автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.08, диссертация на тему:Исследование технологии роботизированной сборки резьбовых соединений с целью повышения производительности и обеспечения качества изделий

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ И ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЕЁ ТЕХНОЛОГИИ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Современное состояние автоматизации сборки резьбовых соединений

1.2. Современное состояние автоматизации сборочных процессов с использованием промышленных роботов

1.3. Выбор рациональной структуры операции сборки резьбовых соединений (РС). Анализ производительности

1.4. Цели и задачи исследования.

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ УСЛОВИЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ РЕЗЬБОВЫХ СОЕДИНЕНИЙ И СПЕЦИФИКА ТРЕБОВАНИЙ К СБОРОЧНЫМ РОБОТАМ. 2.1. Соединения, их характеристики и требования к ним как основа для проектирования сборочных устройств и роботов. Технологичность конструкций изделий.

2.2. Специфика проектирования технологии автоматической роботизированной сборки резьбовых соединений

2.3. Анализ погрешностей и условия обеспечения безотказной роботизированной сборки резьбовых соединений.

Выводы по главе

ГЛАВА 3. АНАЛИТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ РС.

3.1. Способы обеспечения относительной ориентации крепекной и базовой деталей

3.2. Геометрические условия сборки PC на этапах поиска, совмещения и наживления. НО

3.3. Динамические модели сборки. Задачи динамических исследований

3.4. Расчёт точности позиционирования HP при сборке PC.

3.5. Расчет механизмов компенсации для условий роботизированной сборки PC

Выводы по главе

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ РЕЗЬБОВЫХ СОЕДИНЕНИЙ.

4.1. Задачи экспериментальных исследований. Экспериментальная установка и методика исследований

4.2. Влияние жесткости ПР на безотказность сборки

4.3. Исследование процесса автоматической сборки PC ввинчиванием винтов в резьбовые отверстия

4.4. Разработка и исследование компенсирующего устройства

4.5. Исследование процесса автоматической сборки PC самонарезающими винтами

4.6. Производительность роботизированной сборки PC и пути её повышения.

Выводы по главе 4.

ГЛАВА 5. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ОПЕРАЦИИ И НЕКОТОРЫХ ЭТАПОВ ТЕХНОЛОГИИ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ.ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗРАБОТОК И ИССЛЕДОВАНИЙ.

5.1. Методика проектирования операции и отдельных этапов технологии роботизированной сборки

5.2. Перспективы дальнейших исследований и разработки средств роботизированной сборки

Сборочные работы в машиностроении и приборостроении составляют до 50/о трудоёмкости изготовления изделий.

В настоящее время уровень автоматизации сборочных работ значительно ниже уровня автоматизации обрабатывающих операций. Около 95-/0 всех сборочных работ в промышленности выполняется вручную и только 5>о - на автоматических линиях с применением роботов. До 50/а всех соединении в приборах и машинах составляет разъёмные резьбовые соединения, сборка которых в подавляющем большинстве производится вручную. Эта операция является одной из наиболее трудоёмких и утомительной для сборщиков. Рост объёма производства требует повышения производительности на сборочных операциях, и производительность ручной сборки (дане механизированной) исчерпала все резервы. Необходима автоматизация сборочных процессов, в том числе и сборки резьбовых соединений.

Перспективным средством автоматизации сборочных работ, особенно в условиях быстросменного (гибкого) производства, являются промышленные роботы и автоматические манипуляторы. Постановление ЦК КПСС "О мерах по улучшению производства и широкому применению автоматических манипуляторов в отраслях народного хозяйства в свете указании ХХУ съезда КПСС" нацелило все отрасли промышленности на дальнейшее решение задач комплексной автоматизации промышленного производства. Дальнейшее развитие эта программа получила в материалах июньского 1983 г. Пленума ЦК КПСС : "Предстоит осуществить автоматизацию производства, обеспечить широчайшее применение компьютеров и роботов, внедрение гибкой технологии, позволяющей быстро и эффективно перестраивать производство".

Внедрение роботов, особенно сборочных, сдерживается рядом причин : сложностью задач сборки, отсутствием специальных конструкций сборочных технологических роботов, нерешенностью проблем проектирования средств оснащения технологии роботизированной сборки и других.

Всё это определило цели и задачи данной работы, направленной на решение некоторых наиболее сложных вопросов проектирования технологии роботизированной сборки на примере сборки резьбовых соединений (РС).

Научная новизна работы заключается в выявлении закономерностей протекания процесса роботизированной сборки РС во времени. Разработанная методика проектирования технологии роботизированной сборки РС и динамические модели этапов процесса впервые позволяют установить количественную взаимосвязь параметров соединения, технологической оснастки и робота, определить на стадии проектирования технологии технические требования к роботизированному комплексу сборки РС, позволяющие осуществлять безотказную высокопроизводительную сборку РС с заданным качеством.

На защиту выносится методика проектирования технологии роботизированной сборки РС, включающая : методику расчета производительности и точности комплекса сборки ; методику динамического анализа этапов сборки и расчёта конструктивных параметров механизмов 'компенсации и роботов и режимов сборки ; экспериментальные зависимости, необходимые для проектирования безотказной высокопроизводительной сборки РС с заданным качеством.

ВЫВОДЫ

1. На основе выявленных закономерностей протекания процессов сборки резьбовых соединений ( РС ) во времени разработаны динамические математические модели этапов процесса, позволяющие рассчитать параметры компенсирующих механизмов и режимы сборки по заданной точности позиционирования промышленных роботов и изготовления изделий или определить требования к роботам по скоростям, жесткостям и точности позиционирования при заданных параметрах механизмов компенсации и точности изготовления оснастки.

2. Производительность роботизированной сборки РС может быть повышена в 2 - 9 раз в сравнении с одноинструментной последовательной структурой за счет снижения вспомогательного и поцготовительно-закшчительного времени, достигающих 70 % времени циюга, в предложенных структурных схемах технологических процессов сборки резьбовых соединений.

3. Размеры радиуса зоны надежной компенсации при жесткой сборке не превышают величины к = ¿А ' С0£-& , где $ - длина прямого шлица, 0,5° - угол перекоса осей инструмента и отверстия присоединяемой и базовой деталей; для винтов с крестовыми шлицами £ = §"/2 , где ¿Р - зазор между лезви-отвертки и шлицами.

На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований предложен эффективный способ компенсации погрешностей при сборке резьбовых соединений.

4. Использование разработанного в результате теоретических и экспериментальных исследований и прошедшего испытания устройства компенсации погрешностей при сборке резьбовых соединений обычными и самонарезающими винтами обеспечивает безотказную сборку в диапазоне 5 мм и

10° с заданным качеством по моменту затяжки с разбросом последнего от заданного до 10 % и без повреждения собираемых деталей.

Размеры зоны надежной компенсации ограничены при этом кругом радиуса с10 /2 , где с!й - диаметр отверстия присоединяемой детали. Центр настройки .для винтов с плоским тор-цем располагается при этом на кроше отверстия или фаски, а для винтов с направляющей заточкой - центром настройки является центр этого отверстия.

Применение компенсирующего устройства позволяет снизить точность изготовления сборочной оснастки до 9 -10 квали-тетов и применять для сборки резьбовых соединений роботы с точностью позиционирования до + 1,5 - 2 мм. Жесткость роботов в рабочем пространстве должна превышать жесткость компенсирующего устройства не менее, чем на порядок.

5. Дяя безотказной роботизированной сборки самонарезающими винтами и шурупами РС с базовыми деталями с подготовленными отверстиями и высотой присоединяемой детали » где сЛо - диаметр отверстия, при сборочных погрешностях 5 мм и ^ 10° необходимо применять разработанное компенсирующее устройство. Допуск на изготовление отверстий под самонарезающие винты составляет + 0,06 мм, что обеспечивает разброс момента затяжки до 10 %.

6. Для безотказной роботизированной сборки самонарезающими винтами и шурупами резьбовых соединений с базовыми деталями из листовых металлов ( Д16, АД 31, сталь 08 по ) и мягких древесин без подготовленных отвестий необходимо использовать жесткие ( жесткость более 100 Н/мм ) и точные ( в пределах зазоров винта и отверстия присоединяемой детали ) роботы. Винт должен базироваться в цанговых губках с угловой погрешностью не более 0,5°. Следует синхронизировать подачу и вращение винта в пределах I - 2 %, в противном случае возможен срыв образуемой резьбы.

7. Для повышения производительности роботизированной сборки резьбовых соединений в условиях гибкого автоматизированного производства ( ГАП ) необходимо обеспечивать ТОО ни контроль деталей для исключения отказов из-за некачественного их изготовления. При невозможности организации такого контроля следует увеличить размер партии на расчитываемую величину и уменьшить соответственно штучное время по разработанной методике. Проверка на партии 1000 штук годных деталей подтвердила 100 % - нуто безотказность оборки изделий роботизированным комплексом сборки с разработанным компенсирующим устройством.

8. Разработана методика проектирования технологии роботизированной сборки резьбовых соединений в условиях ГАП, позволяющая научно обоснованно по заданным характеристикам изделий и соединений выбирать удовлетворительные по производительности структуры процесса и компоновки сборочного комплекса , расчитать нормы времени, требуемую точность и другие параметры оснастки и роботов и режимы для безотказной сборки изделий с заданным техническими условиями качеством.

9. Внедрение результатов работы в проектном институте ВНИТИПрибор ШЛО "ТЕШ" позволяет вести научно обоснованное проектирование технологии сборки и оборудования сборочных ГАП и сократить проектные сроки разработок. Внедрение разработанного роботизированного комплекса сборки резьбовых соединений на предприятиях Минприбора и смежных отраслей позволит снизить трудоемкость сборки на 18 - 25 %, высвободить 3 рабочих. Ожидаемый экономический эффект от внедрения комплекса сборки не менее трех тыс. рублей в год.

1. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. т.1., - id.: Машиностроение, 1979. - 728с.

2. Апатов Ю.Л. Роботизация сборки групп изделий в серийном и мелкосерийном производстве. В кн.: Тез. докл. Республиканской научно-техн. конф. - Ташкент, 1983, с. 32-33.

3. Балакшин B.C. Основы технологии машиностроения.- М.: Машиностроение, 1969. 559с.

4. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон A.C. Теоретическая механика в примерах и задачах, т. 3. / Под ред. Г.Ю.Джанелидзе.- М., Наука, 1973. 488с.

5. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение : Робототехника для машиностроения. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1983. 311с., ил.

6. Блаер И.Л. К вопросу о надежном автоматическом нажив-лении резьбовых изделий. Вестник машиностроения, 1962, № 12, с.44-47.

7. Бородачев H.A. Основные вопросы теории точности производства. М.: Изд. Академии наук СССР, 1950. - 416с.

8. Буловский П.И. Основы сборки приборов. М.: Машиностроение, 1970. - 213с.

9. Воронин A.B., Стрежемечный М.М., Писарев Е.В. Проектирование устройств, обеспечивающих автоматическую сборку соединений типа вал.- втулка. В кн.: Научные основы автоматизации сборки машин./под ред. М.П. Новикова. - М.: Машиностроение, 1976. - с.200-208.

10. Воронин A.B. Динамико силовое замыкание размерных цепей в технологическом обеспечении сборки агрегатов.- Автомобильная промышленность, 1974, №7, с. 31-34.

11. Гафуров Б.Х. Исследование возможности применения роботов для автоматизации сборки. Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1977. - 16с.

12. Герасимов А.Г. Точность сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1967. - 152с.

13. Григорьев A.B. Исследование технологических возможностей сборочных программооператоров в серийном производстве.- Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1968. - 16с.

14. Гусев A.A. Условия автоматизации сборки резьбовых соединений .-Технология производства, научная организация труда и управления / НИИМАШ, 1974, № 3, с. 26-34.

15. Гусев A.A. Обеспечение автоматического соединения диталей при сборке изделий. Механизация и автоматизация производства, 1982, , с. 14-18.

16. Гусев A.A. Адаптивные устройства сборочных машин.- М.: Машиностроение, 1979. 208с.

17. Дунаев П.Ф. Размерные цепи. М.: Машгиз, 1963, - 308с.

18. Иосилевич Г.Б., Шарловский Ю.В. Затяжка и стопорение резьбовых соединений. М.: Машиностроение, 197I. - 184с.

19. Исполнительные механизмы для автоматического сборочного оборудования. / М.Д. Солодов, Ю.М. Золотаревский, А.Г. Холодкова и др. М.; НИИмаш, 1974. - 148с.

20. Итоги науки и техники. Сер. Технология и оборудование механосборочного производства. Применение промышленных роботов в сборочном производстве. / С.И.Мишкинд, А.В.Фомин. ; Научн. ред. В.Г.Серебрённый. ИССН 0130-6782,м£ , т.5, 1982. 184с.

21. Калдербенк В.Дж. Курс программирования на фортране-1У. / Пер. с англ. С.Н. Флоренцева. М.: Энергия, 1976. - 72с.

22. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. Изд. 5-е, стереотипное. М.: Наука, 1976. - 576с.

23. Карелин Н.М., Гирель A.M. Автоматическая ориентация деталей во вращающемся магнитном поле. В кн.: Передовая технология и автоматизация управления процессами обработки деталей машин. - М.: Машиностроение, 1970, с.646-652.

24. Капустин Н.М. Разработка технологических процессов обработки деталей на станках с помощью ЭВМ. М.: Машиностроение, 1976. - 288с.

25. Колесов И.М., Билеткин Н.Ф. Условия автоматической сборки гайки с винтом. Станки и инструмент, 1961, № 4, с.33-34.

26. Корсаков B.C., Самарянов В.А. Анализ конструкций и исследование работы исполнительных механизмов винтозавертываю-щих машин. Известия высших учебных заведений. Машиностроение,1975, № I, с.164-167.

27. Корсаков B.C. Автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1978. - 295с.

28. Косилов В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: Машиностроение,1976. 248с.

29. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация сборочных работ. Л.: Лениздат, 1970. - 448с.

30. Левин М.А. Точность изготовления резьбовых деталей в условиях автоматической сборки винтовых соединений, / Львовский политехнический институт. Автоматизация в машиностроении. Научные записки. 1961, № 3, с. 392-407.

31. Левин М.А. Относительная ориентация резьбовых деталей при сборке /ГОСИНТИ, 1962, вып.6, тема 8, с.23-30.

32. Левин М.А. Автоматическая относительная ориентация деталей при сборке резьбовых соединений. Условия гарантированного сопряжения винтовых соединений, / Львовский политехнический институт. Автоматизация в машиностроении. Научные записки. 1959,с.290-302

33. Левчук Д.М., Воронин A.B. Автоматическая сборка соединений с зазором во вращающемся потоке газов. В кн.: Научные основы автоматизации сборки машин. - М.¡Машиностроение, 1976,с.213-221.

34. Малов А.Н. Механизация и автоматизация сборочных работ в приборостроении. М.: Машиностроение, 1964. - 362 с.

35. Митин В.М.,Сошников Б.М. »Щрайбман И.М. Технологические | основы оптимизации сборочных процессов в приборостроении. М.: Машиностроение, 1979. - 128 с.

36. Модернизация одно- и двушшндельных винтозавертывающих головок с автоматической подачей винтов М2 .MB. Отчет / Всесоюзный научно-исследовательский технологический институт приборостроения. Руководитель В.А.Самарянов. 2471253650, № 888. - М., 1976, 55 с.

37. Мухамбетов Г.М. Исследование затяжки ответственных резьбовых соединений и пути обеспечения ее точности в условиях автоматизированной сборки. Автореф. дис. . канд.техн.наук.- М.Д981. 16 с.

38. Научные основы автоматизации сборки машин./Под редакцией д-ра техн. наук проф. М.П. Новикова. М.: Машиностроение, 1976. - 472с.

39. Новиков М.П. Основы технологии сборки машин и механизмов. М.: Машиностроение, 1969. - 632с.

40. Общемашиностроительные нормативы времени на обработку деталей и слесарно сборочные работы по сборке машин. Мелкосерийное и единичное производство. - М.: Машиностроение, 1974.- 219с.

41. Остроградский М.В. Избранные труды. / Ред. В.И. Смирнов. Л.: Изд-во АН СССР, 1958. - 583с.

42. Относительная ориентация деталей, сопрягаемых по винтовым поверхностям при автоматической сборке. /М.А. Козловский,

43. Г.Г. Ляшенко, Л.А. Мещеряков и др. Автоматизация производственных процессов, 1970, № 8, с.75-82.

44. Рабинович А.Н. Механизация и автоматизация сборочных процессов в машиностроении и приборостроении. М.: Машиностроение, 1964. - 314с.

45. Рабинович А.Н. Автоматизация механосборочного производства. Киев.: Вища школа, 1969. - 542с.

46. Ракитский Ю.В., Устинов С.М., Черноруцкий И.Г. Численные методы решения жестких систем. М.: Наука, 1979. - 208с.

47. Рунг P.P. Исследование надёжности процесса автоматической сборки на позициях автоматов и линий. Автореф. дис. канд. техн. наук. -М., 1975. 16с.

48. Савелов A.A. Плоские кривые: Справочник. М.: Физмат-гиз, I960. - 206с.

49. Самарянов В.А. Исследование процесса сборки резьбовых соединений, выполняемого винтозавертывающими автоматами с трубчатыми направляющими. Автореф. дис. . канд. тех. наук. М.,1981. 16 с.

50. Сборка и монтаж изделий машиностроения : Справочник . В 2-х т. /Ред.совет : В.С.Корсаков (пред.) и др. М.: Машиностроение, 1983 . - т.1. Сборка изделий машиностроения /Яод ред. В.С.Корсакова, В.К.Замятина , 1983. - 480 с.

51. Солодов М.Д., Золотаревский Ю.М., Рунг P.P. Структура погрешности относительного смещения осей сопрягаемых поверхностей на позициях сборочных автоматов. Труды /Фрунзенский политехнический институт. Машиностроение. Вып. 61 , 1973, с.117-121.

52. Солодов М.Д., Холодкова А.Г., Рунг P.P. Исследование надежности сборочных позиций автоматических .линий. Совершенствование сборочных процессов в машиностроении : Тезисы докладов всесоюзной научно-технической конференции. - Киев,1974,с.162-165.

53. Солодов М.Д., Золотаревский Ю.М., Рунг P.P. Анализ погрешностей при автоматической сборке цилиндрических соединений.- Известия ВУЗов. Машиностроение , 1974, №2, с. 190-192.

54. Сталидзан A.A. Результаты исследования устройства с вращающимся толкателем, обоймой и прижимом . Автоматизация сборочных процессов. - Рига, 1975, вып.4, с.44-68.

55. Сталидзан A.A. Условия совмещения винта с отверстием охватывающей детали посредством отвертки. Автоматизация сборочных процессов. - Рига, 1976, вып.5, с. 53-67.

56. Сталидзан A.A., Муценек К.Я. Анализ сборки деталей с использованием специальных видов вращающихся обойм. Автоматизация сборочных процессов. - Рига,1974, вып.З, с.38-61.

57. Сталидзан A.A., Муценек К.Я. Анализ условий сборки деталей с применением вращающейся обоймы. Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении.-Рига, Зинатне, 1970, УП, с.53-68.

58. Сталидзан A.A., Муценек К.Я. Об одном способе сборки.- Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении.-Рига, Зинатне, 1970, УП, с.43-52.

59. Технологические основы проектирования средств механизации и автоматизации сборочных процессов в приборостроении. /B.C. Корсаков, Б.М. Сошников, И.М. Шрайбман и др. М.: Машиностроение, 1971. - 328с.

60. Стр жемечный М.М. Исследование собираемости деталей типа вал втулка с гарантированным зазором и определение условий автоматической сборки. - Автореф. дис. . канд. техн. наук. - М., 1972. - 21с.

61. Судниек Ф.А. Исследование некоторых методов вибрационной сборки деталей. Автореф. дис. . канд. техн. наук. Рига, 197I. - 18с.

62. Халикбердыев Т.У. Исследование процессов автоматической сборки, выполняемой программо-операторами. Автореф. дис. . канд. техн. наук. - М., 1973. - 16с.

63. Холодкова А.Г. Исследование процесса автоматического выполнения цилиндрических соединений с зазором при вертикальном положении осей собираемых деталей. Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1971. - 13с.

64. Цобкалов П.М. Граничные параметры ориентирующих трубок. В кн.: Приборостроение.-Киев: Техника, 1972, с.105-112.

65. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1973. - 640с.

66. Шерман В.JI., Легоньких Г.В. Механизация сборочных работ в приборостроении. М.: Машгиз, 1963. - 467с.

67. Якушев А. И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения : Учебник. 5-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1979. - 343с., ил.

68. Яхимович В.А., Вертоградов О.Н. Сканирование как один из методов автоматической сборки. Приборы и системы управления, 197I, № 7, с.53-54.

69. Яхимович В.А., Головащенко В.Е., Кулинич И.Я. Автоматизация сборки резьбовых соединений. Львов.: йзд-во Львовского

70. ГУ "Вища школа", 1982. 158с.

71. Яхимович В.А., Якубовский Ю.й. Выполнение резьбовых соединений методом автопоиска. Технология электрического производства, 1972, № I (34), с.24-26.

72. A.c. 193845 (СССР). Способ соединения резьбовых деталей /А.Н. Рабинович, B.C. Матвейчук, Л.А. Мещеряков и др. Опубл.в Б.И., 1967, Ш 7.

73. А.о. 570475 (СССР). Устройство для автоматической сборки деталей /Д.М. Левчук, А.Ф. Хромилин, В.А. Зубов. Опубл. в Б.И., 1977, Ш 32.

74. A.c. 686844 (СССР). Устройство для сборки деталей /В.А. Самарянов, Э.А. Разоренов. Опубл. в Б.И., 1979, К0. 35.

75. HUtte : Справочная книга. Изд. 13, М.: Государственное техническое изд-во, т.1, 1930. - 1448 с.

76. Patent , N 3984006, (US'), Automation assembly control i-sistem / K.Takeyasu et.al.,29-200, B23p19/02, publ. 05.10.76.

77. A new efficient algorithm for solving differential -algebraic systems using implicit barcward differentiation formulas / R.K. Brayton, E.G. Gustavson, G.D. Hachtel. Proc. IEEE , 1972, 60, 98-108 .

78. Assembly Research / G.L. Kevins, D.E. Whitney. Industrial Robot, 1980, v.7, N1, p. 27-43.

79. A Sparsity Oriented approach to the dynamic analysis and desigh of nechanical systems - Part 1,2 / N.Orlandea, M.A. Chece, D.A. Calahan. Jornal of Mechanical Design, 1979, v. 101, U.3, p. 238-251.

80. Curtiss G.F., Hirschrelder J.O. Integration of stiff equations.- Proc. JNat. Acad. Sci., USA, 1974, 38,p. 235-243.

81. Erenstein G.W.,0nasch J. tfugen von Kunststoffteilen mit gewindeformenden Metallechrauben. Verbindungstechnick, 1981, 1X, Jg. 13, Л.9» s. 27-32.

82. Gear C.W. JNumerical Initial Value Problems in Ordinary Dirferential Equations . Prentise Hall: Englewood Cliff.,1.. J., 1971.- 356p.

83. Malanchuk J., Otis J., Bouver H. Eggicient algorithms for solving systems of ordinary differential equations for system modeling Athens, 1980. 148 p.

84. Positionierung von Montagegreifern und Werkzeugen durch Industrieroboter / J. Volmer , P. Jacobi , a.Schwarz , H.Zachau. Ferbindungstechnic und Betrieb , 1982, Bd.32 , U. 12, s. 742-747 .

85. Makino H.,Puruya N. Selective compliance assembly robot arm. Proc., 1st Int. Conf. on Assembly Autom., Brighton , 1980. - Kempston, 1980, p. 77~86.

86. Wang S.S.M., Will P.LI. Sensors for computer controlled mechanical assembly . Industrial Robot , 1978 ,v.5, N.1, p. 9-18.

87. DAAuria A. Sigma assembly robot application . -Proc. or the 7th I8IH, Tokyo, oct. -|9'77 .p. 135-^38.

88. Gear C.W. The automatic integration of stiff ordinary differential equations • In: Information Processing 68 (Proceedings of the IFIP Congress 1968 ). - North Holland Publ.,1968, p. 187-193.

89. Gear C.W., Tu K.W. The effect of variable mesh size on the stability of multistep methods. SIAM J.Numer. Anal., 1974, 11, p. 1025-1043.