Благонравова. Наука, 1991. - 95 с.

30. Турин Л.С., Лобач В.П. Комбинация метода Монте-Карло с методом наискорейшего спуска при решении некоторых экстремальных задач // Вычисл. матем. и матем. физика. 26 3(1962), с.499-502.

31. Данилин Ю.М., Пиявский С.А. Об одном алгоритме отыскания абсолютного минимума. //Тр. семинара "Теория оптимальных решений", вып.2,- Киев, АН УССР, 1967,с.25-37.

32. Джавахян Р.П., Акопджанян З.А. Компоновочный синтез пространственных механизмов с приближенными выстоями выходного звена // Изв. Вузов. Машиностроение. -1987. № 12, с. 48-52.

33. Джавахян Р.П., Борисенко А.И. Исследование влияния параметров компоновки четырехзвенников на кинематические и силовые характеристики формируемых шестизвенников // Изв. АН Арм. ССР. Серия 1 1982. Т. ХХХУ, № 6, с. 3-9.161

34. А.С. 1307134 СССР, МКИ Б 16 Н 21/00. Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками / Р.П.Джавахян, З.А.Акопджанян (СССР) № 3975743/25-28; Заявл. 14.11.85; Опубл. 30.04.87. Бюл. № 16.

35. А.С. 1414981 СССР, МКИ Б 16 Н 21/00. Пространственный механизм с периодическими приближенными выстоями / Р.П.Джавахян, З.А.Акопджанян (СССР) № 4165582/25-28; Заявл. 19.12.86; Опубл. 07.08.88. Бюл. № 29.

36. Диментберг Ф.М. Определение положений пространственных механизмов. АН СССР, 1950. 142 с.

37. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Оптимальный синтез плоских рычажных механизмов высоких классов // Вестник АН Каз. ССР. -1981. № 7. С. 35-41.

38. Джолдасбеков У.А. Механизмы высоких классов в робототехнике // Теоретическая и прикладная механика: Пятый национальный конгресс, Варна, 23-24 сентября 1985 г. Доклады. Кн. I. С. 276-283.

39. Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М. Основы аналитической теории манипуляционных устройств высоких классов / КазГУ. Алма- Ата, 1988. 75 с. Деп. в КазНИИНТИИ 07.09.85, № 2326-Ка88.

40. Доронин В.И. Синтез плоских стержневых механизмов, приближенно воспроизводящих заданное движение ведомого объекта // Механика машин. -М., 1969. Вып. 15-16, с. 5-23.

41. Ерешко Е.И. О некоторых вопросах анализа и синтеза механизма с двумя вращательными и двумя шаровыми парами // Проектирование и расчеты механизмов и деталей машин. Труды НСХИ, Т.46.- Новосибирск, 1971. с. 3382

42. Закиров Г.Ш. Синтез плоских механизмов на ЭВМ. Ташкент: Фан. 1972. 144 с.

43. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. М. Л. Гостехиздат, 1952. 431 с.162

44. Иванов К.С., Голъбштейн Г.М., Дусейнов А.Д. Атлас рычажных направляющих механизмов // Изв. АН Каз. ССР. Серия физико-математическая. Алма-Ата, 1982. Деп. в ВИНИТИ, № 3920-82.

45. Иванов К.С. Синтез пространственных механизмов на основе кинематической геометрии конечно-удаленных положений точки // Механика машин. М., 1979. Вып. 56, с. 12-18.

46. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. 288 с.

47. Карелин B.C. Проектирование рычажных и зубчато-рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1986. 184 с.

48. Каулинын И.А. Возможности использования промышленных роботов для автоматизации высокопроизводительных процессов // Автоматизация сборочных процессов. -Рига, 1982. С.53-71.

49. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Под ред. Крейнина T.B. М.: Машиностроение, 1984. 224 с.

50. Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.М. Механизмы: Справочник. -М.: Машиностроение, 1976. 784 с.

51. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981.438 с.

52. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. -М.-Л.: Машиностроение. 1966. 280 с.

53. Левитский Н.И. Несимметричные шатунные кривые // Труды семинара по ТММ. 1948. Т. 4. Вып. 15. С. 46-58.

54. Левитский Н.И. Проектирование плоских механизмов с низшими парами. 1950. 182 с.

55. Левитский Н.И. Симметричные шатунные кривые// Труды семинара по ТММ. 1948.Т. 4, вып. 13, с. 23-35.

56. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979.-576 с.163

57. Лихтенхельдт В. Синтез механизмов. М.: Наука, 1964. 228 с.

58. Манипуляционные системы роботов / Корендясев А.И., Саламандра Б.И., Тывес Л.И. и др.: Под общ. ред. А.И.Корендясева. М.: Машиностроение, 1989. 472 с.

59. Маршалкин Г.А. Технологическое оборудование кондитерских фабрик. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Легкая и пищевая пром-сть, 1984. - 448 с.

60. Маршалкин Г.А., Симутенко В.В. Современная техника упаковки кондитерских изделий. М.: Пищевая промышленность, 1975. 144 с.

61. Машины-автоматы и автоматические линии пищевой промышленности. Бройдо Б.Е., Шапран В.Я.; Под ред. В.Я.Белецкого. Киев: Техника, 1967. 176 с.

62. Механика машин: Учебное пособие для втузов / И.И.Вульфсон, М.Л.Ерихов, М.З.Коловский и др. Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высш. шк., 1996 -511с.

63. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева.- М.: Высшая школа, 1988. Кн.1. 304 с.

64. Мовсесян К.Г. К методике проектирования шарнирных механизмов с одним и двумя выстоями ведомого звена // Сб. научн.-метод. статей по ТММ. -1978. №6. С. 62-67.

65. Мовсесян К.Г. Теоретические предпосылки синтеза плоских шарнирных механизмов с двумя выстоями ведомого звена // Вопросы теории механизмов и динамики машин. Сб. научн. тр. / ВЗМИ. М., 1971. Вып. Х1У. С. 20-27.

66. Никифоров А.И. Клещевая подача высокой точности для шагового перемещения материала. // Кузнечно-штамповочное производство. М., 1993. № 5-6. С.17-18.

67. Олейник И.Г., Сперанский Н.В. Некоторые вопросы программирования задач синтеза шарнирных механизмов // Механика машин. М., 1966. Вып. 3-4. С. 20-29.164

68. Пейсах Э.Е. Аналитический синтез шарнирного шестизвенного механизма с приближенной остановкой ведомого звена // Механика машин. М., 1970. Вып. 23-24. С. 18-31.

69. Пейсах Э.Е., Герасименко P.A. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с длительным приближенным выстоем ведомого звена в крайнем положении / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1982. 27 с. Деп. в ВИНИТИ 22.03.82, № 1251-82.

70. Пейсах Э.Е., Герасименко Р.Л. Аналитический синтез восьмизвенного плоского шарнирного механизма с двумя выстоями ведомого звена в крайних положениях / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1982. .30 с. Деп. в ВИНИТИ 21.09.82, №4911-82.

71. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Синтез плоских шарнирных механизмов с двумя промежуточными выстоями выходного звена // Теория механизмов и машин, вып.42. Харьков, 1987, с. 56-62.

72. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов. М.: Машиностроение, 1988. 232 с.

73. Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов // Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л., 1975. С. 38-75.

74. Пейсах Э.Е., Пирожков М.А. Синтез передаточных рычажных механизмов методом кусочно-полиномиальной параметрической аппроксимации, ориентированном на исключение дефекта ветвления //Машиноведение. -1988. № 6. С. 48-56.

75. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования // Механика машин. М., 1974. Вып. 44. С. 69-77.

76. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенника по крайним и нескольким промежуточным положениям ведомого звена // Теория механизмов и машин. Харьков, 1970. Вып. 8. С. 62-70.

77. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенного механизма с приближенным выстоем //Механика машин. М., 1971. Вып. 29-30. С. 100-107.165

78. Пейсах Э.Е. Система оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов // Теория механизмов и машин. Харьков, 1984. Вып. 37. С. 3-8.

79. Пергамент Д.А. Бронпоровочно-переплетное оборудование.-М.: Изд-во МПИ, 1990.-452с.

80. Петров А.И. Некоторые направления развития современных многопозиционных листопггамповочных автоматов // Кузнечно-пггамповочное производство. -М., 1993. № 8. С. 19-22

81. Полухин В.П. Пространственные рычажные механизмы, применяемые в машинах текстильной к легкой промышленности // Механика машин. М., 1967. Вып. 11-12. С. 94-105.

82. Полухин В.П. Проектирование механизмов швейно-обметочных машин. М., Машиностроение. 1972. 280 с.

83. Растригин Л.А. Статистические методы поиска.- М.: Наука, 1968, 264 с.

84. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: - Наука, 1983. 303с.

85. Саркисян Ю.Л., Степанян К.Г., Карапетян Г.П. и др. Унифицированные итерационные методы аппроксимационного синтеза механизмов для управляемого перемещения твердого тела // Машиноведение. 1987. № 1. С. 68-76.

86. Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов. Л.: Машиностроение, 1974. 420 с.

87. Сергеев В.И., Черкудинов С.А., Олейник И.Г. Структурные и технологические ошибки шестизвенного механизма на участке выстоя // Анализ и синтез механизмов. М., 1970. С. 202-213.

88. Соболь И.М. Численные методы Монте-Карло.- М.: Наука, 1973, 275с.

89. Современное оборудование для упаковки пищевых продуктов // Под ред. Ю.В.Бурляй, Л.А.Сухой. М.: Пищевая промышленность, 1978. 238 с.166

90. Солдаткин Л.П. Проектирование кулачково-рычажных механизмов по заданному закону движения рабочего звена с минимизированным максимальным давлением в высшей паре // Теория механизмов и машин. -М., 1962. Вып. 92-93. С. 57-64.

91. Стронгин Р.Г. Численные методы в многоэкстремальных задачах,- М.: Наука, 1978, 240с.

92. Сумский С.Н. Расчет кинематических и динамических характеристик плоских рычажных механизмов. М., 1980. 312 с.

93. Тавхелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Тбилиси: Тб.ГУ, 1984. 279 с.

94. Теория механизмов и машин.: Учебн. Для втузов / К.Ф.Фролов, С.А.Попов, А.К.Мусатов и др.: под ред К.В.Фролова. -М.: Высшая школа, 1987. 496 с.

95. Терентьев В.Ф. Аналитический синтез шестизвенного шарнирно-рычажного механизма // Изв. вузов. Машиностроение. 1976. № 12. С. 65-68.

96. Тир К.В. Механика полиграфических автоматов. М.: Книга, 1965. 495 с.

97. Фу К., Гонсалес 3., Ли К. Робототехника. М.: Мир. 1989. 624 с.

98. Халилов A.M. Алгебраический синтез пространственных шестизвенных механизмов с выстоем выходных звеньев по заданным условиям / Азерб. политехи, ин-т. Баку, 1985. 79 с. Деп. в Аз. НИИНТИ 18.12.85, № 429 Аз.

99. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. -М.: Мир. 1985. 536 с.

100. Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. К оптимизационному синтезу пятизвенных кулачково-рычажных механизмов. //Теория механизмов и машин, вып. 28, -Харьков, 1980, с.10-14.167

101. Хомченко В.Г. Аналитический синтез восьмизвенных рычажных механизмов с двумя приближенными остановками выходного звена по заданной циклограмме. // Теория механизмов и машин, вып.38, Харьков, 1985, с. 74 -79.

102. Хомченко В.Г. Аналитический синтез плоских рычажных механизмов по циклограмме машины-автомата // Омск. Политехи. Ин-т. Омск, 1989. 110 с. Деп в ВИНИТИ 02.08.89. № 5203-В89.

103. Хомченко В.Г. О создании высокопроизводительных цикловых машин-автоматов и манипуляторов на основе рычажных механизмов с выстоем выходного звена в крайних положениях / Омск. Политехи. Ин-т. Омск, 1992. 11 с. Деп. в ВИНИТИ 18.05.92, № 1634-В92.

104. Хомченко В.Г. Синтез кулачково-рычажных механизмов из условия минимизации контактного напряжения между кулачком и роликом // Теория механизмов и машин. Харьков, 1974. С. 48-53.

105. Хомченко В.Г. Структурная классификация плоских рычажных168механизмов с выстоями, получаемыми с помощью предельных положений звеньев / Омск, политехи, ин-т. Омск, 1991.12с. Деп. в ВИНИТИ 27.05.91, № 2200-В91.

106. Хомченко В.Г. Проектирование плоских рычажных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов,- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995. 152с.

107. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Особенности модульного синтеза пространственных и плоскопространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. //Динамика систем, механизмов и машин. Тезисы докл. Омск, ОмГТУ, 1997, кн. 1,с.52.

108. Хомченко В.Г., Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О проектировании пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. // Техника и технология пищевых производств. Тезисы докл. междунар. научно-техн. конф.-Могилев, 1998. с.354-355.169

109. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. Система проектирования пространственных рычажных механизмов с выстоями выходного звена. //Нетрадиционные технологии и способы производства пищевых продуктов. Тез. науч. работ. Кемерово, КемТИПП, 1997, с.73-74.

110. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А. О некоторых аспектах оптимизационного синтеза пространственных рычажных механизмов с приближенными выстоями выходного звена. //Анализ и синтез механических систем. Сб. научных работ. - Омск, ОмГТУ, 1998. С. 52-55.

111. Черкудинов С.А. Кривые Бурместера для случая, когда три положения плоской фигуры являются бесконечно близкими // Тр. ин-та машиноведения: Семинар по ТММ. М., 1961. Т. XXI. Вып. 83-84. С. 133-162.

112. Черкудинов С.А. О некоторых общих вопросах синтеза шарнирных механизмов // Тр. семинара по ТММ. 1947. T.III, Вып. 10. С.5-30.

113. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов М.: Из-во АН СССР, 1959. 323 с.

114. Черкудинов С.А., Сперанский Н.В. К синтезу плоских шарнирных механизмов с остановками // Тр. семинара по ТММ. 1951. T.XI.1 Вып. 43. С. 3-14.

115. Шашкин A.C. Зубчато-рычажные механизмы. М.: Машиностроение, 1971. 192 с.

116. Шувалов В.Н. Машины-автоматы и поточные линии. Л.: Машиностроение, 1973. 543 с.

117. Alt Н. Koppelgetriebe als Rastgetriebe // Zeitschr. VDI. 1932. 76, №19. S. 456-462.

118. Alt. H. Koppelgetriebe als Rastgetriebe // Zeitschr. VDI. 1932. 76, .№22. S. 533-537.171

119. Alt H. Der Ubertragungswmkel und seine Bedeutung fur das Konstruiren periodischer Getriebe // Werkstattstechnik. 1932. №4. 5. 61-64.

120. Denavit I. Hartenberg R.S. Approximate synthesis of spatial linkages. Journal of applied mechanics, V. 27, № 1. 1960. P. 201- 206.

121. Duca Cezar, Leohchi Dumitru. A new type of mobility charts // The Theory of Machines and Mechanisms, Proceedings of the 9th World Congress. Milan. Italian. 1995, vol. 2, pp. 1537-1540.

122. Hain K. Beschleunigungsgunstige, sechsgliedrige Serien-getriebe far zwei Endrasten // Maschinenbautechnik. -1978. 27, №2. S. 558-560.

123. Hain K. Gelenk Schrittgetriebe sehr genau berechnen // Ind. - Anz.- 1986. 108, № 48. S. 52-54.

124. Hain K. Grenzen der Gelenk Rastgetriebe in Abhängigkeit von ihrer Gliederzahl // Werkstatt und Betr. - 1986. №2. S. 113-117, 95, 96.

125. Hain K. Hochgeschwindigkeitagetriebe für Zwischenbearbeitungsstillstande mit genauer Lagensicherung//Maschine 1985, 39, №12. S. 50-52, 58.

126. Hain K, Sechsgliedriges Koppelgetriebe nutzt Totlagen aus zum Erzeugen von Endrasten // Maschinenmarkt. 1981, 87, N 96. S.2094-2097.

127. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrastgetrieben. // Sb. 5 Konf. teorie stroju a mech. mezinar. ucasti, Liberec, Zari, 1988. Dil A. Liberec, 1988. S. 73-78.

128. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrastgetrieben Doppelschwingungen als viergliedriges Ausgangsgetriebe. // Maschinenbautechnik. 1986. 35, .№2. S. 53-59, 49.172

129. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrastgetrieben Gleichschenklige Kurbelschwinge als Viergliedriges Ausgangsgetriebe // Maschinenbautechnik. 1985. 34, №4. S. 181-188,146.

130. Joldasbekov O.A., Baigunchekov Zh.Zh. Highti class spatial mechanisms // The Theory of Machines and Mechanisms, Proceedings of the 7th World Congress. Sevilla. Spain.1987, vol. l,pp. 309-311.

131. Kota S., Erdman A.G., Riley D.R. Development of nowledge base for designing linkage type dwell mechanisms. Part 1 - Theo -ry // Trans. ASME : I. Mech. Transmiss and Autom. Des. - 1987. 109, № 3. P. 308-315.

132. Meier zur Capellen W. Die Kreuzschleife als Rastgetriebe // Technische Mitteilungen 1963, 56, 7. S. 251-258.

133. Meier zur Capellen W. Die Totlagen des ebenen Gelenkvier-eck in analytischer Darstellung. Forsch. Ing. Wes. - 1956. 22, Darstellung. Forsch. Ing. - Wes. -1956. 22, № 2. S. 42-50.

134. Peisach E.E. Algorithm of kinematic analysis of plane linkages. Technische Mechanik. Magdeburg. Vol.3, No,l, pp.61-66 (1982).

135. Peisach E.E. The vectorial recurrent formula and its use in kinematics of spatial linkages and manipulators. Tenth Congress of AIMETA, Pisa. Italy, pp. 489493 (1990).

136. Peisach E.B., Kikin A.B. Least-square synthesis of Spatial RSSP-mechanism on full number of parameters free of the branch defect with the most profitable pressure angle. Theory of Mechanisms and Machines, Harcow, Vol.44, pp. 2331 (1988).173

137. Peisach E.E., Pirozkov M.A. Methode zur Beseitigung des Verzweigungsdefekts bei dem Synthese von Ubertragungsgetrieben // Techn. Mech. 1988. 9, №4. S. 279-282.

138. Socha I. Einsatz von Schwingrastgetriebe im Textil -maschinenbau // VDI -Forschungsheft / Erzeugung von Rastperloden durch Gelenkgetriebe, Heft 597, VDI Verlag - Dusseldorf, 1980. S. 28-34.

139. Sadec K.S.H., El Messiry M. Analysis of 6-bar mechanism for textile machines // Proc. 5 th Worid Congr. Theory Mach, and Mech., Mantreal, 1979. -New York, 1979. vol. 2. P. 1101-1104.

140. Tscherkudinoff S.A. Oljenik I G. Massynthese der ebenen sechsgliedrigen Kurbelgetriebe mit Rast von optimalen Gute // Bericht von G.Kunad und H.Nowak, Konstruktion. 1969. 21. S. 195.

141. Wand A.C., Lee T.W. Design and Analysis of Momentary Dwell Mechanisms. // ASME, Mech., Transmiss, and Autom. - 1985. Vol. 107. P. 131-140.

142. Wand A.C., Lee T.W. On the Kinematic Synthesis of Dwell Mechanisms // Proc. 6 th World Congr. Theory Mach, and Mech., New Deini, Dec. 15-20, 1983. New York, 1984. Vol. 1. P. 155-159.175

143. УТВЕРЖДАЮ Технический директор1. ОАО "Кемеровскийкомбинат'" АМ.Тузкой « 1999г.о внедрении результатов исследований по синтезу пространственных шарнирных механизмов с выстоями выходного звена

144. При проектировании механизмов применяется предложенное В.А.Бакшеевым программное обеспечение, которое позволяет достаточно быстро получить результаты в наглядной форме.

145. Экономический эффект от применения спроектированных рычажных механизмов заключается в увеличении их долговечности и ремонтоспособности по сравнению с ранее использовавшимися кулачковыми механизмами.

146. Начальник конструкторского отдела Н.М.Герасыошз176

147. УТВЕРЖДАЮ : Первый проректор Кемеровского технологического институтао внедрении результатов научных исследований но синтезу пространственных шарнирных механизмов с выстоямн выходного звена ио заданной циклограмме движения

148. При проведении названных исследований студентами использовалось оригинальное программное обеспечение, разработанное В.А.Бакшеевым в чдце вь! пол нения диссертационной работы.1. Зам зав. кафедрой

149. Теоретическая механика и ТММ1. УТВЕРЖДАЮ1. АКТо приемке технической документации

150. Названная методика используется при разработке и модернизации оборудования, применяемого на предприятиях объединения, в частности, для модернизации тестоделительных машин. При этом применяется программное обеспечение, разработанное В А Бакшеевым.