автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Динамический анализ структурных схем шассии робокаров и иоценка точности движения робокара по трассе

АКАДЕМИЯ H A J К СССР ИНСТИТУТ цдаИСИЗДЕНШ Щ.Й1М A.A. Благонравова

Eta сравах рукошмя

' КИСЕЛШЗ Алексой Иванович

УДК 62.1..89-52

ДП&ЛГЕСКЙ AÎUU33 СТРШ7РШХ СХШ ШАССИ Р0Е0КАР0В К ОЦЕНКА TCfflvCIÎ! даПЕНИЯ РОБОКАРА ПО ТРАССЕ

05.02.Г8 - теория механизмов я шал

Авгорофераг

диоов!:аааи на соясканяв учеяоГ отепэнк , ганжтга а'вхшчвсдагх паук

Москва - 1930

Работа выпей. :еяа в Институте юкиноведения им. A.A. Бдаго-вравова АН СССР.

_ Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор П.И. -ЧШАЕВ

О^иишигьвае' оппоненты - доктор гвхшгчеоких иауя, профессор С.Л. ЧЛЧУЙИ

кандидат тохиичаакыг наук Ь.К. АСТАШВ

Ведущее предприятие - ШЮ "АВТОаЛЕКТРОНИКА" (г.Нооква)

Задета с стоптся " "_1990 г. в _пасов

Еа заседания спецкагазировавдого совета но о<5зь2 теории мата (Д.003.42.02^ в Иистуе машиноведения им. А.А. Башгонравова по адресу: 101830, Москва. Центр, ул. Грибоедова,4.

С диосертадаай можно ознакомиться в байягаотике Институт? тшнаввденш та. АЛ. Благонравова (Москва, ул. бардака. 4, т. 135-55-16).

Автореферат разослав "__" 15Р г.

7чв1гЛ секретарь Специализированного совета

кандидат технических наук Л Б.А. 17БР0ВСК1Й

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РЛЗОШ

Актуальность . Автоматические траношрткыо системы (АТС) является существенной частью гибких -гроизвод- • ствел/шх систем (ШС). По данным ряда источнякое стойкость созданья и эксплуатации АТС составляет 20-4С$ стоямооти всей ГПС. В каталога зарубешщх ГПС (ВНИИ ТЗ!..?. 1°Ч7) 142 производства из 368 ртлеют АТС на базе робокаров. ш около 35$, ппичем эта доля больше в более поздних проектах.

Над проблемами создания новых .'.ТС на базе робокаров активно работают ведц'дае зарубеанае $ Широкие перспекги-вн вяедрэ^ш подобных АТС имеются в нашей стране. В последние года созданы элективные отечеств онте разработки в этой области.

Робокар. как автоматическое колесное транспортное средство. имеет ряд, преалутвстп до сравнении о другими типами вяу-тршехового транспорта - это ман^зренность, воостота и гибкость задания маршрута движения, пвтоматическое вы-толк ше широкого с титра задач по обслуживанию технологического оборудования, освобовденяя проходов о/ громоздких траленоутых f средств.

Зиедреняе робокаров в производство тлеет болт тоо сопылъ-яо-экономическое значение. проявлявшееся в алтоматизашк монотонных оперший, внсвободдепия ^абочих-водителгЧ. сокр"№-ния энергопотребление. повышения производительности и прецизионности транспортных операций.

Условия функционирования в цехах, заводах допускают применения робокаров чазличньи охем шасси. При этом в двииелт и управлении робокаров имеются общие закономерности,которые являются предметом изучения настошьй работы.

В условиях мгчшносх'роительного производства jxeitia маршрутов винения робокара заранее определена и управление движением робокара по трассе входит в число ваннейших функций,реа-ли-уемпс системой управления. Пр.. этом динамика движения в з!1ачите.п>ной степени будг^ определяться схешй шасси робокара и законом управления.

Поль р а о о г к сломит в синтезе законов управления движением робокароа различных ссем шасси по трассе

Идея работы заключается в разработке баэо: ж матэгэгических моделей, описывающих динамику робокаров определенных схем шасси, распределенных в зависимости от способа управления ь чиса степеней сзэбода с последующим синтезом законов управления движением робокехзв на основе известных методов еоряи регулирования с оценкой точности движения по трассе.

Научная новизна работы .состоит в том. что paspaöoxaiu методика синтеза законов управления двиаением робокаров различных ~хем масса по трасс1.

Для этого была сфэрыулировакы и решены задачи:

- класиификшг з схем касси по способу управления поворотом и чкслу степеней свободы;

- клнемамгсескпЯ анализ двикэрия робокаров;

- разработка .дшчгагческих моделей робокароа;

- синтез законов управления движением по трассе;

- анализ точности дапкеяия по трассе.

Методы исследования. Движения рабокаров, как нэголояошых шханичесАтх систем, рассматривалось в плоскости дороги. Для внчода уравнений движения робокаров использовался кинетостамиеокай прилита.формализм Эйлера-^.граюь«, а также методы теории ^ижовия колесных машин, представленные в рабо- 0 тах Ы.В.Келдша, Е.А Лудахове. H.A.Ульянова, Г.А.Смирнова, А.Е. СаробИпа. А.И. Яковлева н Я.У, 11евзнс.?а.

"оскодхку робокар является механической системой с автома-ткческик. управлением,то по нз Зходимостг в работа использовались метода теории автоматического регулирования, в частности, частсткне методы опенки качества и синтеза, метод обратных задач ллнамики, метод статистического анализа.

практическая ценность работы заключается в том, ко

- щ,эдлоаенн структурные схема регуляторов етя™е"пя робогса--ров по трассе, обеспечивающие необходимое качество переходных процессов;

- разработана методика синтеза регуляторов дватанЕЯ по трассе робокаров произвольной схемы класса, сокраиашая затрата на проектирование сяггеы управления р.. бока ров;

- на основе представленных в диссертация соотношений могут бить разработали рекомевдагни ло выбору геоче^рлп траоси, согласованной с динамическими свойствам робокаров.

Реализация систем управления движением, разработанных на основе расчетних соотношений, приводимых в работ", осуиествлялиоь в ШАЬ АН СССР па макетном образце робокара с автомобильной схемой шасси и на робокгре ЭТР-1002-01 разработки ВНИИЭлектротранспорта г.Калпнинград.

Апробация. Основные результаты диссертации докла-г давались на Всесоюзной научно-технической к нферекшш "4117-85", Институт кибернетики. Хлев, 1985; Всесоюзннл научно-технических коп^чрешшях, посвяшеннпх "Дню наут'н", ВДНХ, Москва. 19Р5—1987^ Конференциях шлэдих ученых и специалистов. ЯШ, Москва, 1984. 1985 гг.

П у б л и к а и и п . По томе диссепташга опубликовано 7 почат:« работ.

Общий объем диссертационной работ 149 машшопгоных стр., 36 илл.. 8 табл.. библ. 85 яазз.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Диссертация состспг из введения, пяти глав, заключения и списка литературы.

В перво* главе приводится краткой обзор со-ОТОЯ1..1Я научных разработок л области создания транспортных с! стем на базе робокаров и описание обпшх принципов организация дап-ашит робокаров по иеху.

Анализ шаг-ж робокароь показал, что онг отлнчаюге» много-

образием схем. пторне хэоактеризуатся числом и типом колос и их взаа..шм расположением. Следует отметить.что ччсло схем пасся рсбокаров я их качественное мног.образ- э превосходит мкоаестас схем ша^чи более традиционных транспортных средств -а: :с.мобиля и электрокара.

Рассмотрим конкретные реализации схем шасси рсбокаров. Определил следующие *!ять функций колес: з

Графическое изображение

1. опорное колесо

2. управляемое {ру-евое) колесо

3. ведучеэ колесо.

4. управляеиое.-ведушез колесо

". фидерное колес"

Б табл.1 приведены примеры схем шасси рооокаров. килользуе-вдг в проглшль.лооги

РоЗокары, -ак гранспортнке шшны, могут совершать лсвоост следующая способами: I) упраьлен~ем углами мевду плоскостями взадания колес .. предельной осью ^обокара; 2) управлением скоростями врашешг* колес левого п правого борта робокара; 3) равлеяиа«поворотом сочлененной шшшы.

Послолла® способ в виду итносигельноомалого >.спользолаш1я в производотъе робокароь с шаршгрпой ра1,._>й далее не рассдетри-

Движение робокаров рассматривается в носкости дороги. Поэтому робокар, наделенный способностью перемещаться и поворачивать,будет слать 2 или 3 степени свободы.

Б табл.1 робокарц распределены на три класса , £ , Г в соответствии со способом управления поворо.ом к числом степеней своиодц,

Укоканное раздз.*екио- позволяет составить базовые динамические модели для кагдогс класса, б хоторих особенности

Таоп.1

• Схрш гааоси

О К

сэ

сгз

СП

с*

С_1 СП

о

© *т 0

Эй*®

но р'-глизушоя

2 Р

2 | 3

В - способ упрсипе ля поворотом: I- управление углеми поворота колес;

2 -улрапшшв скороспела врацеиия каю. С ~ число с- зпеией свобода шасси К - клрсс гапсси о •Л - базовые схема шасси.

?

Табл.2

<•> Транспортная операция Графическое обозначение Класс робокара

« Двиханив вперед 6 , поворот чо кривой ПК Т Д)

Движение вперед-назад B-íi , .Ж V Т E.D

B-H,ffi\ , разворот на касте РМ ? Е

В-Н, ПК РМ, двишняе вбок F

конкретных cxfi будут учтены через конкретные значения коэффициентов уравнений динамики робокаров.

Дв*"«аняе по иеху длг* робокара шкет быть сопряжено с выполнением оп.-едглешшх тра '.спортных операций. В табл.2 приведены типа --paacnopTHax операций и соответствие им классов робокаров. способные в наибольшей отегчни удовлетворить по^ре-{'тголя н„ только в выполнении указанных ог-раииГ;, но п по стоимостным и вне pro затратны:.! характеристикам.

Кинематиче^шЙ анализ движения робока. эе вшгаляялся на основе обобщенной структурной exet : шасси,5 состоящей из платформы и Л колеси :х сборок. Каздая колесная сборка имеет рулевую bz ку с установленным в чей с вози аностьв врашешш колесом. чевая Ешгк" посредством зрадательаог" шарнира соединена с ппатфоркой.

Введем'допущения о движении робокаров,принипаеше в ряде случаев в теорп транспортных колесных машм:

1. движение робе .сарсв рассматриваемся в плоскости дороги,

2. cjkobos к продольное проскальзывание колес робокаров отсутствует,

3. упругие деформации шы. прго^даие к боковому уводу,

:е учигиваются.

Последнее допуаение принимается. ч<а том основании, что колеса робокаров снабзаются массивными резчновьыи и.'л полауретано-выми шинами, "¿¡есткость которых значительна превосходит гест-кость пневматических шш автомобилей и автопогрузчиков.

При указашшх допущениях составляется система уравнений связей4,' :1аклад!!вас"..шх на робокар. как транспортную машину.

Далее, в работе дк. каадого класса рс5окаров находятся соотношения для определения через независим* э обобщенные координаты параметров движения: радиуса поворота, скорости „ уморения центра масс, угловой скорости врашенля робокара.

Во второй главе приводятся дя1ймичесхйо то-дели робокроов. В соответствии с обобщенной структурной схемой шасси.представленной в первой главе, нр основе принципа кинетостатики составляется уравне.ше движения робокара ^ матричной форме.

Далео выводятся уравнения динамики для каг*;ого класса робокаров.

IIa puo.I изображены схемы сил, действующие на робокары.

Уравнения робокаров класса JD :

где m - лриведенная масса робгкорт; C7f . ^ - мс..юнти инар--. гаи управляемых колео с тносительно поворотной оси; У . продольная civopoci'b п база ,?обокдра;

»-"а - расстояния от центра масс до передней и • тдней ооей робокарг; А - центральный радиус янершк; оС - угол поворота

J* f J г

jr ''to

•xi

Û e»

о Ю

_ç

Риа. i

управляешь колес; ш - угловая скорость вращения робокара;

. - обобщенные силы; $ - паоаштр. учитывающий особенности конкретной схеш шасси масса Л . Для схем

(табл.1) параметр = !•. для схем - г

Уравнения робскар<~>в класса £ :

(2)

-У/ Ы,- + - с „

где o(f0ef&~ Углы поворота управляемых колье передней и задеей осей.

Уравнения робокаров класса f ' ' <•

где ^ - приведенный момент иперии робокара отнлсительн"> вер-гшмльноЛ оси, пррходяшей через центр касс.

Уравнения (2) составлены для схем и пн оовпа-дешт центра масс с геометрическим центром робокара. Если этого совпадения не*', то уравнения слодушле: mV~dv¿> '«Л, fy ¡ ОС^г ♦ (4)-

где ág^a/nzу ; yf ¡ D yf - координаты центра ка-о относителы 1 геометрического центра робокара.

Уравнения (4) описывают динамику схемы ¿у . Если груз расположен симмс-ричпо отш^лтельно продолы">й оси. то » 0;

Xf m . где ^ - расстояние от центра масс до ведупей оси.

В заключение главы рассматривается вопрос об устойчивости робокара. снабнэнного (флюгерными колеса.®. Прлводятся соотношения, определявшие условия дайкешш робокара с (люгернцшг ко-лео^ьи без проскальзывания.

В шогьей главе рассматриваются вопросы управления робокаром, л

Из уравнений дкнашкю дпишнля робокаров в предположении малости параметр А - динамической точности отслеживания трассы - выводятся линеаризованные уравнения двяаенип робокаров относительно трассы.

Предположим,чтс трасса задана уравнением:

JfX'.yj-O. (5)

Тогда производная отклонения робо:лра от трассы шкет быть пределеш сладукигты образом (ряс.2):

А я> Уср^гК "рз^/}. (6)

где ; "У - скорость перемошения точки, от

которой измеряется отклонение от трасси.

В предположении об эффективном действии системы управления робокара. после замыт р«. ^ - (у^ 'дгяя/у) уравнение (6) будет иметь вид:

А-Уф. {7)

Далее па осмотрим возмущенное двинете

% У~У*+У \ <8)

где , в . У - программные значения параметров;

См»

^ * ^я * $ * - отклонения, вызванные действием не-

ровностей микропроЛиля опорное поверхности, разбросом параметров привода.погрешностями измерительных устройств.

Уравнение в отклонениях эобок.атов со схемой шасси гтаоса 32 . Двинь. :ше робокара вдоль прямолинейного участка трассы характеризуется тем. что ы/ы/<*• 0 т $ .

Подставил значения возмупэнных параметров (8) в уравнения (I) и (7), получим в с

Уф 5

где • Ог^Мд -14# ; - арашший ^мент

рулевого привода; момент нагрузки, у « /.

Отклонение Л - измеряется от середины передней оси робокара.

Уравнения в отклонениях робокаров со схемой шасси класса £.

Здесь т&»е. как п в случае двизания робокара класса 21. урав^ кония динамики линеаризуются на малых параметрах„ 5£ и „

БЗ

Пусть , А^ - отклонения середин передней и задней осей робе, .ара от трассы. Б следующих обозначениях:

уравнения в отклонениях робокаров класса <£* имеют вид

У/-. л

ТВ<* ^ i ТЖ*> р г

яр«*, (ю)

где .

Уравнения в отклонениях робокаров со схемой йасол класса /" . Аналогично предшествующим случаям уравнения движения тобокара класса '3) линеаризуются и с учетом (7) имеют

38* аё, (и)

где & - отклонение геометрического центра робокара;

ч

При движении робокаров по криволинейно^ участку трр.соы постоянной кривизны уравнения в отклонениях (V), (10) и (II) сохраняют указанную огрукг; ?у с изменением коэИгагиентоз. Например, в уравнениях (17) параметр V должен быть заменен значением У/сй$Ыс , причем программное значение еТ* отделяется из следугаего соотиогэния . где

- радиуо кр-зпзш траосы. с

Синтез регуляторов движения робокаров по трассе выполняется нв основе метода обратных задач дингшзш.

Продемонстрируем применение указанного метода ее примьре робокаров оо схемами шасси класса Л .

В качестве рулевых приводов робокаров используется яжех-троприводн постоянного тока незав! голого кп параллельного возбуждения.

Апериодический переходный ре гам задали« в

вудв решения уравнения:

Я>0, С12)

которое образуется из первого уравнения (7) при

(р-фгА. (13)

Зависимость (13) будет отрабатыват ся рулевым приводом также по определенному закону . являшемуся ре-

шением уравнения:

Ф (Г4)

где у*0- \р из соотношения (13) .

Уравнения (14) получим из второго уравнения (9) поело его преобразования к виду

Ф- Ж-

и замене £ на

* -/о /<Р* */>* <1б>

Управляющее воздействие определяется иг следушего соотношения

(17)

* , ,

В соответствии о уравнениями (12), (13}, (16). (Г?) на рио.З представлена структурная схема снатеш управления робо£ кара.

Для структурного синтеза регулягс^а робокаров со схемой шасси класса Е . согласно уравнениям (10), необходимо предварительно выполнить эквивалентное комплексное преобразование двухнанальной системы уярс.зленшг с асимметричными свезти в одноканальнуи. Да*ьне1ЬшА синтез выполняется, согласно методу обратных задач.

Регулятор робокаров класса Р такие синтезируется по приЕ ,денноГ: вше методика.

при переходе на криволинейный участок трассы структура регуляторов движения робокаров остается претаз Л. учет крк-визш трасс выполняются через значения параметров регулятора.

В четвертой г л ° в е выполнен аяаллз точности движения робокаров по тоассс.

Производится пар^..;етр|гчоо:«Л синтез регуляторов движения рооокаров о цели максимального л р;тб."чтения реальных переходных провесов и {ргМ-^-у)* к. эталонны?/1, оплепвде-мым уравнениями (12), (14).. Для этого коэффициент Н уелле-хя контура ускорения выбивается с тем расчетом. чтобы быстродействие контура ускорения было достаточно для отработки входного сигнала ¿Г*.

>

Со стороны неровиост ': микропрофилг опорной поверхности робокар испытвает действие возмущений, которые характеризуются корреляционной функцией нерегулярной капки.

Быстродействие колтура ускорения позволяет системе управления отработать медленные составляйте случайной функши с несущими частотами „о ео&т .где Ге - постоянная времени контура ускорения.

Высокочастотные случайные с; ставляотие компенсируются интегрирую™ звеном во внешнем контуре регулирования.

При дригонии робокара по трассе возможна ситуация, когда под колесо попадает случайный предмет, соприкосновение с которым двигсушего робокарт может иметь характер уда.з. В соответствии с видом переходного режима (12) определяв' оя условием движения робокара в пределах заданной точности $ . •

Далее приводится анализа-влияния похучшностеЯ измерительных элементов на динамику робокара. В соответствии со структурой "егулягора (рдс.З), для формирования управляющего воздействия измеряются величины А ,{р .ф . Каадое из этих измерений может производиться с погрепноегью , , £а которые будем характеризовать как; стационарные оду йные во-личп1ш с корреляционными функциями белых xkjV.ua: ■

^./Г^/у^/ту, г =1.2,3.4.

На основе статистического анализа определяются диспепсии

У • **

величин Л , С/> в замкнутой системе регули-

рования и определяются условия выполнения точности отелг тиваш'л трассы •

3 пятой главе п/.яодятся результаты экспериментального г-следованяя точности движения робокара с автомобильной схемой шасох по трассе.

Общий вид макета робо..ара изображен на рис.4. Сигнал рассогласования с ингтаиснкого датчика 3 через первый усилитель, детектор. второй усилитель, смонтированных на плате стабилизации курса 4, поступает на рулевой двигатель I. РулпоЯ двигатель через редуктор соединен с управляк.дал колзегмн 2. Рулсзся .колонка состотг пз втул:л 5. оси II, вплгст 10 я управ-

Г7

ляемых колес 2. .. Угол пово-

рот..'управляемых колес ограничивается кошевыми вык.лчагеля&ы 5. Продольное переценив робокара происходит в результате вращения ведущих колес 7, приводимых в действяе двигателем'8. Задний мост имеет подвеску на jcи 9.

В макете предусмотрена возмоеность изменения уровня сигнала Uo . подаваемого на рулевой привод; базы робокара; продольной скорости; предельного угла поворота, управляемых колес; нормальной нагрузки.

В ходе эксперимента робокар перемешался вдоль прямолинейного участка трассы. Сигналы о платы стабилизации курса и клемм кошевых выключателей записывались на осциллографе H07I.3 со скоростьо леатопротяжкя 5 см/с. На рас.5 цриводггся примеры осшдяограда различных двиаений робокара.

Верхний сигнал на оснидлограп.лх 'записан с правого nj ходу движения робокара концевого вшлпчатали, низший - с левого. Низкий уровень указывает fía включение двигателя. Если это низкий уровень верхнего сигнала, то двигатель вращает управляемые колеса влево, если нижнего - вправо. Средняя запись - запись сигнала рассогласования с выхода плат стабилизации курса,соответствующего отклонении робокарп от трассы.

Результата эксперимента, сравнились с расчетными данными, выполненными на основе математических соотношений, выведенных из уравнении двикения робокара относительно трассы (7).

Расхождение эксдер:щенг&ш;хч данных и теоретических расчетов составили по амплитуде колебаний робокара относительно трассы - "Щ, а о часгоге колес^ний - 15%.

Изменением параметров робокара исследовалось их влияние ¡г точность движения.

ОСНОВШЕ РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Предложена к/юсификаши схем шасси робокаров, отличающаяся тем. что в качестве классификационных признаков приняты способ управления поворотом и чтсло степеней свободы шасси.

2. Выполнен динамический анализ схем шасси робокаров.

в результате которого построены базовые математические модели, характеризуйте динамику дви:.(елия робокаров кавдого класса.

3. Выведены уравнения движения е отклонение, опиоыв.аю-щие динамику движения робокара относительно фиксированной трасты постоянной кривизны. На основе этих уравнений с применением метода обратных задач предлокены структуры регуляторов управления движением робокаров по трассе, обеспечиванию- заданное качество переходных про. ассов.

4. На основе метода обратных задач динамики разработана обшая методика синтеза регуляторов двигавши робокаров по курсу.

гличаюдая тем, что синтез регулятора по предлагаемой методике монет быть выполнен для уобокара с произвольной схемой шасси; при этом структуры синтезируемых регуляторов в пределах классов шасси робокаров совпадают.

5. Выполнен анализ влияния дш!г;лических воздействий и погрешностей измерительных элементог па динамику двикения робокара. в результате которого били выведены расчетные соотношения для параметров регуляторов движения по трассе.

6. Проведен нагуршй окспешшент по опешео точности двита-ни" робокара с автомобильной схемой шасси по трассе, установивший. что при релейном законе регулирования и ограничении на угол поворота управляемых колес движение робокара относительно трассы характеризуется автоколебаният-и, амплитуда которых возрастает при увеличении скорости перемещения робокара; зоны нечувствительности реле и уменьшении базы робокара. Расхождения мевду

рг-четными параметрами двиемшя робокара и экспериментальными данными составили 20%.

ШГБШЩЦт! ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦШ:

1. Кисельков А.И.. Чинаев ПЛ.. Ильин E.I . Устойчивость двухосных робототележек о "ипогерными -ллесами7/ Пром.трано.

- 1986. - » I. - 0.I3-I4.'

2. Кпсильков А.И., Чкнаев П.И.. Ильин Е.П. Стабилизация курса робототележи // Современные вопросы механики и технологии машиностроения: Тез. докл. всосоюзн яау^ю-те^.конф. -M.. 1286. - 4.2. - с. 56-57.

3. Кисельков А.II. Боковая устойчивость роботогележех /АН СССР. Ин-т мапшноведе"яя. - M.. 1985. - 5 с. - Гш. в ВИНИТИ I3.I2.S5. Я 8634.

4. Кисельков Л.И. Исследование динамики автоматической системы стабилизации курса транспортной робототелойш // Машиноведение. - IS88. - » 2. - с. 42-47.

5. Кисельков А.И. К построение штеглигческих моделей робо-харов // Машиназеденлз. - 1989. й 4. - о. 68-73.

5. Гулккии B.D., Шшшчук С.Ф... Кисельков А .И. О движении колесного модуля// Пром.трано. - 1988. - 3. - .с. 34-25.

?. Разработка технических требований к интегрирование про-:!зводствекг:л.! системам о гибко-перенастраиваемой технологией: Отчет о НИР/Ин-т машшоведени АН СССР. IMA0; il I? 01830075287, Инв. ffi 0286.0059893. - M.. 1985. - 64 о.

0

1

mía All CCCP.3ax.ia 137.Тарвх 120 экз.В печать и свет 8.10.20.