автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Динамический анализ структурных схем шасси робокаров и оценка точности движения робокара по трассе

АКАДЕМИЯ

институт макша,даоя

НАУК СССР таекя А .А. Б^а го нравова

На правах рукописи

"КИСЕЛЬКОШ Алексей йваяовэт

УДК 62.1.83-52

ДЯШЛИЕСКИЙ АГШШ СТРЛПТРШХ СЛП Ш1ССП РОСОКАРС® И ОЦЕНКА ТОЧЯиСП ДШ12ЕШ РСБ0КА?А ПО ТРАССЕ

^ о

05,02.Г8 - теория кохзяязмов н ши

Авторофвраг

диоов! -'шхяи на соискание учено? Степана , кандцтга юхтяесялх паук

Мосгаз - 1990

) ),

Работа вшюг. :eiia в Имтэтуге кашшоведенЕЯ ш. A.A. Благо-

,*т

нравоЕа АН СССР.

< Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор П.И. ЧИНАЕВ

Офипаалыше' оппоненты - доктор технических наук, яро^есоор •

с. л. ичшн

кандидат техиичеоках наук Ь.К. АСТШОВ

Ввдуиве предприятие - НПО "АВТОоЛЕКТРОНЯКА" (г.Иооква) *

Зашита с стоется " " _1390 г. в __часов

на заседании специализированного совета со обяеИ теории ыашка (Д.Э03.42.02> в Пясштуе машиноведения ям. А.А. Бгагонравова по адресу: 101830, Москва, Центр. ул. Грибоедова,4.

С диссертацией иожно ознакомиться в библиотеке Институт? машиноведения ям. АЛ. Благонравова (Москва, ул. Сардина, 4, е. 135-5Ь-16).

/лторефераг разослав "__"_12^0 г.

Учений секретарь Сдашшлизировашюго совета

кандидат технических наук А Б.А. ХТЬРОВСЛС!

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА Р.'.ЗОШ

Актуальность . Автоматические трансюрткыб системы (АТС) являются существенной частью гибких троизвод- • ствеи^цх систем (П1С), По даннш ряда источников сликосгб создания и эксплуатации АТС составляет 20-40$ стоимости всей П1С. В каталоге зарубежных ШС (ВНИИ ТХ?. 1°37) 142 производства из 368 умеют АТС на база робокаров. или около ЗЕ?5, ппичем эта доля больше в более поздних проектах."

Над проблемами создания яових ЛТС на базе робокаров активно работают ведущие зарубегнне Широкие порспсьгл-

вы внедреыя подобия АТС имеотся в наша» страна. В последние года созданы эффективные отечествошгле ра~работкк в этой области.

Робокар. как автоматическое колесное транспортное сред-4 ство, имеет ряд преимуществ по сравнению о другими типами внутрицехового транспорта - это мангзренность, ппостога а гибкое гь задания маршрута движения, автоматическое вылоле ние широкого спектра задач по обслуживанию технологического оборудования. освобождения проходов о*- громоздких тралепоутых г средств.

Внедрение робокаров в производство имеет бол тое оонъаль-но-экоиошческое значеш'х. проявляющееся в елтоьатизапии мо-штонннх операций, высвобовдения .забочих-водител»^, сокр'ие-шш энергопотребление, повышения производительности н прецизионности транспортных опорапий.

Условия функционирования в цехах, заводах до^ускаки- применения робокаров паздоян« охем шасси. При этом в двигь.ши и управлении робокаров тлеются общие закономерности.которие являются предметом изучения настоящей работы.

В условиях мгганос^роительпого производства охема ьорлру-тов викения робокара заранее определена и управлений дапта-нием робокара по трассе входа в число вакне&аих функций,реализует.* системой управления. Пр.. этом динамика движения в значито.яыюй cтeпeJШ будг- определяться схемой шасси робокара и законом управления.

с

V

Поль р а о о г к с '¡стоит в синтезе за;: о нов управления даиконием роб ока роз различных с ".ем шасси по трассе

Идея работы заключается в разработке базо:лх натэг-эгических моделей, описывающих динамику робокаров определенных схем шасси, распределенных г зависимости от способа управления г. чис ха степеней свободы о последующим синтезом законов управления движением робокг^ов на основе известных методов .еории регулирования с оценкой точности двякения по трассе.

Научная новизна работы .состоит в том, что раг-работаьи методика синтеза законов управления двикением робокаров различных хем шасси по трассу

Для этого была сформулированы и решены задачи:

- клаоиифишг я схем касаи по способу управления поворотом и числу степеней свободы;

- кинематический анализ двлжения рооокаров;

~ разработка динамических моделей робокаров;

- синтез законов управления движением по трассе;

- анализ точности дайкения ш трассе.

Методы исследования. Лвитения райокаров, как яэголорошах ыеханячеиж систем, рассматривалось в плоскости дорсги. Для вртюда уравнений двякешш робокаров использовался кинетостагический принвчп.$орма,тизм Эйлера-^лгранжи, а так-ео метода теории движения колесных машин,представленные в рабо- 3 тах ЫЛЗ.Кедщша, Е.А.Чудахоза. Н.А.Ульянова, Г.А.Скйркэва. А.Е. Фаробиаа. АЛ. Яковлева и Я.М. Певзнсра.

поскольку робокар является механической системой с автоматически. управлением,то по нз Зходимостг в работа использовались методы теории автоматического регулирования, в частности, чаотстныэ методы оаэнки качества и синтеза, метод ^обратных задач ¿цдаиаки, метод статистического анализа.

практическая ценность рнботн заключается в том, ко

- прздаопенц структурные о хеш регуляторов дайке"ия робоха--ров по трассе, обеспечивающие необходимое ка^есгво переходных процессов;

- разработана метода® синтеза регуляторов двягаккя по трассе робокаров произвольной схемы класса, сокращающая затраты на проекзетонапие систем управления р.бокаров;

- на основе представленных в диссертации соотношений могут быть разработаны рекомендагта но выбору геометрия траоск, со-гласовапной с динамическими свойствам! робокаров.

Реалпз а ц и я сясгзм управления двлкением. разработанных на основе расчетных соотношений, приводимых в работ™, осуществлялись в ШАШ АН СССР на макетном образпе робокара с автомобильной схемой шасси и на робокаре ЭТР-1002-01 разрг^откп ВНИИЭлектротранспорта г.Калининград.

Апроб&иил . Основные результаты диссертации докладывались на Всесоюзной научно-технической к нферешшт "ЧПУ-85". Институт кибернетики. Клев. 1985; Всесототи паучно-тсхнлческях конференциях, посвященных "Дню науки". ВДНХ. Москва. IЭР5-1937; Конференциях молодых ученых и специалистов, ЩАИ. Мооква. 1284. 1986 гг. '

П у б л п к а ц и л . По томе дисселташга опубликовано 7 печатных работ.

Общий объем диссертационной работы 149 мапвнюпгоннх стр., 56 илл., 8 табл.. библ. 85 назз.

СОДБРИШЕ РАБОШ

Диссертация состоит из введе!шя. пяти глав, заключения и описка литературы.

В п о р в о * главе приводится крат.лй обзор со-1Т0Я1..И научных разработок в области создании транспортных С1. стем т базе робокаров и описание обш!х принципов организации двплонш робокаров по иеху.

Анализ шапи робокаров показал, что онг огличаитс" ыного-

оЗразкем схем. пторые хаоакгеризувтся числом и типом колес и их Езаи....шм раополйсешем. Следует отметить,что ччсло схем пасся рсЗокоров и их качественное ыног.образ- э превосходит множество схем па-пи более традиционных транспортных средств -а' :г„моб:шг и электрокара.

Рассмотрим конкретные реализашк схем шасси робокаров. Определи« следующие "лть функций колес: ^

1. опорное колесо

2. у прав -яе.моо (ру..эвое) колесо

3. ведущее колесо.

4. управляемое;ведущез колесо

флюгерное колес -.

В табл.1 приведены примеры схем шасси рооокаров.иолользуе-ыиг з промшдг-шэоти

Робокары. ->ак трансспртные машины, могут совершать поворот следующий способами: I) управлением углами между длоокостлги в ранения колес - продольной осью ..обокара; 2) управлением скоростями зрашешг" колес левого и правого борта робокара; 3) управление« поворотом сочлененной г/дкшш.

посл0а.1ий способ в виду относительное малого использования в производстве робокероь с шарнирной раг.ой далее не расскатри-ьието<т.

Движение робокаров рассматривается в носкости дороги. Поэтому робокар, наделенный способностью перемещаться и поворачивать.будет иметь 2 или 3 степени свободы.

В табл.1 робокары распределены на три класса , В , Г в соотвотстзии ос способом управления поворотом и числом степеней СВОоОДЦ,

Указанное разделение позволяет составить базовые динамические модели для кагдогс класса, в которых особенности

Мафическое изображение

сз

о

Тьол.1

С хеш геаоси

сзз

СИ

СП

СП

0 <;ф*@

но реализуются

2 1з

В - способ упрпяле.ля поворотом: I- управление углами поворота каявп;

2 -упраплшше скорооч,1ка вршценил кй" га. С - число с зг.еней сво<5оя* шасси К - клрос шсси о

базовое схема шаоси. ,

5

Табл.2

0 Транспортная операция Графическое обозначение Класс робокара

г Движение вперед В . поворот чо кривой ПК Т &

Движение вперед-назад В-Н , .ЛС Т Е,1>

В-Н,ПК , разворот на цвета РМ ? Е

В-Н, ПК РМ, дв^енаа вбок Г

конкретных схгч будут учтены через конкретнее значения коэффициентов уравнений динамики робокаров.

Дв"хеняе по шху дль робокара моает быть сопряжено о выполнением определенных тра :спортных операций. В табл.2 приведены типы '"эансдартщх операций и соответствие им классов робокаров. способны? в наибольшей стегани удовлетворить по"ре-¿'тголя аи только в выполнении указанных ог^рашй, но и по стоимостным к энергозатрат им характеристикам.

Ккнеттиче^дай анализ движения робока. зе внполвялся на основе обсушенной структурной охи : шасси," состояаей из платформы и П колеск сборок. Каздая колесная сборка имеет рулевую вгвд с устаиовлепнны з чей с вози тоостью вращения колесом, Речевая вглт посредством врашательиог" шарнира соединена с гдатфоркоЗ.

Введем'допущения о движении робокаров,припипаеше в ряде случаев б теорп транспортных колесных маки::

1. движение робе .¡аров рассматриваемся в плоскости дорога,

2. ежовое к продольное проскальзывание колес робокаров отсутствует,

3. упругие деформашн шаа, прга-дяпие к боковому уроду, :е учяхывасгат.

Последнее допудепие принимается. ;;а том основании, что колеса робокаров снабжаются массивными резчновьши о>з полиуратано-вшл шинами, 'жесткость которых здачлтелы: э превосходит квст-косгь пневматических шин авгшойилей л автопогрузчиков.

При указанных доптиениях составляется система учавнензА связей*, -.икладшаемих на робокар. как транспортиуо машину.

Далее, в работе дл;. каздого класса рс-5окаров 1ш;:одятся соотношения для определения через независим*э обобщенные координаты параметров движения: радиуса поворота, скорости * ускорения центра масс, угловой скорости врашкгя робокара.

Во второй главе приводятся динамические модели робокроов. В соответствии с обобщенной структурно?! схемой шасси,представленной в первой главе, нр основе принииы кинетостатики составляется уралне.ие дегаения робокара ^ матричной ^рке.

ч

Далее выводятся уравнения динамики для каг^ого класса робокаров.

IIa рис.1 изображены схемы сил. действующие на робокары.

Уравнения робокаров класса 27 :

CJf - ff- * £2-?f*iJ'- ,

где m - приведенная масса робсаарч; t/f . - мс.ленты инер--гии усравляешх колес относительно поворотной оси; V -. продольная c^opocib и база робокара;

% * "4t - расстояния от центра масс до передней я • "»дней осой робокарг; - центральный радиус янершш; с£ - угол поворота

g tí

1 О

Рло. 1

управляемых колес; ш - угловая счорссть вращения ообокара;

» 0% - обобдэшше силы; $ - па ожог р. ут:итцвагаяий особенности конкретное схеки пасси класса Л „ Для схем

(табл,1) парапет? $ = 1'. для схем .Щ* f ~ " Уравнения робокарпв класса с :

т У/у * + й? к,; # £¿¡>1^ * / «гг^Ц, Т ШЦг у *

У/ Ы,- + Угт^эе, - «

(2)

ТАеЫ,оЫ£ " угли поворота управляемых колье передней и задней осей.

Уравнения робокароз масса Р :

(3)

где - приведении!! момент шюрыи робокара относительна вер-тикллыюИ оси, пррходшеА через центр масс.

Уравнешш (") составлены для схем ^ и ^ аут совпа-дегаш центра гасс с геометрическим центром робокара. Если этого совпадения т.1\ то уравнения следующие: тУ-^ео -¿ь г

где ; ¿/"'¡пу? I X? „ - координат« контра ма-о

относителы ^ геометрического центра робокара.

Уравнения (4) описывают динамику охот Если груз расположен оиммерпчио относительно продольпй ооя. то у^ « 0;

Я* - ^ , где ~ расстояние от центра масс до ведупей оси.

Б заключение главы рассматривается вопрос об устойчивости рэбокара, сиабяенного флюгерными колесам. Прлводятся соотношения, определяющие условия дайкения робокара с флюгерными колесами без проскальзывания.

В тлетьей главе рассматриваются вопросы управления робокаром,

Из уравнений динамики двикешш робокаров в предположении малости параметра А - динамической точности отслеживания трассы - выводятся линеаризованные уравнения двигсеншг робокаров относительно трассы.

Предположим,чте трасса задана уравнением:

¿/л,У;- з. (5)

Тогда производная отклонения робо:.ара от трассы монет быть пределе на следуягчд образом (пис.2):

Ряс. 2.

А « £ГЗ<с//) , (6)

где ч¿у/ ; V - скорость перекопе кия точки, от

которой измеряется отклонение от трассы.

В предположении об эффективном действии системы управления робокара, после замены ^ уравнение (6)

будет иметь вид:

(7)

Далее рассмотрим возмущенное движение

% ; ы.шы** г V- V6-* У; (8) -

где и", ¡х/, . У^ - программные значения параметров;

^ .« » $ о - отклонения, вызванные действием не-

ровностей мэтропро^яля опорной поверхности, разбросом параметров привода,погрешностями измерительных устройств. .

Уравнение в отклонениях робокаров со схемой шасси пасса Л . Двтпие робокара вдоль прямолинейного участка трассы характеризуется тем, что ©йД* «¿/с З т&

Подставам значения возмущенных параметров (8) в уравнения (I) и (7). по^гчлм в 0

где 1р>-3.+8 ; 41? "^Х 1 ~ врашший >»омонт

рулевого привода;момент нагрузки. ^ »I.

Отклонение А - измеряется от середины передней оси робо-кзра.

Уравнения в отклонениях робокаров со схемой шассй класса £.

Здесь та;;ке. как л в случае двиаания робокара класса ЛЗ . урав^- 0 ьеняя динамики линеаризуется на калах параметрах и „

Пусть А/ , ~ отклонения середин передней и задней осей робе ;ара от трассы. Б следующих обозначениях:

уравнения в отклонениях робокэров класса имеют вид

(Ю)

где Т** ; • у/

Уравнения в отклонениях побокаров со схемой йассл класса . Аналогично предшествующим случаям уравнения двигения тобокара класса '3) линеаризуются и о учетом (7) имею?

^ А** ;

где £ - отклонение геометрического центра робокара;

При движении ро^окаров по криволинейному участку трр.осы постоянной кривизны уравнения в отклонениях (V), (10) и (II) сохраняют указанную отрукт; ру с изменением коай^ипиентоа. Например, в уравнениях (17) параметр V должен быть заменен значением . причем проррашкое значение «С* опре-

деляется из следующего соотногчшш $7Пе(е<* ^/Л^ . где

- радиуо кр-зь'зны трассы. е

Сштьз регуляторов движения робокэров по трасоо выполняется на основа метода обратных задач дииэш®и„

Продемонстрируем щишвяеше указанного штода не пртаьрс робожаров оо схемами шасси класса £ .

В качестве рулевых приводов робохаров используется яяек-*ропргооди постоянного'тока незав; голого аэт параллельного возбуждения.

Апериодический переходный реяим зададим в

вкда равенд? уравнения:

которое образуется из первого уравнения (7) при

аз)

Зависимость (13) будет отрабатыват ся рулевым приводом также по определенному закону 1р~*/{1-*-1ра . являющемуся решением уравнения:

(14)

где у*0- \р из соотношения (13).

Уравнения (Г4) получим из второго уравнения (9) после его преобразования к виду

Ф- Ел замене £ ¡га

Я*« (И)

Управлявшее воздействие определяется иг еледуплего соотношения

(17)

» , ,

В соответствии о уравнениями (12), (13). (16). (17) на рио.З представлена структурная охема системы управления робо-кара.

Для структурного синтеза регулятора робокаров со схемой шасси класса £ . Согласно уравнениям (10). необходимо предварительно выполнить эквивалентное ко!шлексное преобразование двухнанальной системы уирг.зления с асимметричными связями в одноканальнуи. Да "ьнейпай синтез выполняется, согласно методу обратных задач.

Регулятор робокаров ¡сласса F такие синтезируется по приЕ-денноЕ выше методико.

^ри переходе на криволинейны?! участок трасой структура регуляторов двикешш ройокаров остается прекне?!. учет нри-визш трасс выполняются через значения параметров регулятора.

В четвертой г л * в е выполнен анализ точности движения робокаров аэ трассс.

Производится шрь.югрпчес:«!! синтез регуляторов движения росокаров о целил максимального пряб.тгмния реальных переходных пропе^ job Ati/—"О и ifi/ij-^tp0 к эталонным, опдсивле-шм уравнениями (12), (14),. Для этого коэффициент Н усиле-хя контура ускорения выбирается с тем расчетом, чтобц быстродействие контура ускорения било достаточно для отработки входного сигнала ¿Г'*.

>

Со стороны норовкост ьгакропрофялг опорной поверхности робокар испытвает действие возмущений, которые характеризуются корреляционной функцией нерегулярной качки.

Быстродействие колтура ускорения позволяет сис.еме управ-ле1шя отработать медленные составляшио случайной функции с несущими частотами ^о .где 7е - постоянная вре-

мени контура ускорения. ■

Высокочастотные случайные с: ставляитае компенсируется интегрирую™ звеном во внешнем контуре регулирования.

При движении робокара по трассе возможна ситуация, когда под колесо попадает случайный предмет, соприкосновение о которым движущего робокар может иметь характер уда. з. В соответствия с видом переходного режима (12) определяв- зя условием движения робокара в пределах заданной точности £ .

Далее приводится анализ-влияния погпиностей измерительных элементов на динамику робокара. В соответствии со структурой -сгулятора (рис.3), для формирования управляшего воздействия измеряются величины Л , ср , . ф . Кавдое из этих измерений мокет производиться с погрешностью . рц . . . которые будем характеризовать как-стационарные слу1 йние величины с корреляционными функциями белых ш/мов: ■

Я,-р(-с}/т>, /= 1,2.з,4.

На основе статистического инализа определяются диспепсии

величин Л .{/> . , в замкнутой системе регулирования и определяются условия выполнения точности отелг -лшашя трассы

В пятой главе п/.годятся результаты экспериментального ^следовании точности движения робокара с автомобильной схемой шасс:. по трассе.

Общий вид макета робо..ара изображен на рис Л. Сигнал рассогласования с ияг'кшюнного датчика 3 через первый усилитель, детектор, гторо" усилитель, смонтированных на плате стабилизации курса 4. поступает на рульвой двигатель I. Рулпой даи-гатель через редуктор соединен с управляемыми колзегмя 2. Рулевая .;олош:а состо'тт из втулг.я 5. оси ГГ. вилки 1С яуправ-

ляеыых колес 2. .. Угол пово-

рот..-управляемых колео ограничивается кошевыми вык-лэтателяш 5. Продольное переоценив робокара происходит в результате вращения ведущих колес 7, приводимых в действие двигателем"8. 'Задний мост имеет подвеску на оси 9.

В макеть предусмотрена возможность изменения уровня сигнала Uo , подаваемого на рулевой привод; базы робокара; продольной скорости; предельного угла поворота, управляемых колес; нормальной нагрузки.

В ходе эксперимента робокар перемешался вдоль прямолинейного участка трассы. Сигналы о платы стабилизации курса и клеш концевых выклачателай записывались на осциллографе H07I.3 со скороотьо лентопротяиш 5 см/о. IIa рис.5 приводгтся примеры осциллограмм различных движений робокара.

Верхний сигнал на осшллограм.лх 'записан с правого по ходу движения робокара концевого вшотзчателя. нижний - с левого. Низкий уровень указывает из включение двигателя. Если это низкий уровень верхнего сигнала, то двигатель врашает управляемые колеса влево, еоли никнш-о - вправо. Средняя запись - запись сигнала рассогласования с выхода плати стабилизации курса,со-ответствушего отклонен!«; робокара от трассы.

Результаты эксперимента сраввались с расчетными данными, выполненными на основе математических соотношений, выведенных из уравнений движения робокара относительно трассы (7).

Расхождение экспериментальных данных и теоротичеоких рао-ч^гов составили по амплитуде хюлебаци" робокара относительно v трассы - *20J5. по час:оте колес^ндй - 16%.

Изменением параметров робокара исследовалось их влияние ir точность двикения.

г

- -,

л ^

г— •

О 2 4 t,ù

Рис.5. 19

ОСНОВШЕ РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Предложена кпссификапия схем иаоси робокаров, отличающаяся тем. что в качестве классификационных признаков приняты способ управления поворотом и ч^оло степеней свободы шасси,

2. Выполнен динамический акелиз схем шасси робокаров,

в результате которого построены базовые математические модели, характеризушие динамику дви:.£ения робокаров каждого класса,

3. Выведены уравнения двтдения в отклонение, опиоываю-сше дияамлку дви^ешя робонара относительно фиксированной трасты постоянной кривизны. На основе этих уравнений с применением метода обратных задач предлоконы структуры регуляторов управления движением робокаров по трассе, обеспечивашиг заданное качество переходных про. зссов.

4. На основе метода обратных задач динамики разработана обшая методика синтеза регуляторов двикения робокаров по курсу,

тличашая тем, что синтез регулятора по предлагаемой методике монет быть яыполнен для уойокара с произвольной схемой шасси; чри этом структура сиитезиууежу. регуляторов в пределах классов шасси робокаров совпадают.

5. Выполнен анализ влияния дшт:лических воздействий и погрешностей измерительных элементог на динамику двикения робокара, в результате которого бшш выведены расчетные соотношения для параметров регуляторов движения по трассе.

6. Проведен натурный эксперимент по опенке точности дпигз-ни." робокара с автомобильной схемой пасси по трассе, установивший.. что при релейном законе ре-улировання и ограничении на угол поворота управляемых колес двккение робокара относительно трассы характеризуется автоколебаниям, амплитуда которых возрастает при увеличении скорости перемещения робокара; зоны нечувствительности реле и уменьшении базы робокара. Расхождения меязду

рг"четными параметрами двитения робокара и экспериментальными данными составили 2055.

яубяшвш по так диссертации

1. Кисельков А.И., Тинаев П.И., Ильин Е.Г. Устойчивость двухосных робототелезсек с яитгернши .аалесами-// Пром.гране,

- 1986. - JS I. - с. 13-14,

2. Кисельков А.И., Чина ев П.И., Ильин Е,П. Стабилизация курса робототележки // Современные вопросы кеханися я технологии машиностроения: Тез. докл. всосоюзн науч.ю-тела.копф. -П., 1286. ~ч.2. - с. 56-57.

3. Кисельков А.И. Боковая устойчивость робототележек /АН СССР. Ия-т машгаоведе"ня, - ¡Л.. 1985. - 5 с. - Г)п. в ВИНИТИ I3.I2.f55. Й 8634.

4. Кисельков ..MI. Исследование динамики автоматической системы стабилизации курса транспортной робототелотжи// Машно-зеданиэ. - 1988. - » 2. - с. 42-47.

5. Киоольков А.И. К построению ка*емагяческих моделей робо-кароз // Машиноведениз, - 1989, В 4. - с. 68-73.

6« гушиш В.Ю., Пилипчук С.Ф.. Кисельков АЛ. О двятении колесного модуля // Пром.транс. - 1988. - " 3. - с. 24-25.

7. Разработка технических требований к интегрированном про-кзводствекг:м системам о гибко-перенастраиваемой технологией: Отчет о ПИР/ Ин-т шпгноведешг АН СССР, ИМАШ; ¡I I? OI8S0075287, Инв. Я 028S.0069898. - M., 1985. - 64 с.

ИМАШ АН CCCP.Sax.ií 137.йраж 120 экз.Б печать и свет 8.10.SO.

п

J