автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Двухрежимные системы управления процессами в производстве синтетических волокон

ВВЕДЕНИЕ.

1. ПРОЦЕСС ПРОИЗВОДСТВА СИНТЕТИЧЕСКОГО ВОЛОКНА И ПРИНЩПЫ

АВТОМАТИЗАЩИ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ

СХЕМЫ.

1.1. Анализ технологических схем и аппаратурного оформления производства синтетического волокна.

1.2. Главный реактор поликонденсации как объект регулирования.

1.3. Принципы построения прикладных методов синтеза систем регулирования объектами химико-технологических схем.

1.4. Математическая модель и анализ динамики неизменяемой части САР уровня в реакторе поликонденсации.

1.5. Постановка задачи синтеза двухрежимного управления объектами производства синтетического волокна.

2. СИНТЕЗ АЛГОРИТМА ДВУХРЕЖИМНОГО УПРАВЛЕНИЯ УРОВНЕМ

РАСПЛАВА В РЕАКТОРЕ П0ЛИК0НДЕНСА1Щ.

2.1. Математическая формализация задачи синтеза двухрежимного управления.

2.2. Синтез алгоритма двухрежимного управления уровнем расплава в реакторе поликонденсации процесса производства синтетического волокна.

2.2.1. Синтез алгоритма двухрежимного управления объектом вида^(р)=~.

2.2.2. Решение задачи синтеза алгоритма двухрежимного управления объектом вида W(p)=

2.3. Синтез алгоритма двухрежимного управления с интегральной составляющей в законе регулирования.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАЗРАБОТАННЫХ СТРУКТУР

И АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Методика проведения экспериментальных исследований и разработка программы цифрового моделирования.

3.2. Результаты цифрового моделирования разработанных систем двухрежимного управления уровнем расплава в реакторе поликонденсации. НО

4. ОСОБЕННОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ И НАПРАВЛЕНИЯ

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ДВУХРЕШМНЫХ САУ ПРОЦЕССАМИ

ПРОИЗВОДСТВА СИНТЕТИЧЕСКОГО ВОЛОКНА.

4.1. Оценка влияния реальных условий эксплуатации на динамику двухрежимной системы автоматического управления.

4.2. Вопросы технической реализации разработанных структур двухрежимного управляющего устройства.

4.3. Направления совершенствования двухрежимных САР процессами производства синтетического волокна.

Основным направлением повышения эффективности промышленного производства, роста производительности труда является создание крупнотоннажных технологических агрегатов и применение непрерывной безотходной технологии. В Постановлении Щ КПСС и Совета Министров СССР от 27 августа 1983 г. "О мерах по ускорению научно-технического прогресса в народном хозяйстве" (2) особо подчеркивается необходимость широкой автоматизации технологических процессов, применения робототехнических комплексов и вычислительной техники в народном хозяйстве нашей страны. Важная роль в решении этой задачи принадлежит советской науке, в том числе науке об управлении.

АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ. ХХУ1 съездом КПСС намечено обеспечить более полное удовлетворение потребностей народного хозяйства в синтетических волокнах и нитях, планируется довести их объем производства к концу 1985 г. до 1,6 млн.тонн (I). Такой рост будет достигнут за счет применения новой технологии, оптимизации режимов работы оборудования и технологических схем, совершенствования средств автоматического управления.

В настоящее время управление объектами химико-технологических схем производства синтетического волокна в большинстве случаев осуществляется промышленными регуляторами, реализующими линейные законы. Такие системы управления имеют несколько варьируемых параметров настройки, которые выбираются в зависимости от режима функционирования объекта управления. Современные объекты химико-технологических схем производства синтетического волокна характеризуются прежде всего переменными динамическими параметрами, определяемыми изменением режимов функционирования и геометрии аппаратов, старением применяемых катализаторов и т. д. В этом случае получение качественного процесса управления при использовании промышленных средств регулирования не представляется возможным.

В связи с этим построение систем автоматического управления, удовлетворяющих высоким требованиям точности и качества процесса управления современными объектами промышленной технологии на основе простой технической реализации, является весьма необходимой и актуальной задачей.

ЦЕЛЬ РАБОТЫ. Целью настоящей работы является разработка двухрежимной системы автоматического управления объектами со сложной динамикой химико-технологических схем получения синтетического волокна для дальнейшего улучшения показателей качества выпускаемой продукции и повышения эффективности ее производства.

МЕТОД ИССЛЕДОВАНИЯ. Для решения поставленной в работе задачи используются аналитические методы теории оптимального управления и систем с переменной структурой; теория матричных преобразований и дифференциальных уравнений с разрывной правой частью; математический аппарат анализа случайных процессов. Проверка полученных теоретических результатов проводилась с помощью цифрового моделирования на ЭВМ и экспериментальных исследований.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА. Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

- предложена стыковка двух фазовых траекторий движения объекта управления по различным критериям качества с введением на них скользящего режима;

- получен упрощенный алгоритм управления квазиоптимальной по быстродействию системы объектом третьего порядка;

- разработаны алгоритмы и структурные схемы двухрежимных систем автоматического управления объектами с переменными динамическими характеристиками;

- предложен аналитический метод определения параметров автоколебаний в системах со статическими и динамическими нелинейно стями;

- разработана программа цифрового моделирования для исследования динамики линейных и нелинейных систем автоматического управления.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ. Практическая ценность решенной в диссертационной работе задачи построения двухрежимной системы автоматического управления определяется повышением качества процесса управления реактором поликонденсации производства полиэфирного волокна на ПО "Химволокно" им. В.И.Ленина, что подтверждено актом внедрения. Разработанный в диссертационной работе подход к построению квазиоптимальных систем автоматического управления может служить основой для решения важной проблемы сочетания оптимальных динамических характеристик и простоты технической реализации при построении управляющих устройств.

Отметим, что, поскольку во многих отраслях промышленного производства объекты управления обладают переменными динамическими параметрами, то результаты работы носят общий характер.

РЕАЛИЗАЩЯ И ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ. Тема диссертационной работы соответствует научному направлению кафедры автоматизации производственных процессов Белорусского ордена Трудового Красного Знамени технологического института им. С.М.Кирова, развиваемому в соответствии с кординационным планом Минхимпрома СССР (тема Х/Д 80-44) и АН БССР (тема Г/Б 81-35 "Разработка и исследование многосвязных систем автоматического управления производственными процессами с учетом нелинейностей").

Результаты работы внедрены на ПО "Химволокно" им. В.И.Ленина г. Могилев. Экономический эффект от внедрения составил 12,5 тыс. рублей.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ. Теоретические и практические результаты исследования докладывались и обсуждались:

- на региональном научно-техническом семинаре "Вопросы теории и принципы построения устройств и систем автоматизации" (г. Новочеркасск, 1982 г.);

- на 1У республиканской научно-технической конференции "Автоматический контроль и управление производственными процессами" (г. Могилев, 1983 г.);

- на IX Всесоюзном совещании по проблемам управления (г. Ереван, 1983 г.);

- на научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава Белорусского ордена Трудового Красного Знамени технологического института им. С.М.Кирова (г. Минск, 19811984 г.г.).

ПУБЛИКАЩИ. По результатам выполненых исследований опубликовано девять печатных работ и получено одно авторское свидетельство.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ ДИССЕРТАЩОННОЙ РАБОТЫ. Тема диссертации, специфика объекта исследования, целевая установка, задачи и главный предмет анализа определили логику и структуру работы.

Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения, списка использованной литературы и приложения.

ВЫВОДЫ

I. Проведенный анализ особенностей функционирования двухрежимной САР в промышленных условиях позволил на основании раз

- 152 работанной методики аналитического расчета устойчивости систем получить расчетные соотношения параметров автоколебаний и построить их зависимости от динамических характеристик неизменяемой части САР.

2. На основании метода статистической линеаризации проведен сравнительный анализ точности процесса управления двухрежимной системы и САР с ШД-законом в присутствии шумов. Полученные результаты позволяют заключить, что использование двухрежимной САР в условиях больших шумовых воздействий требует введения дополнительных мер для достижения высоких показателей качества процесса управления.

3. Анализ современной элементной базы средств микроэлектроники позволяет провести техническую реализацию разработанных структурных схем двухрежимной САР. При этом достигается улучшение массо-габаритных, надежностных и энергетических характеристик средств промышленной автоматики.

4. Выявленные особенности построения функциональных узлов двухрежимной САР определили дальнейшее направление ее совершенствования и возможность совместного функционирования с ЭЦВМ в супервизорном режиме.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные теоретические и практические результаты работы состоят в следующем.

1. Проведенный анализ технологических схем и аппаратов процесса производства синтетического волокна позволяет, во-первых, выделить участок поликонденсации, как наиболее ответственный при решении задачи повышения качества выходного продукта, и определить главный реактор, как объект регулирования, во-вторых, выявить ряд существенных особенностей, отличающих объекты управления современных технологических схем, такие как запаздывание, переменность динамических характеристик и значительное число точек приложения возмущающих воздействий.

Для данного класса объектов использование линейных промышленных средств регулирования не дает высокого качества переходных процессов, что определяет необходимость специального рассмотрения вопроса построения систем автоматического регулирования.

2. Анализ принципов построения прикладных методов синтеза оптимальных и квазиоптимальных систем регулирования промышленными объектами показал, что решение поставленной задачи следует искать на основе теории оптимального управления и преднамеренного введения режима скользящего движения на фазовых траекториях системы.

3. Разработаны алгоритмы и структурные схемы двухрежимных систем автоматического управления уровнем расплава в реакторе поликонденсации. Реализована "грубость" системы к изменению динамических параметров неизменяемой части САР на основе преднамеренного введения в системе скользящего режима и получены условия стыковки фазовых траекторий по двум выбранным критериям качества.

4. Получены упрощенный алгоритм и структурная схема для системы третьего порядка квазиоптимальной по быстродействию, позволяющая получить хорошее качество переходного процесса при введенных ограничениях.

Проведен синтез алгоритма и разработана структурная схема для системы третьего порядка с минимизацией критерия минимума среднеквадратичной ошибки на поверхностях скольжения первого и второго рода.

5. Разработана программа цифрового моделирования для исследования динамики линейных и нелинейных систем автоматического регулирования, позволяющая на основе исследуемой структурной схемы, передаточных функций, входящих в нее элементарных звеньев, и информации о возмущающих и управляющих воздействиях оценить показатели качества переходного процесса как во временной, так и в фазовой плоскости.

6. Проведены исследования разработанных двухрежимных систем автоматического управления уровнем расплава в реакторе поликонденсации технологического процесса производства синтетического волокна и сравнительный анализ с используемой в промышленности системой автоматического регулирования. В результате исследований доказана работоспособность полученных алгоритмов двухрежимной системы автоматического управления во всем пространстве переменных динамических характеристи неизменяемой части

САР и реальных условий функционирования объекта управления.

Из полученных показателей качества переходного процесса следует, что перерегулирование уменьшилось как минимум в б раз, а время переходного процесса почти в 2 раза по сравнению с аналогичными показателями . используемой в производстве синтетического волокна САР с ПИД-законом регулирования.

- 155

Проведенный эксперимент в промышленных условиях подтвердил правильность теоретических предпосылок и полученных данных при цифровом моделировании.

7. Разработана методика аналитического расчета устойчивости систем автоматического регулирования с нелинейной коррекцией и получены расчетные соотношения для определения параметров автоколебаний таких систем.

8. В работе рассмотрены дальнейшие пути совершенствования разработанных двухрежимных систем автоматического регулирования и даны возможные варианты технической реализации полученных структурных схем и алгоритмов на основе использования промышленных средств автоматики.

9. Разработанная двухрежимная система автоматического управления внедрена на технологическом процессе производства синтетического волокна ПО "Химволокно" им. В.И.Ленина в управлении уровнем расплава в реакторе поликонденсации. Экономический эффект от внедрения разработанного устройства составил 12,5 тыс. рублей. Натурный экспонат управляющего устройства демонстрировался на выставках достижений народного хозяйства СССР (1982г.) и БССР (1984г.). Предложенный подход к синтезу САР объектами промышленной технологии может быть использован и в других отраслях народного хозяйства.

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. - М.: Политиздат, 1981. - 223 с.

2. Постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР "О мерах по ускорению научно-технического прогресса в народном хозяйстве". "Правда", 28 августа 1983.

3. Автоматизированные системы управления технологическими процессами в производстве искусственных волокон. Под ред. Ю.Л.Клокова. М.: НИИТЭхим, 1978. - 45 с.

4. Алексаков Г.Н. Практика проектирования нелинейных систем методом фазовой плоскости. М.: Энергия, 1973. - 144 с.

5. Алексенко А.Г., Заборонок А.П. Определение параметров автоколебаний в нелинейных САР при несимметричном входном сигнале. Тез. докл. 1У республиканской науч.-тех. конф., Могилев, 1983, с. III

6. Алексенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение пре-цезионных аналоговых ИС. М.: Радио и связь, 1981. - 224 с.

7. Алексенко А.Г., Новосельский A.B. Получение модели управления реактора поликонденсации. Тез. докл. 1У республиканской науч.-тех. конф., Могилев, 1983, с. 99

8. Алексенко А.Г., Новосельский A.B., Палагин В.А. Специальные аналоговые преобразователи систем управления. Изв. вузов СССР. Сер. электромеханника. № 9, 1982, с. 1122

9. Алексенко А.Г., Новосельский A.B., Палагин В.А. Построение оптимальных регуляторов для объектов с изменяющимися динамическими свойствами. Тез. докл. IX Всесоюзного совещания по проблемам управления. Ереван, 1983, с. 88

10. Алексенко А.Г., Новосельский A.B. и др. Аналитический метод определения параметров автоколебаний в нелинейных системах автоматического управления. Весц1 АН БССР, сер. ф1з.-энерг.- 157 навук, № I, 1982, с. II6-I2I.

11. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний.- М.: Наука, 1981. 568 с.

12. Антамонов Ю.Г. Автоматическое управление с применением вычислительных машин. JI.: Судпромгиз, 1962. - 340 с.

13. Анхимюк В.Л., Опейко О.Ф. Оптимизация релейной астатической системы электропривода в скользящем режиме. Изв. вузов СССР. Сер. Энергетика, № 2, 1973, с. 48-54.

14. Анхимюк В.Л., Опейко О.Ф. Построение релейной системы регулирования скорости электропривода в скользящем режиме. -Изв. вузов СССР. Сер. Энергетика, № 5, 1974, с. 50-54.

15. Атанс М.Ф., Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968. - 757 с.

16. Ащепков Л.Т., Новосельский A.B., Тятюшкин А.И. Идентификация динамических систем как задача управления параметрами.- Автоматика и телемеханика, № 3, 1975, с. 178-182.

17. Ащепков Л.Т., Новосельский A.B. К оценке времени переходного процесса. Весц1 АН БССР. Сер. ф1з.-энерг. навук. № I, 1973, с. 30-31.

18. Балакирев B.C. Об одном способе реализации оптимальных систем при помощи цифровой вычислительной машины. Автоматика и телемеханика, т. ШУ, № 5, 1963, с. 521-530.

19. Баранчук Е.И. Проектирование и настройка электронных регуляторов. М.-Л.: Машгиз, 1963. - 372 с.

20. Барбашин Е.А., Геращенко Е.И. Об одном принципе построения систем стабилизации. Автоматика и телемеханика, т. ХХУ1, № 6, 1965, с. 995-1004.

21. Батков А.М., Староверов А.Н. Автоматическое управление с применением вычислительных машин, ч. I. М.: МИФИ, 1964.- 200 с.- 158

22. Башарин A.B. Расчет динамики и синтез нелинейных систем управления. M.-JI.: Госэнергоиздат, i960. - 298 с.

23. Безденежных A.A. Математические модели химических реакторов. Киев: Техника, 1970. - 176 с.

24. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: ИЛ, i960.- 400 с.

25. Берд Р., Стьюарт В., Лайтфут Е. Явление переноса. М.: Химия, 1974. - 688 с.

26. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. М.: Наука, 1969. - 408 с.

27. Бор-Раменский А.Е. и др. Быстродействующий электропривод.- М.: Энергия, 1969. 168 с.

28. Васильев А.Е., Анисимов A.C. Оптимальные процессы в микро электроприводах. М.: Энергия, 1966. - 143 с.

29. Воронин А.Н. Определение комплексного критерия качества систем управления при статистически заданных внешних воздействиях. Изв. вузов СССР. Сер. Электромеханика. № 10, 1977, с. II52-II58.

30. Габасов Р., Кириллова Ф.М. Качественная теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1971. - 507 с.

31. Габасов Р., Кириллова Ф.М. Принцип максимума для экстремалей Л.С.Понтрягина. Дифференциальные уравнения, т. 4, № 6, 1968, с. 96-102.

32. Геращенко E.H. Метод разложения движений и оптимизация нелинейных систем. М.: Наука, 1975. - 240 с.- 159

33. Грищенко А.З. Автоматизация в производстве химических волокон. М.: Химия, 1975. - 296 с.

34. Джагацпанян Р.В. и др. Применение радиоактивных изотопов для контроля химических процессов. М.: Госхимиздат, 1963. - 344 с.

35. Емельянов C.B. и др. Теория систем с переменной структурой.- М.: Наука, 1970. 592 с.

36. Емельянов C.B. и др. Модели и методы векторной оптимизации.- В кн.: Итоги науки и техники. Техническая кибернетика, т. 5, M., 1973, с. 386-448.

37. Емельянов C.B., Бермант М.А. К вопросу о построении высококачественных систем автоматического управления объектами с изменяющимися параметрами. Докл. АН СССР, т. 145, № 4, 1962, с. 748-751.

38. Емельянов C.B., Уткин В.И. Применение автоматического регулирования с переменной структурой для управления объектами, параметры которых изменяются в широких пределах. Докл.

39. АН СССР, т. 152, № 2, 1963, с. 299-301.

40. Зимин E.H., Яковлев В.И. Автоматическое управление приводами. М.: Высшая школа, 1979. - 318 с.

41. Иванов Г.М., Онищенко Г.Б. Автоматизированный электропривод в химической промышленности. М.: Машиностроение, 1975.- 312 с.

42. Казаков И.Е. Статистические методы проектирования систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - 262 с.

43. Калман Р. Очерки по математической теории систем. М.: Мир, 1971. - 400 с.

44. Кисилев Е.С. и др. Технологический регламент. Производство синтетического волокна № 3. Химико-прядильный цех № I. М.: МХП СССР, 1979. - 300 с.- 160

45. Клоков Ю.Л. и др. Автоматизация производства вискозных волокон и нитей: состояние, проблемы, перспективы. Химические волокна, 1980, с. 13-15.

46. Клюев A.C., Колесников A.A. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982.- 240 с.

47. Колесников A.A. 0 построении быстродействующих автоматических регуляторов. Изв. вузов СССР. Сер. Энергетика, № 10, 1975, с. 45-52.

48. Корсаков-Богатков С.М. Химические реакторы как объекты математического моделирования. М.: Химия, 1967. - 224 с.

49. Красовский A.A. Статистическая теория переходных процессов в системах управления. М.: Наука, 1968. - 240 с.

50. Красовский A.A. Аналитическое конструирование контуров управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1969. - 240 с.

51. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. -558 с.

52. Красовский H.H. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. - 475 с.

53. Крыжановский Г.А. Синтез рациональной комбинированной системы стабилизации гиростабилизатора. Механика твердого тела, № б, 1970, с. 55-60.

54. Кузнецов H.A. Синтез релейно-линейного алгоритма управления линейными системами с постоянными коэффициентами. Сб. ИАТ. Сер. Техническая кибеонетика, М.: Наука, 1965.

55. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова. М.: Наука, 1977.- 400 с.- 161

56. Летов A.M. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969. - 359 с.

57. Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972. - 574 с.

58. Липатов Л.Н. Типовые процессы химической технологии как объекты управления. М.: Химия, 1983. - 320 с.

59. Маркушин Е.М. Оптимальные системы автоматического регулирования с запаздыванием по времени. Саратов: Изд. Сарат. ун-та, 197I. - 91 с.

60. Математическая теория оптимальных процессов / Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. М.: Наука, 1969. - 384 с.

61. Моисеев H.H. Методы динамического программирования в теории оптимальных уравнений. Вычислительйая математика и математическая физика, т. 4, № 3, 1964, с. 489-494.

62. Моисеев H.H. Методы динамического программирования в теории оптимальных управлений. Вычислительная математика и математическая физика, т. 5, № I, 1965, с. 44-56.

63. Нелинейная оптимизация систем автоматического управления. Под ред. В.М.Пономарева. М.: Машиностроение, 1970. -380 с.

64. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления. Под ред. Ю.И.Топчеева. М.: Машиностроение, 1971. - 466 с.

65. Олейников В.А. и др. Основы оптимального и экстремального управления. М.: Высшая школа, 1969. - 296 с.

66. Олейников В.А. Оптимальное управление технологическими процессами в нефтяной и газовой промышленности. Л.: Недра, 1982. - 216 с.

67. Павлов A.A. Синтез релейных систем оптимальных по быстродействию. М.: Наука, 1966. - 390 с.- 162

68. Павлов В.В. Инвариантность и автономность нелинейных систем управления. Киев: Наукова думка, 1971. - 271 с.

69. Петров Б.Н. Современные методы проектирования систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1967.- 704 с.

70. Подиновский В.В., Гаврилов В.Н. Оптимизация по последовательно применяемым критериям. М.: Советское радио, 1975. - 188 с.

71. Поляк Б,Т. Метод сопряженных градиентов в задачах на экстремум. Вычислительная математика и математическая физика, Вып. 9, № 4, 1969, с. 817-821.

72. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973. - 583 с.

73. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1960.- 792 с.

74. Разработка и исследование систем автоматического регулирования и приборов взамен импортных на штапельном производстве № 3 и ДМТ: Отчет / БТИ им. С.М.Кирова; Руководитель работы Палагин В.А. № ГРБ908202. Минск, 1981. - 32 с.

75. Разработка и исследование систем автоматического регулирования и приборов взамен импортных на штапельном производстве № 3 и ДМТ: Отчет / БТИ им. С.М.Кирова; Руководитель работы Палагин В.А. № ГР 02829020418. Минск, 1982. - 36 с.

76. Разработка и исследование систем автоматического регулирования и приборов взамен импортных на штапельном производстве № 3 и ДМТ: Отчет / БТИ им.С.М.Кирова; Руководитель работы Палагин В.А. № ГР 02830021725. Минск, 1983. - 54 с.

77. Регулируемый электропривод. Сводный каталог. Выпуск I. -М.: 1974. 140 с.

78. Рей У. Методы управления технологическими процессами. М.:1. Мир, 1983. —386 с.

79. Репников А.В. Об улучшении оптимальных процессов в динамических системах второго порядка. В сб: Системы ориентации и наведения летательных аппаратов, труды МАИ, вып. 161, М.: Машиностроение, 1965.

80. Репников А.В. Колебания в оптимальных системах автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1968. - 240 с.

81. Роговин З.А. Основы химии и технологии химических волокон, т. 2. М.: Химия, 1974. - 344 с.

82. Розоноэр Л.И. Принцип максимума Л.С.Понтрягина в теории оптимальных систем. Автоматика и телемеханика, т. XX, № 10, 1959, с. 1320-1334.

83. Розоноэр Л.И. Принцип максимума Л.С.Понтрягина в теории оптимальных систем. Автоматика и телемеханика, т. XX, № II, 1959, с. 1441-1458.

84. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

85. Салуквадзе М.Е. Задачи векторной оптимизации в теории управления. Тбилиси: Мецниереба, 1975. - 201 с.

86. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С. Оптимальное управление системами. -М.: Радио и связь, 1982.-392 с.

87. Синтетические волокна. Под ред. А.В.Пакшвера. М.: Химия, 1969. - 280 с.

88. Смольников Л.П. Синтез квазиоптимальных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1967, - 168 с.

89. Смольников Л.П. Расчет кусочнолинейных систем. Л.: Энергия, 1972. - 161 с.

90. Смольников Л.П., Котченко Ф.Ф. Оптимальная по быстродействию автоматическая система с асинхронным исполнительным двигателем. Техническая кибернетика, № 6, 1963, с. 46-54.- 164

91. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М.: Гос. изд. физ.-мат. литер., 1960. - 656 с.

92. Солодовников В.В., Бородин Ю.И., Иоанисиян А.Б. Частотные методы анализа и синтеза нестационарных линейных систем. -М.: Советское радио, 1972. 168 с.

93. Солодовников В.В., Матвеев П.С. Расчет оптимальных систем автоматического управления при наличии помехи. М.: Машиностроение, 1973. - 240 с.

94. Статистические методы в проектировании нелинейных систем автоматического управления. Под ред. Б.Г.Доступова. М.: Машиностроение, 1970. - 408 с.

95. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Энергия, 1972. - 376 с.

96. Сун Цзянь. Синтез управляющей части оптимальной по быстродействию следящей системы. Автоматика и телемеханика,т. XX, № 3, 1959, с. 273-288.

97. Таран В.А. Применение нелинейной коррекции и переменной структуры для улучшения динамических свойств систем автоматического регулирования. Автоматика и телемеханика, т. ХХУ, № I, 1964, с. 140-149.

98. Телер Дж., Пестель М. Анализ и расчет нелинейных систем автоматического управления. М.-Л.: Энергия, 1964. - 488 с.

99. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника. М.: Мир, 1982. - 512 с.

100. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974. - 272 с.

101. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981. - 368 с.

102. Уткин В.И., Янг К.Д. Методы построения плоскостей разрыва- 165 в многомерных системах с переменной структурой. Автоматика и телемеханика, № 10, 1978, с. 72-77.

103. Фельдбаум A.A. Вычислительные устройства в автоматических системах. М.: Физматгиз, 1959. - 800 с.

104. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. - 623 с.

105. Фурнс Ф. Синтетические волокна. М.: Химия, 1970. - 684 с.

106. Холланд Ф., Чапман Ф. Химические реакторы и смесители для жидкофазных процессов. М.: Химия, 1974. - 208 с.

107. Хамерс X., Вестертерп К. Химические реакторы. Расчет и управление ими. М.: Химия, 1967. - 264 с.

108. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физ-матгиз, 1963. - 968 с.

109. Шелдон Л.С., Чанг. Синтез оптимальных систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1964. - 440 с.

110. НО. Шински Ф. Системы автоматического регулирования химико-технологических процессов. М.: Химия, 1974. - 336 с.

111. Ялышев А.У. Электрические аналоговые регулирующие устройства систем промышленной автоматики. М.: ВИНИТИ, 1974. -124 с.

112. Номура X. Субоптимальное управление нелинейными системами с использованием функциональных разложений. Пер. с японского. Ямагути дайгаку когакубу кэнкю хококу,т. 32, № I, 1981, с. 127-136.

113. ИЗ. Kaiman R.ContriButions to the Theoru o|

114. Optimal ControE.- Bu{£.Soc. Mot.Мех. v.5 J96D . p. >(02 419.

115. Кузьмицкий И.Ф., Ползик П.В. К выбору весовых коэффициентов функционала при аналитическом конструировании регуляторов. Автоматика и телемеханика. № II, 1973, с. 158-159.