автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Информационно-измерительная система идентификации движения яркостных объектов в реальном времени

Введение. ф 1 Состояние проблемы и обоснование направления исследований.

1.1 Обзор существующих методов определения параметров движения яркостных объектов.

1.1.1 Методы, основанные на анализе пространственных частот изображения.

1.1.2 Методы, основанные на измерении смещения изображения.

1.1.3 Градиентные методы.

1.2. Обзор методов и средств реализации подсистемы слежения за движущимися объектами.

1.3 Основные задачи исследований.

2. Метод функциональных преобразований в задаче измерения параметров движения яркостного объекта.

2.1 Модель формирования изображения движущегося яркостного поля.

2.2 Уравнение движения изображения.

2.3 Вывод уравнения функциональной связи.

2.4 Определение вектора скорости движения носителя оптической системы при неизвестном расстоянии до яркостного объекта.

Информационно-измерительные системы идентификации движения яркостных объектов (ИИС ИД) находят применение для решения самых разнообразных научных и практических задач (рассматриваемые в работе ярко-стные объекты - это объекты с собственным или отраженным электромагнитным излучением). Примером является задача идентификации движения, когда нежелателен или затруднен непосредственный контакт с контролируемым яркостным объектом. Подобные случаи имеют место при измерении скорости движения горячего проката, транспортировки сыпучих, взрывоопасных, агрессивных, токсичных материалов и т.п. Кроме того, эта задача актуальна при создании автономных промышленных транспортных средств (транспортных роботов) для обслуживания складов продукции и технологических процессов последовательной обработки деталей на разнородном оборудовании. Задача бесконтактного измерения движения особенно актуальна в том случае, когда применение контактных методов в принципе невозможно или недопустимо. Например, при создании автономных средств навигации и ориентации космических и летательных аппаратов, систем наведения, слежения и обнаружения движущихся объектов с помощью оптико-электронных систем видимого и инфракрасного диапазонов, размещенных на борту летательных и космических аппаратов. Перечисленные задачи требуют идентификации (определения параметров) движения яркостных объектов по видеоинформации, получаемой на достаточно коротких интервалах времени, т.е. в реальном времени.

Существуют ИИС ИД, решающие в той или иной мере перечисленные выше задачи. Недостатками известных ИИС ИД являются малое быстродействие и отсутствие универсальности. Малое быстродействие обусловлено большой вычислительной сложностью используемых алгоритмов идентификации движения, которая не позволяет во многих практически важных случаях строить системы, функционирующие в реальном времени. Отсутствие универсальности приводит к необходимости разработки специфических методов и алгоритмов идентификации движения для задач различного класса, которые определяются количеством степеней свободы движения объекта, его видимыми размерами (точечный, протяженный) и наличием особенностей изображения.

Настоящая работа посвящена разработке универсального метода идентификации движения яркостных объектов, отличающегося малой вычислительной сложностью, и созданию на его основе высокоточных ИИС ИД, функционирующих в реальном времени.

Тема данной работы сформировалась в ходе решения задач создания прецизионных систем измерения скорости прокатки алюминиевых сплавов на отделочных станах, систем очувствления автономных транспортных роботов, а также при разработке пассивных высокоточных систем обнаружения и слежения за движущимися яркостными объектами.

Цель диссертационной работы - разработка универсального метода идентификации движения яркостных объектов, обладающего малой вычислительной сложностью, и создание на его основе информационно-измерительных систем идентификации движения яркостных объектов, функционирующих в реальном времени.

Для достижения поставленной цели в работе должны быть решены следующие задачи:

- разработки обобщенной математической модели, определяющей связь доступных измерению параметров изображения яркостного объекта с параметрами его движения;

- разработки на основе предложенной модели универсального метода идентификации параметров движения яркостного объекта, отличающегося малой вычислительной сложностью;

- разработки на основе предложенного метода способов и алгоритмов идентификации движения яркостного объекта, ориентированных на реализацию в реальном времени;

- получения оценок сложности предложенных алгоритмов идентификации движения яркостных объектов;

- разработки структур ИИС ИД, функционирующих в реальном времени;

- получения с помощью натурных и компьютерных экспериментов оценок быстродействия и погрешности разработанной ИИС ИД.

Методы исследований основаны на использовании теории оптико-электронных приборов, основных разделов математического анализа и математических методов обработки экспериментов.

Основные теоретические и практические выводы диссертации подтверждены результатами моделирования на ЭВМ и экспериментальными исследованиями макетных образцов.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- разработана обобщенная математическая модель, определяющая связь доступных измерению параметров изображения яркостного объекта с параметрами его движения;

- предложен метод идентификации параметров движения изображений яркостного объекта, ориентированный на реализацию в реальном времени и основанный на использовании разработанной математической модели, определяющей связь доступных измерению параметров изображения яркостного объекта с параметрами его движения;

- разработаны ориентированные на реализацию в цифровых системах реального времени способы и алгоритмы идентификации движения изображений яркостных объектов.

Практическая ценность работы состоит:

- в разработке универсальных структур быстродействующих систем идентификации движение яркостных объектов;

- в полученных оценках сложности предложенных алгоритмов идентификации движения яркостных объектов, оценках быстродействия и погрешности предложенных ИИС ИД.

Реализация результатов работы осуществлена при создании передовых образцов новой техники по заказам "Конструкторского бюро автоматизированных систем" (г. Самара), "Секции прикладных проблем Российской академии наук" (г. Москва), а также при разработке по заказу ФГУП ГНП РКЦ "ЦСКБ - Прогресс" (г. Самара) информационно-измерительной системы компенсации смаза изображений, получаемых при дистанционном зондировании Земли из космоса.

На защиту выносятся следующие положения:

- обобщенная математическая модель, определяющая связь доступных измерению параметров изображения яркостного объекта с параметрами его движения;

- универсальный метод идентификации движения яркостных объектов, ориентированный на реализацию в реальном времени;

- способы и алгоритмы идентификации движения яркостных объектов, ориентированные на реализацию в цифровых системах, работающих в реальном времени;

- структуры быстродействующих прецизионных систем идентификации движения случайных яркостных объектов;

- оценки погрешностей и быстродействия предложенных ИИС ИД.

Апробация работы.

Результаты работы докладывались, обсуждались и были одобрены на международных, Всесоюзных, республиканских и вузовских конференциях, совещаниях и семинарах в г. Барнаул (1980, 1981, 1982, 1983, 1987, 1988 гг.), г. Волгограде (1983 г.), г. Москве (1981, 1983 гг.), г. Томске (1989 г.), г. Ульяновске (1989 г.), г Курске (1993 г.), г. Пензе (2000 г.), г. Евпатория (2003 г), г. Санкт-Петербурге (2003 г.), г. Самаре (1981, 1995, 2005 гг.).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 74 печатные работы, включая 20 авторских свидетельств и патентов на изобретение.

Объем и структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов, выводов и списка литературы из 233 наименований. Общий объем 153 страницы, из них 103 страницы основного текста, 2 таблицы, 39 рисунков.

Основные результаты диссертационной работы:

1. Проведенный анализ существующих идентификации движения яркостных объектов со случайным распределением яркости показал, что методы, основанные на вычислении производных по времени и пространству от функции распределения яркости на изображении наиболее перспективны для построения работающих в реальном времени систем идентификации движения яркостных объектов.

2. Разработана обобщенная математическая модель преобразования измеримых характеристик изображения яркостного объекта в идентифицируемые параметры его движения

3. Полученная модель положена в основу оригинального метода идентификации движения яркостных объектов, основанного на измерении обобщенных производных по времени и пространству от функции распределении изображения яркостного поля. Метод, названный методом функциональных преобразований параметров изображения, отличается от известных сочетанием свойств универсальности, высокого быстродействия и малыми погрешностями измерений.

Метод распространен на задачи измерения в реальном времени скорости движения и смаза изображений получаемых при аэро-космических съемках случайных яркостных объектов при отсутствии ограничений на число степеней свободы движения носителя оптической системы и слабых ограничениях на вид функции распределения яркости изображения.

4. На основе метода функциональных преобразований разработаны "быстрые" способы и алгоритмы идентификации движения яркостных объектов. Алгоритмы имеют относительно невысокую сложность, которая оценивается полиномами второй степени. Это позволяет создавать системы измерения скорости движения и смаза изображения объектов, работающие в реальном времени.

5. Проведен анализ влияния на погрешность измерений таких факторов как дискретность преобразователей изображения и аддитивного случайного шума. Анализ показал, что погрешность может быть уменьшена до допустимых значений за счет применения компенсационного метода измерений, реализованного, в частности, в разработанных системах компенсации смаза изображений, получаемых при космической и аэро-фото съемке. Смаз изображения, вызванный движением регистрируемого изображения, может быть измерен, при достаточной информционной емкости изображения, с точность до сотых долей пикселя при времени измерения не более десятых долей секунды.

6. Разработаны структуры прецизионной бортовой системы автоматической компенсации смаза изображения подстилающей поверхности. Показано, что они обладают высоким быстродействием при удовлетворяющих техническому заданию погрешностях измерений. Структуры ориентированы на применение быстродействующих нейро-матричных процессоров, позволяющих в реальном времени производить требуемые вычисления.

7. Результаты диссертационной работы были использованы при разработке образцов новой техники в КБАС (г. Самара), СПП РАН (г. Москва) и ФГУП ГНП РКЦ "ЦСКБ - Прогресс" (г. Самара).

8. По теме диссертационной работы опубликовано 74 печатных работ, включая 20 авторских свидетельств и патентов на изобретение.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе в результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований подтверждена возможность создания, на основе усовершенствованного автором метода функциональных преобразований, систем идентификации движения яркостных объектов, отличающихся от известных сочетанием свойств универсальности, высокого быстродействия и малыми погрешностями измерений. Показано, что на основе этого метода могут быть созданы информационно-измерительные системы

- контроля скорости движения материалов при обработке прокаткой, каландрированием и т.п. в металлургии, текстильной и полиграфической промышленности;

- измерения параметров движения космических и летательных аппаратов относительно поверхности Земли;

- улучшения качества получаемых с борта космических и летательных аппаратов изображений подстилающей поверхности;

- систем наведения, слежения и прицеливания для новейших образцов военной техники;

- компенсации смаза фото-видео систем общего назначения.

1. Абакумов A.M., Войтенко В.Н., Семавин В.И. Оптико-электронная система измерения скорости вращения и удаления объектов. //Оптико-электронные измерительные устройства и системы.: Тез. докл. Всесоюзн. конф. Томск, 1989, ч. И, с. 17 -18.

2. Абакумов A.M., Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Семавин В.И. Метод измерения параметров движения объекта. //Оптические сканирующие устройства и измерительные приборы на их основе.: Тез. докл. Всесоюзн. со-вещ. Барнаул, 1980, ч. I с. 50 - 51.

3. Абакумов A.M., Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Семавин В.И. Оптико-электронная система контроля скорости перемещения объекта. //Робототехника и автоматизация производств, процессов: Тез. докл. Всесоюзн. конф. Барнаул, 1983. ч. 5, с. 81 - 82.

4. Абакумов A.M., Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Семавин В.И. Метод измерения параметров перемещения оптически неоднородного объекта. //Робототехника и автоматизация производств, процессов: Тез. докл. Всесоюзн. конф. Барнаул, 1983. ч. 5, с. 114-115.

5. Абакумов A.M., Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Семавин В.И. Система определения скорости движения изображения со случайным распределением яркостей. //Механизация и автоматизация управления. Киев, 1984, № 1 (119), с. 44-47.

6. Антипин В.В., Арефьев В.А., Мишин В.Ю. Семавин В.И. Пассивные методы бесконтактного измерения параметров движения протяженного объекта.: Депонировано в ВИНИТИ, 1982 г., № 1820-82, 15 стр.

7. Антосик П., Микусинский Я., Сикорский Р. Теория обобщенных функций. М.: Мир, 1976. - 311 с.

8. Арефьев В.А., Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Семавин В.И. Система измерения скорости движения изображения на базе микро- ЭВМ "Электроника ДЗ-28". //Системы контроля и управления на основе микро-ЭВМ.: Сб.ф науч. тр. Куйбышев: КуАИ, 1983, с. 107 - 111.

9. Артемьев В.В. Разработка и исследование принципов построения оптикоэлектронного преобразователя сдвига изображения и структуры системы для стабилизации изображения.: Дис. на соиск. степ, кандидата техн. наук. Л.: ЛИТМО, 1982. - 180 с.

10. Артемьев В.В., Гусарова Н.Ф. Фотоэлектрические системы для стабилизации изображения. Л.: ЛИТМО, 1986. - 98 с.

11. А.С. 484462 (СССР). Способ бесконтактного измерения скоростиизделий. /В.Г. Калашников, Г.Д. Горчаков. Опубл. в Б.И., 1975, № 34.

12. А.С. 494603 (СССР). Способ определения угла сноса движущегося изображения со случайным распределением яркостей. /В.А. Гуськов, М.В. Затолокин, В.П. Макаров, Г.Р. Аншаков. Опубл. в Б.И., 1975, № 45.

13. А.С. 497522 (СССР). Способ измерения скорости движения полосы,например, проката. /В.И. Нейбаум. Опубл. в Б.И., 1975, № 48.

14. А.С. 518024 (СССР). Телевизионный измеритель скорости быстро-пересекающихся объектов. /Т.Н. Грязин, В.Х. Полехин. Опубл. в Б.И., 1976, №22.

15. А.С. 532816 (СССР). Датчик скорости. /Б.В.Титков, Е.И.Шабаков. -Опубл. в Б.И., 1976, №39.

16. А.С. 563746 (СССР). Устройство для измерения перемещения объектов. /В.А. Гуськов, С.А. Агапов, В.М. Затолокин, В.П. Макаров. Опубл. в Б.И., 1963, №24.

17. А.С. 571750 (СССР). Датчик скорости движения изображения поверхности. /Б.В. Титков, Е.И. Шабаков. Опубл. в Б.И., 1977, № 33.

18. А.С. 585443 (СССР). Датчик скорости движущегося изображения поверхности. /Н.В. Гнусарев, Б.В. Титков, Е.И. Шабаков. Опубл. в Б.И., 1977, №47.

19. А.С. 588547 (СССР). Способ определения параметров движения изображения со случайным распределением яркостей. /Н.И. Назаров, В.В. Сбродов. Опубл. в Б.И., 1978, № 2.

20. А.С. 603904 (СССР). Способ измерения скорости движения объекта. /А.П. Дубронин. Опубл. в Б.И., 1978, № 15.

21. А.С. 620808 (СССР). Фотоэлектрический способ измрения линейных и угловых перемещений. /Ю.-Г.В. Якубчионис. Опубл. в Б.И., 1978, № 31.

22. А.С. 625160 (СССР). Корреляционный измеритель скорости движения изображения поверхности. /С.А. Иванов, Б.В. Титков, Е.И. Шабаков. -Опубл. вБ.И., 1978, №35.

23. А.С. 626416 (СССР). Способ измерения скорости движения протяженного объекта. /А.З. Рекант. Опубл. в Б.И., 1978, № 36.

24. А.С. 650010 (СССР). Корреляционный измеритель скорости движения изображения поверхности. /М.И. Левкин, Б.В. Титков, Е.И. Шабаков. -Опубл. в Б.И., 1979, №8.

25. А.С. 661337 (СССР). Способ измерения скорости и направления движения полосы. /А.К. Дамиенайтис, А.А. Путримас, А.Е. Мешкаукас. -Опубл. в Б.И., 1979, № 17.

26. А.С. 703838 (СССР). Способ определения скорости движения и угла сноса изображения. /Е.М. Карпов, В.В. Сбродов, Н.И. Назаров. Опубл. в Б.И., 1979, №25.

27. А.С. 705749 (СССР). Устройство для определения координат движущихся объектов. /Ю.В. Мартышевский, А.Д. Бодус, В.А. Шалимов. -Опубл. вБ.И., 1979, №47.

28. А.С. 717796 (СССР). Устройство для считывания и определения параметров движения контрастного изображения. /В.А. Гуськов. Опубл. в Б.И., 1980, №7.

29. А.С. 753244 (СССР). Способ измерения параметров движения протяженного объекта со случайным распределением яркостей. /А.М.Абакумов, И.А. Бережной, В.А. Денкевиц, П.К. Кузнецов, B.C. Ляпидов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин. Не публикуется.

30. А.С. 801688 (СССР). Способ определения параметров движения объекта и устройство для его осуществления. /A.M. Абакумов, И.А. Бережной, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин, В.И.Цейлер. Не публикуется.

31. А.С. 807074 (СССР). Устройство для измерения параметров движения изображения. /Е.М. Карпов, О.Г. Корганова, Н.И. Назаров, В.В. Сбродов. Опубл. в Б.И., 1981, №7.

32. А.С. 822032 (СССР). Датчик скорости изображения. /А.В. Летунов-ский, Ш.Х. Бяширов, Б.В. Койнаш, С.Ф. Краев. Опубл. в Б.И., 1981, № 14.

33. А.С. 838561 (СССР). Устройство для определения составляющей вектора скорости движения объекта. /A.M. Абакумов, И.А. Бережной, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин. Опубл. 15.06.81. Б.И. № 22.

34. А.С. 856286 (СССР). Устройство для определения скорости движения объекта со случайным распределением яркости. /A.M. Абакумов, В.В. Антипин, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин. Не публикуется.

35. А.С. 890251 (СССР). Корреляционный измеритель скорости. /В.И. Бартенев. Опубл. в Б.И., 1981, № 46.

36. А.С. 895195 (СССР). Способ определения угла сноса движущегося изображения со случайным распределением яркостей. /А.М.Абакумов, И.А. Бережной, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин. Не публикуется.

37. А.С. 900189 (СССР). Корреляционный измеритель скорости. /В.А. Ржевкин, В.П. Некрасов, Ю.А. Агеев. Опубл. в Б.И., 1982, № 3.

38. А.С. 905862 (СССР). Фотоэлектрический способ измерения движения поверхности. ГГ.С. Тымчик. Опубл. в Б.И., 1982, № 6.

39. А.С. 907442 (СССР). Корреляционный измеритель скорости. /В.Г. Абрамович, А.А. Панченко, В.В. Завъялов. Опубл. в Б.И., 1982, № 3.

40. А.С. 908143 (СССР). Устройство для определения угла сноса движущегося изображения со случайным распределением яркостей. /A.M. Абакумов, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин, В.И. Цейлер. Не публикуется.

41. А.С. 994993 (СССР). Устройство для определения параметров движения изображения. /И.И. Волков, В.К. Семенычев, В.В. Сбродов, В.П. Свиридов. Опубл. в Б.И., 1983, № 5.

42. А.С. 1015744 (СССР). Устройство для определения угла сноса движущегося изображения со случайным распределением яркостей. /A.M. Абакумов, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин, В.И. Цейлер. Не публикуется.

43. А.С. 1053570 (СССР). Устройство для определения параметров движения объекта. /A.M. Абакумов, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин, В.И. Цейлер. Не публикуется.

44. А.С. 1061571 (СССР). Способ определения скорости движения изображения со случайным распределением яркостей. /A.M. Абакумов, И.А. Бережной, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин, В.И. Цейлер. Не публикуется.

45. А.С. 1064748 (СССР). Устройство определения скорости движения изображения со случайным распределением яркостей. /A.M. Абакумов, И.А. Бережной, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин, В.И. Цейлер. Не публикуется.

46. А.С. 1070482 (СССР). Корреляционный измеритель скорости. /Б.Г. Абрамович, В.В. Завьялов, А.А. Панченко. Опубл. в Б.И., 1984, № 4.

47. А.С. 1085389 (СССР). Устройство для измерения вектора скорости движения изображения протяженного объекта со случайным распределением яркостей. /A.M. Абакумов, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, Д.Н. Проскуров-ский, В.И. Семавин. Не публикуется.

48. А. С. 1131303 (СССР). Устройство для определения угла сноса объекта со случайным распределением яркостей. /A.M. Абакумов, В.А. Арефьев, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.И. Семавин. Не публикуется.

49. А.С. 1147136 (СССР). Способ определения угла сноса объекта. /A.M. Абакумов, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, В.Е. Третьяк, В.И. Семавин. Не публикуется.

50. А.С. 1152370 (СССР). Датчик скорости изображения. /Е.М. Карпов, Б.С. Власов, В.В. Сбродов, В.П. Свиридов, С.В. Соков, С.А. Лонин, Ю.Г. Антонов, В.П. Макаров, В.Н. Сардинский. Не публикуется.

51. А.С. 1233190 (СССР). Устройство для определения составляющих вектора скорости движения изображения. /Е.М.Карпов, В.В. Сбродов, В.П. Свиридов, С.В. Соков, И.В. Тихомиров, С.А. Шанин. Опубл. в Б.И., 1986, № 19.

52. А.С. 1245089 (СССР). Устройство для определения скорости движения объекта со случайным распределением яркости. /А.М.Абакумов, В.В. Егоршин, П.К. Кузнецов, В.Ю. Мишин, Н.В. Николаенко, А.В. Кислецов, В.И. Семавин. Не публикуется.

53. А.С. 1247756 (СССР). Устройство для определения скорости движения изображения. /Б.А.Лазарев, С.М.Минин. Опубл. в Б.И., 1986, № 8.

54. А.С. 1262384 (СССР). Устройство для измерения скорости движения пртяженного объекта. /В.В.Артемьев, М.Ф.Гусарова. Опубл. в Б.И., 1986, №37.

55. А.С. 1290171 (СССР). Бесконтактный измеритель скорости протяженного оптически неоднородного объекта. /А.В.Кислецов, М.В.Марьин, Ю.Д.Щеглов. Опубл. в Б.И., 1987, № 6.

56. А.С. 1290172 (СССР). Измеритель скорости. /А.В.Кислецов, Ю.Д.Щеглов. Опубл. в Б.И., 1987, № 6.

57. А.С. 1313177 (СССР). Устройство для определения параметров движения изображения оптически неоднородного объекта. /А.М.Абакумов, П.К.Кузнецов, В.Ю.Мишин, В.И.Семавин, В.А.Арефьев. Не публикуется.

58. А.С. 1350499 (СССР). Оптикоэлектронное устройство для измерения скорости перемещения объекта относительно оптически неоднородной поверхности. /В.В.Артемьев, Г.Н.Юркова. Опубл. в Б.И., 1987, № 41.

59. А.С. 1429036 (СССР). Устройство для измерения скорости. /А.Л.Андреев, Т.С.Джамиков, С.Н.Ярышев. Опубл. в Б.И., 1988, № 37.

60. А.С. 1436074 (СССР). Устройство для измерения скорости и направления движения объекта. /З.И.Близникас, Я.И.Близнекене,

61. A.М.Мяшкаускас, Я.-И.С.Синюс. Опубл. в Б.И., 1988, № 41.

62. А.С. 1522873 (СССР). Устройство для определения параметров движения изображения со случайным распределением яркостей. /А.М.Абакумов, В.А.Арефьев, С.Б.Бакулев, В.Ю.Мишин, В.И.Семавин. Не публикуется.

63. А.С. 1743287 (СССР). Устройство для определения скорости движения изображения объекта со случайным распределением яркости. /В.Е.Агеев, С.А.Анайкин, В.Н.Войтенко, В.И.Семавин, П.К.Кузнецов,

64. B.Ю.Мишин. Не публикуется.

65. Афанасьев Н.Ф. Статистический анализ аэрофотоизображений. В кн.: Исследование оптических свойств природных объектов и их аэрофотографических изображений. - Д.: Наука, 1970, с 35 - 70.

66. Ацирович Н.Ф., Гальперин Э.И., Рубинов В.Н., Цибулин Э.В. Новый принцип линейной обработки электрических и оптических сигналов.I

67. Микроэлектроника. Сб. статей под ред. А.А.Власенкова. М.: Советское радио, 1975, вып. 8, с 82 - 89.

68. Ахо А., Хонкрофт Дж., Ульман Дж. Построение и анализ вычислительных алгоритмов. М.: Мир, 1979. - 536 с.

69. Байков В.Д., Сергеев М.Б. Систолические структуры для решения систем линейных уравнений. // Электронное моделирование. Киев: Наукова думка, 1988, т. 10, № 5, с. 14 - 17.

70. Баклицкий В.К., Юрьев А.Н. Корреляционно-экстремальные методы навигации. М.: Радио и связь, 1982. - 256 с.

71. Барсуков Ф.Н., Величкин А.И., Сухарев Н.Д. Телевизионные системы летательных аппаратов. М.: Советское радио, 1979. - 236 с.

72. Батраков А.С. Прогнозирование скорости сдвига оптического изображения при съемке земной поверхности. //Исследование земли из космоса. 1984, № 1, с. 79-85.

73. Батраков А.С., Шведченко Е.П. Анализ движения оптического изображения при произвольном перемещении съемочной камеры. //Оптико-механическая промышленность, 1984, № 8, с. 10 13.

74. Белоглазов И.Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. М.: Советское радио, 1974. - 392 с.

75. Березин С.Я., Каратаев О.Г. Корреляционные измерительные устройства в автоматике. Д.: Энергия, 1976. - 104 с.

76. Биберман Л.М., Растры в электрооптических приборах. М.: Энергия, 1969. - 161 с.

77. Бобир Н.Я., Лобанов А.Н., Федорук Г.Д. Фотограмметрия. М.: Недра, 1974.-472 с.

78. Боркус Н.К., Черный A.M. Корреляционные измерители путевой скорости и угла сноса летательных аппаратов. М.: Советское радио, 1973. -168 с.

79. Воеводский В.Г., Ширабакина Т.А. Устройство определения вектора скорости объекта. //Робототехника и автоматизация производственных процессов.: Тез. докл. Всесоюзн. конф. Барнаул, 1983, ч. 5, с. 21.

80. Гусарова Н.Ф., Сухопаров C.J1. Оптико-телевизионный датчик скорости. //Изв. ВУЗов СССР. Приборостроение, 1980, т. XXXIII, № 7, с. 76 -78.

81. Гусарова Н.Ф. Оптико-электронные системы контроля параметров движения случайных яркостных полей на основе приемников без накопления: Автореф. дис. канд. техн. наук. JL: ЛИТМО, 1983. - 24 с.

82. Гуськов В.А. Информационно-измерительная система определения параметров движения изображения: Дис. на соиск. уч. ст. канд. техн. наук. -Куйбышев: КПтИ, 223 с. - Для служебного пользования.

83. Дробышев Ф.В. Основы аэрофотосъемки и фотограмметрии. М.: Недра, 1973.-288 с.

84. Жиглинский А.А. Разработка и исследование устройства контроля параметров движения изображения как элемента автоматической системы стабилизации изображения.: Автореф. дис. канд. техн. наук. JL: ЛПИ, 1983. - 12 с.

85. Ивандиков Я.М. Оптические приборы наведения и ориентации космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1979. - 208 с.

86. Изнар А.Н., Павлов А.В., Федотов В.Ф. Оптикоэлектронные приборы космических аппаратов. Машиностроение, 1972. - 368 с.

87. Карпов Е.М. Вопросы теории и средства измерения составляющих многомерных физических величин. Дис. на соиск. уч. степени доктора техн. наук. Куйбышев: КПтИ, 1973. - 223 с.

88. Катыс Г.П. Оптико-электронная обработка информации. М.: Машиностроение, 1973, - 448 с.

89. Катыс Г.П. Обработка визуальной информации. М.: Машиностроение, 1973. - 320 с.

90. Козубовский С.Ф. Корреляционные экстремальные системы. Киев: Наукова думка, 1973. - 223 с.

91. Котова В.Г. Оптический датчик бесконтактного измерения скорости. //Приборы и средства автоматики. Киев: Изд. АН УССР, 1963, с 68 72.

92. ЮО.Красовский А.А., Белоглазов И.Н., Чигин Г.П., Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. М.: Наука, 1979. - 408 с.

93. Кузнецов П.К. Метод определения движения яркостных полей в реальном времени. //Межвуз. сб. научн. тр. Алгоритмизац. и автоматиз. тех-нологич. процесс, и технич. систем. Куйбышев: Изд. КуАИ, 1990, с. 13 - 24.

94. Кузнецов П.К. Метод функционализации в задаче обнаружения движущегося объекта. //Межвуз. сб. научн. тр. Алгоритмизац. и автоматиз. технологич. процесс, и технич. систем. Куйбышев: Изд. КуАИ, 1990, с. 7478.

95. Кузнецов П.К. Методы построения и анализа динамики цифровых систем идентификации движения яркостных полей в реальном времени. Дис. на соиск. уч. степени доктора техн. наук. Самара: СамГТУ, 1994. - 444 с.

96. Кузнецов П.К., Лукин А.С., Семавин В.И. Оптико-электронное устройство для определения скорости приближения объекта. //Оптимизация производственных процессов: Научно-технический сборник. Вып. 3. Севастополь 1995, с. 174-175.

97. Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Семавин В.И. Оптико-электронная система определения вектора скорости движения объекта. //Тр. Всесоюзн. семинара "Методы и средства обработки оптич. инф." М.: МДНТП, 1983, с. 33 -35.

98. Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Семавин В.И. Обнаружение объектов в изображении. //Тез. докл. Всесоюзн. конф. "Измерительные информационные системы (ИИС-89)", ч. I, Ульяновск, 19-21 сент. 1989 г. М.: 1989. с. 71.

99. Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Семавин В.И., Ткаченко С.П. Идентификация движения объекта. // Тр. Всесоюзн. совещ. "Координатно-чувствит. фотоприемники и оптикоэлектр. уст-ва на их основе". Барнаул:, 1987, с. 62 - 63.

100. Кузнецов П.К., Семавин В.И. Метод определения параметров движения яркостного поля. //Сб. тезисов всесоюзн. конф. "Оптико-электронные измерит, уст-ва и системы", ч. II Томск: Радио и связь, 1983, с. 23 - 24.

101. W; российской межвузовской научно-практической конференции 16 ноября 2005 г. Самара, с. 103-107.

102. Кузнецов П.К., Скирмут В.К., Семавин В.И. Метод построения систем идентификации движения яркостных полей в реальном времени. //Сб. тезисов 8-ой международной конф. "Системный анализ и управление".

103. Крым, Евпатория 29 июня биюля 2003, с. 114-115.

104. Кучко А.С. Аэрофотография. Основы и метрология. М.: Недра, 1974.-272 с.

105. Кринов ЕЛ. Спектральная отражательная способность природных образований. M.-JI.: Изд. АН СССР, 1947. - 272 с.

106. Левшин B.JI. Обработка информации в оптических системах пеленгации. М.: Машиностроение, 1978. 168 с.

107. Лукин А.С., Семавин В.И. Способы построения оптико-электронных устройств определения скорости приближения объекта. //Тезисы 1-ой поволжской научно-технической конференции по проблемам двойного применения. Самара, 21-23 февраля 1995, с. 116-117.

108. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.; Государственное изд-во физико-математической литературы, 1961. 820 с.

109. Миркин Л.И. Измерение статистических характеристик изображений. В кн.: Вопросы кибернетики.: Иконика, цифровая обработка и фильтрация изображений. - М.: Наука, 1979, с. 73 - 78.

110. Методы компьютерной обработки изображений / Под ред. В.А. Сойфера. 2-е изд., испр. - М.: ФИЗМАТЛИТ; 2003. -784 с.

111. Мишин В.Ю., Семавин В.И. Определение параметров движения объекта с помощью систем технического зрения.: Сб. научн. Трудов "Идентификация и автоматиз. технологич. процес. в машиностроении. Куйбышев: изд. КПТИ, 1988, с. 13 - 19.

112. Мухамедъяров Р.Д., Скорин А.И., Холодова Н.С., Шардо Е.М. Анализ оптико-электронной системы узкополосной пространственной фильтрации. Техника средств связи. Серия техника телевидения, вып. I, 1977.

113. Новицкий П.Ф., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ие, 1991.-304 е.: ил.

114. Патент № 1421571 (Великобритания). Устройство для измерения скорости и направления перемещения объекта. /Бюл. "Изобр. за рубежом", 1976, №2, с. 25.

115. Патент № 1446911 (Великобритания). Оптическая система для измерения перемещения или скорости. /Бюл. "Изобр. за рубежом", 1976, № 17, с. 17.

116. Патент № 1827024 (РФ). Устройство для измерения скорости движения объекта. /Абакумов A.M., Агеев В.Е., Войтенко В.Н., Кузнецов П.К., Семавин В.И. Бюл. №25, 07.07.93.

117. Патент № 3890462 (США). Устройство для определения скорости и направления движения телевизионного изображения объекта. /Бюл. "Изобр. за рубежом", 1975, № 15, с. 23.

118. Патент № 2342696 (ФРГ). Устройство для оптического измерения скорости. /Бюл. "Изобр. за рубежом", 1976, № 16, с. 106.

119. Патент № 2450439 (ФРГ). Устройство для бесконтактного измерения скорости. /Бюл. "Изобр. за рубежом", 1976, № 10, с. 36.

120. Патент № 2822479 (ФРГ). Способ и устройство для измерения скорости движущегося объекта. /Бюл. "Изобр. за рубежом", 1982, № 21, с. 78.

121. Патент № 2914693 (ФРГ). Устройство для прецизионной навигации. /Бюл. "Изобр. за рубежом", 1982, № 20, с. 15.

122. Порфирьев Л.Ф. Теория оптико-электронных приборов и систем. -Д.: Машиностроение, 1980. 272 с.

123. Порфирьев Л.Ф., Пустынский И.Н., Титов B.C., Якушенков Ю.Г. Проблемы и тенденции развития современного оптического приборостроения. //Изв. ВУЗов СССР. Приборостроение, 1990, т. 33, № 6, с. 3 7.

124. Приборы с зарядовой связью. /Под ред. Д.Ф.Барба. М: Мир, 1982,-240с.

125. Ржевкин А.В. Автономная навигация по картам местности. //Зарубежная радиоэлектроника, 1980, № 10, с. 3 28.

126. Савчук А. Пространственно-зависимые искажения изображения, вызванные движением и реставрацией изображения. //Обработка информации при помощи ЦВМ. М.: Мир, 1973, с. 153 - 162.

127. Свиридов В.П., Сбродов В.В., Тихомиров И.В. Об одной реализации корреляционного способа измерения скорости движения изображения. /Деп. рук. в ВИНИТИ, 17 сент. 1981, № 4506-81.

128. Свиридов В.П. Информационно-измерительная система определения относительной скорости движения. //Дис. на соиск. уч. степени кандидата техн. наук. Куйбышев,: КПтИ, 1987. 209 с.

129. Семавин В.И. Измерение скорости разворота объекта. //В кн. "Оптические сканирующие устройства и измерительные приборы на их основе": Тез. докл. IV Всесоюзного совещания. Барнаул, 1988 г. с. 58.

130. Семавин В.И. Определение скорости движения объекта по анализу последовательности кадров телевизионного изображения. //Тезисы 1-ой поволжской научно-технической конференции по проблемам двойного применения. Самара, 21-23 февраля 1995, с. 118-120.

131. Семавин В.И., Кузнецов П.К., Мишин В.Ю., Владимиров М.В. Метод функциональных преобразований в задаче определения скорости движения яркостных полей. //Вестник Самарского технического университета. №1. Самара: Изд. СамГТУ, 1994, с. 66-76.

132. Сергеев Г.А., Янушт. Статистические методы исследования природных объектов. Л.: Гидрометеоиздат, 1973. - 300 с.

133. Смирнов В.И. курс высшей математики. JI.-M.: Госуд. издат. технико-теоретич. литературы. Т. III, ч. I. - 335 с.

134. Сухопаров С.А. Стабилизация изображения в оптических приборах. Л.: ЛИТМО, 1979. - 40 с.

135. Фихтенгольц Г.М. Курс дифференциального и интегрального исчисления. М.: Гл. ред. физ. мат. литературы. Т. I, II, III. - 1970.

136. Хорн Б.К.П. Зрение роботов. М.: Мир, 1989. 487 с.

137. Хромов Л.И. и др. Твердотельное телевидение. Телевизионные системы с переменными параметрами на ПЗС и микропроцессорах. /Л.И.Хромов, М.В.Лебедев, А.К.Цыпулин, А.Н.Куликов. М.: Радио и связь, 1986.- 184 с.

138. Шестов Н.С. Выделение оптических сигналов на фоне случайных помех. М.: Советское радио, 1967. - 348 с.

139. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов. М.: Логос, 2004. 472 с.

140. Якушенков Ю.Г. Совмещение функции обнаружения объектов и измерения их параметров в оптико-электронных системах. //Изв. ВУЗов СССР. Приборостроение, т. 33, № 6, 1990, с. 7 14.

141. Ardermo N.I., A Device for Measuring the Relative Movement Between Two Objects. U.S. Patent 3885873, May, 1975.

142. Bergholm Fredrik, Carlsson Stefan. A "Theory" of optical flow. //Comput. Vision, Grapf., and Image Process. 1991. - 53. № 2. P. 171-188.

143. Bergman H.C. Analisis of Different Displacement Signals. //Image Sequence Processing and Dinamic Scene Analysis. Series F: Computer and System Sciene, 1983, #2, pp.215 -235.

144. Bhanu Bir, Nevatia Ramakant, Riseman Edward M. Dynamic-scene and motion analysis using passive sensors. Pt 1. A qualitative approach. Pt 2. Displacement-field and feature-based approaches. //IEEE Expert. 1992, - 7, № 1. P. 45-64.

145. Blackstone H. Optical Scaner for Determining Velocity Altitude. U.S. Patent 2878713, March, 1959.

146. Cafforio C., Rocca F. Method for Meassuring Small Displacements of Television Images. //IEEE Trans. Inform. Theory, Sept. 1976 Vol. 1, T 22, pp. 573 -579.

147. Cafforio С., Rocca F. Tracking Moving Objects in Television Images. //Signal Processing. 1979, # 1, hh. 133 140.

148. Fleet David J., Jepson Allan D. Computation of normal velocity from local phase information. //Proc. CVPR'89: IEEE Comput. Vision and Pattern Rec-ogn., San Diego, Calif., June 4-8, 1989. Washington etc., 1989. - pp. 379-386.

149. Fleet David J., Jepson Allan D. Computation of component image velocity from local phase information. //Int. J. Comput. Vision. 1990. 5. N1.- pp.• 77-104.

150. Fritsche R., Mesch F. Non-contact Speed Measurement a Compari-sion of Optical Systems. //Measurement and Control, 1973, Vol. 6, # 7, pp. 293 -300.

151. Gilbert et al. A real time Video Tracking System. //IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., Vol. 2, Jan. 1980, pp. 47 - 56.

152. Goldfisher L.I. Velocity Sensing Apparatus. U.S. Patent 3974500, August, 1976.

153. Hair Т., Bluthe J.H., Agar W.D. An Optical Method of Measuring• Transverse Surface Velocity. //Acta IMEKO, 1967, Vol. 11, pp. 191 198.

154. Hasich Chaur-Heh, Lu Po-Chang, Shyn Jia-Shyang. Motion estimation using interblock correlation. //IEEE Int. Sump. Circuits and Syst., New Orleans,

155. La, May 1-3,1990. Vol. 2. New York (N. Y.), 1990. - P. 994 998.

156. Haskell B.G., Limb J.O. Predictiv Video Encoding Using Measured Subject Velocity. //U.S. Patent 3632865. Jan. 1972.

157. Horn B.K.P., Scunk B.G. Determining Optical Flow. //A.I.Memo № 572. Artificial Intelliqence Laboratory, Cambridge, MIT, Mas., April 1980.

158. Huang T.S., Hju J.P. Image Sequence Enhancement. //Image Sequence Analisis (T.S.Huang, Ed.), Springer Verlag, Berlin 1981, pp. 289 - 309.

159. Huang Y.S., Hsu C.Y. Tracking moving objects in noisy environments using Walsh transform. //Electron. Left. 1991. - 27, № 22. - P. 2079-2081.

160. Jachida M. Determining Velocity Maps by Spatio Temporal Neighbohoods from Image Squences. //Computer Vision, Graphics and Image Processing 21, 1983, pp. 262 - 279.

161. Jain R. Dynamic Scene Analysis Using Pixel-Based Processes. //Computer, Aug. 1981, pp. 12 18.

162. Jenkin Michael R.M., Jepson Allen D., Tsetsos John K. Techniques for disparaty measurement //Сотр. Vision, Graph, and Process. 1991. - 53, N1., pp. 14-30.

163. Jones R.A., Bowling D.A. An Adaptive Gradient Approach to Displacement Estimation. //Image Sequence Processing and Dinamic Scene Analysis. Series F: Computer and Sciences, 1983, #2, pp. 235 249.

164. Kensuke H., Tadachi I. Method of Measuring Surface Veljcity. //Insnrum. and Control. Eng., 1971, # 4, pp. 384 -391.

165. Kim Y.C., Aggarwal J.K. Determining Object Motion in a Sequence of Stereo Images. IEEE Journal of Robotics and Automation. Vol. RA-3, № 6, Dec. 1987.

166. Kim Y.H., Kim S.D. Image flow segmentation and estimation using displaced spatial gradient. //Electron. Left. 1992. - 28, № 24. - P. 2213-2215.

167. Leqters R.R., Young T.Z. A Mathematical Model for Computer Image Tracking. //IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell. Vol. PAMI 4, pp. 583 -594, Nov., 1982.

168. Limb J.O., Murphy J. A. Measuring the Speed of Moving Objects from Television Signals. //IEEE Trans. Communications Com. 23, 1975, # 4, pp. 411 -478.

169. Limb J.O., Murphy J.A. Estimating the Velocity of Moving Images in Television Signals. //Computer Graphiks and Image Processing, 1975, Vol 4, pp. 311 -327.

170. Liu Z.K., Xiao J.J. Restoration of Blurred TV Picture Caused by Uniform Linear Motion. //Computer Vision, Graphiks and Image Processing, 1988, # 44, pp. 30 34.

171. Longuer-Higgins H.S. A Computer Algorithm for Reconstructing a Scene from two Proections. //Nature, Vol. 293, pp. 133 -135, Sept. 1981.

172. McVey E.C., Woolard W.B. A Petrubation Method for Obtaining Control Signals in an Image Tracking System. //Proc. 1979. Joint Automat. Control. Calif. 1979.

173. Miike Hidetoshi, Nomura Atsushi, Koga Kazutoshi. Determining image flow from multiple frames based on the continuity equation. //Technol. Repts Yamaguchi Univ. 1991. - 4. № 5. - P. 387-397.

174. Milstein L.B., Lazicky T. Algorithms to Track a Moving Target. //Proc. 1977 Conf. Pattern Recong., Image Processing, 1977, pp. 148 180.

175. Mitiche A., Seida S., Aggarwal J.K. Determining Position and Displacement in Space from Images. //In Proc. IEEE Conf. Computer Vision and Pattern Recognition, San Francisco, CA, June 1985, pp. 504 509.

176. Mitiche A., Seida S., Aggarwal J.K. Line-based Computation of Structure and Motion Using Angular Invariance. //In Proc. Workshop Motion: Representation and Analisis, Kiawach istand. Sc., May, 1986.

177. Miyzaki K. Non-contact Velosimeter for Moving Objects Using Statistical Method. //J. Phys. E: Sci. Instrume. Vol. 13, 1980.

178. Nagel H.M. On Change Detection and Displacement Vector Estimation in Image Sequences. //Pattern Recognittion Lett., pp. 55 59, Oct. 1983.

179. Nagel H.M. Representation of Moving Rigid Objects Based on Visual Observations. //Comput., Vol. 14, pp. 29-39, Aug. 1981.

180. Nagel H.M., Neuniann B. On 3-D Reconstruction from two Perspective Views. //In Proc. Joint Int. Conf. Artificial Intelligence, Vol. 11, Vancouver, ВС, Canada, Aug. 1981, pp. 661 663.

181. Nahi N., Lopes-Mora S. Estimation Detection of Objects Boundaries in Visu Images. //IEEE Trans. Automat. Contr. Vol. AC. 13, pp. 834 - 945, Oct. 1978.

182. Namazi Mader N., Foxall David W. Use of the generalized maximum likefihood algorithm for estimation of Markovian modeled image motion. //Opt. Eng. 1991. - 30, № 10 - P. 1486 - 1489.

183. Negahdaripour Shariar, Lee Shinak. Motion recovery from image sequences using only first order optical flow information. //Int. J. Comput. Vision. -1992. 9. №3.-P. 163-184.

184. Netravi A.N., Robbins I.D. Motion-Compensated Television Coding: Part 1. //Bell. Syst. Tech. J., Vol. 58, pp. 631 670, Mar. 1979.

185. Netravi A.N., Robbins I.D. Motion-Compensated Coding: Some New Results. //Bell. Syst. Tech. J., Vol. 59, 1980, pp. 1735 1745.

186. Ninomia J., Ohtsuka Y.A. Motion-Compensated Interframe Coding Scheme for Television Picturkes. /ЛЕЕЕ Trans. Comput. COM 30, 1, 1982, pp. 201 -211.

187. Ohta Naoya. Optical flow detection by color images. //NEC Res. and Dev. 1990. N97. pp. 78-84.

188. Paquin R., Dubois E. A Spatio-Temporal Gradient Method for Estimating the Displacement Field in Time-Varying Imagery. //Computer Vision, Graphics and Image Processing 21, 1983, pp. 205 221.

189. Roach J.W., Aggarwal J.K. Computer Tracking of Objects Moving in Srace. //IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., Vol Pami 1, April 1979, pp. 127- 134.

190. Roach J.W., Aggarwal J.K. Determining the Movement of Objects from a Sequnces of Images. //IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., Vol 2, Nov. 1980, pp. 554 562.

191. Samy R. Real-Time Tracking of Target Moving on Natural Textured Backgrounds. //Proc. Soc. Photo Opt. Instrum. Eng., 1985, c. 595, pp. 142 150.

192. Schalkov R.J., McVey E.S. Algorithm Development for Real-Time Automatic Video Tracking Systems. //Proc. 3rd Int. Comput. Software and Applications Conf., Chicago, IL, Nov. 1979, pp. 504 -511.

193. Schalkov R.J., McVey E.S. A Method and Tracking Algorithm for a Class of Video Targets. //IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., Vol. PAMI -4, Jan. 1982, pp. 2 -10.

194. Schalkov R.J. An Integral Transform Technique for Noise Sensetivity Reduction in the TSVIP Video Tracking Algorithm. //Proc. IEEE Southeastcon, 1980, pp. 89-90.

195. Schalkov R.J. Dynamic Imagery Analysis via Distributed Parametr Systems: Characteristics, Discontinuites, Weak Solution and Shoks. //Proc. IEEE 1982 Conf. Pattern Recognition and Image Processing, Las Vegas, NV, June 1982, pp. 119-125.

196. Schalkov R.J. Image Motion Analysis Using Concept of Weak Solution to Distributed Parametr Systems. //Proc. 1983 IEEE Computer Vision and Pattern Recognition Conf., Washington, DC, June 1983, pp. 232 239.

197. Schalkov R.J. A Distribution Parameter System Approach to Features Extraction and Motion Estimation in Image Sequence. //Image and Vision Corn-put., Vol. 1, # 4, Now. 1983, pp. 227 233.

198. Schalkov R.J. Analysis of the Weak Solution Approach to Image Motion Estimation. //Pattern Recognition, Vol. 20, No. 2, 1987.

199. Schalkov R.J. Dynamic Imageri Modeling and Motion Estimation Using Weak Formulations. //IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine In-tellegence, Vol. PAMI 9, № 4, 1987, pp. 578 - 984.

200. Sneyder W.E., Guest Ed. Special Issue on Computer Analysis of Time-Varying Images. //Computer, Aug. 1981.

201. Snyder M.A. On the mathematical foundations of smoothens constraints for the determination of optical flow and for surface reconstruction. //IEEE Trans. Pattern Anal, and Mash. Intell. 1991. - 13, № 11 - P. 1105-1114.

202. Spetsakis Minas E., Aloimonos John. Struckture from motion using correspondences. //Jnt. J. Comput. Vision. 1990. - 4. N 3 - pp. 171-183.

203. Tanimoto S. Comparison of Some Image Searching Methods. //Proc. 1978 Conf. Pattern Recogn. Image Processing, Chicago, IL, 1987, pp. 280 288.

204. Thompson William В., Pong Ting Chuen. Detecting moving objects. //Jnt. j. Сотр. Vision. - 1990. - 4, N 1. - pp. 39-57.

205. Tsai R.J., Huang T.S. Estimating Three-Dimemtion Motion Parameters of a Rigid Planar Patch: Singular Value Decomposition. //IEEE Trans, on Acoustics, Speech Procesing, V.ASSP 30, # 4, 1982.

206. Ullman S. The Interpretation Visual Motion. //Cambridge, MA: M.I.T. Press, 1979.

207. Uno Т., Ejire M., Tokunage T. A Method of Real-Time Recognition of Moving Objects and its Application. //Pattern Recogn., Vol. 8, 1976, pp. 201 208.

208. Webb J.A., Aggarwal J.K. Visually Interpreting the Motion of Objects in Space. //Computer, Aug. 1981, pp. 40 -49.

209. Weng Juyang, Huang Thomas S., Ahuja Narendra. Motion and structure from line correspondences: Closed-form solution, uniqueness, and optimization. //IEEE Trans. Pattern Anal. And Mach. Intell. 1992. - 14, № 3. P. 318-336.

210. Yachida M. Determining Velocity Maps by Spatio Temporal Neig-borhoods from Image Sequences. //Computer Vision, Graphics and Image Processing 21, 1981, pp. 262-279.

211. Krose B. J., Dev A., Groen F. C. A. Heading direction of a mobile robot from the optical flow.//Volume 18, Issue 5, April 2000, Pages 415-424.

212. Hanno Scharr, Hagen Spies. Fourth-order partial differential equations for image enhancement. //Signal Processing: Image Communication. Volume 20, Issue 6, July 2005, Pages 537-553.

213. Yen B.L., Huang T.S. Determining 3-D Motion Structure of a Rigid Bodv Over 3 Frames Using Straight Line Correspondences. //In Proc. IEEE Conf.

214. Computer Vision and Pattern Recognition, Washington, DC, June 1983, pp. 267 -272.

215. Метод перспективен для решения важной задачи создания аппаратных и программных средств компенсации смаза изображений, получаемых при съемке Земли из космоса.1. Главный конструктор1. Б.А.Абрамов1. Утверждаю"

216. Проректор по научной работе

217. В лекционном курсе и лабораторных работах реализованы предложенные В.И.Семавиным метод и алгоритмы, а также структуры быстродействующих ИИС измерения параметров движения яркостных объектов.

218. Заместитель заведующего кафедрой ЭПАк.т.н., доцент1. В.П.Курган