автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Электромеханическая система предотвращения аварийных режимов работы мобильных сельскохозяйственных агрегатов

На правах рукописи

ЛЕРЕР Константин Борисович

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ АВАРИЙНЫХ РЕЖИМОВ РАБОТЫ МОБИЛЬНЫХ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ АГРЕГАТОВ

Специальности 05 20 01 - Технологии и средства механизации сельского

хозяйства,

05 20 02 - Электротехнолопш и электрооборудование в сельском хозяйстве

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 2007

2 4 ЯН В 2С20

003163430

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Московский государственный агро-инженерный университет имени В П Горячкина (ФГОУ ВПО МГАУ)»

Научные руководители: доктор технических наук, профессор

Судник Юрий Александрович;

кандидат технических наук, доцент Алферов Геннадий Сергеевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Верещагин Николай Иванович;

кандидат технических наук, Некрасов Алексей Иосифович

Ведущая организация - ФГОУ ВПО «Российский государственный

аграрный университет - Московская сельскохозяйственная аь адемия имени К А Тимирязева»

Защита состоится «21» января 2008 г в 13 00 часов на заседании диссертационного совета Д 220 044 01 при ФГОУ ВПО МГАУ по адресу 127550, Москва, ул Тимирязевская, дом 58

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГОУ ВПО МГАУ

Автореферат разослан «20» декабря 2007 г и размещен на сайте www msau ru «20» декабря 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета, д т н , профессор А Г Левшин

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Значительную часть технологических операций в полеводстве выполняют мобильные сельскохозяйственные агрегаты (МСА) Высокие требования, предъявляемые к их надежности, качеству и производительности требуют решения задачи повышения технико-экономического уровня МСА

Мобильные сельскохозяйственные агрегаты, представляющие собой сложные динамические системы, работают в разнообразных почвенно-климатических условиях при воздействии случайных возмущений, приводящих к нарушениям технологического процесса Так, по данным машинно-испытательных станций до 25% всего рабочего времени картофелеуборочные комбайны простаивают из-за поломок и забивания рабочих органов

Оператор (комбайнер) наряду с управлением комбайна, осуществляет контроль за выполнением технологического процесса и техническим состоянием его узлов и агрегатов Однако, в силу ограниченных физиологических возможностей, оператор не в состоянии воспринять, обработать поток информации и своевременно отреагировать на опасные изменения загрузки и поломки рабочих органов с их последующим отключением и остановкой комбайна

Известные системы предотвращения аварийных режимов работы МСА недостаточно эффективны из-за их значительной сложности, инерционности и низкой надежности Поэтому, создание эффективных систем предотвращения аварийных режимов работы уборочных машин является актуальной и практически значимой задачей сегодняшнего дня

Цель исследования. Повышение технико-экономического уровня мо-бичьных сельскохозяйственных агрегатов путем разработки электромеханической системы предотвращения аварийных режимов их работы

Задачи исследования. Для достижения такой цели поставлены и решены следующие задачи

- разработка математических моделей, методик и компьютерных программ динамического расчета трансмиссии (ходовой части) и рабочих органов МСА (на примере картофелеуборочного комбайна),

- разработка динамической модели работы электромагнитного привода электромеханической системы предотвращения аварийных режимов работы (ЭСПАР),

- создание электромеханической системы предотвращения аварийных режимов работы МСА,

- проведение лабораторных исследований и полевых испытаний ЭСПАР Объект исследования. Самоходный картофелеуборочный комбайн и

электромеханическая система предотвращения аварийных режимов его работы Методическая база и методы исследования. Решение поставленных задач проведено на основе применения методов механики сплошной среды, теоретической механики, регрессионного и корреляционного анализа программирования, вычислительной математики При проведение лабораторных исследований использовались методы тензометрирования и осциллографирования Ре-

3

зультаты теоретических исследований проверялись на компьютерных моделях и реальных объектах

Научная новизна. Проведенные исследования позволили получить совокупность новых знаний

- разработаны математические и компьютерные модели динамики рабочих органов картофелеуборочных комбайнов с учетом воздействия внешних нагрузок,

- разработаны математические и компьютерные модели динамики трансмиссии самоходных картофелеуборочных комбайнов, учитывающие неголо-номные связи;

- разработаны математическая модель и алгоритм расчета параметров электромагнитного привода электромеханической системы предотвращения аварийных режимов работы МСА

Практическая ценность результатов исследования. Разработана и испытана электромеханическая система предотвращения аварийных режимов работы МСА. Применение ЭСПАР позволяет увеличить эксплуатационную надежность МСА на 10 13%, повысить их производительность на 5 8%, улучшить условия труда оператора, а также снизить эксплуатационные затраты

Разработанные математические и компьютерные модели динамики рабочих органов и трансмиссии картофелеуборочного комбайна позволили осуществить его динамический и технологический расчеты, определяющие технические требования на ЭСПАР

Обоснована экономическая целесообразность внедрения ЭСПАР на МСА

Реализация результатов исследования. В ОАО «ВИСХОМ» (г Москва) и ГУЛ РМ «Центр испытания и внедрения сельскохозяйственной техники и машинных технологий» (г Саранск) внедрены методики компьютерного моделирования динамики движения основных рабочих органов и ходовой части картофелеуборочного комбайна, а также конструктивные схемы ЭСПАР, используемые при совершенствовании самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1, универсального самоходного шасси БМСК-4К, кормоуборочного КСК-100А, свеклоуборочного КС-6Б и зерноуборочных комбайнов «Дон-1500», «Дон-1200» Результаты исследований используются в учебном процессе ФГОУ ВПО «Московский государственный агроинженерный университет имени В П Горячкина» и ГОУ ВПО «Мордовский государственный университет имени Н П Огарева»

Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

- математические и компьютерные модели динамики трансмиссии и рабочих органов картофелеуборочных комбайнов,

- математическая модель динамики работы электромагнитного привода,

- электромеханическая система предотвращения аварийных режимов работы МСА

Достоверность н обоснованность результатов исследования подтверждены их проверкой на компьютерных моделях, а также испытаниями и эксплуатацией ЭСПАР на картофелеуборочных комбайнах

Апробация. Основные положения диссертации и результаты исследова-

ния доложены и обсуждены на Международной научно-практической конференции «Актуальные проблемы вузовской агроинженерной науки» (Москва,

2005), Международных конференциях Российской научной школы «Системные проблемы надежности, качества, информационных и электронных технологий в инновационных проектах» (Сочи, 2005, 2006), Международных научных конференциях «Энергосберегающие технологии и системы в АПК» (Саранск, 2005,

2006), Международной научно-практической конференции «Повышение эффективносги функционирования механических и энергетических систем» (Саранск, 2007).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 12 научных работ, получен патент РФ на изобретение

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав и приложений Изложена на 160 страницах, включая 37 рисунков и список литературы из 117 наименований

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В первой главе проведен анализ состояния вопроса исследований, определены цель и задачи исследования

Проведенный анализ развития отечественных и зарубежных МСА, в частности уборочных комбайнов, показывает общую тенденцию оснащения их средствами контроля работы рабочих органов и гидростатическими трансмиссиями

Основными причинами нарушения технологических процессов уборочных комбайнов являются неравномерность загрузки, неоднородность физико-механических свойств и механическая засоренность технологической массы, поступающей в комбайн Это приводит к снижению надежности и качества работы комбайнов, способствует забиваниям и поломкам рабочих органов

Анализ систем управления и контроля мобильных сельскохозяйственных агрегатов показал, что в настоящее время отсутствуют эффективные и надежные системы, предотвращающие их аварийные режимы работы

Основой построения таких систем является расчет динамических характеристик рабочих органов и трансмиссии комбайнов

Основоположником динамики уборочных сельскохозяйственных машин является академик В П Горячкин, который глубоко исследовал неравномерность работы молотильных барабанов Математическую базу для составлению уравнений движения неголономных систем заложили С А Чаплыгин, А И. Лурье и др Среди работ по динамике самоходных уборочных комбайнов особый интерес представляют работы профессора С А Алферова Вопросами изучения динамики рабочих органов картофелеуборочных комбайнов занимался В И Ставкин Ю А Судник исследовал и разработал электромеханическую систему автоматического управления режимами нагрузки рабочих органов картофелеуборочных машин Также значительный вклад в изучение динамики мобильных сельскохозяйственных машин внесли ученые И И Артоболевский, М И, Белов, И Ф Бородин, Ю А Вантюсов, Н И Верещагин, П М Василенко, К И Городецкий, МН Еро>ин, НИ Кленин, ГМ Кутьков, А Б Лурье,

5

А И. Любимов, И С Нагорский, И И Наконечный, Н Н Настенко, Г Д Петров, А В Рославцев, В П Росляков, А И Тимофеев, Б И Турбин, В М Халанский, А И Чепурной, В Д Шеповалов и др

Однако, в настоящее время недостаточно изучена динамика МСА, оснащенных гидротрансмиссиями Это сдерживает создание эффективных систем предотвращения аварийных режимов работы МСА, поскольку технические параметры таких систем существенно коррелируют с динамическими характеристиками рабочих органов и трансмиссии МСА

Проведенный анализ состояния вопроса исследований позволил сформулировать цель и задачи настоящей работы, базовой из которых является разработка математических и компьютерных моделей динамики рабочих органов и трансмиссии МСА

Вторая глава посвящена разработке таких моделей на примере картофелеуборочного самоходного комбайна

Схема привода рабочих органов и трансмиссии представлена на рис 1

п^г

со3\

со/

СО,

гт-

9

а>4

17

со, 13 Т

соI

/4С±3=

10

11

со.

12

18

19

20

21

22

23

24

16

a>6 315

Рис. 1 - Схема привода рабочих органов и трансмиссии самоходного картофелеуборочного комбайна (типа КСК-4-1): 1 - ДВС; 2- ведущий шкив на коленчатом валу; 3,13 - М} фил сцепления на коленчатом валу, 4, 5 — насос и мотор гидропривода ходовой части, 6 - коробка диапазонов скоростей; 7 - ведущие колеса комбайна; 8 - шасси комбайна; 9 ~ ведомый шкив кли-иоременной передачи на валу контрпривода выгрузного транспортера; 10,11 - насос и мотор привода выгрузного транспортера, 12 - выгрузной транспортер; 14 - ведущий шкив клиноременпой передачи, 15 - ведомый шкив клнноременной передачи, 16 - раздаточная система жестких передач (зубчатых, карданных, цепных) привода рабочих органов комбайна; 17- лемех; 18 - элеватор первый, 19 - элеватор второй, 20 - комко-давитель; 21 - транспортеры поперечные, 22 - элеватор третий, 23 - транспортер продольный; 24 - ботвоудалитель.

Подсистемой трансмиссии картофелеуборочного комбайна является гидростатический привод ходовой части (узлы 4, 5 на рис 1), схема которого приведена на рис. 2.

Установлены аналитические зависимости между крутящими моментами на валах насоса (Мр), мотора (М„), угловой скоростью (со,,), а также давлением Ар в магистрали гидросистемы привода

Рис. 2 - Схема гидростатического привода ходовой части картофелеуборочного комбайна' 1 - ДВС; 2 - коленчатый вал; 3 — аксиалыю-поршневой насос (НП-90); 4 — аксиально-поршневой мотор (МП-90), 5 - вал мотора, 6 - коробка диапазонов скоростей, 7- веду-

щие колеса.

Мр= 450/сор+ 92рр/й)р + 1 ЪАр + 27, (1)

Мт =13,84?-19,1, (2)

Мгг Кш <// /27 + 450/ау+- 92Ар/ар + Шр], (3)

Ке-1А%(я/б),

где рр - давление на выходе из гидронасоса НП-90 гидропривода ходовой части, у/ — угол поворота рычага управления рабочим объемом насоса НП-90 гидропривода ходовой части

За кинематические характеристики трансмиссии комбайна приняты угловые скорости вращения со/ - коленчатого вала (рис 1), аи - мотора гидропривода ходовой части, а>з - ведущих колес комбайна, со4, сиз - валов насоса и мотора гидропривода выгрузного транспортера, а>6 — вала контрпривода рабочих органов

Динамические показатели трансмиссии определены как суммарные моменты различных сил сопротивления, приведенные к осям соответствующих валов

При этом, для составления дифференциальных уравнений вращения твердых тел относительно осей соответствующих валов примем допущения, что

1) система отсчета, жестко связанная с комбайном, инерциальная, а не-равномерностями и непрямолинейностью движения центра масс комбайна можно пренебречь,

2) внешние силы, действующие на комбайн со стороны клубненосного пласта как сплошной среды, во времени подчиняются законам сохранения импульса и энергии для установившегося движения такой среды относительно комбайна

С учетом выражений (1) (3) и принятых допущений, математическая модель динамики работы комбайна может быть представлена следующими уравнениями

= (4) = , (5)

м ах

= (6) (7)

<Л а.

¿К „ , Ук N. V, Ы2 т—— = г» ц., Мп, I -»»гашу

п •

Рз; =- .

¿У,

(9) (10)

Ар, =

Ар^О+С,)

1—

0,

С.+1 —

, при этом

-АР», а+с„)

о,

С.+1-

0,

<1

(П)

, при этом

_^

■ >\

АР2 =

АРг

ЛРг

,приэтом -— <1

, при этом

л.

• >1

(12)

где Jl - момент инерции двигателя 1, шкивов 3, 13, насоса объемного гидропривода 4 и муфты сцепления 12, приведенный к оси вращения коленчатого вала; 3! - момент инерции мотора 5, коробки 6 диапазонов скоростей и ведущих колес 7, приведенный к оси вращения мотора 5 гидропривода ходовой части; У;0 - момент инерции шкива 8 и насоса 9, приведенный к оси вращения этого насоса гидропривода выгрузного транспортера, У/, - момент инерции коробки 6 диапазонов скоростей и мотора 10, приведенный к оси вращения мотора 10 гидропривода выгрузного транспортера, момент инерции шкива 14 на валу 15 контрпривода и рабочих органов 17 24, приведенный к оси вращения вала 15 контрпривода, М2 - суммарный момент сил натяжения ремня относительно оси вращения ведущего шкива 3 клиноременной передачи в приводе выгрузного транспортера, М4 -момент сил давления в магистрали относительно оси вращения насоса 4 объемного гидропривода ходовой части, М3 - момент сил давления в магистрали относительно оси вращения мотора 5 объемного гидропривода ходовой части, М7 - момент силы относительно оси вращения ведущих колес 7, приведенный к оси вращения мотора 5 объемного гидропривода ходовой части, М9 - момент сил натяжения ремня относительно оси вращения ведомого шкива 8 клиноременной передачи в приводе выгрузного транспортера; Мщ - момент сил давления в магистрали относительно оси вращения насоса 9 гидро-

привода выгрузного транспортера, M¡¡ - момент сил давления в магистрали относительно оси вращения мотора 10 гидропривода выгрузного транспортера, М12 - момент сил сопротивления вращению мотора 10, действующих со стороны выгрузного транспортера И, M¡5 - момент сил натяжения ремня относительно оси вращения ведомого шкива 14 в приводе рабочих органов, М16 - момент сил сопротивления вращению вала 15 контрпривода со стороны клубненосного пласта, приведенного к оси вала контрпривода, N0 -мощность, требуемая на привод рабочих органов 17 24, на холостом ходу, Л', - сила реакции грунта на ведомые колеса, N¿ - сила реакции груша на ведущие колеса 7, т - масса комбайна с загрузкой, Vk - скорость поступательного движения комбайна, Fa - движущая сила сцепления колес с грунтом, приложенная к ведущим колесам 7 комбайна, F-проекция на горизонтальную ось главного вектора внешних сил, действующих на ходовую часть со стороны движущегося клубненосного пласта, Цц - коэффициент трения-качения ведомых колес с грунтом, R¡ ~ радиус ведомых колес комбайна, R¡ - радиус ведущих колес комбайна, g - ускорение свободного падения тела, у- угол наклона комбайна к горизонту, Артш - наибольший перепад давления в напорной магистрали гидропривода ходовой части, Лрг„,ах - наибольший перепад давления в напорьой магистрали гидропривода выгрузного транспортера, cg - экспериментальный коэффициент гидропривода ходовой части cgr - экспериментальный коэффициент гидропривода выгрузного транспортера, r¡T - отношение угловых скоростей вращения мотора 10 и насоса 9 гидропривода выгрузного транспортера на холостом ходу

Уравнения (4) описывает движение коленчатого вала, (5) - уравнение движения мотора гидропривода ходовой части, (6) - уравнение движения насоса гидропривода выгрузного транспортера, (7) - уравнение движения мотора гидропривода выгрузного транспортера, (8) - уравнение движения вала контрпривода рабочих органов, (9) - передаточное отношение коробки диапазонов скоростей, (10) - уравнение движения центра масс комбайна, (11) - перепад давпений в магистрали объемного гидропривода ходовой части, (12) - перепад давлений в магистрали мотора гидропривода выгрузного транспортера

Для решения уравнений (4) (12) задаются начальные значения переменных a>i, а>2, а>з, cú4, a>¡, cog, Vk, в качестве которых выбираются те, которые соответствуют установившемуся режиму работы комбайна При этом будут справедливы следующие равенства

О, .-и (В)

dt dt

Учет этих условий позволяет преобразовать зависимости (4) . (12) в систему алгебраических уравнений и определить начальные значения переменных coi, а>2, ю3, со4, со5, со6, Vk

Исключение из уравнений (4) (12) переменных Ap¡, Лр2, а>3 позволяет свести их к системе нелинейных дифференциальных уравнений первого порядка Интегрирование уравнений проводилось методом Рунге-Кутта третьего порядка

Посредством компьютерного моделирования динамики работы комбайна были определены причины возникновения его аварийных режимов работы и выбраны их показатели

' Моделирование работы комбайна было проведено при следующих режимах

1 — установившемся (стабильных подаче, плотности р и пределе прочности а клубненосного пласта),

2 - скачкообразном увеличении плотности и предела прочности клубненосного пласта

Результаты моделирования (зависимости изменения величины крутящего момента Мц на валу контрпривода рабочих органов, скорости Ук движения комбайна и угловой скорости со^ вала контрпривода рабочих органов) приведены на рис 3

200 120

Мм,Нм

3 2 1 --

_!-1-1-1-1-(_

м/с

125 100

Ч-1-1-1-1-1-1—н-

а>лрад/с

-(—н-

ч—I—н-

32 с

6 18 30 42 /,с б 18 30 42 /,с 28 30

а) б) в)

Рис. 3 - Зависимости изменения крутящего момента Мц на валу контрпривода рабочих органов (а), скорости % комбайна (6) и угловой скорости Ы( (в) вала контрпривода при скачкообразном увеличении плотности р с 2000 кг/м3 до 3000 кг/м3.

При установившемся режиме (/ < 30 с) крутящий момент на валу контрпривода рабочих органов соответствует номинальному значению и составляет 145 Н м После скачка плотности клубненосного пласта величины крутящих моментов на валах привода резко возрастают за счет увеличения сил сопротивления и сил инерции. Затем величины моментов уменьшаются и комбайн переходит в другой установившийся режим работы с меньшими скоростями Уц и сое и большим крутящим моментом Мм

Анализ результатов полевых испытаний картофелеуборочного комбайна показал, что рабочий диапазон изменения крутящего момента на валу контрпривода рабочих органов находится в пределах 130-160 Нм Также установлено, что возникновение аварийных режимов происходит при превышении величины крутящего момента на валу контрпривода рабочих органов свыше 200. 220 Н-м При этом изменение угловой скорости на валах рабочих органов не превышает 3.. 5%

Одним из возможных способов предотвращения поломок и забивания рабочих органов является отключение привода рабочих органов и трансмиссии комбайна при достижении крутящим моментом порогового значения

Проведено компьютерное моделирование динамики работы комбайна при различных значениях времени запаздывания отключения привода рабочих органов и трансмиссии при ступенчатом изменении плотности клубненосного пласта.

На рис 4 показаны графики зависимостей крутящего момента на валу контрпривода при различных значениях времени запаздывания

В качестве порогового уровня принято значение крутящего момента, превышающее номинальное на 25 %, что составляет 180 Н м

Л/1б,Нм

М\ 6, H м

200 -

200

6 18 30 42 t, с a)

6 18 30 42 te 6)

Рис. 4 - Изменение крутящего момента Мц на валу контрпривода рабочих органов при времени запаздывания 0,1 с (а) и 1 с (б)

Анализ графиков показывает, что при времени запаздывания менее 0,1 с, крутящий момент М16 на валу контрпривода рабочих органов не превышает критический уровень 200 H м

Таким образом, компьютерное моделирование показало возможность предотвращения аварийных режимов работы комбайна с помощью отключения привода его рабочих органов и трансмиссии при достижении крутящим моментом на валу контрпривода порогового значения.

Третья глава посвящена разработке электромеханической системы предотвращения аварийных режимов работы (ЭСПАР) мобильных сельскохозяйственных агрегатов, что реализуется путем автоматического отключения рабочих органов и гидростатического привода ходовой части мобильного агрегата

Схема ЭСПАР представлена на рис 5 Принцип работы системы заключается в следующем (на примере самоходного картофелеуборочного комбайна). При нормальных технологических и эксплуатационных режимах работы комбайна величины угловых скоростей валов рабочих органов и крутящего момента вала 18 контрпривода находятся в узком диапазоне относительно номинальных значений При нарушении нормальных режимов работы (т е при отклонении фактической частоты вращения валов рабочих органов от их номинальных значений на 15%) с датчиков 13 (угловых скоростей валов рабочих органов 14) поступает сигнал в блок автоматического контроля 10, выход которого соединен с блоком управления 7, устройством аварийной остановки (Ус АО) 5 и электрогидравлическим преобразователем 6 В результате УсАО механически устанавливает рычаг управления производительностью насоса 1 в нейтральное положение, в следствие чего происходит остановка комбайна. Одновременно, электрогидравлический преобразователь 6 воздействует на гидрозолотник 11 силового гидроцилиндра 16, который разъединяет его муфту сцепления При этом, ведущий шкив 19, соответственно ведомый шкив 20 и вал 18 контрпривода рабочих органов отключаются

По такому же принципу ЭСПАР работает и по сигналам датчика 17 крутящего момента вала контрпривода рабочих органов

Устройство аварийной остановки (рис 6) представляет собой электромеханическое устройство, установленное на корпусе насоса ГСТ-90 гидропривода ходовой части и преобразующее электрический сигнал, который поступает с блока 7 (рис. 5) управления в механические перемещения, приводящие к ос-

аварийных режимов работы картофелеуборочного комбайна* 1 - насос гидропривода ходовой части, 2 - могор гидропривода ходовой части; 3 - коробка диапазонов скоростей; 4 - ведущие колеса; 5 - устройство аварийной остановки комбайна; 6 - электрогпдравлический преобразователь; 7 - блок управления; 5 - узел ручного управления приводами рабочих органов и ходовой части, 9 - блок задания установок отклонений от номинальных значений угловых частот (вращения рабочих органов) и крутящего момента вапа контрпривода рабочих органов, 10 - блок автоматического контроля; 11 — гидрозолотник, 12 - ДВС, 13 - измерительные преобразователи (датчики) угловых частот вращения валов рабочих органов; 14 - рабочие органы (три элеватора, комкодавитель, два транспортера, ботвоудалитель); 15 - раздаточная система жестких передач; 16 - силовой гидроцилиндр управления муфгой ведущего вала ДВС; 17-измерительный преобразователь крутящего момента вала контрпривода рабочих органов; 18 - вал контрпривода рабочих органов, 19, 20 - ведущий н ведомый шкивы клиноременной передачи.

тановки МСА и его рабочих органов Конструкция такого устройства была разработана с помощью САПР трехмерного моделирования

УсАО работает следующим образом При нормальном выполнении технологического процесса сельскохозяйственным агрегатом сигнал управления (с выхода блока 7 управления, рис 5) отсутствует и обмотка электромагнитного привода 2 обесточена При этом привод 5 педального узла и рычаг управления производительностью насоса объемного гидропривода находятся в механическом зацеплении посредством разработанного нами устройства При нарушении технологического процесса, выполняемого сельскохозяйственным агрегатом, например, в случае забивания или поломок основных рабочих органов, на обмотку электромагнитного привода 2 поступает сигнал управления Толкатель

электрический сигнал

управления

А

Рис. 6-Схема УсАО:

1 - подвижный сердечник; 2 - обмотка электромагнитного привода; 3 - толкатель; 4 -корпус; 5 - привод педального узла; 6 - ведущий диск; 7- диск сцепления; 8 - возвратная пружина, 9 - ведомый диск; 10 - неподвижный сердечник; 11 - подшипник; 12 -штифты; 13- насос гидропривода.

3 последнего воздействует на хвостовик диска 7 сцепления При этом происходит вывод из зацепления ведущего диска 6 и диска 7 сцепления Это приводит к механическому разъединению педального узла с рычагом управления производительностью насоса (ГСТ-90) В результате указанный рычаг займет нейтральное положение, производительность гидронасоса станет равной нулю, что приведет к остановке сельскохозяйственного агрегата. После устранения причины нарушения технологического процесса возврат к ручному управлению сельскохозяйственного агрегата осуществляется путем поворота ведущего диска 6 приводом педального узла 5, что приводит к зацеплению диска 7 сцепления и ведомого диска 9

На устройство аварийной остановки привода ходовой части комбайна получен патент РФ на изобретение

Для осуществления расчета механических и электрических параметров электромагнитного привода проведено математическое моделирование динамики его работы Это связано с тем, что при подключении к источнику питания электромагнитного привода электрический ток в обмотке возрастает на мгновенно, а постепенно, по экспоненциальной кривой из-за наличия индуктивности обмотки Более того, в дальнейшем, в процессе движения подвижного сердечника в обмотке создается ЭДС самоиндукции, направленная против основного направления действующего тока Это приводит к нежелательному увеличению времени срабатывания электромагнитного привода

Уравнения, описывающие изменение тока I в обмотке электромагнитного привода и движение его подвижного сердечника, имеют вид

л л

IX г1 2 О®)2 ^{6)

где и - напряжение источника питания, Я, Ь- соответственно активное и индуктивное сопротивления обмотки, т„с - масса подвижного сердечника, <5 - рабочий зазор между подвижным и неподвижным сердечниками, опюх - максимальное значение рабочего зазора, х - коэффициент упругости возвратной пружины, Ь - коэффициент вязкого трения, со - число витков обмотки, 0(3) - магнитная проводимость рабочего зазора

Численным методом Рунге-Кутта проведено решение этих нелинейных дифференциальных уравнений, определено время 1ср = 0,05 с срабатывания электромагнитного привода, зависящее от его электрических параметров, инерционности подвижного сердечника и упругости возвратной пружины

С учетом данных, полученных при моделировании динамики работы трансмиссии комбайна и электромагнитного привода УсАО, был проведен расчет конструктивных и электрических параметров последнею

Результаты расчета приведены в таблице, где ¡7 — напряжение источника питания, ¡IV - намагничивающая сила, Р, - электромагнитная сила, (1пс - диаметр подвижного сердечника, 1„с - длина подвижного сердечника, Д, - диаметр катушки, 4 - длина катушки, с1 - диаметр медного обмоточного провода

Результаты расчета электромагнитного привода

Величина и, В i W, Ав d„a М /по М L м d, м тПс, кг

Значение 22,0 1900 6,3 10 3 22 103 44 103 45 103 72 10"3 0,62 103 0,13

По результатам проведенного расчета было изготовлено и испытано устройство автоматического отключения для ЭСПАР

Проведен расчет вероятности безотказной работа ЭСПАР, которая составила 0,9

В четвертой главе приведены результаты лабораторных и полевых испытаний, а также технико-экономический анализ эффективности электромеханической системы предотвращения аварийных режимов работы МСА

Лабораторные исследования были проведены в лаборатории МГУ имени Н П Огарева г Саранска Для подтверждения параметров УсАО был использован стенд КИ-4815М (рис 7), служащий для испытаний гидротрансмиссии ГСТ-90 На насос последней было установлено разработанное нами УсАО Для определения времени срабатывания УсАО был использован осциллограф и концевой датчик

Лабораторные исследования УсАО подтвердили правильность расчета конструктивных и электрических параметров электромагнитного привода

Полевые испытания комбайна КСК-4-1, оборудованного ЭСПАР, были проведены в периоды уборки картофеля на полях ОПХ «Ялга» Октябрьского района г Саранска Испытания были проведены на среднесугяинистом черноземе (тип рельефа местности - ровный, влажность почвы - 14,5 23 %, уро-

жайность - 168 ц/га).

Проведенные ист>гга- ^ ^ ^^

изводительность комбайна

КСК-4-1, оборудованного та- , у ^ ~ ,

' 1 - УсАО; 2 - стенд КИ-48115М; 3 - УСАК-9; 4 - гад-

кой системой, на 5...8/о вы- ронасос нП-90; 5 - привод педального узла; 6 - гид-ше, чем производительность ромотор МП-90. базового варианта комбайна.

Оборудование самоходного картофелеуборочного комбайна разработанной электромеханической системой позволяет получить годовой экономический эффект в размере 148,8 тыс. руб.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ДИССЕРТАЦИИ

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработана новая электромеханическая система предотвращения аварийных режимов работы МСА, обеспечивающая повышение их технико-экономического уровня.

1. Установлено, что сложные условия эксплуатации МСА предъявляют особые требования к устройствам предотвращения аварийных режимов работы таких агрегатов. Известные устройства недостаточно эффективны в эксплуатации, они не отвечают современным требованиям.

2. Разработаны математические и компьютерные модели динамики рабочих органов картофелеуборочных комбайнов, учитывающие влияние величин внешних нагрузок.

3. Разработаны математические и компьютерные модели динамики трансмиссии картофелеуборочных комбайнов, позволяющие определять технические требования на устройства их отключения в случае возникновения аварийных режимов.

4. Разработана математическая модель динамики работы электромагнитного привода, позволяющая определять его рациональные конструктивные и электрические параметры. Установлено, что время срабатывания электромагнитного привода не должно превышать 0,05 с.

5 Установлено, что в качестве основного информационного параметра электромеханической системы предотвращения аварийных режимов работы МСА целесообразно использовать величину крутящего момента на валу контрпривода рабочих органов Время срабатывания такой системы не дочжно превышать 0,2 с В качестве дополнительных информационных параметров могут быть использованы значения угловых скоростей валов рабочих органов

6. Разработана электромеханическая система предотвращения аварийных режимов работы МСА, техническая новизна, оригинальность и промышленная полезность которой подтверждены патентом РФ на изобретение Система удовлетворяет современным требованиям надежности, ее вероятность безотказной работы составляет 0,9

7 По результатам испытаний установлено, что применение разработанной электромеханической системы позволяет на 10 13% повысить эксплуатационную надежность МСА при увеличении производительности на 5 8% и улучшении условий труда оператора

8 Оборудование самоходного картофе теуборочного комбайна разработанной электромеханической системой позволяет получить годовой экономический эффект в размере 148,8 тыс. руб

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНО В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ:

1 Алферов, Г. С. Расчет нагрузки на лемех [Текст] /ГС Алферов, К Б Лерер, М И Белов, В И Славкин // Тракторы и гельхозмашины - 2006 - № 3 - С 25-27

2 Лерер, К. Б Оптимизация конструкции пруткового элеватора с ударным встряхивателем [Текст] /КБ Лерер, Г С Алферов, М И Белов, В И Славкин//Тракторы и сельхозмашины -2006 -№4 - С 32-35

3 Алферов, Г. С. Расчет пневматического ком подавителя картофелеуборочного комбайна [Текст] /ГС Алферов, М И Белов, К Б Лерер, В И Славкин // Тракторы и сельхозмашины. -2006 -№6 - С 24-27.

4 Алферов, Г. С. Автоматический контроль режимов работы уборочных машин [Текст] / Г. С Алферов, К Ь Лерер // Актуальные проблемы вузовской агроинженерной на>ки тезисы докладов международной научно-практической конференции - М МГАУ, 2005

5 Патент 2286990 (РФ) на изобретение, МПК В 60 К 17/0. Устройство отключения привода ходовой части сельскохозяйственного агрегата [Текст] / М Н Ерохин, К Б Лерер, В И Славкин, Ю А Судник, Г С Алферов, М И Белов, Д А Карпов (РФ) - № 2005102202/05 , заявл 31 01 05 , опубл 10 11 06, Бюл №31

6 Лерер, К. Б. Динамика самоходного уборочного комбайна [Текст] / К Б Лерер, Г С Алферов // Системные проблемы надежности, качества, информационных и электронных технологий материалы X Международной конференции и Российской научной школы - ч 3 - Сочи Радио и связь, 2005 -С 263-264

7 Славкин, В. И. Система автоматической аварийной остановки картофелеуборочного комбайна типа КСК-4-1 [Текст] / В. И Славкин, К Б Лерер, Г С Алферов <7 Энергосберегающие технологии и системы в АПК межвуз сб науч тр МГУ имени Н П Огарева - Саранск Тип «Рузаевский печатник», 2005.-С 34-37

8 Лерер, К. Б. Математическая модель привода ГСТ-90 [Текст] / К Б Лерер // Энергосберегающие технологии и системы в АПК межвуз сб науч тр / М-во образования и науки РФ, МГУ имени Н П Огарева, Ин-т механики и энергетики -Саранск Тип «Крас Окт», 2006 — С 173-180

9 Лерер, К. Б. Результаты испытаний самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1, оснащенного устройством автоматической остановки [Текст] /КБ Лерер, Г С Алферов, В И Славкин // Энергосберегающие технологии и системы в АПК. межвуз сб. науч тр / М-зо образования и науки РФ, МГУ имени Н П Огарева, Ин-т механики и энергетики - Саранск Тип «Крас Окт», 2006 - С 181-184

10 Судник, Ю. А. Автоматическое устройство предотвращения аварийных режимов работы мобильных агрегатов [Текст] / Ю А Судник, К Б Лерер, Г С. Алферов // Системные проблемы надежности, качества, информационных и электронных технологий в инновационных проектах (Иниоватика 2006) материалы Международной конференции и Российской научной школы — т 1 -ч 4 - Сочи Радио и связь, 2006 - С 312-314

11. Судник, Ю. А. Автоматическое устройство предотвращения аварийных режимов работы МСА [Текст] / Ю А Судник, К Б Лерер, Г С Алферов // Материалы выставки «Научно-техническое творчество молодежи», ВВЦ, Москва, 2006

12 Лерер, К. Б. Расчет электромагнитного привода устройства аварийной остановки [Текст] /КБ Лерер. Г С Алферов, В И Славкин // Повышение эффективности функционирования механических и энергетических систем сб науч. тр МГУ имени НП Огарева - Ковылкино ГУП РМ «Ковылкинская районная типография», 2007 - С 210-214 —--

Подписано в печать 20 12 07 Формат 60x84/16 Гарнитура Тайме

Бумага офсетная Печать трафаретная Печ л 1,0 Тираж 100 экз. Заказ №227

Отпечатано в издательском центре ФГОУ ВПО МГАУ Тел 976-02-64

Адрес 127550, Москва, Тимирязевская, 58

Введение.

Глава 1. Анализ состояния проблемы, цель и задачи исследования.

1.1. Развитие картофелеуборочных машин и показатели их работы.

1.2. Технологическая схема картофелеуборочного комбайна типа КСК-4-1 и функции его рабочих органов.

1.3. Факторы, влияющие на работу картофелеуборочного комбайна

1.4. Обзор работ по динамике самоходных сельскохозяйственных агрегатов.

1.5. Обзор систем контроля работы самоходных сельскохозяйственных агрегатов.

1.6. Цель и задачи исследования.

Выводы по главе 1.

Глава 2. Динамическая модель картофелеуборочного агрегата на базе комбайна КСК-4-1.

2.1. Рабочие органы

2.1.1. Лемех.

2.1.2. Элеваторы.

2.1.3. Поперечный ленточный транспортер.

2.2. Трансмиссия.

2.2.1. Схема трансмиссии комбайна.

2.2.2. Клиноременные передачи.

2.2.3. Неголономная связь между колесами и почвенным пластом

2.2.4. Гидропривод выгрузного транспортера.

2.2.5. Объемный гидропривод ходовой части.

2.3. Уравнение движения центра инерции комбайна.

2.4. Динамика трансмиссии.

2.5. Анализ динамических нагрузок в трансмиссии комбайна.

Выводы по главе 2.

Глава 3. Электромеханическая система предотвращения аварийных режимов работы мобильных сельскохозяйственных агрегатов.

3.1. Назначение и принцип работы ЭСПАР.

3.2. Моделирование динамики работы электромагнитного привода УсАО.

3.3. Расчет основных элементов устройства аварийной остановки.

3.3.1. Расчет электромагнитного привода.

3.3.2. Расчет параметров возвратной пружины.

3.4. Расчет надежности ЭСПАР.

Выводы по главе 3.

Глава 4. Экспериментальные исследования и технико-экономический анализ эффективности работы картофелеуборочного комбайна, оборудованного ЭСПАР.

4.1. Лабораторно-стендовые испытания УсАО системы ЭСПАР.

4.2. Полевые испытания комбайна КСК-4-1, оснащенного ЭСПАР.

4.2.1. Методика сравнительных испытаний.

4.2.2. Результаты сравнительных испытаний комбайнов.

4.3. Исследование эксплуатационной надежности комбайна КСК-4-1, оборудованного ЭСПАР.

4.3.1. Программа и методика исследований.

4.3.2. Результаты исследований.

4.4. Технико-экономический анализ эффективности ЭСПАР.

Выводы по главе 4.

Значительную часть технологических операций в полеводстве выполняют мобильные сельскохозяйственные агрегаты (МСА). Высокие требования, предъявляемые к их надежности, качеству и производительности требуют решения задачи повышения технико-экономического уровня МСА.

Мобильные сельскохозяйственные агрегаты, представляющие собой сложные динамические системы, работают в разнообразных почвенно-климатических условиях при воздействии случайных возмущений, приводящих к нарушениям технологического процесса. Так, по данным машинно-испытательных станций до 25% всего рабочего времени картофелеуборочные комбайны простаивают из-за поломок и забивания рабочих органов.

Оператор (комбайнер) наряду с управлением комбайна, осуществляет контроль за выполнением технологического процесса и техническим состоянием его узлов и агрегатов. Однако, в силу ограниченных физиологических возможностей, оператор не в состоянии воспринять, обработать поток информации и своевременно отреагировать на опасные изменения загрузки и поломки рабочих органов с последующими отключением их работы и остановкой комбайна.

Известные системы предотвращения аварийных режимов работы МСА недостаточно эффективны из-за их значительной сложности, инерционности и низкой надежности. Поэтому, создание эффективных систем предотвращения аварийных режимов работы уборочных машин является актуальной и практически значимой задачей сегодняшнего дня.

Данная диссертационная работа выполнена в 2003-2007 г.г. в ФГОУ ВПО МГАУ имени В. П. Горячкина и посвящена созданию электромеханической системы предотвращения аварийных режимов работы МСА.

Цель исследования. Повышение технико-экономического уровня мобильных сельскохозяйственных агрегатов путем разработки электромеханической системы предотвращения аварийных режимов их работы.

На защиту выносятся следующие основные положения работы:

- математические и компьютерные модели динамики трансмиссии и рабочих органов картофелеуборочных комбайнов;

- математическая модель динамики работы электромагнитного привода;

- электромеханическая система предотвращения аварийных режимов работы (ЭСПАР) мобильных сельскохозяйственных агрегатов. Лабораторные испытания были проведены на кафедре «Сервисного обслуживания» Мордовского Государственного Университета имени Н. П. Огарева.

Полевые испытания были проведены на картофельных полях в ОПХ «Ялга» Октябрьского района г. Саранска.

На разработанное устройство автоматической остановки получен патент РФ на изобретение [68].

Основные результаты и выводы

1. Установлено, что сложные условия эксплуатации МСА предъявляют особые требования к устройствам предотвращения аварийных режимов работы таких агрегатов. Известные устройства недостаточно эффективны в эксплуатации, они не отвечают требованиям сегодняшнего дня.

2. Разработаны математические и компьютерные модели динамики рабочих органов картофелеуборочных комбайнов, учитывающие влияние величин внешних нагрузок.

3. Разработаны математические и компьютерные модели динамики трансмиссии картофелеуборочных комбайнов, позволяющие определять технические требования на устройства их отключения в случае возникновения аварийных режимов.

4. Разработана математическая модель динамики работы электромагнитного привода, позволяющая определять его рациональные конструктивные и электрические параметры. Установлено, что время срабатывания электромагнитного привода не должно превышать 0,05 с.

5. Установлено, что в качестве основного информационного параметра электромеханической системы предотвращения аварийных режимов работы МСА целесообразно использовать величину крутящего момента на валу контрпривода рабочих органов. Время срабатывания такой системы не должно превышать 0,1 с. В качестве дополнительных информационных параметров могут быть использованы значения угловых скоростей валов рабочих органов.

6. Разработана электромеханическая система предотвращения аварийных режимов работы МСА, техническая новизна, оригинальность и промышленная полезность которой подтверждены патентом РФ на изобретение. Система удовлетворяет современным требованиям надежности, ее вероятность безотказной работы составляет 0,9.

7. По результатам испытаний установлено, что применение разработанной электромеханической системы позволяет на 10. 13% повысить эксплуатационную надежность МСА при увеличении производительности на 5.8% и улучшении условий труда оператора.

8. Оборудование самоходного картофелеуборочного комбайна разработанной электромеханической системой позволяет получить годовой экономический эффект в размере 148,8 тыс. руб.

1. Алексеев, В. А. Особенности возделывания картофеля на почвах, засоренных камнями Текст. : автореф. дис. канд. с.-х. наук / В. А. Алексеев. М.: 1983.- 19 с.

2. Алферов, Г. С. Автоматический контроль режимов работы уборочных машин Текст. / Г. С. Алферов, К. Б. Лерер // Актуальные проблемы вузовской агроинженерной науки : тезисы докладов международной научно-практической конференции. М.: МГАУ, 2005.

3. Алферов, Г. С. Расчет нагрузки на лемех Текст. / Г. С. Алферов, К. Б. Лерер, М. И. Белов, В. И. Славкин // Тракторы и сельхозмашины. 2006. -№3.- С. 25-27.

4. Алферов, Г. С. Расчет пневматического комкодавителя картофелеуборочного комбайна Текст. / Г. С. Алферов, М. И. Белов, К. Б. Лерер,

5. B. И. Славкин // Тракторы и сельхозмашины. 2006. - № 6. - С. 24-27.

6. Алферов, С. А. Динамика зерноуборочного комбайна Текст. /

7. C. А. Алферов. -М.: Машиностроение, 1973. 256 с.

8. Алферов, С. А. Динамика зерноуборочного комбайна Текст. / С. А. Алферов. М.: Колос, 1977. - 256 с.

9. Артоболевский, И. И. Об уравнениях движения машинных агрегатов Текст. / И. И. Артоболевский // Сб. трудов по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1952. - С. 5-13.

10. Артоболевский, И. И. Об одном критерии режима установившегося движения рабочих машин Текст. / И. И. Артоболевский // Сб. трудов по земледельческой механике. Т. 2. - М.: Сельхозгиз, 1954. - С. 39-60.

11. Артоболевский, И. И. Динамика машинных агрегатов на предельных режимах движения Текст. / И. И. Артоболевский, В. С. Лощин. М.: Наука, 1977.-325 с.

12. Белов, М. И. Управление технологическим процессом кормоубороч-ных машин Текст. : автореф. дис. докт. техн. наук / М. И. Белов. М.: ФГОУ ВПО МГАУ имени В. П. Горячкина, 2004. - 39 с.

13. Благовещенский, Н. И. За высокий урожай картофеля Текст. / Н. И. Благовещенский и др. Казань, 1961.

14. Боровиков, В. П. STATISTICA. Статистический анализ и обработка данных в среде Windows Текст. / В. П. Боровиков, И. П. Боровиков. М.: Филинъ, 1998.-592 с.

15. Бородин, И. Ф. Автоматизация технологических процессов Текст. / И. Ф. Бородин, Ю. А. Судник. М.: КолосС, 2003. - 344 с.

16. Босой, Е. С. Теория, конструкция и расчет сельскохозяйственных машин Текст. / Е.С. Босой. М.: Машиностроение, 1978. -568 с.

17. Вантюсов, Ю. А. Механические цепи сельскохозяйственных машин Текст. / Ю. А. Вантюсов. Саранск: Изд-во Мордов. гос. ун-та, 1980. - 108 с.

18. Вергейчик, JL А. Автоматическое вождение комбайна КСК-4 Текст. / JL А. Вергейчик, В. П. Буяшов, Е. Б. Кареев // Тракторы и сельхозмашины. -1984.-№1.-С. 17-19.

19. Верещагин, Н. И. Краткий справочник механизатора картофелевода Текст. / ЕИ. Верещагин, А. И. Малько, К. А. Пшеченков. М.: Колос, 1968. - 263 с.

20. Верещагин, Н. И. Организация и технология механизированных работ в растениеводстве Текст. / Н. И. Верещагин, А. Г. Левшин. М.: Академия, 2003.-416 с.

21. Василенко, П. М. Автоматизация процессов сельскохозяйственного производства Текст. / П. М. Василенко, И. И. Василенко. М.: Колос, 1972. -574 с.

22. Гордон, А. В. Электромагниты постоянного тока Текст. / А. В. Гордон, А. Г. Сливинская. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1960. - 448 с.

23. Городецкий, К. И. Конструирование и расчет составных частей объемного гидропривода Текст. / К. И. Городецкий, Л. Н. Крумбольдт, Н. А. Щельцын // Учеб. пособие. М.: 1994.

24. Горячкин, В. П. Учение о массах и скоростях сельскохозяйственных машин и орудий Текст. / В. П. Горячкин // Собр. соч. Т. 1. - М.: Сельхозгиз, 1937.

25. Горячкин, В. П. / В. П. Горячкин // Собр. соч. Т. 1-3. - М.: Колос, 1968.

26. ГОСТ 13377-75. Надежность в технике. Термины. М.: Изд-во стандартов, 1975.-23 с.

27. ГОСТ 20794-75. Машины сельскохозяйственные. Правила технического обслуживания. М.: Изд-во стандартов, 1975. - 60 с.

28. ГОСТ 20915-75. Техника сельскохозяйственная. Методы определения условий испытаний. -М.: Изд-во стандартов, 1975. 36 с.

29. ГОСТ 24055-80 ГОСТ 24059-80. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. Общие положения. - М.: Изд-во стандартов, 1980. - 48 с.

30. Ерохин, М. Н. Модель и экспериментальное исследование ротационного режущего аппарата Текст. / М. Н. Ерохин, М. И. Белов, Ю. А. Судник // Тракторы и сельхозмашины. 2003. - № 12.

31. Ерохин, М. Н. Детали машин и основы конструирования Текст. / М. Н. Ерохин. М.: КолосС, 2005. - 462 с.

32. Ищейнов, В. Я. Исследование динамических нагрузок в приводе рабочих органов и ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК- 4-1 Текст. : автореф. дис.канд. техн. наук / В. Я. Ищейнов М.: МГАУ, 1982.-17 с.

33. Казаков, JI. А. Электромагнитные устройства РЭА Текст. / JL А. Казаков // Справочное издание. М.: Радио и связь, 1991. - 351 с.

34. Кардашевский, С. В. Испытания сельскохозяйственной техники Текст. / С. В. Кардашевский, JI. В. Погорелый, Г. М. Фудиман. М.: Машиностроение, 1979. - 288 с.

35. Каталог изделий. Кировоградский завод тракторных гидроагрегатов им. XXV съезда КПСС Текст. Кировоград: Изд-во полиграфии, 1979. - 76 с.

36. Каталог кормоуборочной техники фирмы Claas Текст. 2004.

37. Кириллов, Е. Н. Справочник механизатора-картофелевода Текст. / Е. Н. Кириллов. М.: Московский рабочий, 1983. - 159 с.

38. Колчин, Н. Н. Техника для уборки, послеуборочной обработки и механизации хранения картофеля в странах Западной Европы Текст. / Н. Н. Колчин, Э. С. Рейнгарт // Картофель и овощи. 2001. - № 6. - С. 26-29.

39. Комбайн картофелеуборочный самоходный КСК-4-1. Техническое описание и инструкция по эксплуатации ПО "Рязсельмаш" ГСКБ по машинам для возделывания и уборки картофеля Текст. Рязань: 1981. - 206 с.

40. Корн, Г. Справочник по математике Текст. / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1974. - 832 с.

41. Косое, В. П. Факторы, влияющие на надежность картофелеуборочных комбайнов Текст. / В. П. Косов и др. // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1985. - № 10.

42. Кутьков, Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства Текст. / Г. М. Кутьков // Учебник для ВУЗов. М.: Колос, 2004. - 504 с.

43. Лерер, К. Б. Оптимизация конструкции пруткового элеватора с ударным встряхивателем Текст. / К. Б. Лерер, Г. С. Алферов, М. И. Белов, В. И. Славкин // Тракторы и сельхозмашины. 2006. - № 4. - С. 32-35.

44. Лурье, А. Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных arperaтов Текст. / А. Б. Лурье. Л.: Колос, 1970. - 376 с.

45. Лурье, А. Б. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин Текст. / А. Б. Лурье, А. А. Громбчевский. Л.: Машиностроение, 1977. - 527 с.

46. Лурье, А. Б. Широкозахватывающие почвообрабатывающие машины Текст. / А. Б. Лурье, А. И. Любимов. Л.: Машиностроение, 1981. - 270 с.

47. Любимов, А. И. Динамика широкозахватных агрегатов основной обработки почвы Текст. : автореф. дис. докт. техн. наук. / А. И. Любимов. -Челябинск: ЧИМЭСХ, 1973. 40 с.

48. Любчик, М. А. Оптимальное проектирование силовых электромагнитных механизмов Текст. / М. А. Любчик. -М.: Энергия, 1974. 391 с.

49. Малько, А. И. Изыскание и исследование средств регулирования технологического процесса картофелеуборочного комбайна Текст. : автореф. дис. канд. техн. наук. / А. И. Малько. М.: 1966. - 24 с.

50. Малько, А. И. К вопросу регулирования технологического процесса картофелеуборочных машин Текст. / А. И. Малько // Автоматизация сельскохозяйственных машин и технологических процессов : сб. науч. тр. Вып. 50. -М.: ВИСХОМ, 1967. - С. 124-155.

51. Марченко, Н. М. К обоснованию копирующих систем картофелеуборочных комбайнов Текст. / Н. М. Марченко // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1961. - № 6. - С. 12-16.

52. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники Текст. Утверждена 23.07.1997. М.: 1998.-220 с.

53. Нагорский, И. С. Определение статистических характеристик случайных процессов с помощью аналоговой вычислительной машины Текст. / И. С. Нагорский, В. К. Чумак // Сб. науч. тр. ЦНИИМЭСХ. Т. 5. - Вып. 2. -Минск: ЦНИИМЭСХ, 1967. - С. 12-16.

54. Нагорский, И. С. Нестационарные процессы динамики сельскохозяйственных машин Текст. : автореф. дис. докт. техн. наук / И. С. Нагорский. -Минск: 1977.-34 с.

55. Нагорский, И. С. Определение динамических характеристик сельскохозяйственных объектов управления с помощью ЭВМ Текст. / И. С. Нагорский // В кн.: Вопросы сельскохозяйственной механики. Т. 19. - Минск: Урожай, 1979.-С. 151-152.

56. Наконечный, И. И. Эффективность бесступенчатого регулирования скорости движения самоходного зерноуборочного комбайна Текст. / И. И. Наконечный // Тракторы и сельхозмашины. 1961. -№ 1. - С. 24-28.

57. Наконечный, И. И. Анализ технологических и эксплуатационных основ автоматизации зерноуборочных комбайнов Текст. / И. И. Наконечный // Сб. науч. тр. ВИСХОМ. Вып. 43. - М.: ВИСХОМ, 1963. - С. 3-52.

58. Настенко, Н. Н. Системы автоматического регулирования зерноуборочных комбайнов Текст. / Н. Н. Настенко, И. М. Гурарий // М.: Машиностроение, 1973. - 232 с.

59. Некрасов, А. И. Электромагнитный привод вибродозатора кормов Текст. / А. И. Некрасов // Использование электроэнергии в сельскохозяйственном производстве и электроснабжение сельскохозяйственных районов: сб. науч. тр. МИИСП. М.: МИИСП, 1984.

60. Некрасов, А. И. Расчет параметров катушек электромагнитов с применением ЭВМ Текст. / А. И. Некрасов, А. Ф. Конев // НТБ по оптимизации сельского хозяйства. 1986. - Вып. 2(57). - С. 73-77.

61. Нормативно-справочные материалы для экономической оценки сельскохозяйственной техники Текст. М.: ЦНИИТЭИСХ, 1983. - 297 с.

62. Нормативно-справочный материал для определения экономической эффективности технологий и новой сельскохозяйственной техники Текст.: Приложение к ОСТ-Ю. М.: 1998. - 21 с.

63. Основы теории и расчета сельскохозяйственных машин на прочность и надежность Текст. / Под ред. П.М. Волкова, М.М. Тененбаума. М.: Машиностроение, 1977. - 310 с.

64. ОСТ 70-85-75. Машины для уборки и сортировки картофеля Текст. -М.: Союзсельхозтехника, 1975. 92 с.

65. Панов, И. М. Почвообрабатывающие машины Текст. / И. М. Панов // Машиностроение : энциклопедия. -М.: Машиностроение, 1998. С. 112-177.

66. Петров, Г. Д. Пути повышения производительности и качества работы картофелеуборочных комбайнов Текст. / Г. Д. Петров // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1969. - № 11.

67. Петров, Г. Д. Картофелеуборочные машины Текст. / Г. Д. Петров. -М.: Машиностроение, 1972. 399 с.

68. Петров, Г. Д. Статистические характеристики входных возмущений картофелеуборочных комбайнов Текст. / Г. Д. Петров, В. И. Шляхецкий // Сб. науч. тр. ВИСХОМ. М.: ВИСХОМ, 1972. - С. 3-18.

69. Петров, Г. Д. Картофелеуборочные машины Текст. / Г. Д. Петров. -М.: Машиностроение, 1984. 320 с.

70. Петров, Г. Д. Развитие механизации возделывания картофеля Текст. / Г. Д. Петров // Плодоовощное хозяйство. 1986. - № 9.

71. Протокол №31-72-73-83 (2341410, 5152110). Периодические испытания самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1 Текст. Солнечногорск : Центральная государственная машиноиспытательная станция, 1983.-45 с.

72. Размыслович, И. Р. Статистические характеристики системы автоматического поддержания заданной глубины хода лемехов картофелеуборочногокомбайна Текст. / И. Р. Размыслович, Л. А. Вергейчик // Тракторы и сельхозмашины. 1973. - № 7. - С. 26-27.

73. Росляков, В. П. К вопросу о выборе параметров динамических систем сельскохозяйственных машин Текст. / В. П. Росляков // Сб. науч. тр. Т. 13. -М.: ТСХА, 1961.-С. 43-52.

74. Росляков, В. П. Общие вопросы статистической механики в динамике сельскохозяйственных агрегатов Текст. / В. П. Росляков // Сб. науч. тр. -Т. 5. Вып. 3. - Курск: Курский с.-х. ин-т, 1969. - С. 84-104.

75. Росляков, В. П. Динамика колесных машинно-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (Колебания и устойчивость) Текст. : автореф. дис. докт. техн. наук / В. П. Росляков. Ереван., 1971. - 48 с.

76. Сборник агротехнических требований на тракторы и сельскохозяйственные машины Текст. т. 25. - М.: Производственно-издательский комбинат, 1979.-С. 138-141.

77. Славкин, В. И. Динамика основных рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1 и средств стабилизации загрузки Текст.: автореф. дис. докт. техн. наук / В. И. Славкин. М.: ВИСХОМ, 1997. - 44 с.

78. Сливинская, А. Т. Электромагниты и постоянные магниты Текст. / А. Т. Сливинская // Учеб. пособие для студентов ВУЗов. М.: Энергия, 1972. - 248 с.

79. Сорокин, А. А. Теоретические и экспериментальные основы создания картофелеуборочного комбайна расширенного диапазона применения Текст. :дис. докт. техн. наук / А. А. Сорокин. М.: 1973. - 342 с.

80. Сотсков, Б. С. Основы теории и расчета надежности элементов и устройств автоматики и вычислительной техники Текст. / Б. С. Сотсков. М.: Высшая школа, 1970.

81. Судник, Ю. А. Исследование и разработка электромеханической системы управления режимами нагрузки рабочих органов картофелеуборочных машин Текст.: автореф. дис. канд. техн. наук / Ю. А. Судник. М.: 1978.-16 с.

82. Тенденции развития сельскохозяйственной техники за рубежом Текст. М.: ФГНУ «Росинформагротех», 2004. - 144 с.

83. Тимофеев, А. И. Теория устойчивости движения мобильных сельскохозяйственных машин. (Прямой метод Ляпунова) Текст. / А. И. Тимофеев, Н. М. Флайшер. М.: МИИСП, 1981. - 43 с.

84. Турбин, Б. И. Экспериментальное определение приведенных моментов инерции сельскохозяйственных машин Текст. / Б. И. Турбин // Сб. тр. по земледельческой механике. Т. 2. -М.: Сельхозгиз, 1954. - С. 294-302.

85. Утешев, В. Картофелеводство в Подмосковье Текст. / В. Утешев // Земля родная. 1977. - № 7.

86. Фере, Н. Э. Пособие по эксплуатации машинно-тракторного парка Текст. / Н. Э. Фере, В. 3. Бубнов, А. В. Еленев, Л. М. Пильщиков. М.: Колос, 1978.-256 с.

87. Фрумкис, И. В. Объемные гидравлические передачи сельскохозяйственных тракторов и машин Текст. / И. В. Фрумкис, В. И. Мининзон. М.: Машиностроение, 1966. -198 с.

88. Халанский, В. М, Сельскохозяйственные машины Текст. / В. М. Ха-ланский, И. В. Горбачев // Учебник для с/х вузов. М.: КолосС, 2006. - 624 с.

89. Чепурной, А. И. Выбор настроечных параметров и устойчивость системы регулирования подачи комбайна КСК-100А Текст. / А. И. Чепурной и др. // Тракторы и сельхозмашины. -2002. № 6. - С. 32-34.

90. Чепурной, А. И. Расчет дискового измельчающе-швыряющего аппарата Текст. / А. И. Чепурной, М. И. Белов // Тракторы и сельхозмашины. -2004.-№ 11.-С. 32-42.

91. Шеповалов, В. Д. Анализ устойчивости гидромеханической системы регулирования подачи Текст. / В. Д. Шеповалов // Автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин : сб. науч. тр. Вып. 43. - М.: ВИСХОМ, 1963. -С. 69-82.

92. Шеповалов, В. Д. Динамика управляемых сельскохозяйственных уборочных машин Текст. : автореф. дис. докт. техн. наук / В. Д. Шеповалов -Л.: Пушкин, 1970.-30 с.

93. Шеповалов, В. Д. Автоматизация уборочных процессов Текст. / В. Д. Шеповалов. М.: Колос, 1978. - 384 с.

94. Шляхецкий, В. И. Некоторые вопросы дальнейшего совершенствования картофелеуборочных комбайнов Текст. / В. И. Шляхецкий, Г. Д. Петров, Б. И. Максимов // Тракторы и сельхозмашины. 1973. - № 3. - С. 22-24.

95. Шор, Я. Б. Прикладные вопросы теории надежности Текст. / Я. Б. Шор // Знание. 1966. - №3. - С. 10.

96. Шпилько, А. В. Методика определения экономической эффективности технологии и сельскохозяйственной техники Текст. / А. В. Шпилько, В. И. Драгайцев, П. А. Тулапин и др. М.: ВНИИЭСХ, 1998. - 219 с.

97. Янковский, И. Е. Влияние засоренности полей камнями на эксплуатационную надежность с/х машин Текст. / И. Е. Янковский // Науч. тр. НИИМЭСХ Северо-Запада. Вып. 5. - Л: 1969.

98. Gechan Mc M.B. A. comparison of some Studies of damage susceptibility of different potato. Varieties - I.agr.Eng.Pes., 1981, vol. 26, №2, p.161-170.

99. GroIIa D.A. The ride and handling of tractor and trailer combinations. -Agr.Eng., 1979, vol. 34, №4, S. 111-115.

100. Hude G.M. c.a. Chain Speca effects on potato tuber damage and soil elimination. St. Joseph, Mich., 1979, p. 14.

101. Kartoffeltechnic mit zahlreichen Neuheiten, Lantechnik, 7/8,1984.

102. Kraus V. Voraussetzungen und Grenzen fur den Finsatz von Lesepersonen an Kartoffelsammeltodern. "Landtenische Forchung", l4,1963.

103. Попов И. Критерии на подобие на динамичната система двигателя -Вършачен барабаню Научн. Трудове. Сер.1. / Высш. Инст. Машиностр. Ме-хан. Електр. Селск. Стоп. Русе, Т.21, 1979, с.97-100.

104. Siering G. Telemetrische Messwertübertragung an Siebketten. -Agrartechnik, 1980, Bd.30, №3, S. 115-117.

105. Spencht A. Der Stand der Kartoffelerntechnik "Landtechnik", 1971, s. 186.

106. Spilse E. Weniger Knollenbeschadigungen.Ratschläge um Vollernteein-satzz. Schweiz.Lzndtechn., 1980, Bd.42, №9, S. 579-583.116. http://pruzhina.ru117. http://usca.ulx.ru/eduecon/grain/2.html