автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.03, диссертация на тему:Идентификация струйных гидравлических рулевых машин

На правах рукописи

РГБ ОД

- б МАР 2000

Месропян Арсен Владимирович

ИДЕНТИФИКАЦИЯ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН

05.02.03 - Системы приводов

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Пермь 2000

Работа выполнена в Уфимском государственном авиационном техническом университете.

Научный руководитель: д.т.н., профессор Русак А. М. Научный консультант: к.т.н., доцент Целшцев В. А.

Официальные оппоненты: д.т.н., профессор Попов В. Л.

Ведущая организация: Государственный ракетный центр "КБ им. ахад. В. П. Макеева"

диссертационного совета К.063.66.08 Пермского государственного технического университета, 614600, г. Пермь, Комсомольский пр-т, 29а.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Пермского государственного технического университета.

к.т.н., профессор .Якимов В. В.

Защита состоится

2000 г. на заседании

Автореферат разослан

¿кф^ргм 2000 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета

Севастьянов В. В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы. Современный этап развития ракетно-космической техники характеризуется ростом энерговооруженности летательных аппаратов. Следствием этого является ужесточение требований к системам управления. В последнее время все большее применение в них получают струйные гидравлические рулевые машины (СГРМ). Однако, сложные гидродинамические явления в проточной части струйных гидроусилителей (СГУ), входящих в состав рулевых машин, сдерживают широкое распространение СГРМ. Основной объем работ по этому направлению посвящен либо пневматическим, либо низконапорным гидравлическим струйным элементам. Имеющиеся теоретические и экспериментальные данные не дают полноценного представления о процессах и явлениях, имеющих место в проточной части высоконапорных струйных гидроусилителей. Под высоконапорными понимаются СГУ. работающие при давлениях питания Р„>5 МПа. Влияние масштабного эффекта в миниатюрных струйных элементах практически исключает возможность моделирования процессов, протекающих в высохонапсрных СГУ.

СГРМ, как и большинство реальных объектов и систем управления, являются стохастическими. В процессе эксплуатации численные значения параметров СГРМ часто изменяются в широких пределах, чю может отразиться на качестве процессов управления. Причиной отклонения параметров серийно выпускаемых изделий являются, в первую очередь, производственные допуски при изготовлении и сборке, а также физические процессы, протекающие под влиянием вибраций, кратковременных перегрузок, при изменении температуры и загрязненности рабочей жидкости. Кроме того, процессы старения и износа приводят к постоянному дрейфу характеристик СГРМ. Вследствие этого анализ статических, динамических и эксплуатационных характеристик рулевых машин без учета стохастичности их параметров приводит к неверным результатам. Пель работы. Исследование и разработка рекомендаций по идентификации статических и динамических характеристик струйных гидравлических рулевых машин. Задачами работы являются:

-на основании анализа литературы я патентной проработки провести обзор проблем развития струйных гидравлических рулевых машин;

-исследование особенностей гидродинамических процессов, протехающах в высожонапорвых струйных гидроусилителях (СГУ); . . -анализ статических характеристик СГРМ;

-разработка многоуровневой математической модели рулевой машины; -исследование влияния стохастического разброса параметров на характеристики СГРМ.

Научная новизна заключается в следующем:

- разработке методики расчета статических характеристик СГРМ с высоконалорными СГУ;

- создании и исследовании многоуровневой математической модели;

- идентификации характеристик СГРМ

На защиту выносятся: 1) анализ особенностей физических процессов, протекающих в высоконапорных струйных гидроусилителях; 2) методика расчета статических характеристик струйных гидравлических рулевых машин; 3) многоуровневая математическая модель рулевой машины; 4) методика идентификации струйных гидравлических рулевых машин. Апрпбзпия работы:

Основные положения и результаты диссертационной работы опубликованы в научных статьях, докладывались и обсуждались на: Межотраслевом семинаре "Ракетно-космическая техника" (г.Миасс, 1996); Международной научно-технической конференции

Тидромашины, гидропривод и гидропневмоавтоматика" (г.Москва, 1996); Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Проблемы энергомашиностроения" (г. Уфа, 1996); Международной научно-технической конференции "Проблемы и перспективы развития двигателестроения в Поволжском регионе" (г. Самара, 1997); Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Информационные и кибернетические системы управления и их элементы" (г. Уфа, 1997); 50-й научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава и аспирантов ЮУрГУ (г. Челябинск, 1998); Международной научно-технической конференции "Современные аспекты гидроаэродинамики" (г. С.-Петербург, 1998); Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Регулируемые твердотопливные установки" (г. Пермь, 1998); Международной научно-технической конференции "Современные научно-технические проблемы гражданской авиации" (г. Москва, 1999); Научно-технической конференции "Аэрокосмическая техника и высокие технологии- 99" (г. Пермь, 1999); Научно-техническом семинаре "Газоструйные импульсные системы" (г.Ижевск, 1999); Международной научно-технической конференции "Интеллектуальные системы управления и обработки информации" (г. Уфа, 1999).

Публикации: основное содержание работы по теме диссертации нашло отражение в восьми статьях, шести тезисах ,трех патентах РФ и одном положительном решении на выдачу патента РФ. Структура и объем работы:

Диссертационная работа состоит из введения, 4-х глав, основных результатов и выводов и приложений, изложена на 165 страницах машинописного текста, содержит 86 рисунков и 3 таблиц, библиографию из 85 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении отражена актуальность темы исследования, сформулированы цель раооты и основные задачи исследования.

В первой главе рассматриваются проблемы разработки и проектирования струйных гидравлических рулевых машин (СГРМ). На основании обзора научно-технической литературы дан сравнительный анализ существующих схемных решений рулевых машин и их элементов, который показывает, что в системах управления летательных аппаратов целесообразно использовать рулевые машины с высоконапорньши струйными гидроусилителями (СГУ).

Вопросам проектирования высоконапорных струйных гидроусилителей посвящено большое количество работ. Наиболее известными в этом направлении являются работы Н. С. Гамынина, В. А. Лещеико, Ю. И. Чупракова, методики Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" и др. Однако, анализ этих работ показывает, что имеющиеся методы расчета при проектировании СГУ нуждаются в дальнейшем развитии и уточнении.

На основании проведенного анализа определена цель работы и сформулированы задачи исследования.

Вторая глава содержит анализ статических характеристик СГРМ. Исследование гидродинамических процессов в проточной часта СГУ позволяет судить о том, чй) характеристики СГУ определяются сложными гидродинамическими явлениями, среда которых необходимо выделить процессы в нааорном и приемном соплах, в отклоняемой струе, а также процессы, сопровождающие распространение высоконапорной изолированной компактной струи в камере ограниченных размеров.

В нервую очередь, при изучении гидродинамических процессов, имеющих место в высоконапорном СГУ рассчитываются изменения площадей нагнетания и слива при смещении струйной трубки от нейтрального положения. Расчеты показывают, что при определенном соотношении геометрических параметров СГУ зависимости изменения площадей нагнетания и слива от смещения струйной трубки имеют линейный характер.

Следующим этапом & изучении особенностей гидродинамических явлений в проточной части СГУ является ввод понятия коэффициента восстановления расхода СГУ Имеющиеся экспериментальные данные позволили вывести эмпирическую

зависимость для определения кэк функции от геометрических параметров Я и ^

/»ттугтйхт/чгл Т"т» ттгчлтма^ггг»« гтвттттл п?г •

£

= 0,027(ШЯ -0,10607Н* +0.8418, (I)

где: Я- расстояние между струйной трубкой и приемкой платой, обезразмеренное относительно диаметра сопла струйной трубки, д. - диаметр окна приемной платы, обезрэзмеренный относительно диаметра сояла струйной трубки.

{Га рис. I представлен график зависимости коэффициента восстановления расхода в СГУ от геометрических параметров, рассчитанный на основании (1).

Анализ проведенных исследований и обработка экспериментальных данных позволяют сделать вывод о том, что оптимальными геометрическими параметрами СГУ «иляются д. =! 3...1.5 , Я = 0.5,„0.75

Рис.1 Влияние безразмерных конструктивных параметров СГУ на коэффициент восстановления расхода Далее рассматривается взаимодействие прямых и обратных струй в гидрораспределителе. Взаимодействие потока, истекающего из сопла струйной трубки, с обратным потоком, идущим на слив, показано на рис. 2 На рис. 3 изображена схема импульсов взаимодействующих струй.

Здесь: 1„- импульс струи жидкости до взаимодействия с обратным потоком, 1с- импульс обратного потока, 1т- импульс струи, отраженной а процессе взаимодействия струй, 1Пр-кмпульс струи нагнетания после взаимодействия струй. Уравнение импульсов взаимодействующих струй имеет вид:

1Б + 1С = 10Т+]ПР. (2)

После разложения на проекции по осям и ряда преобразований при допущении, что расход на входе в приемную штату ври отсутствии нагрузки равен расходу на выходе, определяете« угол, на который дополнительно смещается струя нагнетания под воздействием обратного штока. После определения требуемых геометрических параметров СГУ рассчитываются координата взаимодействия прямых и обратных потоков и действительное смешение струйной трубки. Обработка результатов расчетов показывает, что гидродинамическое влияние обратных потоков в высоковапорном СГУ приводит к насыщению статических характеристик СГУ при смещении струйной трубки г = 0,712, обезразмеренном относительно максимального смещения струйной трубки.

Анализ особенностей физических процессов в высоконапорном СГУ позволяет представить выражения статических характеристик СГРМ в следующем виде: - обобщенная характеристика

Яг-

- регулировочная характеристика СГРМ по расходу

5-К

I не

- регулировочная характеристика СГРМ по давлению

I т - -

1+22 _ I # *■>*»

(3)

(4)

Графики статических характеристик СГРМ, рассчитанные по выражениям (3)-(5), и результаты экспериментальных исследований, полученные слецяалнстамн Государственного ракетного центра, представлены на рис. 4-6.

Коэффициент полезного действия для рулевой машины с высокояапорным СГУ рассчитывается по формуле вида:

„ бг„Шр

(в)

На ряс. 7 показан график зависимости КПД СГРМ при различном сигнале управления.

О 0.2 0-4 06 00

Рис 4 Обобщенная характеристика СГРМ и результаты эксперимента

р

Рис.7 КПД СГРМ при различном сигнале управления. Таким образом, во второй главе на основании анализа течения жидкости в вксоконапорном СГУ проведен расчет статических характеристик СГРМ, адекватность которых процессам в реальных СГРМ реалнзовшалаеь использованием результатов экспериментальных исследований Государственного ракетного центра.

Третья глава посвящена разработке многоуровневой математической модели СГРМ.

Совершенство математической модели СГРМ определяется степенью строгого учета всего многообразия велинейносгей, связей между ними, случайных отклонений параметров друг от друга.

На первом этапе в, качестве исходной модели СГРМ разрабатывается линейная математическая модель при следующих допущениях:

- динамический процесс происходит в окрестностях установившегося движения привода при среднем положении поршня в цилиндре;

- сухое трение в гидродвигателе и нагрузке мало и ими можно пренебречь;

- коэффициенты восстановления расхода и давления в СГУ, давления питания и слива -

ъеличнны посюяиные,

- температура и вязкость рабочей жидкости втеченяе рассматриваемого динамического процесса не изменяются;

- рабочая жидкость сжимаемая, модуль объемной упругости жидкости является постоянной величиной, нерастворенкый воздух в системе отсутствует;

- объемные потери в подводящих гидролиниях СГУ и гидродвигателя малы и ими можно пренебречь;

- волновые процессы в гидролиниях из-за их малости на рабочие процессы гидропривода не влияют;

- вследствие малости объема струйной камеры инерционностью жидкости на участке между срезами питающего сопла и приемной платы можно пренебречь.

Линейная модель СГРМ описывается системой уравнений следующего вида:

где: и - напряжение на выходе усилителя сигнала ошибки. активное сопротивление у! шавлшощей обмотки,:- командный ток, 1- индуктивность управляющей обмотки, К773 -коэффициент противо-ЭДС, г- перемещение струйной трубки, иа • входное напряжение, к„- коэффициент усиления по напряжению, Кк- коэффициент обратной связи, у„-переметение поршня гидроцилиндра, момент инерции якоря ЭМП, Ья- коэффициент вязкого демпфирования ЭМП, й- угол поворота струйной трубки, КтГ коэффициент моментной характеристики, К^,- коэффициент жесткости магнитной

пружины,^ = коэффициент усиления по расходу СГУ,

¿н

Кп„ = ~~ = -——г ■ коэффициент скольжения по давлению СГУ, А- эффективная & V 2 &(РЯ-Ре)

площадь гидроцилиндра, объем рабочей жидкости в камере гидроцилшщра, Е- модуль объемной упругости жидкости, С„- коэффициент жесткости стенок гидроцилиндра, Сш-позиционная нагрузка, М- масса нагрузки, Ъ„- коэффициент вязкого трения нагрузки, Я-статическая нагрузка.

Исследование линейной модели СГРМ позволяет в первом приближении решить вопросы выбора параметров привода, обеспечивающих требуемые динамические характеристики рулевой малины при малых изменениях сигнала управления. Но в реальных условиях работы СГРМ развивают значительно большие скорости и усилия, величины которых выходят из области линеаризации. Поэтому необходима нелинейная модель СГРМ. Характерными яелияейностями рулевой машины являются: нелинейная зависимость изменения площадей нагнетания и слива в СГУ при смещении струйной грубки от нейтрального положения, трение в гидродвигателе и нагрузке, сложная ¡ависимость расхода через СГУ от перепада давлений в гидродвигателе, ограничения по

I Ъс

давлению и расходу' жидкости. В зависимости от количества введенных нелинейностей рассчитываются нелинейные математические модели СГРМ различного уровня сложности. Система уравнений нелинейной математической модели СГРМ, учитывающей такие нелинейности, как трение в гидродвигателе, в нагрузке, зависимость расхода через СГУ от перепада давлений в гвдродвигагеле, имеет следующий вид:

ки

Ы ■КосУп

•д!

д7а

,дуп А ¡Щ + АУн«)

, & „ + я¥+ т°а

дt

+ СН

№.

Д _

дI

Г

»рт

Рд( о

1>г„

= {уп (0 - У„ (0) - )

АРд {1) + СсУ]1(0 = Ссу„ (/)

м

(8)

. йГ 01

где: т- масса поршня и жидкости в гидроцилиндре, Сс- коэффициент жесткости силовой проводки, к Р^р- сухое гренке в гидрсцшшндре и нагрузке, соответственно, у „ V, ун - перемещение поршня и нагрузки, соответственно.

Графики переходных процессов нелинейной модели СГРМ представлены на рис.14-16.

1,И

0.014 0.012 0.01 0.0Ш 0.006 0.004 0.Ш2 О'

С

0.1 0.2 0.3 0.4 0 5 0.6 0 7 08 Рис Л 4 Переходный процесс перемещения поршня гидроцилиндра

У„к/с

'о.ое

0.05 004 0.03 0.02 0.01 о"

0.1

0,2

0.4

0.5

Рис.15 Скорость перемещения поршня гидроцвлиндра

I, с

Рис. 16 Ускорение перемещения поршня гидроцилиндра Таким образом, в третьей главе разработана многоуровневая математическая модель, позволяющая рассчитывать переходные процессы СГРМ с учетом нелинейностей, доступных экспериментальному исследованию. Сложность того или иного уровня модели определяется количеством введенных в модель нелинейностей и возможностями ЭВМ.

В четвертой главе проводится идентификация статических и динамических характеристик СГРМ. Под идентификацией понимается построение многоуровневой математической модели рулевой машины, зависящей от различных величин, внутренних и внешних факторов, адекватной реальной рулевой машине. Результатом идентификации является построение многоуровневой математической модели, обеспечивающей оптимальный выбор параметров СГРМ. Имеющиеся экспериментальные данные, обработанные методами математической статистики, позволили определить параметры стохастических коэффициентов, используемые в дальнейшем при идентификации

статических и динамических характеристик рулевой машины.

Для коэффициента восстановления расхода в СГУ рассчитаны:

- математическое ожидание щ, = 0,8704

- дисперсия Да = 0,001101

- среднеквадратичное отклонение <3^ = 0,03318

- диапазон изменения = 0,81585...0,92502

Плотность распределения вероятности рассчитывается на основе закона нормального распределения, поскольку этот закон позволяет описывать исследуемые параметры объекта исходя из появления постепенных отказов, связанных с протеканием процессов старения, износа, накоплением усталостных повреждений и т. д.. -плотность распределения вероятности

-454,119(ц§-0,8704)2]

/„ = 12,023<?

(9)

График плотности распределения вероятности коэффициента восстановления расхода, рассчитанный по (9) представлен на рис. 17.

0 82 0 84 08В 0-Э8 0.9 0.92 ОМ ^

Рис.17 Плотность распределения вероятности коэффициента восстановления расхода и экспериментальные данные

Для коэффициента восстановления давления в СГУ рассчитаны:

- математическое ожидание пк = 0,96089

- дисперсия = 0,001! 01

- среднеквадратичное отклонение ст^ = 0,03318

- диапазон изменения 4тр - 0,905.. .1,017

- плотность распределения вероятности

(-433,109(^ -0,96089)2}

и = \\Л\е

(Ю)

График плотности распределения вероятности коэффициента восстановления давления представлен на рис. 18.

Для коэффициента неидеальное-га элекгрогядравличесхого струйного распределителя рассчитаны:

Рис.! 8 Плотность распределен;«! вероятности коэффициента восстановления давления и экспериментальные данные

- математическое ожидание тцт - 2000.73Я

- дисперсия ВКт = 0,61 ЫО7 Н2

- среднеквадратичное отклонение сгдг = 2471,97Л

■ диапазон изменения = -2065,65—6067,12

■ плотность распределения вероятности

/дг =1,6139-1(Г4е1 (Н)

График плотности распределения вероятности коэффициента неидеальносги электрогидравлического струйного гидрораспределителя, рассчитанный по (11), представлен на рис. ¡9.

На первом этапе идентификации статических и динамических характеристик СГРМ учитывается случайный разброс одного параметра - коэффициента восстановления расхода в СГУ.

г

Рис.19 Плотность распределения вероятности коэффициента неидеальности электрогидравлического струйного распределителя и экспериментальные данные

На втором этапе оценивается влияние на характеристики рулевой машины случайного разброса двух стохастических параметров - коэффициентов восстановления расхода и давления в СГУ.

На третьем этапе идентификации СГРМ учитывается случайный разброс трех параметров - коэффициентов восстановления расхода и давления в СГУ и коэффициента неидеальности элеюрогидравлического струйного распределителя.

Учет стохастических параметров позволяет представать характеристики СГРМ в виде областей значений, границами которых являются кривые, отражающие минимальное и максимальное значения характеристик, а кривые в центре областей соответствуют математическим ожиданиям характеристик.

Обобщенная характеристика (третий этан идентификации): -математическое ожидание

тд =

«цбг С + 5» I-

1 5?

¡<гн

тпТ

* V

-дисперсия обобщенной характеристики

До = Д

+ А

, (М Чая,

Г

--12

" у ^ % I

«5 -Г

д

=1

4т?

1 +

+ Д

ят

КФд

(1-г)

гд

+ + м-лг

4«?

ч-1

х| 1—

+ ^ 4 Г«! >

4? ^

-среднеквадратичное отклонение -плотность распределения вероятности

(12)

г<г„

.(13)

2

(^-т,)2 (йг-^т-Г

аЧт

(15)

(2П)20нст5ОДг

График плотности распределения вероятности обобщенной характеристики показан на рис. 20.

На рис. 21 представлен график обобщенной характеристики СГРМ с учетом случайного разброса стохастических коэффициентов.

Регулировочная характеристика СГРМ по расходу:

Рис.20 Плотность распределения вероятности обобщенной характеристики

Рис.21 Обобщенная характеристика СГРМ и экспериментальные данные математическое ожидание

шеЧ2 ,-

щсперсия регулировочной характеристики СГРМ по расходу

г<1 2 >2

н

и

д

От

7- | , „ . т10т

16

-М) 12

-среднеквадратичное отклонение

ч

1 -Ш;

'г;

плотность распределения вероятности

а*т

(17)

(18)

(19)

График плотности распределения вероятности регулировочной характеристики СГРМ по расходу показан на рис. 22.

I

Рнс.22 Плотность распределения вероятности регулировочной характеристики СГРМ по расходу

На рис. 23 представлен график регулировочной характеристики СГРМ по расходу с учетом случайного разброса стохастических коэффициентов.

Регулировочная характеристика СГРМ со давлению: -математическое ожидание

(

Ъ , ч Щт - -1"%7-Е2{Рп-Рс*}--Т г-г*

Ыр = \ 1 + а

I I \ тКт - --дисперсия регулировочной характеристики СГРМ по давлению

\ 4 т2 . .->£>,

,2 ^

А

Л

2 >:

-среднеквадратичное отклонение

I

плотность распределения вероятности

•2«Г

(20)

(21)

("221

(23)

График плотности распределения вероятности регулировочной характеристики СГРМ по давлению показан на рис. 24.

На рис. 25 представлен график регулировочной характеристики СГРМ по давлению с учетом случайного разброса стохастических коэффициентов.

В результате идентификации статических характеристик СГРМ построена многоуровневая математическая модель и проведено сравнение с экспериментальными данными, позволяющее судить о высокой (>90%) сходимости результатов с экспериментом.

Идентификация динамических характеристик СГРМ осуществляется аналогичным

Рис.24 Плотность распределения вероятности регулировочной характеристики СГРМ по давлению

Рис.25 Регулировочная характеристика СГРМ по давлению и экспериментальные данные образом при следующих допущениях:

- в качестве нагрузки СГР используется симметричный гидродвигатель двустороннего действия;

- температура и вязкость рабочей жидкости втечение рассматриваемого динамического процесса не изменяются;

- рабочая жидкость сжимаемая, модуль объемной упругости жидкости является постоянной величиной, нерастворенный воздух в системе отсутствует;

- объемные потери в подводящих линиях СГР и гидродвигателя малы и выи можно пренебречь.

Система уравнений, описывающих нелинейную динамическую модель СГРМ, учитывающей случайный разброс коэффициентов восстановления расхода и давления в

СГУ и коэффициента кендеальностн злектрогцдрзвлического струйного распределителя, имеет следующий вид:

г, г, . т 3/ „ 5г и = + лпэ Т.

бг

5?

д2а ' &2

1 За + +

» ^

Л/ = Сс (у „(О - Ун (/)) (о - )

а2

-АРд{г)-Ь„ Ул. - С£ (уи (/) - Ун (/)) ■- „)

й"1

Ард(1)=се{у„ю-уяа))

(24)

где: стохастические коэффициенты СГРМ.

Графики переходных процессов, происходящих в стохастической СГРМ представлены на рис. 26-29.

Vc^m/С

Анализ графиков статических я динамических характеристик СГРМ позволяет сделать заключение о том, что учет случайного разброса стохастических коэффициентов приводит к разбросу значений характеристик СГРМ, который увеличиваете« с ростом числа учтенных стохастических коэффициентов.

Идентификация динамических характеристик СГРМ позволяет оценить влияние стохастических коэффициентов на качество переходных процессов рулевой малины. '

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведен анализ литературы • по проблемам развития струйных гидравлических рулевых машин.

2. Разработаны новые конструктивные решения СГРМ, залепленные патентами Российской Федерации.

3. Анализ особенностей гидродинамических процессов в высоконапорном СГУ позволил определить область рациональных геометрических параметров (# = 0,5. .0,75, d = 1,3..1,5 ) и область насыщения характеристик СГРМ, наступающую при z - 0,712.

4. Разработана методика расчета статических характеристик СГРМ; погрешность между результатами расчета и экспериментальными данными не превышает 5%.

5. Создана многоуровневая математическая модель рулевой машины, позволяющая учитывать нелинейности, доступные экспериментальному определению. Уровень сложности каждой модели определяется количеством введенных в модель пелинейностей.

6 Проведена идентификация статических и динамических характеристик СГРМ. позволяющая учитывать случайный разброс стохастических параметре» рулевой машины: коэффициентов восстановления расхода и давления в СГУ и коэффициента неидсадьности электрогидравлического струйного распределителя.

ПЕРЕЧЕНЬ РАБОТ 110 ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Месропян А. В., Русак А. М., Скорынин Ю. Н., Целищев В. А. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода// Сборник "Ракетно-космическая техника'' Серия XIV. Еып.З. Труды межотраслевого семинара 1995,- с. 70-81.

2. Месропян А. В., Целищев В. А. О приближенной постановке задач идентификации рулевой машины с высоконапорным струйным гидроусилителем// Сборник "Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах". Уфа.

1996.- с.46-49.

3. Месропян А. В., Целищев В. А. Влияние гидромеханических корректирующих устройств на свойства привода со струйным электрогидроусилителем// Сборник "Гидромашипы, гидропривод и гидропневмоавтоматика". Москва. 1996.- с.72.

4. Месропян А. В., Русак А. М., Целшцев В. А. Анализ устройств коррекции струйных гидравлических рулевых машин// Сборник "Проблемы авиадвигателестроения". Уфа

1997.-СЛН-115.

5. Месропян А. В., Русак А. М., Целищев В. А. Выбор параметров струйного элемента автоматики двигателей летательных аппаратов// Проблемы и перспективы развития двнгателестроения в Поволжском регионе: тезисы докладов Международной научно-технической конференции.- Самара, -1997,- с.132-133.

6. Месропян А. В. Влияние конструктивных параметров на статические характеристики струйного парораспределителя// Южно-Уральский государственный университет: тезисы докладов 50-й юбилейной научно-технической конференции '"Гидравлика и

гидрогшевмосистемы" профессорско-преподавательского состава а аспирантов. -Челябинск, 1998.- с. 82-85.

7. Месропян А. В. О коэффициенте восстановления расхода в высокоскоростном струйном гидрораспределнтеле// "Современные аспекты гидроаэродинамики-98": тезисы докладов международной научно-технической конференции.- С.-Петербург. 1998.- с.97.

8. Месропян А. В. Влияние конструктивных параметров на статические характеристики высоконапорного струйного тидрораспределителя// "Современные аспекты гидроазроданамики-98": тезисы докладов международной научно-технической конференции.- С.-Петербург. 1998,- с.96.

9. Месропян А. В. Влияние обратных потоков в проточной части на статические характеристики высоконапорного струйного гидрораспределителя// Сборник "Ракетно-космическая техника", серия XIV. Вьш.4 Труды межотраслевого семинара.. Пермь,

1998.-с. 67-70.

10. Месропян А. В. Вероятностный подход к расчету статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины// "Современные научно-технические проблемы

Г^ри^чмДН СЛОЙ 2ВййЦНи"' Т2311С1«1 Д01С13Д02 ¿VI2 ждут? З^ОД и О.Й *13,П1«Ю~Т£ХН111115СК0Й

конференции "Гидромашины, гидропризоды и гидропневмоавтоматика", г. Москва.

1999,- с.7.

П. Месропян А. В. Идентификация статических характеристики струйных гидравлических рулевых машин'/ "Аэрокосмичсская техника и высокие технологии -99'': тезисы докладов научно-технической конференции, г. Пермь. 1999.-c.53.

12. Месропян А. В. Идентификация статических характеристики струйных гидравлических рулевых машин// "Аэрокосмяческая техника и высоте технологии -99 ': сборник докладов научно-технической конференции, г. Пермь. 1999. (в печати).

13. Месропян А. В., Русак А. М., Целшцев В. А. Идентификация струйных гидравлических рулевых машин// Труды научно-технического семинара "Газоируйные импульсные системы". Ижевск. 1999. (в печати).

14. Месропян А. В. Идентификация динамических характеристик исполнительного механизма системы управления летательного аппарата// "Интеллектуальные системы управления и обработки информации": тезисы докладов Международной научно-технической конференции. г.Уфа. 1999.-е. 118.

15. Месропян А. В., Русак А. М., Феофилакгов В. И., Целищев В. А. Электрогидравлический следящий привод//пат. РФ №2116524, бюл. №21 от 27.07.98.

16. Месропян А. В., Целищев В. А. Элекгрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2125667, бюл. №3 от 27.01.99.

17. Месропян А. В., Целищев В. А. Элекгрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2131064, бюл. №15 от 27.05.99.

18. Месропян А. В. Вероятностный подход к расчету характеристик струйных гидравлических рулевых машин/ЛГидромапшны, гидроприводы и гидропневмоавтоматика": тезисы докладов московской студенческой научно-технической конференции, г. Москва, МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999,- с.7.

19.МесропянА. В., Целищев В. А- Элекгрогидравлический следящий привод// полож. решение на выдачу пат. РФ по заявке № 98102012 от 04.02.98 г.

Введение.

Глава I. ПРОБЛЕМЫ РАЗВИТИЯ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

1.1 Область применения рулевых машин.

1.2 Классификация струйных усилителей.

1.3 Анализ схем гидроусилителей.

1.4 Анализ теоретических исследований струйных гидравлических рулевых машин.

1.5 Цель и задачи исследования.

Глава II. СТАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СТРУЙНЫХ

ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

Введение.

2.1 Изменение рабочих площадей струйного гидрораспределителя.

2.2 Взаимодействие струй в гидроусилителе.

2.3 Коэффициент восстановления расхода в струйном гидроусилителе.

2.4 Гидравлические и энергетические характеристики струйной гидравлической рулевой машины.

2.5 Экспериментальные исследования струйных гидравлических рулевых машин.

Глава III. ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

3.1 Введение.

3.2 Линейная математическая модель струйной гидравлической рулевой машины.

3.2.1 Уравнения динамики электромеханического преобразователя.

3.2.2 Уравнения динамики струйного гидроусилителя.

3.3 Нелинейная математическая модель струйной гидравлической рулевой машины.

3.4 Краткие выводы к главе III.

Глава IV ИДЕНТИФИКАЦИЯ ХАРАКТЕРИСТИК СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

4.1 Постановка задач идентификации.

4.2 Определение параметров стохастических коэффициентов

4.3 Многоуровневая математическая модель стохастической струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.1 Идентификация статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.1.1 Первый уровень идентификации статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.1.2 Второй уровень идентификации статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.1.3 Третий уровень идентификации статических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.2 Идентификация динамических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.2.1 Первый уровень идентификации динамических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.2.2 Второй уровень идентификации динамических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.3.2.3 Третий уровень идентификации динамических характеристик струйной гидравлической рулевой машины.

4.4 МЕТОДИКА ИДЕНТИФИКАЦИИ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН.

4.4.1 Перечень параметров, задаваемых при идентификации струйных гидравлических рулевых машин.

4.4.2 Перечень параметров, определяемых при идентификации

Современный этап развития авиационной и ракетно-космической техники характерен широким применением в системах управления беспилотных летательных аппаратов струйных гидравлических рулевых машин. Количество, энергетические и динамические характеристики рулевых машин определяются назначением, конструкцией летательного аппарата и типом используемой системы управления. Ужесточение требований, предъявляемых к рулевым машинам, связанное с ростом энерговооруженности летательных аппаратов, обуславливает актуальность исследований, посвященных проектированию струйных гидравлических рулевых машин.

Основной объем работ по этому направлению посвящен приводам с низконапорными гидравлическими и пневматическими струйными элементами. Вопросы проектирования приводов с высоконапорными струйными гидравлическими усилителями разработаны значительно меньше, что объясняется сложным характером гидродинамических явлений и процессов в проточной части струйного гидроусилителя, являющегося одним из основных компонентов струйной гидравлической рулевой машины (СГРМ), и связанными с этим трудностями расчета характеристик рулевых машин.

Сложность теоретических и экспериментальных исследований рулевых машин определяется еще и тем обстоятельством, что струйные гидравлические рулевые машины, как и большинство реальных объектов и систем управления, являются стохастическими. В процессе эксплуатации численные значения параметров рулевых машин часто изменяются в широких пределах, что, зачастую, отрицательно отражается на качестве процессов управления. Причиной отклонений параметров серийно выпускаемых изделий являются, в первую очередь, производственные допуски при изготовлении и сборке, а также физические процессы, протекающие под влиянием вибраций, кратковременных перегрузок, при изменении температуры и загрязненности 6 рабочей жидкости. Кроме того, процессы старения и износа приводят к постоянному дрейфу характеристик рулевых машин.

Все это обуславливает актуальность исследований струйных гидравлических рулевых машин с высоконапорными струйными усилителями.

Цель работы: исследование и разработка рекомендаций по идентификации статических и динамических характеристик струйных гидравлических рулевых машин.

Для достижения указанной цели в работе решались следующие задачи:

- исследование особенностей гидродинамических процессов, протекающих в высоконапорных струйных гидроусилителях (СГУ);

- анализ статических характеристик СГРМ;

- разработка многоуровневой математической модели рулевой машины;

- исследование влияния стохастического разброса параметров на статические и динамические характеристики СГРМ.

Работа состоит из четырех глав, введения и выводов.

В первой главе рассматриваются проблемы проектирования струйных гидравлических рулевых машин (СГРМ). На основании обзора научно-технической литературы приводится классификация струйных элементов, проводится сравнительный анализ наиболее распространенных типов гидрораспределителей, проводится обзор теоретических исследований по струйной технике, на основании которых выявлены проблемы проектирования рулевых машин с высоконапорными струйными гидроусилителями, определена цель работы и сформулированы задачи исследования.

Во второй главе на основании геометрического расчета параметров струйного гидрораспределителя и анализа гидродинамических процессов в проточной части высоконапорного СГУ рассматривается процесс взаимодействия прямых и обратных потоков в СГУ, вводится новый критерий, используемый при расчете характеристик привода и позволяющий получать общее представление о происходящих в проточной части СГУ процессах. 7

Разработанная методика расчета статических характеристик подтверждается с высокой точностью экспериментальными исследованиями на натурных объектах, проведенными специалистами Государственного ракетного центра.

Третья глава посвящена разработке многоуровневой математической модели СГРМ.

На первом этапе в качестве исходной модели СГРМ разрабатывается линейная математическая модель, которая позволяет в первом приближении решить вопросы выбора параметров привода, обеспечивающих требуемые динамические характеристики рулевой машины при малых изменениях сигнала управления.

Исследование линейной модели СГРМ позволяет в первом приближении решить вопросы выбора параметров привода, обеспечивающих требуемые динамические характеристики рулевой машины при малых изменениях сигнала управления. Но в реальных условиях работы СГРМ развивают значительно большие скорости и усилия, величины которых выходят из области линеаризации. Поэтому на последующих этапах разрабатываются нелинейные математические модели СГРМ, позволяющие рассчитывать переходные процессы СГРМ с учетом нелинейностей, доступных экспериментальному исследованию. Характерными нелинейностями рулевой машины являются: нелинейная зависимость изменения площадей нагнетания и слива в СГУ при смещении струйной трубки от нейтрального положения, трение в гидродвигателе и в нагрузке, сложная зависимость расхода через СГУ от перепада давлений в гидродвигателе, ограничения по давлению и расходу жидкости. В зависимости от количества введенных нелинейностей рассчитываются нелинейные математические модели СГРМ различного уровня сложности.

В четвертой главе формулируется понятие идентификации, ставятся задачи идентификации, приводится краткая характеристика этапов 8 идентификации, что позволяет выделить в математической модели СГРМ стохастические коэффициенты, определить методами математической статистики и теории вероятностей их статистические параметры, используемые при идентификации статических и динамических характеристик СГРМ. Здесь же предлагаются новые, перспективные схемы СГРМ, позволяющие избавиться от недостатков, характерных для рулевых машин с высоконапорными СГУ, и увеличить возможности струйного гидравлического привода, а тем самым и область его применения. Разрабатывается методика идентификации статических и динамических характеристик СГРМ, позволяющая учитывать случайный разброс ряда параметров СГРМ.

Научная новизна работы заключается в разработке методики расчета статических характеристик СГРМ с высоконапорными СГУ; создании и исследовании многоуровневой математической модели и создании методики идентификации статических и динамических характеристик СГРМ

Апробация работы: основные положения и результаты диссертационной работы опубликованы в научных статьях, докладывались и обсуждались на: Межотраслевом семинаре "Ракетно-космическая техника" (г. Миасс, 1996); Международной научно-технической конференции "Гидромашины, гидропривод и гидропневмоавтоматика" (г. Москва, 1996); Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Проблемы энергомашиностроения" (г. Уфа, 1996); Международной научно-технической конференции "Проблемы и перспективы развития двигателестроения в Поволжском регионе" (г. Самара, 1997); Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Информационные и кибернетические системы управления и их элементы" (г. Уфа, 1997); 50-й научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава и аспирантов ЮУрГУ (г. Челябинск, 1998); Международной научно-технической конференции "Современные аспекты гидроаэродинамики" (г.С.-Петербург, 1998); 9

Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Регулируемые твердотопливные установки" (г. Пермь, 1998); Международной научно-технической конференции "Современные научно-технические проблемы гражданской авиации" (г. Москва, 1999); Научно-технической конференции "Аэрокосмическая техника и высокие технологии- 99" (г. Пермь, 1999); Научно-техническом семинаре "Газоструйные импульсные системы" (г.Ижевск, 1999); Международной научно-технической конференции "Интеллектуальные системы управления и обработки информации" (г.Уфа, 1999).

Публикации: основное содержание работы по теме диссертации нашло отражение в восьми статьях, шести тезисах, трех патентах РФ и одном положительном решении на выдачу патента Российской Федерации.

10

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Анализ литературы по проблемам развития струйных гидравлических рулевых машин, патентная проработка, теоретические исследования и обработка большого объема экспериментальных данных, предоставленных Государственным ракетным центром "КБ им. акад. В.П. Макеева", позволили разработать ряд новых перспективных схем СГРМ с высоконапорным СГУ, направленных на устранение недостатков, характерных для СГРМ и на улучшение статических, динамических и эксплуатационных характеристик рулевых машин. Использование перспективных схем позволяет расширить возможности струйного гидравлического привода и область его применения.

Проведены исследования гидродинамических процессов, протекающих в высоконапорных СГУ, включающие в себя:

- расчет площадей нагнетания и слива в струйном гидрораспределителе с учетом технологии его изготовления;

- рассмотрение процесса взаимодействия прямых и обратных потоков в СГУ на основании уравнения импульсов взаимодействующих струй и определение степени гидродинамического воздействия на струйную трубку и характеристики привода в целом;

- ввод и определение на основании предложенных эмпирических зависимостей коэффициента восстановления расхода в СГУ, позволяющего получать общее представление о процессах и явлениях в СГУ.

Исследования гидродинамических процессов позволили определить зону насыщения статических характеристик СГРМ, имеющую место при смещении струйной трубки 2 = 0,712, обезразмеренном относительно максимального и область рациональных геометрических параметров СГУ Н = 0,5. .0,75, й = 1,3. .1,5.

Анализ особенностей гидродинамических процессов позволил разработать методику расчета статических характеристик, погрешность между результатами расчета и экспериментальными данными, полученными при

157 стендовых испытаниях натурных объектов специалистами Государственного ракетного центра не превышает 3-5%.

Разработана многоуровневая математическая модель СГРМ. Расчет линейной модели рулевой машины, позволяет решить в первом приближении вопросы выбора параметров привода, обеспечивающих требуемые динамические характеристики рулевой машины при алых значениях сигнала управления. Расчет нелинейной модели, учитывающей нелинейную зависимость изменения площадей нагнетания и слива в струйном гидрораспределителе, сухое трение в гидродвигателе и нагрузке, нелинейную зависимость расхода через СГУ от перепада давлений в гидродвигателе, а также ограничения по давлениям питания и слива, перемещениям струйной трубки и поршня гидроцилиндра, позволяет получать более полную информацию о динамических свойствах СГУ и привода в целом и оценивать влияние нелинейностей на качество переходных процессов.

Рассчитана многоуровневая модель стохастической СГРМ. Степень адекватности каждого уровня реальной рулевой машине обуславливается количеством учтенных в математической модели стохастических коэффициентов.

Разработана методика идентификации статических и динамических характеристик СГРМ, позволяющая учитывать разброс стохастических параметров рулевой машины: коэффициентов восстановления расхода и давления СГУ и коэффициента неидеальности электрогидравлического струйного распределителя, вызванного технологическими допусками при регулировке струйного распределителя, силами сухого трения в гидроцилиндре и гидродинамическим влиянием обратных струй на струйную трубку.

158

1. Абрамович Г.Н. Теория турбулентных струй. М.: Физматгиз, 1960.

2. Августинович В.Г. и др. Идентификация систем управления авиационных газотурбинных двигателей / Под ред. Дедеша В.Т.- М.: Машиностроение, 1984.- 200с.

3. Баженов А.И. и др. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / Под ред. Баженова А.И.- М., Машиностроение,1978.-312с.

4. Боев Б.В. и др. Идентификация и диагностика в информационно-измерительных системах авиакосмической энергетики / Под ред. В.В. Бугровского.- М.: Наука, 1988.- 165с.

5. Борат О., Русак A.M., Целищев В.А. Вопросы развития струйных гидравлических рулевых приводов для систем управления летательными аппаратами. Интеллектуальные автономные системы. Межд. сб. Уфа, Карлсруэ, 1996.

6. Бочаров В.П. И др. Расчет и проектирование устройств гидравлической струйной техники.-К.: Техника, 1987.- 127с.

7. Бочаров В.П., Мансуров В.И. Влияние геометрии на характеристики элемента "сопло-сопло" жидкостного струйного усилителя.- В сб.: Вопросы надежности гидравлических систем летательных аппаратов. Киев: КНИГА, 1976, вып.З, с. 15-21.

8. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления.- М.: Машиностроение, 1972.-376с.

9. Гамынин Н.С. и др. Гидравлический следящий привод /Под ред. Лещенко В.А. М.: Машиностроение, 1968.- 564с.

10. Ю.Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин A.JL Динамика быстродействующего гидравлического привода.- М.: Машиностроение,1979,- 80с.159

11. П.Гамынин Н.С., Карев В.И., Потапов A.M., Селиванов A.M. Гидравлические приводы летательных аппаратов.- М.: Машиностроение, 1992.-368 с.

12. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Башта Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б.- М.: Машиностроение, 1982.- 423с.

13. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М., "Высшая школа", 1977г., 479с.

14. Н.Денисов A.A., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики.- М.: Высшая школа, 1978,- 214 с.

15. Домогаров А.Ю. Разработка теории и рекомендаций по проектированию электрогидравлических усилителей со струйным гидрораспределителем для гидроприводов самоходных машин: Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук.- М., 1982.-206 с.

16. Ермаков С. А., Жукова М.О., Селиванов М.П., Тимофеев А.Б. Статистический анализ разброса характеристик и параметров состояний типовых электрогидравлических усилителей мощности //Вестник машиностроения, 1974, №5,с.10-14.

17. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М.: Госэнергоиздат, I960,- 559 с.

18. Кириллов Ю.К. Скорынин Ю.Н., Целищев В.А., Шараев В.А. Состояние уровня разработки струйных гидравлических рулевых машин систем управления летательных аппаратов.// Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994, С. 116- 124.

19. Кириллов Ю.К. Русак A.M. Скорынин Ю.Н., Целищев В.А. Повышение эффективности приводов со струйными электрогидроусилителями. Гидравлика и гидропневмосистемы. Научн. техн. конф. Челябинск. ЮУрГУ, 1998.- С.136-138.

20. Кириллов Ю.К., Скорынин Ю.Н., Шараев В.А., Целищев В.А. Обобщенная статическая характеристика высоконапорного струйного гидроусилителя. Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(3 8) 1994.

21. Кириллов Ю.К., Скорынин Ю.Н., Шараев В.А., Целищев В.А. Регулировочная характеристика по расходу высоконапорного струйного гидроусилителя. Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

22. Кириллов Ю.К., Скорынин Ю.Н., Шараев В.А., Целищев В.А. Регулировочная характеристика по давлению высоконапорного струйного гидроусилителя. Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

23. Киселев О.Н., Петров Н.П., Попков Ю.С., Шмульян Б.А. Идентификация и оптимизация нелинейных стохастических систем.- М.: Энергия, 1976.- 440с.

24. Кондаков JI.A. и др. Машиностроительный гидропривод / Под ред. Прокофьева В.Н.- М.: Машиностроение, 1978.- 495с.

25. Кошарский Б.Д. О повышении давления рабочего агента в струйных усилителях. Автоматика и телемеханика, 1959, т.ХХ, № 7, с. 978-982.

26. О.Крамской Э.И. Гидравлические следящие приводы со струйными усилителями. Д.: Машиностроение, 1972. 104 с.161

27. Крассов И.М. Гидравлические элементы в системах управления. М.: Машиностроение, 1967.- 255с.

28. Крымов Б.Г. Сравнительный анализ динамики различных типов рулевых приводов. М.:МАИ, 1983,- 48 с.

29. Крымов Б.Г., Рабинович JI.B., Стеблецов В.Г. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами.- М.: Машиностроение, 1987.264 с.

30. Лебедев И.В., Трескунов C.JI., Яковенко B.C. Элементы струйной техники / Под ред. И.В. Лебедева,- М.: Машиностроение, 1973.- 359с.

31. Леднев E.H., Полка А.Л., Ровинский Ф.М. Струйный распределитель. A.c. 54048, МПК 42В.

32. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975.- 288с.

33. Мансуров В.И. Выбор конструктивных параметров струйных элементов. Сб. Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.З.-М.Машиностроение, 1975. с. 271-277.

34. Месропян A.B., Целищев В.А. О приближенной постановке задач идентификации рулевой машины с высоконапорным струйным гидроусилителем. Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах. Уфа. 1996.

35. Месропян A.B., Скорынин Ю.Н., Русак A.M., Целищев В.А. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода. // Сборник "Ракетно-космическая техника" Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара 1996,-С. 70-81.

36. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод. Патент. РФ №2116524, бюл. №21 от 27.07.98г.

37. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2125667, бюл. №3 от 27.01.99.

38. Месропян A.B., Целищев В.А. Электрогидравлический следящий привод// пат. РФ. №2131064, бюл. №15 от 27.05.99.

39. Месропян А. В., Целищев В. А. Электрогидравлический следящий привод// полож. решение на выдачу пат. РФ по заявке № 98102012 от 04.02.98 г.

40. Мясников П.В. О давлении плоской струи на препятствие.- Вестник Московского ун-та, сер. физико-мат. и естеств. наук, № 4, 1950, т.6, с. 3-20.

41. Нейман В.Г. Гидроприводы авиационных систем управления. М.: Машиностроение, 1973 г- 200 с.49.0совец В.И. Исследование гидравлических усилительных устройств типа струйной трубки.- Дисс. канд. техн. наук. -Л., 1972,- 182с.

42. Орлов Б.В. и др. Струйная автоматика в системах управления / Под общей редакцией Б.В. Орлова.- М.: Машиностроение, 1975. 368с.

43. Палей Г.Э. Вероятностная оценка статических характеристик гидропривода// Гидропривод и гидропневмоавтоматика.- Киев: Техника, 1982,- вып. 18.- с.88-94.

44. Попов Д.Н. и др. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов / Под ред. Попова Д. Н.- М.: Машиностроение, 1978.- 142с.163

45. Прокофьев В.Н., Казмиренко В.Ф. Проектирование и расчет автономных приводов,- М.: Машиностроение, 1978.- 232с.

46. Рабинович JI.B. и др. Проектирование следящих систем / Под ред Рабиновича Л.В.- М.: Машиностроение, 1969,- 499с.

47. Разинцев В.И. Электрогидравлические усилители мощности.- М.: Машиностроение, 1980,- 120 с.

48. Рехтен A.B. Струйная техника.- М.: Машиностроение, 1980.- 238с.

49. Русак A.M., Целищев В.А. Струйные гидравлические рулевые машины для органов управления летательных аппаратов. //Интеллектуальные автономные системы. Межд. научн. издание. Уфа: УГАТУ, 1996, с. 111-116

50. Русак A.M., Целищев В.А. Теоретические и экспериментальные исследования авиационных гидроприводов с высоконапорными струйными усилителями // Проблемы авиадвигателестроения. Сб. докладов международного научно-техн. семинара, Уфа: УГАТУ, 1996, с.30-39.

51. Русак A.M., Целищев В.А. Система автоматического регулирования двигательной установки на твердом топливе. Сб. Ракетная космическая техника. Сер. XIV. Вып.2(38) 1994.

52. Русак A.M., Целищев В.А. Система автоматического регулирования двигательной установки на твердом топливе. Оборонная техника. № 1, 1991.

53. Русак A.M., Целищев В.А. Система автоматического регулирования двигательной установки на твердом топливе. Оборонная техника. № 4, 1994.

54. Русак A.M., Целищев В.А. Проектирование электрогидроусилителей: Учеб. Пособие.- Уфа: УГАТУ, 1996,- 46с.

55. Сборник задач по теории вероятностей, математической статистике и теории случайных функций / Под ред. Свешникова A.A.- М.: Наука, 1970.-656с.

56. Северин Л.П. Осциллографическое исследование динамики незатопленных водяных струй. Записки Ленинградского горного ин-та, 1969, t.XLI, вып.1, с. 62-75.164

57. Скорынин Ю.Н., Бахорев Ю.А., Борзов В.О. Энергетическая установка. А.с. 314543 кл.Б02К 9/84.

58. Смирнова В.И., Петров Ю.А., Разинцев В.И. Основы проектирования и расчета следящих систем. М., Машиностроение, 1983.- 295с.

59. Темный В.П. Основы гидроавтоматики.- М.: Наука, 1972,- 224с.

60. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" № 5-12/201-88.

61. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" №5-12/235-89.

62. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" №5-12/59-90.

63. Технический отчет Государственного ракетного центра "КБ им. акад. В. П. Макеева" №5-12/242-90.

64. Фомичев В.М. и др. Безразмерные гидравлические характеристики цилиндрических насадков, учитывающие кавитацию и число Рейнольдса.-Вестник машиностроения.- М., 1975, №11.

65. Фомичев В.М. Современные электрогидравлические усилители мощности. В кн.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления,- Вып. 5,- М.: Машиностроение, 1978.-210-223с.

66. Целищев В.А. Определение коэффициентов восстановления давления и расхода в струйной электрогидравлической рулевой машине. / Сб. Трудов VII Всероссийской НТК. ОКБ "Темп", 26-29 окт. 1998,- С. 57-61.

67. Целищев В.А. Вопросы развития рулевых приводов баллистических ракет. Сборник "Ракетно-космическая техника". Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара 1996г.

68. Целищев В.А. Коррекция гидропривода со струйно-дроссельным регулированием. Гидравлические машины и средства гидроавтоматики. Пермь.1988.165

69. Целищев В.А. Теоретические и экспериментальные исследования рулевых приводов со струйным гидроусилителем. Сборник "Ракетно-космическая техника". Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара 1996г.

70. Целищева А.Р., Целищев В.А. Выбор гидромеханических корректирующих устройств для электрогидравлического следящего привода со струйным гидроусилителем. Управление в сложных системах. Межв. Научн. Сб. Уфа, 1998.

71. Целищев В.А. Теоретические и экспериментальные исследования рулевых приводов со струйным гидроусилителем.// Сборник "Ракетно-космическая техника" Серия XIV. Вып.З Труды межотраслевого семинара 1996г.- С.82-98.

72. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов.- М.: Наука, 1987.- 272с.

73. Чупраков Ю.М. Гидропривод и средства гидроавтоматики: учебник для вузов по спец. "Гидропривод и гидропневмоавтоматика".- ML: Машиностроение, 1979.-232с.

74. Чемоданов Б.К. Следящие приводы. Книга первая,- М.: Энергия, 1976.- 480с.

75. Чемоданов Б.К. Следящие приводы. Книга вторая.- М.: Энергия, 1976.- 480с.

76. Шаронов A.B., Лопатин В.И., Васильев В.А. Идентификация параметров летательных аппаратов и автоматизация экспериментальных исследований: Учеб. Пособие.- М.: МАИ, 1982.- 71с.

77. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления: пер. С англ./ Под ред. Н. С. Райбмана.- М.: Мир, 1975.- 684с.

78. ИЗУЧЕНИЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ПРЯМОГО И ОБРАТНОГО ПОТОКОВ В СГР В РАЗМЕРНОЙ ФОРМЕ

79. Расчет на основании уравнения импульсов характеристик СГР

80. Задаемся количеством значащих знаков после запятой1. Digits := 5

81. Построение графика зависимости смещения струи нагнетания от смещения среза сопла для рулевой машины ЗД-06plot(zcl,zct=0.0.0005528,axes=boxed,color=black,thickness=2);

82. Находим угол у (гамма), на который смещается струя нагнетания после взаимодействия с струей слива