автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Информационно-управляющая система динамическими режимами в многосекционных сушильных установках

На правах рукописи

ГРИБКОВ Алексей Николаевич

ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩАЯ СИСТЕМА ДИНАМИЧЕСКИМИ РЕЖИМАМИ В МНОГОСЕКЦИОННЫХ СУШИЛЬНЫХ УСТАНОВКАХ

05.11.16 — Информационно-измерительные и управляющие системы (технические науки)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Тамбов 2006

Работа выполнена в Тамбовском государственном техническом университете на кафедре «Конструирование радиоэлектронных и микропроцессорных систем».

Научный руководитель Заслуженный деятель науки и техники РФ,

доктор технических наук, профессор Муромцев Юрий Леонидович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Пономарев Сергей Васильевич

доктор технических наук, профессор Арзамасцев Александр Анатольевич

Ведущая организация ОАО «Корпорация "Росхимзащита"»

Защита диссертации состоится 22 декабря 2006 г. в 1300 часов на заседании диссертационного совета Д212.260.05 Тамбовского государственного технического университета по адресу: 392000, Тамбов, ул. Советская, 106, ТГТУ, Большой зал.

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные гербовой печатью, просим направлять по адресу: 392000, г. Тамбов, ул. Советская, 106, ТГТУ, ученому секретарю дис. совета Д212.260.05 Селивановой З.М. E-mail: crems@crems.jesby.tstu.ru. Факс: 8-4752-72-18-13

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ТГТУ.

Автореферат разослан 20 ноября 2006 года.

Ученый секретарь диссертационного совета

З.М. Селиванова

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы исследования. Одной из основных задач современной промышленности является снижение энерго-ресурсопотребления технологическими установками с целью уменьшения себестоимости и повышения конкурентоспособности выпускаемой продукции. Одним из направлений ресурсосбережения является внедрение информационно-управляющих систем энергоемкими объектами. Примерами таких объектов являются тепловые аппараты, в частности, многосекционные сушильные установки.

Процессы сушки играют существенную роль в промышленном производстве как по энергопотреблению, так и по влиянию на качество выпускаемой продукции. Основными особенностями многосекционных сушильных установок как объектов управления являются: большие затраты энергоресурсов, высокие требования к поддержанию температурных режимов, необходимость учета взаимного влияния секций друг на друга, наличие шумов в каналах управления и измерения, а также изменения основных режимных параметров объекта управления в процессе реальной эксплуатации. Для учета этих особенностей информационно-управляющая система (ИУС) должна реализовы-вать алгоритмы, позволяющие идентифицировать текущее состояние функционирования объекта и оперативно реагировать на изменения основных параметров процесса. Поэтому при разработке математического и алгоритмического обеспечения ИУС широко применяются алгоритмы адаптивного, роба-стного управления, а также методы искусственного интеллекта.

Теоретические вопросы анализа и синтеза ресурсосберегающего управления динамическими режимами сушильных аппаратов при наличии шумов и жестких ограничений на качество выпускаемой продукции в настоящий момент исследованы недостаточно. Поэтому разработка моделей, методов и алгоритмов для ИУС, решающих в реальном времени задачи оптимального управления (ЗОУ) с учетом случайных возмущений и смены состояния функционирования объекта в процессе реальной эксплуатации, является своевременной и актуальной задачей.

Цель научного исследования заключается в разработке информационно-управляющей системы, обеспечивающей решение задач минимизации затрат энергоресурсов в динамических режимах с учетом ограничений на качество выпускаемой продукции и шумов в каналах управления и измерения.

Объект исследования. Информационно-управляющая система динамическими режимами многосекционных сушильных установок.

Предметом исследования является математическое, алгоритмическое и программное обеспечение информационно-управляющих систем динамическими режимами сложных объектов.

Методы исследований. В работе использованы методы проектирования и разработки ИУС с использованием CASE и CALS-технологий, структурного анализа (SADT), функционального (IDEF/0) и информационного (IDEFlx) моделирования, объектно-ориентированного и визуального программирования, визуального моделирования информационных систем (UML), математическо-

го и имитационного моделирования сложных объектов и систем, анализа и синтеза оптимального управления (ОУ) на множестве состояний функционирования (МСФ), оптимальной фильтрации, нечеткой логики.

Научная новизна работы.

1. Получена математическая модель динамики многосекционной сушильной установки на множестве состояний функционирования, учитывающая возмущающие воздействия со стороны соседних секций и пригодная для оперативного решения задач анализа и синтеза ресурсосберегающего управления в реальном времени. j

2. Предложена концепция и разработаны алгоритмы расширенного анализа и оперативного синтеза ресурсосберегающего управления динамическими режимами многозонных объектов на множестве состояний функционирования при наличии шумов в каналах управления и измерения.

3. Созданы функциональная, фреймовая и информационная модели информационно-управляющей системы динамическими режимами в многосекционных сушильных установках.

Практическая значимость. Созданы программные модули анализа и синтеза ресурсосберегающего управления сложными объектами при наличии шумов в каналах управления и измерения. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение информационно-управляющей системы динамическими режимами сушильных установок вальце-ленточного типа. Использование разработанных алгоритмов в ИУС позволяет снижать затраты энергоресурсов на 5 — 10 % без ухудшения качества выпускаемой продукции.

Реализация работы. Разработанная информационно-управляющая система внедрена на ОАО «Пигмент» для управления динамическими режимами процесса сушки красителей, входящих в состав типографской краски. Материалы исследований используются в учебном процессе кафедры «Конструирование радиоэлектронных и микропроцессорных систем» Тамбовского государственного технического университета.

Апробация работы. Основные результаты работы представлялись и обсуждались на следующих конференциях: Первой Всероссийской школе-семинаре молодых ученых и специалистов «Энергосбережение — теория и практика (ЭТиП-1)» (Москва, МЭИ, 2002 г.); XV Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях ММТТ-15» (Тамбов, ТГТУ, 2002 г.); I, II Российских научно-практических конференциях «Актуальные проблемы информатики и информационных технологий» (Тамбов, ТГУ им. Г.Р. Державина, 2002, 2003 гг.); VII, VIII научных конференциях ТГТУ (Тамбов, ТГТУ, 2002, 2003 гг.); Международной конференции «Общие проблемы управления и их приложения. Проблемы преподавания математики (0ПУ-2003)» (Тамбов, ТГУ им. Г.Р. Державина, 2003 г.); Общероссийской школе-семинаре молодых ученых «Метрология, стандартизация, сертификация и управление качеством продукции» (Тамбов, ТГТУ, 2003 г.); IV Международном конгрессе «Машиностроительные технологии'04» (Болгария, Варна, 2004 г.); Международной научно-технической конференции «Автоматический контроль и автоматизация производственных процессов» (Минск, БГТУ, 2006 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 24 печатные работы.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа изложена на 122 страницах, содержит 22 рисунка и 14 таблиц. Библиографический список литературы включает 178 наименований.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность работы, сформулированы цель и задачи исследования, отмечена научная новизна, практическая значимость и достоверность полученных результатов, приведены положения, выдвигаемые на защиту. Дана аннотация работы по главам.

В первой главе «Обзор литературы и постановка задачи исследования» рассмотрены существующие информационно-управляющие системы энергоемкими объектами и средства их разработки. Приведены модели представления знаний в МУС. Показаны современные методы решения задач оптимального управления с позиций детерминированного и стохастического подходов. Приведен анализ и классификация возмущений, влияющих на работу промышленных объектов, в частности, сушильных установок. Описаны методы прогнозирования и оптимальной фильтрации случайных сигналов. Сформулированы цель и задачи диссертационной работы.

Во второй главе «Формализация задачи ресурсосберегающего управления многосекционной сушильной установкой» приведено описание объекта управления, сформулирована постановка задачи ресурсосберегающего управления динамическими режимами многосекционных сушильных установок при наличии шумов в каналах управления и измерения, рассмотрены вопросы идентификации модели динамики многозонного объекта на множестве состояний функционирования.

В качестве объекта управления рассматривается конвективная сушильная установка вальце-ленточного типа (СВЛ), упрощенная схема которой приведена на рис. 1.

_|«2 _

[Вход) А^Г1" • • •

Секция 1 Секция 2 Секция и-1 Секция п

Рис. 1. Упрощенная схема «-секционной СВЛ

Здесь г, ,1 = 1 ,п — температура в центре г'-й секции (°С); и1 — управляющее воздействие (степень открытия крана подачи пара, %); /,, гу - возмущающие воздействия со стороны соседних секций СВЛ слева и справа.

Исходя из конструктивных и технологических соображений каждая секция (зона) рассматривается как локальный многостадийный объект с сосредоточенными параметрами, описываемый системой дифференциальных уравнений с разрывной правой частью: Модель г-й зоны записывается в виде

42}(О + в!и}(О + СМ(0+пМ(0, г) ;

А'2' (0 + В'и' (0 + С'1' М + °'Г'2(1)

АргрСО + ВУиГ'Ю + СГЧГ'и+ПргГ'Ь), г?'

//(0=^/(0-^1(0.'■/(0=^/(0-^1(0.

где А/,В/,С/,И/ ,] = I = - матрицы параметров для у-й стадии

/-Й зоны; г/ — вектор фазовых координат; , гку - границыу'-й стадии.

Важным этапом формализации задачи оптимального управления является введение множества состояний функционирования СВЛ. Рассмотрим введение переменной состояния функционирования для «-секционной СВЛ. В качестве факторов, влияющих на изменение состояния функционирования, выделим: внутренние, связанные с изменением вида и параметров моделей динамики

секций СВЛ (соответствующее подмножество обозначим //,мл, /' — 1,п), и внешние ( //"ш, / = 1, п — наличие или отсутствие шумов в каналах управления и измерения; Нт — возможные значения давления пара,, подаваемого в калориферы; Нтс — изменения температуры окружающей среды). Таким образом, для динамических режимов сушильной установки множество состояний функционирования можно записать в виде:

Нл = ЯГ* х-хЯ;дхЯГ х...х//„ншх//дпхЯтс .

Также необходимо учитывать состояния работоспособности технических средств. Множество состояний работоспособности включает состояния нормальной работоспособности и состояния с отказами отдельных элементов.

Значение переменной состояния функционирования 1г объекта определяется состояниями ее частей, т.е.

И = , /гд бйрейр.

Будем считать, что произошло изменение состояния /г, если изменилось значение одной из ее компонент. В этом случае МСФ системы можно представить декартовым произведением множеств

Таким образом, общую математическую модель сушильной установки на МСФ можно представить множеством моделей

Мк ={м-',1 = 1,п,?1р ИеН,

где М,-' - модель 1-й секции в состоянии кр .

При проектировании информационно-управляющей системы очень важно учитывать шумы в каналах управления и измерения, так как они оказывают существенное влияние на точность поддержания режимных параметров и эффект энергосбережения.

Математическую постановку задачи ресурсосберегающего управления динамическими режимами СВЛ на МСФ в обобщенном виде можно записать следующим образом:

¿ = (2) у = (3)

20 -> 2(0= (4)

(5)

'к

(6)

'о

где с/1,йЗ,С,Ю — матрицы параметров модели объекта; 2,У, И— векторы фазовых координат, выходных переменных и управляющих воздействий;

'К — векторы шумов в каналах управления и измерения, интенсивности которых равны Х„, и - векторы возмущающих воздействий со сто-

роны соседних секций СВЛ; § ~ матрица параметров измерения; А е 91 -переменная состояния функционирования; 20,2К - начальное и конечное значения вектора фазовых координат (могут задаваться интервальными значениями); о>'к ] ~ временной интервал управления; с14п,(Иъ — границы изменения вектора управляющих воздействий; 3 — минимизируемый функционал вида расход топлива.

Необходимо перевести объект, представленный моделями (2), (3) из начального состояния 2?0 в конечное %к (см. (4)) за фиксированный интервал времени при ограничении на управляющие воздействия (5) с минимумом функционала (6) и с учетом текущего состояния функционирования Л .

Для численного решения задачи (2) — (б) задается массив реквизитов (исходных данных) ЗОУ

ш = {са,я,с,ю&20,гх, и^и^}. (7)

В задаче (2) —(6) изменению значения переменной состояния функционирования Л соответствует изменение одного или нескольких компонентов массива 91. Для разработки алгоритмического обеспечения ИУС необходимо

выполнить расширенный анализ ОУ на МСФ с учетом влияния шумов и разработать алгоритмы оперативного синтеза управляющих воздействий, которые позволят достичь цели управления с минимумом затрат энергоресурсов.

В третьей главе «Алгоритмическое обеспечение информационно-управляющей системы» предложена концепция расширенного анализа ОУ при наличии шумов в каналах управления и измерения. Рассмотрены алгоритмы оперативного синтеза оптимальных управляющих воздействий для решения ЗОУ на МСФ.

Анализ оптимального управления охватывает широкий круг задач, связанных с исследованиями вопросов существования решения ЗОУ, определения возможных видов функций оптимального управления и др. Для решения задач анализа и синтеза использовался математический аппарат принципа максимума и метода синтезирующих переменных.

Рассмотрим основные положения расширенного анализа ОУ на примере объекта, динамика которого описывается моделью второго порядка. Данная модель соответствует описанию процессов применительно к одной стадии одной зоны (см. (1)). В этом случае ЗОУ имеет следующий вид

(8)

[¿2 = alzl(t)+a1z2{t)+b{u(t)+w(t))+cl(t)+dr(t)\

= **,(/)+v(0; (9)

Vie[i0,rKM'bk,"B]; (11)

J = J| u{$)\dt —> min , (12)

где — параметры модели объекта; (0 ~ фазовые коорди-

наты (температура и скорость ее изменения); и(/) — управляющее воздействие; у(*) — выходная переменная; — шумы в каналах управления и измерения; / г {¿) — векторы возмущающих воздействий со стороны соседних секций СВЛ; <7 - параметр измерения; ^ю»-2'1к>-г20»г2к ~ начальные и конечные значения фазовых координат; [мн,ив] — границы изменения управляющего воздействия.

Массив исходных данных задачи имеет вид

Л = = 0,г/в,г0,/к,а„,сгу},

где сги,, сту - интенсивности шумов в каналах управления и измерения.

Для выполнения анализа задачи модель (8) преобразуется к виду

1*1 =гг(0; (13

[¿2 = в1г1(0+-а2г2(0+А(м(г)+\|/(0);

v(f)=w(f)+£/(i)+--r(f),

где \фг (t) — возмущающее воздействие, учитывающее шум в канале управления

и воздействия со стороны соседних секций СВЛ.

Границы области существования решения ЗОУ определяются при помощи метода синтезирующих переменных, в соответствии с которым производится нормирование задачи и вводится некоторый синтезирующий вектор, размерность которого значительно меньше размерности массива исходных данных. В нормированной ЗОУ временной интервал, область допустимых значений u{t) и vy(f) постоянны,т.е.

/е[г0,/к]->Ге[0,2]; «(/) £ [0, ив ] -» U{T) е [0, 1], V (0 СЕ [Vh . V. ] ¥(7-) € [-1, 1].

В нормированном виде ЗОУ (13), (9) — (12) записывается следующим образом

\ZX=Z2{T);

|Z2 = äjZj^+^Z^^+^t/M+^^+feo;

Z2(0)=r20->Z2(2) = r2,; УГ6[0,2]:С/(Г)6[0,1], T(r)e[-l,l]; 2

J = j] C/(r)|i/r min .

о u

На основе решения нормированной задачи (14) записывается вектор синтезирующих переменных

А = (z.j, L2 У ;

(И)

о

=

Л.1 — Я.1

ь„

b,.

dS;

(15)

(16)

(17)

где

l \

L'2 -X2>2K -42Xi -e2X2 Ко}20-b0{e^ -e^ )];

а, 1ау__— а? |а? — - К-к т

а]=а1__; а2 = а2 ^ , Ьи =Ь---, --—:-

Область существования решения ЗОУ в пространстве синтезирующих переменных представлена на рис. 2 (границы строятся для

^(г)=1,ге[о,2], Д-и^-дая т(г)=-1).

Рис. 2. Область существования решения ЗОУ

Условие существования решения ЗОУ в зависимости от значений массива исходных данных Я определяется положением точки с координатами \Ь1, Ь2\. Проверка существования решения осуществляется следующим образом:

1. Если — решение ЗОУ существует при любых значениях

4>в] (точка Т1>.

2. Если \Ьу, ¿2 ]е — возможность существования решения ЗОУ определяется случайным характером влияния возмущающих воздействий (т2).

3. Если \Ь{, Ь2 ] е 03 - решение ЗОУ не существует (т3 ). Возможные виды функций ОУ в общем случае можно представить следующим образом

"Г(0 = 1У2. 'е^); (18)

уз, tg[t2,tк],

где у!, у2, Уз е [0, мв ]; /1, /2 - времена переключения.

Из (18) можно выделить частные виды функций вырожденного и невырожденного ОУ, например

„•(0=1"- 'e['0,'3l; «;(')=i0, 'si'0,'4,);

На основе результатов расширенного анализа разрабатываются алгоритмы оперативного синтеза управляющих воздействий. Алгоритмическое обеспечение ИУС включает следующие алгоритмы ОУ:

1. Алгоритм ОУ, использующий программную стратегию (РЛ-алгоритм). При программной стратегии рассчитывается оптимальная траектория изменения управляющего воздействия в зависимости от значений компонента массива исходных данных задачи:

Конкретный вид синтезирующей функции spr выбирается по результатам расширенного анализа ОУ.

2. Алгоритм ОУ с позиционной стратегией (PZ-алгоритм). При позиционной стратегии управления определяется синтезирующая функция, устанавливающая связь между управляющим воздействием u*(t) и выходной переменной >>(f) с учетом оставшегося времени/к -t:

«•(0=

Вид синтезирующего оператора spz определяется при помощи метода синтезирующих переменных.

3. Алгоритм ОУ с фильтром Калмана (F-K-алгоритм). Данный алгоритм является разновидностью ^-алгоритма, в котором для снижения влияния шумов в канале измерения вместо значения выходной переменной >>(/) в алгоритм расчета ОУ подставляется оценка вектора фазовых координат z (/), получаемая при помощи фильтра Калмана:

u{t) = spz{z{t\tK-t,R).

4. Алгоритм ОУ с прогнозирующей моделью (/W-алгоритм). Этот алгоритм применяется для снижения влияния шумов в канале управления, для чего в формулу расчета управляющего воздействия вводится компенсационная добавка vv(/), определенная путем оптимального прогноза:

u{t)=spr(tfR)-w{t). Прогнозирующая модель xv{t) выбирается с учетом требуемой точности прогноза.

5. Алгоритм ОУ с нечеткой логикой ^¿-алгоритм). Алгоритм с корректируемой стратегией управления, в которой за счет весового коэффициента выбирается оптимальное сочетание управляющих воздействий, использующих различные стратегии, по следующей формуле:

u(t) = aupz{t)+(\-a)upr(t),

где up:(t)

позиционное; ирг({)~ программное управление; а - весовой коэффициент, подбираемый с использованием теории нечетких множеств в зависимости от отклонения значений вектора синтезирующих переменных от расчетного ДА = |л — Лр ].

Коэффициент ос определяется значением нечеткой переменной X по следующим продукционным правилам:

X.J : если АЛ = Лв , то стратегия - позиционная

(а = 1);

%2 : если ДА е [Ан,Лв], то стратегия — корректируемая (а определяется при помощи алгоритма нечеткого вывода);

Х3 : если АЛ = Лн, то стратегия — программная (а = 0), где ЛН,ЛВ — граничные значения АЛ.

В четвертой главе «Реализация информационно-управляющей системы динамическими режимами в многосекционных сушильных установках» рассмотрены вопросы проектирования программного обеспечения информационно-управляющей системы. Приведены функциональная моде. ИУС, фреймовая модель базы знаний и реляционная модель базы данных, а также состав технического обеспечения ИУС. Рассмотрено применение информационно-управляющей системы для управления динамическими режимами пятисекционной CBJI.

Разработка ИУС производилась в рамках спиральной модели жизненного цикла информационных систем в соответствии со стандартом ISO/IEC 12207. При проектировании и разработке программного обеспечения ИУС использовались CASE-средства Erwin 4.0 и BPwin 4.0, а также среда быстрой разработки приложений Borland Delphi 4.

Структурная схема разработанной ИУС представлена на рис. 3. Система включает четыре модуля, базу знаний, машину вывода, базу данных и подсистему пользовательского интерфейса.

Информационно-управляющая система

Л

Модуль расширенного анализа ОУ

TI

Модуль имитационного моделирования

И

ц Машина вывода

it

База

знаний

at

База данных

у

Модуль синтеза ОУ

U > Канал управления

3*L

Модуль идентификации состояния функционирования

И

Сушильная установка

Канал измерения

Интерфейс пользователя

ИИ

Оператор

Рис. 3. Структурная схема ИУС

Модуль расширенного анализа ОУ обеспечивает получение условий существования решения ЗОУ, определение всех возможных видов функций ОУ, нахождение границ областей видов функций, получение соотношений для расчета параметров функций ОУ при различных интенсивностях шумов в каналах управления и измерения.

Модуль имитационного моделирования осуществляет имитирование влияния шумов и смены состояния функционирования объекта, планирование эксперимента и получение статистических данных по заданному количеству опытов.

Модуль идентификации состояния функционирования позволяет идентифицировать текущее значение переменной состояния функционирования CBJI.

Модуль синтеза ОУ реализует процедуры оперативного синтеза управляющих воздействий в зависимости от текущего состояния функционирования CBJI.

Ядром ИУС являются фреймовая база знаний и реляционная база данных. В базе знаний хранятся процедурные знания в виде фреймов, реализующих алгоритмическое обеспечение ИУС. Программно база знаний представляет собой набор классов, созданных в среде визуального программирования Delphi на языке Object Pascal. Модель базы знаний в нотации UML приведена на рис. 4.

Рис. 4. Модель фреймовой базы знаний ИУС

База данных предназначена для хранения исходных данных и результатов работы ИУС. Информационная модель базы данных ИУС в стандарте IDEFlx представлена на рис. 5. Функции системы управления базой данных были реализованы в модулях ИУС с помощью компонентов доступа к данным библиотеки VCL.

Исходные данные

О. Номер СВЛ: Number_

«* Номер цеха: Number «• Количество секций; Number • Комментарий: Blob

Интенсивность Sw_

fg. MR ID: Number fi-TCt^R I » Sw: Double *J:R

D.SNI.SN LJ;S>a¿SN R'l

Массив рекыпптов «Í.MR ID: Number

Интенсивность Sv

I:R

a MR ID; Number (FK.1 |Jt;R R/3

' Sv: Doubl«

D:R U:R

DR

U:R

Ч Номер СВЛ, Kurator CFK.) v Вид задачи: String •• Номер секции. Number ••Померстадии Number ••al: Double *• a2: Double •• b: Double •• c: Double í »*d Double •• zlO: Double •» zIk: Double » 220: Double » z2k: Double *»uu: Double •• uv: Double •• tö: Double •• tic Double

Функцноиадздграт ' IU MR_1D: Number (КЮ 1:R ! ^ R«s_ID: Number

U Rj О Дата Datetime !»cU: Double í •• Jo: Double I" Ju: Double

D:R J.R

R'-l

p.R

JR

Pe-iVTi.T.iTM

^ MR_ID: Number ( FK) a Res ID: Number (FK)

R5

© t: Datetime

•» zl.'Doxible

•• Z-; Double ;

**y. Double

•* u: Double

•* It Number

•» LI: Double

•* L2: Double

v Алгоритм ОУ; String

Рис. 5. Информационная модель базы данных ИУС

Функциональная модель ИУС (диаграммы декомпозиции) в стандарте ГОЕР/О представлена на рис. 6,7.

Рис. 6. Диаграмма декомпозиции первого уровня

Оператор

Рис. 7. Диаграмма декомпозиции второго уровня для блока А4

В качестве примера приведем результаты работы ИУС для управления четвертой секцией пятисекционной СВЛ. Ее модель имеет вид

м.

(гх Л •1 "42 (-0,225 1 1 -0,376, 0,177}«(') + ^,32)(') + (о,451}41(441е12а58)'

¿2 У2 41) Г 0 (-0,149 -0,09^ ^42«)) + [о005^ +

Графики оптимального управления и траектории изменения первой фазовой координаты для четвертой секции СВЛ приведены на рис. 8.

100 80 60 40 20 0

\

и„

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

/,мин /,мин

а) б)

Рис. 8. Графики управляющих воздействий (а) и

траектории изменения первой фазовой координаты (б) * *

при оптимальном ( ы4, г41) и традиционном ( и4, ) управлении

Экономия энергоресурсов при оптимальном управлении для четвертой секции составила 6,2 % по сравнению с традиционным, при этом было обеспечено требуемое качество выпускаемой продукции.

Информационно-управляющая система внедрена на ОАО «Пигмент» (г. Тамбов) и применяется для управления динамическими режимами процессов сушки красителей, входящих в состав типографской краски. Экономия энергоресурсов в динамических режимах составляет 5 — 10 %.

В приложения вынесены таблицы экспериментальных данных и результатов решения задач анализа и синтеза ОУ, тексты основных программных модулей ИУС, авторские свидетельства на программы для ЭВМ и акты внедрения.

ВЫВОДЫ

1. Получена математическая модель динамики многосекционной сушильной установки вальце-ленточного типа в виде системы дифференциальных уравнений с разрывной правой частью, учитывающая возмущающие воздействия со стороны соседних секций и пригодная для оперативного решения задач анализа и синтеза ресурсосберегающего управления в реальном времени.

2. Разработаны концепция и алгоритм расширенного анализа оптимального управления при наличии шумов в каналах управления и измерения, позволяющий оценивать возможность решения задачи оптимального управления по заданным исходным данным, определять возможные виды, границы областей и параметры функций оптимального управления.

3. Создано алгоритмическое обеспечение информационно-управляющей системы динамическими режимами в многосекционных сушильных установках, включающее алгоритмы ресурсосберегающего управления с оптимальной фильтрацией, прогнозирующей моделью и нечеткой логикой.

4. Разработаны фреймовая модель базы знаний, информационная модель базы данных и функциональная модель информационно-управляющей системы динамическими режимами в многосекционных сушильных установках.

5. Создана и внедрена информационно-управляющая система динамическими режимами в многосекционных сушильных установках вальце-ленточного типа, минимизирующая затраты энергоресурсов в динамических режимах и обеспечивающая требуемое качество выпускаемой продукции.

Основные результаты диссертации опубликованы в работах:

1. Артемова, C.B. Система робастного энергосберегающего управления процессами нагрева / C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Промышленные АСУ и контроллеры. — М. : «Научтехлитиздат», 2006. — № 5. — С. 31—34.

2. Артемова, C.B. Влияние интенсивности помех на минимизируемый функционал при энергосберегающем управлении с оптимальной фильтрацией / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // Вестник ТГТУ. — Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2002. - № 3. - Т. 8. - С. 402-409.

3. Артемова, C.B. Прогнозирование и компенсация возмущения в системах оптимального управления / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // Вестник ТГТУ. - Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2003. - № 4. - Т. 9. -С. 632—637.

4. Артемова, C.B. Информационная технология анализа и синтеза энергосберегающего управления с использованием нечеткой логики / C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Информационные системы и процессы : сб. науч. тр. — Тамбов-М.-СПб.-Баку-Вена : Издательство «Нобелистика», 2003. - С. 165-169.

5. Артемова, C.B. Информационная технология аналитического конструирования энергосберегающего управления / C.B. Артемова, А.Н. Грибков, Д.Ю. Муромцев // Информационные системы и процессы : сб. науч. тр. — Тамбов-М.-СПб.-Баку-Вена : Издательство «Нобелистика», 2004. - С. 48-52.

6. Артемова, C.B. Задача ресурсосберегающего управления динамическими режимами многосекционных сушильных установок / C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Информационные системы и процессы : сб. науч. тр. / под ред. проф. В.М. Тютюнника. — Тамбов-М.-СПб.-Баку-Вена : Изд-во «Нобелистика», 2005. - Вып. 3. - С. 142-145.

7. Муромцев, Ю.Л. Критерий управляемости линейных систем при ограничениях на управление / Ю.Л. Муромцев, А.Н. Грибков // Информационные системы и процессы : сб. науч. тр. — Тамбов-М.-СПб.-Баку-Вена : Издательство «Нобелистика», 2006. - Вып. 4. - С. 50-54.

8. Артемова, C.B. Информационная технология энергосберегающего управления объектами в условиях помех / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // IV Международный конгресс «Машиностроительные техноло-гии'04». - Варна, Болгария, 2004. - С. 127-129.

9. Муромцев, Ю.Л. Энергосберегающее управление в условиях помех / Ю.Л. Муромцев, C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Энергосбережение — теория и практика : Первая Всерос. шк.-семинар. - М. : Издательство МЭИ, 2002. — С. 49-53.

10. Артемова, C.B. К задаче оптимального управления многосекционными сушильными установками / C.B. Артемова, Е.А. Леонтьев, А.Н. Грибков // Материалы междунар. науч.-техн. конф. «Автоматический контроль и автоматизация производственных процессов». — Минск : Издательство БГТУ, 2006. — С. 72-74.

П.Артемов, A.A. К вопросу существования решения задачи энергосберегающего управления в условиях помех / A.A. Артемов, C.B. Артемова, А.Н- Грибков // Материалы междунар. конф. «Общие проблемы управления и их приложения. Проблемы преподавания информатики». — Тамбов : Издательство ТГУ, 2003.-Т. 8.-Вып. 3.-С. 341.

12. Артемова, C.B. Информационная технология синтеза оптимальных регуляторов с учетом возмущающих воздействий и ошибок измерения / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // Актуальные проблемы информатики и информационных технологий : I Рос. науч.-практ. конф. - Тамбов : Издательство ТГУ, 2002. - С. 9-11.

13. Артемова, C.B. Алгоритмы мягкой и жесткой коррекции энергосберегающего управления динамическими объектами при наличии помех / C.B. Ар-

темова, А.H. Грибков, A.A. Артемов // Актуальные проблемы информатики и информационных технологий : II Рос. науч.-практ. конф. - Тамбов : Издательство ТГУ, 2003. - С. 8-9.

14. Муромцев, Ю.Л. Интегрированная информационная технология обновления процессов / Ю.Л. Муромцев, Л.П. Орлова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // Математические методы в технике и технологиях : XV Междунар. науч. конф. — Тамбов : Изд-во Там б. гос. техн. ун-та, 2002. - Т. 5. - С. 230-232.

15. Артемова, C.B. К вопросу повышения качества функционирования системы энергосберегающего управления в условиях помех / C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Метрология, стандартизация, сертификация и управление качеством продукции : Общерос. шк.-семинар. — Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2003.-С. 91-93.

16. Кольтюков, H.A. Применение прогнозирующей модели в системе оптимального энергосберегающего управления резиносмесителем / H.A. Кольтюков, C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Труды ТГТУ. — Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2002. - Вып. 11.- С. 159-163.

17. Артемова, C.B. Анализ и синтез помехоустойчивого энергосберегающего регулятора в системе TRACEMODE / C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Труды ТГТУ. - Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2004. - Вып. 15. - С. 162-165.

18. Артемова, C.B. Программа поддержки принятия решений, созданная с использованием CASE-технологии / C.B. Артемова, А.Н. Грибков // VIII научная конференция ТГТУ. - Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2003. - С. 116-117.

19. Артемова, C.B. Информационная технология проектирования энергосберегающих помехоустойчивых регуляторов / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // VIII научная конференция ТГТУ. — Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2003. - С. 117-118.

20. Кольтюков, H.A. Прогнозирующие модели в системе оптимального энергосберегающего управления приводом резиносмесителя / H.A. Кольтюков, C.B. Артемова, А.Н. Грибков // VII научная конференция ТГТУ. — Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2002. — С. 95—96.

21. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2002611016 от 20 июня 2002 г. «Программа анализа результатов гибридного эксперимента методом диаграмм рассеяния (Диаграммы рассеяния)» / Ю.Л. Муромцев, А.Н. Грибков, Д.Ю. Муромцев.

22. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2002611014 от 20 июня 2002 г. «Программа исследования работы системы энергосберегающего управления в условиях помех (Фильтрация)» / Ю.Л. Муромцев, C.B. Артемова, А.Н. Грибков.

23. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2004611044 от 27 апреля 2004 г. «Программа исследования работы управляющего устройства, решающая задачу минимизации энергозатрат с учетом помех в канале управления (Прогноз)» / C.B. Артемова, А.Н. Грибков, Д.Ю. Муромцев.

24. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2004611871 от 12 августа 2004 г. «Программа синтеза структуры системы оптимального регулирования, минимизирующей затраты энергии» / C.B. Артемова, А.Н. Грибков, Д.Ю. Муромцев. ,, V: , -

Подписано к печати 15.11.2006. 60 х 84/16. Бумага офсетная. Гарнитура Times New Roman. 1,00 уч.-изд. л. Тираж 100 экз. Заказ № 630

Издательско-полиграфический центр ТГТУ 392000, Тамбов, Советская, 106, к. 14

ОСНОВНЫЕ УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

1 ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ. Л

1.1 Обзор существующих информационно-управляющих систем и средств их разработки.

1.2 Обзор моделей представления знаний в информационно-управляющих системах.

1.3 Анализ литературных источников по оптимальному управлению сушильными установками.

1.4 Анализ и классификация возмущений при работе сушильных установок.

1.5 Модели временных рядов для прогнозирования случайных величин.

1.6 Оптимальная фильтрация случайных сигналов.

1.7 Формулировка цели и задач исследования.

2 ФОРМАЛИЗАЦИЯ ЗАДАЧИ РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОСЕКЦИОННОЙ СУШИЛЬНОЙ УСТАНОВКОЙ.

2.1 Описание объекта управления.

2.2 Идентификация модели динамики объекта.

2.3 Математическая модель сушильной установки на множестве состояний функционирования.

2.4 Математическая постановка задачи ресурсосберегающего управления сушильной установкой.

Выводы по второй главе.

3 АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ.

3.1 Расширенный анализ оптимального управления динамическими режимами многосекционных сушильных установок.

3.2 Синтез алгоритмов ресурсосберегающего управления.

3.2.1 Алгоритмы оптимального управления с программной и позиционной стратегиями.

3.2.2 Алгоритм оптимального управления с фильтром Калмана.

3.2.3 Алгоритм оптимального управления с прогнозирующей моделью.

3.2.4 Алгоритм оптимального управления с нечеткой логикой.

Выводы по третьей главе.

4 РЕАЛИЗАЦИЯ ИНФОРМАЦИОШО-УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ ДИНАМИЧЕСКИМИ РЕЖИМАМИ В МНОГОСЕКЦИОННЫХ СУШИЛЬНЫХ УСТАНОВКАХ.

4.1 Проектирование программного обеспечения ИУС.

4.1.1 Структурная схема и основные модули системы.

4.1.2 Функциональная модель.

4.1.3 Информационная модель базы данных.

4.1.4 Фреймовая база знаний.

4.1.5 Программные модули.

4.2 Техническое обеспечение ИУС.

4.3 Практическое применение ИУС для управления динамическими режимами СВЛ.

Выводы по четвертой главе.

Актуальность темы исследования. Одной из основных задач современной промышленности является снижение энерго-ресурсопотребления технологическими установками с целью уменьшения себестоимости и повышения конкурентоспособности выпускаемой продукции. Одним из направлений ресурсосбережения является внедрение информационно-управляющих систем энергоемкими объектами. Примерами таких объектов являются тепловые аппараты, в частности, многосекционные сушильные установки.

Процессы сушки играют существенную роль в промышленном производстве как по энергопотреблению, так и по влиянию на качество выпускаемой продукции. Основными особенностями многосекционных сушильных установок как объектов управления являются: большие затраты энергоресурсов, высокие требования к поддержанию температурных режимов, необходимость учета взаимного влияния секций друг на друга, наличие шумов в каналах управления и измерения, а также изменения основных режимных параметров объекта управления в процессе реальной эксплуатации. Для учета этих особенностей информационно-управляющая система (ИУС) должна реализовывать алгоритмы, позволяющие идентифицировать текущее состояние функционирования объекта и оперативно реагировать на изменения основных параметров процесса. Поэтому при разработке математического и алгоритмического обеспечения ИУС широко применяются алгоритмы адаптивного, робастного управления, а также методы искусственного интеллекта.

Теоретические вопросы анализа и синтеза ресурсосберегающего управления динамическими режимами сушильных аппаратов при наличии шумов и жестких ограничений на качество выпускаемой продукции в настоящий момент исследованы недостаточно. Поэтому разработка моделей, методов и алгоритмов для ИУС, решающих в реальном времени задачи оптимального управления (ЗОУ) с учетом случайных возмущений и смены состояния функционирования объекта в процессе реальной эксплуатации, является своевременной и актуальной задачей.

Цель научного исследования заключается в разработке информационно-управляющей системы, обеспечивающей решение задач минимизации затрат энергоресурсов в динамических режимах с учетом ограничений на качество выпускаемой продукции и шумов в каналах управления и измерения.

Для достижения цели работы сформулированы и решены следующие задачи:

- создана математическая модель динамики многосекционной сушильной установки на множестве состояний функционирования, учитывающая возмущающие воздействия со стороны соседних секций и пригодная для оперативного решения задач анализа и синтеза ресурсосберегающего управления в реальном времени;

- решены задачи анализа и синтеза ресурсосберегающего управления динамическими режимами многозонных объектов при наличии шумов в каналах управления и измерения;

- разработана концепция и алгоритм расширенного анализа оптимального управления при наличии возмущающих воздействий;

- созданы процедуры оперативного синтеза управляющих воздействий для различных состояний функционирования сушильной установки;

- разработаны фреймовая модель базы знаний, информационная модель реляционной базы данных и функциональная модель информационно-управляющей системы динамическими режимами;

- создана и внедрена информационно-управляющая система динамическими режимами в многосекционных сушильных установках вальце-ленточного типа, минимизирующая затраты энергоресурсов в динамических режимах и обеспечивающая требуемое качество выпускаемой продукции.

Объект исследования. Информационно-управляющая система динамическими режимами многосекционных сушильных установок.

Предметом исследования является математическое, алгоритмическое и программное обеспечение информационно-управляющих систем динамическими режимами сложных объектов.

Методы исследований. В работе использованы методы проектирования и разработки ИУС с использованием CASE и CALS-технологий, структурного анализа (SADT), функционального (IDEF/0) и информационного (IDEFlx) моделирования, объектно-ориентированного и визуального программирования, визуального моделирования информационных систем (UML), математического и имитационного моделирования сложных объектов и систем, анализа и синтеза оптимального управления (ОУ) на множестве состояний функционирования (МСФ), оптимальной фильтрации, нечеткой логики.

Научная новизна работы.

1. Получена математическая модель динамики многосекционной сушильной установки на множестве состояний функционирования, учитывающая возмущающие воздействия со стороны соседних секций и пригодная для оперативного решения задач анализа и синтеза ресурсосберегающего управления в реальном времени.

2. Предложена концепция и разработаны алгоритмы расширенного анализа и оперативного синтеза ресурсосберегающего управления динамическими режимами многозонных объектов на множестве состояний функционирования при наличии шумов в каналах управления и измерения.

3. Созданы функциональная, фреймовая и информационная модели информационно-управляющей системы динамическими режимами в многосекционных сушильных установках.

Практическая значимость. Созданы программные модули анализа и синтеза ресурсосберегающего управления сложными объектами при наличии шумов в каналах управления и измерения. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение информационно-управляющей системы динамическими режимами сушильных установок вальце-ленточного типа. Использование разработанных алгоритмов в ИУС позволяет снижать затраты энергоресурсов на 5-10 % без ухудшения качества выпускаемой продукции.

Реализация работы. Разработанная информационно-управляющая система внедрена на ОАО «Пигмент» для управления динамическими режимами процесса сушки красителей, входящих в состав типографской краски. Материалы исследований используются в учебном процессе кафедры «Конструирование радиоэлектронных и микропроцессорных систем» Тамбовского государственного технического университета.

Апробация работы. Основные результаты работы представлялись и обсуждались на следующих конференциях: Первой Всероссийской школе-семинаре молодых ученых и специалистов «Энергосбережение - теория и практика (ЭТиП-1)» (Москва, МЭИ, 2002 г.); XV Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях ММТТ-15» (Тамбов, ТГТУ, 2002 г.); I, II Российских научно-практических конференциях «Актуальные проблемы информатики и информационных технологий» (Тамбов, ТГУ им. Г.Р. Державина, 2002, 2003 гг.); Vil, VIII научных конференциях ТГТУ (Тамбов, ТГТУ, 2002, 2003 гг.); Международной конференции «Общие проблемы управления и их приложения. Проблемы преподавания математики (ОПУ-2003)» (Тамбов, ТГУ им. Г.Р. Державина, 2003 г.); Общероссийской школе-семинаре молодых ученых «Метрология, стандартизация, сертификация и управление качеством продукции» (Тамбов, ТГТУ, 2003 г.); IV Международном конгрессе «Машиностроительные технологии'04» (Болгария, Варна, 2004 г.); Международной научно-технической конференции «Автоматический контроль и автоматизация производственных процессов» (Минск, БГТУ, 2006 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 24 печатные работы.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа изложена на 122 страницах, содержит 22 рисунка и 14 таблиц. Библиографический список литературы включает 178 наименований.

Основные результаты работы:

1. Получена математическая модель динамики многосекционной сушильной установки вальце-ленточного типа в виде системы дифференциальных уравнений с разрывной правой частью, учитывающая возмущающие воздействия со стороны соседних секций и пригодная для оперативного решения задач анализа и синтеза ресурсосберегающего управления в реальном времени.

2. Разработаны концепция и алгоритм расширенного анализа оптимального управления при наличии шумов в каналах управления и измерения, позволяющий оценивать возможность решения задачи оптимального управления по заданным исходным данным, определять возможные виды, границы областей и параметры функций оптимального управления.

3. Создано алгоритмическое обеспечение информационно-управляющей системы динамическими режимами в многосекционных сушильных установках, включающее алгоритмы ресурсосберегающего управления с оптимальной фильтрацией, прогнозирующей моделью и нечеткой логикой.

4. Разработаны фреймовая модель базы знаний, информационная модель базы данных и функциональная модель информационно-управляющей системы динамическими режимами в многосекционных сушильных установках.

5. Создана и внедрена информационно-управляющая система динамическими режимами в многосекционных сушильных установках вальце-ленточного типа, минимизирующая затраты энергоресурсов в динамических режимах и обеспечивающая требуемое качество выпускаемой продукции.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенной работы создана информационно-управляющая система, обеспечивающая решение задач минимизации затрат энергоресурсов в динамических режимах многозонных объектов с учетом текущего состояния функционирования, ограничений на качество выпускаемой продукции и шумов в каналах управления и измерения.

1. Александров, А.Г. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов спец. «Автоматика и управление в технических системах» / А.Г. Александров. М.: Высшая школа, 1989. - 263 с.

2. Алексеев, A.A. Программно-аппаратный комплекс на базе универсальных программируемых контроллеров серий ЭК 1000 ЭМИКОН / A.A. Алексеев // Приборы и системы управления. 1994. - №4. - С. 28-29.

3. Алексеев, A.A. Система управления на базе программируемых контроллеров фирмы «ЭМИКОН» и промышленных контроллеров фирмы Ехог / A.A. Алексеев // Приборы и системы управления. 1995. - №6. - С. 25-27.

4. Алиев, Т.А. Алгоритм определения дисперсии помехи случайных сигналов. / Т.А. Алиев, Н.Ф. Мусаева // Приборы и системы управления. 1997. -№12.-С. 33-34.

5. Андреев, Е. SCADA-системы: взгляд изнутри / Е. Андреев, Н. Куцевич, О. Синенко. -М.: Москва, 2004. 176 с.

6. Андреев, Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления / Н.И. Андреев. М.: Наука, 1980. - 416 с.

7. Аоки, М. Оптимизация стохастических систем / М. Аоки. М.: Наука, 1971.-424 с.

8. Артемова, C.B. Анализ и синтез помехоустойчивого энергосберегающего регулятора в системе TRACEMODE /C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Труды ТГТУ.-Тамбов: ИздательствоТГТУ, 2004.-Вып. 15.-С. 162-165.

9. Артемова C.B. Влияние интенсивности помех на минимизируемый функционал при энергосберегающем управлении с оптимальной фильтрацией / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // Вестник ТГТУ. 2002. - Т. 8, №3. - С. 402-409.

10. Артемова, C.B. Информационная технология проектирования энергосберегающих помехоустойчивых регуляторов / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // VIII научная конференция ТГТУ. Тамбов: Издательство ТГТУ, 2003.-С. 117-118.

11. Артемова, C.B. Информационная технология энергосберегающего управления объектами в условиях помех / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // IV Международный конгресс «Машиностроительные технологии 04» / Варна, Болгария, 2004. С. 127-129.

12. Артемова, C.B. Прогнозирование и компенсация возмущения в системах оптимального управления / C.B. Артемова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // Вестник ТГТУ. Тамбов: Издательство ТГТУ, 2003. - Т. 9. - №4. - С. 632637.

13. Артемова, C.B. Программа поддержки принятия решений, созданная с использованием CASE-технологии / C.B. Артемова, А.Н. Грибков // VIII научная конференция ТГТУ. Тамбов: Издательство ТГТУ, 2003. - С. 116-117.

14. Артемова, C.B. Система робастного энергосберегающего управления процессами нагрева / C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Промышленные АСУ и контроллеры. 2006. - №5. - С. 31 -34.

15. Астанин, Л.Ю. Применение программируемых калькуляторов для инженерных и научных расчетов / Л.Ю. Астанин, Ю.Д. Дорский, A.A. Костылев. -Л.: Энергоатомиздат, 1986. 176 с.

16. Атанс, М. Оптимальное управление. Пер. с англ / М. Атанс, П.Л. Фалб. -М.: Мир, 1968.-764 с.

17. Атогин, В.В. Машинное проектирование оптимальных систем управления производственно-распределенными динамическими объектами / В.В. Атогин, М.З. Згуревский. Киев: Выща шк., 1985. - 170 с.

18. Балакришнан, А. Теория фильтрации Калмана / А. Балакришнан. М.: Мир, 1988. - 168 с.

19. Баумштейн, И.П. Автоматизация процессов сушки в химической промышленности / И.П. Баумштейн, Ю.А. Майзель. М.: Химия, 1970. - 232 с.

20. Беллман, Р. Динамическое программирование / Р. Беллман. М.: Издательство иностранной литературы. - 400 с.

21. Беллман, Р. Прикладные задачи динамического программирования / Р. Беллман, С. Дрейфус. М.: Наука, 1965. - 458 с.

22. Bensousan, A. On Approximate Kalman-Bucy filter / A. Bensousan // 4-th Haw. Int. Conf. Syst. Sci. Honolulu (Haw.), 1971. P. 462-464.

23. Бессонов, A.H. Методы и средства идентификации динамических объектов / А.Н. Бессонов, Ю.В. Загашвили, А.С. Маркелов. Л.: Энергоатомиздат, 1989.-300 с.

24. Booton, R.C. An Optimization theory for time-varying linear systems with nonstationary statistical inputs / R.C. Booton. Proc. IRE. - V. 40, 1952. - P. 977981.

25. Брайсон, А. Прикладная теория оптимального управления / А. Брайсон, Хо Ю Ши. -М.: Мир, 1972. 544 с.

26. Bryson, А.Е. Jr. Linear filtering for time-varying systems using measurements containing coloured noise / A.E. Bryson Jr., D.E. Johansen. IEEE Trans. Automat. Contr.-Nl.-P. 4-10.

27. Браммер, К. Фильтр Калмана-Бьюси / К. Браммер, Г. Зиффинг. М.: Наука, 1982. -210 с.

28. Бриллинджер, Д.Р., Временные ряды: Обработка данных и теория / Д.Р. Бриллинджер. М., 1980. - 536 с.

29. Brown, R.G. The fundamental theory of exponential smoothing. / R.G. Brown, R.F. Meyer. Opus. Res., 1961.

30. Brown, R.G. Statistical forecasting for inventory control / R.G. Brown. -N.Y.: McGrow Hill, 1959.

31. Бублик, Б.Н. Минимаксные оценки и регуляторы в динамических системах / Б.Н. Бублик, Н.Ф. Кириченко, А.Г. Наконечный. ИК АН УССР, 1978. -48 с.

32. Busy, R.S. Optimal filtering for correlated noise / R.S. Busy // J. Math. Anal. And Appl. 1967. - P. 1-8.

33. Бутковский, А.Г. Методы управления системами с распределенными параметрами / А.Г. Бутковский. М.: Наука, 1975. - 568 с.

34. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей: Учебник для вузов / Е.С. Вентцель. 5-е изд. - М.: Высшая школа, 1998. - 576 с.

35. Веселовский, B.C. Нагревательные приборы в лабораторной практике / B.C. Веселовский, И.В. Шманенков, Е.В. Носачев. М.: Государственное научно-техническое издательство химической литературы, 1951. - 230 с.

36. Wiener, N. Extrapolation, Interpolation and smoothing of stationary time series /N. Wiener. New York: Wiley, 1949.

37. Виленский, Я.И. Автоматическое управление высокоинтенсивными процессами сушки. Общеотраслевые вопросы развития химической промышленности / Я.И. Виленский, Ю.М. Кушнир, В.Е. Сорокин, А.И. Белоус. М.: Нииэтхим, 1978.-32 с.

38. Воронов, A.A. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления / A.A. Воронов. М.: Наука, 1984. - 204 с.

39. Воронов, A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем / A.A. Воронов. -М.: Наука, 1985.-315 с.

40. Гальчук, Л.И. Фильтрация марковских процессов со скачками / Л.И. Гальчук. М.: Успехи математических наук. - №25, 1970, С. 237-238.

41. Ганэ, В.А. Системы управления при скачкообразных воздействиях / В.А. Ганэ, Е.А. Куклев, В.А. Степанов. Минск: Наука и техника, 1985. - 216 с.

42. Гаскаров, Д.В. Интеллектуальные информационные системы. Учеб. для вузов / Д.В. Гаскаров. М.: Высш. шк., 2003. - 431 с.

43. Гришин, Ю.П. Динамические системы, устойчивые к отказам / Ю.П. Гришин, Ю.М. Казаринов. М.: Радио и связь, 1985. - 176 с.

44. Гуков, Л.И. Макетирование, проектирование и реализация диалоговых информационных систем / Л.И. Гуков, Е.И. Ломако, A.B. Морозова и др. -М.: Финансы и статистика, 1993. 320 с.

45. Гулысо, Ф.Б. Решение нестационарных задач фильтрации и упреждения при произвольной помехе методами моделирования / Ф.Б. Гулько, Ж.А. Новосельцева // Автоматика и телемеханика, 1966. №10. - С. 153-168.

46. Гультяев, А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс / А. Гультяев. СПб.: Питер, 2001. - 432 с.

47. Данилов, O.JI. Экономия энергии при тепловой сушке / O.JI. Данилов , Б.И. Леончик. M.: Энергоатомиздат, 1986. - 136 с.

48. Dasarathy, В. Timing constants of real time systems / B. Dasarathy // Realtime systems symp. -N.-Y.: IEEE, 1982. - P. 197-204.

49. Демин, H.C. Оценивание и классификация случайных процессов по совокупности непрерывных и дискретных наблюдений / Н.С. Демин. Изв. АН СССР. Техн. Кибернетика.-№1,1979.-С. 153-160.

50. Дубейковский, В.И. Практика функционального моделирования с AllFusion Process Modeler / В.И. Дубейковский. M.: Диалог-МИФИ, 2004. - 464 с.

51. Дульнев Г.И. Методы расчета теплового режима приборов / Г.И. Дульнев, В.Г. Парфенов, A.B. Сшанов. М.: Радио и связь, 1990. - 312 с.

52. Дьяконов, В. Maple 6: Учебный курс / В. Дьяконов. СПб.: Питер, 2001. -608 с.

53. Дьяконов, В. MATLAB: учебный курс / В. Дьяконов. СПб: Питер, 2001. - 560 с.

54. Егоров, А.И. Оптимальное управление тепловыми и диффузионными процессами / А.И. Егоров М.: Главная редакция физико - математической литературы издательства «Наука», 1978. - 464 с.

55. Жандаров, A.M. Идентификация и фильтрация измерений состояния стохастических систем / A.M. Жандаров. М.: Наука, 1979. - 112 с.

56. Ивахненко, А.Г. Предсказание случайных процессов / А.Г. Ивахненко, В.Г. Лапа. Киев: Наукова Думка, 1971. - 416 с.

57. Казаков, И.Е. Оптимизация динамических систем случайной структуры / И.Е. Казаков, В.М. Артемьев. М.: Наука, 1980. - 331 с.

58. Казаков, И.Е. Статистическая теория систем управления в пространстве состояний / И.Е. Казаков. М.: Наука, 1975. - 432 с.

59. Казанцев, Е.И. Промышленные печи. Справочное руководство для расчетов и проектирования / Е.И. Казанцев. М.: Металургия, 1975. - 386 с.

60. Kaiman, R.E. A new approach to linear filtering and preediction problems / R.E. Kaiman // Trans. ASME Journal Basic Engeneering, 1960. P. 35-45.

61. Kaiman, R.E. New results in linear filtering and prediction theory / R.E. Kaiman, R.C. Busy // Trans. ASME, Journal Of Basic Engineering, 1961. V. 83. -N1.-P. 35-78.

62. Кандрашина, Е.Ю. Представление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах / Е.Ю. Кандрашина, JI.B. Литвинцева, Д.А. Поспелов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 2000 - 328 с.

63. Карпова, Т.С. Базы данных: модели, разработка, реализация / Т.С. Карпова. СПб.: Питер, 2002. - 304 с.

64. Кафаров, В.В. Методы кибернетики в химии и химической технологии / В.В. Кафаров. -М.: Химия, 1971. 46 с.

65. Кафаров, В.В. Оптимизация теплообменных процессов и систем / В.В. Кафаров, В.П. Мешалкин, Л.В. Гурьева. -М.: Энергоатомиздат, 1988. 192 с.

66. Кватрани, Т. Визуальное моделирование с помощью Rational Rose 2002 и UML / Т. Кватрани. М.: Издательский дом «Вильяме», 2003. - 192 с.

67. Кендалл, М. Многомерный статистический анализ и временные ряды / М. Кендалл, А. Стьюарт. М.: Наука, 1976. - 736 с.

68. Кириченко, Н.Ф. Минимаксные рекуррентные оценки параметров динамических систем / Н.Ф. Кириченко, А.Г. Наконечный, В.А. Навродский. -ДАН УССР.-№11, 1978.-С. 1021-1026.

69. Кицул, П.И. О непрерывно-дискретной фильтрации марковских процессов диффузионного типа / П.И. Кицул // Автоматика и телемеханика. №11, 1970.-С. 29-37.

70. Ковальски, Р. Логика в решении проблем / Р. Ковальски. М.: Наука, 1990.-290 с.

71. Колмановский, В.Б. Оптимальное управление линейными системами при непрерывных и дискретных наблюдениях / В.Б. Колмановский. Прикладная механика. - Т. 9. - №6,1973.

72. Колмогоров, А.Н. Интерполирование и экстраполирование стационарных случайных последовательностей / А.Н. Колмогоров. Изв. АН СССР, серия матем., 1941.-Т. 5.-№1.-С. 3-14.

73. Кольтюков, H.A. Применение прогнозирующей модели в системе оптимального энергосберегающего управления резиносмесителем / H.A. Кольтюков, С.В. Артемова, А.Н. Грибков // Труды ТГТУ. Тамбов: Издательство ТГТУ, 2002.-Вып. И.-С. 159-163.

74. Кольтюков, H.A. Прогнозирующие модели в системе оптимального энергосберегающего управления приводом резиносмесителя / H.A. Кольтюков, С.В. Артемова, А.Н. Грибков // VII научная конференция ТГТУ. Тамбов: Издательство ТГТУ, 2002. - С. 95-96.

75. Красовский, A.A. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами / A.A. Красовский. М.: Наука, 1977. - 271 с.

76. Красовский, A.A. Универсальный алгоритм оптимального управления непрерывными процессами / A.A. Красовский, B.C. Шендрик // Автоматика и телемеханика. №2,1977.

77. Красовский, H.H. Теория оптимальных управляемых систем / H.H. Красовский, H.H. Моисеев // Известия АН СССР. Серия «Техническая кибернетика». №5,1967.-С 14-27.

78. Красовский, H.H. Теория управления движением / H.H. Красовский. М.: Наука. 1968.-476 с.

79. Кремер, Н.Ш. Эконометрика: Учебник для вузов / Н.Ш. Кремер, Б.А. Пут-ко. М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2002. - 311 с.

80. Кренке, Д. Теория и практика построения баз данных. 8-е изд. / Д. Крен-ке. - СПб.: Питер, 2003. - 800 с.

81. Культин, Н. Delphi 4. Программирование на object Pascal / Н. Культин. -СПб.: БХВ Санкт-Петербург, 1999. - 480 с.

82. Куржанский, А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности / А.Б. Куржанский. М.: Наука, 1977. - 392 с.

83. Куржанский, А.Б. Управление и оценивание параметров в системах с распределенными параметрами / А.Б. Куржанский, Ю.С. Осипов. Труды VI конгресса ИФАК. - Бостон: 1973.

84. Кутателадзе, С.С. Справочник по теплопередаче / С.С. Кутателадзе, В.М. Боришанский. JL: Госэнергоиздат, 1959. - 414 с.

85. Куцевич, H.A. SCADA-системы. Взгляд со стороны / H.A. Куцевич // PC Week. 1999. -№33. - С. 11-17.

86. Кэмпбелл, Д.П. Динамика процессов химической технологии / Д.П. Кэм-пбелл. М.: Госхимиздат, 1962. - 250 с.

87. Кэнту, М. Delphi 4 для профессионалов / М. Кэнту СПб: Питер, 1999. -1120 с.

88. Леоненков, A.B. Самоучитель UML / A.B. Леоненков. СПб.: БХВ-Петербург, 2002. - 304 с.

89. Лившиц, H.A. Линейная фильтрация при особенной матрице интенсивно-стей помех / H.A. Лившиц, В.Н. Виноградов, Г.А. Голубев // Техн. кибернетика.-№3, 1969.-С. 127-135.

90. Линник, Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы теории наблюдений / Ю.В. Линник. -М.: Физматгиз, 1958. 333 с.

91. Лиопис, Жак-Луи. Оптимальное управление системами, описываемыми уравнениями с частными производными / Жак-Луи Лиопис. М.: Мир, 1972. -414 с.

92. Липцер, Р.Ш. Уравнения почти оптимального фильтра Калмана при особенной матрице ковариаций шума в наблюдениях / Р.Ш. Липцер // Автоматика и телемеханика. №1, 1974. - С. 35-41.

93. Ли, Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление / Р. Ли. М.: Наука, 1966. - 176 с.

94. Лисиенко, В.Г. Математическое моделирование теплообмена в печах и агрегатах / В.Г. Лисиенко, В.В. Волков, А.Л. Гончаров. Киев: Наук, думка, 1984.-232 с.

95. Лыков, М.В. Сушка в химической промышленности / М.В. Лыков. М.: Химия, 1970.-432 с.

96. Лэннинг, Дж. Случайные процессы в задачах автоматического управления / Дж. Лэннинг, Р. Бэттин. М.: Издательство иностранной литературы, 1958.

97. Ляпин, Л.Н. Анализ и оперативный синтез оптимального управления в задаче двойного интегратора на множестве состояний функционирования / Л.Н. Ляпин, Ю.Л. Муромцев // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. -№3, 1990.

98. Ляпин, Л.Н. Оптимальный по минимуму затрат ре1улятор объекта двойного интегрирования / Л.Н. Ляпин, Ю.Л. Муромцев, О.В. Попова // Техническая кибернетика. №2,1992. - С. 19-22.

99. Ляшко, И.И. О задаче фильтрации при наличии цветного шума / И.И. Ляшко, В.П. Диденко, И.В. Колос. Докл. АН УССР. - Серия А. - №8, 1977. с. 744-747.

100. Ляшко, И.И. Фильтрация шумов / И.И. Ляшко, В.П. Диденко, O.E. Цит-рицкий. Киев: Наук, думка, 1979. - 232 с.

101. Маклаков, C.B. BPwin и Erwin. CASE-средства разработки информационных систем / C.B. Маклаков. М.: Диалог-МИФИ, 2001. - 304 с.

102. Маклаков, C.B. Моделирование бизнес-процессов с BPwin 4.0 / C.B. Маклаков. М.: Диалог-МИФИ, 2002. - 224 с.

103. Маклаков, C.B. Создание информационных систем с AllFusion Modeling Suite / C.B. Маклаков. M.: Диалог-МИФИ, 2004. - 432 с.

104. Малпас, Дж. Реляционный язык и его применение / Дж. Малпас. М.: Наука, 1990.-464 с.

105. Марковский, A.B. Технология идентификации и моделирования сложных нелинейных динамических систем / A.B. Марковский, В.Д. Чалый // Приборы и системы управления, 1998. № 9. - С. 10 -12.

106. Мастрюков, Б.С. Теплотехнические расчеты промышленных печей / Б.С. Мастрюков. М.: Металлургия, 1972. - 368 с.

107. Медич, Д. Статистические оптимальные линейные оценки и управление / Д. Медич. -М.: Энергия, 1973. 440 с.

108. Медич, Д. Стохастические оптимальные оценки и управление / Д. Медич. -М.: Энергия, 1973.

109. Микони, C.B. Модели и базы знаний / C.B. Микони. СПб.: СПГУПС, 2000.- 155 с.

110. Милютин, A.A. Принцип максимума в общей задаче оптимального управления / A.A. Милютин. М., 2001. - 303 с.

111. Минский, М. Фреймы для представления знаний: Пер. с англ. / М. Минский -М.: Энергия, 1979. 152 с.

112. Михеев, М.А. Основы теплопередачи / М.А. Михеев, И.М. Михеева. -М.: Энергия, 1977.-343 с.

113. Miyamoto, Y. Optimal filter for coloured measurement noise / Y. Miyamoto, H. Takeda. Technol. Repts Tohoku Univ. -Nl, 1976. - P. 83-104.

114. Моисеев, H.H. Элементы теории оптимальных систем / H.H. Моисеев. -М.: Наука, 1975.-526 с.

115. Moylan, P.J. A. note on kalman-Bucy filters with zero measurements noise / P.J. Moylan. IEEE trans. Automat. Contr., 1974. - P. 263-264.

116. Муромцев, Д.Ю. Методы и алгоритмы синтеза энергосберегающего управления технологическими объектами: Монография / Д.Ю. Муромцев. -Тамбов; М.; СПб.; Баку; Вена: Издательство «Нобелистика», 2005. 202 с.

117. Муромцев, Ю.Л. Анализ влияния помех и синтез помехоустойчивого энергосберегающего регулятора в системе TRACEMODE / Ю.Л. Муромцев, C.B. Артемова, А.Н. Грибков // 9-ая On-line конференция TraceMode. Режим доступа http://www.adastra.ru 10.06.2004.

118. Муромцев, Ю.Л. Интегрированная информационная технология обновления процессов / Ю.Л. Муромцев, Л.П. Орлова, Д.Ю. Муромцев, А.Н. Грибков // Математические методы в технике и технологиях. Тамбов: Издательство ТГТУ, 2002. - Т. 5. - С. 230-232.

119. Муромцев, Ю.Л. Интеллектуальный энергосберегающий контроллер / Ю.Л. Муромцев, В.В. Орлов // Сб. научн. тр. «Математическое моделирование информационных и технологических систем».- Воронеж. Вып. 4, 2000. - с. 93-96.

120. Муромцев, Ю.Л. Микропроцессорные системы оптимального управления: Учебное пособие / Ю.Л. Муромцев, Л.Н. Ляпин, В.В. Качкин, Е.В. Сатина. Тамбов: ТИХМ, 1990. - 93 с.

121. Муромцев, Ю.Л. Микропроцессорные системы энергосберегающего управления: Учебное пособие / Ю.Л. Муромцев, Л.П. Орлова. Тамбов: Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2001. - 80 с.

122. Муромцев, Ю.Л. Моделирование и оптимизация сложных систем при изменениях состояния функционирования / Ю.Л. Муромцев, Л.Н. Ляпин, О.В. Попова. Воронеж: Изд-во ВГУ, 1992. - 164 с.

123. Муромцев, Ю.Л. Теоретические основы исследования сложных систем с учетом надежности. Учебное пособие / Ю.Л. Муромцев, Л.Н. Ляпин, В.Н. Грошев, В.Н. Шамкин. М.: Московский институт химического машиностроения, 1987.- 116 с.

124. Муромцев, Ю.Л. Энергосберегающее управление в условиях помех / Ю.Л. Муромцев, C.B. Артемова, А.Н. Грибков // Энергосбережение теория и практика. - М.: Издательство МЭИ, 2002. - С. 49-53.

125. Наконечный, А.Г. Минимаксная оценка состояний линейных стохастических систем / А.Г. Наконечный. М.: Теория вероятностей и ее применение.-Вып. 2, 1978.

126. Нейбург, Э.Д. Проектирование баз данных с помощью UML / Э.Д. Ней-бург, P.A. Максимчук. М.: Диалектика, 2002. - 288 с.

127. Неймарк, Ю.Н. Динамические системы и управляемые процессы / Ю.Н. Неймарк. -М.: Наука, 1978.-336 с.

128. Нильсон, Н. Принципы искусственного интеллекта / Н. Нильсон. М.: Радио и связь, 1985. - 373 с.

129. Новиков, И.И. Прикладная термодинамика и теплопередача / И.И. Новиков, К.Д. Воскресенский. М.: Атомиздат, 1977. - 352 с.

130. Ньютон, Д. Теория линейных следящих систем. Аналитические методы расчета / Д. Ньютон, J1. Гулд, Д. Кайзер. М.: Физматгиз, 1961.

131. O'Reilly J. Minimal-order observer-estimator for continuous time linear systems / J. O'Reilly, M. Newmann. Int. J. Contr., 1975, P. 573-590.

132. Орлов, С.А. Технологии разработки программного обеспечения / С. Орлов. СПб.: Питер, 2002. - 464 с.

133. Острем, К. Введение в стохастическую теорию управления / К. Острем. -М.: Мир, 1973.-324 с.

134. Осуга, С. Обработка знаний: Пер с япон. / С. Осуга М.: Мир, 1989. -293 с.

135. Отнес, Р. Прикладной анализ временных рядов. Основные методы / Р. Отнес. М.: Мир, 1982. - 383 с.

136. Павлов, В.Г. К построению некоторых инвариантных решений управления Беллмана / В.Г. Павлов, В.П. Чепрасов // Автоматика и телемеханика. -№1,1968.- С.53-57.

137. Параев, Ю.И. Введение в статистическую динамику процессов управления и фильтрации / Ю.И. Параев. -М.: Сов. Радио, 1976. 184 с.

138. Понтрягин, J1.C. Математическая теория оптимальных процессов / JI.C. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.В. Мищенко. М.: Физматгиз, 1969.-384 с.

139. Поспелов, Д.А. Логико-лингвистические модели в системах управления / Д.А. Поспелов. М.: Энергоатомиздат, 1981. - 231 с.

140. Поспелов, Д.А. Ситуационное управление: Теория и практика / Д.А. Поспелов. М.: Наука, 1986.

141. Представление и использование знаний: Пер. с япон. / Под ред. X. Уэно, М. Исидзука. М.: Мир, 1989. - 220 с.

142. Пупков, К.А. Интеллектуальные системы / Пупков К.А. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 348 с.

143. Рабинович, С.Г. Погрешности измерений. / С.Г. Рабинович. Л.: Энергия, 1978.-262 с.

144. Радкевич, В.В. Опыт проектирования и внедрения систем управления / В.В. Радкевич // Промышленные АСУ и контроллеры. 2006. - №2. - С. 1016.

145. Родных, Ю.В. Автоматизированные системы управления химико-технологическими процессами / Ю.В. Родных, М.Р. Тучинский. М.: НИИТЭхим. - Вып. 1, 1974. - С. 50-65.

146. Романенко, А.Ф. Аппроксимативные методы анализа случайных процессов / А.Ф. Романенко, Г.А.Сергеев. М.: Энергия, 1974. - 176 с.

147. Руководство пользователя TRACE MODE / AdAstra Research Group, Ltd., 2000.

148. Sarachik, P.E. State estimation from measurements with correlated noise without using differenriators / P.E. Sarachik. Int. J. Contr., 1971. - P. 53-63.

149. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2002611014 от 20 июня 2002 г. «Программа исследования работы системы энергосберегающего управления в условиях помех (Фильтрация)». / Ю.Л. Муромцев, C.B. Артемова, А.Н. Грибков.

150. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2002611016 от 20 июня 2002 г. «Программа анализа результатов гибридного эксперимента методом диаграмм рассеяния (Диаграммы рассеяния)». / Ю.Л. Муромцев, А.Н. Грибков, Д.Ю. Муромцев.

151. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ N950464 Экспертная система «Энергосберегающее управление динамическими объектами» (EXPSYS).

152. Sworder, D. Optimal adaptive control systems / D. S worder. New York: Academic Press, 1966.

153. Сейдж, А. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении А. Сейдж, Э. Меле. -М.: Связь, 1976.-495 с.

154. Спивак, Э.И. Методы ускоренных расчетов нагревательных печей / Э.И. Спивак. М.: Металлургия, 1988. - 141 с.

155. Stear, E.B. Optimal filtering for Gauss-Markov noise / E.B. Stear, A.R. Stub-berud. Int. J. Contr., 1968.-P. 123-130.

156. Структура и основные функции TRACE MODE 6 и T-FACTORY 6 / Сайт. Найдено 1.02.2004 в Интернет www.tracemode.ru.

157. Тейксейра, С. Delphi 4. Руководство разработчика / С. Тейксейра, К. Па-чеко. пер. с англ. - К.; М.; СПб.: Издательский дом «Вильяме», 1999. - 912 с.

158. Тихонов, А.Н. Уравнения математической физики / А.Н. Тихонов, A.A. Самарский. -М.: Наука, 1977. 742 с.

159. Tomita, Y. An application of information theory to filtering problems / Y.Tomita, S. Omatu. Information Sciences. -№11, 1976, P. 13-27.

160. Уинстон, П. Искусственный интеллект / П. Уинстон. M.: Мир, 1980. -519 с.

161. Фельдбаум, A.A. Методы теории автоматического управления / A.A. Фельдбаум, А.Г. Бутковский. М.: Наука, 1971. - 744 с.

162. Фельдбаум, A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. -М.: Физматгиз, 1963.

163. Филиппов, А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью / А.Ф. Филиппов. М.: Наука, 1985. - 224 с.

164. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах / под ред. К.Т. Леондеса. М.: Мир, 1980. - 408 с.

165. Цалепко, М.Ш. Моделирование семантики в базах данных / М.Ш. Ца-лепко. М.: Наука, 1989. - 287 с.

166. Черноусько, Ф.Л. Оптимальное управление при случайных возмущениях / Ф.Л. Черноусько, В.Б. Калмановский. М.: Наука, 1978. - 352 с.

167. Шендрик B.C. Синтез оптимальных управлений методом прогнозирующей модели / B.C. Шендрик // ДАН СССР. Т. 224. - №3,1975.

168. Шлихт, А.Г. Оптимальное оценивание и управление в дискретных системах / А.Г. Шлихт, А.Н. Жирабок. Владивосток, 1990. - 88 с.

169. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления / П. Эйкхофф. -М.: Мир, 1975.-684 с.

170. Яшин, А.И. Условно-гауссовское оценивание характеристик динамических систем по скачкообразным наблюдениям / А.И. Яшин // Автоматика и телемеханика. №5,1980. - С. 38-47.