автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Исследование и разработка моделей и алгоритмов старт-стопных режимов автоматических устройств управления шаговыми электроприводами

На правах рукописи

СО ЛИН МАУНГ

ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА МОДЕЛЕЙ И АЛГОРИТМОВ СТАРТ-СТОПНЫХ РЕЖИМОВ АВТОМАТИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ

Специальность: 05.13.06 — "Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами"(в приборостроении)

Автореферат 11 ш\ 2014

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва —2014 г.

005556546

Работа выполнена на кафедре «Системы автоматического управления и контроля» Национального исследовательского университета«МИЭТ»

Научный руководитель: Демкин Василий Иванович

кандидат технических наук, доцент

Официальные оппоненты: Кобзарь Александр Иванович

доктор технических наук, профессор, советник генерального директора ЗАО «НТЦ ЭЛИНС»

Седых Константин Владимирович

кандидат технических наук, начальник

отделенияфилиала ОАО «РКЦ «Прогресс» -НПП «ОПТЭКС»

Ведущая организация; ОАО «Научно-исследовательский

институт точного машиностроения», г. Москва

Защита диссертации состоится «22» января 2015 г. в 14 ч. 30 мин. на заседании диссертационного совета Д 212.134.04 при Национальном исследовательском университете «МИЭТ» по адресу: 124498 Москва, Зеленоград, проезд 4806. д.5, МИЭТ.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МИЭТ и на сайте http://miet.ru/.

Автореферат разослан «с | » ^ Л 2014 г.

Ученый секретарь .' ,/

диссертационного совета ^ ; У/'

д.т.н., профессор _о ^ ■ / А. И. Погалов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТЫ

Актуальность ткмы. Во многих отраслях науки и техники используются быстропротекаюшие технологические процессы, быстродействующие устройства, ускоренные режимы и взаимодействия между различными объектами и материалами. Поэтому возникает проблема создания быстродействующих приводов, которые могли бы поддерживать и реализовывать высокие скорости перемещения разл^чн^гс исполнительных механизмов.

Одним из рещений указанной проблемы может быть использование электроприводов, основанных на применении шаговых двигателей (ШД) со специальными режимами управления, наиболее полно приспособленными к управлению от микро-ЭВМ и контроллеров.

Развитие шагового привода идет по пути совершенствования конструкций двигателей вращательного движения, создания линейных много координатных двигателей и в направлении разработки новых режимов их работы. Большинство появившихся в последние годы режимов управления ШД имеют целью увеличение быстродействия привода и улучшение качества движения. В настоящее время ШД можно рассматривать как универсальную электрическую машину, способную в приводных системах при специмьных режимах управления заменить большинство типов электродвигателей, сохраняя свои специфические свойства.

Специфичным для ШД является режим единичных шагов, имеющий место в большинстве циклограмм работы приводных систем с ШД. Повышение быстродействия ШД в таких режимах, расширение частотного диапазона режима в сторону более высоких чартот идет по пути уменьшения времени отработки шага.

В связи с этиМ весьма актуальным является задача уменьшения и устранения колебаний ротора ШД в конце каждого шага. Для решения этой задачи в диссертации предлагаются модели и алгоритмы старт-стопных режимов автоматинескйх устройств управления шаговыми электроприводами.

Вопросами теории и практики шагового электропривода занимались такие отечественные и зарубежные ученые, как Ийоботенко Б.А., Ратмиров В.А., Рубцов В.П., Цаценкин В.К., Луценко В.Е., Сабинин IQ.A., Карпенко Б.К., Кулешов В.И., Смирнов Ю.С., A. Sugawara , Paul Acarnley, Кенио Т., Симидзу X. И и другие.

Вместе с тем, несмотря на значительное число публикаций, некоторые аспекты теории и практики применения дискретных шаговых электроприводов в режимах старт-стопного управления (ССУ) остаются не; до конца решенными. Так недостаточно полно исследованы способы уменьшения и устранения колебаний ротора ШД в режимах отработки единичных шагов. Поэтому существует необходимость в исследовании и разработке моделей и алгоритмов старт-стопных режимов автоматических устройств управления шаговыми электроприводами.

Эти вопросы, составляющие прёдмрт данной работы, вполне актуальны.

Цель и задачи диссертационной работы. Целью диссертационной работы является исследование и разработка моделей и алгоритмов старт-стопных режимов автоматических устройств управления шаговыми электроприводами с регулируемым движущим моментом.

Поставленная цель достигаегся решением следующих основных задач:

• систематизацией и реализацией принципов построения схем устранений колебаний ротора ШД при отработке шагов с переключением и регулированием уровня возбуждения фаз в функции положения ротора;

выбором основной схемы построения старт-стЬгшого режима ШД, выбором соотношений для расчета уровня возбуждения фаз, определения быстродействия привода;

построением и Исследованием математических моделей режимов ССУ ШД в программном пакете МАТЬАВ/ЗтиЦпк; применением многофакторного планирования эксперимента для получения основных характеристик режимов старт-стопного управления.

Методы Исследования. При исследовании механической модели привода с ШД используются аналитические методы решения дифференциальных уравнений, при исследовании полной электромеханической модели ШД используется теория электромеханического преобразования энергии, программный пакет МДТЬАВ/ЗтиНпк с применением методов планирования многофакторных экспериментов.

Научная новизна диссертаций состоит в совокупности научно обоснованных технических решений, направленных на создание, проведение и реализацию следующих научно-обоснованных разработок:

принципов прстроения схем устранения колебаний ротора ШД в режиме отработкишагов;

режимов старТ-стопного управления ШД и их математического описания;

выявления области существования режима старт-стопного управления в пространстве основных Параметров привода;

определения уровня возбуждения фаз при реализации режимов старт-стопного управления в фущсций положения ротора ШД; преобразования управляющих воздействий для режимов старт-стопнЬго управления ШД;

алгоритмов реализации математических Моделей режимов старт-стопного управления ШД в программном пакете МАТЬАВ/этиЬк; выводе ¡соотношений для основных характеристик режимов старт-стрпного управления ШД.

Достоверность новых научных результатов подтверждается высокой степенью совпадения результатов теоретического расчета с результатами имитационного моделирования режимов старт-стопного управления ШД.

Практическую значимость работы имеют:

разработанные новые принципы устранения колебайий ротора ШД при отработке шагов с переключением и регулированием уровня возбуждения фаз в функции положения ротора;

результаты математического моделирования режимов старт-стопного управления при различных параметрах ШД й нагрузки; оценки быстродействия выбранной схемы старт-стопного управления; оптимальные значения уровней возбуждения фаз для различных режимов ССУ ШД;

результаты исследований диссертационной работы, используемые в учебном процессе кафедры «Системы автоматического управления и контроля» НИУ МИЭТ.

Основные результаты работы рекомендуется использовать при разработке автоматических устройств управления шаговыми электроприводами позиционных и контурных систем управления перемещениями в оборудованиидля производства изделий нано - и микроэлектроники.

Внедрение результатов. Результаты исследований, полученные в диссертационной работе, а именно:

способы устранения колебаний ротора ШД цри отработке шагов с переключением и регулированием уровня возбуждения фаз в функции положения ротора ШД;

преобразование управляющих воздействий для режимов старт-стопного управления ШД;

реализации математических моделей схем управления в режимах ССУ ШД в программном пакете МАТЬАВ/БтиНпк; полиномиальные зависимости перерегулирования и времени отработки шагов в функции безразмерных параметров ШД и нагрузки;

внедрены в учебном процессе кафедры «Системы автоматического управления и контроля» Национального исследовательского университета «МИЭТ» в лекционных и практических занятиях по дисциплинам «Электромеханические системы», «Технические средства автоматизации и управления», «Моделирование систем управления».

Научные положёння. выносимые на защиту:

I

1. ПредлЬженные сцособы устранения колебаний ротора ШД при отработке шагов с переключением и регулированием уровня возбуждения фаз в функции положения рйтора, а именно:

способ отработки двойного шага без переключения фаз при движении ротора;

способ устранения колебаний на одном шаге без переключения фаз при движении ротора;

способ устранения колебаний при переключении фаз по сигналу нулевой скорости ротора;

способ старт-стопного управления с переключением фаз в середине шага.

2. Преобразование управляющих воздействий для старт-стопных режимов| ШД.

3. Алгоритмы реализации математической модели ШД в программном пакете МАТЬАВ/ЗтиИпк для различных режимов старт-стопного управления.

4. Полиномиальные зависимости времени .отработки шага даигателя от безразмерных параметров двигателя и нагрузки для различных режимов ССУ при оптимальных уровнях возбуждения фаз.

Личный вклад автора. Все основные результаты получены автором лично. Главными из них являются:

предложенные принципы устранЬния колебаний ротора ШД;

• прербраЗование управляющих воздействий в режимах ССУ; математическая модель ШД в программном пакете МАТЬАВ/81шиПпк для режимах старт-стопного управления;

• результаты определения области существования ССУ; полиномиальные зависимости времени отработки шага двигателя от безразмерных параметров двигателя и нагрузки для различных режимов ССУ при оптимальных уровнях возбуждения фаз; полученные полиномы для нахождения оптимальных уровней возбуждения фаз для различных режимов старт-стопного управления.

Апробация работы. Основные результаты диссертации докладывались и обсуждались на ряде научно-технических конференций, в частности:

1. Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов «Микроэлектроника и Информатика», Зеленоград, Москва, 2011 г., 2012 г., 2013 г., 2014 г.

2. 10-12ая Всероссийская научно-техническая конференция «Наукоемкие технологии в прибора- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе, декабря - 2013», Калуга, КФ МГТУ им. Н.Э 2013.

Публикации по работе. Основные положения диссертационной работы опубликованы в 12 печатных работах, в том числе 3 работы в журналах, входящих в список, утвержденный ВАК. Без соавторов опубликовано 8 работ.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 54 наименований и приложений. Работа содержит 125 страниц основного текста, 47 рисунков и 10 таблиц. В приложении приведены документы о внедрении результатов диссертационной работы.

Краткое содержание рабрты

Во введении обосновывается актуальность темы диссертационной работы и приводится ее краткая характеристика, формулируются цель работы и задачи исследования, научная новизна, практическая значимость, достоверность полученных результатов, апробация и публикации работы, и приведено краткое содержание по главам.

В первой главе на основе анализа требуемых технических характеристик технологического оборудованцяопределяютс^ функциональные возможности шагового электропривода и режима единичных шаЬов. Анализируются способы уменьшения и устранения колебаний ШД, формулируются цели и конкретизируются задачи диссертационной работы.

Вторая глава посвящена анализу способов устранения колебаний ротора ШД при управлении в функции положения ротора.

Введение еще одного управляющего воздействия - регулирования уровня возбуждения фазных обмоток позволяет свести разность энергий разгона и торможения к нулю независимо от позиции переключения или изменения возбуждения фаз. Рационально переключать фазы и уровень их возбуждения в середине шагового интервала. При этом времена разгона и торможения оказываются равными. Регулирование возбуждения фаз является единственным способом ограничения силовых воздействий на приводной механизм.

Способы устранения колебаний ШД разделен^ на две группы:

- способы, öcHOBäHHbie на естественном торможении при движении на шаге в зоне действия тормозных моментов включений фазы ШД, без переключения фаз во время движения;

- способы старт-стопного управления, основанные на принудительном торможении ротора переключением фаз в направлении, противоположном направлению движения.

Первая группа представлена ц главе двумя вариантами:

- способом отработки двойного шага с единичным включением фазы на разгон, уменьшением возбуждения включенной фазы по сигналу датчика при прохождении середины щага, естественном торможении йри прохождении

зоны отрицательных моментов и включением следующей фазы по сигналу датчика шагов дня фиксации ротора (рис. 1);

фаз

При возбужденной 1-ой фазе й нагрузке типа сухого трения ротор в покое может занимать любую позицию в интервале 0^0. Поэтому здесь и в дальнейшем за точку отсчета позиции будем принимать точку покоя О ненагруженного ротора, соответствующую центру рассеивания исходной позиции.

При включении 2-ой фазы ротор разгоняется на интервале 0 —- 01 и после прохождения точки 0, по сигналу датчика шагов уменьшается уровень возбуждения включённой 2-ой фазы. Тормозной момент уменьшается в /3 раз по отношению К номикалы-юму, причём величина /3 выбирается из условий обеспечения баланса энергий разгона (заштрихованная площадь IVи торможения (заштрихованная площадь Жг). При этом условии ротор дойдёт до точки 02 и после включения фазы 3-ей по сигналу датчика шагов

зафиксируется без колебаний в конце перемещения.

- способом отрабртки одиночного шага парным включением фаз на движение с уменьшением уровня возбуждения при торможении после прохождения ротором середины шага и фиксацией ротора по сигналу датчика шагов одиночным включением фазы (рис. 2).

Из исходного положения фиксации при включенной первой фазе (точка 0) ротор ШД включением второй фазы дополнительно к первой (суммарная

кривая 12) разгоняется на участке 0 + 0,. Торможение начинается уже на участке 01 -г 0, при прохождении точки О,^, ротор окончательно тормозится на участке 0, По сигналу датчика шагов в точке 02 отключается 1 фаза, и ротор фиксируется в новой точке покоя. Баланс энергии разгона ]Ур и энергии торможения ¡^.обеспечивается уменьшением уровня возбуждения каждой из фаз, участвующих в рабо±е на данном участке, в р раз. Уменьшение уровня возбуждения фаз осуществляется в точке Ох, по сигналу датчика шагов.

К второй группе отнесены другие два способа:

- способ, основанный на уменьшении разгоняющего момента до уровня кМ„„ при котором по достижении точки устойчивого равновесия ненагруженного ротора фазы переключаются в противоположном направлении и ротор, тормозясь, не выходит за пределы зоны покоя нагруженного ротора, после чего по сигналу нулевой скорости включается фаза, фиксирующая новое положение (рис. 3);

Рис. 3, Старт-стопный способ с переключением фаз по сигналу нулевой

скорости

Исходным положением ротора является точка 0 при включенной 1 фазе. Вначале включается 2 фаза и ротор разгоняется. В точке 01 вновь включатся 1 фаза, ротор тормозится на участке 0, - • Если коэффициент /г обеспечивает баланс энергий разгона ]у и торможения то в точке 0, ротор будет иметь

нулевую скорость. По сигналу нулевой скорости вновь включается 2 фаза и ротор фиксируется со статической ошибкой положения, равной длине отрезка 0,0', ■ Следующий шаг начинается при тех же начальных условиях по положению. Из условий баланса энергий разгона и торможения найдем выражение для коэффициента И и зависимость ¿ремери отработки шага от величины момента нагрузки.

- способ старт-стопного управления с принудительным торможением противойключением фаз после прохождения середины шага (рис. 4).

м

л/. 2

е

я

Рис. 4. Способ старт-стопного управления с переключением фаз в функции

Ротор, в начале зафиксированный при включенной первой фазе, после переключения на вторую фазу разгоняется на интервале, равном половине шага. В середине шага по сигналу датчика положения вновь включается первая фаза, и ротор тормозится на протяжении второй половины шага при отсутствии

нагрузки до точки покоя 0, . Баланс энергий разгона и торможения И/т

обеспечивается уменьшением уровня возбуждения первой фазы в р раз.

Анализ проведен на основе механической модели ШД, соответствующей питанию фаз от источника тока. Коэффициент уменьшения уровня возбуждения фаз определялся из условий баланса энергий разгона и торможения. Время отработки определялось решением уравнений движения при усреднений момента на интервале.

На рис. 5 даны совмещенные графики зависимости времени движения на

шаге Та от относительного момента нагрузки для рассмотренных способов. Время измерено в долях периода собственной частоты круговых колебаний ротора ШД в системе привода:

X - число зубцов пассивного ротора ШД,

1 - суммарный момент инерции, приведенный к ротору. Безразмерное время в таком случае определяется в виде:

положения ротора

где

М - амплитуда кривой синхронизирующего момента ШД,

т = со

Мж относительный момент нагрузки,

мт

суммарный момент нагрузки, приведенный к ротору ШД. 5

4

3

2

1

О 0,1 0,2 0,3

Рис.5. Зависимость времени отработки шага Та от относительного момента нагрузки

1 - отработка единичного шага при парном включении фаз,

2 - отработка двойного шага,

3 - старт-стопное управление в функции положения,

4 - старт-стопное управление при ограничении по движущему

моменту^* = 0,6,

5 - движение с переключением фаз посигналу нулевой скорости

ротора.

Приведена оценка первого приближения влияния длительности электрических переходных процессов на достоверность полученных величин параметров настройки /¡, /? и времени отработки шага. Численно это выражено отношением количества переключений обмоток ШД при движении на шаге и фиксации к полученным величинам времени движения. Для старт-стопного режима это отношение в 3 + 4 раза больше, чем для режимов без переключения фаз во время движения. Сделаны выводы о возможности использования полученных данных для оценки свойств реального привода в режимах с естественным торможением и о необходимости исследования сЫрт-стопного режима, использующего принудительное торможение на базе полной электромеханической модели.

Мн =

где Мн -

В третьей главе исследованы процессы старт-стопного управления при управлении в функции положения ротора методом математического моделирования в программной среде МАТЪАВ/81тиНпк.

Объектом Исследования принята математическая модель электропривода с индукторным четырехфазным ШД в роторных координатах с1, д, 0.

Прежде чем определить динамические характеристики в режимах ССУ, необходимо найти область параметров шагового привода, в которой режим ССУ принципиально существует. Исследование проводится в широком диапазоне параметров Х0, Х] и /ин.

В результате предварительного этапа моделирования найдено, что ССУ существует в следующем диапазоне варьирования безразмерных параметров привода:

ха — 0,2 и- 0,4; = 0,1 -г- 0,5; = 0,05 н- 0,3 .

х0

После преобразования функции возбуждения от фазной к роторной системе координат система уравнений шагового привода используется в форме:

сН0 _ 1 . х, сИс, + 1 Ь + Р <Ят х0 2х0 с1т х0 ■Л '

сИ, . й?(9 1 . х, сИ0 1 . л,

—-- = 1„---га--+ —(Аэт в + (Зсоъ в),

с1т а1т х0 х0 а!т х0 (1)

1 ■ . Ыв Х1 . ав 1 а п - а^ -— =--2 -1с,—---г0 "3--^-(/2 СОБ Э р БШ

ат ха ат х0 ат х0

, ав г-. . ~тт + Мн^ё" — = V 2 V, • Ыт ат

Переменные в уравнениях (1) имеют следующий физический смысл:

' ' г0 -токи п0 °РЯМ ?>0> Т - безразмерное время,

Х0>Х] - постоянная и переменная составляющие постоянной времени фазной обмотки, выраженные в единицах безразмерного времени, 6 - текущее значение ротора в электрических углах,

к,/3- коэффициенты снижения уровня питающего напряжения фаз

соответственно на участках разгона и торможения.

Основными особенностями техники решения уравнений в программном пакете МАТЬАВ/ЗтиНпк являются способы формирования тригонометрических функций и функций переключения в зависимости от текущегЬ значения угла в.

Решение уравнения (1) осуществляется методом математического моделирования в среде МАТЬАВ/БшШшк.С помощью этого программного пакета исследуется'влияние обобщенных безразмерных параметров ,

и коэффициентов кя/Зт характер отработки шагов в режимах ССУ.

В зависимости от сочетаний указанных параметров привода находились такие оптимальные уровни возбуждения фаз, при которых остановка ротора в конце шага выполняется без колебаний за минимально возможное время.

На рис. 6 показана реализация математической модели ШД для режимов ССУ в программном пакете МАТЪАВ/БшшИпк.

Рис. 6. Реализация математической модели ШД для режимов ССУ в программном пакете МАТЪАВ/81ти1шк

На рис. (7,8,9,10) приведены эпюры сигналов отработки шага для различных режимов ССУ. Видно, что при оптимальных значении к и ¡3 шаги отрабатываются без колебаний.

Рис. 7. Эпюры сигналов отработки шага для режима ССУ без переключения фаз

на двойном шаге

Рис. 8. Эпюры сигналов отработки одного шага для режима ССУ без переключения фаз на одном шаге

Рис. 9. Эпюры сигналов отработки шага для режима ССУ с переключением фаз по сигналу нулевой скорости

Рис. 10. Эпюры сигналов отработки шага для режима ССУ с переключением фаз

в средине шага

В четвертой главе рассматривается применение многофакторного планирования эксперимента для анализа режимов старт-стопного управления шаговым двигателем. Анализируются зависимость оптимального значения

уровней возбуждения фаз от параметров х для различных режимов

"V н

старг-стопного управления ШД.

Проведена оценка адекватности и точности получаемых полиномиальных выражений.

Полиномы для оптимального значения уровней возбуждения фаз ( /3* , Д,2, к0, р] ) в режимах ССУ, имеют вид: без переключения фаз на двойного шага;

=1,156-0,91*0 -0,42^--0,88//н -1,422х0^~.

х0 х0

без переключения фаз на одном шаге;

01 = 0,883 - 0,34хо - 0,37 - 1,124,«н - 7,49 Мя■

хо хо

с переключением фаз по сигналу нулевой скорости;

Иа = 0,375 + 0,29х0 + 0,07^--0,2/^-2,6-^- мн +8,89*0 — Ми-

*0 *о х0

с переключением фаз в средине шага.

Р1 = 0,087 + 0,071*0 + 0,656 - 0,06^н - 4,18*0 +

*о хо

+1,6 Ми + 7,2*0 — Мк ■

*о х0

Расхождения во всех точках оказались в пределах выбранной точности модели. Это позволяет заключить, что полученные выражения могут использоваться для проектирования или наладки старт-стопных режимов автоматических устройств управления шаговыми электроприводами.

В заключении сформулированы основные выводы и полученные результаты.

Основные результаты работы

В соответствии с целями и задачами представленной диссертационной работы были получены следующие результаты:

1. На основании анализа режимов работы технологического оборудования определены требования к системам приводов, определены время отработки шага и величин^ перерегулирования в режиме старт-стопной пошаговой отработки перемещений без колебаний на каждом шаге.

2. Разработаны четырех новых способов устранения колебаний ротора ШД с переключением и регулированием уровня возбуждения фаз в функции положения ротора:

способ отработки двойного шага без переключенкя фаз при движении;

способ устранения колебаний на одном шаге без переключения фаз при движении;

способ устранения колебаний при переключении фаз по сигналу нулевой скорости ротора;

способа старт-стопного управления с переключением фаз в середине шага.

3. Разработаны математические описания режимов старт-стопного управления приводов с ШД.

4. Проведено преобразование управляющих воздействий для старт-стопных режимов управления ШД;

5. На основе программного пакета МАТЪАВ:

получены реализации математических моделей режимов старт-стопного управления приводов с ШД;

исследована зависимость времени отработки шага двигателя от относительной постоянной времени для различных режимов ССУ при оптимальных уровнях возбуждения фаз (коэффициенты Н

И /ЗУ,

исследованы параметры отработки шага при отклонении коэффициентов /г и /3 от оптимальных значений.

6. На основе математического моделирования полной системы уравнений привода с ШД в координатах ¿1, «у,О с использованием статистических методов планирования многофакторных экспериментов:

получено выражение полинома для перерегулирования в обычном режиме управления ШД;

получены выражения полиномов для нахождения оптимальных коэффициентов И и р в режимах старт-стопного управления ССУ.

Опубликованные работы по теме диссертации

1. Со Лин Маунг. Исследование систем автоматического управления с помощью программы МаОаЬ. // Международная научная школа для молодежи. - М.МИЭТ. 2010.- С. 109. Тезис.

2. Со Лин Маунг. Старт-стопный режим управления шаговым двигателем. Микроэлектроника и информатика. 18-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов. -М.МИЭТ. 2011,- С.202. Тезис.

3. Со Лин Маунг. Методы управления движением шагового двигатЬля. // Международная научная заочная конференция «СОВРЕМЕННАЯ ТЕХНИКА

И ТЕХНОЛОГИИ: ИССЛЕДОВАНИЯ И РАЗРАБОТКИ», г. Липецк, 23 июля 2011 г. С. 93-95. Статья.

4. Со Лин Маунг. Режим старт-стопного управления ШД. « Актуальные проблемы информатизации науке, образовании и экономике - 2011» (4-ая Всероссийская межвузовская научно-практической конференции) - М.МИЭТ. 2011,-С.101. Тезис.

5. Со Лин Маунг. Режим старт-стопного управления на четырех шагах. // Микроэлектроника и информатика. -19-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов. - М.МИЭТ. 2012.- С. 192.

Тезис. „

6. Чжо Ту, Мо Зо Тве, Со Лин Маунг, Ие Тун Тэйн. Микропроцессорное устройство управления модулем двигателей постоянного тока // журнал " Естественные и технические науки ", N0.4, 2012 г., с.279 -

281.(перечень ВАК)

7. Со Лин Маунг. Режим старт-стопной пошаговой отработки перемещения без колебаний на каждом шаге. // Микроэлектроника и информатика. 20-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов. - М.МИЭТ. 2013.- С.215. Тезис.

8. Со Лин Маунг. Математическая модель привода с ШД. //6-я Всероссийская научно-практической конференции «Актуальные проблемы информатизации в науке, образовании и экономике - 2013»(-М.МИЭТ. 2013.)-С.144. Тезис.

9. Со Лин Маунг, Демкин В.И. Старт-стопное управление шаговым двигателем с переключением фаз в середине шага. // Всероссийская научно-техническая конференция - 2013. Наукоемкие технологии в прибора- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе. 10 - 12 декабря 2013 г. г. Калуга, КФ МГТУ им. Н.Э. Баумана. Т.4, с. 299-306.

10. Демкин В.И., Со Лин Маунг. Старт-стопное управление шаговым двигателем без переключения фаз на двойном шаге. // Научно-технический журнал "Известия высших учебных заведений. Электроника", № 1, 2014 г., с.89 -92. (перечень ВАК)

11. Демкин В.И., Со Лин Маунг. Старт-стопное управление шаговым двигателем на одном шаге без переключения фаз // Научно-практический журнал "Информационные системы и технологии" , № 1, 2014 г., с. 19-23. (перечень ВАК)

12. Со Лин Маунг.Анализ способов старт-стопного управления ШД. // Микроэлектроника и информатика. 21-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов. - М.МИЭТ. 2014.- С.169. Тезис.

Подписано в печать:

Формат 60x84 1/16 Уч.-изд.л. V. С

Тираж 80 экз. Заказ № ? ^

Отпечатано в типографии НИУ МИЭТ

124498, г. Москва, Зеленоград, проезд 4806, д.5, НИУ МИЭТ