автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Электромеханические системы регулирования усилий с комбинированным способом компенсации силы тяжести

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ УСИЛИЙ

ПРИ СОЗДАНИИ СИСТЕМ КОМПЕНСАЦИИ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ

1.1. Существующие подходы и способы построения систем управления усилиями в различных областях техники

1.2. Особенности построения, реализации и математического описания систем компенсации силы тяжести при имитации невесомости

1.3. Определение показателей качества моделирования невесомости на стендах обезвешивания

1.4. Постановка задачи исследований

2. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ И ФИЗИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ КОМБИНИРОВАННЫХ СИСТЕМ КОМПЕНСАЦИИ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ.

2.1. Особенности получения математических моделей электромеханических систем с упругими связями

2.2. Создание и исследование экспериментальной комбинированной системы компенсации силы тяжести

2.3. Получение и исследование математических моделей комбинированных систем компенсации силы тяжести

Выводы

3. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И СПОСОБЫ РЕАЛИЗАЦИИ СИЛОВОЙ ЧАСТИ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ КОМБИНИРОВАННЫХ СИСТЕМ КОМПЕНСАЦИИ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ

3.1. Особенности реализации механической части систем регулирования усилий в гренажных комплексах для подготовки космонавтов к внекорабельной деятельности

3.2. Многофакторный выбор параметров силовой части систем вертикальных перемещений

Выводы

4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАЦИОНАЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ И ПАРАМЕТРОВ УПРАВЛЯЮЩИХ УСТРОЙСТВ КОМБИНИРОВАННОЙ СИЛОКОМПЕНСИРУЮЩЕЙ СИСТЕМЫ

4.1. Постановка задачи и выбор метода синтеза исследуемой системы

4.2. Разработка структуры системы регулирования усилий

4.3. Синтез управляющих устройств комбинированной силокомпенсирующей системы

4.4. Математическое моделирование и экспериментальное исследование систем регулирования усилия

Выводы

5. МОДЕРНИЗАЦИЯ УСТРОЙСТВА ОБЕЗВЕШИВАНИЯ 4 СКАФАНДРОВ ТРЕНАЖЕРА "ВЫХОД-2" С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ

КОМБИНИРОВАННОЙ СИЛОКОМПЕНСИРУЮЩЕЙ СИСТЕМЫ

5Л. Реализация комбинированной силокомпенсирующей системы тренажера "Выход-2".

5.2. Исследование электропривода вертикальных перемещений с активной и комбинированной силокомпенсирующей системой

Выводы

Повышение требований к производительности и надежности технологических установок, качеству выпускаемой продукции и энергосбережению обуславливает необходимость применения современных быстродействующих электроприводов (ЭП). В ряде случаев это может привести к попаданию резонансных частот механизма в полосу пропускания частот ЭП. В общем случае стандартные настройки регуляторов ЭП без учета упругих свойств механизмов приводят к появлению упругих колебаний, которые способствуют ухудшению качества или обрыву обрабатываемого материала, затрудняют реализацию высокого быстродействия современных ЭП, увеличивают динамические нагрузки элементов механических передач, что уменьшает срок их службы. Проведенные в работах [1-6] исследования показали, что в таких случаях ф необходимо расширять функциональные возможности систем управления ЭП и осуществлять управление усилиями в упругих механических передачах и обрабатываемом материале. Это обуславливает необходимость комплексного исследования электромагнитных и механических процессов в ЭП при создании систем управления усилиями. Исследования, выполненные отечественными учеными Борцовым Ю.А., Квартал ьновым Б.В., Ключевым В.И., Соколовским Г.Г. и др., позволили разработать фундаментальные вопросы теории электромеханических систем (ЭМС) с упругими связями, определить основные пути их анализа и синтеза. В результате в металлургической, химической, целлюлозно-бумажной, горной промышленности нашли широкое применение системы управления усилиями, скоростью и положением механизма с учетом упругости механических передач и обрабатываемого материала. Задача регу-# лироваиия усилий является актуальной и в настоящее время, но проводимые исследования систем ЭП с учетом упругих моментов и сил в большинстве своем относятся к горным машинам, летательным аппаратам и локомотивам [6-9], а также к промышленным роботам и манипуляторам [10-12].

Расширение областей применения систем регулирования усилий позволяет создавать нетрадиционные ЭП. В настоящее время сложные задачи высокоточного регу лирования усилий и активного ограничения упругих колебаний необходимо решать при создании электромеханических систем компенсации силы тяжести (СКСТ), осуществляющих обезвешивание объектов. В таких системах объект обезвешивания Щ должен двигаться в направлении и с ускорением, определяемым приложенным к нему внешним силовым воздействием, с заданными динамическими показателями и минимальным сопротивлением движению. Необходимость компенсации силы тяжести объектов возникает в различных подъемных устройствах, при работе с массивным ручным инструментом, при создании тренажеров космонавтов и систем отработки крупногабаритных изделий космической техники. При этом наиболее сложные задачи требуется решать при создании специальных тренажеров для подготовки космонавтов на Земле к внекорабельной деятельности в открытом космосе, так как необходимо реализовывать высокоточные системы регулирования усилий с учетом упругих свойств протяженных механических передач, зазоров и значительных сил трения, обеспечивая безопасность и надежность работы системы при высоких требованиях к статической и динамической точности регулирования усилий в условиях заранее неизвестных внешних воздействий.

Анализ пилотируемых полетов в космос показывает, что их эффективность и возможность успешного выполнения заданных программ во многом определяется качеством наземной подготовки космонавтов, обеспечивающей требуемую приближенность к реальным условиям работы в невесомости. Опыт пилотируемой космонавтики показывает, что наиболее эффективным средством для отработки космонавтами нештатных ситуаций и циклограмм внекорабельной деятельности являются тренажеры [13]. Это ставит вопросы их создания и совершенствования в число актуальных задач, особенно после сооружения в 1998 году на орбите международной космической станции "Альфа", требующего большого объема работ на внешней поверхности станции. Только на первом этапе создания станции "Альфа" было выполнено более 100 выходов в открытый космос, а для её поддержания в рабочем состоянии ежегодно потребуется около 170 чел-часов работы в открытом космосе [14].

Требование повышения надежности космической техники определяет необходимость проверки её работоспособности в земных условиях. Для этого необходимо создавать специальные стенды, позволяющие отрабатывать динамику космических манипуляторов, кинетику процессов стыковки, раскрытия и сборки крупногабаритных конструкций в условиях имитации невесомости. Поэтому важной и актуальной является задача создания систем моделирования невесомости, позволяющих на Земле осуществлять обучение космонавтов элементам внекорабельной деятельности и отработку крупногабаритной космической техники.

Выполненный в работе [15] анализ существующих в настоящее время способов физического моделирования невесомости с использованием свободного падения тел. реализуемого с помощью самолетов-лабораторий, и гидроневесомости, получаемой в бассейнах нейтральной плавучести, показал, что каждый из этих способов не обеспечивает всех предъявляемых к системам моделирования невесомости требований. В последнее время для расширения функциональных возможностей систем моделирования невесомости получают развитие механические и электромеханические системы компенсации силы тяжести, в которых пассивным (с использованием противовесов) или активным (с использованием ЭП) способом осуществляется компенсация силы тяжести и сопротивления движению обезвешиваемого объекта в воздушной среде. Однако такие системы, не смотря на простоту реализации, невысокую стоимость, возможность длительной работы со штатным оборудованием, имеют недостатки и ограничения на области их рационального применения: пассивные СКСТ имеют значительные ошибки воспроизведения требуемых ускорений, скоростей и перемещений и применяются для отработки процессов, близких к стационарным; активные СКСТ требуют использования электродвигателей специального исполнения и дополнительных затрат электроэнергии для перемещения объектов в вертикальном направлении, а отказ в работе ЭП может привести к неконтролируемому падению объекта обезвеши-вания, что особенно опасно при обучении космонавтов.

Руководство по подготовке космонавтов [16] указывает, что должны использоваться все резервы для повышения экономической эффективности космической техники, то есть должен соблюдаться принцип минимизации затрат на подготовку космонавтов при обеспечении требуемого уровня подготовки экипажа. Для создания тренажных комплексов с улучшенными технико-экономическими показателями и повышения уровня безопасности их эксплуатации нами предлагается реализовывать тренажные системы с комбинированным способом компенсации силы тяжести и других сил сопротивления движению (в дальнейшем изложении - "комбинированные СКСТ"), в которых вес объекта обезвешивания компенсируется при помощи механических систем уравновешивания, а остальные силы, препятствующие его движению, уменьшаются с помощью регулируемых ЭП. Реализация этого способа позволяет сочетать в одной системе безопасность пассивных СКСТ и высокую точность и универсальность активных СКСТ.

Область возможного применения комбинированных СКСТ достаточно широка.

В последнее время растет коммерческий интерес к системам имитации невесомости. Например, компания Walt Disney Company (США) создает аттракционы с имитацией невесомости, а компания Atlas aerospace (Россия) использует тренажную базу российских космонавтов в коммерческих целях. Принципы построения комбинированных СКСТ могут быть использованы в робототехнике при создании сбалансированных манипуляторов, в системах отработки и диагностики крупногабаритных изделий, на производствах, требующих работ с массивными ручными инструментами, такими как шлифовальные круги для зачистки металлических отливок, крупные фрезерные пилы, что расширяет область применения комбинированных СКСТ. Поэтому исследование возможности и эффективности реализации систем регулирования усилий в комбинированных СКСТ, создание таких систем для моделирования невесомости на Земле является важной и актуальной научно-технической задачей, требующей дальнейшего развития научных и экспериментальных исследований. Тема диссертационной работы соответствует научному направлению Южно-Российского государственного технического университета (Новочеркасского политехнического института) /ЮРГТУ(НПИ) "Интеллектуальные электромеханические системы", которое входит в перечень "Приоритетных направлений развития науки и техники", утвержденных Правительством РФ 21.06.1996, №2727.

Объектом исследования являются электромеханические системы с повышенными колебательными свойствами, способные обеспечить качественное управление усилиями в упругих механических передачах.

Предметом исследования является система регулирования усилий, осуществляющая моделирование невесомости на Земле путем компенсации силы тяжести обезвешиваемого объекта и других сил сопротивления его движению с применением комбинированного способа: использованием противовесов и ЭП.

Цель диссертационной работы: создание ЭМС регулирования усилий с комбинированными СКСТ, обеспечивающих повышение безопасности, точности и энергетической эффективности работы стендов, моделирующих на Земле движение объектов в невесомости.

Для достижения этой цели потребовалось решить следующие задачи: - определить взаимосвязь основных показателей качества моделирования невесомости с параметрами ЭМС регулирования усилий в комбинированных СКСТ и найти пути улучшения этих показателей;

- создать математические модели, адекватно описывающие взаимодействия электрической и механической частей комбинированных СКСТ, и привести их к виду, удобному для решения задач анализа и синтеза систем управления усилиями;

- исследовать силовые взаимодействия в комбинированных СКСТ, обосновать критерии и разработать методики выбора элементов и устройств силовой механической и электрической части таких систем;

- выбрать и обосновать принципы построения системы управления усилиями, определить рациональную структуру и синтезировать параметры управляющих устройств, обеспечивающих требуемые качественные показатели работы СКС Г;

- разработать и реализовать функциональные и принципиальные схемы системы управления усилиями в комбинированных СКСТ;

- выполнить теоретические и экспериментальные исследования статических и динамических режимов работы комбинированных СКСТ и сопоставить их результаты с показателями существующих силокомпенсирующих систем.

Методы исследования. Для решения поставленных задач в работе использованы: теория направленных графов, операционное исчисление, частотные методы анализа и синтеза, методы многокритериальной оптимизации, экспериментальные стендовые испытания и методы активной идентификации, математическое моделирование во временной и частотной области с применением ПЭВМ.

Достоверность полученных результатов работы определяется обоснованностью принятых допущений, адекватностью используемых при исследовании математических моделей, экспериментальным подтверждением основных полученных результатов.

Научная новизна диссертационной работы:

- получено обобщенное математическое описание комбинированных СКСТ с рядной, разветвленной и кольцевой схемами механической части в виде четырехмас-совой модели, отличающееся от применяемых моделей СКСТ учетом зазора в редукторе, инерционных свойств противовеса и упруго-диссипативных свойств его перс-дач, трения в двигателе и редукторе, а также изменения жесткостей механических передач в процессе движения объекта обезвешивания;

- получены условия, при которых комбинированные СКСТ целесообразно представить в виде двухмассовых ЭМС, что существенно упрощает их анализ, синтез и реализацию регулятора усилия;

- получено обобщенное уравнение момента ЭП комбинированной СКС'Г, позволяющее исследовать энергетику различных режимов работы с учетом сил трения и требуемых ошибок воспроизведения ускорений;

- разработана методика многокритериального определения структуры механической части СКСТ, позволяющая выбирать кинематическую схему с наименьшим влиянием упругих колебаний противовеса на усилие в подвеске объекта;

- предложена рациональная структура системы регулирования усилий в упругих передачах СКСТ, отличающаяся наличием каналов компенсации упруго-инерционных свойств механической системы обезвешивания и момента инерции приводного устройства;

- развиты графоаналитические методы синтеза ЭМС с упругими связями с использованием метода обратных частотных характеристик, примененного к трехмас-совой ЭМС регулирования усилий.

Практическая ценность выполненных исследований:

- разработаны программные продукты для ПЭВМ, позволяющие исследовать в частотной области ЭМС с разветвленной, рядной схемами механической части, различными структурами системы управления и выполнять параметрический синтез управляющих устройств;

- разработана инженерная методика совместного выбора и согласования параметров двигателя и механической части СКСТ, учитывающая реальные силы трения, требования реализации безредукторного ЭП, выравнивания нагрузочных диаграмм ЭП и обеспечения максимального требуемого ускорения объекта обезвешивания;

- определена рациональная элементная база силовой части комбинированных СКСТ, позволяющая реализовывать предельные точность и быстродействие ЭП;

- предложены различные варианты реализации систем регулирования усилий в комбинированной СКСТ, отличающиеся числом датчиков и сложностью регуляторов, определены и рекомендованы области их рационального применения;

- результаты частотного синтеза регулятора усилия в комбинированной СКСТ представлены в аналитической форме, что делает их удобными в инженерной практике;

- разработаны функциональные и принципиальные схемы системы управления усилиями в комбинированной СКСТ;

- определены пути совершенствования комбинированных СКСТ и целесообразные области их применения.

К защите представляются следующие основные результаты:

- математические модели комбинированных СКСТ, условия их упрощения и области рационального применения;

- методика проектирования силовой части комбинированных СКСТ, позволяющая комплексно решать проблему выбора рациональной кинематической схемы, параметров механических передач и электрического двигателя;

- структуры системы управления усилиями и рекомендации по их применению для обеспечения требуемого качества функционирования СКСТ;

- методики синтеза параметров управляющих устройств комбинированных СКСТ.

Реализация результатов работы. Исследования выполнены в соответствии с государственным контрактом № 041-8543/97 от 10.04.97 между Российским космическим агентством и РГНИИЦПК им. Ю.А.Гагарина. Для уточнения математического описания комбинированных СКСТ и практической отработки принимаемых технических решений разработана, реализована и экспериментально исследована комбинированная СКСТ, осуществляющая требуемые вертикальные перемещения объектов массой до 250 кг. Предложены рекомендации РГНИИЦПК им. Ю.А.Гагарина (Звездный городок, Московская обл.) по модернизации системы вертикальных перемещений скафандров с космонавтами тренажера "Выход-2". Практическим результатом работы, внедренным в учебный процесс ЮРГТУ(НПИ), являются методические указания "Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Моделирование на ПЭВМ многомассовых электромеханических систем: Метод, указ. по дисциплине "Моделирование электромеханических систем".- Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999 - 15 е.", и стенд для выполнения лабораторных работ по дисциплине "Моделирование электромеханических систем".

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на IV (21-22 марта 2000 г.) и V (9-10 апреля 2003 г.) международных научно-практических конференциях "Пилотируемые полеты в космос" (г. Звездный городок). II (22-25 ноября 1999 г.) и III (21-24 ноября 2000 г.) международных научно-практических конференциях "Новые технологии управления движением технических объектов" (г. Новочеркасск), II международной научно-практической конференции "Моделирование. Теория, методы и средства" (г. Новочеркасск, 2002 г.), I (3-6 ноября 2000 г.) и III (25 октября 2002 г.) международных научно-практических конференциях

Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы (г. Новочеркасск), XXI сессии семинара АН России "Кибернетика электрических систем" (5-8 октября 1999 г., г.Новочеркасск), научно-технических конференциях студентов, аспирантов и преподавателей ЮРГТУ(НПИ) в 1997-2002 г.г., расширенном заседании кафедры электропривода и автоматизации промышленных установок и технологически комплексов ЮРГТУ(НПИ) (3 сентября 2003 г., г. Новочеркасск).

Выполненные исследования позволили определить перспективы развития исследований по рассматриваемым в диссертации проблемам. Для повышения качества функционирования комбинированных СКСТ в теоретическом направлении необходимо исследовать вопросы оптимального и адаптивного управления усилиями в многомассовой электромеханической системе и возможности применения ЭП переменного тока, например асинхронных с векторным частотным управлением, а в практическом создать и использовать более точные и стабильные силоизмерительные устройства, а также реализовать микропроцессорные системы управления усилиями в упругих перс-дачах, позволяющие выполнять более сложные алгоритмы управления ЭП. 4

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований по созданию ЭМС регулирования усилий с комбинированным способом обезвешивания объектов заключаются в следующем.

1. Анализ существующих систем регулирования усилия показал необходимость выполнения дополнительных исследований для создания высококачественных комбинированных СКСТ, применяемых в космическом тренажеростроении и в системах отработки крупногабаритной техники.

2. Получена взаимосвязь показателей качества моделирования невесомости с точностью систем регулирования усилий, что позволяет определить основные задачи и пути создания перспективных комбинированных СКСТ.

3. Для выполнения комплексных исследований СКСТ получена обобщенная математическая модель, позволяющая исследовать и сопоставлять показатели рядной, разветвленной и кольцевой схем механической части СКСТ с учетом сил трения, зазоров и изменения упруго-диссипативных свойств передач при движении обезвеши-ваемого объекта.

4. Проанализированы различные математические модели механической части комбинированных СКСТ и получены условия, упрощающие решение задач анализа, синтеза и реализации систем регулирования усилий. Показано, что при Jд / J0 > 1 в разветвленной схеме СКСТ в наименьшей мере проявляется влияние упругих колебаний противовеса на усилие в подвеске объекта, а при J д j J Q < 1 - в рядной схеме

СКСТ, что позволяет целенаправленно выбирать конструктивное исполнение комбинированных СКСТ.

5. На основе решения многокритериальной задачи выбрана и обоснована разветвленная кинематическая схема комбинированной СКСТ тренажного комплекса. Предложено для получения предельных показателей реализовывать силовую часть ЭП таких СКСТ с использованием быстродействующих реверсивных широтно-импульсных преобразователей и малоинерционных двигателей постоянного тока.

6. Разработан комплексный метод совместного выбора двигателя и параметров механических передач, позволяющий улучшать энергетические показатели ЭП комбинированных СКСТ.

7. Предложен принцип построения систем регулирования усилия в СКСТ с использованием обратных связей по усилиям в подвесках объекта и противовеса, обратной связи по току, каналов компенсации противоЭДС двигателя и его механической инерционности. Экспериментальные исследования физической модели тренажера с предложенной структурой подтвердили правильность теоретических положений и показали возможность уменьшения силы трогания в 32,8 раза, а времени переходного процесса регулирования усилия - в 13,3 раза по сравнению с разомкнутой системой.

8. Предложены и проанализированы упрощенные варианты реализации системы регулирования усилий: только с обратной связью по усилию в подвеске объекта или с использованием дополнительной отрицательной обратной связи по производной скорости двигателя. Определены предельные возможности минимизации ошибки регулирования усилий в этих системах.

9. С использованием обратных частотных характеристик и теории направленных графов разработана методика синтеза регулятора усилия в трехмассовых ЭМС, обеспечивающая при внешних воздействиях на объект обезвешивания заданные силу трогания и ограничение колебаний в упругих передачах СКСТ.

10.По результатам теоретических и экспериментальных исследований разработаны и переданы РГНИИЦПК им. Ю.А.Гагарина рекомендации по модернизации тренажера "Выход-2", позволяющие повысить безопасность его эксплуатации, снизить эквивалентный момент ЭП в 3,9 раза, а ошибку регулирования усилия - в 8,5 раз при обеспечении такой же силы трогания, как в существующей активной СКСТ.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Шестаков В.М. Автоматизированные электроприводы бумаго- и картонодела-тельных машин-М.: Лесная промышленность, 1978.-205 с.

2. Филатов А.С. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки- М.: Металлургия, 1973- 375 с.

3. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода М.: Энергоатом-издат, 1983.-216 с.

4. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока.-М.: Энергия, 1978.- 160 с.

5. Иванов Г.М., Никитин Б.К. Автоматизированный электропривод агрегатов непрерывного действия,-М.: Энергоатомиздат, 1986.-224 с.

6. Ребенков Е.С. Разработка и исследование средств демпфирования упругих колебаний в системе перемещения горных машин с частотно-регулируемым электроприводом: Автореферат дис. канд. техн. наук.-М., 1996 17 с.

7. Фридман Л.И. Решение динамических задач теории упругости и их приложения к проектированию и отработке летательных аппаратов: Автореферат дис. д-ра техн. наук-Куйбышев, 1991.-53 с.

8. Набиуллин М.К. Моделирование и исследование устойчивости стационарных движений орбитальных упругих систем: Автореферат дис. д-ра физ.-мат. наук.-М., 1996.-26 с.

9. Шапшал А.С. Оптимизация и идентификация упругих элементов рессорного подвешивания локомотивов: Автореферат дис. канд. техн. наук.- Ростов н/Д, 1994,- 19 с.

10. Джаноян P.P. Анализ упругих характеристик манипулятора и их влияние на волнистость поверхности при абразивной обработке: Автореферат дис. канд. техн. наук: 05.02.05.-М., 1992.- 27 с.

11. Гукасян А.А. Управление и оптимизация движений манипуляционных роботов с абсолютно твердыми и упругими звеньями: Автореферат дис. д-ра физ.-мат. наук: 01.02.01.-М., 1996.-35 с.

12. Демыдюк М.В. Задачи динамики и управления движением манипуляционных роботов с упругими звеньями: Автореферат дис. канд. физ.-мат. наук: 01.02.01,-М„ 1993,- 18 с.

13. История МКС "Альфа" //Вестник воздушного флота.- 1996 № 7-8.

14. РПК-99 /РГНИИЦПК им. Ю.А.Гагарина.- Звездный городок, 1999.

15. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами:

16. Учеб. пособие для вузов.- JL: Энергоиздат, Ленингр. отд-е, 1982 392 с.

17. Ahrens D., Rautz Е. Regelung von schwingugsfahigen Strecken in der Papierindustrie• //Techn. Mett. AEG-Telefunken.- 1968.- № 8.

18. Борцов Ю.А., Иванов Г.М., Новиков В.И. и др. Система управления нагрузкой испытательного стенда трансмиссий вертолетов //Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод 1976 - № 2 - С. 18-20.

19. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями СПб.: Энергоатомиздат, 1992 - 288 с.

20. Кулешов B.C., Лакота Н.А., Андрюнин В.В. и др. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы /Под общ. ред. Е.П.Попова.- М.: Машиностроение, 1986.-328 с.

21. Петров Б.А. Манипуляторы Л.: Машиностроение, 1984.- 238 с.

22. Сбалансированные манипуляторы /Под ред. П.И.Белянина- М.: Машиностроение, 1988.-264 с.

23. Desoyer К., Коросек P., Troch I. Industrieroboter und Handhabungsgerate. Aufbau, Einsatz, Dynamik, Modellbildung und Regelung Wien: Oldenbourg, 1985 - S. 380.

24. Воробьев Е.И. и др. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа М.: Машиностроение, 1988.-240 с.

25. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника /Пер. с англ.- М.: Мир, 1989 624 с.

26. Шахинпур М. Курс робототехники /Пер. с англ.- М.: Мир, 1990 527 с.

27. Holzweissig, F.: Einfiihrung in die Messung mechanischer Schwingungen Leipzig: VEB Fachbuchverlag, 1963.

28. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода М.: Энергия, 1971.-320 с.

29. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах- Л.: Энергия, 1973 344 с.

30. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Проблемы создания комбинированных систем компенсации силы тяжести объектов обезвешивания- Новочеркасск: ЮРГТУ, 2000,- 32 е.-Деп. в ВИНИТИ 16.02.2000, № 396-В00.

31. Вейц В.Л. и др. Расчет механических систем приводов с зазорами.- М.: Машиностроение, 1979 183 с.

32. Вейц В.Л., Гидаспов И.А., Царев Г.В. Динамика приводов с замкнутыми кинематическими цепями Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 1991.- 180 с.

33. Ключев В.И., Терехов В.М., Горнов О.А. и др. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями //Автоматизированный электропривод /Под ред. И.И.Петрова, М.М.Соколова, М.Г.Юнькова М.: Энергия, 1980.-С. 5-12.

34. Заявка 419092 Япония, МКИ5 B25J5/00. Устройство для уравновешивания силы тяжести /Танигути итиро У но Масато, К.К. Хитати сайсанусе (Япония).- № 2 -119801; Заявлено 11.05.90; Опубл. 20.01.92 //Кокой нокке хохо. Сер. 2(3).-1992,- 4,- С. 603-609,- Яп.

35. Иванов В.И., Иванов Е.Е. Специальные грузоподъемные машины Мн.: Белару-ская навука, 1997 - 335 с.

36. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Проблемы модернизации электропривода вальцевпри учете упругости механических передач Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999.25 е.- Деп. в ВИНИТИ 30.12.99, № 3930-В99.

37. Пятибратов Г.Я., Папирняк В.П., Полежаев В.Г. и др. Состояние, проблемы и пути совершенствования систем имитации невесомости для наземной отработки изделий комической техники //Изв. вузов Сев.-Кавк. региона. Технические науки.- 1995.-№ 3-4.-С. 39-49.

38. Советский энциклопедический словарь- М.: Советская энциклопедия, 19791600 с.

39. Греков B.C., Юзов Н.И. Физические условия моделирования невесомости в гидросреде //Пилотируемые полеты в космос: Тез. докл. IV Междунар. науч.-практ. конф. (21-22 марта 2000 г., Звездный городок Моск. обл. РФ).- М.: РГНИИЦПК, 2000.- С. 260-262.

40. Кравченко О.А. Создание и исследование электромеханических систем регулирования усилий стендов имитации невесомости: Автореферат дис. канд. техн. наук: 05.09.03.-Краснодар, 1999.-22 с.

41. Пятибратов Г.Я., Кравченко О.А., Денисов А.А. Реализация систем регулирова• ния усилий электромеханических комплексов с упругими связями //Изв. вузов. Электромеханика 1997 - № 3 - С. 51-54.

42. Экспериментальное исследование системы регулирования усилий на физической модели стенда обезвешивания: Отчет о НИР /Новочерк. гос. техн. ун-т- Рук. Г .Я.Пятибратов-Новочеркасск, 1998.-45 с.

43. Пятибратов Г.Я. Многокритериальный выбор параметров электромеханических систем компенсации сил тяжести при вертикальных перемещениях объектов //Изв. вузов. Электромеханика.- 1993 № 5 - С. 65-70.

44. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Анализ возможностей активных и комбинированных электромеханических систем компенсации силы тяжести обезвешиваемых объектов //Изв. вузов. Электромеханика 2001 -№ 2 - С. 33-37.

45. Краснощеков П.С., Петров А.А. Принципы построения моделей.- М.: Изд-во МГУ, 1983,-264 с.

46. Ильинский Н.Ф., Цаценкин В.К. Приложение теории графов к задачам электромеханики-М.: Энергия, 1968.-200 с.

47. Потемкин В.Г., Рудаков П.И. Система MATLAB 5 для студентов- М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999.- 448 с.

48. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник СПб.: Питер, 2002 - 528 с.

49. Гультяев А.К. Имитационное моделирование в среде Windows: Практическое пособие.- СПб.: КОРОНА принт, 1999,- 288 с.

50. Медведев B.C., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов,- М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999,- 287 с.

51. Абрахаме Дж., Каверли Дж. Анализ электрических цепей методом графов М.: Мир, 1967,- 174 с.

52. Филонов И.П., Анципорович П.П., Акулич В.К. Теория механизмов, машин и манипуляторов Мн.: Дизайн ПРО, 1998 - 656 с.

53. Кожевников С.Н. Динамика нестационарных процессов в машинах.- Киев: Наук, думка, 1986.-288 с.

54. Гроп Д. Методы идентификации систем М.: Мир, 1979.- 302 с.

55. Пятибратов Г.Я. Экспериментальное исследование динамических характеристик и идентификация структуры и параметров электромеханических систем: Учебное пособие /Новочерк. гос. техн. ун-т-Новочеркасск: НГТУ, 1997 94 с.

56. ИГЕВ.654773.002-01 ТО. Электроприводы комплектные многокоординатные транзисторные постоянного тока типа ЭШИМ1: Техническое описание и инструкция по эксплуатации Украина, Александрия, 1990.-61 с.

57. Дьяконов В.П. Справочник по MathCAD PLUS 7.0 PRO.- М.: СК Пресс, 1998.345 с.

58. Донской Н.В., Иванов А.Г., Никитин В.М. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления /Под ред. А.Д.Поздеева М.: Энергоатомиздат, 1984,-352 с.

59. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов.- М.: Энергоатомиздат, 1985.-560 с.

60. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов: Учеб. для вузов-М.: Машиностроение, 1990 304 с.

61. Рыжиков Ю.И. Решение научно-технических задач на персональном компьютере.- СПб.: КОРОНА принт, 2000.- 272 с.

62. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Моделирование на ПЭВМ многомассовых электромеханических систем: Метод, указ. по дисциплине "Моделирование электромеханических систем" /Юж.-Рос. гос. техн. ун-т,- Новочеркасск, 1999 15 с.

63. Пятибратов Г.Я. Развитие теории и практика управления усилиями в электромеханических системах с упругими связями: Дис. д-ра техн. наук: 05.09.03,-Краснодар, 2000.

64. Пятибратов Г.Я. Методология комплексного исследования и проектирования электромеханических систем управления усилиями в упругих передачах механизмов. Новочеркасск: ЮРГТУ(НПИ), 1999.- 154 с.- Деп. в ВИНИТИ 29.06.99, № 2119-В99.

65. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. В 2-х ч. Ч. I. Теория линейных систем автоматического управления /Н.А. Бабаков, А.А.Воронов, А.А.Воронова и др.; Под ред. А.А.Воронова.-М.: Высш. шк., 1986 362 с.

66. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Особенности коррекции динамических свойств многомассовых электромеханических систем: Материалы 49-й науч.-техн. конф. студентов и аспирантов ЮРГТУ /Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.- Новочеркасск, 2000,-С. 53-54.

67. Маслов Г.С. Расчеты колебаний валов: Справочник- М.: Машиностроение,1980,- 151 с.

68. Мелкозеров П.С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов-М.: Энергия, 1968 303 с.

69. Соколов Н.Г. Основы конструирования электроприводов.- М.: Энергия, 1971.— 256 с.

70. Борохович А.И., Бариев Н.В., Дьяченко С.И. Грузоподъемные установки с ленточным тяговым органом.- М.: Машиностроение, 1980 127 с.

71. Ермольев Ю.М., Ляшко И.И., Михалевич B.C., Тюптя В.И. Математические методы исследования операций Киев: Вища школа, 1979 - 312 с.

72. Геминтерн В.И., Каган Б.М. Методы оптимального проектирования М.: Энер-) гия, 1980,- 160 с.

73. Чиликин М.Г., Соколов М.М., Терехов В.М., Шинянский А.В. Основы автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов.- М.: Энергия, 1974,588 с.

74. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений-М.: Энергия, 1975 239 с.

75. Лебедев A.M., Орлова Р.Т., Пальцев А.В. Следящие электроприводы станков с

76. Ь ЧПУ,- М.: Энергоатомиздат, 1988,- 223 с.I

77. Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е., Шевцов С.В. Симплексные алгоритмы управления трехфазным автономным инвертором напряжения с ШИМ //Электротехника-1993,-№ 12,-С. 14-20.

78. Андерс В.И., Грапонов В.Г., Лопатин В.А. Аналитический расчет электромагнитных процессов в приводах переменного тока //Электричество 1990 - № 12-С. 38^13.

79. Ишханов П.Э., Чуриков A.M. Исследование электромагнитных процессов в асинхронном электродвигателе с преобразователем частоты //Приводная техника,- 1998,- №3.- С. 12-16.

80. Справочник по электрическим машинам: В 2-х т. /Под общ. ред. И.П.Копылова, Б.К.Клокова-М.: Энергоатомиздат.-Т. 1.- 1988.-456 е.-Т. 2,- 1989,- 688 с.

81. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Выбор параметров электроприводов комбинированных силокомпенсирующих систем //Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сб.- Красноярск, 2000 С. 53-59.

82. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины: Учеб. для вузов,- 5-е изд.-М.: Высш. шк„ 1979,- 558 с.

83. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов М.: Машиностроение, 1989 - 752 с.

84. Апхимюк В.Л. Теория автоматического управления: учеб. пособие для вузов,-Минск: Вышэйная школа, 1979 349 с.

85. Расчет автоматических систем: Учеб. пособие для вузов /Под ред. А.В.Фатеева-М.: Высш. шк., 1973 335 с.

86. Сабинин Ю.А. Позиционные и следящие электромеханические системы: Учеб. пособие для вузов СПб.: Энергоатомиздат, Санкт-Петербургское отд-е, 2001 -208 с.

87. Соколов Н.И. Синтез линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях-М.-Л.: Энергия, 1964 128 с.

88. Справочник по автоматизированному электроприводу /Под ред. В.А.Елисеева, А.В.Шинянского-М.: Энергоатомиздат, 1983.-616 с.

89. Петров Ю.П. Синтез оптимальных систем управления при неполностью известных возмущающих силах: Учеб. пособие- JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1987292 с.

90. Титов Б.А., Вьюжанин В.А., Дмитриев В.В. Формирование динамических свойств упругих космических аппаратов М.: Машиностроение, 1995.- 304 с.

91. Новоселов Б.В. Проектирование квазиоптимальных следящих систем комбинированного регулирования-М.: Энергия, 1972.- 198 с.

92. Петров Б.Н. О реализуемости условий инвариантности //Тр. I Всесоюз. совещания по теории инвариантности /ОТН АН УССР, 1959.

93. Беллман Р. Динамическое программирование /Пер. с англ.- М.: Изд-во иностр. лит., 1960.-400 с.

94. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г. и др. Математическая теория оптимальных процессов-М.-Л.: Физматгиз, 1961 391 с.

95. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. Ч. II /Под ред. А.В.Нетушила.- М.: Высш. шк., 1972 430 с.

96. Летов A.M. Динамика полета и управление М.: Наука, 1969 - 360 с.

97. Полещук В.И. Системы подчиненного регулирования с компенсацией внутренней обратной связи по ЭДС двигателя //Изв. вузов. Электромеханика.- 1987.-№8.-С. 28-33.

98. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Промышленные помехи и способы их подавления в вентильных электроприводах постоянного тока.- М.: Энергия, 1979,- 80 с.

99. Устройство обезвешивания тренажных скафандров "ОРЛАН-МТ" тренажера "Выход-2". Система вертикальных перемещений (СВП): Руководство по эксплуатации /Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.- Новочеркасск, 2002 29 с.

100. Директор ИЭМТС ЮРГТУ(НПИ) профессор, д-р техн. наук1. М.Э. Шошиашвили

101. Зав. каф. ЭАПУиТК ЮРГТУ (НПИ) профессор, д-р техн. наук1. Г.Я.Пятибратов