автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.03, диссертация на тему:Исследование и разработка методов и технических средств повышения энергетических характеристик вентильных электроприводов

Государственный комитет Российской Федерации о высшему образовании

ггз 04

,владимирский политехнический институт

На правах рукописи УДК 621.313.39

АНДРИАНОВ Михаил Васильевич

ИСС,<ЕД03ЛН!1Е И РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ И ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ПОЗУЖНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ВЕНТЙЛЬНУХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

Специальность 05.02.03 - системы приводов

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Владимир 1993

Работа выполнена во Владимирском политехническом институте.

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор ВЛ1.Сомлев.

Официальные оппоненты: доктор технических наук,

профессор В.К.фтуэов, кандидат технических наук, зав.лабораторией электропривода В.А.Шабаев.

Ведущее предприятие: АО ВЗПО "Техника".

Защита диссертации состоится "27" ЛН-ёар% 199кг.

в час. 30мин. на заседании специализированного *

совета Д 063.65.01 Владимирского политехнического

института.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке

Владимирского политехнического института.

Автореферат разослан п22 « РгкаЬрЯ- 199З г.

Отзывы на автореферат диссертации (в двух экземплярах,

заверенных печатью) просим направлять по адресу: 600026, Г.Владимир, ул. Горького, 67, Владимирский политехнический, институт, учёному секретарю специализированного совета.

Учёный секретарь специализированного совета доктор технических наукЛ у / У профессор А.Тихомиров

Актуальность trmh. Энергосбережение з электроприводе приобретает в современных услсяиях особое значение. Электропривод -ознсвнсП потребитель электроэнергии: болео 60S всей производимой а России электроэнергии преобразуется в мзха>тческуа работу посредством электропривода. При этсу возрастающая потребность общества в энергии чояет удовлетворяться как за счот увеличения производства энергии, так н за счет ее рационального использования.

Как отмечалось на XI Всесоюзной конференции по проблемам автоматизированного электропривода, развитие систем приводов для станков и роботов в стране и за рубежом идет а направлении создания и уясйового использования электроприводов переменного тока с вентияьными двигателями (ВД). Интенсивное внедрение ВД о приводы механизмов технологического оборудования обусловлено совокупностью их положительных свойств, таких как отсутствие коллекторно-цэточного узла, хорошая управляемость, энергоемкость и быстродействие. Следствием этого является высокая надежность и больвей срок службы, отсутствие необходимости п периодическом обслуживании, высокие удельные показатели, весьма значительное ускоренна, возможность работы з резкие о I j- 5 6 с сучествошмми перегрузками по моменту.

Несмотря на то, что перспективность систем приводов с ЗД обоснована и существуют сериЯкно приводи с требуемыми дкнаиячзспжга характеристиками, число разработок, посвященных исследований it пошжошда энергетических характеристик аеитилыадх электроприводов (ВЭП), недостаточно, а область их применения ограничена специальными классами ВД. Ото обусловлено необходимость» разработки технических средств измерения и обработка пзрам-этроз электрспот-ребления, учлтцвзящих специфику элзктроуэхшптчзского преобразования энергии в БД и на осноге системного подхода разработку я введение в систему управления ВД устройств оптимизации ротвямз элоктропотраблемяя, характерных для с?!е?е«ц приводов с БД. Недостаточный объем исследования э этой области определяет актуаль-1!ость трмн данной работа.

Цель и задача работы. Цель работы состоит з комплексном исследовании энергетических характеристик систем приводов с ВД и разработке методов и технических средств оптимизации параметров т'октрг,пс/гребления ВЭП с учетом механических нагрузок.

Для достижения поставленной цели сформулирована следующие подокошя научной задачи:

1. Исследование и уточнение иоделей онарготических характеристик систем приводов с ДЦ и определение способов повыизшш онсргетических характеристик ВЭП с учетом механических нагрузок.

2. Разработка универсальных методик определения параматрсп качества электропогроблоння ВЭП с учотоу особенностеЛ комкутацпп

вд.

3. Разработка экспериментальных стендов для комплексного исследования энергетических характеристик и искажений в сисгсио ВЭП, обэспечивао^их качественно процессы пуска-тормсаешм-оста-новь на всем диапазоне регулировании частоты, вращения и нагрузка.

4. Разработка аппаратных и программных средств нзизронш;, регистрации м обработки энергетических характеристик ВЭП ни баз и персональной ЭВМ.

5. Обосноьание и разработка технических средств оптимизации элактропотробаеиик ВЭП.

6. Экспериментальный исследования параметров элылгропотреб-йоняя н технических средств оптимизации ВЭП.

Обдая метоу:;а исследований. Для решения поставленной иаучисУ! задачи используется системный подход, при котором исснодоьаше знаргстичосккх характеристик БЗП проводите« с учетой-оеех илеые-итов силового н информационного каналов электропривода, а такаю спстс.ч"; электропитания. В работе используется аппарат обобщенней тзории электрических машин, методу исследования непрериших и дискретных автоматических систем, передаточных функций, метод моделирования. Достоверность результатов исследования подтверждена зкскери«энтальииыи исследованиями параметров злектролетреб-яаняя и технических средств повышения энергетических характеристик ВЭП.

Основные положения, защнщаеыые автором.

1. Повышение энергетических характеристик систем приводов с ДЦ целесообразно проводить на основе комплексного исследования, параметров элзктропотребления в силовой канале ВЭП при различно« характере механической нагрузки.

2. Исследование режимов электропотребления системи привода с ВД может выполняться на основе предлононноП математической модели в вйдз нелинейной динамической системы с переменными параметрами.

" ь - .

3. Технические средства измерения и регистрации энерге.тичос-параметров систем привода с ВД, обеспечивающие необходимую

точность и эффективность измерения, могут быть реализовали на основе разработанных методик определения характеристик качества злектропотрзблення в ВЗП.

4. Првдяояешше и реализованные блоки и устройства управления угла опережения включения (УОВ) обеспечивают реальное расширение диапазона регулирования и высокую помзхоустойчивость, близкий к оптимальному режим элзктропотребления системы привода с ВД.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие югыо научные результаты:

1. Определены энергетические характеристики ЗЭП, учитывающие зсаовказ ротапяд элоктропотроблення и их зависимость от характера цеханической нагрузки на валу ВД.

2. На основе анализа электромеханического преобразования энергии в ВД получены математические модели ВЗП, соответствующие ттстерезиснбму и широтно-импульснсыу регулированию тока в ВЭП и ("шуызавщиэ влияние УОВ.

3. Разработаны универсальные методики измерения энергетических 1аргметров ВЭП в силовой цепи переменного и постоянного тока, депуск&эцив измерение и обработку информации средствами ПЭВМ.

4. Разработан новый способ определения зависимости уровня ис-спяений э системе электропитания ВЭП и их спектрального состава зт характера механических нагрузок на валу и рзлиыа работы сис-гемц ВЭП.

5. Получена экспериментальные результаты исследований пара-[етроп качества электропотробления ВЭП.

6. Разработаны, практически реализованы и исследованы новые юмехоустсйчцвые устройства регулирования УОВ, обеспечивающие -тверсивный режим работы ВЭП, качественные процессы пусгса-тор-

I ожения.

Практическая ценность. Разработанные универсальные методики [змерения позволяют целенаправленно решать задачу упущения па-»амзтроз элеятропотребления ВЭП при любом виде системы управления и. силовой цепи с учетом влияния ВЭП на систему элептроппта-:ия. Решение данной задачи обеспечивает высокое качество и ми-¡имальние потери электроэнергии в силовом канале ВЗП.

Применение разработанных устройств регулирования УОВ повыла-

от надекнсть, помехоустойчивость м энергосбережение систем»* управления ВД.

Реализация результатов. Разработанное автоматизированная система измерения, методики ошзнки параметров электропотребления системы привода с ВД, устройства регулирования У08 внедрены на НПО "Магнетон" ( г .'Владимир) .на стеццо для испытания электроприводов и исследования влияния магнитных свойств п механических нагрузок роторов на энергетические характеристики. ВД.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на ежегодных итоговых научно-технических конференциях Владимирского политехнического института в 1968-1392 гг.;,

. на Всесоюзном научио-тэхничоехом совещании "Автоматизация проектирования и производства г. электромашиностроении" в 1969г. (г. Суздаль);

на Всесоюзной научно-технической конференции "Проблемы теории чувствительности измерительных датчиков, электронных и электромеханических систем" в 1983г. (г. Москва);

на научно-технической конференции "Повышение эффективности электроснабжения на промышленных предприятиях" о 1990г. (г. Москва);

на IX Всесоюзной научно-технической конференции "Электродвигатели переменного тока среднэй и малоП мощности" в 1990г. (г. Суздаль);

на XI Всесоюзной научно-технической конференции по проблемам автоматизированного электропривода в 1991г. (г. Москва);

на X Всесоюзной научно-технической нонфоррчции "Интеллекту--ишше электродвигатели и экономия электроэнергии'' б 1991г. (г. Владимир);

на Международной научно-технической конференции "Состояние и перспективы развития плоктрстехмолегии" {У Беналдосовски.,-чтения) в 1991г. (г. Иваново);

на Мездународном .симпозиуме-конференции "•Тй.ектрол.аи ;-.тол;:: производство, эиергооберекониз, персиекетгео" » 1993г. (г. Г^н-■шмир).

'¡.нссиргаиин одобрена на совместном чаучт- гчхмичс."'к< •юре кафедр автоматики я управления в технических -ист ооров точной механики и робототехники Вапямчиг •;<;иго института в 1993г.

Публикзции. Ознрьныэ положения диссертации опубликованы в Ю печатках работах, получэио I ьЕторс.чсэ свидетельство и I пояоеи-Рзтьпое решение по заявке на изобретение.

О&ьеи работ-;. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глас, выводов и прилоаеняй. Список использованной литзрагура содержит 145 наименований. Обцвй объем 229 е., 61 рис.

СОДЕРМШЕ РАБОТЫ

fío вг.здс.:;ии пбосиован-а актуальность темы, сфсрцулироаонц цель рабсил ссиок-ле положения, вынесен:аг-з на oamrry, кратко излетано содс-р.г.а»ц:е' диссертации.

3 : ¿чполнеи анализ требований х зквргсткчгсхцч

характ».'рис?й:-:';ч систем приводов с ЗД, определяемым задачей m¡-ргfc условиях реальных механичсскях нагрузок, Рас-г: .;.v:. :i>:::jvcí". '¡ла.и'.зяп^нтся типы и конструкции оущесгву-:-вд:х я. отон п,;иг.сдо:; с БД. Рассматриваэтся схемы и принцип действия !!5аостних сйотои управления и на основе сравнительного диализа определяется : :;<¿o;¡?e перспективный вариант электропривода для «сслсдо^аний. С.]:ср;.уяиропаиа задача и определена оскогшо направления йсслодо'мния.

Анализ h»<ii:icvímx исследований систем ВЗП показывает, что улучен«!; ЭХ прпгодоа с ВД осуществляется путем использования ccriepricüJíiÁ (с точки зрения электропотребления) эло.чтро-мйхьняческих яр^обг-ззозателей, введением высокоэнергетических млгиитог-, оптич';>лзийзД магнитной системы электрической машины, •*» тдкхе кршбкенигы прогрессивной элементной базы. Этот путь но ле-чяотс-я олтимальшм, ибо остаются неучтенными оптимальные законы взаимодействия системы "механическая нагрузка-электрическая ^ь»ка-лргоЗрздиьатедь напряжения-источник электроэнергии".

• результаты 1розэдсн:-!их исследований показывают высокую эффективность регулирования угла включения силовых модулей преобра-зозагелк напряжения в функции параметров электропривода и сто-ро;-.у оперехзния. «изичеекий смысл такого регулирования сгодится к сдвигу первой гармоники тока статора ВД относительно первой гагменики протйЕо-ЭДС электрической машины в сторону умень-»ения одуигд Jsü между ними. Показано, что при постоянном моменте нч ьплу двигателя регулирование угла опережения включения (УСЗ) позвояяа-т увеличить электромагнитный момент на

- б -

8...10^ и снизить потребляемый ток в силовом трансформаторе на 7...9%. При этом обеспечивается увеличение КПД привода на 5...7% и снижение уровня высших гармоник в системе электропитания привода.

Таким образом, регулятора УОБ, обладающие многофункциональным действием, представляют собой перспективное средство для повышения эффективности олектропотребления^систем приводов с ЦЦ.

Особенности электромеханического преобразования энергии в ВД выдвигают ряд вопросов, без решения которых невозможно построение эффективных систем регулирования УОЬ.

Вентильный электропривод совместно с системой электропитания и механической нагрузкой образуют силовой энергетический канал, для целенаправленного проектирования которого необходимо решить следующую научную задачу: провести комплексное исследованиз ЭХ системы привода с ВД на основе системного подхода, учитывающего взаимодействие системы электропитания и механической нагрузки б статических и динамических режимах. Метода экспериментального исследования ЭХ систем приводов с ВД с учетом характеристик механической нагрузки и системы электропитания до настоящего времени не разработаны. Устройства регулирования УОВ преобразователя напряжения ЦЦ, имеющие высокую помехоустойчивость и расширенный диапазон регулирования, не разработаны и промышленностью не выпускаются. Поэтому для решения задачи научного исследования необходимо:

1. Исследовать модели ЭХ ВЭП и определить пути их повышения с учетом механических нагрузок.

2. Разработать универсальные методики измерения параметров .и качества элактропотребленкя ВЗП с учетом коммутационных особенностей ВД.

3. Разработать экспериментальные стенду для комплексного исследования ЭХ и искажений в системе ВЭП, обеспечивающие"'..качественна процессы пуска-торможекия-останова на всем диапазоне регулирования частоты вращении и нагрузки.

4. Разработать аппаратные и программные средства измерения, регистрации и обработки ЭХ ВЭП на базе персональной ЭВМ.

5. Разработать помехоустойчивые и иирокорогулкруемые устройства управления УОВ для систем управления ВЭП.

6. На основе разработанных методик провести экспериментальные исследования параметров электропотрэбления и создания >ет-ройсти регулирования УОВ. ,

Вторая глава посвящена исследованию моделей энергетических характеристик. ВЭП при различных способах управления. ,

Полная модель ВД с возбуждением от постоянных магнитов представлена известными дифф0Рвнциальными уравнениями (ДУ) синхронной электрической машины, рассматриваемыми совместно с уравнением движения привода. Анализ ВЭП проведен по методу эквивалентной синхронной машины при замене переменных величин напряжения и тока их первыми гармониками и непрерывном вращении индуктора с усредненной скоростью (рис. I).

Здесь Уф , Г,р - периые гармоники фазного напрглзния и тока; £„ -ЭДС холостого хода; [;$ - внутренняя ЭДС фа:ш; , Го - продольная и поперечная составляющие первой гармоники фазного тока; Х^ , X^ -индуктивные сопротивления статора по продольной и поперечной осям; й - активное сопротивление фазы статора.

Аналитическое исследование ВЭП выполнено на основе уравнения электрического равновесия обмоток обобщенного ВД, записанного относительно токов в координатах (I , £ , вра-■.цапздахсл с частотой ротора ЕД, векторная диаграмма которого приведена на рис. I. Рис. I

Получены передаточные функции (Ш) для тока статора и частоты вращения ротора ВЭП относительно изменений амплитуды управляющего напряжения, величины УОВ и момента сопротивления нагрузки.

Установлено, что при исследовании ВД с неявнополюсным ротором и представлении постоянных магнитов индуктора эквивалентной обмоткой возбуадения, передаточная функция ВД для тока относительно напряжения управления может быть представлена выражением:

Н,:>) = у^)/ц(ь) =[(Т5+!)<:<*$-Ти)сг^]/^[(ТзЧ)1*IV] ,

где Т - постоянная времени статора; - сопротивление обмотки фазы; Шс - частота тока фазы; - угол установки датчика поло-иения ротора (ДПР).

Полученное выражение отражает основную особенность ВД при регулировании УЭВ, а именно: фазовый угол мевду первыми гармониками напряжения фазы и ЭДС холостого хода ВД не зависит от напряжения и тока нагрузки, а определяется только углом регулирования, задаваемым ДГ1Р.

На основании полученных ПФ ВД составлена математическая модель системы ВЭП в виде структурной схемы нелинейной динамической системы с переменными пераметрами. Данная модель позволяет анализировать ВЭП с системой управления на основе шИротно-импульсного преобразователя (ШИП), а также с релейно-временным регулятором тока.

- Анализ зависимостей потерь мощности ВЭП от способа управления ЦЦ показал, что потери мощности в ВЭП с ШИП меньше на 20%, чем в ВЭП с непрерывным управлением, так как при широтно-

имяульском способе управления потери в ЗД незначительно возрастают за счет дополнительных потерь в стали, а потери в усилителе мощности существенно уменьшаются. Следовательно, энергетическая эффективность силового преобразователя достигается только при импульсном регулировании тока в фазах ВД. При это., дополнигел* • кие потери, возникающие при импульсном регулировании, с повышением частоты ШИМ в ВД уменьшаются, а в преобразователе увеличиваются.

Нп основе уравнения энергетического баланса исследовано влияние преобразователя напряжения на режимы электропотребления /зистемы привода с ВД, в результате которого определены основные составляющие потерь в инверторе, а такие зависимости потерь от переключения силовых транзисторов при различно.!.! характере нагрузки.

Показано, что помимо среднего электромагнитного момента, обусловленного первой гармоникой инвертированного тока и обесточивающего полезное однонаправленное преобразование энергии, в ВЭП имеют место пульсирующие составляющие момента.

Для энергетической модели системы привода с ВД характерно последовательное соединение элементов, образующих силовоЛ катл, В нее включены силовые элементы, непосредственно участвующие в процессе преобразования электрической энергии в механическую:

распределительная сеть переменного тока, неуправляемый выпрямитель, индуктивно-емкостной фильтр, инвертор напряжения,'электрическая машина, передаточный и исполнительный механизмы, задающие характер механического движения рабочего органа. Составляющие потерь в силовом канале ВЭП приведены на рис. 2. Установлено, что наиболее значительными накопителями энергии в ВЭГ1 являются элементы механической части энергетической модели.

Доказано, что повышение энергетических показателей системы привода с ВД возможно только при системном подходе, учитывающем особенности бесконтактной электрической машины, инвертера, качества электроэнергии из питающей энергосистемы, а также характер механических нагрузок.

Экспериментальное исследование ЭХ ВЭП на лабораторном стенде и промышленном образна подтвердило достоверность теоретических выводов. Полученная энергетическая модель системы привода с БД использована для анализа качества злектропотребления ЗЭП.

В третьей главе разработаны универсальные методики измерения параметров электропотребления в звеньях постоянного и переменного тока силового, канала ВЭП, а также методика оценки искажений, • вносимых элементами силового канала ВЭП в систему электропитания ' привода, с учетом режима работы и характера механической нагрузки ВЭП.

При анализе п.цпмн'Ц оо электрспотреблен.чя в цепях с периодическими, в том числе н>-синусоидальными, сигн-длэчи наибольшее причекзнае ¡аходят лит- гралыша опенки, а им-энно: ерзднешпрям-язьиые, действующие, с;»,!|$аэиыо и квадрату puui» составля»г.нз и их (фоизведсиия.

В работе обоснован и реализован частстний метод оценки пара-четров электропотребления, согласно которого аналоговые сигналы z датчиков тока и непряжения поступают на интегрирующие преобразователи напряжение-частота (UFT!), на выходе которых формируются :miponue кож М^ , пропорциональные интегралу входного парамет-

оа U.(t) за время Т /2: т,

'а

Ми в W)dt -

с

.'ЧУ Км ~ козффишгэнт про »браэования ПНЧ.

Выбор <г>у -.тн'»-.о м - оценки ЭХ в системе ВЭП обусловлен

Источник электроэнергии

х

о

н о Т)

о -а к:

ГС о о в) «<• <3

0 » 43

1

А— I

Со

ер

-3

О! а ■]

о- ю $

СО

сЧ

о-ТЗ

т

X о>

(и а "3

а Ги

хз (В о

э о

Л и-

гз •

а и

£ о

3) (

О'

о

ш ж а

И ш (0

2 я Л

а н

0> -о

х

а

а> 1

си

ач.

«<

о

я •-1

о -а

» о

о

.с о

5

(0

о

Полезная нагрузка системы привода

высокой помехоустойчивостью, точностью и простотой технической реализации интегрирующих ПНЧ, которые в сочетании с аналогови-ми датчиками и программируемыми счетчиками образуют канал измерения параметра электропотребления.

Показано, что большинство серийно выпускаемых систем приводов с ЦЦ имеют систему электропитания от сети переменного тока с промежуточным звеном постоянного тока. Существенные различия режимов электропотреблення п силовом трансформаторе и промежуточном звене постоянного тока, особенности коммутации силовых ключей в преобразователе напряжения ВЗП показали необходимость разработки методик исследования ЭХ -»а этих участках силового канала систсмы привода. С учетом этих особенностей и требования комплексного исследования ЭХ определен следующий ряд параметров для звена переменного тока: среднеквадратичное значение основной гармоники тока и напряжения; среднзяупрячленное значение основной гармоники тока и напряжения; синфазная и квадратурная составляющие основной гармоники тска; активная мощность; эквивалентная реактивная мощность и полная мощность. Соответстзенно для промежуточного ззенв постоянного тек-, определен ряд парамотроэ электропотреблення: среднео зняч^ни« тпряязчий на выходе выпрямителя и на входе инвертора; срсдне;п$*»др.чтнчиое значение тока на входе кнзер-тора; средняя электромагнитная мощность; сроднив тепловые потери в обмотке стат-чря БД л ср?;:'нля мощность на входе инвертора.

В основу ч№.'ДИ,та опрело пения ЭХ в зр.ене пз^т* ннпого тока положено уравкени-г энергетического баланса для .«ч ¡овинных мощностей в ВЭП:

М5м9 -¿¿С^лЛ^ЛИСЧ1 «с -и0тч ,

где Мам - мгновенное значение электромагнитного менбнтэ: > ~ потокогиэпления соответствующих {¿.из. ВД;

¿!,12,1} ~ мгновенные я«ч-.км>ия ?ок->я соответствуя.?,« фа.т ВД; - частота ьрнцзния ротора.

Учитывая, чте» иаифльзеа• практическое значение пмзет сисшса средних моидогтс.Ч, зкчисляаизя интегрированием угговей перисд, определяемый числом фаз ВД р - 3 и ¡-г.:.1!Г1 для Узловой система ВОЛ ~ЖУ?, пс-лучено уравненио онс>-г%тьчоокого Звланеа дпя средних мощностей

где Мер - средний электромагнитный момент наТ* =^/3; Кс - сопротивление статора ВД; 1ц - действующий ток инвертора; ив - действующее напряжение на выходе выпрямителя.

Применительно к решаемой задаче показано, что средняя скорость изменения электромагнитной энергии равна нулю, что следует из условия периодичности процесса коммутации, для которого значение функции на границе д" = 0 равно значению функции на другой границе 0- иЗГ/з.

Экспериментальное исследование системы привода с ДД показало, что применение микропроцессорных средств измерения и обработки данных на базе ПЭВМ наиболее целесообразно при комплексном исследовании ЭХ ВЭП, что достигается рациональным взаимодействием аппаратных и программных средств измерения и обработки. При этом разработанные аналоговые варианты преобразователей предпочтительно использовать в автономных системах оценки ЭХ ВЭП, в счетчиках" электроэнергии.

Система привода с ВД представляет собой нелинейную нагрузку и потребляет из сети ток, форма которого оказывается несинусоидальной, а во многих случаях и непериодической, что приводит к возникновению нелинейных искавений в сети.

Методика измерения искажений представляет собой единство аппаратных и программных средств. Анализ проводится на основе регистрации мгновенных значений тока и напряжения за период частоты напряжения сети и заключается в накоплении последовательных отсчетов АЦП.

Рассмотрим алгоритм обработки искажений. После ввода массива измеренных значений Аэ(1) производим вычисление нулевого смещения А0 массива данных:

Нп

П»0

где I - число элементов массива, измеренных за период сетевого напряжения.

Расчет эквивалентного сигнала основной гармоники А4ООпрово-дим через определение среднего и амплитудного значений сигнала по известным выражениям.

Массив нелинейных искажений Аи(.*0 определен с учетом нулевого смещения как разность:

Аи00-AjOO-AiOO-Aö •

В работе разработаны и реализованы два вида средств измерения с аналоговым и дискретным представлением информации. Проведенные исследования показали, что наиболее перспективны для анализа больших массивов измерительной информации средства измерения с дискретной обработкой данных в ПЭВМ, которые позволяют проводить с высокой точностью спектральный анализ ЭХ при различных механических нагрузках, полностью автоматизировать измерение и обработку, документировать результаты измерения и расчетов. Основной вариант измерительного преобразователя защищен авторским свидетельством.

Необходимо отметить, что характерной особенностью разработанной методики исследования искажений является совместное использование систем программирования различного уровня. Это обусловлено тем, что на этапе измерения система программирования Турбо-Ассемблер позволяет формировать минимальную длину программного кода, чем достигается наибольшее быстродействие, а на этапе обработки система программирования Турбо-Бейсик сводит к минимуму затраты по'расчету массивов информации и документированию.

Результаты экспериментального исследования нелинейных искажений в силовом канале реальной системы ВЭП доказало эффективность средств измерения на -основе разработанной методики.

Четвертая глава посвящена разработке экспериментальных стендов для комплексного исследования ЭХ и нелинейных искажений в ВЭПч Приводятся результаты экспериментальных исследований параметров электропотребления ЕЗП, дано описание силовых элементов разработанной электромеханической системы испытаний, измерительных преобразователей, средств цифровой обработки измерительной информации.

Показано, что режимы электропотребления систем приводов с БД различной мощности имеют принципиальные отличия, что обусловлено различным соотношением активныхД и индуктионых сопротивлений в электрических машинах средней и малой мощности. В результате проведенного анализа установлено, что для ВД малой мощности модно полагать ^ , а для ДЦ средней мощности

имеет место обратное соотношение.

Днали:.< полученных оаш./огр'Змм измонекия формы тока t(i) и

напряжения 11(1) в обмотке силового трансформатора ВЭП при различных частотах вращения и моменте на валу ВД показал, что наибольший уровень искажений тока и напряжения соответствует ре-яиму холостого хода, особенно при увеличении частоты .вращения вала БД Ш . .

Исследование зависимости спектрального состава тока и напряжения от режима работы системы привода проведена на основе преобразования Фурье для дискретной реализации в конечном диапазоне частот. Анализ составляющих спектра тока Т^ показал (рис. 3), что повышение частоты вращения приводит к уьеличенкю числа гармонических составляющих I* до К. = 21, где К. - номер гармоники. Это объясняется увеличением частоты коммутации фазных обмоток ВД в функции частоты вращения. Установлено, что это относится и к спектру формы переменного напряжения, но общее число.составляющих спектра при этом К = 6 меньше, чем у тока.

Экспериментальном путем установлено, что при недогрузке сие-тсыы привода наблюдается растирание спектра тона и напряжения в области высших частот. Экспериментальное определение составляющих потерь силового канала системы привода с ВД в статических и динамических режимах показало соответствие значений мощности потерь в обмотках статора, электромагнитной мощности и полной мощности инвертора уравнения энергетического баланса в ВЭП.

Таким образом, полученные результаты экспериментальных исследований подтвсрядавт целесообразность принятых технических решений и показывают, что эффективная качественная и количественная оценка Ж системы привода с ДЦ мояет достигаться с помощью достаточно простых аппаратно-п?*;* »«а а г^сдотв измерения *

В пятой главе ставятся задачи {»фаботки и окл1зриментальнагс исследования технических средств оптимизации электропотребления для вентильного электропривода.; приведено обоснование подхода к разработке устройств регулирования угла опережения включения В?Л, учитывающего скачкообразную коммутацию фаз обмотки якоря и мгновенное изменение пространственной ориентации магнитной оси обмотки, а также проанализированы особенности введения УОВ в системе управления с инвертором тока и инвертором напряжения. Дано описание функциональных и принципиальных схем разработанных устройств управления У03 к щ.нао.п.счы результаты экспериментального исследования сонд-хлсс:: «туОл'в управления УОВ.

Мс=1.4 Н-м

Н-м

XI

Mihi i

I Ml П M I

!«c-2.Ci H-и

п

14 i »

1

1.U......

miiLi

_Д_. 11 ' 1 !..!Л I, !.. 1, 14-4 I . ___:_

¿T^ I 9 Г7 ' ко т 3T

6) Ы =125.6 c-I

Рис. 3

-16 -

Анализ существующих систем приводов с ЦД станкои и роботов позволил установить следующие основное требования к устройствам регулирования УОВ: симметричное изменение УОВ при реверсе вала ВД; диапазон изменения УОВ - 0...I20 эл.град.; адаптация устройства под, тип применяемого датчика ДПР; сигналы ДПР - прямоугольные, сдвинутые.на 120 эл. град; аналоговое и цифровое^управление УОВ ВД; высокая помехоустойчивость; простота технической реализации и минимальная модернизация существующей структур п привода.

Исследование сисгоми управления ВЭП показало, что оптимальное значение УОВ определяется инерционностью элементов системы управления и электрической малины. Однако в наибольией степени ото значение определяется характером механической нагрузки е система привода, а именно изменением момента, тока в обмотках и скорости вращения вала ВД. При неизменном характере механической нагрузки на валу значение УОВ зависит только от частота вращения.

Установлено, что уменьшение фазного сдвига мелду первыми гармониками противо-ЭДС и тока достигается плавшм сдвигом сигналов ДПР в функции частота вращения и момента нагрузки з сторону опережения .

Эффективное использование регулирования УОВ для повышения энергосберекения в ВЭП невозможно без обеспечения помехоустойчивости блоков управления УОВ. Предложен и обоснован новый интегральный принцип формирования заданного УОВ в ВЭП, отличающийся надояностьи и высокой помехоустойчивостью в условиях высокочастотных наводок в реальной системе привода..Разработаны и практически реализованы помехоустойчивые устройства регулирования У05, обеспечивающие реверсивный режим работы ВЭП, качественные про-иоссы пуска-торможения. Помехоустойчивость устройств повышена за счет введения в канал управления УОВ интеграторов. При эхоа диапазон изменения УОВ достигает 160 эл. град.

Введение разработанных устройств в стандартный комплектной олектропривод заключается в разрыве сигнальных цепей ДПР и поди-чо сигналов от ДПР на вход блока регулирования УОВ. Управление УОВ реализовано в аналоговой форме и цифровой форме из микропроцессорной системы управления. Основной вариант регулирования У.:.' защищен авторским свидетельством.

Экспериментальные исследования разработанных устройств упраь

лепил У03 проводились в производственных условиях в системе ВЭП технологического оборудования. По результатам испытаний установлено, что введение УОЗ в капал ДПР ВД приводит к уменьшению потребляемого т ока и полной мощности на снижению уровня рыспих гармоник в кривой тока и напряжения системы электропитания ВЗП. '

В приложениях приведены программы измерения и обработки экспериментальных данных об ЭХ вентильного электропривода, программа для определения спектрального состава нелинейных искажений в системе электропитания ВЭП, акты внедрения и использования результатов диссертационной работы.

РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Теоретические и экспериментальные исследования, выполненные ь диссертационной работе, позволили получить следующие результаты:

1. Впервые проведено комплексное исследование ЭХ силового канала вентильного электропривода на основе системного подхода, учитывающем особенности ВД, инвертора, качества электроэнергии питающей энергосистемы, а также характер механических нагрузок.

2. Согласно проведенный исследованиям математической модели ВЭП угол опережения включения преобразователя напряжения является эффективным средством улучшения механических и энергетических характеристик ВЭП. При этом значение оптимальных УОВ изменяются в пределах 0.. .-¡I /2.

Л. Разработаны структурные схемы реверсивного ВЭП с широтно™ чмпульсным преобразователем и релейио-времеиным регулятором тока на их основ-; зпр.-.'дзтени передаточные функции элементов ВЭП.

1. 3 рз.г/л^т-'Пб проведенного анализа потерь в ВЭП с непреры-и лмпульсним уярачлением сделан вывод о пелееообразности .лл -лп»«я -чмго'льепего регулирования тока в фазах ВД. при кого.! :.:.-. лря <. ;<Д ,1лчнччит?льно зозрастаю? счет дополнительных .•.-.ч-рь и ::1.\.1И, а погори п •••лгг«рз существенно уменьшаются.

), универсалы»!.-» -«»тсдаки исследования ЭХ в си-

< "Л; .п-? ич -."орг-'тчческсго баланса.

! • .. • I 1 :>иа :.г " • I ..л ! о.:гтлтания ВЭП с дориоди-

- г..и?•ь.чь ;и\]и и и?применилми,

• <'■>-:■• . !'<- ж:, :■!' 1 пцепки О'-'. Г-щелсн частотой

метод сценки параметров вдектрояотреблония как основной прп измерении ЭХ, что обусловлено высокой помехоустойчивость«, точностью И простотой технической реализации.

6. Результаты экспериментального исследования ЭХ показали, что прямоиашш микропроцессорных средств измерения 1: обработки дашаис на базе ПЭВМ наиболее эффективны при комплексной исследовании ВЭП, что достигается рациональным взаимодействием аппаратных и программных ерздетв ИЗМОреНИЯ.

7. Впервые разработано методика исследования нелинейных искажений а1системах электропитания ВЭП, ориентированная на анализ

и оптиинзашот спектрального состава ЭХ. Для проведения расчетов достаточно располагать кассире;»/ экспериментальных данных и периодом измерош!я. Исследовании искакений ни основе разработанной методики показали прылув зависимость уровня искагсиий и их спектрального состава ох каадкуара механической кагрузкк на валу и решща работы снстс^л привода. Основной вариант измерительного преобразователя иешки!, защищен авторским свидетельством.

8. Разработан и р«ализизаи измерительно-вычислительный комплекс на базе Г1ЭВН, содержащий датчики гока и напряжения, систему изыэритзльних ирообразсйотеясй ЭХ н сргдстзо цифровой обработки измерительной информации, в том число быстродействующий. АЦП, специзлизироваиш-зй штерфзйз :: программное ооиспэчение.

9. Разработаны н реализованы нов.ю устройства регулирования УОВ дли системы уираЕйеяиа БЭП, обладающие по сравнению с сущэст-вупщи«'.! расширенны« диапазоном регулирования и высокой помехоустойчивость«. Базовый варлак? их построения защищен авторским свидетельство;!.

'¿О. Проведена аиспериизнтальше исследования системы привода с ЕЩ и лаооуатор.чых к промишлоньих условиях, подтвердившие достоверность результатов теоретического исследования и показавшие, високу» эффективность "электрооборудования ВЭП с устройствами ре-

".."шробаним УОВ.

Зяелорио УОВ обеспечивает увеличение КЦЦ привода с БД на 5...7/? и снижение уровня высших гармоник в системе электропитания ВЭП.

I. .што^агизированная система измерения и методики опенки ■«араметров электропитания испытаны и внедрены на НПО "Магнетон" .5 обеспечивают одновременную регистрацию 12 параметров за пери-

од ? = £0 мс. Разработанная автоматизированная система применяется для исследования влияния магнитных сзойстп роторов на энергетические и механические характеристики зэнтильнзх элогстродзи-гателей.

Помехоустойчивые устройства регулирования У 03 используются в приводах технологического оборудования НПО "Магнетон" и обеспечивают устойчивую работу вентильного электропривода, близкий к оптимальному релим электрспотребления.

Основгае прлоэрнич диссертации отрз scant т? сладицгаци;: работав:

I. Малафеев С.И., 1/,х»пй B.C., Лндриансз М.В. Автоматический контроль электропотребл^П'.'я р оеитияьном элс.тгрсяриосдс// Аптс-мп*иэятш проектирования :« произподетъа и алзгстромэгиисстроои:«: Тезиса докл. Всесоюзного иаучнс-твхнаиеекого созогшия. Суздаль, 1989. С. 136 - 139.

Р.. МачаЧ B.C., Днцрплнеп М.В. Электронная система управления зептнлт'.кш? двигп-'елс?м// Проблемы теории пудствителькостк пгасря-ггпьтх датчиков, э.го.чтроянмх и олектроиехчшчоских систем: Точней дот-:-'. Восотзноп иаучноттехиаческой айсорский«. Москва, í9£9. С. РЯХ - <?,?..

3. Аидричнпв М.В., Мял9ф»ев С.И,, Мя?гсй B.C. Анализ управления ксмутвпичЯ вентклмыми двнгатзлячя// Электродзкгатз «i чоррм?нного тока сродней и мэлой чо-дносги: Тезису донч. IX Чсеео-■MíHof! нчучно-техниччской конференции. Владимир, 1390. С. 3? - 39.

4. ¡'омлев В.П., Малафеев С,И., Андрианов М.В. Эксперпглеп*алъ-«о косдецо«зан«я энергетических характерней« еенттьиого элекг-тппрпродя.// Попмир.ни"? эффектичностя эяттраспабхотп нч npcsaio-

предприятиях: Тезисч покч. '«аучир-техичческой конфэоешпп!. ¿осква, Т9Э0. С. 49 - >>0.

• 5'. Комлев В,П., Андрианов М.В. Средства ti методика оценки па-шметроп энергопотребления вентильного электропривода. - Влзди-[ир, 19у1. Рукопись.леп. в ВИНИТИ, 29.04.91, № I79I-B9I.

6. Комлев В.П.. Ачцрканов М.В. Автоматизированная си с то:,п •нвргетичеокоро анвлиза систем управления эяектропрчродами// ¡остояния и 'перг.печтнш развития элоктрогчхиологии (У Бенардосо-скио чтения): Тезисы докл. МзяцуиэрояноЯ научяо-гехничйекоч коч-еренции. Иваново, 199I. С. 74 - 75.

7. Андрианов М.В. Дна1от««й измерительный комплекс для иссле-овг.ния регулируемого эдектроприо.эд-•'! XI Всесоюзная научио-тех-.

нкчсская конференции по проблемам автоматизированного электропривода: Тезисы докл. Москва, IS9I. С. 77 - 78.

8. Кемлев В.П., Андрианов И.В. Методика исследования и оценка искажений в управляемых электродвигателя::// Интеллектуальше электродвигатели и экономия электроэнергии: Тезисы до::д. Владимир, 1991. С. 4 - 5.

9. Комлев В.П., Андрианов М.В. Средства и методика оценки параметров электропотребления вентильного электропривода,,^ -Элактротехника, 1992, J? 12. С. 28.

10. Комлов В.П., Андрианов М.В. Методика измерения энергетических характеристик вентильного электропривода// XI Всесоюзная научно-техническая конференция по проблемам автоматизированного гтлекгропривЬда: Тезисы докл. Москва, 1991. С. 15 - 17.

11. A.c. 1744769 (СССР). Вянтплыкй электропривод/ С.П.Малафеев , М.В.Андрианов. - Опубл. ъ Б.И., 1992, М 24.

12. Ксплев В.П., Андрианов М.В. Измерительный преобразователе искажений формы кривей переменного напряжения/ Полоаит.реи. от 3.05.92 по заявке 1? 5014795/21.

Подписано з печать i7.II.93. Зорка? 60x64/16. Бумага для множит, техники. Печать офсетная. Усл. пач, л. 1,16. Усл. кр.-огт. 1,16. Уч.-изд. я. 0,98. Тиран 100 экз. Зак.б^У Бесплатно. _ ^Владимирский политехнический институт. Ротапринт Владимирского политехнического института. Адрес института и ротапринта: 600026 Владимир, ул.Горького, ь7

Лицензия В 020275 от 13.II.91 г.

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ТРЕБОВАНИЙ К ЭНЕРГЕТИЧЕСКИМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ ВЕНТИЛЬНЫХ ЭЛЕКГРОПРИВОДОВ И ВЫБОР БАЗОВОГО ВАРИАНТА СИСТЕМЫ ПРИВОДА.Ю

1.1. Требования к ЭХ системы привода, определяемым задачей энергосбережения в условиях реальных нагрузок.

1.2. Анализ существующих систем приводов с вентильными двигателями и выбор базового варианта для исследований.

1.3. Классификация широкорегулируемых систем приводов на базе магнитоэлектрических двигателей.

1.4. Формулировка научной задачи исследований.

2. МОДЕЛИ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ВЕНТИЛЬНЫХ ЭЛЕЮТОПРИВОДОВ ПРИ РАЗЛИЧНЫХ СПОСОБАХ УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Математическое описание процессов преобразования энергии в вентильном электроприводе.

2.2. Анализ потерь в ВЭП с непрерывным и импульсным управлением.

2.3. Влияние преобразователя напряжения на режимы электропотребления ВЭП.

2.4. Исследование энергетической модели ВЭП.

Выводы.

3. РАЗРАБОТКА МЕТОДИК ОПРВДЕЖНИЯ ПАРАМЕТРОВ И КАЧЕСТВА ЭНЕРГОПОТРЕБЛЕНИЯ ВЭП.

3.1. Классификация и краткая характеристика методик измерения.

3.2. Методика измерения ЭХ в силовой цепи переменного тока.

- 3 - стр.

3.3. Разработка метддики измерения ЭХ в промежуточном звене постоянного тока.

3.4. Разработка методики исследования искажений, вносимых ВЭП в систему электропитания.

Выводы.

4. РАЗРАБОТКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО СТЩЦА ДЛЯ КОМПЛЕКСНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ЭХ И ИСКАЖЕНИЙ В ВЭП.

4.1. Принципиальное решение экспериментальной установки.

4.2. Описание силовых элементов электромеханической системы испытаний ВЭП.

4.2.1. Инвертор напряжения.

4.2.2. Тиристорные преобразователи управления нагрузочной машины.

4.3. Технические средства измерения и регистрации энергетических параметров системы привода.

4.3.1. Требования к измерительной системе, определяемые задачей комплексного исследования ЭХ.

4.3.2. Первичные преобразователи тока и напряжения.

4.3.3. Система измерительных преобразователей ЭХ.

4.3.4. Средства цифровой обработки измерительной информации.

4.4. Экспериментальные исследования автоматизированной системы измерения параметров электропотребления ВЭП.

Выводы.

5. РАЗРАБОТКА ТЕХНИЧЕСКИХ СРЗДСТВ ОПТИМИЗАЦИИ ЭЛШРОПТРЕБЛЕНИЯ СИСТЕМ ПРИВОДОВ С ВД.

5.1. Обоснование подхода к разработке устройств жирования УОВ систем приводов с вентильным двигателем.

5.2. Разработка устройства управления УОВ с повышенной помехоустойчивостью.

Выводы.18В

Энергосбережение в электроприводе приобретает в современ-. ных условиях особое значение. Электропривод - основной потребитель электроэнергии: более 60% всей производимой в России электроэнергии преобразуется в механическую работу посредством электропривода. При этом возрастающая потребность общества в энергии может удовлетворяться как за счет увеличения производства энергии, так и за счет ее рационального использования. Если первая возможность неизменно находится в центре внимания ученых и инженеров, то вторая часто недооценивается, недостаточно разработана теоретически, мало используется на практике / 45 /.

Общество тратит громадные ресурсы на производство энергии, в том числе электрической, возникают серьезные экологические проблемы. Вместе с тем затраты на мероприятия, связанные с энергосбережением, с рациональным потреблением энергии, неадекватно малы, а сами эти мероприятия часто носят случайный, неубедительный характер.

Традиционно энергетическая эффективность любого процесса передачи или преобразования энергии оценивается КЦЦ, представляющим собой отношение полезной энергии к затраченной, в которой учтены потери. Этот показатель становится неопределенным, а иногда и лишенным смысла в характерных для электромеханического преобразования случаях, когда изменяются величина и направление потока энергии, когда энергия, запасенная на одном интервале, расходуется на другом / 46 /.

Неопределенность критерия оценки эффективности процесса передачи и преобразования энергии порождает множество проблем на практике, когда нужно сравнивать схемы, оценивать вновь

- б разработанные, стимулировать рациональное энергоиспользование. Для исключения указанных неопределенностей необходимы более совершенные и универсальные показатели, которые позволяли оы оолее полно и однозначно оценивать эффективность электромеханического преобразования энергии в системах приводов, обладали бы достаточной простотой и удобством в практических применениях. Разработка и внедрение в практику таких показателей, а также методов и технических средств их определения - актуальная задача.

Как отмечалось на XI Всесоюзной конференции по проблемам автоматизированного электропривода, развитие систем приводов для станков и роботов в стране и за рубежом идет в направлении создания и массового использования электроприводов переменного тока вентильными двигателями (ВД) / 74 /. Интенсивное внедрение ВД в приводы механизмов технологического оборудования обусловлено совокупностью их положительных свойств, таких как отсутствие коллекторно-щеиочного узла, хорошая управляемость, энергоемкость и быстродействие. Следствием этого являются высокая надежность и большой срок службы, отсутствие необходимости в периодическом обслуживании, высокие удельные показатели, весьма значительное ускорение, способность обеспечить сложные законы регулирования в большом диапазоне частот вращения, возможность работы в режимах 51 * Б8 с существенными перегрузками по моменту.

Несмотря на то, что перспективность систем приводов с ВД обоснована и существуют серийные (покупные) приводы с требуемыми и динамическими характеристиками, число разработок, посвященных исследованию и оптимизации энергетических характеристик вентильных электроприводов, недостаточно, а область их применения ограничена специальными классами ВД. Это вызвано, в частности, необходимостью разработки технических средств измерения и обработки параметров электропотребления, учитывающих специфику электромеханического преобразования энергии в ВД, и на основе этого разработку и введение в систему управления ВД устройств оптимизации режима электропотребления, характерных только для систем приводов с ВД. Объем исследований в этой области минимален, что определяет актуальность темы данной работы.

Целью диссертационной работы является комплексное исследование энергетических характеристик системы привода с ВД и разработка методов и технических средств оптимизации параметров электропотребления вентильного электропривода.

Проведение таких исследований систем приводов с ВД требует решения ряда задач:

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Создание современного энергосберегающего электропривода для станков и роботов невозможно без решения ряда задач, связанных с исследованием и оптимизацией энергетических характеристик перспективных систем приводов. Интенсивное внедрение систем приводов с ВД во многом определяется их надежностью и энергопотреблением. Серийные вентильные электроприводы, выпускаемые отечественной промышленностью, не обеспечивают рациональных режимов энергопотребления, а число разработок, посвященных исследованию и оптимизации энергетических характеристик ВЭП недостаточно и относится к специальным типам ВД.

Данная работа посвящена комплексному исследованию энергетических характеристик систем приводов с ВД и разработке методов и технических средств оптимизации параметров электропотребления вентильного электропривода.

Исследование ЭХ систем ВЭП с учетом электромеханического преобразования энергии в ВД, разработка универсальных методик измерения, практическая реализация и экспериментальная проверка измерительных преобразователей, и на основе комплексного исследования ВЭП, разработка и реализация функциональных блоков и устройств, улучшающих энергетические характеристики системы привода, позволили довести разработанные варианты устройств оптимизации ЭХ до внедрения в составе серийного Вентильного электропривода.

По результатам теоретических и экспериментальных исследований можно сформулировать следующие вывода:

I. Разнообразие режимов электропотребления в системе ВЭП и их зависимость от характера механической нагрузки на валу ВД требуют учета ЭХ всех элементов силового канала привода: оценка действующих и средневыпрямленных значений тока й напряжения на выходе системы электропитания, а также з элементах силового преобразователя напряжения; определение активной и полной мощностей системы привода; оценка составляющих Первой гармоники тока на входе системы привода; измерение средних мощностей в промежуточном звене постоянного тока ВЭП; Определение уровня реактивной мощности, потербляемой из системы Электропитания; оценка нелинейных искажений кривых переменного тока и напряжения.

2. Исследование моделей энергетических характеристик ВЭП, анализ потерь энергии, влияние системы управления на режимы электропотребления могут выполняться на основе предложенных передаточных функций математической модели системы привода с БД. Наиболее полный и глубокий анализ режимов ВЭП, а также процессов обмена реактивной энергией з системе обеспечивает Метод эквивалентной синхронной машины, позволяющий использовать методы исследования синхронных машин.

3. Исследование математической модели ВЭП с различными углами начальной установки датчика положения ротора показало, что угол п опережения включения силовых ключей преобразователя напряжения является эффективным средством повышения механических и энергетических характеристик ВЭП, особенно с увеличением частоты вращения.

4. Сравнительный анализ потерь в ВЭП с непрерывным и импульсный управлением показал целесообразность применения им- > пульсного регулирования тока в фазах ВД, при котором потери ВД незначительно возрастают за счет дополнительных потерь в стали, а. потери в инверторе напряжения существенно уменьшаются. При этом использование широтно-импульсного преобразователя позволяет упростить схему управления, а при введении гистере-зиснсго регулятора тока снижается частота коммутации транзисторных ключей преобразователя и амплитуда пульсаций тока якоря ОД, улучшая энергетические показатели ЗЭП.

5. Анализ существующих методов экспериментальных исследований и испытаний систем приводов с ЗД с применением ПЭВ;4 выявил частотный метод оценки параметров электропотребления как наиболее целесообразный, обладающий хорошей помехоустойчивостью, достаточной точностью и простотой технической реализации.

6. Существенные различия электромагнитных процессов в силовом трансформаторе и промежуточном ззене постоянного тока подтвердили правильность подхода к разработке методик исследования ЭХ на этих участках силового канала системы привода с ЗД. Определен ряд измеряемых параметров, поззоляющи однозначно оценивать эффективность режима электропотребления системы привода.

7. Результаты экспериментального исследования ЭХ систе?лы привода с ЗД подтвердили, что применение микропроцессорных средств измерения и обработки данных на базе ПЭВЛ наиболее целесообразны при комплексном исследовании ВЭП, что достигается рациональным взаимодействием аппаратных и программных.средств измерения и обработки. Разработанные аналоговые варианты устройств измерения предпочтительно использовать а автономных системах измерения ЭХ, например, в счетчиках электроэнергии.

6. Экспериментальные исследования нелинейных искажений в силовом канале ВЭЙ на основе разработанной методики выявили v зависицрсть уровня искажений, вносимых в систему электролита

- ^ ния, и их спектрального состава от характера механических нагрузок на валу и режима системы привода с ВД. Показано, что с увеличением частоты вращения и при недогрузке системы привода наблюдается увеличение числа гармонических составляющих и смещение спектра напряжения H(i) и тока L(i) в область высших частот. Полученные зависимости спектров напряжения lid) и тока i(i) от режима работы показали, что наиболее высокий уровень искажений соответствует кривой тока L(t) .

9. Исследование переходных и аварийных режимов работы системы привода показало соответствие экспериментальных значений модности потерь в меди Рц , электромагнитной мощности и полной мощности инвертора напряжения Sy уравнению энергетического баланса в ВЭП для средних значений мощностей.

10. Экспериментальная проверка энергетических характеристик и испытания разработанных вариантов устройство управления УОВ в составе серийного вентильного электропривода ЭПБ-2 подтвердили результаты теоретических исследований и целесообразность принятых технических решений. Показано, что разработанные и реализованные блоки и устройства регулирования УОВ отличаются от известных надежностью, зысокой помехоустойчивостью, обеспечивают близкий к оптимальному режим электропотребления.

11. Новизна принципоз и технических решений, положенных а основу разработанных методик измерения ЭХ и устройств управления УОВ подтверждена 2 авторскими свидетельствами на изобретения, а практическая ценность:

- внедрением автоматизированной системы измерения и методик оценки параметров электропотребления система привода с БД на НПО "Магнетон" г.Владимир для исследования магнитных свойств роторов на энергетические и рабочие характеристики ВД; V

- внедрением помехоустойчивых энергосберегабщих. устройств регулирования УОВ преобразователя напряжения системы привода с БД типа ЭПБ-2 в специальной испызателъной установке.

Полученные результаты позволяют сделать заключение о целесообразности продолжения работ в области исследования и оптимизации энергетических характеристик вентильного электропривода в следующих направлениях:

- 194

1. Проработка конструкции и изготовление встраиваемых блоков регулирования «УОЬ в составе серийных широкопэгулчруемых вентильных электропризодов.

2. Исследование возможностей использования предложенных устройств в регулирования УОВ з микропроцессорных системах управления ЗЗП.

3. Исследование энергетических характеристик частотнорегу-лируе^ых электроприводов на основе разработанных методик и измерительной системы, а также оценка их влияния на систему электропитания.

1. Агеев B.E., Берзин Б.П., Мартыненко Б.М. Энергетические соотношения в бесконтактных двигателях постоянного тока. - В кн.: Магнитнополупроводниковые и электромашинные элементы автоматики. -Рязань, 1974, вып. 1. - С. 60 - 66.

2. Адволоткин Н.П., Гращенков В.Т., Лебедев Н.И., Овчинников И.Е., Стышна А.К. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока. Л.: Энергоатомиздат, 1984. - 160 с.

3. Адволоткин Н.П., Евсеев Р.К. Высокоскоростной вентильный электропривод. A.c. 550732 (СССР). Опубл. - Б.И. 1977, № 10.

4. Адволоткин Н.П., Вдовиков А.Г., Выплавин Ю.И., Гевоян С.А., Малыхин Е.И., Морозовский М.Я., Овчинников И.Е. Унифицированная серия вентильных двигателей с постоянными магнитами ДВУ для станкостроения и робототехники. Электротехника, 1988, 2. - С.37-40.

5. Адволоткин Н.П., Евсеев P.xi. Вентильный электродвигатель. A.c. № 663034 (СССР). Опубл. в Б.И., 1979, № 18.

6. Александровский Б.С., ¿{арлинский Ю.Г., Панченко A.B., Эпштейн И.ИП Устройство для управления вентильным электродвигателем. A.c. f 955400 (СССР). Опубл. в Б.И., 1982, № 32.

7. Алексеев A.M., Жердяев И.А., Меликов H.H. и др. Особенности передаточной функции магнитоэлектрических вентильных электродвигателей. Труды МЭИ. - И.: 1984, if 32. - С. 68 - 75.

8. Алексенко А.Г., Ноломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых микросхем. М.: Радио и связь, 1985. -256 с.- 196

9. Анализ методов и средств определения энергетических характеристик электроприводов в сетях с искаженными формами то-fOB и напряжений. Отчет о НИР, # гос.per. I860II570I, ВПИ, научн. •рук. Комлев В.П. Владимир, 1987. - 26 с.

10. Андрианов М.В. Диалоговый измерительный комплекс для исследования регулируемого электропривода. В кн.: Тезисы докладов XI Всесоюзной н-т. конференции по проблемам автоматизированного электропривода (Суздаль). - Москва, ВНИИЭлектропривод, 1991. - С. 77.

11. Аракелян А.К., Афанасьев A.A., Чиликин М.Г., Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором. -М.: Энергия, 1977. 223 с.

12. Афанасьев A.A. Математическая модель вентильного двигателя. Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт, I960, № 5.3 |

13. Афанасьев A.A. Математическая модель вентильного двигателя с электромагнитным возбувдением. Электричество, 1989,10. С. 22 - 28.

14. Бабак А.Г., Дорохов Е.И., Дроганов В.П., фликов Н.И., Патласов С.Их Попов С.Д., Рйжиков Е.Д. Вентильный электродвигатель. A.c.* 1050079 (СССР). Опубл. в Б.И., 1983, № 39.- 197

15. Безаев В.Г. Исследование и разработка асинхронного электропривода с улучшенными энергетическими показателями. Дисе. канд.техн.наук / М.: МЭИ, 1983. 176 с.

16. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Опыт разработки и применение моментных приводов. Л.: Знание, 1967. - 27 с.

17. Беццат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных/ Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 540 с.

18. Браславский И.Я., Валек В.М. Потери в асинхронном электродвигателе и допустимая частота включений электропривода при тиристорном управлении. Электротехническая промышленность. Электропривод, 1983, № 5, с. 13 - 15.

19. Браславский И.Я. Потери в асинхронном двигателе и допустимая частота включений электропривода при тиристорном управлении. Электротехническая промышленность. Электропривод, 1983, вып. 5, с.

20. Балагуров В.А., Гридин В.М., Лозенко В.К. Бесконтактные двигатели постоянного тока с постоянными магнитами. М.: Энергия, 1975. - 128 с.

21. X Всесоюзная научно-техническая конференция по проблемам автоматизированного электропривода. Рекомендации (Вороне», 15 17 сентября 1987 г.). - М.: Информэлектро, 1988.

22. Васильев Н.Ф., Евсеев Р.К., Сергеев C.B., Сочивко A.A. Вентильный электропривод. А. с. $ 1267579 (СССР). Опубл. в Б.И., 1986, № 4f.

23. Воронин С.Г. Общие уравнения мощностей ЕДПТ. В кн.: Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей. - Челябинск: ЧПИ, № 135, 1985.

24. Горский А.Н., Русин Ю.С. Анализ искажений передаваемого во вторичную обмотку трансформатора напряжения несинусоидальнойформы. В кн.: Тезисы докладов П Всесоюзной н-т. конференции по Теоретической механике. - Винница, 1991 г.

25. ГОСТ 25778-83. Электроприводы подачи постоянного тока металлорежущих станков с числовым программным управлением.

26. ГОСТ 13109-87. Электрическая энергия. Требования к качеству электрической энергии в электрических сетях общего назначения.

27. Гращенков В.Т. Устройство для управления статическим преобразователем. A.c. № 902200 (СССР). Опубл. в Б.И. 1962, * 4.

28. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1988. - 304 с.

29. Дегтярев A.B., Кроз А.Г. Динимические потери в ключах мостового транзисторного инвертора. В кн.: Электромеханические устройства и системы управления промышленных роботов. - Воронеж, ВПИ, 1985. - С. 106 - III.

30. Дубенский A.A. Бесконтактные двигатели постоянного тока. М.: Энергия, 1967. - 144 с.

31. Егоров В.Н., Корженевский-Яковлев О.В. Цифровое моделирование систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1986.1. С.

32. Жежеленко И.В. Высшие гармоники в системах электроснабжения пр.омпредприятий. М.: Энергия, 1974. - 184 с.

33. Жёжеленко И.В., Рабинович М.Л., Божко В.М. Качество электроэнергии на промышленных предприятиях. Киев: Техника, 1981. - 160 с.

34. Жежеленко И.В., Харламова З.В., Чубарь Л.А. Снижение уровней гармоник в электрических сетях. В кн.: Электрические сети и системы. - Киев: Выща школа, 1976. - С. 35 - 41.

35. Закладной А.Н. Следящая система управления вентильнымдвигателем с машинной коммутацией. Б кн.: Вестник Киев, политехи. ин-та. Торная электромеханика и автоматика". - Киев: Вища школа, 1979. - С. 12-15.

36. Зиннер JI.Я., Скороспешкин А.И. Вентильные двигатели постоянного и переменного тока. М.: Знергоиздат, 1981. -135 с.

37. Зубрилов М.С., Коц Б.Э. Математическая модель двухфазного бесконтактного двигателя постоянного тока. Электротехника, 1989, № 9. - 32 - 34.

38. Иванов Г.Г. Оптимальные режимы работы управляемого синхронного двигателя. В кн.: Бесконтактные электрические машины. - Рига, 1982. Вып. 21. - С. 36 - 40.

39. Иванов Г.Г. Характеристики вентильного двигателя, работающего при постоянном коэффициенте мощности. В кн.: Бесконтактные электрические машины. - Рига, 1982. Вып. 21. - С.50 -55.

40. Иванов A.A., Лозенко В.К. Алгоритмы управления и характеристики вентильного электродвигателя в режиме динамического торможения. Электричество, 1990, № 8. - С. 38 - 42.

41. Иванова М.И., Раскин Л.Я., Бернштейн А.Я., Светов Ф.Б. Цифровое управление вентильным двигателем посредством микро-ЭВМ. -Изв. ВУЗов. "Электромеханика", 1982, № 6. С. 676 - 686.

42. Ильинский Н.Ф., ЗОньков М.Г. Итоги развития и проблемы электропривода. В кн.: Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н.Ф.Ильинского, М.Г.Юнькова. - М.: Энергоатомиз-дат, 1990. - С. 4 - 14.

43. Ильинский Н.Ф., Рожанковский Ю.В., Горнов А.О. Энергосбережение в электроприводе. М.: Высш. шк., 1989. - 127 с.

44. Исследование электрических нагрузок электроприводов станков с ЧПУ и разработка методов повышения эффективностиэлектропотребления. Отчет о НИР, № гос.per. 0I90004I707, ВПИ, научн. рук. Комлев В.П., отв. исполнитель Андрианов М.В. Владимир, 1990. - 57 с.

45. Каган В.Г., Усачев А.П. Режимы переключения транзисторных ключей в преобразователях электроприводов. ЭП, серия "Электропривод", 1981, вып. 5, с. 5 - 9.

46. Кёниг Г., Блекуэл В. Теория электромеханических систем.-М.: Энергия, 1965. 424 с.

47. Кирьянов Ю.И., Лозенко В.К., Санталов A.M. Вентильный электропривод. A.c. № 620004 (СССР). Опубл. в Б.И. 1978, » 30.

48. Киричок Ю.Ю., Киричок Ю.Г., Котенко В.Т. Устройство для управления вентильным электроприводом. A.c. № 822312 (СССР). -Опубл. в Б.И., 198I, № 14.

49. Коломоет Е.А. Микроэлектронные средства обработки аналоговых сигналов. М.: Радио и связь, 1991. - 376 с.

50. Комлев В.П. Исследование моделей системы электроснабжения и путей повышения эффективности электропотребления электровозным транспортом в условиях открытых горных разработок: Дисс. докт.техн.наук. Владимир, 1973. - 363 с.

51. Комлев В.П. Методика определения средних и среднеквадратичных токов при быстрых изменениях их значений во времени. -Труды Свердловского горного института, вып. 32, 1958, с. 77 85.

52. Комлев В.П. Построение полигона частот и определение характеристик распределения зарегистрированных непрерывных вероятностных процессов. Сборник трудов ВВПИ, вып. 2, 1967.

53. Комлев В.П., Карповский В.А. Динамические характеристики электрической сети промышленного предприятия с управляемыми статическими источниками реактивной мощности при асинхронной нагрузке. Изв. ВУЗов СССР. Энергетика, 1962, W 6. - С. 99 - 102.

54. Комлев В.П., Карповский В.А. Устройство для измерения электрических параметров в цепях переменного тока. A.c. № IQ6422I (СССР). Опубл. в Б.И., 1963, » 48.

55. Комлев В.П., Карповский В.А. Датчик активной и реактивной составляющих тока электрической установки. A.c. № I04I944 (СССР). Опубл. в Б.И., 1983, № 34.

56. Комлев В.П., Евстигнеева A.A., Малафеев С.И. Исследование модели электропривода постоянного тока с нагрузкой типа сухое трение. Изв. ВУЗов СССР. Приборостроение, 1983, № 7.1. С. 33 36.

57. Комлев В.П., Дерябин В.М. Стохастический измеритель скользящих средних параметров электрических нагрузок. Владим. политехи, ин-т. - Владимир, 1982. - 18 с. - Деп. в Информэлект-ро 24.10.82, № 304 ЭТ-Д 82.

58. Комлез В.П., Турсков А.И., Лиходеев С.И. Система автоматического управления вентильными двигателями с постоянными магнитами. В кн.: Всесоюзная научно-техническая конференция "Перспективы развития производства асинхронных двигателей".

59. М.: Информэлектро, 1983. С. 45 - 46.

60. Комлев В.П., Лиходеев С.И., Туреков А.И. Синтез системы автоматического управления вентильным двигателем с постоянными магнитами. В кн.: Применение постоянных магнитов в электромеханических системах. Сборник научных трудов МЭИ. - М.: МЭИ, 1983, № 24.

61. Комлев В.П., Лиходеев С."Л., Туреков А.И. Методика расчета динамических характеристик систем автоматического управления вентильными двигателями на ЭВМ. Труды МЭИ. - М.: МЭИ, 1984,132. С. 75 - 80.

62. Комлев В.П., Туреков А.И., Лиходеев С.И. Динамика канала регулирования угла вентильного двигателя с постоянными магнитами.- В кн.: Обработка и преобразование информации в задачах управления. Рязань, 1984. - С. 81 - 87.

63. Комлев В.П., Лиходеев С.И., Туреков А.И. Цифровая математическая модель вентильного двигателя с постоянными магнитами.- Изв. ВУЗов. "Электромеханика", 1988, * I. С. 42-47.

64. Комлев В.П., Малафеев С.И., Мамай B.C. Измерительный преобразователь синфазной и квадратурной составляющих переменного тока. А. с. № 1397843 (СССР). Опубл. в Б.И. 1988, $ 19.

65. Комлев В.П., Андрианов М.В. Средства и методика оценки параметров энергопотребления вентильного электропривода. Владим. политехи, ин-т. - Владимир, 199I. - 12 с. Деп. ВИНИТИ 29.04.91,1. I79I-B 91.

66. Комлев В.П., Андрианов М.В. Средства и методика оценки параметров энергопотребления вентильного электропривода. Электротехника, 1992, № . - С.

67. Комлев В.П., Авдрианов М.В. Измерительный преобразователь искажений формы кривой переменного напряжения. Заявка1. 5014795/21 от 8.10.91, по которой принято положительное решение от 3.06.92.

68. Константинов В.Г., Крылов B.C. Энергетические характеристики вентильного двигателя при работе на пульсирующую нагрузку. Труды ВНИИЭлектромеханики. - Л.: ВНИИЭлектромеханики, 1990. - С. 139 - 145.

69. Копылов И.П., Фрумин В.Л. Электромеханическое преобразование энергии в вентильном двигатеяе. Л.: Энергоатомиздат, 1986. С.- 204

70. Копылов И.П. К определению активной, реактивной и обменной мощности в электромеханике. Электротехника, 1989, # 7.1. С. 64 66.

71. Косулин В.Д., Михайлов Г.Б., Омельченко Б.В., Путников В.В. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов. Л.: Энергоатомиздат. Ленинград, отд-ние, 1988. - 184 с.

72. Косулин В.Д. Михайлов Г.Б. Вентильный электродвигатель для привода робота. Электротехника, 1989, № 3. - С. 28 - 32.

73. Кочергин В.И., Завестовский С.А., Баранов Н.С. Вентильный электропривод. А.с. № 1065980 (СССР). Опубл. в Б.И., 1984, » I.

74. Кривошеин Ю.В., Потатуев Д.В., Титюхин Н.Ф., Черный В.Д. Автоматизированный измерительно-вычислительный комплекс для исследований и испытаний трехфазных асинхронных двигателей малой мощности. Электротехника, 1990, № II. - С. 15 - 18.

75. Кронеберг Ю.Н., Гейнц Э.Р. Влияние угла коммутации на характеристики неявнополюсных бесконтаткных двигателей постоянного тока. В кн.: Устройства электропитания и электропривода малой мощности. М.: Энергия, 1970. - С. 23 - 30.

76. Лебедев А.Н. Характеристики тягового вентильного двигателя с постоянными магнитами при регулировании напряжением питания. Электротехника, 1989, № 8. - С. 49-51.

77. Лебедев Н.И. Электрические и конструктивные схемы мощных вентильных двигателей. В кн.: Вентильные электродвигатели.-Труды ВНИИЭлектромаш. - Л.: Наука, 1981. - С. 95 - 109.

78. Лифанов В.А., Воронин С.Г. Анализ энергетических показателей БДПТ. В кн.: Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей. - Челябинск: ЧПИ, 1973, № 135.

79. Лозенко В.К., Малышев Е.Н. Моделирование двухдвигатель-ного электропривода с вентильным магнитоэлектрическим двигателем.-Труды МЭИ. М.: МЭИ, 1982, № 562.

80. Лозенко B.K. Математическая модель вентильного электродвигателя с возбуждением от постоянных магнитов для исследования несимметричных и аварийных режимов работы. Труды МЭИ. - МЭИ,

81. Лукашев В.А. Динамическая модель вентильного двигателя с постоянными магнитами, В кн.: Бесколлекторные регулируемые электрические машины. - Л.: ВНИИЭлектромаш, 1988. - С. 53 - 63.

82. Лутвдзе Ш.И. Основы теории электрических машин с управляемым полупроводниковым коммутатором. М.: Наука, 1968. - 303 с.

83. Маевский O.A. Энергетические показатели вентильных преобразователей. М.: Энергия, 1978.

84. Макаров И.В., Сидельников Б.В. Моделирование режимов работы вентильных двигателей. Электричество, 1979, JP 8. -С. 58 - 60.

85. Макаров И.В., Сидельников Б.В. Нелинейная математическая модель насыщенного вентильного двигателя постоянного тока. -Электротехника, 1979, * 5. С. 16-20.

86. Малафеев С.И., Мамай B.C. Измерительный преобразователь синфазной и квадратурной составляющих основной гармоники несинусоидального тока. A.c. № 1485141 (СССР). Опубл. в Б.И., 1989, » 21.

87. Малафеев С.И., Андрианов М.В. Вентильный электропривод. Заявка JP 4777794/07 от , по которой принято положительное решение от

88. Машуков Е.В. Уменьшение динамических потерь в транзисторных импульсных усилителях мощности. В кн.: Электронная техника в автоматике / Под ред. Ю.И.Конева. - М.: Советское радио, 197I, вып. 2. - С. 71 - 80.

89. Микеров А.Г. Основные направления развития моментных вентильных электродвигателей малой мощности. В кн.: Тезисы докладов I Всесоюзной конференции по электромеханотронике. -Л.: 1987, - С. 10 - II.

90. Мастяев Н.Э., Бессонов В.Н. Исследование искажений выходного напряжения преобразователя частоты, работающего в составе автономной системы генерирования. Труды МЭИ. - М.: МЭИ,1989, № 222. С. 47 - 52.

91. Михалев A.C., Милоззоров В.П. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока. М.: Энергия, 1979.- 160 с.

92. Морозовский М.Я., Хотомлянский Ю.А. Разделение суммарных потерь холостого хода на составляющие в вентильных двигателях с возбуждением от постоянных магнитов. Электротехника,1990, № 8. С. 27 - 28.

93. Новоселов Б.В. Проектирование квазиоптимальных следящих систем комбинированного регулирования. М.: Энергия, 1972.200 с.

94. Овчинников И.Е. Энергетические характеристики бесконтактных двигателей и их оптимизация. В кн.: Двигатели постоянного тока с полупроводниковыми коммутаторами. - Л.: Наука, Ленингр. отд-ние, 1971. - С. 19-38.

95. Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока с транзисторными коммутаторами. Л.: Наука, 1979. - 270 с.

96. Овчинников И.Е. Теория вентильных электрических двигателей. Л.: Наука, 1985. - 164 с.

97. Осин И.Л., Колесников В.П., Юферов Ф.М. Синхронные микродвигатели с постоянными магнитами. М.: Энергия, 1976. -231 с.

98. Ланасюк В.И., Лопатин JD.B., Юденков B.C., Анхимюк В.Л., Панасюк А.И. О минимизации потерь энергии при управлении током якоря и потоком двигателя в процессе изменения скорости. -Электричество, 1987, № 9. С. 61 - 63.

99. Петухов В.И., Дроздов A.A., Тимофеев К.В. Измерение действующих значений ограниченно-несицусоидальных напряжений. -Измерительная техника, 1989, № 6. С. 40.

100. Пименов В.М., Никитин В.М. Реверсивный вентильный двигатель A.c. № 826513 (СССР). Опубл. в Б.И. 1981, Ш 16.

101. Поздеев А.Д. Синхронный двигатель с постоянными магнитами для электропривода станков. Электротехника, 1983, № 10.

102. Попов B.C., Желбаков И.Н. Измерение среднеквадратиче-ского значения напряжения. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 120 с.

103. Рогов А.Н., Мазнев A.C., Шевцов Ю.А., Суслова К.Н. Потери энергии в устройствах импульсного регулирования напряжения. Изв. ВУЗов. "Электротехника", 1989, * 8. - С. 77 - 83.

104. Рояк СЛ., Боченков Б.М., Рязановский В.К., Чупин Я.В. Электропривод главного движения для металлорежущих станков на базе неявнополюсного синхронного двигателя. Изв. ВУЗов. "Электромеханика", 1988, № I. - С. 80 - 84.

105. Рудаков В.В., Дартау В.А., Россо Т.О., Козярук А.Е. Частотно-регулируемый синхронный электропривод с векторной системой подчиненного регулирования. Электричество, 1988, * 4. -С. 53 - 56.

106. Системный анализ электроснабжения и разработка технических средств электропитания АСУ ТП. Отчет о НИР, № гос.per. 0286004854, ВПИ, научн.рук. Комлев В.П. Владимир, 1985. - 70 с.

107. Сенаторов В.А. Потери и коэффициент полезного действия вентильного двигателя. В кн.: Исследование тяговых двигателей электроподвижного состава. - М.: ЦНИИ МПС, 1971, вып. 442.1. С. 49 54.

108. Скэнлон Л. Персональные ЭВМ IBM PC и XT, Программирование на языке ассемблера: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1991. - 336 с.

109. Такеути Т. Теория и применение вентильных цепей для регулирования двигателей: Пер. с анл. Л.: Энергия, 1973. -248 с.

110. Тимонтеев В.Н., Величко Л.М., Ткаченко В.А. Аналоговые перемножители сигналов в радиоэлектронной аппаратуре. -М.: Радио и связь, 1982. 120 с.

111. Тихменев Б.Н., Горин H.H., Кучумов В.А., Сенаторов В.А. Вентильные двигатели и их применение на электроподвижном составе.-М.: Транспорт, 1976. 279 с.

112. Токунов В.П., Фрумин В.Л., Казначеев В.А., Разработка и исследование вентильных электродвигателей средней мощности. В кн.: Машинно-вентильные системы, коммутация коллекторных электрических машин. - Куйбышев: КПИ, 1981. - С. 66-71.

113. Тонкаль В.Е., Гречко Э.И., Бухинский С.И. Многофазные автономные инверторы напряжения с улучшенными характеристиками. Киев: Наукова думка, 1980. - 182 с.

114. Федорков З.Г., Телец В.А. Микросхемы ДАЛ и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

115. Фигаро Б.И., Павлович С.Н., Креспо Э. Сравнительный анализ способов широтно-импульсной модуляции автономных инверторов напряжения. Изв. ВУЗов. "Электромеханика", 1990, № 2. -С. 97 - 101.

116. X3I. Фрумин В.Л., Радзишевский Ю.А., Лухин Ю.В. Исследование рабочих свойств бесконтактного двигателя постоянного тока с учетом режима инвертирования. В кн.: Бесконтактные электрические машины. - Рига, Зинатне, 1978. - Вып. 17. - С. 98 - 106.

117. Фрумин В.Л. Метод ориентированных координат для анализа энергетических процессов в вентильных двигателях. В кн.: ¡Бесконтактные электрические машины. - Рига, Зинатне, 1982, вып. 21. - С. 6 - 20.

118. Хвощ С.Т., Варлинский H.H., Попов Е.А. Микропроцессоры и микро-ЭВМ в системах автоматического управления.

119. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987. 640 с.

120. Цацзпкин В.К. Энергетические показатели безредуктор-ных электроприводов с вентильными двигателями. В кн.: Системы управления и электропривода роботов. - Воронеж, 1989. -С. 88 - 93.

121. Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы. Челябинск: Металлургия, 1989. - 352 с.

122. Weys 1С. Z.tnnùtjsz£nîe st hat ejLbhgii ¡v nxu* d&cJL eie&tyczny cl. Widciomasci zkith&c&hÀczne , тч. ш. szy J9-ZD y s. W-W3 .

123. ICaJ-E Urft., Jihliofi-JU. (JmHciUhauÎHtStoiizept fut-finlstrom tfohm»iotoh&n,.- TaclrUscAe RluUscJÜul y 1984 VoLH

124. Lin TH.7 Uouy C.M., Lui сл. JlictophoeessoA-- 211

125. Saseci COhtf-oítjLh atuL $i**tJu.(U£Larc ejlof- p&f~hUiJVin£mastut 2>yitcfLhoh.ouL$ hiotoh cLn\>e (/ IEEE Th&ns. ImL. E&cthon, mj VoL 3f7 t/o. p.p. {9$ZÍ

126. TclIclIclsI'l I. y Jíocí¿ Íolwcl H. A heu) contal <cf

127. PWM inventes- WOLVZ^Hyl foh yninihtuyn. io3S cpe^itiono<f a*, Lndu-ct¿on motor- dt-ive // IEEE Tklus . Ttui.Appt., VoL IA-21 1 p.p. ¡TSO-fM } №oy /Vuiit. /9Sf,