автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Гелиоэлектрические установки малой мощности

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ЭНЕРГЕТИКА МАЛИ, СОСТОЯНИЕ И

ПЕРСПЕКТИВЫ.

1.1 Анализ состояния энергетики Мали.

1.2 Социальное обоснование развития малой энергетики в Мали.

1.3. Выбор категорий потребителей солнечной электроэнергии в условиях Мали.

Выводы.

ГЛАВА П. ВЫБОР ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ СОЛНЕЧНОЙ ЭНЕРГИИ.

2.1 Общие характеристики солнечной энергии .:.

2.2 Углы, характеризующие движения Солнца.

2.3 Характерные особенности движения Солнца.

2.4 Оценка прихода солнечной энергии в Мали.

2.5 Выбор преобразователя солнечной энергии.

2.6 Техническая эффективность преобразователей солнечной энергии и способы ее повышения.

2.7 Выбор типа солнечного фотоэлектрического элемента.

2.7.1. Плоские фотоэлектрические преобразователи солнечной энергии.

2.7.2 Фотоэлектрические преобразователи с концентрацией солнечной энергии и вопросы охлаждения.

2.8 Разработка конструкции подвижной части гелиоустановки.

2.9 Повышение выработки энергии фотоэлектрических установок с одноосным слежением за счет наклона ее оси вращения.

Выводы.

ГЛАВА Ш. АВТОНОМНЫЕ ФОТОЭЛЕТРИЧЕСКИЕ УСТАНОВКИ.

РАСЧЕТ И МОДЕЛИРОВАНИЕ.

3.1 Постановка задачи.

3.2 Режимы работы солнечных батарей.

3.3 Влияние температуры поверхности солнечной батареи на ее выходные характеристики.

3.4 Влияние конструктивных особенностей ФЭУ с одноосным азимутальным слежением на схему соединения модулей в фотобатарее.

3.5 Разработка модели, отражающей состояние аккумуляторной батареи.

3.6 Анализ работы солнечной батареи, составленной из параллельно и последовательно включенных модулей на аккумуляторную батарею.

3.7 Модель фотобатареи, отражающая температурное смещение ее параметров.

3.7.1 Последовательность операций при нахождении оптимальных решений.

3.7.2 Алгоритм нахождения оптимальной конфигурации фотобатареи и управляющего воздействия, обеспечивающего максимум отдачи ее мощности.

Выводы.

ГЛАВА IV. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ГЕЛИОУСТАНОВОК.

4.1 Обоснование принципа дискретно-программного движения (СДП).

4.2 Оценка снижения мощности потока солнечной радиации при дискретно - программном движении гелиостата.

4.3 Основные требования к выбору типа электродвигателя для приводов гелиоустановки.

4.3.1 Исходные положения.

4.3.2 Двигатели постоянного тока и вентильные машины.

4.3.3 Двигатели переменного тока.

4.4 Выбор мощности электродвигателя для ГЭУ.

4.4.1 Исходные положения.

4.4.2 Выбор передаточного отношения редуктора.

4.4.3 Составляющие момента сопротивления ИМ ГЭУ.

4.4.4 Определение детерминированных значений моментов сухого и вязкого трения платформы.

4.5 Расчет составляющих статического момента ГЭУ.

4.5.1 Расчет момента сухого трения.

4.5.2 Расчет статических моментов при различных режимах работы ГЭУ.

4.5.3 Расчет оптимального передаточного отношения редуктора.

4.6 Робастный синтез систем позиционирования гелиоустановки.

4.7 Основные задачи микроконтроллерного управления гелиостатом. 162 Выводы.

Как показывают данные, приведенные в фундаментальных трудах по исследованию мировой динамики, например [1], весь двадцатый век характеризуется непрерывным ростом народонаселения, максимум которого может быть достигнут в 2020-2100 годах; снижением природных энергоресурсов (нефть, газ, уголь) и возрастающим загрязнением среды обитания человека, (см. рис. В.1). Поэтому все в большей степени в обществе, независимо от конкретной страны, складывается негативное отношение к наличию тепловых и атомных станций и особенно к новому строительству таких объектов.

4s

5 : ресурсы ! \ A

-------— \ * ] ХачтШ -'v/^ I MLGHU^Jf-—^ j . / 4 4 Шштш (млн) 1 х 1 / X / ч s * \ -- к ^ S! 1 —^ Фонды. (JVJlp^^ + 1 1 '" Загрязнение * I i i

Годы

Рис.В.1. Кризис истощения природных ресурсов. Фонды - сумма национальных доходов.

Энергетика является одной из основ развития экономики современного общества. Количество энергии, производимой на душу населения, служит мерой индустриального развития, экономического роста и технического прогресса конкретного государства[2].

Путь человечества в XXI век вымощен энергетическими кризисами. Последний нефтяной кризис (2000г.) как и предыдущие (в 1973, 1979, 1990 г.) лишь показал неустойчивость мировой энергетики. Экономически и политически нестабильности определенных регионов определяют в основном мировую энергетическую конъюнктуру.

Энергетическая проблема - одна из важнейших мировых проблем современности. Она самым непосредственным образом затрагивает развивающиеся страны Африки, Азии и Латинской Америки. Недостаточность производства электроэнергии, ее дороговизна сдерживают не только создание промышленности и перерабатывающих отраслей в сельском хозяйстве этих стран, но и развитие их в целом [3,4].

Освоению и использованию новых видов энергии, в частности солнечной, в настоящей времени во всем мире уделяется большое внимание. Потенциал этого источника в энергетике для многих развивающих стран можно образно сравнить с айсбергом, поскольку на поверхности видно лишь небольшая часть, а наиболее значительная оказывается скрытой в глубине.

Солнечная энергетика, бесспорно, является перспективным направлением энергетики двадцать первого века, в частности для удаленных от энергосистем местностей.

К местам, благоприятным в отношении развития гелиоэнергетики относятся районы тропических и субтропических пустынь и расположенные там развивающиеся страны Азии, Африки и Америки (см. предложения №1).

Многие из этих стран связывают большие надежды с солнечной энергетикой.

Рассмотрим поставленную проблему на примере Мали. Это континентальная страна. Климат Мали - тропический континентальный и частично субэкваториальный. Для него характерны высокие температуры в течение всего года (см. табл. В1) и четкое деление на сухой и дождливый сезоны.

Страна протяженная с низкой плотностью населения (около 8ч/км ).

Уровень потребления энергии на душу населения (32 кВт.ч в год) в шесть раз ниже среднемирового. Основным источниками электроэнергии являются гидроэлектростанции (ГЭС), вырабатывающие 64% общего объема электроэнергии в 1996 года, а также тепловые (ГЭС) и дизельные (ДЭС) электростанции - 34%. Периодические засухи и большие ирригируемые территории, требующие определенного регулирования режимов потребления воды, препятствуют работе ГЭС.

Основным топливом для ТЭС и ДЭС являются нефтепродукты, стоимость которых составляет 14% общего объема импорта страны (в денежным эквиваленте составляет 50,11 млн. долларов) и отнимает 27% ее экспортных доходов [4]. Рост импорта значительно опережает рост экспорта, что приводит к значительной зависимости развития экономики Мали от мирового рынка

Отметим, что на территории Мали нет нефти, газа или других видов минерального топлива. Высокие затраты на снабжение нефтью возросли на несколько десятков миллионов долларов в результате девальвации национальной валюты в 1994 г.

Приведенные затраты обеспечивают всего лишь 15% конечного энергетического потребления. При этом данные нефтепродукты потребляются не только при производстве электроэнергии дизельными электростанциями, но и в области транспорта и промышленностью. В настоящее время в Мали электрифицировано всего 10% территории, и потребители электроэнергии сосредоточены в основном в городах.

Таблица В1: Средняя температура (°С) 1/10 в гидромецентров некоторых крупных городов страны; год: 1996

00

Метеоцентр Янв. Фев. Map. Апр. Май Июн. Июл. Авг. Сент. Окт. НОЯ. Дек.

БАМАКО 27.6 29.7 31.2 32.2 31.4 28.6 26.8 25.5 26.1 27.8 27.3 26.5

БУГУНИ 26.9 29.2 30.6 31.4 30.1 27.8 26.2 25.5 25.8 . 26.7 25.3 25.4

ГАО 25.2 27.6 29.9 33.1 36.2 35.0 33.1 32.2 32.2 32.8 27.2 25.6

ХОМБОРИ 27.2 29.2 31.3 33.9 35.9 34.7 32.7 30.2 30.7 32.3 27.9 27.1

КАЕС 26.7 29.8 30.9 34.0 35.5 34.4 30.3 28.6 28.5 29.4 27.3 26.0

КИДАЛЬ 22.9 25.3 27.3 31.0 35.3 35.5 34.2 33.1 33.4 31.6 25.1 23.5

КИТА 26.7 29.2 30.6 32.7 31.6 28.9 26.4 25.8 25.7 26.9 25.5 25.7

КУТИАЛА 26.1 28.9 31.1 31.8 31.3 29.1 27.1 25.8 26.1 28.0 26.2 25.3

МЕНАКА 25.8 27.9 30.7 33.3 36.1 34.2 32.4 31.0 31.9 31.9 26.4 25.2.

МОПТИ 26.2 28.7 30.8 32.9 34.5 33.3 30.9 28.5 28.3 30.3 27.0 25.4

НАРА 25.4 27.7 30.1 33.0 34.8 33.6 30.6 28.0 29.1 30.3 26.7 244

НИОРО-ДЮ-САХБЛЬ 25.3 27.8 29.6 32.9 34.6 34.1 31.0 28.1 29.2 30.7 26.4 24.0

САН 26.7 29.2 31.4 33.0 33.3 31.5 29.1 27.0 27.0 29,1 26.7 25:6

СЕГУ 26.5 28.6 30.9 32.2 32,9 31.7 29.0 26.9 27.0 28.5 27.1 25.5

СИКАСО 27.4 29.8 31.1 30.6 30,1 27.6 26.1 25.1 25.2 26.5 26.0 25.6

ТЕСАЛИТ 22.5 23.6 26.4 29.8 34.9 36.0 35.8 34.7 34.5 31.7 24.7 22.5

ТОМБУКТУ 23.5 25.6 28.1 31.5 35.1 35.0 33.0 31.3 31.4 31.5 25.0 23.3

В сельской местности, население, шторой составляет 73% населения страны, главным источником энергии является древесина. Основной вид топлива для приготовления пиши как на селе, так и в больших городах — дрова и древесный угол [4,5]. Это наносит огромный экологический ущерб природе страны. Поэтому руководство Мали связывает большие надежды с развитием солнечной энергетики.

Освоение и использование солнечной энергии вовлечет за собой некоторые требования (высокая эффективная работ установок, простота, надежность, низкая себестоимость их производства и т.д.).

Солнечная энергетика сегодня сталкивается с необходимостью повышения КПД гелиоустановок из-за невысокой плотности солнечной радиации на поверхности земли и крайней неравномерности поступления солнечной энергии в зависимости от годового цикла, времени суток и условий погоды. Стоимость единицы энергии, получаемой от гелиоустановок (ГЭУ) в настоящее время сравнительно высоко и в большинстве случаев значительно превышает стоимость единицы энергии, получаемой традиционным путем.

Все солнечные установки различного назначения могут быть разделены на два класса: - установки неподвижные, в которых приемник солнечного излучения неподвижен по отношению к земной поверхности; -вращаемые в соответствии с траекторий движения солнца. Последние могут быть с одноосным слежением или с двухосным слежением.

Анализ литератур [8,10,16,18] показывает, что затраты на создание системы слежения гелиоустановки достигают до 60% от общей затраты на строение гелиоустановки.

Отметим также, что условия эксплуатации и обслуживания гелиоустановок различны. В одних случаях это промышленные установки с квалифицированным персоналом и хорошо оснащенной материальной базой, в других случаях, для бытовых и сельскохозяйственных объектов эксплуатация этих, наиболее массовых гелиоустановок осуществляется при отсутствии квалифицированного обслуживания и при удаленных ремонтных базах.

Поэтому для успешного решения задачи по внедрению и обеспечению широкого использования в Мали гелиоустановок, требуется разработка прежде всего простых и надежных по конструктивным решениям компоновок ГЭУ, обеспечивающих в тоже время восприятие гелиостатом максимально возможного потока солнечной энергии, и создание надежных, полностью автоматизированных, не требующих квалифицированного обслуживания при эксплуатации систем электрооборудования ГЭУ.

Именно это явилось главной целью диссертационной работы, автор которой является гражданином республики Мали.

Мы понимаем, что полное решение этой задачи потребует усилий больших исследовательских и проектных коллективов, но научное обоснование основных решений, определяющих компоновку ГЭУ и основных систем электрооборудования для гаммы маломощных автономных гелиоустановок, предназначенных для конкретных условии эксплуатации, в диссертационной работе могут быть выполнены.

Для достижения поставленной цели потребуется выполнение следующих исследований:

- анализ состояния энергетики Мали и определение на основании предварительного маркетинга диапазон мощностей, которые могут пользоваться в Мали наибольшим спросом;

- разработка методика расчета интенсивности солнечного потока для условий Мали;

- обоснование типа преобразователя солнечной энергии;

- обоснование компоновки и основных конструктивных (компоновочных) решений, обеспечивающих максимум "улавливания" солнечной энергии при мишшально возможной их стоимости;

Выводы

1. Впервые научно обоснованы требования к приводам ГЭУ: -сформулированы технические требования к непрерывным следящим системам (СС) автосопровождения Солнца;

-предложены системы дискретного позиционирования (СДП), сформулированы технические требования к ним;

-выполнена оценка потерь энергии, вырабатываемой ГЭУ оборудованной СДП; доказана целесообразность их использования вместо СС;

- создана методика расчета интервалов включения СДП.

- выделены три основных режима работы приводов ГЭУ и предложена методика выбора их мощности.

2. Разработана методика определения статических стационарных и нестационарных составляющих момента сопротивления поворотной платформы ГЭУ - М^.Ряд составляющих (сухого трения и вентиляционного момента) определены впервые на основании научно* обоснованных предложений.

3. Впервые выполнены расчеты ветровых случайных нагрузок на позиционно-следящие приводы маломощных ГЭУ (от 0,3 до 10 кВт).

4. Предложена математическая модель упруго-диссипативной кинематической цепи исполнительного механизма (редуктор-механизм вращения платформы ГЭУ), в которой исключены все составляющие моментов сухого и вязкого трения (кроме случайных воздействий ветровой нагрузки), как независимые переменные.

5. На основании предложенной нелинейной модели ИМ разработана методика анализа динамических процессов позиционно-следящих приводов при наличии в их составе элементов подверженных воздействию детерминированных и случайных возмущений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

По результатам теоретических и экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы:

1. Анализ состояния энергетики Мали подтвердил актуальность научных разработок, посвященных использованию солнечной энергии для этой страны.

2. Доказано, что суммарная годовая энергия Солнца, поступающая на 1 м гелиостата возрастает на 40% при одноосном слежении по сравнению с неподвижным горизонтально ориентированным гелиостатом и 44,5% для гелиостата с двухосным слежением. Технико-экономические оценки доказывают целесообразность использования ГЭУ с одноосным слежением для условий Мали. Для частичной компенсации снижения выработки энергии в зимнее время при одноосном слежении, разработана методика нахождения оптимального значения угла наклона у0Пт оси вращения гелиостата, осуществляемого при монтаже установки.

3. На базе сравнительного анализа технических параметров фотоэлементов и фотомодулей, выпускаемых различными фирмами принято решение базироваться при разработке планируемой гаммы ГЭУ ориентироваться на фотомодуль ФСМ-30-12 российского производства.

4. Базируясь на экспериментальных данные, полученные специалистами ВИЭСХ, создана методика расчета параметров фотомодулей при предельных температурах их поверхностей, что характерно для климатических условий Мали. На базе этой методики, аналитически, выявлена возможность потери работоспособности фотобатареи при ее работе на аккумуляторную батарею в условиях предельно высоких температур.

5. Предложена математическая модель системы фотоэлектрическая батарея - аккумуляторная батарея, позволяющая найти оптимальный режим работы фотобатареи и ее конфигурацию в условиях переменных значений солнечной радиации и нагрева поверхности фотобатареи, и обеспечить максимум отдачи мощности.

6. Разработана функциональная схема системы "фотобатарея -силовой регулирующий контроллер - аккумуляторная батарея -нагрузка" с управлением от микроконтроллера, реализующая разработ анный алгоритм управления.

7. Предложен позиционно-следящий принцип работы ГЭУ, реализуемый программной системой дискретного позиционирования СДП. Для обоснования принципа разработана оценки и выполнены исследования потерь энергии ГЭУ, иллюстрируемые графиком, приведенным на рис.6.

8. Предложена методика выбора мощности двигателя для СДП, включающая два основных положения: определение и оценки основных составляющих момента сопротивления сухого и вязкого трения и случайной составляющей ветровой нагрузки; выбора оптимального варианта передаточного отношения редуктора для альтернативных вариантов привода, определяющих допустимую максимальную скорость его вращения при аварийных ситуациях (сильном ветре), стоимость привода и режим его работы.

9. Видоизменена методика "динамического синтеза" В.А. Бесекерского и выполнены робастный синтез СДП с линеаризованной моделью исполнительного механизма, учитывающей влияния сухого и вязкого трения в элементах ГЭУ и подверженную влиянию случайных ветровых нагрузок с известными значениями математических ожиданий скорости ветра V(t), ускорения V(t) и рывков V(t). При этом,

176 использована модель привода без датчика обратной связи по скорости, настраиваемая на особый "асимметричный оптимум".

1. Форрестер Д., Мировая динамика: пер. с англ. -М.: Наука, 1978.-Ч.4.-с. 101-109.

2. Веников В.А. и др. Энергетика в современном мире. -М.: Знание, 1986. -175 с.

3. Розйна И. К. Новые источники энергии в странах Африки, -М: наука,1988. -186с.

4. Катиле К., Курмашев А.Д. Автономные электроустановки с возобновляемыми источниками энергии в условиях Мали. // Материалы межвузовской научной конференции. «Неделя науки -1999». -СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2000, с. 106-107.

5. Вигухина Г.О., Онучко В.Г. Республика Мали: Справочник. 2-е- изд., перераб. и доп. М. Наука. Главная редакция восточной литературы,1989. -252с.

6. Anmiaire climatologique du Mali, 1996.

7. Centre National de Promotion des bivestissements (CNPI). bivestir au Mali. Juin 1998.

8. Гарф Б.А. Механизмы вращения подвижных солнечных установок.// Теплоэнергетика: использование солнечной энергии / Под ред. В. А. Баума. -М.: Академии наук СССР, 1960, выпуск 2, с.62-84.

9. Твайделл Д., Уэйр А. Возобновляемые источники энергии. М: энергоатомиздат, 1990. -350с.

10. Харченко Н.В. Индивиуальные солнечные установки. М.: Энергоатомиздат, 1991, с. 99-131.

11. П.Андреев В.М., Грилихес В.А., Румянцев В.Д. Фотоэлектрическое преобразование концентрированного солнечного излучения. Под. ред. Ж.И. Алферов. -Л.: Наука, 1989. -310с.

12. Захидов Р.А. Технология и испытания гелиотехнических концентрирующих систем. Ташкент: Издательство «Фан», 1978. -184с.

13. Бринкворт Б. Солнечная энергия для человека. Пер. с англ. В.Н. Оглоблева. Под ред и с предисл. Б.В. Тариижсвского. М.: Мир, 1976. -291с.

14. Даффи Дж.А. Тепловые процессы с использованием солнечной энергии. Пер. с англ. Под ред. Ю.Н. Малевского. М.: Мир, 1997. -420с.

15. Солнечная энергетика. Пер. с англ. и франц. Под. ред. О.Н. Малевского и М.М. Колтуна. М.: Мир, 1979. - 390с.

16. Катиле К., Курмашев А.Д. Анализ схемных вариантов автономных гелиоэлектрических установок. // Материалы межвузовской научной конференции. «Неделя науки 2000» . - СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001, с. 121-122.

17. Совченко И.Г., Смирнова А.Н., Тарнижевский Б.В. О температурном режиме фотоэлектрических генераторов с концентраторами солнечного излучения при воздушном охлаждении. Гелиотехника. -Узбекистан.: «Фан», 1968, №4, стр.19 21.

18. Ахроменко Г.Е., Дубилович В.М. и др. Об автоматическом управлении полем гелиостатов солнечной электростанции большой мощности. Гелиотехника. -Узбекистан.: «Фан», 1980, №4, стр.16-22.

19. Тарнижевский Б.В., Родичев Б.Я., Хаидовлетов С. Методика и результаты определения производительности солнечных фотоэлектрических установок по материалам метеорологических наблюдений. Гелиотехника. -Узбекистан.: «Фан», 1972, №4, стр.41 -47.

20. Бакиров М.Я. Характеристики кремниевых солнечных элементов при повышенных температурах. Гелиотехника. -Узбекистан.: «Фан», 1997, №1, стр.3 -12.

21. Кивалов С.Н., Захидов Р.А. Применение концентрирующих систем для фотоэлектрического преобразования солнечного излучения. Гелиотехника. Узбекистан.: «Фан», 2001, №3, стр.66-78.

22. Кузнецов B.C. Электроснабжение и электроосвещение городов. Уч. пособие. Мн.: Выш Шк., 1989. - 136с.

23. Таги-заде Ф.Г. Энергоснабжение городов. Уч. пособие для вузов. -М.: Строииздат, 1992. 320с.

24. Отчет о научно-исследовательской работе. Электроснабжение городов и районов. -Л.:1972. -182с.

25. Отчет о научно-исследовательской работе. Совершенствование систем электроснабжения промышленных предприятий и городов. -Л. .1975. Том. 1.-241с.

26. Саейд Б.Д. Автоматические системы ориентации на солнце гелиоустановок. Я.; дисс. на соискание ученой степени к.т.н., 1991, с.95-97.

27. Овсянников Е.М. Исследование и разработка следящего электропривода гелиоустановки. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. - М. : Издательство МЭЙ, 1981. -20с.

28. Грилихес В.А., Орлов П.П., Попов Л.Б. Солнечная энергия и космические полеты. -М.: Наука, 1984. -215с.

29. Интернет. Сайт: www.tecsol.fr. 2000 г.

30. Арбузов Ю.Д., Евдокимов В.М. Разработка фотоэлектрических модулей с параболоторическими концентраторами и кремниевыми фотопреобразователями. Гелиотехника. Узбекистан.: «Фан», 1996, №3, стр.3-10.

31. Интернет. Сайт: www.siemens.com, 2000г.

32. Баранов В.К., Медведев В.Е. Оптическая система ориентации гелиостата. Гелиотехника. Узбекистан.: «Фан», 1983, №1, стр.64-65.

33. Чемоданов В.Л. и др. Астроследящие системы, М.: Машиностроение, 1977. 304 с.

34. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. — СПб.: Энергоатомиздат, 1994. 496с.

35. Ковчин С.А. Основные вопросы теории и принципы построения точных систем электропривода. Диссертация на соискание ученой степени доктора техн. наук. - Л. : ЛПИ, 1973. — 890с.

36. Ковчин С. А., Мубеези-Магоола А.Дж. Математические модели исполнительгаих механизмов с сухим и вязким трением// В кн. "Проблемы машиноведения и машиностроения". Межвуз. сб. Вып.22. -СПб.: СЗПИ, 2001.-стр. 10-22.

37. Крагельский И.В., Виноградова И.Э. Коэффициенты трения (изд. второе). -М.: Машиностроение, 1962.-220с.

38. Крагельский И.В. Современное представление о трении и износе материалов //В кн. "Исследование структуры фрикционных материалов при трении". -М.: Наука, 1972, стр.5-9.

39. Проектирование следящих систем: физические и методические основы / Под ред. Н.А.Лакоты. М.: Машиностроение, 1992. -352с.

40. Следящие приводы / Под. ред. Б.К.Чемоданова. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999. 904с.

41. Ветроэнергетика/ Под ред. Д. де Рензо: Пер. с англ.; под ред. ЯМ. Шефтера. -М.: Энергоатомиздат, 1982. -272с.

42. Андрианов В.Н. и др. Использование энергии ветра. Гос энергоиздат, М-Л.: 1960.-386с.

43. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода.—М-Л.: ГЭИ, 1963 г.—772 с.

44. Багоцкий B.C., Скундин A.M. Химические источники тока. М.: Энергоиздат, 1981.

45. Устинов П.И. Стационарные аккумуляторные установки. М.: Энергия, 1970. -312с.

46. Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления. / Под. ред. К.А.Пункова. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э Баума, 2000. -736с.

47. Сташин В.В. и др. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. М.: Энергоатомиздат, 1990. -224 с.

48. Леонтьев А.Г. Микропроцессорные электромеханические системы. Уч. пособие. -Спб.: Издательство СПбГТУ, 1998. 109с.

49. Васильев А.Е. Микропроцессорные системы. Разработка устройств на микроконтроллерах. Уч. пособие. Спб.: Издательство СПбГТУ, 2001,- 132с.

50. Ковчин С. А., Фан Лицзинь. Свойства упругих электромеханических систем с цифровым управлением // Труды СПбГТУ 1996, N 462. с.23-31.

51. Якубовский В.Я., Любиев О.Н. Математическое моделирование аккумуляторной батареи, работающей в буферном режиме с генератором постоянного тока. "Электротехника", 1972, №1. с.54 — 55.

52. Hughes М.5 Barton R.T. and rest. The estimation of residual capacity of leadacid cells, using the impedance technique. Journal of applied lectrochemistiy, 1986, 16, №4 p555 -564.

53. Любиев О.Н. Аналитическое описание аккумулятора как элемента электрической цепи. Известия вузов. Электромеханика, 1971, №11. -с. 1190-1196.

54. Гончаров В.И., Любиев О.Н. и др. Расчет характеристик свинцово-кислотного аккумулятора. Отчет НИАИ N836K (ДСП), Ленинград, 1982 г.

55. Любиев О.Н. Исследование свинцового аккумулятора как элемента электрической цепи. Автореф. дисс. на соискание ученой степени к.т.н. Новочеркасск. Новочеркасский Политехнический Институт 1972.

56. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока — М.: Энергия, 1972. -136с.

57. Бесекерский В. А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. -575с.

58. Бесекерский В.А., Ефремов Н.Б., Зиатдинов С.И. и др. Микропроцессорные системы автоматического управления. Л.: Машиностроение, 1988. - 365с.

59. Гуль А.И. Ограничение тока в трехкратно интегрирующей системе регулирования положения без контура скорости//Изв. Вузов Электромеханика, 1984, №8. -С.62-69.

60. Гуль А.Й. Оптимизация параметров и структурная схема токоограничения позиционной системы электропривода без датчика скорости //Изв. Вузов Электромеханика, 1986, №4 С. 103-106.

61. Катиле К., C.A. Ковчин. Требования к следящим системам гелиоустановок. // Материалы межвузовской научной конференции. «Неделя науки 2001». - СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2002, с.79-80.

62. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А., Семенов И.М. Кафедра САУ: история, настоящее и будущее. //В кн. "Системы автоматического управления". Л.: Издательство ЛПИ, 1990. - 5-13с.

63. ГОСТ Р.50369-92. Электропривод. Термины и определения М.: Госстандарт, 1992. - 12с.

64. ГОСТ 15963-79. Изделия электротехнические для районов с тропическим климатом. Общие технические требования и методы испытания. -М.: Госстандарт, 1987. 43с.1. Рис. 1 Инсоляция Земли