автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.03, диссертация на тему:Исследование и разработка цифровых пневматических приводов гибких производственных систем (ГПС) на базе конечно-непрерывных моделей



РГЗ 0;-

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛВТОМОБИЛЬНО - ДОРОЖНЫЙ ИНСТИТУТ (ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)

МАДИ

На правах рукописи

ЕВДОКИМОВ Александр Иванович

/ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ЦИЗРОШХ ПНЕВМАТИЧЕСКИ* ПРИВОДОВ ГИБКИХ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ СИСТЕМ <ГПС) НА БАЗЕ К0ИКН0-Н1ПРЕЙ1ВНЫХ МОДЕЛЕЙ

05.02.03 - Сиотекн приводов

Автореферат днооергации на соискание ученой стапоик доктора технических наук

МОСКВА 1993

Работа выполнена во Владимирском политехническом институте

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор В.Н.Дмитриев доктор технических наук, профеооор Б.Л.Бубнов доктор технических наук В.Г.Патрикеев

Ведущая организация - Институт проблем механики Роооий-

15 чесов на заседании специализированного совета Д 053.30.30 при Иооковокои государственном автомобильно-до-роаном инотитуге (техническом университете) по адресу: 1Р5829, ГСП, Москва, Ленинградский проопект, 64, МАДИ, ауд. цг.

О диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МАДИ.

Ученый секретарь

специализированного оовета к;т.н., доцент Потапов М.А.

ской Академии наук

ОБЩАЯ ХАРАКТЕР11СТИ|{А РАБОТЫ

. .гк°гуальноогь проблемы. Дальнейшее развитие промиыленного »^изводетва связано с' попользован;»*« переналаживаемых Гибких производственных систем (ШС).

Наряду о эяектричеокима и гидравлическими приводами в ГПС находят широкое применение пневматические приводы. Зто объясняется их простотой, деиевизной, надекностьв, возможностью работать в пожаро- и взрывоопасных условиях, при высоких температурах.

Вмеоте о тем пневматический привод еце не удовлетворяет в полной мере современным требованиям ГПС по функциональным возможностям и уровню автоматизации, по быстродействию, экономичности ненадежности.

Таким образом, особу» актуальность приобретает проблема ооэ-цания аффективных технических средств пневматических приводов « развития теории этих прчгадов.

В теории пневмоприводов-их наследование осуществляется на 5азе математических моделей. При этом исследование и разработка ;амих двигателей приводов осуществляются на базе непрерывных [аналоговых) моделей, а систем управления этими двигателями -1а базе конечных (дискретных) моделей. Раздельное описание и (соледование составных чаотей привода является одерживающим »актором как для развития оамоя теории приводов, так и для раз-¡итля технических ерздотв приводов. *

Разработка конечно-непрерывных моделей, описывающих лнввмо-рнвод как единое целое, дает качественный сдвиг как в теории рийодов, так и в обласы реаения задач автоматизации П1С.

Цель и задами работы. Целью диссертационной работы является азвитие теории и разработка высокоэффективных цифровых пнввма-пчеоких приводе л гибких производственных систем (ГПС). обладании улучшенными характеристиками по быстродействия, надежности энергосбережении.

Работа направлена на повышение производительности машин-ав-:щатов ГПС, на сокращение потребления пневматическими оистема-( ГПС энергии сжатого воздуха ч на сокращение потерь времени зи переналадках и на ремонт приводов в олучое отказа' их в яро-

)ВОДОТЕСН1ШХ условиях.

На основании выполненных исследований н разработанных математических моделей создан новый класс аффективных цифровых позиционных пневматических приводов для гибких производственных енотем.

Методы исследования работы иопользупт развитые теории конечных автоматов, сиотеи приводов, графов, гидропневмоавтоматики и др.

Научная новизна. Новым в работе является информационный подход а пневмодвигателям, теоретические разработки, математические модели, алгоритмы управления, методы диагностики, которые в совокупности составляют новое перспективное направление в области пневмоприводов.

Практическая реализация работы. Полученные результаты внедрены:

- при создании агрегатной самодействуещей головки (ПО "Техника" , Г.Владимир);

- при создании полуавтомата проверки герметичности узлов датчиков давления (ПО "Авгоприбор", г.Владимир);

- при проектировании сфвродоводочного станка ДСГ-01 оо струйной системой программного управления (ПО "Техника");

- при проектировании промышленного робота модели 281 (ПО "Техника");

- при проектировании промышленного робота-дозатора модели РД5» серийный выпуск которого осуществлен ПО "Техника" (зконо-мкчооки!) эффект в ценах до 1990 года от одного серийного робота - 13X00 руб.).

Апробация работы. Материалы работы доложены.н обсуждены на II научных конференциях. Среди них: 1У Международная конференция по струйной технике "Яблонна", Варна, НРБ, 1972; 71 Международная конференция по струйкой технике, Москва, 1976; Международная конференция по промышленным роботам. РОБКОН 5, Варна, НРБ, 1989; XI и XII Всесоюзные совещания по пневмоавтоматике, Вореига, 1971; Мооква, 1973; У Всесоюзное совещание по рсбото-тохническин системам, Геленджик, 1990; Всесовзное совещание "Пиевиогидроевтоматика и пневмопривод".Суздаль, Х990; Научно-практическая конференция "Транспорт России: проблема и пути их реиения", Суздаль, 1992; Краткосрочный семинар: Промышленные роботы н их применение, Ленинград, 1976; Научно-практические нара НТО, Владимир, 197*» и 1979. 2

Публикация материалов. По теме-диссертации опубликовано Ц2 п<Яатные работы, в том числе. 13 авторских свидетельств. .

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и одного приложения о актами о внедрении результатов работы. Объем дисоертации, исключая рисунки и приложения, составляет 287 о. Количество рисунков - 102, таблиц - 15, библиография - 152 на 15 с. Приложение к диссертации - б о.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЙ РАБОТЫ

Во введении аргументируется постановка проблемы, формулируется цель работы.

Под^ркилаотся актуальность иооледованнй перестраиваемых по программе цифровых позиционных пневматических приводов гибких производственных систем и необходимость дальнейшего развития теории пневмоприводов.

I. Достоинства, проблемы и область применения цифровых ■ (дискретных) позициоиных пневматических приводов гибких произ-водатвенных систем (ГПС).

От гибких производственных систем требуется выоокая технологическая маневренность и гибкость оборудования, которая позволяет свести к минимуму простои на переналадку оборудования и обеспечить минимально'короткий цикл подготовки производства при, опеке вида выпуокаемой продукции. G этой точки зрения весьма перспективными приводами нашш-аэтоматов ГПС являются позиционные пневматические приводы с программным цифровым управлением, обладающие рядом важных преимуцезтэ: надежность!), простотой конструкции, низкой стоимость», еысоким быстродействием.

3 первой главе проведен анализ известных схем и отруктур позиционных пневматических приводов.

Отмечаатся положительные-'и отрицательные стороны различных пневматических призодов, таких,как о постоянными и программируемыми упорами, с фрикционными тормозными устройствами, моотового типа, следящих (аналоговых) приводов, днокретных позиционеров, многопоршневых о двоично-взвеиенными перемещениями поршней (циф-ровых)-приводов. Было отмечено, что наиболее перспективными-для машин-автоматов ГПС являются цифровые позиционные пневматиче-

ские приводи, которие обладают большой точность»г надежность!), высоким быстродействием, больанм числом (Я) точек позиционирования (Л=2П , где п - число разрядов - пораней).

Отмечено также, что иэяеотные цифровые приводы имеют и очень серьезный недостаток, который состоит в том, что выходное зэено привода из-за состязаний его разрядов имеет значительные лоиные перемощения в виде "выбросов'' и "провалов". Недостатком является и то, чхо в приводах слабо разработаны вопроса энергосбережения, надежности и повышения окоростей.

В хтшзе приводится классификация цифровых пневматических позиционных приводов.

В первой главе приводится обзор изхестнсго аппарата моделирования гибких производственных систем и приводов. Из обзора видно, что ГПС описываются одними моделями (сети Пегри, системы массового обслуживания, графы и др.)» системы управления двигателями - другими моделями (дискретные модели конечных автоматов), двигатели - моделями (аналитические модели на базе дифференциальных уравнений) третьего типа. Бое оти модели "не стыкуются" между собой. Это является серьезным препятствием на пути создания общего математического описания приводов и всей гибкой производственной системы. Разнотипность ("неунифицированность") коделей препятствует созданию общей теории приводов.

Известные попытки получения однотипных моделей объектов, к примеру1 на базе понятия "динамическая система", не привели к приемлемым результатам из-за больной неадекватности моделей и их сложности при совместном описании аналоговой (двигатель) и дискретной (сиотема управления) части приводов.

Иоходя из сформулированной цели и. проведенного анализа состояния проблемы, сформулированы следующие задачи исследования.

1. Разработка основ обшей теории цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов, позволяющих объединить теорию линейных динамических систем и теорию конечных автоматов в единую теорию приводов.

2. Разработка математичеоких моделей цифровых (декретных) позиционных пневматических приводов.

3. Разработка и исследование высокодинамичных и высокоскоростных цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов гибких производственных систем.

Ц. Синтез структурных схем энергосберегающих пневматичеоккх приводов.

5. Разработка струйных устройств систем программного'управления цифровых (дискретных) позиционных пневматических двигателей повыиенноя надежности. Разработка тестовых методов повышения ремонтопригоднее ти (Надежности) струйных систем программного управлений приводами.

6. Разработка моделей технологических процессов гибких производственных скотам, совместимых с моделями цифровых (дискретных) пневмоприводов.

7. Разработка техники цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов и опробование их при оксплуатации в промышленных условиях.

2. Основы общей теории дискретных приводов. Дискретные приводы состоят, как правило, из дискретных двигателей и диокрег-ных систем (устройств) управления. Двигатели исоледувтся, проектируются и управляются на базе теории динамических линейных систем, а устройства управления - на базе теории конечных автоматов. Двигатели и системы управления по целям функционирования и циркуляции информации является единым целым, но обкая теория дискретных приводов еще не разработана. Это одерживает и развитие теории приводов, и развитие самой техники дискретных приводов. В главе ставится задача поиска путей объединения дискретной математики систем управления и непрерывной математики двигателей а единую дискретно-непрерывную математику дискретных приводов. Решение этой задачи открывает путь к созданию общей (обобщенной) теории дискретных приводов, из которой как частные случаи вытекали бы теория конечных автоматов и теория динамических линейных систем. Рассматриваются первые и весьма скромные шаги в продвижении в этом направлении.

Особенности предлагаемого здеоь подхода для решения указанной научной проблема состоят з том, что дискретные двигатели раооматривавтоя не только как устройства преобразования онзр-гии, ко и как устройства, которые перерабатывают шформацив, а .также в том, что пополнительные двигатели и устройства управления •рассматриваятся как безынерционные и асинхронные (кнерци-онные)~конечные автоматы на логических элементах с реальными задержками как по передним фронтам, так.и по задним фронтам

сигналов о тих элементов. На'базе введенного понятия "конечно-непрерывный автомат" разработан новый (вид) класс математических моделей: конечно-непрерывные аналитические подели и конечно-непрерывные сетевые модели.

Конечно-непрерывный автомат формально предетавляитоя как набор: конечного множества состояний автомата; конечного множества входных "еигналоь; конечного множества выходных сигналов; функций, очередного состояния автомата; функций очередного значения выходи; конечного множества аналитических (диуфсрспцла!;;)-ных, интегральных, ингегро-дкфферонциалышх, олгебрцичсоки.х, разностных и др.) уравнений задержек, необходимых и достаточных для определения всех доминантных временных эадеркек автонага (устройства) с достаточной точностью. Модели строятся на базе аналитических элементов задеркек и безынерционных логкчеоких элементов в базисе И, ИЛИ, НЕ, Память.

Аналитические элементы оетей включают в оебя правые (левые) части аналитических уравнений задержек.

На рио.1 показаны охемы дискретных двигателей и устройств управления, где I - одноштоковый цилиндр одностороннего действия; 2 - пневмо(гидро)мотор; Э - електродвигатель (электромагнит, например, распределителя); 4 - распределитель; 5 - временное уотройстЕо; $ - циклограмма (вход-выход); 7 - таблица истинности; 8 - логический безвнерайонный элемент, реализующий функцию Да; 9, 10 - логический элемент Да'с элементом задержки оигнала во времени; II - структурная (сетевая) схема конечно-непрерывного (асинхронного) авюмата двигателей к эяемеигма устройств управления, реализующих логическую функция Повторение; р ,и ,др - входные дискретные (и непрерывные) сигналы 1 (давление, напряжение, перепад давлений соответственно);х ,(л) -выходные дискретные (непрерывные) сигналы (перемещение выходного звена, частота вращения); Т*- задержка устройства; -"чистые" задержки, (до начала изменения сигнала, обычно на уровне Ъ% от установившегося значения ЭСд или до момента движения выходного звена);Та Д5- длительности (задерхки) переднего и заднего фронта; время "выстоя" (время техпроцесоа) ;

Я^я^+Та , <СЕ=Т4+,и5 ; — давление в камере.

На рис.2 приведена схема цилиндра двухотороннего действия I, циклограмма 2 работы цилиндра (и устройства управления), схема б

двухпоаиционного четарехлинзЗного распределителя 3, таблица истинности Ц, структурная схема триггера с раздельными входами

А /

VV

Е

п U

-Ч Л»

2 П

. Jr И Р

М

ÍC

:р

к5 а

Р

(дР.и),

О X

(П'Рк)

6-

ДА

р к

О 0

i i

I/7

40,05Ху (ЛР,Ц) ¡0

Р

х

íi/O.OSSjj

.Z.

г

1

М

9

x-P(t-r")

lt,i Т2 ITs itv1 'Es I -т-Г"—-l" -i Г—T

(дР.и-)

Ss

Ъп &

ИЛИ

«

Х,(м,Рк)

-TV-

1---1

НЕ

И

Рис. I

5 и структурная схема конечно-непрерывного (асинхронного) ав-V, '.{ara б двигателей и элементов, реализующих функцию Память.

По реакции двигателей на входной ступенчатый оигнал видно, что двигатели (и устройства управления)как устройства перера-

ботки информации реализуют логическую функцию Повторение (по рис.1) и функцию Память (по рис.2) и могут быть представлены в виде безинерционного логического элемента 8 либо у вида примитивного асинхронного конечного (конечно-непрерывного)

?Р2* О

у и р* р,

35

("0

Я Рг (9)

0 0 0 1

1 0 1 0

0 0 1 0

0 i 0 1

0 0 0 I

■х («)

У

2

±

5

х.(а)

у

1 1 {/ ' ! 1 а 1 1

1 а Аи 1

Г— 11 б ь ос,(«) -V-

* 5 к Т

(а)

и-г 1-а

% N

Рис. 2

автомата (9, 10. II и 5 и б по рис.2) с задержками^* ,

Если элементы по.рисЛ реализуют логическую функцию НЕ (например, пружина в поршневой полооти), то на выходе схемы II ставится элемент НЕ.

Задержки в конечных (конечно-непрерывных) автоматах двигателей и уотройотв управления являются вместе о конечными автоматами двигателей связующим звеном теории конечных автоматов и теории динамических линейных систем на непрерывном и дискретном уровне. Сами задержки определяются в каждом конкретном слу-8

О

чае с пэмоцью теории динамических" линейных систем.

В главе приводятся конечно-непрерывные модели, типовизс 'дискретных пневмоприводов, в которых задержки определяются о помощью- известных термодинамических уравнений, описывающих процессы заполнения и опорожнения полостей привода.

В качестве примера рассмотрим управление пневмодвигателем I (рис.1), осуществляющим, к примеру, заким заготовки на станке, с помоцьв распределителя 5- Предположи'!, что переходная функция камер распределителя и двигателя (при выхлопе) имеет вид экспоненты, ?.. перемещение подвижных частей деигатсля и распределителя равно нули. Тогда, после свертывания схем и объединения задержек, получим конечно-непрерывное (логико-динамическое, догк-ко-нспрорывноз) уразмение:

«(t)-m Г'\i-\- - X

~ } v P(t)^p(t4 - ir -Ъ Сп-у ;

где ^ _ î? с ходкой сигнал л?:м-,о«-еля (да5"с;1:!?! " гсорвнегой кг.'«с-p«)î Р - .пчзл^нь-е (лмуьпт.'-у-г и напрерыпнос ьначзкме) на рходл распределителя '(Д^гаголя); "Л »Та ~ постоянные зрекеич кекери раопр"д-зл!:геял; Т3 - постоянная зрекени камера двигателя пря опорожнении камеры; J'z - длина трубопровода к g входе распределителя к входа двио.?е-.я ; Я. - скорость звука (340 '¡/о) ; РК(. РКг~ цаллеичя срабатывания и отпускания распрзделителя; Pss~ давление теяуокания хзагагеля; Vg* - иачышшд объем рабочей подсети двигателя и оСъеч ■ канйг.а ; у t - коэффициент расхода; ^ - площадь входного о та о рот ия д^гятояя; ~ диапазон изменения даз-

чеаия су чты. ьиого до чочлчного; , 'У, (6Î?) - функции

цамения. pf.i-чче M'jfô)»^' при 0<8< 0,52В ал*

(Tftï^ AjZ^iï) • - при

),528<G< I (значения функции давления и

шредедяятея по t:sкестнпи графикам), fc - показатель адиабаты; <0 - отношение давления (Р) среды, в которую-поступает газ, к ;азлению с руды (Ри). из которой он вытекает; б* » 0,528 (при k» I.'O, 0,2500.

В процессе работы машшы-автомата давление "срабатывания" и "отпуокания" ( Рк3 ) по условиям технологического процесоа иногда может изменяться, т.е. логические нули и единицы могут быть "плавающими" (я» рио.1). Это позволяет уменьшить величину

задер«ек (длительность такта) и изменить производительность машины-автомата.

Для каидого конкретного сочетания того или иного дискретного двигателя и управляющих элементов могут быть на базе разработанных б главе структурных схем аоинхронных конечных автоматов двигателей составлены конкретные конечно-непрерывные уравнения (модели) приводов. Конечно-непрерывные модели позволили объединить дискретную математику систем управления и непрерывную математику двигателей в единую конечно-непрерывную математику дискретных приводов, т.е. позволяют осуществить общее математическое описание приводи как единого целого двигателя и системы .(устройства) управления.

Основами такого объединения стали введенные понятия "конечно-непрерывный автомат" и "плавающие логические нули- и единицы'1 а'также разработанные структурные схемы.конечных автоматов пнелмодвигателей и устройств управления.

Конечно-непрерывные модели могут бить использованы при анализе и синтезе приводов, при исследованиях при моделировании приводов и при управлении приводами.

3. Исследование и разработка цифровых пневматических позиционных дзиготолой. Серьезным недостатком цифровых пневмоприводов являются ложные перемещения выходного звена из-ьа состязаний (диоично-вззеыенннх) разрядов приводов. Если в экспериментальном плене состязания цифровых приводов рядом исследователей достаточно полно исодедозаны, то в теоретическом плане состязания исследованы недостаточно. Это объясняется сложностью процессов цифровых приводов и сложностью аналоговых (непрерывных) моделей приводов, оппсываэщнх эти процессы. Недостатком аналоговых моделей цифровых приводов является танке то, что они не позволяет осуществить обобщение результатов исследования на'различные типы цифровых пневмоприводов и затрудняют синтез структур цифровых приводов без состязаний. '

В третьей главе разработана модели конечных автоматов цифровых двигателей, лишенные указанных.недостатков. Разработаны

базинерционние л инерционные (асинхронные) модели конечных автоматов цифровых пнеамодзигателей". Безынерционные модели конечной -'автоматов цифровых ды^ателей выполнены на оазз логического елемента Ш1И с "плавающими логическими единицами и нулями". Анализ згой модели с помоцьа троичного моделирования показал, что • независимо от физической природы цифровых двигателей при одновременном включении и выключения разрядов двигателя возможна явление состязаний разрядов и возникни ложные значения (полоае-К1ш) выходного сигнала (звен*. двигателя).

Сантезирогана структурная схема (си.рас.3) конечного аагоиа*г> цифрового двигателя, которая лоззоляег избавиться от ложных значений выходного аигаез* (:-) при состязаниях разрядов (входных сигналов - Хц»,,-, хл).

Схеь& (сеть) содержа- элементы й, ИДИ, НЕ, Память (Т) и реализует логическую зависимость: 'с(Ь+!)~У£(сн)й(1) V

5 5 Уг-а3 - ¡И й . 3 = XIVV- У®и .

3 схеме такт преобразован!:«? входных енгчалоз при ооомзаниях "раощояляетал" ни даа (или несколько) такта. 3.первом такте ооуцеагядязтоя одкеариметнал опека (в орзтзе-гогэик о программой работы привода) ¿ходких наборов ( ас,-ас* ) на входе эд^экта (привода) ЯДИв И До тех пор, пока переходные процессы в -.'^нетто 1Ш (перемещения норинеЦ) не закончатся, выходной читал у на выход охемн (") .кллчо» 1 не пропускается, тактовая импульс от "часов" (систему упраЕлеикя) 3 при этой равен 0. Зо агаром такте после окончания переходных процессов в элемента ИДИ ооу-ществляется считывание с запоминанием (триггерам 2) сиг-кала ^ # т.е. этот оигнял пропускается (5=1 ) на зыход схемы, сигналсе при атом равен сигналу у . Клич I собран на элементах И, НЕ.. Б схеме узел 3 ликвадяруез? ложные значения сигнала на заходе , из-за состязаний и започивает выкодпоЯ сигнал на время переходных процессов разрядов при ол.здупщек гакге работ привода.

Цифровые г.нв£матнчгокпС двигатели (прчгсда), работаюиие по отому принципу, нс-ззанн много такт кьг:-:я.

Рассмотренная иодеяь конечного автомата цифрового двигателя гызвол'лга определить со с таз (структурная признак) конструктивный узлив ингйри-'даг««* х соохязаииям цифровых двигателей (нри~ водов)-, требования ф/нкцяочярозпнив этих уэлзз и алгоритмы , управления. 3-соответствия с этой модель« инвариантные к ооотя--

заниям приводи должны иметь механический узел (уотроДотво), выполняющий функции ключа и элемента Памяти значений координаты выходного звена цифрового двигателя.

В главе разработаны также модели асинхронных конечных (конечно-непрерывных) автоматов как однотактных (типовых), так и многотактных цифровых пневмодвигателей.

Разработаны оригинальные отруктурные охемы многотактных цифровых приводов и алгоритмы управления ими, которые позволяют не только избавиться от ложных перемещений выходного звена Из-за соотязаний и оамих состязаний, но и позволяют в многотактных Цифровых приводах реализовать режимы ("стартовый" и "инерционно-импульоный") работы, которые в неоколько раз повышает скорооти многотактных приводов по сравнению с известными

Рио. 3..

(типовыми) цифровыми приводами, и которые невозмоуио реализовать в извеоТных пневмоприводах. В разработанном многэгтл-нпн пневмогидравличеоком цифровом приводе функцию ключа и Пиклтл выполняют двухпозиционный двухходовой клапан и выходное злг.нэ привода, перемещение которого ограничено, о одной стороны, силой от постоянного давления в штоковой полооти и "неожимаомо;*1,! жидкостью, ограниченной поршневой полоотью и отключенным двух-П08ИЦИ0ННЫМ клапаном, о- другой стороны,

В разработанном глв многотактном цифровом пневматическом приводе функцию ключа и Памяти одновременно выполняют оригинальное линеПноо фрикционное пластинчатое фиксирующее (стопорящее) уотроПотво (о пневматичеоким мом<5ранннм приводом) б.--:•-ходногб ввена привода и само это звено. Структурная охеча

разработанного многотахтного цифрового пневматического трехразрядного привода приведена на рйо.^.а. Особенности лннашки многоактных цифровых позиционных пневмоприводов по сравнению с типовыми цифровыми позиционными пневмодвигателями объясняется тем обстоятельством, что начало движения поршня или группа пор-аней в многотактном цифровом приводе может быть осуществлено при максимальном перепаде давлений (магистральное давление з рабочих полостях - атмосферное давление (Ра) з выхлопных полостях), а также тем обстоятельством, что в полостях привода во время технологических пауз в работе привода аккумулируется энергия сжатого воздуха. При реализации стартовых и инерционно-иипульоиых режимов многотактный цифровой пневмопршод рззяиваот высокие мгновенные к о редкие окорооти движения выходного звена.

ПрнйЪры реализации отартовых режимов в многотактном цифровом пневмоприводе показаны на рис.4,б,в,г,д,е,ж,э. Так, к примеру, при отпускании (возврате в исходное состояние) младшего разряда (рис.'»,б) з стартовом режиме работы привода необходимо (во врз-мя технологичеокой паузы) фрикционным тормозным уотройотвоя (тор*озом) зафиксировать неподвижно выходное звено привода (сигнал распределителя 1 , давление % =РМ , ,

Х5=0 , х6= 1 ), Пооле этого подать давление (сигнал ) из

магистрали в начальную штоковую полость (Уг ), а порвневуз полость соединить (х,= 0 ) о атмосферой. После окончания переходных процессов в полостях младшего разряда и раотормеживании выходного звена. (ос7=0 ) осущеотвлпетоя быстрая отработка выходным звеном привода перемепзнкя' (Ь) младшего разряда. При стартовых режимах энергия сжатого газа аккумулируется в начальных объемах ( У|, , У'ъ , V«; ) рабочих камер.

При инерционно-импульонах жа режимах (рио*1»,и,к,л,м) работы привода энергия- ожатого воздуха аккумулируется еще и в дополнительных объемах рабочих камер разрядов, которые образувтся при дополнительном перераспределении поршней разрядов при фиксированном положении выходного звена (55,=1 ) о помощь» дополнительных подтактов в алгоритме управления. Энергия сжатого воздуха вккумулируетоя в полостях: У^ + Уг по рис.4,и; Уз+У* по piio.it,к; + по рис.л; Уд1-5У, по рис.Ц,м. Инерционно-иипулъоный режим, например, прн переходе со среднего рзрлда на младший может быть осуществлен (рио.и) пр-л предварительной

v: p; v¿ yl yi^î_vi .

г «'

Î Vr

Г7_Т Г__L. Ш й

Й

3.

î

p"

«a»-

j-ç

íá

J~F

V« Vi

rJD

ï

e) • ^ 1

=3 1 X Ifc" , y J, \ ■ I

«1 ** 4 H*

FjTZH

о

r~t •0

4 **

i '

{(у*ч i \m-f

„' V1 I

Уь i®

iv4

ТГ

l'.r^'^J

A)

î

з» PL

ГТ

(v»-vO

Vs

m)

ж

Рис.4

»г

подаче последовательности сигналов управления: эс7 = I > (х6=1 , х3=0); 3(1,,= X,-хг= 0С5 = 0 . Х|в1 , (яь»1 );.ЭГ4»1 , 2,-0 , , з:5-0). В результате перераспределения поршней

младаего и ореднего разряда скатнй воздух с чагиотралышм давлением аккумулируется в полоотч о объемом . Лрч дальнейшем (я следующем подтакте) раоторможивании выходного эвена (~7 = 0) происходит очень быстрое его перемещение Смотрел") яа расстояние Ь . Выоокио скорости при инерционно-импульсных режимах обуславливаются значительной величиной соккунулированной снергии скатого воздуха э рабочих полостях разрядов многотомного цифрового привода. Объемы камер, а которых может аккумулироваться энергия сжатого воздуха в многотактных приводах, перемен-,ни (ряс.и,к,л,м) и зашоят от очередности отработки координат.

В третьей главе проведены исследования режимов работы многотактных цифровых позиционных пневмсприводов. Цифровые пневмати-чеокме двигатели янляютоя многокамерными уотройотвами, работавшими о переменными массами, оиламн трения, переменными объемами камер.

Натематичеокая модель многотактного цифрового пневмопривода ооотоит из математической модели типового цифрового пневмопривода и математической модели фрикционного пневматического- мембранного привода, ооуцеатвляюцего фиксацию выходного ьвена цифрового . привода. Математическая модель типового цифрового пневмопривода содержит систему дифференциальных уравнений, описывающих изменение давлений в полостях-, уравнения динамичеокого равновесия пор-сней, как автономно движущихся, так и з контакте о другими поршнями, ско тему уравнений для определения маос, сил трения и объемов полоотей, систему уравнений для упоров и условия задержки поршней на упорах. Математическая модель фрикционного фиксирующего привода состоит из дифференциальных уравнений, описыва-• стих изменение давления в мембранной камере привода и движение жесткого мембранного центра привода фиксатора. Связь моделей типового цифрового пнеззмопризода и привода фиксатора выходного звена осуществляется через силу трения выходного звена цифрового привода. Дифференциальные уравнения процессов наполнения и опорожнения камор основываются на уравнениях Клапейрона.»' оноргети-чеокого баланса и Сен-Венана и Ванцеля. Система уравнений модели цифрового привода составлена при общепринятых допущениях. Палу-

15

ченная система нелинейных дифференциальных уравнений в общем виде решения не имеет. Решение оиотема уравнений осуществлялось методой численного- интегрирования на ЭВМ. При атом определялись такие параметра, как путь, окорость, уокорение выходного ьвена цифрового пневмопривода в различные моменты времени. Время срабатывания пневмопривода, как известно, состоит из подготовительного периода, времени движения выходного звена к заключительного периода. В качеотве ооноеной временной характеристики, определявшей быстродействие цифровых приводов, принято изменение длительности времени движения выходного звена в зависимости от изменения режима работы цифрового привода при одинаковых конструктивных параметрах приводов. Заключительный период, как правило, и во многих случаях подготовительный период работы по-^ опционного-пневмопривода совмещаются во времени с другими тактами работа машнц-автомага. В главе 3 приведены результаты исследования. по определению времени двииения выходного звена цифрового пневмопривода при типовых (однотактный привод), стартоздх к '.шерцнонно-импулъсных реиимах (многотактный привод). На рис.5 в качестве примера приведена результаты (фазо-времешше характеристики) решения уравнений динамики цифрового пневмопривода на ЗВМ. В скобках показано время отработки приводом перемещения в 50 мм при (диаметры поршней привода 50 мм; масса подвижных «• частей 6,5 кг; кагивтральиое давление 0,4 МПа; косффициенты расхода 0,2 и 0,3; площади отверотий на входе и выходо 12,5'Ю*"6«2} ход порэней: 25 мм, 50 мм, 100 мм) типовом (тормоз не работает, а7=0 , емкостьУ1 начального объема рабочей камеры 10 сн3) режиме (кривая I), при стартовом режиме (линия 2) при V1 »10 ом3, при стартовом рахиме (линия 3) При У у н .30 он3, при инерционно-иипульоном рекиме (линия Ц, V{ » 10'ом3). Инарционно-импульоный реиим получен при переходе со старшего разряда к среднему разряду. Раохоздение опытных данных с расчетными находится в пределах 15-20$, Проведенные теоретические и экспериментальные ^следования режимов работы цифрового пневмопривода показали, что в мно-готактных цифровых пневмоприводах мгновенные и средние скорости 3 ЗгЮ раз выше мгновенных и средних скоростей однотактных цифровых пневмоприводов при одних и тех не параметрах приводов.

Струйные дио!сретные устройства программного управления 'цифровыми (дискретными) позиционными пневматическими двигателя-

лб

Рио. 5

ми гибких производственных систем (ГПС). Общее управленко гибкими производственными системами ооуществлязтоя о помочью ЗВМ. Машина-автоматы ГПС во многих случаях долины работать в среде о суровыми условиями (больпод перепад тенперагур, радиация, г.озга-ро- я эзрывоопаснг^ть, вибрации). Это предъявляет повшенные требования как л при:одан машин, так и к их системам управления. В этом олучае целесообразно использовать для пиевмопрчзодов локальные пневматические (струйные) сиотемы программист) управления, которые наиболее перспективны для работы в таких уоловиях.

Лля достижения высокой производительности ГПС необходимо свеотк к минимуму простои оборудования, связанные п ненадежной работой оборудования. Эти проотои могут быть значительно оокраг-щекы, еоди заранее разработаны вопросы контроля и диагностика уотроПотв управлен11Я, ^то позволит уокорить обнар^ткениз'факга-кеисправ!{ооти коккрстиой' составной части машины и причини- нарушения нормально!! работы, а тем самым уокорить процесс восстановления работоспособности мааиии;

Б четвертой главе раоскотрзк агрегатная принцип поотроения струйных ойотзн программного упрааявиия цифровыми пкоэмодвига-телями. Предложена номенклатура типовых струйных блоков систем программного управлозта. Предложены математические »«одеял .

струйных, элементов к струйных логических цепей типовых блоков управления. Эти модели отражают как непрерывную (аналоговуо) часть элементов и струйных цепей блоков управлении, так и их дискретнув (логическую) часть н относятся к новому наиболее общему классу моделей - к классу конечно-непрерывных моделей, о поиоп;ьв которых могут описываться и сами двигатели прквадоь.

В главе рассмотрены модели неисправностей струйных элементов, разработан статический и динамический метод диагностирования блоков. При статическом методе диагностики блоков определение неисправностей в них осуществляется с использованием модернизированной таблица функций неисправностей и совокупностей наборов обнаруживающих теотов. В качестве примера на pao.6 приведены схема ячейки памяти блока памяти и модернизированная таблица Функций неисправностей. Так, к примеру, при обнаружении неисправности только при наборе входных сигналов о номером 3 неисправным являетоя струйный элемент . Динамический метод диагностики цепей струйных блоков оонован на оценке величин за.-, дараек сигналов и длительностей самих сигналов. Разработаны минимизированные контрольные и диагностические тесты струйных блоков систем управления, которые позволяют определить работоспособность блоков и локализовать меото неисправности б блока. Разработана обобщенная структурная схема струйных позтионно-циаловых систем программного управления цифровых пневмоприводов. Синтез систем программного управления с помецьв обобщенной отруктурной схемы сводится к определение числа типовых блоков системы управления.

Пневматические приводы обладают способностью аккумулировать энергию сжатого воздуха в полостях двигателей, которая может быть использована вторично после выполнения сжатым воздухом работы в двигателе. В главе разработаны, структурные схему энерго» оберегающих цифровых пневматических приводов. Энергосбережение осуществляется за счет подключения (во время технологических пауз в работе привода) выхлопных полостей пневмодвигателей к системам (ресиверам) питания и потребления о меньшими'уровнями давленая (элементы УСЭППА, отруйные элементы).

5. Технические средства цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов, модели типовыхутехнологичерких процео-. сов и технологические.машины гибких производственных оисгем на •

If feo y iüüi-'l Состояние Неисправности

Í/.BOPCD входов выхода i 2 s 4 5

x, s. а, ilfO Уг?0 SC4»0 QiEG

i 0 0 0 i 0 g 0 0

2 i 0 1 i J 0 i 0

3 g 0 í j 0 0 I 0

4 0 1 0 i 0 0 1 0

COüOKVrnlOv- rri НАПОРОВ 1Л 3 2,3 4 г,ъ

• Рис. 6

базе цифровых приводов. В пятой главе разработаны конечко-не-врериввые модели типовых технологических нроцеосов гибких про-иаиадствеквых систем и установлено "неси" в них цифровых позиционных пневмоприводов. Разработка зтвх моделей позволяет ие-реЯти к единообразному от'саыас двигателей, «х систем управления к технологических м&нин ГПС с помо^ыа однотипных ("уикфицм-ровашшх") моделей.

В главе приводится краткое описание разработанных по результатам исследований устройств цифровых позиционных пнеыашче-сккх приводоЕ. Основными устройствами цифровых пневмоприводов йгляется многотакпше цифровые позициснине двигатели, струйного ехтраческие датчики положения, щелиатвческие усилители струйных сигналов, втеиерныс пневматические панели, пневногкд-равлкческио регуякруеше дозаторы, лкнсйнис фрикционные плао-гночатые то'рмозиие (фиксирующие) устройства приводов, струйные уотрзйствп коктролл к диагностики бдо;:сэ управления, струйные система программного управления мааиийин-аатоматаии ГОС.

Цифровые поаиццьнние пневмоприводы и разработанные техничс-скае средства отнх приводов нашли применение в примаклен-

иих устройствах к наиннах-евтомптцх, как агрегатная саусдейст-эуюг.«я головка, пзгуш^акагйчеокйя установка для прааерхи горке тот кости двтпккьЕ дарения, ий^уйигоиегвчвеккй сферодсзодоч-нкй станок 'гнпп ДСГ-31, яроицЕлс.чкый робот молкли 201, сорий-кие проиншденник робох-доз&тор мэдеди РДП-5.

ОСНОВНЫЕ ВЖОДН И РЕЗУШАТЫ РАБСЯН

В результате исследовании и разработок цифровых пн»е«атиче-йких приводов автором получены следуеаие научные результаты.

I, Ва&окце требования по праивзодательноста, качеству продукция, -вадеккостк и егономшнгехй, прадьтвляеиаз к х-и&.кн про-кзгадствшимм снагскам (ГНС) ооьрзигааогэ прогресс»*'.:*!^ ярка-«одства, с особо» остротой огавят проблему создания ^оо&оско-рйотых, точки*, сглргпоЗерегсгдкх к ^исоконадзкких г.::.?гиа?«че-еспх погкцнониих приводов мавин-авгоматеь, из которых туатся ГНС. Такие привода могут быть созданы на базе цифровых (дискретных) пневматических приводов.

Создание приводов, отвечавших требованиям, выдвинутым виае, во многом связано с дальнейшим развитием теории пневматических' приводов.

го

2. Разработка приводов для гибких производственных систем связана с решением ряда задач: о задачей создания основ общей теории цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов, отражавшей оиотемныя подход; с разработкой техники приводов; с разработкой структурных схем выоокодинамичных, высоко-окороотных и экономичных ци$ровых (диокретных) позиционных пневматических приводов; о задачей повышения надежности устройств приводов; о задачей установления возможностей приводов при экспериментальном исследовании;

3. Теоретические проблемы цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов рассмотрены и разработаны на системном уровне, позволяющем предотавить привод как единое целое двигателя и системы управления и как часть гибкой производственной системы и достаточном для проектирования приводов по предложенным структурным схемам.

Конкретно решены следующие задачи:

- на базе предложенных понятий "конечно-непрерывный автомат"

Й " ~ ---------1 л

* плававшие догичеокие нули и плавающие логические единит»

впервые созданы основы, объединяющие непрерывную математику теории линейных динамических сиотем и дискретную математику теории конечных автоматов в единую конечно-непрерывную математику общей (обобщенной) теории цифровых (диокретныг) позиционных пневиатичеоких приводов;

« впервые диокретныё двигатели рассмотрены не только как устройства преобразования энергии, но и как уотройотва преобразования* передачи и хранения информации, и представлены в виде конечных автоматов на базе безынерционных и инерционных логических элементов;

- разработан^ конечно-непрерывные сетевые и конечно-непрерывные аналитические математические модели цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов; получечы обобщенные уравнения цифровых (дискретных) приводов, которые описывают двигатели как динамическое звено и как конечный автомат;

- разработаны и наследованы инвариантные г. состязаниям разрядов высокоскоростные с высококачественными переходными процессами цифровые (дискретные) позиционные пневматические приводы гибких производственных систем; разработан в итоге новый класс

цифровых (дискретных) пневматических .позиционных приводов -многохактные позиционные приводы, частным олучаем которых являются известные (одногактиые) цифровые (дискретные) позиционные пневматические приводы;

- разработаны алгоритмы управления и исследованы новые (ннерционно-импульсниз) реаимы работы многотактних цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов, обеспечивающие многократное повышение скоростей многотактних приводов Счвигахедвй) по сравнению со скоростями известных (однотактнах) пневмоприводов;

- разработаны структурные схемы энергосберегающих пневматических приводов, позволяющих значительно сэкономить энергию саытого газа;

- предложены кон ечн о- н епрэрывныа модели струйных элементов и типовых цЬпей струйных устройств управления пневматическими приводами; разработаны два методл диагностики (локализации неисправностей) типовых струйных логических блоков: метод оценки совокупностей обиару-дивавцих тестов и динамический метод, о вязании Я с оценкой задержек и длительности сигналов на входе и выходе устройства; разработана контрольные и диагностические' тасты типовых струйных блоков оиотен программного управления пневматических позиционных приводов; разработаны конечно-непрерывные сетевые и конечно-непрерывные .аналитические модели типо-шх технологических процессов гибких производственных оиотем; однотипность моделей приводов и техпроцеосозз обеспечивает "оты-коеку" (оовмеотимооть) этих моделей, что» в овов очередь, позволяет перейти к созданию единой модели всей гибкой производственной системы, учитывающей параметры приводов.

Разработаны (на уровне изобретений), практически построены, отлажены, экспериментально исследованы и опробованы з производственных уоловиях технические средства, которые являются базовыми в структуре пневмоприводов:

- цифровыз (вдокреткые) позиционные пневматические двигатели;

- струйные типовые блоки систем управления, струйные устройства программного управления цифровиин (диокретными) позиционными пневматическими ДЕигатолями мавин-аь-юиатов, струйные датчики положения;

»• усилители струйных сигналов, "стыкующие." струйные управления и двигатели; 22

- пневматические (ямезиогидравлические) объемные доза*«!«;

- штекерные струйные блоки;

- линейные фрикционное многоплаотинчатые фиксирующие (тормозные) пневматические устройства, позволявшие без крупных затрат модернизировать депотвуюпие в производстве однотакткыс пнеэматичеокие приводи и перегодить их в класс шоготаятных быотродейотвувцих приводов.

3. Экспериментальные исследования.цифровых (цкскрстннтг) по-5ИЦИОКНЫХ пневматических приводов показали высокое качество переходных процессов, высокое быстродействие приводов. Мгновенные и средние скоростч разработанных м;юготакт;шх цифровую позиционных пневматических приводов в несколько раз выяе мгновенных и средних скоростей известных однотактиах цифровых (дискретных) позиционных пневматических приводов.

б. Основными результатами работы являются развитие теории цифровых (дискретных) пневматических приводов и разреботка нового класса позиционных пневмоприводов - многотактных быстродействующих цифровых позиционных пневматических приводов.

Ооновное содержание диссертации опубликовано в оледуощих работах.

1. Евдокимов А.И., Львов C.B. Пневмозлектрогндразлнчесх&я

оледящая система // Механизация и автоматизация производства. -1966. - » 8. - С.16-18.

2. Евдокимов А.И. Позиционный-пнезмоцилиндр. A.c. № 1707295 (СССР). - Опубл. в Б.И., 1992, » 3.

3. Евдокимов А.И. Струйная система программного управления промышленными роботами // Тоз.докл.научно-практического семинара НТО. - йтедкмир, 1974- - С.41-44.

4. Евдовгаизз А.И. Исполнительное устройство для цифрового пневмогидравлаческого привода. A.c. № 821766 (СССР). - Опубл. в Б.И., 1981, » 14,

5. Евдокимов А.И. Структурно-логические охемы цифровых жидкостных приводов промышленных роботов / Ечадимир.политехн. ии-т. - M., 1986, - 6 с. - Деп. в ВНИИТЭМР, » 434 - ми. 86.

6. Евдокимов А.И. Цифровой пневмогидравлический привод. A.c."В 920275 (СССР). - Опубл. в Б.И.,.1982, К 14.

7. Евдокимов А.И. Цифровой пнсвмогидразлнческий привод.

А,о. £ I0I9II8. - Опубл. в Б.И.. 1983, » 19.

8. ГрадецкиЕ В.Г., Евдокимов А.й. Анализ систем управления проявленный^ роботами - манипуляторами // Тез.докл. У1 Международной конференции "Ябионна". - М.: Наука, 1976. - С.87-92.

9. Градецкий Б.Г., Евдокимов А.И. Типовые блоки дискретных оистен управления на струйных турбулентных уошзтедях // Труди докладов 1У Международной конференции по струйной технике. Болгария. - Варна, 1972. - Р.Е-2. - C.I-I0.

10. Градецкий В.Г., Евдокимов А.й. Анализ построения типовых блоков управления маиикоотроителышкк объектами на турбулентна* уоидитвяях // Тез,докл. XI Всесоюзного совев*ания по пневмоавтоматике, г.Боронеа. - И., 1971. - С.81.

11. Градецкий В.Г., Евдокимов А.И. Построение типовых блоков управления машиностроительными объектами на турбулентных усилителях // Пневмоавтоматика. - М.: Наука, 1974. - С.99-103.

12. Градецкий В.Г.. Евдокимов А.И. Некоторые особенности работы струйных и мембранных элементов в системах управления // ' Тез.докл. ХП Всесоюзного совещания по пневмоавтоматике, - Ц.» 1973.

13. Мясников A.A., Фомина З.В., Российский В.А., Евдокимов ¿.И., Аиииков В.Г. Устройство ддя контроля гермвтичноотк изделий. A.c. ^ 1550346 (СССР). - Ояубл^ в Б.й.. 1990, Ш 10.

lit. Евдокимов А.И., Угорова C.B., Зуев К.И. Пневмоцилиндр. A.c. № I375868A (СССР). - Опубл. в Б.И., 1988, fe 7.

15. Евдокимов А.И. Цифровой привод. A.C. & 681382 (СССР). -Опубл. в Б.И., 1981, й 42.

16. Евдокимов А.И. К синтезу струйных комбинационных охем

из алейентов с ограниченным числом входов к ограниченной нагрузочной способностью // Пути повышения точности, работоспособности и надеаности для ускорения технического прогреоса б машиностроении / Иванов.энергет.ин-т. - Иваново-Владимир, 1972. - С.87-95.

17. Евдокимов А,И. Устройство для автоматической проверки струйных элементов и приборов. A.c. й 263263 (СССР). - Опубл. в Б.И., 1970, Ü 7.

18. Евдокимов А.И., Шубин А.Н. О методах испытаний струйных элементов и устройств // Прибора и системы управления. -1972. - !i> 7. - С,33-40,

24

19. Ездокимов А,И. Струйный пневматический инпульсатор, выполненный на элементах типа "НЕ-ИЛЙ". А.о. Я 3596^4 (СССР). -Опубл. в Б.И.. 1972. * 35.

20. Евдокимов А.И. Струйный командоаппзрат. A.c. № ^302-41 (СССР). - Опубл. d Б.И.. 1974, S 20.

21. Евдокимов А.И. Объемный привод. A.c. I'»97397 (СССР). -Опубл. в Б.И., 1989. В 28.

22. Еэдоккмов А.И. Пневматический цифровой привод. A.c. 5 I665II5 (СССР). - Опубл. з Б.И.. 1991, ü 27.

23. Евдокимов А.И. Пневматический релейный усилитель. A.c. ä 325424 (СССР). - Опубл. в Б.И. , 1972,. И 3.

24. Ездокимов Л.й. Основы общей теории дискретных приводов // Изв.вузов СССР, Машиностроение. - 1990. - № 7. - С.13-15.

25. Евдокимов А.И. Основы общей теории позиционных приводов роботов и гибких производственных систем // Тез.докл. У Бсесо-ззного совещания по робототехИичеоким системам (г.Гелендаик, октЛ990 г.). - М. , 1990. - Ч.П. - С.135-137.

26. Евдокимов А.И. Математические модели автоматизированного производства // Тез.докл.научно-практической конференции "Транспорт Росоии: проблемы и пути их решения" (г.Суздаль, 19-22 мая, 1992 г.). - Владимир, 1992. - С.19.

27. Евдокимов А.И. Пневматический усилитель струйные сигналов // Приборы и системы управления. - 1973. - $ 10. - С.54.

28. Ездокимов А.И. Пневматический (гидравлический) следящий привод. A.c. » 253475 (СССР). - Опубл. в Б.И., 1970, S 30.

29. Евдокимов А.И. "Веерный эффект" в отруйных системах управления / ЦНТИ. - Владимир, 1973. - 3 с. - (Информ.лиогок;

» 172-73).

30. Евдокимов А.И; Пневмогидравлнческие приводы промышленного робота-дозатора типа РДП-5 / Зладим.политехи.ин-т. - М., 1989. - 4 с. - Деп. в ВЧИИТЭМР, № 259-мш.89.

31. Евдокимов A.H.v Молиновокий В.В., Павловский В.Е. Математическая модель пневыогадравлическоги привода робота-дозатора // Тез.докл.научно-практического семинаре/Дом техники, НТО. - Владимир, 1979. - С.19-20.

32. Евдокимов А.И. Цифровой привод. A.c. № 961382 (СССР). -0пу<5л. в Б.И., 1981* гё. 42.

33. Евдокиное А.И. Дискретные приводы гибких производственных QiisvGti как конечно-динамические автоматы / ЦНТИ. - Владимир, 1990. - б о. - (Информ.листок; lê 37).

34. Евдокимов А.И. Пневматический цифровой привод / ЦНТИ. -Владимир, 1992. - 3 с. - (Информ.диоток; Ö 165-92).

35. Евдокимов А.И., Зуев H.H. Цифровые пневматические и [шев-уох-идравдичеокие приводы гибких производственных сиоген (ГПС ) // '¡?еэ.докд.Воесовзиого совещания "Пиеаыоавтоматшса и пневмопрц-

8од" (г.Суздаль, апр.1990 г.)- - П., IS90. - 4.1. - 0.123-124.

35. Евдокимов А.И. Контроль и диагностика струйной системы программного управления цифрового (дискретного) позиционного газового двигателя // Тез.докл. Ш научно-практического семинара "Совершенствование мощностных, экономических и окояогических показателей ДВС" / Владям.политехи.мн-т. - Владимир, 1993. -С.165. *

37. Евдокимов ¿.И. Высокоскоростной инвариантный цифровой позиционный газовый двигатель // Тез.докл. И научно-практического семинара "Совершенствование мощностных, акономичеоких и экологических показателей ДВС" / Владим.политехи.ин-т. - Владимир, 1993. - G.I64.

38. Львов C.B., Евдокимов А.И. Система программного управления транспортного манипулятора на модулях CÎ4CT // Опыт внедрения пневмоники. - М.: Наука, 1965. - С.98-100.

39. Львов C.B., Евдокимов А.И., Каллиопин Е.А. Электрогид-равлячесхая оледящая оистема раздельного типа. Д.с. К 184577 (СССР). - Опубл. в Б.И.. 1966, » 15.

40. Мезин И.С., Беляев М.М., Хитрово A.A., Львов C.B., Кузнецов В.Н., Яскевич С.И., Евдокимов А-И. Пневматическое уогрой-сгво управления позиционным перемещением рабочего органа. A.c. & 511569 (СССР). - Опубл. в Б.И., 1976, £ 15.

41. Мезин И.О., Беляев М.М., Хитрово A.A., Львов C.B., Кузнецов В.П., Яскевич С.И., Евдокимов А.И. Устройство для запоминания положений позиционного рабочего органа. A.c. S 47359Ï (СССР). - Опубл. а Б.И., Х975, 1* 22.

42. Евдокимов А.И. Пневмоцилиндр о линейным тормозным уст-

poäcTBQM^Jwc. ¡¿'1795156 (СССР). - Опубл. в Б.И., 1993, fâ 6.

■