автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Энергооптимальные режимы управления движением поезда метрополитена

ВВЕДЕНИЕ

СОДЕРЖАНИЕ

1 АНАЛИЗ МЕТОДОВ И МОДЕЛЕЙ ДЛЯ РАСЧЕТА ЭНЕРГООПТИМАЛЬНЫХ РЕЖИМОВ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПОЕЗДА ПО ПЕРЕГОНУ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Оптимизация программ движения поездов по линии метрополитена.

1.2 Анализ существующих моделей движения поездов по линии метрополитена.

1.3 Математическая модель движения поезда метрополитена по перегону.

1.4 Модель системы энергоснабжения.

1.5 Постановка задачи исследований.

В больших городах метрополитен является основным видом пассажирского транспорта, удобным и перспективным. Население городов растет, площади городов увеличиваются, поэтому расширяются маршруты, и уплотняется график движения поездов. В результате этого увеличивается потребление энергии метрополитеном. Поэтому необходимо применять методы рационального управления перевозочным процессом. Одним из направлений, связанных с экономией потребляемой энергии, является использование оптимальных по критерию минимума расхода электроэнергии программ движения поезда метрополитена, рассчитанным с применением моделей, наиболее адекватно описывающих реально происходящие процессы на линии. Расход электроэнергии на тягу зависит в основном от режимов ведения поезда по перегону.

Решение ряда вопросов оптимального управления движением поезда велось многими известными учеными, из которых в первую очередь необходимо назвать имена следующих: И.А. Аснис, JI.A. Баранов, Я.М. Головичер, Е.В. Ерофеев, С.В. Дувалян, A.M. Костромин, В.М. Максимов, Ю.П. Петров, Э.С. Почаевец, В.Е. Розенфельд, В.М. Сидельников, В.П. Федянин и другие. В зарубежной литературе следует выделить имена: К.Ишикава, JI. Скива, П. Ценек, Н. Штробель, ЯЛнечек и других ученых.

Первые работы по расчету оптимальных режимов управления движением поезда метрополитена проводились с помощью классического вариационного исчисления. Для решения задачи были внесены значительные допущения: сила тяги поезда изменяется непрерывно, коэффициент полезного действия поезда постоянен. Необходимые условия оптимальности сформулированы в форме уравнений Эйлера. Было установлено, что оптимальная траектория состоит из участков движения по экстремали, на которых скорость поезда должна быть постоянной, и участков движения по ограничениям на скорость и управление. Используя метод, предложенный В.Ф. Кротовым, решена задача определения оптимальных траекторий при условии непрерывного регулирования тяги с учетом переменного к.п.д. тяговых двигателей и учете потерь в тяговой сети.

Наиболее широко для решения задачи оптимизации управления движением поезда применялся принцип максимума Л.С.Понтрягина. С его помощью для поездов метрополитена и пригородных электропоездов определены соотношения для расчета экстремальной скорости, вычислены оптимальные тяговые режимы с учетом переменного к.п.д. тяговых двигателей, профиля и плана пути.

Аналитические методы оптимизации (классическое вариационное исчисление и принцип максимума) не позволяют без принятых допущений получить методику определения окончательного оптимального управления, пригодного для эксплуатации ее на метрополитене. Решить задачу в самом общем виде удается лишь численно с использованием дискретного варианта метода динамического программирования Р.Беллмана и его разновидностей.

Эффективно применялся для решения задачи оптимального управления дискретный вариант метода динамического программирования, дополненный необходимыми условиями оптимальности, полученными с помощью принципа максимума в формулировке, предложенной А.А. Милютиным и А.Я.Дубовицким.

Внедрение энергооптимальных программ движения поездов на метрополитене позволило снизить расход электроэнергии на 3-5% [17,20-22].

При движении по линии метрополитена поезда связаны между собой не только через систему обеспечения безопасности, но и через систему энергоснабжения. Как известно, изменение напряжения на токоприемнике поезда значительно влияет на выбор режима управления движением [103]. Несмотря на значительный опыт, накопленный в деле построения энергооптимальных траекторий движения поезда метрополитена по перегону [1,4,7,8-14,16-23,35-38,44-47,63,64,78-82,89,90,108], в настоящее время отсутствуют методы, позволяющие рассчитать оптимальную траекторию при учете влияния изменяющегося напряжения на токоприемнике поезда.

Напряжение на токоприемнике данного поезда зависит как от схемы системы энергоснабжения и режимов его ведения, так и от режимов ведения всех поездов на данной фидерной зоне. Если падение напряжения от данного поезда можно рассчитать, зная его текущие координаты и ток, то учет падения напряжения от всех поездов, находящихся в данной фидерной зоне, потребует моделирования поездной ситуации на линии. Поэтому задача выбора энергооптимальных режимов управления должна решаться совместно с задачей имитационного моделирования движения совокупности поездов, связанных между собой через систему энергоснабжения.

На основании изложенного, целью работы является разработка и исследование метода расчета энергооптимальных режимов управления движением поезда метрополитена, учитывающего взаимода^п^и^ поездов через систему энергоснабжения.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

• разработать имитационную модель движения совокупности поездов, учитывающую взаимоД?ддСЛ?)Ц2. их через систему энергоснабжения, позволяющую рассчитывать напряжение на токоприемнике поезда при решении оптимизационной задачи;

• разработать алгоритм выбора энергооптимального управления движением поезда метрополитена с учетом изменения напряжения на его токоприемнике;

• разработать программное обеспечение имитационной модели движения поездов и задачи выбора энергооптимальных режимов управления;

• исследовать влияние напряжения на токоприемнике на выбор энергооптимальных режимов управления.

Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения.

4.5 Основные результаты и выводы по главе

1. Разработана система моделирования движения поездов по линии метрополитена, отвечающая поставленным целям. Разработана база данных по системе энергоснабжения линии метрополитена.

2. Разработанный комплекс программ позволяет эффективно решать задачи моделирования движения совокупности поездов с учетом влияния поездов через систему энергоснабжения.

3. Разработана программа, позволяющая эффективно решать задачи расчета энергооптимальных режимов ведения поездов метрополитена для заданного времени хода с учетом влияния поездов через систему энергоснабжения. Эта программа входит в состав системы моделирования движения поездов по линии метрополитена.

4. Разработанный комплекс программ позволяет провести анализ алгоритмов управления движением поездов в автоматизированных системах управления движением.

148

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации решена актуальная научная задача создания метода расчета энергооптимальных режимов управления движением поезда метрополитена по перегону при учете взаимодействия поездов через систему энергоснабжения.

1. Разработана имитационная модель движения поездов по линии метрополитена, учитывающая взаимодействие поездов через систему энергоснабжения, которая позволяет решать задачу выбора оптимальных режимов управления движением поезда по энергетическому критерию.

2. Разработана итерационная процедура, которая позволяет находить токи поездов и напряжение на токоприемнике движущегося поезда при заданном режиме управления. Определены условия сходимости итерационного процесса. Приняты меры по обеспечению сходимости в диапазоне изменения параметров. Проведенный анализ числа итераций показал высокую скорость сходимости предложенного алгоритма, что определяет возможность его использования при решении оптимизационной задачи.

3. Дополнительная экономия электроэнергии, получаемая от уточнения режимов управления по разработанному в работе методу, составляет 30% от ранее достигнутого результата, полученного при фиксированном напряжении на токоприемнике поезда.

4. Разработанный алгоритм поиска энергооптимальных режимов управления движением поезда метрополитена, использующий пошаговую численную процедуру «киевский веник», в дополнение с ограничениями специфичными для условий метрополитена, позволяет значительно сократить время расчета энергооптимальных режимов управления и объемы памяти ЭВМ.

5. Проведенные имитационные эксперименты определения влияния изменения напряжения от сопутствующих поездов на выполнение заданного времени хода всех поездов для каждого перегона при оптимальном управлении, выбранные для отдельно взятого поезда, могут приводить на ряде перегонов к превышению заданного времени хода. Сделан вывод о необходимости учета влияния сопутствующих поездов на выбор режима управления.

6. На базе имитационных экспериментов разработана методика учета влияния сопутствующих поездов на режим напряжении одиночного поезда, которая позволила решить задачу выбора энергооптимальных режимов управления движением поезда.

7. Разработан комплекс программ, позволяющий выбирать энергооптимальные режимы управления с учетом режима напряжения на токоприемнике поезда. Рассмотренный комплекс программ позволяет проводить расчеты системы энергоснабжения линии метрополитена.

1. Абдуллаев Н.Д., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. -Л.:Энергоатомиздат, 1985.-240 с.

2. Автоматизированное метро в Джексонвилле. //Le Rail- 1989. №11.- p. 48.

3. Автоматизированный метрополитен для Барселоны. //International Railway Journal.- 1990. №1.- p. 55.

4. Астрахан В.И. Оптимизация плановой программы управления движением поездов метрополитена: Тез. докл. Всесоюз. конф. по моделированию процессов управления трансп. системами.- Владивосток, 1977, -С. 44.

5. Астрахан В.И., Барышев Ю.А. Системы автоматики для управления поездами метрополитена.- М.:Транспорт, 1989.-86с.

6. Бабич В.М., Бакланов А.А. Графоаналитический метод оценки энергетических параметров тяговых двигателей электропоездов / Исследов. и работы электрообор, и вопросы прочности электроподвиж. состава./Сб. тр. т. 186/ ОмскИИТ-Омск, 1977.-С.42-46.

7. Бакланов А.А. Применение энергетического баланса движения поезда для нормирования расхода электроэнергии на тягу.// Тез. докл. науч.-тех. конф.- ОМСК: ОИИЖТ, 1984.-С.83-84.

8. Бакланов А.А., Медлин Р.Я. Анализ расхода электроэнергии на собственные нужды электровоза ВЛ10/ Исслед. работы электрооборудования и вопросы прочности электроподв. состава./Сб тр.т.163./ОмскИИТ- Омск, 1974.-С.51-57.

9. Банди Б. Методы оптимизации / М.- Радио и связь, 1988. -128 с.

10. Баранов Л.А. и др. Методика расчета и оптимизации режимов ведения поездов и составления режимных карт на ПЭВМ с учетом реальных условий пропуска поездов по участкам. //Отчет о НИР (закл).-МИИТ, 1992.

11. Баранов JI. А. Концепция автоматизации отечественных метрополитенов //Тез. докл. II Международная науч.-техн. конф. "Актуальные проблемы развития железнодорожного транспорта". Москва, 1996.-С.152.

12. Баранов JI.A. Структура автоматизированной системы управления движением поездов метрополитена//Тр. МИИТ.- 1989.-Вып 811.-С.4-10.

13. Баранов JI.A. Типовой комплекс программ для производства оптимальных тяговых расчетов. //Отчет о НИР. М.:МИИТ, 1992.

14. Баранов JI.A., Головичер Я.М., Эпштейн Г.Я., Расчет экономичных режимов управления поездом в микропроцессорных системах автоведения.// Вестник ВНИИЖТ.- 1984.-№6.- С.12-17.

15. Баранов Л.А., Ерофеев Е.В., Сидоренко В.Г. Автоматизированная система тяговых расчетов для поездов метрополитена// Межвузовский сборник науч. тр. с международным участием. Вып. 21.- Самара, -2001,-С.94.

16. Баранов Л.А., Жербина А.И. Построение на ЭВМ графика движения поездов метрополитена//Вестник ВНИИЖТ.-1981.- №2 -С.17-20.

17. Баранов Л.А., Крук Ю.Е. Концепция автоматизированного метрополитена // Метро.- 1994.№3.-С.6-8.

18. Баранов Л.А., Сидоренко В.Г. Автоматизация расчета оптимальных режимов движения поездов метрополитена.// Сб.тр. 4-й международной науч.-техн. конф. ШгЕЬ'97-Белфад-1997.-С.21-23.

19. Баранов Л.А., Сидоренко В.Г. Алгоритм синтеза оптимальных траекторий движения поезда метрополитена по перегону //.Транспорт, наука, техника, управление. М.:ВИНИТИ.-1996.№12.-С.28-32.

20. Баранов Л.А., Сидоренко В.Г. Модель движения поездов по линии метрополитена // The papers of International Scientific and Technical Conference "THE TECHNIQIES OF RAILWAY TRAFFIC CONTROL AT THE BEGINNING OF 21ST CENTURY", WARSZAWA, 1999.-C. 23-26.

21. Баранов Л.А., Сидоренко В.Г., Васильева М.А. Учет системы энергоснабжения при проведении тяговых расчетов для поездов метрополитена// Межвузовский сборник науч. тр. с международным участием. Вып. 21.- Самара, -2001,-С.97.

22. Беллман Р., Дрейфус С. Прикладные задачи динамического программирования. -М.:Наука, 1965.-450 с.

23. Болтянский В.Г. Оптимальное управление. -М.: Наука, 1972.-287 с.

24. Боровой К.Н. Математическая модель взаимодействия составов на линии метрополитена. //Тр.МИИТ- 1970.- вып. 629,- СЛ 51-156.

25. Бударин В.Н., Максимов В.М., Моисеев А.А., Пахомов К.В., Сухин А.Э. Автоматизация испытаний и контроля в поездном устройстве автоведения АСУ ДПМ // Тр. МИИТ- 1998.- Вып.814.-С.107-110.

26. Бударин В.Н., Сухин А.Э. Развитие автоматической систем управления движением поездов метрополитена. //Тр. МИИТ.- 1989.- вып. 811.- С.43-46.

27. Быков Е.И. Основные задачи моделирования для метрополитена —Тез. докл. Всесоюзная конф. по моделир. процессов управл. трансп. сист., Владивосток, 1977, С.7-10.

28. Быков Е.И. Силовые кремниевые выпрямители.- М.: Энергия, 1966. -174с.

29. Быков Е.И., Панин Б.В., Пупынин В.Н. Тяговые сети метрополитенов.-М.: Транспорт. 1987,- 256 с.

30. Ватель И.А., Кононенко А.Ф., Об одной численной схеме решения задач оптимального управления// ЖВМ и МФ. 1970. №1.-С.46-50.

31. Вентцель Е.С. Элементы динамического программирования. -М.:Наука, 1964.-176 с.

32. Головичер Я.М. Оптимальное управление тяговым подвижным составом в системах автоведения магистральных железных дорог. Дисс. . доктора, техн. наук. Москва. 1994 г.-346с.

33. Головичер Я.М. Аналитический расчет оптимальной кривой движения поезда с учетом переменного КПД тягового подвижного состава // Изв. ВУЗов. Электромеханика. 1989.-№2.-С.72-81.

34. Головичер Я.М. Энергетически оптимальный алгоритм управления для систем автоведения поезда// Вестник ВНИИЖТ.- 1982.- №8.- С. 18-22.

35. Горбачев А.Н. Методы расчета оптимальных программ ведения поезда.: Дисс. канд. техн. наук. Омск, 2000.-125с.

36. Добровольские Т.П. Исследование особенностей параллельной работы преобразовательных агрегатов и тяговых подстанций электрических железных дорог постоянного тока. Дисс.канд. тех.наук.-М.1975.-175с.

37. Дубовицкий А.Я, Милютин А.А. Задачи на экстремум при наличии ограничений // Журнал вычислительной математики и математической физики. 1965.-№3.-С. 12-23.

38. Дымков A.M. Трансформаторы напряжения. -М.: Энергия, 1975 201с.

39. Ерофеев Е.В. Алгоритмы централизованного управления поездами метрополитена для системы автоведения. /Автоматическое управление технологическими процессами на транспорте / Юбилейный сб. науч. тр. Вып.892.-М.:МИИТ, 1996.-С.22-26.

40. Ерофеев Е.В. Выбор оптимального режима ведения поезда на АЦВМ с применением метода динамического программирования//Тр.МИИТ.-1967,-вып.228, -С. 16-30.

41. Ерофеев Е.В. Определение оптимального режима ведения движения поезда при заданном времени хода// Вестник ВНИИЖТ.- 1969.- №1.- С.54-57.

42. Ерофеев Е.В. Расчет оптимальных программ автоведения поезда при ступенчатом управлении силой тяги// Тр.МИИТ,- 1975.- вып. 492.- С.16-21.

43. Ерофеев Е.В., Мостов И.С. Оптимизация программ движения поездов // Тр. МИИТ.- 1977.-Вып.550.-С.121-125.

44. Жербина А.И. Методы построения на ЭВМ графиков движения поездов для систем управления перевозками на метрополитене. // Вестник ВНИИЖТ.-1982.-№2-С.46-48.

45. Жербина А.И. Построения на ЭВМ графиков движения поездов для систем управления на метрополитене. //Межвузовский междунар. сб.,- М: 1989.- вып. 661.-С.28-31.

46. Жербина А.И. Составление графиков движения поездов метрополитена на ЭВМ./Тр.МИИТа/ под ред. Страхова.- 1977.-вып.550.- С.57-60.

47. Калиничев В.П. Метрополитены- М.:Транспорт, 1988.- 288 с.

48. Ковалев Ф.И. Полупроводниковые выпрямители. М.: Энергия, 1967452 с.

49. Ковальский А.Н. Система автоматического управления движением поездов метрополитена (САУ-М) и ее модернизация. //Тр. МИИТ.- 1968. -Вып.276.- С.3-13.

50. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.:Наука, 1973 - 832 с.

51. Королев А.И., Завьялов Б.А. Разработка АСУ-метро -М.:Сов.Радио, 1977. -304 с.

52. Костромин А.М. Оптимизация управления локомотивом -М.: Транспорт, 1979. -119 с.

53. Костромин А.М. Расчет оптимальных траекторий движения поезда методом локальных вариаций //Тр. БелИИЖТ.- 1975.-№5.-С.23-28.

54. Крылов И.А., Черноусько Ф.Л., Решение задач оптимального управления методом локальных вариаций// ЖВМ и МФ.- Вып.6.- №1.- 1966.-С.46-49.

55. Кэнту Марко. Delphi 6 для профессионалов. СПб.гПитер,2002. -1088с.

56. Лисенков В.М. Теория автоматических систем интервального регулирования. -М.:Транспорт, 1987.-285с.

57. Лондонский метрополитен.// International Railway Journal.- 1989.- №10, р.61-62.

58. Максимов В.М. Выбор рациональных режимов электроподвижного состава // Тр. МИИТ.- 1968.- №3.- С.55-57.

59. Максимов В.М. Оптимальное управление при автоматическом ведении поезда метрополитена // Тр. МИИТ.- 1971.- Вып.388.- С.82-92.

60. Марквард Г.Г. Исходные положения по созданию математической модели процесса работы устройств энергоснабжения электрических железных дорог //Тр. ВЗИИТ.- 1969. -Вып. 37.-С.70-76.

61. Марквард К.Г. Контактная сеть. -М: Транспорт. 1994.-356с.

62. Марквард К.Г. Справочник по электроснабжению железных дорог.- М: Транспорт 1980-1981.-387с.

63. Марквард К.Г. Электроснабжение электрических железных дорог.- М: Транспорт. 1968.-460с.

64. Марквардт Г.Г. Применение теории вероятности и вычислительной техники в системах энергоснабжения.- М.:Транспорт, 1972, 224с.

65. Марквардт К.Г., Крестьянов М.Е. Применение методов математической статистики для учета распределения числа поездов в течение суток. //Тр.МИИТ.- вып. 144.- 1962.-С.65-68.

66. Математическая теория оптимальных процессов / JI.C. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. -М.:Наука, 1969.-384 с.

67. Махмутов К.М. Устройства интервального регулирования движения поездов на метрополитене.- М.:Транспорт, 1986.-351с.

68. Межох А.К. Вопросы анализа реализуемости заданного графика движения поездов метрополитена.//Тр.МИИТ.- 1977,- вып.550. Исслед систем управления на ж/д трансп., С.54-57

69. Микропроцессорные системы автоведения электроподвижного состава / Л.А. Баранов, Я.М. Головичер, Е.В. Ерофеев, В.М. Максимов/ Под ред. Л. А. Баранова. -М.: Транспорт, 1990.-272 с.

70. Мини-метро расширяет сферу городского транспорта. //Railway Gazette Internarional.- 1990.-№3. р.207-210.

71. Мирошничено Р.И., Гочуа М.С., Палей Д.А., Пузанов Н.Я, Улановский М.Б. Решение задач энергоснабжения на электронных машинах. М.Транспорт, 1971.-168 с.

72. Михалевич B.C. Последовательные алгоритмы оптимизации и их применение, "Кибернетика", №№1,2,1965.-С.45-47, С. 57-58.

73. Моисеев А.А. Автоматизированная система расчета оптимальных режимов движения поездов метрополитена. Дисс. . канд. техн. наук. Москва, 1992.-188с.

74. Моисеев А.А. Оптимальное управление при дискретных управляющих воздействиях // Автоматика и телемеханика. №9.- С. 123.-132.

75. Моисеев А.А. Синтез оптимальных траекторий движения поезда на основе построения линий переключения/ Автоматическое управление технологическими процессами на транспорте/ Юбилейный сб. науч. тр. Вып.892.-М.МИИТ, 1996.-С.32-34.

76. Моисеев Н.Н. Элементы теории оптимальных систем.- М.:НаукаД975.-528 с.

77. Монахов О.И., Новопрещенова Н.П., Раскин В.В., Урдин В.И. Разработка оптимальных программ управления движением транспортных средств. // Изв. Вузов. Электромеханика. -МД991.-№5.- С.61-66.

78. Некоторые вопросы автоматизации управления поездами метрополитена // ВИНИТИ. Городской транспорт- 1994.-№39.-реф.307.-С.17-18.

79. Нехаев В.А. Оптимизация режимов ведения поезда с учетом критериев безопасности движения.: Методы и алгоритмы.: Дисс. .д-ра техн. наук. Омск. 1999.-375 с.

80. Новые поезда Парижского метрополитена //ВИНИТИ. Городской транспорт.-1994.№39.-реф.304.-С.13

81. Основы теории цепей. Учебник для ВУЗов. Зевеке Г.В., Ионкин А.А., Нетушил А.В., Страхов С.В. -М.:Энергия.-1975.-379с.

82. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ.- М.:Мир, 1987.480 с.

83. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления. -Л.:Энергия, 1977.-280с.

84. Петров Ю.П. Оптимальное управление движением транспортных средств. -Л.:Энергия, 1969.- 96с.

85. Подготовка метрополитена Берлина к работе без машинистов //ВИНИТИ. Городской транспорт.-1994.№12.-реф.129.С.18

86. Почаевец Э.С. Исследование оптимальных тяговых режимов электроподвижного состава.//Тр. МИИТ.- 1967,- вып.282.- С. 152-64.

87. Почаевец Э.С. К вопросу оптимального управления движением поездов.// Тр. МИИТ.- 1967.- вып.250.- С. 137-149.

88. Примеры и задачи по электротехнике. Мелузин Г. -М.:Энергия, 1979.216 с.

89. Программирование в Delphi 4. /Дарахвелидзе П.Г., Марков Е.П.-СПб.:БХВ-Санкт-Петербург, 1999.-864 с.

90. Проект европейской системы автоматического управления движением поездов //ВИНИТИ. Железнодорожный транспорт за рубежом.-1995.-№1.-С.4-24.

91. Пузанов Н.Я. Расчет на ЭЦВМ кривых движения поезда. // Вестник ВНИИЖТ.- №4.- 1966.-С.71-73.

92. Работа Берлинского метрополитена без машинистов // ВИНИТИ. Городской транспорт.-1994.№11 .-реф. 121 .-с. 11.

93. Радченко В.Д. Сопротивление движению вагонов метрополитена.- М.: Трансжелдориздат, 1957.-71 с.

94. Разработаны нормативы расхода энергоресурсов / Шустер А.А., Рерик Б.Н., Юревич Б.А./Ж/д Транспорт.-1984.-№12.- С51-52.

95. Рациональные режимы вождения поездов и испытания локомотивов/ под ред. Осипова С.И.-М.Транспорт, 1981.-280с.

96. Решение задач на электронных машинах./ Под общ ред. Мирошниченко Р.И.-М.Транспорт., 1975.-168 с.

97. Розенфельд В.Е., Исаев И.П., Сидоров Н.Н. Электрическая тяга. М.: Трансжелдориздат, 1962. 48 с.

98. Розенфельд В.Е., Палей Д.А. Аналитический метод проведения на ЭЦВМ тягового расчета при заданном времени хода и минимальном расходе электроэнергии. //Вестник ВНИИЖТ.- 1974.-№1-С10-15.

99. Розенфельд В.Е.Расчет тяговых сетей-М.: Готранстехиздат, 1967.-269с.

100. Садовский JI.E., Пакман Е.М., Пакман А.И. О поиске оптимального режима езды электроподвижного состава. //Тр. МИИТ.-1970.-Вып. 310.-С.29-41.

101. Самарский А.А.Введение в численные методы.-М.:Наука., 1982.-272 с.

102. Сидельников В.М. Выбор оптимального режима управления локомотивом с использованием ЭЦВМ. //Вестник ВНИИЖТ.- 1965.- №2,.-С.52-48.

103. Сидоренко В.Г. Алгоритмы бортовых подсистем автоматического управления движением поезда метрополитена. Дисс. . канд. техн. наук. Москва, 1997.-263 с.

104. Сидоренко В.Г. Система поддержки принятия решения при управлении линией метрополитена. //Proceedings of The 7-th International Scientific Conference of Railway Experts, Yugoslavia, Vrnjacka Banja, 2000.-C. 304-308.

105. Сидоренко В.Г., Васильева M.A. Алгоритм синтеза оптимальных траекторий движения поезда метрополитена по перегону при изменении напряжения на токоприемнике поезда.// Вестник МИИТ,- 2000.- Вып. №4.-С.24-28.

106. Сидоренко В.Г., Васильева М.А. Модель движения поездов по линии метрополитена с учетом системы энергоснабжения //Сб. тр. 2-ой науч. -практ. конф. «Ресурсосберегающие технологии на ж/д», МИИТ- 99.- VI-12.

107. Система автоматического проектирования средств СЦБ EBITOOL фирмы ABB Signal // ВИНИТИ. Железнодорожный транспорт за рубежом.-1996. №2.С.25-28.

108. Системы автоматического и телемеханического управления электроподвижным составом / Л.А.Баранов, Е.В. Ерофеев, В.И. Астрахан и др./Под ред. Л.А. Баранова. М.гТранспорт, 1984.-298 с.

109. Соколов С.Д., Гуральник Я.Д., Соляников А.М., Чаусов О.Г. Монтаж, наладка и эксплуатация полупроводниковых выпрямителей тяговых подстанций. М.: Транспорт, 1972,192 с.

110. Солодовников В.В. Введение в статистическую динамику систем автоматического управления.- М.Государственное издательство технико-теоретической литературы. 1952.- 367 с.

111. Теоретические основы электротехники./ Евдокимов Ф.Е.- М.:Высшая школа, 1981.-488 с.

112. Типовой комплекс программ для производства оптимальных расчетов для ШМ -совместимых ПЭВМ/ отчет о НИР/ Рук. Баранов Л, А., отв. Исп. Головичер Я.М. -М.гМИИТ, 1992.-27с.

113. Требования к современным системам управления движением поездов //Железные дороги мира. -1995. №3.-С.35-38.

114. Турбо Паскаль 7.0./Грызлов В.И., Грызлова Т.П. М.:ДМК, 1998.-400 с.

115. Улановский М.Б. Эффективный алгоритм расчета характеристик электровозов при меняющемся напряжении // Тр. ВНИИЖТ. -1969. -Вып.395. -С.63-79.

116. Урдин В.И., Монахов О.И., Новопрещенова Н.П. Автоматизированный расчет режимных карт депо //Электрическая и тепловозная тяга.-1989.-№6.-С.12-12.

117. Урдин В.И., Монахов О.И., Новопрещенова Н.П., Варевеков Автоматизированный расчет режимных карт //Электрическая и тепловозная тяга.-1990.-№9.-С.9-10.

118. Усовершенствованная система автоматического управления движением поездов на железных дорогах США и Канады //ВИНИТИ. Железнодорожный транспорт за рубежом.-1994.№З.С.15-24.

119. Фаминский Г.В., Ерофеев Е.В. Автоматическое устройство для вождения поездов.- М.:Транспорт, 1978, 103 с.

120. Фаминский Г.Г. Экономия электроэнергии в электропоездах. -М. .Транспорт, 1970.-88 с.

121. Федянин В.П., Моисеев А.А. Оптимизация программ движения поезда метрополитена по перегону с одновременным использованием метода динамического программирования и принципа максимума // Межвузовский сб. науч. тр.-М.: Радио и связь, 1991.-288с.

122. Фишлер Я.Л., Урманов Р.Н. Преобразовательные трансформаторы. М. Энергия, 1974-224с.

123. Фишлер Я.Л., Урманов Р.Н., Пестряева Л.М. Трансформаторное оборудование для преобразовательных установок.- М.: Энергоиздат, 1989. -320 с.

124. Фрайфельд А.В. Учет неравенства напряжений холостого хода тяговых подстанций при расчетах систем энергоснабжения.//Тр.МИИТ.- вып. 90/13.-М.Трансжелдор, 1986.-С. 112-121.

125. Численные методы анализа. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З.- М.:Наука, 1967.-368 с.

126. Численные методы. Вербицкий В.М.- М.:Высшая школа, 2000.-266 с.

127. Шалабаев Б.Т. Алгоритм централизованного поста управления системы автоведения поездов метрополитена. //Межвузовский темат. сб. научн. тр. ОмскНИЖТ. -Омск, 1992.- С.87-91.

128. Шалабаев Б.Т. Централизованное управление на метрополитене: проблемы и методы. //Тр. МИИТ.- 1993.- Деп в ЦНИИТЖ МПС, №5899 ж/д ДЗ. с.9.

129. Шиловекая Р.В. Алгоритм тягового расчета для выбора параметров системы электроснабжения метрополитена.// Метрополитены. Эксплуатация и тех. ср-ва (ЦНИИТЭИ МПС).- 1979.- вып. I.- С.17-21.

130. Шиловекая Р.В. Новый метод расчета системы энергоснабжения метрополитена с применением ЭВМ // Транспортное строительство. 1968. -Вып 9.-С.57-59.

131. Шиловекая Р.В. Расчет системы энергоснабжения электрических железных дорог. Лекции -М.:РГОТУПС. 1996.-52 с.

132. Шинская Ю.В. Расчет оптимальных режимов ведения поездов метрополитена методом динамического программирования. //Тр. МИИТ.-1970.-Вып.315.-С.18-23.

133. Электрооборудование станций и подстанций. Рожкова Л.Д., Козулин B.C.- М.:Энергия, 1975.-704 с.

134. Электроснабжение метрополитенов/ Под ред. Быкова Е.И., М.'.Транспорт, 1977.-430 с.

135. Энергетически оптимальное управление транспортными средствами /Л. Скива, Я. Яначек, П. Ценек- М.:Транспорт, 1992-256 с.

136. Ябко И.А. Численный метод определения энергооптимального управления движением поезда. /Железнодорожный транспорт на новом этапе развития: Сб. науч. Тр./Под ред. В.И. Панферова, Г.В. Гогричиани. -М.:Интекст, 2003.- 163 с.

137. Iwata Takekazu . A project and problems of raising train speed// Japanese Railway Engineering. Vol. 128-129, 1994.- p.2-5.

138. Kimata Masataka. Outline of a development project of 300X Shinkansen system //Japanese Railway Engineering- 1994. Vol.128-129.- p. 14-38.

139. Delphi 4. Учебный курс./Фаронов B.B.- М.:Ноулидж, 1998.-464 с.

140. Delphi 5/ Гофман В.Э, Хомоненко А.Д. -СПб.:БХВ-Санкт-Петербург, 1999.-800 с.

141. Kitahara Fumio. Dawn of era of new-general autonomous decentralized transport operation control system departure from conventional JNR system.//Japanese Railway Engineering, 1998.- Vol.140.- p. 26-30.

142. Matsukawa Kenichi. Development of automatic gate machine capable of processing multiple tickets for the Shinkansen //Japanese Railway Engineering, 1998.-Vol.140.-p. 10-12.

143. Mori Atsuhito. Communication network system on board the train of the Tokaido Shinkansen//Japanese Railway Engineering, 1998,- Vol.140, p. 13-18.

144. Ohyama Tadao. Research and development for the speedup of Shinkansen -ATLAS project in RTRI// Japanese Railway Engineering, 1994. Vol. 128-129 -p.6 -9.

145. Takai Toshiyuki. Development of contactless smart card AFC (Automatic Fare-Collecting) System in East Japan Railway Company//Japanese Railway Engineering, 1998.- Vol.140- p. 7 -8.

146. Tsutsui Kengo. COSMOS, the latest comprehensive control system for the Shinkansen//Japanese Railway Engineering, 1998 Vol.140.- p. 23-25.

147. Wakida Yasuyuki . General introduction of seat reservation system in Ж Companies MARS (Multi-Access Reservation System) //Japanese Railway Engineering, 1998.- Vol.140-p. 1 -3.

148. Watanabe Kimio. Outline of terminals of multi-access reservation system (MARS) //Japanese Railway Engineering, 1998,- Vol.140 -p. 4-9.