автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Инструментальное обеспечение АСУ ТП «ШЛЮЗ»

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРС1

ВОДНЫХ КОММУНИКАЦИЙ

- g т

НИВЕРСИТЕТ

т ба

11а правах рукописи

Каск Ярослав Николаевич

Инструментальное обеспечение АСУ ТП «ШЛЮЗ»

Специальность 05.13.06 Автоматизированные системы управления

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Саню-Петербург 2000

Работа выполнена в Санкт-Петербургском Государственном университете водных коммуникаций.

Научные руководители:

доктор технических наук, профессор Сахаров В.В.

доктор технических наук, профессор Краснов И. А.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Колесников Д.Н. кандидат технических наук, доцент Киселев А.Н.

Ведущая организация: АООТ «ИНПРОЕКТРЕЧТРАНС».

Защита состоится «октября 2000 г. в часов на заседании диссертационного Совета О 116.01.03 при Санкт-Петербургском университете водных коммуникаций по адресу: 198035, Санкт-Петербург, ул. Двинская, д. 5/7.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета. Автореферат разослан « 2$^ » сентября 2000 г.

Ученый секретарь диссертационного Совета, Доктор технических наук 1

Ю.М. Кулибанов

Общая характеристика работы.

Актуальность темы. Г5 единой транспортной сети России важная роль принадлежит водному транспорту. На внутренних водных путях в настоящее время эксплуатируются 134 шлюза, 1 судоподъемник, 70 напорных плотин, 8 насосных станций, 13 гидростанций. От их технического состояния и информационного обеспечения во многом зависят объем и стоимость перевозки народиохозяйственттых грузов и пассажиров.

Важнейшим направлением повышения эффективности эксплуатации водного транспорта является увеличение пропускной способности водных путей на шлюзованных участках и обеспечение безопасности движения судов с помощью автоматизированных систем управления (АСУ), на которые возлагается решение комплекса организационно-технических задач оптимизации режимов движения на водных коммуникациях, с учетом информации об изменяющихся условиях на линии и в пунктах грузовой обработки. АСУ являются многоуровневыми. ЕТа нижнем иерархическом уровне находится АСУ ТП «Шлюз», которая предназначается для решения следующих эксплуатационных задач:

обеспечение надежного и безопасного технологического процесса шлюзования за счет использования высокоэффективных алгоритмов управления механизмами ворот шлюза и приводами затворов галерей, с учетом положения шлюзуемых объектов в камерах шлюза;

получение, отображение и использование информации о состоянии механизмов шлюзов, расположении судов в камерах шлюзов и на подходах к шлюзам, в ожидании шлюзования - для полного исключения аварийных ситуаций;

информационное обеспечение процесса движения судов по шлюзованным участкам пути, контроль режимов входа и выхода судов из шлюза, а также процесса швартовки;

- оптимизация процесса судопропуска во время навигации;

контроль технического состояния ворот и механизмов шшоза во время эксплуатации и др.

Создание современных АСУ «Шлюз», используемых на водных коммуникациях Российской Федерации, стало возможным, благодаря фундаментальным научным исследованиям и техническим проектам, выполненным в институтах водного транспорта с участием специалистов линейных организаций, осуществляющих непосредственно эксплуатацию разработанных систем.

При создании АСУ учитывался большой опыт развития шлюзованных водных путей России, накопленный в процессе их проектирования, строительства, исследований и эксплуатации.

В СПбГУВКе весь комплекс исследований, направленных на решение перечисленных выше задач, в течение продолжительного периода возглавлял профессор, д. т. н. Попов С.А. Научный коллектив под его руководством создал высоконадежные системы управления механизмами шлюзов, не имеющие аналогов в мировой практике. Внедрение систем на управляемых объектах и, прежде всего, на шлюзах Волго-Донского судоходного канала, стало возможным благодаря участию в разработках коллектива ВДСК во главе с Виноградовым В.А.

Неоценимый вклад на различных этапах создания АСУ ТП «Шлюз» внесли сотрудники кафедры автоматики СПбГУВКа Богдашкин В.В., Бон-даренко B.JL, Ковалев Ю.Н. и другие.

Коллектив ученых Московской государственной академии водного транспорта добился значительных результатов в моделировании процессов функционирования судоходных шлюзов. В частности, эти результаты содержатся в научных публикациях Е.И. Адерихиной, И.В. Адерихина, Ю.В. Бочарова, С.С. Кирьякова, A.B. Красильникова и др.

В настоящее время исследования в направлении совершенствования автоматизированных систем, используемых на различных иерархических уровнях для управления режимами движения судов на водных коммуникациях, продолжаются. Они базируются на современных компьютерных технологиях и мошных вычислительных средах, позволяющих решение сложных технических задач довести до рабочего инструментария пользователя. В частности, могут подлежать решению задачи контроля технического состояния и динамики движения стенок шлюза во время наполнения и опорожнения камер; процессы динамики наполнения камер и оценка динамических усилий, испытываемых створками ворот нижней головы и корпусами шлюзуемых судов, по информации об изменении уровней водной поверхности (уклона зеркала поверхности воды) и др.

Однако, для решения этих вопросов требуется совершенствование инструментального обеспечения АСУ. Заметим, что дальнейшее расширение класса решаемых прикладных задач может базироваться, прежде всего, на высокоэффективных датчиках информации, обладающих высокой надежностью и малой погрешностью измерений. К сожалению, АСУ ТП «Шлюз» содержат, в основном, в качестве датчиков уровней воды в бьефах сельсинные пары, которые не могут использоваться в высокоточных системах.

Сегодня требуется новое инструментальное обеспечение систем АСУ и, прежде всего, создание датчиков информации, базирующихся на новых принципах. Настоящая диссертация посвящена решению этой актуальной технической задачи.

Целью диссертационных исследований является создание инструментального обеспечения АСУ ТП «Шлюз» и, прежде всего, новых датчиков информации и алгоритмов диагностирования (определение работоспособности, поиск дефектов) технических средств.

Задачами диссертационных исследований являются:

1) поиск нового способа измерения уровней воды в камерах шлюзов, а также в межшлюзовых бьефах;

2) создание новых уровнемеров, обеспечивающих высокую точность измерений;

3) разработка тестовых методик измерения уровней жидкости с использованием датчиков давления;

4) оптимизация параметров настройки датчиков уровней воды на шлюзованных участках водных коммуникаций;

5) разработка методик тестового контроля технического состояния технических средств и источников питания датчиков информации;

6) синтез корректирующих устройств динамических объектов по обобщенным показателям.

Научная новизна результатов диссертационных исследований состоит в следующем:

- предложен омический способ измерения уровня жидкости, признанный изобретением с приоритетом от 28.03.1996 г.;

- разработана методика синтеза корректирующих устройств системы управления динамическими объектами;

- создано инструментальное обеспечение для определения вида и места повреждения технических средств и появления дефектов в динами-мических системах на основе расчета сигнального отношения.

Методы исследования. При проведении исследований был принят многоуровневый системный подход, используемый в общей теории систем. Теоретической базой и методологической основой проводимого исследования служат методы теории технической диагностики, информационных систем, математического и имитационного моделирования.

Практическая значимость. Диссертационная работа выполнена в соответствии с Федеральной целевой программой «Внутренние водные пути России» па 1996-2000 г. г.--------------------------------------

1 фактическая ценность результатов диссертационных исследований состоит в создании инструментального обеспечения автоматизированных систем, используемых на шлюзах. При участии автора разработан омический способ измерения уровня жидкости и создан гидростатический уровнемер, зарегистрированные как изобретения с приоритетами, соответственно, от 28.03.1996 г. и 20.11.1996 г.

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались, обсуждались и были одобрены на Международной научно-технической конференции «ТРАНСКОМ-97» (Санкт-Петербург, 1997 г.), техническом совещании Вытегорского района гидросооружений и судоходства ГБУ «Волго-Балт» в 1998 г., международной НТК «ТРАНСКОМ-99» (Санкт-Петербург, 1999 г.), кафедральных семинарах.

Публикации. Основные результаты работы отражены в 11 печатных работах и защищены двумя положительными решениями на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы.

Основное содержание работы

Во введении обосновывается актуальность темы, сформулировалы цель и задачи исследования, представлены основные результаты и приведено краткое содержание работы по главам.

В первой главе рассматриваются пути повышения эффективности работы водных путей, роль шлюзованных участков в обеспечении безопасности судоходства и увеличении судопропуска. Дается обзор общих

вопросов создания АСУ на водном транспорте, определяется значение АСУ ТП «Шлюз» и связь с АСУ «Канал», АСУ-отраслью.

Анализируются публикации, посвященные изучению данной задачи в нашей стране и за рубежом. Приводится архитектура АСУ ТП «Шлюз», классифицируются все существующие в России системы по степени автоматизации. Дается четкое определение функций, выполняемых с помощью комплекса технических средств (КТС) "Шлюз".

Дальнейшее развитие АСУ предполагает расширение сервисной об- работки и представления данных. В связи с этим современная АСУ ТП «Шлюз» должна обеспечивать:

централизованный сбор, первичную обработку, отображение и ретрансляцию по каналам передачи информации о текущих значениях технологических параметров, режимах работы, состоянии и положении технологического оборудования шлюза в реальном масштабе времени;

автоматическую стабилизацию заданных режимов работы отдельного оборудования;

автоматизированный вывод оборудования из работы при его плановом останове;

автоматическое (автоматизированное) управление оборудованием в нештатной ситуации, т. е. в условиях неисправности или аварии;

автоматический сбор, преобразование и хранение информации о значениях технологических параметров по контролируемым объектам шлюза и о состоянии технологического оборудования;

автоматизированное управление номинальным режимом шлюзования в условиях допустимых внешних возмущений и ограничений, налагаемых диспетчерской службой канала; сигнализацию, оперативное отображение и регистрацию состояний технологического оборудования и выходов за граничные значения технологических параметров управляемой системы;

автоматизированное управление шлюзом в нештатной ситуации;

~ обмеп информацией-с системой линейной телемеханики, контроль и управление режимами наполнения и опорожнения камеры по капору, давлению и др.;

визуализацию процессов шлюзования;

контроль переменных состояния системы по выбору персонала, вывод данных на монитор и принтер;

регистрацию блокировок и защит, их информационное сопровождение, выявление и прогноз предаварийных ситуаций, выдачу рекомендаций по их устранению;

контроль пожарной опасности в помещениях шлюза; тестирование и самотестирование;

передачу с диспетчерского пульта команд управления технологическим оборудованием, а также решение оперативно-диспетчерских задач на канале, документирование оперативных и справочных материалов;

выдачу информации по оптимальному ведению технологического процесса в режиме советчика;

идентификацию параметров по данным измерений; формирование задания системе управления работоспособностью; расчеты оптимальных режимов работы оборудования, оптимальных режимов опорожнения и наполнения камеры шлюза;

автоматическое управление затворами водопроводных галерей.

Важнейшими направлениями совершенствования АСУ ТП «Шлюз» являются работа над программным обеспечением, разработка и внедрение принципиально новых датчиков информации, обеспечивающих повышение точности контроля за состоянием системы на всех уровнях в реальном масштабе времени, обнаружение отказов, их локализацию, расширение объема диагностируемых процессов.

Вторая глава посвящена разработке инструментального обеспечения АСУ ТП «Шлюз». Дается классификация существующих уровнемеров по принципу действия, приводятся их сравнительные характеристики, отмечены конкретные недостатки каждого вида водомерных устройств. Проведен анализ возможности и целесообразности их использования в условиях судоходных шлюзов.

Для подтверждения первоначальных результатов и выводов рассмотрены методы уменьшения погрешностей при измерениях уровней, передаче результатов измерений и обработке информации.

Далее в главе рассмотрены вопросы технической реализации разработанных при участии автора омического и гидростатического уровнемеров.

Предлагаемый новый омический способ измерения уровня заключается в использовании двух погружных электродов, включенных в два смежных плеча мостовой измерительной схемы, где в качестве двух других плеч выступают эталонные резисторы.

Уровень воды определяется по формуле:

€х= £ - 8 • 11х/ g,

где: £ - длина электродов;

Б - площадь поперечного сечения электродов; g - удельное сопротивление электродов.

Рис. 1 Омический способ измерения уровня жидкости.

На рис. 1 приняты следующие обозначения:

1. - мостовая измерительная схема;

2. - источник питания;

3. - блок формирования выходного сигнала;

4. 5 - погружные электроды (выполнены однотипными, их нижние выводы объединены и соединены с шиной «земля»);

6, 7, 8 - эталонные резисторы;

9. - переменный резистор;

10,11 - ключевые элементы (юпочи-переключатели).

Для повышения точности функционирования омических уровнемеров в реальных условиях эксплуатации предложен ряд практических схемных решений, реализующих методы предварительного уравновешивания; температурной компенсации; исключения влияния на результат измерения сопротивления соединительных проводов; коррекции погрешности от нелинейности.

В гидростатическом уровнемере задача повышения точности измерения решается за счет исключения влияния на результат измерения трудно учитываемых факторов путем введения избыточности. Данное устройство представляет собой две измерительные трубы, размещенные со сдвигом по высоте относительно друг друга. Верхние торцы при помощи воздушных коммутаторов соединены с датчиками давления, которые в свою очередь соединены со входом блока обработки информации. Нижние торцы измерительных труб открыты и погружены в воду.

Выходные сигналы датчиков давления определяются по формулам:

Р. = £х • • Б,

где: I* - текущее значение уровня жидкости; - удельный вес жидкости;

в - площадь поперечного сечения измерительной трубы;

Р-. -((*-<>)• г, - _________________________

где: 8 - превышение по высоте второй измерительной трубы по отношению к первой.

4 5

Рис. 2 Гидростатическиий уровнемер.

Рис. 3 Блок обработки информации гидростатического уровнемера. На рис. 2 и 3 приняты следующие обозначения:

I.1., 1.2. -измерительные трубы стаканообразной формы;

2.1., 2.2. - воздушные коммутаторы (тонкие гибкие полые трубки); 3.1,3.2. - датчики давления;

4. - блок обработки информации (в качестве блока обработки информации может использоваться микроЭВМ с устройством сопряжения с объектом (УСО);

5. -индикатор;

6. - сумматор;

7. - масштабный усилитель;

8. - узел деления;

9,10 - аналого-цифровые преобразователи;

II,- микропроцессор; £ - длина трубы;

1х - текущее значение уровня жидкости;

б - сдвиг по высоте второй измерительной трубы по отношению к первой.

В главе рассмотрены две тестовые методики измерения уровня с использованием датчиков давления.

Отдельным разделом главы приведены материалы, посвященные трехфазным измерительным преобразователям (ИП), которые предлагается использовать- для минимизации методической, погрешности уровнемеров. Подробно исследован тестовый метод мшшмизации инструментальной погрешности при измерении уровней воды, основанный на использовании резиставных ИП с одиночными первичными датчиками информации.

В третьей главе решаются вопросы информационного обеспечения подсистемы управления работоспособностью АСУ ТП «Шлюз». В главе дается анализ процессов, составляющих эксплуатацию шлюза, и определяется место подсистемы управления работоспособностью в общей структуре АСУ ТП «Шлюз», исследуются характеристики ее математического, программного и информационного обеспечения. Применительно к архитектуре АСУ ТП «Шлюз» рассматриваются особенности координатного, параметрического и структурного методов управления работоспособностью.

Для информационного обеспечения подсистемы управления работоспособностью АСУ ТП «Шлюз» предлагаются: метод контроля работоспособности но динамическим характеристикам, методика синтеза динамической системы по показателям переходного процесса, метод контроля трехфазных электротехнических устройств (на примере трансформаторной подстанции пшоза), метод определения вида и места повреждения кабельной линии.

Метод контроля работоспособности электрооборудования шлюза по динамическим характеристикам основан на определении близости между распознаваемым (реальным) сигналом fp(a) и эталонными сигналами &» (а) (] 1, м) которым соответствуют известные технические состояния.

Поведение динамических систем в переходном процессе принято характеризовать при помощи показателей качества, к которым можно отнести статическую и динамическую ошибки, перерегулирование, время пе-

реходного процесса, число перерегулирований и др. В процессе синтеза системы обычно выбираются показатели во временной, либо в частотной областях и определяются коэффициенты передаточной функции замкнутой системы.

В ряде случаев информация обо всей динамической характеристике для оценки ТС является избыточной, т. к. знание о каком-либо параметре (показателе качества), частично характеризующем динамический процесс, оказывается достаточным для контроля работоспособности объекта. Если объект описывается передаточной функцией, имеющей комплексно-сопряженные корни, то для оценки его ТС судят по коэффициенту затухания который принадлежит к классу оценок, связанных с расположением корней характеристического уравнения объекта, и характеризующей колебательность переходного процесса.

Известно значительное число методов получения информации о параметре для объектов, описываемых передаточными функциями вида:

Щр) -

Ч'2р2+2£1р +1

На практике встречаются объекты, описываемые передаточными функциями выше второго порядка. Для контроля ТС таких объектов по величине д был разработан компенсационный метод измерения.

Алгоритм измерения <f заключается в следующем: определяется переходная или импульсная переходная характеристика объекта h(t);

определяется величина ошибки E(t)=h(t)-k, где к - статический коэффициент усиления объекта;

из сигнала ошибки E(t) выделяется гармоническая составляющая t](t);

значение £, определяется по углу сдвига фаз каждой величиной ^(Ч) и ее

производной.

Однако требования к системе могут быть заданы но значениям нескольких параметров, что существенно затрудняет решение задачи. Рассмотрим замкнутую систему с передаточной функцией вида:

полученной, например, в результате редуцирования (уменьшения размерности) системы более высокого порядка.

Необходимо определить коэффициенты передаточной функции ¿l,«! и а2 при условии, что система должна удовлетворять показателям качества:

Ку - ошибке по скорости, задаваемой во временной области;

СОс - частоте среза логарифмической амплитудной характеристики, задаваемой в частотной области;

Ç - коэффициенту демпфирования, который может быть задан как по временной, гак и в частотной областях.

Для решения задачи определения коэффициентов воспользуемся функциональными зависимостями К у, го г и Ç.

Таким образом, мы получим уравнения /'¡(ауС^-Ь]). i-1,2,3 с тремя неизвестными.

Для решения подобных задач представлен метод синтеза корректирующих устройств системы управления динамическим объектом. Предложены процедуры определения параметров передаточных функций, основанные fia решении системы нелинейных алгебраических уравнений, отвечающих смешанным требованиям, а также машинная программа для реализации вычислений.

В главе изложен метод контроля степени несимметрии нагрузки совместно работающих трехфазных трансформаторов, основанный на анали-

зе разностей потенциалов нулевых точек звезд вторичных обмоток.

Метод пригоден для контроля несимметрии, вызванной любыми причинами, в реальном масштабе времени. Приводится схемное решение устройства, реализующего данный метод.

Автором предложен метод определения вида и места повреждения кабельной линии.

Известно, что в Зависимости от вида повреждения (обрыв или короткое замыкание) комплексы входных сопротивлений кабеля определяются выражениями:

= 1);

-1),

где: 2» - комплексное волновое сопротивление кабеля;

У - коэффициент распространения;

1 - расстояние до места повреждения (заранее неизвестная величина).

Исследования проводились на математических моделях однородных кабельных линий, протяженность которых не превышала одной четверти длины бегущей волны.

На рис. 4, рис.5 представлены результаты машинного эксперимента по выявлению зависимостей модулей сопротивлешш и |2ы| от расстояния до места повреждения кабеля 1.

Анализ полученных зависимостей показывает, что модуль входного сопротивления линии (рис. 4) при неисправности типа «обрыв» (холостой ход) уменьшается с удалением места повреждения от начала линии, а модуль входного сопротивления \7.aj (рис. 5) при неисправности типа «короткое замыкание» увеличивается с удалением места повреждения от начала линии.

На основании этих свойств входных сопротивлений предложен метод выявления характера и места повреждения кабеля, основанный на вве-

дении информационной избыточности в процедуру измерения модуля его

сопротивления.

|2с<1)|.

Рис. 4 График зависимости сопротивления от расстояния до места обрыва.

иьчо!

Рис. 5 График зависимости сопротивления от расстояния до места короткого замыкания кабеля 1.

В четвертой главе рассмотрен класс дефектов, моделируемых в виде аддитивных структур в уравнениях состояния и наблюдения дискретных динамических систем, для обнаружения которых использовался обновляющий процесс, базирующийся на уравнениях фильтра Калмана. Задача обнаружения дефекта состоит в проверке двух гипотез, относящихся к нормальному функционированию системы и ее функционированию при возникновении дефектов, приводящих к изменению статистических характеристик процесса.

Для обнаружения дефектов в реальном времени использован алгоритм и программа, предложенные профессором Д.Н. Колесниковым и основанные на расчете сигнального отношения. Сигнальное отношение позволяет обнаружить факт появления и характер развития дефекта. С помощью программы рассчитываются вероятность ложного обнаружения дефекта, среднее время задержки обнаружения и его дисперсия.

Основные результаты работы.

В результате выполненных исследований в диссертационной работе получены следующие научные результаты:

1. Разработаны новые датчики системы сбора и обработки первичной информации, позволяющие обнаруживать отказы в динамических системах и управлять избыточностью, расширяющие общее число оценочных процедур, предложены новые устройства измерения уровня воды -омический и гидростатический уровнемеры.

2. Разработаны методики измерения уровня воды на гидротехнических сооружениях с использованием датчиков давления. Методики позволяют обрабатывать информацию и оценивать уровни в камере шлюза, переходных каналах, межшлюзовых бьефах, контролировать состояния отдельных конструкций плотины и камеры шлюза.

3. Разработан омический способ измерения уровня, полностью исключающий наличие существующих ныне подвижных частей; сложной системы тросового привода, присущих широко применяемым поплавковым уровнемерам. Предлагаемые датчики не подвержены влиянию трудно учитываемых факторов (волнение водной поверхности, атмосферные осадки, физико-химический состав воды и др.). Данные уровнемеры обладают высоким быстродействием и обеспечивают малую пофешность измерений.

4. Предложен метод минимизации методической погрешности уровнемеров с использованием трехфазных измерительных преобразователей.

5. Осуществлен анализ средств технического диагностирования и управления работоспособностью АСУ ТП «Шлюз». Выделены основные направления развития процессов управления работоспособностью при эксплуатации шлюза. Определена концепция построения подсистемы управления работоспособностью. Рассмотрен метод контроля работоспособности по степени близости между распознаваемым (реальным) динамическим сигналом и эталонными сигналами.

6. Предложена инженерная методика синтеза корректирующих устройств системы управления динамическим объектом. Предложены процедуры определения параметров передаточных функций, основанные на решении системы нелинейных алгебраических уравнений, отвечающих смешанпым требованиям к показателям качества.

7. Решена задача контроля несимметрии распределения нагрузки совместно работающих трехфазных трансформаторов (ТТ) на подстанции шлюза. Рассмотрены режимы работы Т'Г как при наличии общего нулевого провода, так и без нулевого провода.

8. Разработан метод определения вида и места повреждения кабельной линии путем измерения модуля комплексного сопротивления с

одной стороны трассы, с последующим анализом полученной информации по разработанному алгоритму.

9. Предложено использование цифровых фильтров для диагностирования динамических систем.

Публикации по теме диссертации:

1. Каск Я.Н., Краснов И.А. Метод контроля несимметрии нагрузки трехфазных трансформаторов на подстанции порта: Тезисы докладов международной НТК «ТРАНСКОМ-96». - СПб.: СПбГУВК, 1996.

2. Каск Я.Н. Методы управления работоспособностью АСУ ТП «Шлюз». Управление и информационные технологии на транспорте: Тезисы докладов международной НТК «ТРАНСКОМ-97». - СПб.: СПбГУВК, 1997.

3. Каск Я.Н. Оптимизация параметров настройки датчиков уровней воды на шлюзованных участках водных коммуникаций: Тезисы докладов международной НТК «ТРАНСКОМ-99». - СПб.: СПбГУВК, 1999.

4. Каск Я.Н. Контроль симметрии нагрузки на трансформаторной подстанции шлюза. Методы прикладной математики в транспортных системах: Сб. научных трудов/ под ред. Ю.М. Кулибанова. - СПб.: СПбГУВК, 1997, с. 102-110.

5. Каск Я.Н. Применение цифровых фильтров для диагностирования динамических систем. Методы прикладной математики в транспортных системах: Сб. научных трудов/ под ред. Ю.М. Кулибанова. - СПб.: СПбГУВК, 1998, с. 64-67.

6. Каск Я.Н. Давыдов A.C. Датчики открытия ворот шлюза. Задачи контроля и управления. Сб. научных трудов/ под ред. Д.В. Гаскарова.-СПб.: СПбГУВК, 1997, с. 94-97.

7. Каск Я.Н., Краснов И.А., Борецкий С.И. Трехфазные измерительные преобразователи. Информационные технологии на транспорте: Сб. научных трудов / под ред. Д.В. Гаскарова. - СПб.: СПбГУВК, 1996, с. 167176.

8 Каск Я Н Краснов И А \ 1 с! о, 1!.! минимизации методической тофеншости уровнемеров. Информационные технологии на транспорте: ^б. научных трудов/ под ред. Д.В. Гаскарова. - СПб.: СПбГУВК, 1996, с. 177-184.

9. Каск Я.Н., Сахаров В В., Николаев В В. Алгебраический метод :ингеза корректирующих устройств системы управления динамическими збъектами. Информационная поддержка систем контроля и управления на транспорте: Сб. научных трудов/ под ред Д.В. Гаскарова. - СПб.: ШбГУВК, 1998, с. 15-21.

10. Каск Я.Н., Краснов И.А. Тестовые методы измерения уровня «идкости с использованием датчиков давления. Управление транспортными системами: Сб. научных трудов/ под ред. Р.Э. Францева. СПб.: ГП6ГУВК, 1997, с. 170-174.

11. Каск Я.Н., Павленко Е.М Метод определения характера и мес-1а повреждения на кабельной линии. Сб. научных трудов посвященный 190-летию транспортного образования/ под ред ТО.М. Кулибанова. — СПб.: ШбГУВК, 1999, с. 296-302.

Получены положительные решения государственной патентной экс-тертизы по заявкам на изобретения:

Каск Я.Н., Борецкий С И., Краснова А.И. «Омический способ пмерепия уровня жидкости», приоритет от 28.03.1996 г.

Каск Я.II., Краснов И.А., Колосов М.А., Кхарсл Будхирадж (Уровнемер», приоритет от 20.11.1996 г.

СПГУВК ИИЦ Зак.190 тир.60 20.09.00 г.