автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Информационно-измерительная система для определения параметров ориентации малогабаритного робота

ПЕРЕЧЕНЬ ОСНОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ,

СИМВОЛОВ И СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ОБЪЕКТ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Малогабаритные роботы.

1.2 Назначение и технические требования, предъявляемые к системе ориентации малогабаритного робота.

1.3 Структура и состав систем ориентации.

1.3.1 Системы ориентации, имеющие в своем составе гироскопы и акселерометры.

1.3.2 Системы ориентации, не имеющие в своем составе гироскопы и акселерометры.

1.3.3 Обоснование выбора типа системы ориентации и состава чувствительных элементов.

1.4 Обзор научных работ, посвященных разработке и исследованию ИИС для определения параметров ориентации, построенных на двухстепенных гиротахометрах.

1.4.1 Двухстепенные гиротахометры.

1.4.2 Параметры ориентации.

1.4.3 Алгоритмы определения параметров ориентации и способы их реализации в вычислителе.

1.4.4 Погрешности ИИС для определения параметров ориентации.

1.5 Постановка задачи исследования.Г.

Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ И СТРУКТУРНАЯ СХЕМА ИИС ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ОРИЕНТАЦИИ МАЛОГАБАРИТНОГО РОБОТА.

2.1 Математическая модель трехкомпонентного измерителя угловой скорости.

2.1.1 Математические модели погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных реакцией двухстепенных гиротахометров на вращение корпуса вокруг перекрестных осей.

2.1.2 Математические модели погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных реакцией двухстепенных гиротахометров на ускоренное движение корпуса вокруг осей подвеса гироузлов.

2.1.3 Математические модели погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных эффектом некоммутативности конечных поворотов.

2.2 Математическая модель влияния времени преобразования устройства сопряжения на показания трехкомпонентного измерителя угловой скорости.

2.3 Математическая модель процесса вычисления параметров ориентации по сигналам трехкомпонентного измерителя угловой скорости.

2.4 Математическая модель ИИС.

2.5 Структурная схема ИИС.

2.6 Выводы.

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ИИС

ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ОРИЕНТАЦИИ МАЛОГАБАРИТНОГО РОБОТА.

3.1 Алгоритмическое и программное обеспечение

3.2 Анализ работы ИИС с идеальными трехкомпонентным измерителем угловой скорости и устройством сопряжения.

3.3 Анализ погрешностей ИИС.

3.3.1 Методы расчет погрешностей ИИС для определения параметров ориентации.

3.3.2 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных эффектом некоммутативности конечных поворотов, на точность определения параметров ориентации.

3.3.3 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных реакцией двухстепенных гиротахометров на вращение корпуса вокруг перекрестных осей, на точность определения параметров ориентации.

3.3.4 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных реакцией двухстепенных гиротахометров на ускоренное движение корпуса вокруг осей подвеса гироузлов, на точность определения параметров ориентации.

3.3.5 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обловленных ступенчатой характеристикой потенциометрических датчиков угла поворота гироузлов и порогом чувствительности двухстепенных гиротахометров, на точность определения параметров ориентации.

3.3.6 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных динамическими погрешностями двухстепенных гиротахометров, на точность определения параметров ориентации.

3.3.7 Требования к идентичности характеристик двухстепенных гиротахометров.

3.3.8 Влияние времени преобразования сигналов трехкомпонентного измерителя угловой скорости в устройстве сопряжения на точность определения параметров ориентации.

3.3.9 Оценка влияния погрешностей элементов ИИС на точность определения параметров ориентации.

3.3 Выводы.ИЗ

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1 Негабаритные макетные образцы ИИС для определения параметров ориентации малогабаритного робота.

4.2 Испытательные стенды.11В

4.3 Экспериментальные исследования работы негабаритного макетного образца ИИС.

4.3.1 Испытания негабаритного макетного образца ИИС на четырехкомпонентном динамическом стенде.

4.3.2 Испытания негабаритного макетного образца ИИС на трехкомпонентном динамическом стенде.

4.3.3 Испытания негабаритного макетного образца ИИС при качке на маятнике.

4.4 Выводы.

Актуальность темы. В последние годы в индустриально развитых странах ведутся интенсивные работы по созданию малогабаритных роботов (MP), предназначенных для выполнения различных задач в обстоятельствах опасных для жизни и вредных для здоровья человека: работа на месте природных и техногенных катастроф, в зонах радиоактивного, химического и биологического загрязнения, высоких температур и давления, разминирование взрывоопасных предметов и т.п. К таким MP могут быть отнесены: шагающие роботы, роботы-танкетки на колесном и гусеничном ходу, конечные звенья выносных штанг роботов-манипуляторов.

Во многих случаях MP должен быть оснащен автономной системой ориентации (СО), предназначенной для определения углового положения робота по отношению к выбранной базовой системе координат (СК).

Анализ технических характеристик существующих и перспективных MP позволил выявить совокупность условий эксплуатации СО, характерных для этого класса подвижных объектов: малые скорости перемещения (доли и единицы километров в час) и время работы (десятки минут), большие (до 15°) амплитуды угловых колебаний относительно трех взаимно перпендикулярных осей с частотой до 1Гц, значительные углы поворота MP: по курсу -неограниченные, а по тангажу и крену - десятки градусов. При этом погрешность в измерении углов ориентации за время работы MP не должна превышать 1° + 2°.

Использование на борту MP существующих СО (авиационных, корабельных, ракетных) невозможно по ряду причин: их массогабаритным характеристикам, высокой стоимости и т.п.

Таким образом, исследование возможности создания автономной СО, способной удовлетворительно работать на борту MP, является актуальной задачей.

Проведенный в диссертации сравнительный анализ существующих принципов построения СО показал, что в наибольшей степени предъявляемым к СО MP требованиям удовлетворяет бесплатформенная система ориентации^ построенная на основе сравнительно недорогих датчиков угловой скорости -двухстепенных гиротахометров (ГТ), т.е. информационно-измерительная система (ИИС), предназначенная для определения параметров ориентации в соответствии с сигналами, поступающими с двухстепенных ГТ.

Объектом исследования диссертации является - информационно-измерительная система предназначенная для определения параметров ориентации, в качестве чувствительного элемента (ЧЭ) которой используется трехкомпонентный измеритель угловой скорости (ТИУС), построенный на основе трех двухстепенных гиротахометров.

Разработка ИИС для вычисления параметров ориентации MP проведена в рамках научно-технических программ Министерства образования РФ: «Научные исследования высшей школы в области производственных технологий» (№ гос. регистрации НИР 01.20 0007070) в 2000г и «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям наукк и техники» (№ гос. регистрации НИР 01.200107335) в 2001-2002гг, а так/же в рамках договора о сотрудничестве с Межотраслевым институтом повышения квалификации кадров по новым направлениям развития техники и технологии МГТУ им. Н.Э. Баумана в 1999-2001гг.

Целью диссертационной работы является теоретическое и экспериментальное обоснование возможности создания на основе двухстепенных гиротахометров информационно-измерительной системы для определения с требуемой точностью параметров ориентации малогабаритною робота.

В соответствии с поставленной целью автором решены следующие научно-технические задачи:

- проведен анализ условий эксплуатации ИИС на существующих и перспективных MP;

- выполнен обзор существующих схем построения ИИС для определения параметров ориентации подвижных объектов и используемых в них ЧЭ, позволивший обосновать выбор типов ИИС и ЧЭ; предложены структурные способы уменьшения методических погрешностей ТИУС, обусловленных пространственной качкой MP с большими углами;

- получена математическая модель исследуемой ИИС;

- разработаны алгоритмы и программное обеспечение (ПО), позволяющие моделировать функционирование системы и вычислять её погрешности, обусловленные различными факторами, а так/же обеспечивающие работу негабаритных макетных образцов системы и вычисление их погрешностей при испытаниях на динамических стендах; изготовлен четырехкомпонентный динамический стенд воспроизводящий условия эксплуатации, характерные для бортовой аппаратуры MP;

- изготовлены и испытаны на динамических стендах негабаритные макетные образцы ИИС;

- выполнен сравнительный анализ результатов моделирования работы ИИС на ПЭВМ и испытаний негабаритных макетных образцов системы на динамических стендах.

Общая методика исследований включает методы математического моделирования элементов и процессов функционирования ИИС, методы прикладной теории гироскопов, моделирование на ПЭВМ, физическое" моделирование и экспериментальные исследования.

Научная новизна диссертации заключается в теоретическом и экспериментальном обосновании способов достижения требуемой точности определения параметров ориентации информационно-измерительной системой, чувствительным элементом которой является трехкомпонентный измеритель угловой скорости, построенный на двухстепенных гиротахометрах в условиях её работы на борту малогабаритного робота, а именно:

- дано теоретическое и экспериментальное обоснование эффективности предложенных способов уменьшения методических погрешностей ТИУС, обусловленных угловыми колебаниями MP вокруг трех взаимно перпендикулярных осей;

- получена математическая модель исследуемой ИИС, в которой учтены уравнения преобразования выходных сигналов ТИУС, записанные в соответствии с предложенными способами уменьшения погрешностей; показано, что погрешность ТИУС, обусловленная эффектом некоммутативности конечных поворотов не оказывает влияния на точность определения параметров ориентации;

- дано теоретическое обоснование влияние неидентичности фазовых запаздываний сигналов датчиков угловой скорости (независимо от принципа их работы), входящих в состав ТИУС, на точность определения параметров ориентации;

- определены требования к степени идентичности соотношений динамических характеристик датчиков угловой скорости в зависимости от допустимой погрешности в определении параметров ориентации;

- дано теоретическое обоснование влияния на точность определения параметров ориентации времени преобразования сигналов двухстепенных ГТ, в устройстве сопряжения, получены аналитические зависимости, позволяющие предъявить требования к быстродействию устройства сопряжения.

Обоснованность научных положений и достоверность результатов исследований подтверждаются согласованностью результатов теоретических исследований, моделирования работы ИИС на ПЭВМ и результатами экспериментальных исследований разработанной системы.

Практическая ценность результатов работы: на основе полученной математической модели разработаны алгоритмы и ПО, позволяющие: моделировать функционирование ИИС и вычислять её погрешности; обеспечивать работу негабаритных макетных образцов системы и вычисление их погрешностей при испытаниях на динамических стендах; разработаны негабаритные макетные образцы ИИС для определения параметров ориентации MP; разработан четырехкомпонентный динамический стенд для испытаний системы в характерных для бортовой аппаратуры условиях эксплуатации; разработанные способы повышения точности могут быть использованы для уменьшения погрешностей широко применяемых в авиационной и ракетной техники ТИУС без увеличения точности входящих в их состав двухстепенных ГТ.

Внедрение результатов исследований. Полученные результаты используются: в разработках Межотраслевого института повышения квалификации кадров по новым направлениям развития техники и технологии МГТУ им. Н.Э. Баумана; в учебном процессе Тульского государственного университета при проведении лабораторных работ при подготовке бакалавров, инженеров и магистров по направлению и специальности «Приборостроение» и при выполнении курсовых проектов и выпускных квалификационных работ различного уровня.

Апробация работы. Основные результаты, полученные в диссертационной работе, докладывались: на международной НТК «Механика и машиностроение», г. Набережные Челны, 1997г; на НТК «Управление в технических системах», г. Ковров, 1998г; на конференции Академии навигации и управления движением, ЦНИИ «Электроприбор» г. Санкт-Петербург, 1998г; на XII и XIII НТК «Пути совершенствования ракетно-артиллерийских комплексов, методов их эксплуатации и ремонта», г. Тула, 1999г и 2001г.; на международных молодежных НТК «XXV, XXVI и XXVII Гагаринские чтения», г. Москва, 1999г, 2000г и 2001г.; на международной конференции, посвященной 150-летию со дня рождения С.И. Мосина, г. Тула, 1999г; на И НТК молодых ученых «Навигация и управление движением», г. Санкт-Петербург, 2000г (доклад признан одним из лучших в секции «Инерциальные и спутниковые системы навигации и ориентации»); на Всероссийской НПК «Системы управления электротехническими объектами», г. Тула, 2000г; на международной НТК «Проблемы проектирования и производства систем и комплексов», г. Тула, 2001г; на XXXVIII НПК профессорско-преподавательского состава Тульского государственного университета, г. Тула, 2002г.

Негабаритный макетный образец ИИС представлен в рамках программы «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» на конференции-выставке «Производственные технологии 2001», г. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 15 февраля 2002г.

В полном объеме диссертация докладывалась и обсуждалась 6 мая 2002г. на расширенном совместном заседании кафедр «Приборы управления» и «Приборы и биотехнические системы» Тульского государственного университета.

Автором получено 2 медали Министерства образования РФ «За лучшую научную студенческую работу» по итогам Всероссийского открытого конкурса по естественным, техническим и гуманитарным наукам в 1997 и 1999 годах.

По теме диссертации опубликовано 21 "научная работа, среди которых: 9 статей (2 без соавторства), 1 патент, 2 отчета по НИР с номерами государственной регистрации, 9 тезисов докладов. Подано и зарегистрировано 2 заявки на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, списка литературы из 100 наименований и приложения. Работа

4.4 Выводы

Экспериментальные исследования негабаритного макетного образца ИИС для определения параметров ориентации MP позволяют отметить следующее:

1. Разработанный негабаритный макетный образец системы работоспособен и может быть рекомендован к использованию для определения параметров ориентации в условиях характерных для MP (после замены применяемых негабаритных двухстепенных ГТ гиротахометрамиf прошедшими техническую приемку и имеющими идентичные технические характеристики).

2. Полученная ММ ИИС отражает реальные процессы, протекающие в г' системе. Результаты расчетов параметров ориентации по ММ вполне удовлетворительно (погрешность не более 10%) совпадают с результатами экспериментов.

3. Доказана эффективность предложенных способов уменьшения погрешностей ТИУС, обусловленных:

144 а) реакцией двухстепенных ГТ на движение основания вокруг перекрестных осей; б) эффектом некоммутативности конечных поворотов.

4. В случае использования сигналов ТИУС только для вычисления параметров ориентации применять компенсацию погрешностей, обусловленных эффектом некоммутативности конечных поворотов, не следует.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена научно-техническая задача, имеющая существенное значение в области информационно-измерительных систем, применяемых для определения параметров ориентации подвижных объектов, заключающаяся в теоретическом и экспериментальном обосновании возможности создания на основе двухстепенных гиротахометров информационно-измерительной системы для определения с требуемой точностью параметров ориентации малогабаритного робота. При этом:

1. В результате аналитического обзора существующих и перспективных MP выявлена совокупность характерных для бортовой аппаратуры MP условий эксплуатации.

2. Выполнен обзор существующих схем построения ИИС для определения параметров ориентации подвижных объектов и используемых в них ЧЭ, позволивший обосновать выбор типа ИИС и ЧЭ - трехкомпонентного измерителя угловой скорости, построенный на основе трех двухстепенных гиротахо-метрах.

3. Теоретически и экспериментально обоснована эффективность предложенных структурных способов уменьшения методических погрешностей ТИУС, обусловленных пространственной качкой MP с большими углами, позволяющих достичь требуемой точности определения параметров ориентации информационно-измерительной системой в условиях её работы на борту малогабаритного робота.

4. Получена математическая модель исследуемой ИИС, отличающаяся тем, что в ней учтены уравнения преобразования выходных сигналов ТИУС, записанные в соответствии с предложенными способами уменьшения погрешностей, а также уравнения преобразования сигналов в устройстве сопряжения, на основе математической модели разработана структурная схема ИИС.

146

5. Показано, что разность сдвига фаз между сигналами с трех датчиков угловых скоростей (независимо от принципа их построения), входящих в состав ТИУС, приводит к нарастающей со временем погрешности в определении параметров ориентации. Для случая использования в качестве датчиков угловых скоростей двухстепенных ГТ выработаны требования к соотношениям их характеристик в зависимости от требуемой точности ИИС.

6. С помощью разработанных алгоритмов и программного обеспечения, позволяющих моделировать функционирование системы и вычислять её погрешности, обусловленные различными факторами, проведено исследование на ПЭВМ работы ИИС.

7. Изготовлен четырехкомпонентный динамический стенд, воспроизводящий условия эксплуатации, характерные для бортовой аппаратуры MP.

8. Изготовлены и испытаны на динамических стендах негабаритные макетные образцы ИИС.

9. Выполнен сравнительный анализ результатов моделирования работы ИИС на ПЭВМ и испытаний негабаритных макетных образцов системы на динамических стендах, подтвердивший достоверность аналитических исследований и моделирования на ПЭВМ.

1. Абрасимов В.Н., Алексеева В.И., Гребенко Ю.А. Использование системы NAVSTAR для определения угловой ориентации объектов // Зарубежная радиоэлектроника. 1989. -№1. -С. 46-53

2. Американский беспилотный летательный аппарат // Зарубежное военное обозрение. 1987. - №3. -С. 76

3. Амосов А.А., Дубинский Ю.А., Копченова Н.В. Вычислительные методы для инженеров: Учебное пособие. М.: Высшая школа, 1994. - 544 с.

4. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов / Под общей редакцией В.Г. Пешехонова. -СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 1999. 357 с.

5. Анучин О.Н. О возможности нетрадиционного использования инер-циальных технологий // Изв. вузов. Приборостроение. 2000. - №1-2. -С. 56-64

6. Бабаев А.А. Стабилизация оптических приборов. -Ленинград: Машиностроение, 1975. -192 с.

7. Бабаев Ю. Настоящее и бедующее, беспилотных авиационных комплексов // Военный парад. 1998. -№7. -С. 54-55

8. Беленький Н.Н. Система автоматического управления траекторией бурения нефтяных и газовых скважин // Изв. РАН. Механика твердого тела. -1994. -№5. -С. 20-26

9. Беспилотные вертолеты. // Вестник воздушного флота. 1995. - №3. -С. 27

10. Богданов М.Б. Анализ условий эксплуатации бортовой аппаратуры малогабаритных подвижных роботов. // Техника XXI века глазами молодых ученых. 4.2. Тула: ТулГУ, 2001. -С. 10-15

11. Богданов М.Б. О компенсации методической погрешности гиротахо-метра. // Проблемы проектирования и производства систем и комплексов: Сб. докл. Международной НТК / ТулГУ. Тула, 2001г. т.2. - С. 158-162

12. Богданов М.Б. Системы ориентации малогабаритных объектов // XXV Гагаринские чтения. Тезисы докладов Международной молодежной научной конференции, 1999. -М.: Изд-во «Латмэс», 1999. Том 2. С. 769

13. Богданов М.Б., Кучеров А.П., Насибулин Р.Н., Савельев В.В. Бесплатформенная система ориентации спортивного и стрелкового оружия // Управление в технических системах: Материалы научно -технической конференции. Ковров: КГТА, 1998. -С. 8 - 9

14. Богданов М.Б., Савельев В.В. Перспективы развития систем ориентации стрелкового оружия // Международная конференция, посвященная 150-летию со дня рождения С. И. Мосина.: Сб. тезисов докладов / Репро-никс Лтд. Тула, 1999. - С. 29-30

15. Богданов М.Б., Савельев В.В., Яковлев А.Е. Погрешности бесплатформенной системы ориентации двуногого шагающего робота // Навигация и управление движением: Сб. докл. II НТК молодых ученых / ЦНИИ «Электроприбор». Санкт-Петербург, 2000г. - С. 293-297

16. Богданов М.Б.;Тишкина О.А. Погрешности бесплатформенной системы ориентации спортивного ружья // Техника XXI века глазами молодых ученых. 4.2. Тула: ТулГУ, 2001. -С. 19-25

17. Болотник Н.Н., Вешников В.Б., Градецкий В.Г., Черноусько Ф.Л. Многозвеньевой универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики // Изв. РАН. Механика твердого тела. -1993. -№4. -С. 93-106

18. Болотник Н.Н, Нанди Г.Ч. Об управлении равновесием робота вертикального перемещения // Изв. РАН. Механика твердого тела. -1992. -№4. -С. 58-70

19. Болтунов Г.И., Коровяков А.Н., Мирошник И.В., Пермин Ю.М. Оптические датчики отклонения в системах траекторного управления роботами // Изв. вузов. Приборостроение. 1998. - №7. -С. 61-64

20. Большой энциклопедический словарь. Политехнический. Гл. редактор. А.Ю. Ишлинский. -М.: Большая Российская энциклопедия. 1998. -656 с.

21. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. -М.: Наука, 1992. 280 с.

22. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М.: Наука, 1973. - 320 с.

23. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации. М.: Наука, 1979.-296 с.

24. Гелб, Сутерленд. Способы уменьшения ошибок бесплатформенной системы, вызванных погрешностями гиротахометров // Вопросы ракетной техники. 1969. - №6. - С.58-91

25. Гироскопические системы. Гироскопические приборы и системы. Ч. II. / Под ред. Д.С. Пельпора. М.: Высшая школа, 1988. - 424 с.

26. Гироскопические системы. Проектирование гироскопических систем. Ч. I. Системы ориентации и навигации / Под ред. Д.С. Пельпора. -М.: высшая школа, 1977. 216 с.

27. Гироскопические системы. Проектирование гироскопических систем. Ч. И. Гироскопические стабилизаторы / Под ред. Д.С. Пельпора. М.: Высшая школа, 1977. -223 с.

28. Гироскопические системы, Ч I. Теория гироскопов и гироскопических стабилизаторов. Под ред. Д.С. Пельпора. М.: Высшая школа, 1971 -586 с.

29. Гироскопические системы. Ч. II. Гироскопические приборы и системы / Под ред. Д.С. Пельпора. М.: Высшая школа, 1971. - 488 с.

30. Голышева Е.В., Терешин В.А. Шагающий робот для МЧС // XXVII Неделя науки СПбГТУ. Ч II: Материалы межвузовской НТК / СПбГТУ. -СПб, 1999.-С. 52-53 .

31. Горенштейн И.А., Шульман И.А. Инерциальные навигационные системы. М.: Машиностроение, 1970. —232 с.

32. ГОСТ 2.701-84. Схемы. Виды и типы; Общие требования к выполнению. -М.: ИПК Изд-во стандартов, 2000. -11 с.

33. ГОСТ 8.438-81. Системы информационно-измерительные. Поверка. Общие положения. -М.: Изд-во стандартов, 1981. -25 с. (Заменен на МИ2438-97. Системы измерительные. Метрологическое обеспечение. Основные положения. М.: Изд-во стандартов, 1997. - 14с.).

34. ГОСТ 20058-80. Динамика ЛА в атмосфере. Термины, определения и эбозначения. -М.: Изд-во стандартов, 1981. -52 с.

35. Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Элктроприбор», 1997. -208 с.

36. Дуда В., Татарин В. Беспилотные разведывательные аппараты // Зарубежное военное обозрение. 1987. - №9. -С. 21-24

37. Евстифеев М.И. Состояние разработок и перспективы развития микромеханических гироскопов // Навигация и управление движением: Сб. докладов II НТК молодых ученых / Академия навигации и управления движением. СПб, 2000. -С. 54-71

38. Израильский беспилотный летательный аппарат «Пионер» // Зарубежное военное обозрение. 1987. - №9. -С. 76

39. Инерциальные навигационные системы морских объектов / Под ред. Д.П. Лукьянова. Ленинград: Судостроение, 1989. -184 с.

40. Инерциальные системы без гиростабилизированной платформы. Обзор // Вопросы ракетной техники. 1967. - №1. - С.61-77

41. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. -М: Наука, 1976. 671 с.

42. Каргу Л.И., Рыбаков В.И., Винокуров А.А., Барановский И.В. Инер-циальный измерительный блок (кубик Моррисона) // Изв. вузов. Приборостроение. 1997. - №11-12. -С. 37-40

43. Каренин И. Беспилотные летательные аппараты сухопутных войск // Зарубежное военное обозрение. 1986. - №4. -С. 25-32

44. Карт М.А., Серегин В.В., Ющенко В.И. Определение угловой ориентации объекта по информации о скорости его движения в средахА

45. ГЛОНСС» и «NAVSTAR» // Изв. вузов. Приборостроение. 1997. - №5. -С. 38-42

46. Колесников М.В., Пчелин В.В., Усков А.В. Гироскопические устройства выставки курса // Навигация и управление движением: Сб. докладов II НТК молодых ученых / Академия навигации и управления движением. -СПб, 2000. -С. 48-53

47. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. -М.: Машиностроение, 1982. 216 с.

48. Лебедев Д.В., Ткаченко А.И. системы инерциального управления. Алгоритмические аспекты. -Киев: Наукова думка, 1991. 208 с.

49. Лебедев Р.К. Стабилизация летательного аппарата бесплатформенной инерциальной системой. -М.: Машиностроение, 1977. -144 с.

50. Липтон А. Выставка инерциальных систем на подвижном основании. -М.: Наука, 1971.- 168 с.

51. Лурье А.И. Аналитическая механика. -М.: Физ. мат., 1961. 284 с.

52. Магнус К. Гироскоп. Теория и применение. Пер. с нем. Г.Д. Блюми-на и др. / Под ред. Г.Д. Блюмина -М.: Мир, 1974. 526 с.

53. Марсианский бродяга // Компьютерра. 2000. - №4. -С. 6

54. Милов Ю.Г., Денисов Ю.А. и др. Концепция создания дифференциальной подсистемы СНС ГЛОНАСС и GPC / Радиотехника, 1998. т. №9. -С.27-30

55. Мобильные робототехнические комплексы МРК-700 и МРК-15: рекламные проспекты МГТУ им. Н.Э. Баумана.

56. Мэтьюс, Тейлор. Испытания бесплатформенной инерциальной навигационной системы // Вопросы ракетной техники. 1970. - №8. - С.44-64

57. Назарян В.А. Построение и исследование макета мультисенсорного датчика // Навигация и управление движением: Сб. докладов II НТК молодых ученых / Академия навигации и управления движением. СПб, 2000. -С. 71-77

58. Насибулин Р.Н. Научные основы разработки маятниковых измерителей поперечной негоризонтальности железнодорожного пути: Диссертация канд. техн. наук / ТулГУ. -158 с.

59. Несенюк Л.П., Старосельцев Л.П., Парр Г.А.Кокорин В.И., Фатеев Ю.Л., Баринов С.П., Бублик С.М., Шашков А.А. Интегрированная инерци-альная спутниковая система ориентации и навигации с разнесенными антеннами // Гироскопия и навигация.-2000-№4.- С. 41-49

60. Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию. Пер. с английского Григорьева В.Н. -М.: Радио и связь, 1994. 336 с.

61. Одницов А.А. Теория и расчет гироскопических приборов. -Киев: Вища школа, 1985. 392 с.

62. Онищенко С.М. Применение гиперкомплексных чисел в теории инерциальной навигации. Автономные системы. -Киев: Наукова думка, 1983.-208 с.

63. Панов А.П. Математические основы теории инерциальной ориентации. -Киев: Наукова думка, 1995. 280 с.

64. Пат. 2140088 РФ, МКИ 6 G 01 Р9/02. Трехкомпонентный измеритель угловой скорости / В.В. Савельев, А.Е. Яковлев, М.Б. Богданов / Опубл. 20.10.99, Бюл. №29. Приоритет 04.12.98.

65. Пельпор Д.С., Осокин Ю.А., Рахтеенко Е.Р. Гироскопические приборы систем ориентации и стабилизации. -М.: Машиностроение, 1977. 208 с.

66. Петрищев В.Ф. Способ описания вращений объекта по информации об угловой скорости // Изв. вузов. Приборостроение. 1999. - №3-4. -С. 42-45

67. Петрищев В.Ф. Способ определения углового положения объекта управления по информации о приращении угла // Изв. вузов. Приборостроение. 1999. - №1. -С. 45-49

68. Пешехонов В.Г. Проблемы и перспективы современной гироскопии. // Изв. вузов. Приборостроение. 2000. - №1-2. -С. 48-55

69. Плотников П.К. и др. О пороге чувствительности двухстепенных гиротахометров в условиях вибрации угла // Изв. вузов. Приборостроение. -1969,-№9.-С. 11-17

70. Помыкаев И.И., Селезнев В.П., Дмитроченко JI.A. Навигационные приборы и системы: Учебное пособие для вузов по специальности «Гироскопические приборы и устройства» / Под ред. И.И. Помыкаева. -М.: Машиностроение, 1983. 455 с.

71. Распопов В.Я., Иванов Ю.В. Датчики уровня систем управления железнодорожных машин. Монография. Тула: Тульский государственный университет, 2000. - 176 с.

72. Рахтеенко Е.Р. Гироскопические системы ориентации. -М.: Машиностроение, 1989. -232 с.

73. Ривкин С.С. Расчет динамических погрешностей гироскопических устройств на качающемся основании. -СПб.: НПО «Азимут», 1991. 97 с.

74. Ривкин С.С., Берман З.М., Окон И.М. Определение параметров ориентации объекта бесплатформенной инерциальной системой. -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Элктроприбор», 1996. -226 с.

75. Ригли У., Холистер У., Денхард У. Теория, проектирование и испытания гироскопов. Пер. с англ. / Под ред. С.А. Харламова. М.: Мир, 1972. - 372 с.

76. Репников А.В., Сачков Т.П., Черноморский А.И. Гироскопические системы. -М.: Машиностроение, 1983. —319 с.

77. Савельев В.В. Гироскопы, гироскопические приборы и системы. Учебное пособие. -Тула: Тульский Государственный Технический университет, 1994. -165 с.

78. Савельев В.В. Теория колебаний: колебания осцилляторов с одной степенью свободы. Учебное пособие. Тула: ТулГУ, 1998. -160 с.

79. Савельев В.В., Богданов М.Б., Прохорцов А.В. // Заявка на патент РФ «Трехкомпонентный измеритель угловой скорости». №2001111342. Приоритет от 04.05.2001.

80. Савельев В.В., Богданов М.Б., Прохорцов А.В. // Заявка на патент РФ «Трехкомпонентный измеритель угловой скорости». №2002100553. Приоритет от 21.01.2002.

81. Самоткин Б.Б., Мелешко В.В., Степановский Ю.В. Навигационные приборы и системы: Учебник для вузов по специальности «Гироскопические приборы и устройства». Киев: Вища школа, 1986. - 343 с.

82. Серегин В.В., Ющенко В.И.-^Электронные системы навигации и ориентации подвижных объектов, использующие технологию GPS // Изв. вузов. Приборостроение. 2000. - №1-2. -С. 65-69

83. Система ориентации двуногого шагающего робота: Отчет о НИР / Тульский государственный университет; Руководитель Савельев В.В. -Гос. регистрация № 01.20 00007070. Тула, 2000. - 44 с.156

84. Система ориентации двуногого шагающего робота: Отчет о НИР / Тульский государственный университет; Руководитель Савельев В.В. -Гос. регистрация № 01.200.107335 Тула, 2001. - 40 с.

85. Соколовский Г. Перспективы развития ракет класса «воздух-воздух» И Военный парад. 1998. -№7. -С. 42-44

86. Техническое описание и инструкция по эксплуатации многофункциональной платы аналогового и цифрового ввода/вывода JIA-70M4. -М.: ЗАО «Руднев-Шиляев», 1998. -55 с.

87. Топчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования. Учебное пособие для вузов: -М.: Машиностроение, 1977. -592 с.

88. Чистяков И. Беспилотные летательные аппараты для ВМС США // Зарубежное военное обозрение. 1986. - №2. -С. 65-67