автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.03, диссертация на тему:Интенсификация очистки изделий в погружных моечных машинах на базе пространственных механизмов

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ ГИДРОДИНАМИЧЕСКОЙ

ОЧИСТКИ ИЗДЕЛИЙ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1 .Общие сведения.

1.2. Обзор существующих погружных моечных машин.

1.2.1. Моечные машины без гидродинамических активаторов.

1.2.2. Статические активаторы.

1.2.3. Динамические активаторы.

1.2.4. Комбинированные активаторы.

1.3. Теория очистных процессов.

1.4. Анализ преимуществ и недостатков активаторов погружных моечных машин.

1.5. Цели и задачи исследований.

1.6. Выводы.

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ТРЁХМЕРНОГО ГИДРОДИНАМИЧЕСКОГО СПОСОБА ОЧИСТКИ ИЗДЕЛИЙ И ЕГО УСТРОЙСТВ.

2.1. Обоснование трёхмерного гидродинамического способа очистки изделий.

2.2. Новые технические средства для осуществления трёхмерного гидродинамического способа очистки изделий.

2.2.1. Использование четырехзвенных механизмов.

2.2.2. Использование пятизвенных механизмов.

2.2.3. Использование шестизвенных механизмов.

2.3. Теоретические исследования структуры базовых механизмов.

2.4. Выводы.

ГЛАВА 3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ТРЁХМЕРНОЙ

ГИДРОДИНАМИЧЕСКОЙ ОЧИСТКИ

3.1. Математическая модель для кинематических исследований моечных машин с пространственными активаторами.

3.1.1. Расчетная схема моечной машины для кинематических исследований.

3.1.2. Определение направляющих косинусов.

3.1.3. Кинематика ведомого звена моечной машины.

3.1.4. Кинематика платформы моечной машины.

3.1.5. Кинематика характерных точек платформы и объекта очистки.

3.1.6. Универсальная программа "UPKAMM" для кинематических исследований активаторов моечных машин на базе пространственных механизмов.

3.2. Математическая модель для гидродинамических исследований моечных машин.

3.2.1. Предварительные сведения.

3.2.2. Поверхностные гидродинамические силы и моменты.

3.2.2.1. Определение поверхностной гидродинамической силы.

3.2.2.2. Определение поверхностного гидродинамического момента. 3.2.3. Инерционные гидродинамические силы и моменты.

3.2.3.1. Определение кинетической энергии жидкости.

3.2.3.2. Определение составляющих инерционных гидродинамических сил и моментов.

3.2.4. Определение режима движения жидкости в моечной машине с пространственным движением платформы.

3.3. Математическая модель для силового и энергетического анализов моечных машин.

3.3.1. Определение реакций шарниров.

3.3.2. Определение проверочного (уравновешивающего) момента.

3.3.3. Определение потребной мощности привода активатора моечных машин.

3.3.4. Описание программы "SAMM" для гидродинамического и силового анализов моечных машин.

3.3.5. Исследование энергетических показателей моечной машины с колеблющейся платформой.

3.4. Выводы.

ГЛАВА 4. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Цель, задачи и общая методика экспериментальных исследований.

4.2. Методика и технология экспериментов по исследованию качества очистки.

4.3. Лабораторная установка и исследования по обоснованию конструктивных параметров моечных машин.

4.4. Методика и стенд для определения КПД механизмов активаторов моечных машин.

4.5. Опытно- промышленная установка и исследования по обоснованию её эксплуатационных параметров.

4.5.1. Экспериментальные исследования качества очистки.

4.5.2. Экспериментальные исследования энергозатрат.

4.5.3. Определение оптимальных эксплуатационных параметров и производительности моечной машины.

4.6. Методика сравнительной оценки способов интенсификации погружной очистки.

4.7. Выводы.

ГЛАВА 5. РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ И ИХ АНАЛИЗ

5.1. Результаты теоретических исследований и их анализ.

5.1.1. Анализ результатов аналитических исследований кинематических параметров.

5.1.2. Результаты исследований влияния кинематических параметров на качество очистки изделий.

5.1.3. Анализ результатов аналитических исследований гидродинамических параметров.

5.1.4. Анализ результатов аналитических исследований силовых и энергетических параметров.

5.1.5. Результаты экспериментальной проверки теоретических исследований.

5.1.5.1. Результаты экспериментальной проверки теоретических исследований кинематики звеньев устройств.

5.1.5.2. Результаты экспериментальной проверки теоретических исследований давлений в звеньях механизмов.

5.2. Результаты экспериментальных исследований на лабораторной установке.

5.2.1. Обоснование выбора конструктивных параметров моечных машин.

5.2.2. Результаты сравнительных лабораторных экспериментов.

5.2.3. Результаты экспериментального исследования КПД базового механизма активатора моечных машин.

5.3. Результаты экспериментальных исследований на опытно-промышленной установке.

5.3.1. Результаты исследований качества очистки.

5.3.2. Энергетические исследования. Сравнение экспериментальных и теоретических результатов.

5.3.3. Определение оптимальных эксплуатационных параметров и производительности моечной машины.

5.4. Результаты сравнительных исследований.

5.4.1. Сравнение расчетных технических показателей.

5.4.2. Результаты сравнительных производственных экспериментов.

5 .5. Сравнительный анализ и оценка способов гидродинамической интенсификации погружной очистки.

5.5.1. Сравнительный анализ способов гидродинамической интенсификации погружной очистки.

5.5. Сравнительная оценка способов гидродинамической интенсификации погружной очистки.

Для решения задач надежного обеспечения страны продуктами питания и сырьем, наряду с укреплением материально-технической базы сельского хозяйства необходимо улучшить качество ремонта и поднять уровень технической готовности машин и оборудования, не допускать их преждевременного списания.

Повышение качества ремонта и обслуживания техники зависит от множества факторов, среди которых важное место принадлежит очистке агрегатов, сборочных единиц и отдельных деталей. Хорошая очистка поверхностей деталей предотвращает их преждевременный износ, повышает срок службы, позволяет сэкономить материалы. От качества очистки зависит правильность дефектовочных работ, производительность труда и общая культура производства. Плохая очистка деталей перед их сборкой снижает послеремонтный ресурс машин до 30%, производительность труда - до 8 %. Процесс очистки весьма трудоемкий, составляет до 10% трудоемкости изготовления машин [22,37,85].

По данным ГОСНИТИ в СССР количество моечных машин, в ремонтно-обслуживающих предприятиях составляло около 50 тысяч единиц, их стоимость 132,6 миллион рублей (1990 год), масса оборудования 163,9 тысяч тонн, занимаемая площадь 460 тысяч м . Установленная мощность электродвигателей моечных машин составляет 840 тысяч кВт, или 20 % общей установленной мощности на ремонтно-технических предприятиях (РТП). Ежегодно для очистки расходуется 20,0 тысяч тонн моющих средств, очисткой машин занято около 25,0 тысяч рабочих. Однако в настоящее время из-за распада СССР и известных трудностей в Российской Федерации используется только менее 30 % перечисленных ресурсов.

В РТП Республики Татарстан сейчас насчитывается более тысячи моечных машин и оборудования, расходуется до 50 тонн моющих средств в год. За ремонтный сезон 2000 - 2001 годов только на предприятиях ОАО ХК

Татсельхозтехника" отремонтировано более пяти тысяч тракторов и комбайнов. Техническая оснащенность АПК Татарстана к концу 2001 года составляет: тракторов 31178 единиц (из них приобретено в 2001 году 760 единиц), зерноуборочные комбайны - 8976 (737), кормоуборочные комбайны - 2579 (202), свеклоуборочные и картофелеуборочные - 937 (113), грузовые автомобили - 16194 (312), автомобили КАМАЗ - 5065 (300), сеялки 13290 (170), культиваторы - 12090 (195). Парк машин интенсивно стареет и требует постоянного ремонта. Ежегодно готовность техники к полевым работам снижается на 5. 10 %.

Поэтому необходимо изыскать новых технологических процессов, обеспечивающих повышение работоспособности машин. Разработка новых эффективных и совершенствование существующих способов очистки являются большим резервом по снижению расхода энергии и материалов. Это подтверждает, что проблема очистки изделий является весьма актуальной и имеет важное народнохозяйственное значение.

К сожалению, проблема высококачественной очистки изделий из-за чрезвычайной сложности видов и степени загрязнений, а также конфигурации и габаритов изделий не решена окончательно. Основными направлениями по снижению энергозатрат и материалов на очистку машин и их составных частей является внедрение малоэнергоемких способов очистки. По критерию удельных затрат энергии на единицу очищаемой поверхности установлено, что они составляют для высоконапорной струйной очистки 0,1.0,3 кВт.ч/м , для низконапорной струйной очистки 2,2.6 кВт.ч/м и погружной 0,2. 1,8 кВт.ч/м . Перспективным является применение высоконапорной и погружной очистки как наименее энергоемких [182,183]. Указанные направления работ были учтены нами при разработке моечных машин с пространственными активаторами.

Для качественной очистки изделий необходимо создавать сильнодействующие моющие средства и эффективные активаторы процесса. В настоящее время созданы и производятся высокоэффективные моющие средства [27,72,189,191]. Их лучшие свойства (растворение, эмульгирование и т.д.) эффективнее используются при погружном способе очистки. Однако доля этого способа, несмотря на его перспективность, в общем объеме очистных работ мала - около 10% [87,182,183]. Причиной этого является отсутствие высокоэффективных активаторов процесса очистки. В существующих моечных машинах погружного типа гидромеханическое воздействие моющих жидкостей на объект очистки достигается либо за счет простых возвратно - вращательных или возвратно - поступательных (в лучшем случае плоскопараллельных или планетарных) движений объекта, либо направленных возмущений жидкости отдельными рабочими органами (лопастные винты, вибраторы и др.). К сожалению, эффективное гидромеханическое воздействие жидкости на загрязненные поверхности, непосредственно осуществляющие очистку изделий, в этих моечных машинах получается неодинаковое. Поэтому различным образом ориентированные относительно направлению движения очищаемые участки сложной конфигурации объекта очистки моются неоднородно. Хуже очищаются заэкранированные участки, углубления и т.п., где чаще всего и накапливаются загрязнения.

Для качественной очистки изделий сложной конфигурации и интенсификации процесса при погружном способе необходимо создавать многонаправленные мощные турбулентные потоки моющей жидкости относительно всех очищаемых плоскостей.

Создание возмущения жидкости установкой множества различных органов вокруг объекта очистки усложняет конструкцию машин, увеличивает энергоемкость и себестоимость очистки изделий. Однако такие потоки моющей жидкости вокруг объекта очистки можно создавать проще и эффективнее, сообщив самому объекту очистки пространственное неравномерное движение. На таком принципе работают погружные моечные машины на базе пространственных механизмов особой структуры,4 созданные в Казанской государственной сельскохозяйственной академии.

Еще в 1903 году английский математик Д.Беннетг получил экспериментальным путем четырехзвенный механизм с вращательными парами и дал графическую интерпретацию [112], однако из-за несоответствия к известной структурной формуле такие механизмы назывались «парадоксальными». Несмотря на возросший интерес к ним во всем мире [114 -180], до семидесятых годов реальных успехов не было. Лишь в середине семидесятых годов в нашей стране профессором Б.В.Шитиковым и его учеником профессором П.Г.Мудровым получены несколько десятков работоспособных моделей пространственных механизмов с вращательными парами. В дальнейшем автору данной работы, продолжая исследования своих учителей, удалось найти использование этих механизмов на практике.

Настоящая работа посвящена изучению моечных машин, позволяющих совершенствовать технологию очистных процессов сельскохозяйственной техники при их ремонте и разработке технических средств для осуществления трёхмерного гидродинамического способа интенсификации очистки изделий. Полученные математические модели, результаты расчетов и их анализы, экспериментальные исследования, рекомендации и выводы легли в основу конструкторско-технической документации, по которым созданы несколько вариантов моечных машин, внедренные в производство. Они защищены авторскими свидетельствами на изобретение [6,7,8]. Действующие модели этих моечных машин демонстрировались на Всероссийской выставке HTTM-XI, на научно-технической выставке XII Всемирного фестиваля молодежи и студентов в г. Москве [26], на выставке работ изобретателей и рационализаторов Госагропрома СССР, на ВДНХ СССР и на различных выставках Российской Федерации и Республики Татарстан. Объективность и достоверность полученных результатов, научных положений и выводов, сформулированных в данной работе, подтверждается проектированием и созданием моечных машин, экспериментальными исследованиями их в лабораторных и производственных условиях, проверкой конечных результатов различными способами и перечисленными выше фактами.

Цель исследований. Обосновать применение трехмерного гидродинамического способа интенсификации погружной очистки изделий при ремонте сельскохозяйственной техники, повышающего качество очистки изделий и уменьшающего энергоемкость процесса.

Разработать погружные моечные машины с активаторами на базе пространственных механизмов для осуществления этого способа, обосновать их структурные, конструктивные и эксплуатационные параметры.

Объект исследования - изделия (детали и узлы сельскохозяйственной техники), подвергающиеся очистке при ремонте и техническом обслуживании, и погружные моечные машины с активаторами на базе пространственных механизмов.

Методы исследований. В основу теоретических исследований положены законы гидромеханики о движении жидкости и процессы её взаимодействия с твердым телом, законы механики, основные положения теории механизмов и машин. В работе использованы методы математического моделирования, проектирования, векторных исчислений, теории колебаний. Экспериментальные исследования проведены с применением теории планирования экспериментов и теории вероятности, использованием современных приборов и оборудования, математической статистики, включая использование ПК.

Научная новизна работы заключается в получении математических моделей механического воздействия моющего раствора на загрязненные поверхности объекта очистки при его сложном пространственном движении с учетом гидродинамических сил и моментов инерционного типа от присоединенной массы жидкости и подтверждается:

- разработкой погружных моечных машин с активаторами на базе пространственных механизмов особой структуры (а.с. СССР № 1011416 и № 1330182);

- получением аналитических зависимостей для кинематического, гидродинамического, силового и энергетического анализов этих машин;

- установлением экспериментальных зависимостей качества очистки изделий и энергоемкости процесса от конструктивных параметров базовых механизмов активаторов и факторов режима эксплуатации моечных машин и определением их оптимальных значений.

В соответствии с поставленной целью и основным содержанием работы определены следующие основные задачи исследований На защиту выносятся:

1. Трехмерный гидродинамический способ интенсификации погружной очистки изделий в моечных машинах с активаторами на базе пространственных механизмов.

2. Математические модели механического воздействия моющего раствора на загрязненные поверхности объекта очистки при его сложном пространственном движении с учетом гидродинамических сил и моментов инерционного типа присоединенной массы жидкости. Аналитические зависимости для кинематического, гидродинамического, силового и энергетического анализов моечных машин, результаты расчетов и анализов этих показателей.

3. Результаты влияния конструктивных параметров пространственных механизмов как активаторов моечных машин и значений факторов режима эксплуатации моечных машин на качество очистки изделий и энергоемкость процесса.

4. Моечные машины с активаторами на базе пространственных механизмов, осуществляющие трёхмерный гидродинамический способ интенсификации погружной очистки изделий, новизна которых признана изобретениями, и их обоснованные структурные, конструктивные и эксплуатационные параметры.

5. Рекомендации по проектированию, технологии изготовления, сборке и эксплуатации моечных машин с учетом результатов сравнительного анализа и оценки существующих способов интенсификации погружной очистки. Результаты внедрения исследований в производство и их технико-экономическая эффективность.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. По результатам исследований конструкций и принципов работ погружных моечных машин для очистки изделий на ремонтных предприятиях предложена новая классификация гидродинамических способов интенсификации процесса погружной очистки по типу базовых механизмов активаторов машин. Анализ по ней показал, что в существующих машинах в основном гидродинамика процесса очистки носит одномерный, а в лучшем случае двухмерный характер, поэтому очищающие способности активаторов моечных машин не в полной мере удовлетворяют требованиям потребителей прежде всего по качеству и равномерности очистки изделий, а также по энергоемкости процесса. Особенно плохо и неравномерно очищаются детали сложной конфигурации и узлы.

2. Теоретически обоснован трёхмерный гидродинамический способ интенсификации погружной очистки изделий путем сообщения объектам очистки сложного неравномерного пространственного движения в моющей жидкости, позволяющий повысить равномерность и качество очистки изделий сложной конфигурации более чем на 30 %.

Разработаны три типа моечных машин для осуществления трёхмерного гидродинамического способа интенсификации очистки изделий, использовав в качестве базовых механизмов активаторов процесса малоизученные пространственные механизмы особой структуры, техническая новизна которых защищены авторскими свидетельствами.

3. Теоретически получены математические модели механического воздействия моющего раствора на загрязненные поверхности объекта очистки при его сложном пространственном движении с учетом гидродинамических сил и моментов инерционного типа присоединенной массы жидкости. Установлено, что гидродинамическое воздействие моющей жидкости имеет следующие компоненты: поверхностные гидродинамические силы, в том числе силы лобового сопротивления и касательные силы сопротивления трению; поверхностные гидродинамические моменты; инерционные гидродинамические силы и моменты. Особенно эффективны для очистки гидродинамические силы и моменты инерционного типа, максимально использующие кинетическую энергию присоединеной моющей жидкости. Эти компоненты гидродинамического воздействия жидкости действуют в комплексе и имеют трёхмерный знакопеременный характер, что повышает интенсивность процесса, качество и равномерность очистки изделий сложной конфигурации.

4. Получены аналитические зависимости для кинематического, гидродинамического, силового и энергетического анализа моечных машин, по которым составлены программы для расчетов на ПК. Достоверность . аналитических зависимостей и расчетов проверены определением конечных показателей двумя различными независимыми теоретическими способами и экспериментальными исследованиями. В оптимальном режиме работы моечных машин основные расчётные показатели следующие: а) кинематические: скорость цента масс объектов очистки - 0,5 . 1,0 л м/с, его ускорение - 4 . 7,5 м/с , угловая скорость платформы -1,1 . 1,7 рад/с, угловое ускорение платформы -5 . 10 рад/с ; б) гидродинамические (средние на 1 м2 поверхности): поверхностные гидродинамические силы - 270 Н, силы лобового сопротивления - 265 Н, касательной силы сопротивления трению жидкости - до 5,33 Н, инерционные гидродинамические силы - 1000 Н, поверхностные гидродинамические моменты - 330 Н м и инерционные гидродинамические моменты - 170 Н м; в) силовые (на 600 кг массы объекта очистки)\ максимальное пиковое значение силы реакции в шарнирах механизмов машин составляет до 6600 Н, среднее - 5350 Н. Свои максимальные значения силы достигают при

15° . 20°. С точки зрения силового анализа, лучший режим работы моечных машин при условии «/<15°; г) энергетические (на 600 кг массы объекта очистки): средняя потрбная мощность привода активатора моечной машины составляет 670 Вт.

5. Разработана методика определения оптимальных конструктивных, эксплуатационных параметров моечных машин и оценки различных способов поиском таких параметров машин, при которых необходимое качество очистки изделий достигается при минимальных энергозатратах. Составлена программа расчетов по поиску оптимальных параметров на ПК.

6. Установлено влияние на качество очистки изделий и энергоемкость процесса конструктивных параметров базовых механизмов активаторов и обоснованы их значения: расстояние между осями шарниров платформы должно соответствовать габаритам объекта очистки; угол скрещивания осей шарниров кривошипов лежит в пределах от 10 до 15°; угол скрещивания осей шарниров шатуна (платформы) - 90°; КПД механизмов активаторов моечной машины составляет 0,95 . 0,98.

Установлено влияние на качество очистки изделий и энергоемкость процесса значений факторов режима эксплуатации моечных машин и обоснованы их параметры: угловая скорость ведущего кривошипа соi = 5,5 . Р

6,5 рад/с (соответствует скорости цента масс объектов очистки - 0,5 - 1,0 м/с); продолжительность очистки t = 8 . 10 мин., уровень моющего раствора в ванне 1,15 м (соответствует погружению объекта очистки в моющий раствор на 80 . 90 %). Рекомендуемое моющее средство - МС - 37: рабочая концентрация 10 г/л, температура 60.75° С.

7. Разработана моечная машина с нижним расположением активатора (платформы) на базе четырехзвенника с тремя вращательными парами и одной парой "шар-цилиндр" с конструктивными параметрами угол скрещивания осей шарниров кривошипов - а\ = 10°, платформы - а2 = 90°, кратчайшее растояние между осями шарниров кривошипов - 7/ = 121,55 мм, платформы - 12 = 700 мм., предназначенная для очистки изделий сложной конфигурации и узлов массой до 1000 кг (а.с. № 1011416 СССР).

На опытной промышленной установке в производственных условиях экспериментально получены зависимости качества очистки и энергоемкости процесса от исследуемых эксплуатационных параметров режима работы моечной машины. Определены оптимальные значения этих параметров, обеспечивающие необходимое согласно стандарта, качество очистки изделий при минимальных энергозатратах. Так, при очистке корпусов трансмиссии тракторов в моющем растворе Лабомид-203 они таковы: рабочая концентрация 20 г/л, температура 80.85° С, уровень моющего раствора в ванне 1,15 м, периодичность смены раствора - через 41 час, угловая скорость ведущего кривошипа 5,25.6,25 рад/с, средняя скорость движения объекта очистки 0,8.1,0 м/с. Продолжительность очистки до достижения соответствующего стандарту уровня не более 10 минут. При соблюдении указанных параметров режима энергоемкость процесса очистки корпусов 0,20.0,25 кВт-ч/шт, производительность машины 10 шт./час, общая себестоимость очистки одного корпуса -10,32 рублей.

8. Разработана моечная машина с автоматическим захватным устройством и верхним расположением активатора на базе четырёхзвенника с четырьмя вращательными парами с конструктивными параметрами для очистки блоков двигателей: угол скрещивания осей шарниров кривошипов с. а\ = 15°, шатуна - аг = 90°, кратчайшее растояние между осями шарниров кривошипов - 7/ = 51,76 мм, шатуна - h = 200 мм (а.с. 1330182 и а.с.1333575 СССР). Установлены следующие эксплуатационные параметры: угловая скорость ведущего кривошипа -12. 15 рад/с, средняя скорость движения объекта очистки - 0,8. 1,0 м/с, продолжительность очистки до достижения соответствующего стандарту уровня - не более 7,5 минут, уровень погружения объект очистки в моющий раствор - 0,8.0,9. При соблюдении указанных параметров режима энергоемкость процесса очистки блоков не более - 0,1 кВтч/шт, производительность машины - 7 шт./час.

Разработана моечная машина на базе четырёхзвенника с четырьмя вращательными парами с аналогичными конструктивными параметрами для очистки прецизионных и ответственных деталей (топливных насосов) сложной конфигурации массой до 100 кг (а.с. 1330182 СССР). Установлены следующие эксплуатационные параметры: угловая скорость ведущего кривошипа - 15.20 рад/с, средняя скорость движения объекта очистки -1,0.1,3 м/с, продолжительность очистки до достижения соответствующего стандарту уровня - не более 6 минут, коэффициент заполнения емкости -0,75.0,8 при соблюдении указанных параметров режима энергоемкость процесса очистки - 0,05 кВт ч/шт, производительность машины - 10 шт./час.

9. Определены наиболее важные технические показатели моечных машин с пространственными активаторами: качество очистки равномерное и составляет в среднем до 85,5 %, время очистки изделий - 8 . 10 минут, энергоемкость очистки 1 м2 поверхности до требуемого стандартом уровня составляет 0,28 . 0,6 кВт*ч/ м2, удельная мощность для создания 1 Н/м2 касательных напряжений - 9,96 . 27,6 Вт. Оценочный критерий качества способа очистки по ГОСНИТИ К0 = 1,03; коэффициент поверхностного трения - 0,016 . 0,02; динамическая скорость - 0,05 . 0,08 м/с; коэффициент удельной мощности - 195 . 325 .

• 10. Способы интенсификации погружной очистки располагаются в следующем порядке возрастания минимальной энергоемкости процесса очистки до требуемого стандартом уровня: 1 - пространственные колебания деталей - 0,28 . 0,6 кВт-ч/м2; 2 - маятниковые колебания деталей - 0,68 . 0,93 кВт ч/м2; 3- использование лопастного винта -1,89 кВт-ч/м2; 4 -использование ротора-активатора - 2,05 кВт ч/м ; 5 - окунание деталей с периодическим выносом их на поверхность моющего раствора - 2,33 кВт ч/м2; 6 - прямолинейные возвратно-поступательные колебания деталей в 2 моющем раствор - 2,85 кВтч/м .

11. На основании результатов исследований разработаны рекомендации по проектированию, технологии изготовления, сборке и эксплуатации этих моечных машин. Разработаны рабочие конструкторские документации, изготовлены и внедрены в производство три типа моечных машин с активаторами на базе пространственных механизмов в ремонтно-технических предприятиях Республики Татарстан. Рекомендации и конструкторские документации по запросам переданы восьми организациям. Рекомендации по анализу и оценке способов гидродинамической интенсификации погружной очистки, компьютерные программы по исследованию кинематики и динамики пространственных механизмов, видеоматериалы и три действующие модели моечных машин используются в учебном процессе Казанской ГСХА, МГАУ и других вузах при изучении дисциплин "Надежность и ремонт машин", "Сельскохозяйственное машиностроение", "Теоретическая механика" и "Теория механизмов и машин".

Общий годовой экономический эффект от внедрения моечных машин с активаторами на базе пространственных механизмов в условиях Татарстана составляет более 900 тысяч рублей в ценах 2001 г.

1.Агроскин И.И., Дмитриев Г.Т., Пикалов Ф.И. Гидравлика,- М.;Л.: Энергия, 1964.-188 с.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. -М.: Наука, 1971.-3 88 с.

3. Антоненко И., Бильбик В., Козлов Ю. И др.Очистка машин высоконапорными гидравлическими струями //Техника в сельском хозяйстве.- 1975.- № 2. -С.80-81.

4. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. -638 с.

5. А. с. 560 778 СССР: МКИ3 В 60 S 3/00. Устройство для мойки транспортных средств /Мудров П.Г. и Мудров А. Г. Опубл. 05.06.77 г. Бюл. №21.

6. А. с. 1011416 СССР: МКИ3 В 60 s 3/00. Устройство для мойки транспортных средств /Мудров П.Г., Мудров А.Г. и Яруллин М.Г. -Опубл. 15.04.83. Бюл. № 14.

7. А. с. 1 330 182 СССР: МКИ3 С 21 d 1/63. Устройство для закалки изделий /Мудров П.Г., Мудров А.Г., Никулин Н.А. и Яруллин М.Г. -Опубл. 15.08.87. Бюл. № 30.

8. А. с. 1 333 575 СССР: МКИ3 В 25 j. 15/00. Захватное устройство /Мудров П.Г., Мудров А.Г. и Яруллин М.Г. -Опубл.30.08.87. Бюл. № 32.

9. А. с. 319 649 СССР: МКИ3 С 23 g 5/04. Способ очистки деталей сложной формы /Шпилевой Г.П. и Морозов И.М. 0публ.02.11.71. Бюл. №33.

10. А. с. 1 123 747 СССР: МКИ3 В 08 В 3/04. Моечный насадок для импульсной подачи жидкости /Коробко В.И., Рысев Г. С., Садовский А.П., Гегерс Д.П., Гапонович М.И. Опубл. 15.11.84. Бюл. № 42.

11. Афанасиков Ю.И. Исследование и оптимизация способов и режимов очистки ремонтного фонда автомобильной техники в ремонтных частях Советской Армии. Автореф. дисс. .канд.техн.наук.- Л., 1976. -30 с.

12. Афанасиков Ю.И., Маслов Н.Н. Совершенствование моечно— очистных работ при ремонте оборудования //Совершенствование организации и технологии ремонта оборудования в машиностроительной промышленности. -Л.: ЛДНТП, 1973. -С.47-55.

13. Афанасиков Ю.И., Маслов Н.Н. Синтетические моющие средства и оборудование для их использования //Автомобильный транспорт. -1975.-№ Ю. -С. 37-40.

14. Афанасиков Ю.И., Маслов Н.Н. Установка для наружной мойки автомобилей в ваннах//Автомобильный транспорт.-1973.- № 2. С.29-31.

15. Баскачев В., Кочетков В. Установка модели ЦПКТБ М 316 для мойки деталей //Автомобильный транспорт.- 1982.- N° 6. -С. 45.

16. Белянин П.Н., Данилов В.М. Промышленная чистота машин.-М.: Машиностроение, 1982. -224 е.: ил.

17. Бондарь А.Г., Статюха Г.А. Планирование эксперимента в химической технологии. -Киев: Издательское объединение "Вища школа", головное издательство, 1976. -184 е.: ил.

18. Ванна выварочная ОМ-48. 1975 /ЦНИИТЭИ. В/о "Сельхозтехника". Сер. 21-16, №4.

19. Веденяпин Г. В. Общая методика экспериментального исследования и обработка опытных данных.- Изд. 2-е, дополн.- М.: Колос, 1967. 157 с.

20. Вёрёш А. Очистка отливок: Пер. с венг./ Ред. Г.Ф.Баландин.-М.: Машиностроение, 1982. -256 е.: ил.

21. Вознесенский В.А. Статистические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Финансы и статистика, 1981.-263 е.: ил.

22. Гарбер М.М. Прогрессивные методы подготовки поверхности //Журнал ВХО им.Д. И. Менделеева.- 1980.- Т. XXV, № 2.- С. 129-137.

23. Горохов В.А., Руденко П.А., Бедный А. С. Использование смазочно -охлаждающих и моечно-консервационных средств при ремонте машин. М.: Колос, 1981. - 192 е.: ил.

24. ГОСТ 18206-78. Машины для очистки тракторов, автомобилей и их составных частей. Технические условия. Государственный комитет стандартов Совета Министров СССР, М., 1978. -16 с.

25. Григорьев М.А. Очистка масла в двигателях внутреннего сгорания -М.: Машиностроение, 1983. 148 е.: ил.

26. Яруллин М.Г. Пространственная моечная машина // XII Всемирный фестиваль молодежи и студентов: Каталог научно-технической выставки. М.: Международный студенческий центр, 1985. - 45 с.

27. Дегтярев Г.П. Применение моющих средств. М.: Колос, 1981. -239 е.: ил.

28. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. -М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1982. -336 с.

29. Добрицкий В. А. Установка для мойки деталей //Техника в сельском хозяйстве.- 1984.- № 6. С. 54-55.

30. Долбэ Е.Е., Гегерс Д.П., Чистяков В.Д. Автоматизация процесса мойки деталей //Техника в сельском хозяйстве.- 1975.- № 11.- С. 52-54.

31. Долбэ Е., Гегерс Д., Чистяков В. Машина КМЧ для мойки деталей //Техника в сельском хозяйстве,- 1973.- № 12. С. 67-70.

32. Зиновьев Вяч.А. Пространственные механизмы с низшими парами. Кинематический анализ и синтез. Государственное издательство технико-теоретической литературы.-М. ; Д.: 1952. - 432 с.

33. Информационный листок Татарского ЦНТИ № 182-78. Устройство для мойки транспортных средств и их агрегатов /Мудров П.Г., Мудров А.Г. Казань, 1978.

34. Информационный листок № 364-84 Татарского ЦНТИ. Погружная моечная машина с пространственным движением платформы для мойки деталей сложной конфигурации /Яруллин М.Г.-Казань, 1984.

35. Каталог оборудования для очистки машин при техническом обслуживании и ремонте. М.: ГОСНИТИ, 1976. -96 е.: ил.

36. Каталог оборудования и моющих средств при техническом обслуживании и ремонте машин. М.: ГОСНИТИ, 1980. -116с.: ил.

37. Кириллов Ю.И., Пименев В.П. Учебная книга мойщика сельскохозяйственных машин: Учеб. пособие для сель, профтехн.училищ. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Высш.школа, 1980. -264с.: ил.

38. Конкин Ю.А. Экономика ремонта сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1972. -365 е.: ил.

39. Кожухов В. Машина для мойки агрегатов //Автомобильный транспорт.- 1983.- № 1. — С.34.

40. Козлов Ю.С. Очистка автомобилей при ремонте. -М.: Транспорт, 1975.-216 с.

41. Козлов Ю.С. Очистка автомобилей при ремонте.- М.: Транспорт, 1981.- 151 с.

42. Козлов Ю.С., Кузнецов O.K., Тельнов А.Ф. Очистка изделий в машиностроении. -М.: Машиностроение, 1982. -264 с.

43. Кочин Н.Е. Собрание сочинений.-М.;Л.: Изд-ва АН СССР. Т.2.-1949.-388 е.: ил.

44. Кочин Н.Е., Кибель И.А., Розе Н.В. Теоретическая гидромеханика.-М.-.ГИТТЛ, Ч.И. 1963. 728 с.

45. Крутоус Е.Б., Некрич М.И. Техника мойки изделий в машиностроении. Изд. 2-е, переработ, и доп. М.: Машиностроение, 1969. -240 е.: ил.

46. Липкицд А., Семенов Ю., Бендерский П. Безразборная очистка двигателей //Автомобильный транспорт.- 1982.- № 8. С. 47.

47. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа.-М.: ГИТТЛ, Изд. 5-е, перераб. М.: Изд. Наука.- 1978. 736 с.

48. Майгур О.А., Пантелеев С.Г., Садовский А.П. Моечная машина ОМ-14251 ГОСНИТИ //Техника в сельском хозяйстве.- 1984.- № 11, -С. 3940.

49. Маслов Н.Н. Качество ремонта автомобилей. -М.:Транспорт.-1975.-368 с.:ил.

50. Маслов Н.Н., Афанасиков Ю.И. Методика определения качества очистки поверхностей ремонтного фонда и оценки моющей способности водных растворов СМС.-Л.: Автотракторное конструкторско-технологическое бюро.- 1976. -40 е.: ил.

51. Мельников С.В., Алешкин В.Р., Рощин П.М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов.-Л.:Колос, 1972.-200 с.:ил.

52. Методические указания по определению экономической эффективности использования новой техники, изобретений и рационализаторских предложений на предприятиях и в организациях системы "Сельхозтехника". М.: ЦНИИТЭИ, 1978.- 92 с.

53. Монин А.С., Яглом A.M. Статистическая гидромеханика. Механика турбулентности. Ч. 2.- М.: Наука, 1967. -720 е.: ил.

54. Мороз В.П. Вибрационная очистка машин. М.: Агропромиздат, 1987. -88 е.: ил.

55. Мороз В.П. Вибрационная установка для очистки деталей //Техника в сельском хозяйстве.- 1986.- № 5. -С. 55-56.

56. Мороз В.П., Пчелкин В.М., Чернов В.И., Малахин В.И. Машина для очистки крупногабаритных изделий //Техника в сельском хозяйстве.-1986.-№ 10.-С. 50-51.

57. Мороз В.П., Чернов В.И. Моечная машина //Техника в сельском хозяйстве.- 1987.- № 4. С. 53-54.

58. Мостков М.А. Прикладная гидромеханика.- M.-JL: Гос.энергетич. изд-во, 1963.-464 с.

59. Мудров П.Г. Пространственные механизмы с вращательными парами.-Казань: Изд. Казан, университета, 1976. -264 е.: ил.

60. Нефедов Б.Б. Новые способы и средства очистки деталей при ремонте. М.: Бюро технической информатики ГОСНИТИ, 1967.-16 с.

61. Низов Б.А. Установка для мойки автомобилей методом погружения //Техника в сельском хозяйстве.- 1975.- № 11. С. 54-56.

62. Онищенко В., Георгиев Б. Установка для мойки колес //Автомобильный транспорт.- 1983.- № 10. С. 42-43.

63. Организация и технология моечно-очистительных работ при техническом обслуживании МТП колхозов и совхозов БССР. Рекомендации/Под общим руководством чл. кор. ВАСХНИЛ М.М.Севернева. Минск, 1978.-24с.: ил.

64. Основы ремонта машин/ Под общ. ред. Ю.Н.Петрова.- М.: Колос, 1972.-527 е.: ил.

65. Поккине К. Приспособление для выварочных ванн //Техника в сельском хозяйстве.- 1974.- № 3. -С.71-72.

66. Покровский Г.Б., Ананьева М.П. Программирование на языке "Бейсик".-Казань: Изд. Казан, университета, 1987. -200 е.: ил.

67. Полканов И.П. Пути совершенствования научных исследований (рекомендации).-Ульяновск: Ульяновский сельхозинститут, 1988.-176 с.

68. Рабинович Е.З. Гидравлика: Учебное пособие для вузов, -М.: Недра, 1980.-278 с.

69. Разработка и исследование моечной машины /Мудров П.Г., Мудров А.Г., Яруллин М.Г. и др. Отчет по теме № 5-76, инв.№ 6726752, № гос.регистрации 77051750. Казань: Казанский сельхозинститут, 1978. -18с.

70. Ремонт машин.-Изд. 2-е, перераб. и доп./Ульман И.В., Тонн Г.А., Герштейн И.М. и др.;Под ред. И.Е.Ульмана. -М.:Колос, 1976.-448 с.:ил.

71. Румшинский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. Справочное руководство. М.: Наука, 1971.-192 с.

72. Савченко В.И. Очистка и мойка машин.-М.:Россельхозиздат, 1974.-124 с.:ил.

73. Садовский А., Голубчик Р., Мургина Р. Машина для очистки узлов методом погружения//Техника в сельском хозяйстве.-1975.-№2.-С.81-83.

74. Садовский А.П., Козлов Ю.С., Корнев В. В. Исследование некоторых вопросов интенсификации процесса струйной очистки машин.-М.: Труды ГОСНИТИ, 1975. Т.44, С.69-75.

75. Садовский А.П., Майгур А.А., Коробко Б.И. Рабочий орган ОМ -21629 для выварочных ванн. Рекламный проспект выставки достижений изобретателей и рационализаторов Госагропрома СССР.-М.: 1986.

76. Саркисян Ю.Л. Аппраксимационный синтез механизмов.- М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1982.- 304 с.

77. Саутин С.Н. Планирование эксперимента в химии и химической технологии. Л.: Химия, 1975. -48 е.: ил.

78. Седов Л.И. Механика сплошной среды. Т. 1. Изд.2-е, исправл. и доп.-М.: Наука, 1973. -536 е.: ил.

79. Семенов Ю.Г. Машина для мойки мелких деталей //Техника в сельском хозяйстве.-1981.- № 3. -С. 49.

80. Семенов Ю.Г. Пеногасительное устройство //Техника в сельском хозяйстве.-1980.- № 10. С.55-56.

81. Система моечных машин для ремонтно-обслуживающих предприятий Госкомсельхозтехники СССР: Каталог.-М.: ГОСНИТИ, 1983. -40 с.

82. Спринг С. Очистка поверхностей металлов.- М.: Мир, 1966.-350 с.

83. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для втузов. -12-е изд., стер. М.: Высш.шк., 2002. -416 е., ил.

84. Тельнов А.Ф., Сидякин А.А., Угаров Б.Н. Очищающее средство "Ритм". Рекламный проспект выставки достижений изобретателей и рационализаторов Госагропрома СССР.- 1986.

85. Тельнов Н.Ф. Технология очистки сельскохозяйственной техники.-2-е изд., перераб. и доп. М.: Колос, 1983. -256 е.: ил.

86. Тельнов Н.Ф. Технология очистки и мойки сельскохозяйственных машин. М.: Колос, 1973. -295 е.: ил.

87. Тельнов Н.Ф., Савченко В.И., Ушмарин В.И. Динамика вертикальных колебаний очищаемых объектов в среде моющей жидкости //Техника в сельском хозяйстве.-1978,- № 3. -С.71-75.

88. Тельнов Н.Ф., Савченко В.И., Ушмарин В.И. Очистка массивных объектов колебанием в среде моющей жидкости //Техника в сельском хозяйстве.-1984.-№ 1. С. 49-50.

89. Терлецкий Г., Толоцкий В. Моечная машина с непрерывной очисткой раствора//Автомобильный транспорт.-1983.-№ 11.-С. 50-51.

90. Технология и организация моечно-очистных работ в ремонтном производстве: Обзорная информация ИИТЭИ. Серия "Ремонт и техническое обслуживание машино-тракторного парка".-1977.-64 с.:ил.

91. Технология ремонта автомобилей: Учебник для студентов вузов по специальности "Автомобили и автомоб. хоз-во"/Дехтеринский Л.В., Апсин В.П., Доценко Г.Н. и др.Под ред. Л.В.Дехтеринского. -М.: Транспорт, 1979. -342 е.: ил., табл.

92. Трехмерные турбулентные пограничные слои/Под редакцией Х.Фернхольца и Е.Краузе. Перевод с англ. под редакцией д-ра техн. наук, проф. А.С.Гиневского.- М.: Мир, 1985. 354 е.: ил.

93. Ушмарин В. Вибрационная моечная машина //Техника в сельском хозяйстве.-1976.- № 1. -С. 63-66.

94. Ушмарин В.И. Опыт использования вибрационных моечных установок //Техника в сельском хозяйстве.- 1978.- № 2. С.69-74.

95. Ушмарин В.И. Опыт использования моечных машин ОМ-4267 ГОСНИТИ //Техника в сельском хозяйстве.- 1982.- № 2. -С. 54-55.

96. Ушмарин В.И. Повышение качества очистки внутренних поверхностей узлов и агрегатов //Техника в сельском хозяйстве.- 1981.-№ 11. -С.48-50.

97. Файзулин Ф.С. Исследование процесса очистки деталей тракторных двигателей в установках с колеблющейся платформой. Авторф. канд. дисс. Горки, 1974. -26 с.

98. Федяевский К.К., Войткунский Я.И., Фадеев Ю.И. Гидромеханика. Л.: Судостроение, 1968. -568 с.

99. Хайновский Н. Моечная машина модели М0-12А //Автомобильный транспорт.- 1982.-№ 10. -С. 49-50.

100. Чешко А.Г., Радченко А.А., Барановский В.В. Новые моечные машины //Техника в сельском хозяйстве.- 1984.- № 11. -С. 37-39.

101. Чугаев P.P. Гидравлика: Учебник для вузов. 4-е изд., доп. и перераб. -Д.: Энергоиздат. Ленинград, отд-ние, 1982. -672 е.: ил.

102. Шашкин А.Л., Легостаев К.Е. Очистка радиаторов дизелей //Техника в сельском хозяйстве.- 1984.- № 4. С.38.

103. Шлихтинг Г. Возникновение турбулентности. Перев. с нем. Г.А.Вольперта. М.: 1962.- 203 е.: ил.

104. Электронные вычислительные машины:Учеб. пособие для вузов /Под ред. А.Я.Савельева. Кн. 3. Алгоритмизация и основы программирования/ Г.И. Светозарова. -М.: Высш.шк.,1987.-128 е.: ил.

105. Яруллин М.Г. Об одном способе очистки деталей сложной конфигурации. М., 1984,-Зс,- Рукопись деп. во ВНИИТЭИСХ 11.03.84. № 116/15-84. Деп. Реферат опубл. в РЖ серии «Механизация и электрификация сельского хозяйства»,- 1984 .- № 6.-С.61.

106. Яруллин М.Г. Погружная пространственная моечная машина //Повышение эффективности сельскохозяйственного производства. -Казань, 1987. С.86-88.

107. Яруллин М.Г. Силовой анализ моечной машины с пространственным движением платформы // Совершенствование использования сельскохозяйственной техники. Сб. науч. тр. в 2-х ч. 4.II. Казань: Изд. Казан, вет. ин-та, 1988.- С.88-96.

108. Bennett G.T. A new mechanism, Engineering,vol.76, 1903.

109. Aerodinamic Drag Mexanisms of Bluff Bodies and Road Vehicles. Gito Sovran, Thomas Mores and Willian J. Masson, Jr., Editors. Plenum press.-New- York; London, 1978, P.380.

110. Suh C.H., Radcliffe S.W. Kinematics and Mechanisms Design.- N.-Y.;Toronto: John Wiley and son. 1978.

111. Zinoviev V. A. Theory of mechanisms and machines. Moscow, The higher school publishing house.- P. 239.

112. Lakshminarayana K. An Approach to the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms -1 Mechanisms with High Degree Equations// Ibid.- p. 389-393.

113. L о h s a P. Polortkurven als Hilfsmittel zur Konstruktion von Gelenkgetrieben.- ZAMM (38), 1958, H. 1/2, S. 20-28.

114. Lohse P. Neue Wege in der Getriebesynthese.-Feinwerkc technik, 1970, B, 24, 1 8, S. 331-340; № 9.

115. Murata H. Calculus of Partial Derivatives of the Link Vectors with Respect to Design Variables Inherent to the Crank of the Mechanism.— Memoires of the Faculty of Engineering Kobe Univers.-1978.-№24,p.55-68.

116. Mangeron D., Dragan C. Asupta unei noi metode tensoriale de studii a mechanismelor.-Bull lnstitutului politechnic,Jasi.-1957.-V.III,№ 1 -2.p. 151.

117. Metha Y В., Bagci C. Force and Torque Analysis of Constrained Space Mechanisms and Plane Mechanisms with Offset Links by Matrix Displacement — Direct Element Method.— Mech. and Mach. Theory, 1974, v. 9, p. 385—403.

118. Mises R. Motorrechnung, ein neues Hilfsmittel der Mechanik.- ZAMM, 1924, B. 4, H. 2, S. 155—181.

119. Mises R.Anwendungen der Motorrechnurtg.-ZAMM, 1924, B.4-5.193-213.

120. Muller H. Spharische Kinematik.— Berlin, VEB Deutser Verlag der Wissensch., 1962, 121 S.

121. Murata H. Calculus of Partial Derivatives of Link Vectors with Respect to Design Parameters in the Open- and Close-Loop Linkages//Bull. of 15MB 1977, v. 20, 14 145, p. 877—881.

122. Murata H., Harada K. A Method for the Rapid Solution of the Kinematik Linkage// Bull, of 15MB, 1977, v. 20, 14 141, p. 350—356.

123. V t My a r d F. В. Stir los chatnes fermoes a uatre couples £0- toides non concourant, deformables au premiere degre de liber' to//Cgmptes Rendus. 1931, p. 1194-1196.

124. Nitescu P., Manolescu N. Positional and Kinematic Analysis of a Five-Link Spatial Driving Mechanism.— Rev. Room. sci. Techn. Mech. Appl., 1973, v. 18, 14 l,p. 85 .

125. D'Ocagno M. Cours de geometrie pure et appliquee de l'ecole polytechnique, 1918, v. II, p. 54—56.

126. Ogava K., Shimojima H., Tori N., Soga H. Number Synthesis of Single-Loop Overconstrained Kinematic Chain.//Bull, of the JSME, 1977, V. 20, № 144 p. 741—747.

127. Osman M. О. M., Dukklpati В. V. Kinematic Analysis of Spatial Six-Link 3R-2P-C Mechanisms// Trans, de la SCGM, 1976—77, v. 4, N 2, p. 71—76.

128. Pelecudi Chr., benescu D. L'analyse structural-geomet rique des inechanismes a-particuliers 6C.- Rev. Bourn, sci. Techn.- Mech. Appl.-1978, V. 23, 14 3, p. 389-403.

129. Dan.Manduru, Olimpiu Tatar, Calin Rusu. Antromorphic prehension device. //The Eighth IFToMM International Symposium on Theory of

130. Machines and Mechanisms. University POLITEHNICA of Bucharest-ROMANIA. August 28 September 1, 2001. Vol. II, p. 197-202

131. Peleoudi Chr., Jonescu D. The Structural-Geometrical Analysis of the a-Particular Mechanism 7G// Ibid.- 14 4, p. 545.

132. Piper D. L., Roth B. The Kinematics of Manipulators Under Computer Control.- Proceed, of the 2nd International Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, 1969, V. 2, p. 159-469.

133. R a z i B. Static Force Analysis of Spatial Mechanisms by the Matrix Method. Northwestern Univers.- Evanston, Illinois, 1963.

134. Rossner W., Kunad G., Goetie B. Struktur and Analyse raumlicher Mechanismen,— Wissenschaftliche Zeitschrift, Technische Hochschule Otto von Gerike, 1978, B. 22, H. 2, 5. 163-169.

135. Roth B. On the Screw Axes and Other Special Lines Associated with Spatial Displacements of a Rigid Body// Trans, of the ASME, 1960, Paper 14 66- Mech. 7, p. 1-9.

136. Roth B. The Kinematic of Motion Through Finitely Separated Position//Trans. of the ASME, 1961, Paper 14 67 -APM-2, p. 1-8.

137. Soni A. H., Harrisberger L. Application of 3X3 Screw Matrix to Kinematic and Dynamic Analysis of Mechanisms.- VDI-Berichte, 1968.

138. Shimojima H., Ogava K., Kawano T. A Transmissibility for Single-Loop Spatial Mechanisms//Bull of the 15MB, 1979, V. 22, 14 165, p. 405-41.

139. Soni A. H., Harristberger L. Design of a Spatial Four-Link Mechanism with or without Passive Constraints//bourn.of Mechanisms.-1969.-V.4.-p. 337-348.

140. Southerland G., Roth B. A Transmission index for Spatial Mechanism// Trans, of the ASME, B, Journ. of Eng. for md.-1973.-V. 05, J 3.-p.589-597.

141. S t u d у E. Geometrie der Dynamen.— Leipzig, 1901—1903.

142. S u h С. H. Design of Space Mechanisms for Rigid Body Guidance// Trans, of the ASME, B, burn, of Eng. for Ind.-1968.V. 90, J'&3,p.499-506.

143. W a 1 d г о n K. J. A Study of Over constrained Linkage Geometry by Solution of Closure Equation. Part I. Method of Study//Mech. and Mach. Theory.- 1973.- V. 8, J'l, p. 95-104.

144. Suh С. H. Design of Space Mechanisms for Function Generation//Ibid, p. 507-512.

145. T о 1 к e J. Contribution to the Theory of the Axes of Curvature.— Mechanism and Machine Theory. 1076, v. 11, p. 123—130.

146. U i с к e r J. J. Velocity and Acceleration Analysis of Spatial Mechanisms Using 4X4 Matrices.-Northwestern Univers., theTechnology. Inst. Evanston, Illinois, 1963.

147. U i с к e r J. J. On the Dynamic Analysis of Spatial Linkages Using 4X4 Matrices.— Northwestern Univers., a Dissertation, Evanston Illinois, 1965.

148. U i с к e r J. J. Dynamic Behavior of Spatial Mechanisms Part I — Exact Equations of Motion.-p.25 l-258.Part 2-Small Oscillation About Equilibrium: p.25 8-265.-Trans. Of the ASME, B, bourn, of Eng. for. Ind., 1969.-V. 9:J4 1.

149. Uicker I. J., Denavit J., Hartoub erg R. S. An Iterative Method for the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms//Trans. of the AS ME, E, bourn, of Appi. Mech.-1964.-V. 31, J 3, p. 300-314.

150. V e 1 d к amp G. R. Rotation Curves.— bourn, of Median.-1967.-V. 2 J'4 2, p. 147-156.

151. WaldronK. J. A Family of Over constrained Linkages//bourn, of Mechanisms. 1967.-V. 2, № 2, p. 201-211.

152. W a 1 d г о n K. J. Symmetric Over constrained Linkages//Trans of the ASME.- 1968.- Paper № 68 — Appi. Mech. 20, p. 1-5.

153. W a 1 d г о n K. J. A Study of Over constrained Linkage Geometry by Solution of Closure Equation. Part II. Four-Bar Linkages with Lower Pair Joints Other then Screw Joints//Mccli. and Mach. Theory.- 1973.-V. 8, № 2, p. 233—247.

154. Wilson A. T. Analytical Kinematic Synthesis by Finite Displacements//Trans. of the ASME, B, bourn, of Eng. for Ind., 1965.-V. 87, 2, p. 161-169.

155. W i n t e r H. Geschwin digkeits plane raumlicher Getribe//ZAMM.-1930.-B. 10,5.274-284.

156. W б r I e H. Sonderformen zwanglaufiger Raumkurbelgetribe//VDI-Berichte.-1958.- В. 12. S. 21-28.

157. Yang A. T. Application of Dual Quaternion to the Study of Gyro dynamics//Trans. of the ASME, B, bourn, of Eng. for md.-1967.-V. 89.- № 2, p. 137-143.

158. Y a n g А. Т., Fr e u d e n s t e i n F. Application of Dual-Number Quaternion Algebra to the Analysis of Spatial Mechanisms//Trans. of the ASME, E, Journ. of Appl. Mech.-1964.-V.31.- № 2.- p. 300-308.

159. Y u a n M. S. C„ Fr e u d e n S t e in F. Kinematic Analysis of Spatial Mechanisms by Means of Screw Coordinates. Part. 1. Screw Coordinates//Trans. of the ASME, B, Journ. of Eng. for Ind.-1971.-V.93, J'4i l.p. 61-66.

160. Yuan M. S. C., Freudenstein F., Woo L. S. Kinematic Analysis of Spatial Mechanisms by Means of Srew Coordinates. Part 2. Analysis of Spatial Mechanisms//Trans. of the ASME.- B, 1971.-V. 93, N 1, p. 67-72.

161. Z e г к о v i с D., R u s о v L. Kinematike karakteristike pros tornih mechanizma odredene tenzorno — matri6nim postupkom.— 14. Jugoslovenski Kongres racionalne i primenjene mechanike, Portoroi, 9 Juna.-1978.-p. 433-439.

162. Dr. Nandor Gy. Pinter A. — Szilagyil. — Dr. Voros A.: Gepi forms zes. Bydapest, Muszaki Konyvkiado, 1975.

163. Odlewnictwo (Poradnik inzyniera). Warszawa. Wydawnictva naukowo techniczne.

164. Skarbinski, M.: Uruchomie produkcji w odlewni.- Warszawa, N. T. 1972.

165. Stolzel, K.: Giessereiprozesstechnik. Leipzig. VEB Deutscher Verlag fur Grundstoffindustrie, 1971.

166. VDG Taschenbticher I.: Rationalisierung der Gussputzerei. Geisserei — Verlag GmbH., Dusseldorf, 1973.

167. Dr. Voros A. — Mikus K.: Segedlet ontvenyek tisztitesi igenyenek csok kentesehez. A Csepeli Vas es Acelontodek kiadvenya, 1973.

168. Dr. Voros A. — Kelemen L.: Az Sntvenytisztites gepestese. Korszeru technologisk a Csepeli Vas — es AcelontSdekben.- Budapest, 1964.

169. Dr. VorosA. — Mikus K.: Az ontvenytisztites korszerusite-senek pdldei (27. eloades). VII Onto Napok, Miskolc, 1973, aug. 1968.

170. Мороз В.П. Энергосберегающая погружная очистка ремонтируемых объектов: Автореф. дис. докт. техн. наук, М. 1988.-42 с.

171. Рекомендации по повышению эффективности погружной очистки деталей, сборочных единиц и агрегатов при ремонте машин.-М.:ГОСНИТИ, 1990.-30 с.

172. Научно-технический уровень и перспективы внедрения новых энерго- и трудосберегающих технологических процессов и оборудования для очистки машин при ремонте с использованием средств механизации, автоматизации и робототехники.- М. :ГОСНИТИ, 1986.-22 с.

173. ОСТ 70.0001.216-85. Машины для очистки тракторов, автомобилей и их составных частей. Технические условия.

174. ОСТ 70.0001.213-84. Тракторы, комбайны, автомобили и их составные части. Очистка при капитальном ремонте.

175. Надёжность и ремонт машин./ Курчаткин В.В., Тельнов Н.Ф. и др., Под ред.В.В.Курчаткина.- М.:Колос,2000. -776 с.

176. Пучин Е.А. Методические основы разработки и внедрения ресурсосберегающих технологий технического обслуживаниясельскохозяйственной техники. Автореф. дис. докт. техн. наук. 1. М.:ГОСНИТИ, 1998.-46 с.

177. Юдин В.М. Ресурсосберегающие технологии при ремонте машин. . Дис.докт. техн. наук. -М.: МГАУ, 2001.-374 с.

178. Моющее средство МС-37. М.: МГАУ, 2001.-4 с.

179. Батищев А.Н., Голубев И.Г., Лялякин В.П. Восстановление деталей сельскохозяйственной техники. -М.: Информагротех, 1995.-296 с.

180. Тельнов А.Ф. и др. Моющие средства, их использование в машиностроении и регенерация М.: Машиностроение, 1993- 208 с.

181. Черноиванов В.И. Состояние и перспективы технического сервиса в АПК Российской Федерации. М.:ГОСНИТИ, 1993. - 67 с.

182. Приборостроение и средства автоматики. Справочник.Т.2, кн. II. М.: Машиностроение, 1964.-368 с.

183. Мудров А.Г. Разработка пространственных перемешивающих устройств нового покаления, применяемых в сельском хозяйстве и промышленности. Автореф. дис.докт. техн. наук.-Казань, 1999.-44 с.

184. Теория механизмов и машин: Учеб.для втузов / Фролов К.В., Попов С.А.,.Мусатов А.К и др.; Под ред. К.В.Фролова. М.:Высш.шк., 1987.496 е.: ил.

185. Теория механизмов и механика машин: Учеб.для втузов / Фролов К.В., Попов С.А., Мусатов А.К.и др.; Под ред. К.В.Фролова. 3-е изд., стер.-М.: Высш.шк., 2001.- 496 е.: ил.

186. Фролов К. В. Методы совершенствования машин и современные задачи машиностроения. -М., 1984.

187. Курс теоретической механики: Учебник для вузов / Дронг В.И.,.Дубинин В.В, Ильин М.М.и др.; Под общ.ред.К.С.Колесникова.

188. М.:Изд-во МГТУ им.Н.Э.Баумана, 2001.-736 с. (Серия Механика в техническом университете: Т.1.).

189. Шелофаст В.В. Основы проектирования машин. М.:Изд-во АПМ.2000.- 472 с.

190. Динамика механизмов/ Головин А.А., Костиков Ю.В., Красовский А.Б.и др.; Под ред. А.А.Головина.- М.:Изд-во МГТУ им.Н.Э.Баумана,2001.-192 е.,ил.

191. Головин А.А. Проектирование сложных рычажных механизмов: Учебное пособие по курсу "Теория механизмов и машин". -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1995.- 76 с.

192. Яруллин М.Г. Гидродинамические давления на объект очистки при его сложном пространственном движении в жидкости// Обеспечение надежности при ремонте сельскохозяйственной техники: Сб.науч.тр. /Горьк.с.-х. ин-т.- Горький, 1988. -С.42-50.

193. А.с. №883210 (СССР). Устройство для жидкостной обработки изделий / П.Г.Мудров, А.Г.Мудров. Бюлл. изобр. №43, 1981.

194. А.с. №1186706 (СССР). Устройство для гальванопластической обработки деталей / П.Г.Мудров,А.Г.Мудров. Бюлл.изобр.№48, 1991.

195. Патент Российской Федерации № 4954738/15 от 06.06.92. МКИ АОШК 7/06. Установка для автопоения лабораторных животных / Ш.Р. Галиуллин, М.Г. Яруллин и Р.Ш. Марданов.- 4 с.:ил.

196. Положительное решение о выдаче патента Российской Федерации № 2001110417/12(010932) от 17.04.01. МПК6 F 15 D 1/10 В 08 В 3/00. Аппарат для гидродинамической обработки изделий погружением / М.Г. Яруллин и М.Р. Хайдаров 5 с.:ил.

197. Яруллин М.Г. Обоснование показателей и режимов работы погружной моечной машины с пространственным движением платформы:Автореф. дис. канд. техн. наук, Ульяновск, 1989. 23 с.

198. Яруллин М.Г. Обоснование показателей и режимов работы погружной моечной машины с пространственным движением платформы: Дис. канд. техн. наук.- Ульяновск, 1989. 205 с.

199. Яруллин М.Г. К исследованию гидродинамики моечных машин. //Материалы научной конф.посвящ.40-летию ФМСХ. Сб.науч.тр.Изд.КСХИ.- Казань, 1992.-С172-177.

200. Яруллин М.Г. Определение кинетической энергии жидкости в погружных моечных машинах //Актуальные вопросы механизации сельскохозяйственного производства:Юбилейный сб.научн.тр. Казанская гос.СХА.- Казань, 1997.- С290-294.

201. Яруллин М.Г. Гидродинамические силы и моменты инерционного типа//Актуальные вопросы механизации сельскохозяйственногопроизвод-ства: Юбилейный сб.научн.тр. Казанская гос.СХА.- Казань, 1997.- С294-296.

202. Яруллин М.Г., Фаттахов М.Г. Краткий анализ теории очистных процессов//Актуальные вопросы механизации сельскохозяйственного производства: Юбилейный сб.научн.тр. Казанская гос.СХА. Казань, 1997.- С296-299.

203. Яруллин М.Г. Виды гидродинамических давлений //Актуальные проблемы развития аграрного сектора в условиях развития рыночныхw> гтч ^ ww w> 1 Iотношении: Труды юбилеинои научно-практическои конференции / Казанская Гос.СХА.- Казань, 1997.-С.70-71.

204. Яруллин М.Г. К обоснованию типов активаторов погружных моечных машин //Проблемы механизации сельского хозяйства: Юбилейный сборник научных трудов/Казанская гос.СХА. Факультет МСХ.- Казань, 2000.-С 322-325.

205. Яруллин М.Г. Использование компьютерных программ при обучении //Материалы научн.-методической конференции "Новые технологии и компьютерная техника при совершенствовании учебного процесса". Изд.КГСХА. -Казань, 2001.-С 8-10.

206. Яруллин М.Г. Проблемы очистки изделий при ремонте //Актуальные проблемы сельскохозяйственного производства: Материалы межрегиональной научно-практической конференции, посвященной к 70-летию ЧГСХА.-Чебоксары:ЧГСХА, 2001.-С.508-510.

207. Яруллин М.Г. Общая методика экспериментальных исследований моечных машин с пространственными активаторами //Труды Казанской государственной сельскохозяйственной академии (раздел .технические науки), том 70, Казань, 2001.-С.215-217.

208. Яруллин М.Г. Результаты сравнительных лабораторных экспериментов // Труды Казанской государственной сельскохозяйственной академии (раздел: технические науки).Т.70,.-Казань, 2001.-С.217-220.

209. Яруллин М.Г. Методика и технология экспериментов по исследованию качества очистки в моечных машинах // Труды Казанской государственной сельскохозяйственной академии (раздел: технические науки).Т.70.- Казань, 2001.-С.221-223.

210. Яруллин М.Г. Обоснование выбора конструктивных параметров моечных машин с пространственными активаторами // Трудыт/« u u u w /

211. Казанской государственной сельскохозяйственной академии (раздел: технические науки).Т70.-Казань, 2001.-С.224-226.

212. Яруллин.М.Г., Гайнутдинов Р.Х. Установка для очистки агрегатов, сборочных единиц и деталей // Труды Казанской государственной сельскохозяйственной академии (раздел: технические науки).Т.70.-Казань, 2001.-С.227-229.

213. Яруллин.М.Г., Семочкин С.В. Моечная машина с автоматическим захватом // Труды Казанской государственной сельскохозяйственной академии (раздел: технические науки) .Т.70.-Казань, 2001.-С.243-245.

214. Яруллин М.Г., Низамиев P.P. Инерционная моечная машина // Трудыт /■ к/ к/ KJ w /

215. Казанской государственной сельскохозяйственной академии (раздел: технические науки).Т.70.- Казань, 2001.-С.246-247.

216. А.с. № 848509 (СССР), Устройство для промывки часовых механизмов и деталей / Мудров П.Г., Мудров А.Г. Б.И. № 20, 1985.

217. А.с. № 1158968 (СССР), Устройство для жидкостной обработки изделий / Мудров П.Г., Мудров А.Г. Б.И. № 27, 1981.

218. А.с. № 730548 (СССР), Устройство для галтовки деталей / Мудров П.Г., Мудров А.Г. Б.И. № 16, 1985.

219. Jarullin M.G. Determination of the kinetic energy of a liquid in dip washing cars. // Вибрационные машины и технологии/ Сборник научных1. VW U х международной научно-техническоиконференции "Вибрация 2001".- Курск, 2001.-С.50 - 53.

220. Яруллин М.Г. Трехмерная гидродинамическая очистка изделий.-Казань: Изд-во Казанского университета, 2001. -174 с.

221. Мудров А.Г., Яруллин М.Г. Исследования ученых-механиков Казани и сельхозакадемии. Казань: Фолиант, 2002.- 88 с.