автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизированная система управления технологическим процессом измельчения руды в мельницах мокрого самоизмельчения

004604842 На правах рукописи

ТАРАНЕНКО МАКСИМ ЕВГЕНЬЕВИЧ

АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ РУДЫ В МЕЛЬНИЦАХ МОКРОГО САМОИЗМЕЛЬЧЕНИЯ

Специальность: 05.13.06 - Автоматизация и управление

технологическими процессами и производствами (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 о июн 2010

Москва 2010

004604842

Работа выполнена в Старооскольском технологическом институте (филиале) ГОУ ВПО «Национальный исследовательский технологический университет «МИСиС» (СТИ НИТУ МИСиС)

Научный руководитель

кандидат технических наук, доцент Кривоносое Владимир Алексеевич

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Певзнер Леонид Давидович кандидат технических наук Шварцман Александр Григорьевич

Ведущее предприятие

Белгородский государственный технологический университет (БГТУ)

им. В. Г. Шухова

Защита состоится 22 июня 2010 г. в 11 — часов на заседании диссертационного совета Д 212.128.07 в Московском государственном горном университете (МГГУ) в ауд. В-830 по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский проспект, 6.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного горного университета.

Автореферат разослан 21 мая 2010 г. Учёный секретарь диссертационного совета Д 212.128.07

доктор технических наук, доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Производство черных металлов занимает важное место в экономике страны. Добыча и первичная переработка железистых руд производится на горно-обогатительных комбинатах и является одной из важных ступеней в получении высококачественной продукции в металлургическом производстве. В обогатительном производстве широкое применение получили энергоемкие энергетические установки, наиболее мощными из которых являются мельницы мокрого самоизмельчения, работающие в замкнутом цикле со спиральным классификатором. В настоящее время наблюдается опережающий рост стоимости энергоресурсов по сравнению с ценами на металлопродукцию, что делает особо актуальными задачи максимальной производительности и более эффективного использования ресурсов, в частности электроэнергии.

Комплекс «мельница-классификатор» - это достаточно сложный, динамический объект, выход которого зависит от большого числа внешних условий. Выполнение требований к процессу измельчения в целом затруднено действием неконтролируемых возмущений, другим осложняющим фактором является возможность перегруза измельчи-тельного агрегата.

Большой вклад в исследование проблем энергетической оптимизации процесса измельчения внесли такие российские ученые: В.Н. Кир-пичев, B.C. Виноградов, Г.А. Хан, B.C. Процуто, О.С. Богданов, Б.Д. Кошарский, А.Я. Ситковский, В.И. Гудима, В.В. Ронканен, О.Н. Тихонов, А.Е. Троп и др.

Исследованию проблем оптимального управления технологическими процессами на промышленных предприятиях посвящены работы видных отечественных и зарубежных ученых: A.A. Фельдбаума, В.В. Солодовникова, Н.И. Федунец, JI.A. Бахвалова, Л.Д. Певзнера, А.Г. Шварцмана, Р. Калмана, Э. Джури, Р. Беллмана и др.

Проведённый анализ современного состояния вопроса автоматизации процесса измельчения показывает, что резервы максимизации производительности и минимизации затрат электроэнергии ещё не исчерпаны. Таким образом, прослеживается тенденция к возможности оптимизации процесса измельчения.

В диссертационной работе решаются вопросы создания автоматизированной системы оптимального управления процессом измельчения с использованием методов современной теории автоматического управления, идентификации, современных методов контроля.

Целью исследования является разработка автоматизированной системы управления комплексом «мельница-классификатор», для ведения процесса измельчения в наиболее эффективном режиме, обеспечивая максимизацию производительности и минимизацию удельных затрат электроэнергии.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели в работе определены следующие задачи исследования:

- проведение анализа состояния проблемы оптимального управления технологическим процессом измельчения комплекса «мельница - классификатор»;

- разработка подсистемы идентификации объекта управления ОУ по данным нормального функционирования в замкнутом контуре регулирования (подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор»);

- разработка подсистемы наблюдения координат состояния и низкочастотной составляющей возмущения;

- разработка и исследования системы стабилизации режима измельчения по активной мощности привода мельницы на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера;

- разработка алгоритма адаптации, настройки параметров регулятора;

- разработка и исследование метода косвенного измерения величины внутримельничного заполнения мельницы мокрого самоизмельчения по сигналу вибрации подшипников;

- разработка алгоритма защиты от перегруза комплекса «мельница -классификатор» на основе формализации и исследований дополнительного критерия диагностики перегруза с использованием уровня вибрации подшипников мельницы, доработки многокритериального подхода к оценке индекса перегруза комплекса «мельница - классификатор» с использованием экспертных процедур;

- интеграция автоматизированной системы оптимального управления загрузкой комплекса «мельница - классификатор» в существующую АСУТП ОФ ЛГОКа.

Основная идея работы состоит в изучении специфических особенностей процесса измельчения, и создании на этой основе автоматизированной системы управления комплексом «мельница-классификатор», позволяющей постоянно поддерживать оптимальный режим измельчения за счет регулирования на основе измерения координат состояния объекта и метода косвенной оценки величины внутримельничного заполнения на основе вибрации подшипников.

Методы исследования. В работе использованы методы системного

анализа, математической статистики, математического моделирования, теории принятия решений, методы современной теории систем автоматического управления, численные методы оптимизации.

Методологическую и теоретическую основу диссертационной работы составили научные труды отечественных и зарубежных авторов в области теории обогащения (измельчения рудных материалов), теории автоматического управления, теории идентификации систем, оптимального управления, моделирования динамических процессов.

Основные научные положения, разработанные соискателем, и их новизна:

- алгоритм идентификации объекта управления подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор», позволяющий получить несмещённые оценки его параметров;

- наблюдающее устройство, отличающееся от классического варианта наблюдателя Луенбергера возможностью оценки не только координат состояния объекта управления, но и низкочастотной составляющей возмущения;

- автоматизированная система стабилизации режима измельчения по активной мощности на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера;

- подсистема защиты от перегруза комплекса «мельница - классификатор» с использованием дополнительного критерия диагностики перегруза на основе вибрации подшипников мельницы и модификации многокритериального метода оценки индекса перегруза средством экспертных процедур;

- структура программно-технического комплекса, реализующего разработанные модели, алгоритмы, методы контроля, управления и оптимизации в рамках действующей АСУТП измельчения комплекса «мельница - классификатор» ОФ ЛГОКа.

Научное значение работы заключается в определении теоретических основ автоматизированного управления для оптимизации режима работы комплекса «мельница-классификатор». Разработан метод повышения точности стабилизации режима на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера. Для повышения эффективности защиты и диагностики перегруза нашёл дальнейшее развитие метод косвенной оценки величины внутримельничного заполнения с использованием сигнала вибрации подшипников мельницы.

Практическая значимость работы. Разработанная в работе автоматизированная система управления комплексом «мельница-классификатор» позволит максимизировать производительность по го-

товому классу и минимизировать удельный расход электроэнергии.

Реализация и внедрение результатов работы.

Основные теоретические и практические результаты работы в рамках разработанной автоматизированной системы управления процессом измельчения комплекса «мельница-классификатор» приняты к внедрению на Лебединском ГОКе.

Результаты диссертационной работы используются в учебном процессе Старооскольского технологического института (филиала) ФГОУ ВПО «Национальный исследовательский технологический университет «МИСиС» (СТИ НИТУ МИСиС) в дисциплинах «Моделирование систем управления», «Автоматизация технологических процессов и производств».

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях, семинарах и совещаниях:

Международной научной конференции «Современная металлургия начала нового тысячелетия» (г. Липецк, 2006г.); Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2006г.); Региональной научно-практической конференции «Молодые ученые - науке и производству» (г. Старый Оскол, 2006г.); Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2007г.); Региональной научно-технической конференции «Научно-техническая конференция ОАО «ОЭМК»» (г. Старый Оскол, 2007 г.); Всероссийской научно-практической конференции «Молодые ученые -науке и производству» (г. Старый Оскол, 2008г.); Научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2008г.); научно-методических семинарах кафедры автоматики и промышленной электроники Старооскольского технологического института (филиала) ФГОУ ВПО «Национальный исследовательский технологический университет «МИСиС»» (СТИ НИТУ МИСиС) (2007 -2010).

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 9 научных работах, в том числе 2 - в изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки России.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 131 наименований и 5 приложений. Основная часть работы изложена на 182 страницах машинописного текста, содержит 60 рисунков и 18 таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность работы, сформулированы цель и задачи исследования, представлены основные научные результаты, определены их научная новизна и практическая значимость, приведено краткое содержание работы по главам.

В первой главе проведён системный анализ проблематики автоматизированного управления и оптимизации режима измельчения руды комплекса «мельница-классификатор» в условиях Ц01 ОФ Лебединского ГОКа, определены приоритетные направления, поставлены задачи исследования.

Комплекс «мельница - классификатор» - достаточно сложный динамический объект, выход которого зависит от большого числа внешних условий, которые могут изменяться произвольным образом, вызывая нежелательные отклонения хода процесса. Выполнение общих требований к процессу измельчения в целом затруднено действием неконтролируемых возмущений.

Так как данный объект очень энергоёмкий, то проблемам оптимизации в последние годы уделяется существенное внимание:

- Существуют работы, в которых оптимизация режима измельчения сводится к обеспечению максимальной производительности мельницы и классификатора по готовому классу (0,вых_мРм~+тах, 0.вых_к/4—>тах)\

- Существуют работы, в которых оптимизация сводится к снижению удельного расхода электроэнергии (Руд_м —нпт).

Подробный анализ показывает, что фактически это один и тот же режим, потому что, именно режим в котором наблюдается максимальная производительности по готовому классу является и наиболее энергоэкономным.

Производительность мельницы по вновь образованному готовому классу (¿вых мРм имеет экстремальную зависимость от запаса материала См в мельнице (рис.1).

Такой же вид имеет и характеристика активной мощности привода мельницы Рм от запаса материала йм (рис.1). Анализ работы объекта показал, что максимальная эффективность работы достигается при некотором критическом запасе См крит■ Режим работы при значении, близком к СМ Крцт, также наиболее энергетически выгоден - удельный расход электроэнергии при этом минимален. Поэтому целью оптимизации является ведение процесса на подъёмной ветви статической характеристики.

0.вых_мР-Л. т/ч

Ри кВт к

См крит См-% °м КРЯТ См'%

Рис. 1. Статические характеристики комплекса «мелышца-классификатор»

Вместе с тем, работа в области Сщ крит является наиболее опасной. В данных условиях велика вероятность перегруза комплекса «мельница-классификатор», то есть существует возможность перехода рабочей точки на ниспадающую ветвь статической характеристики. Происходящие по данным причинам серьёзные аварии вызывают длительные простои технологического оборудования, доля которых в общем объёме простоев весьма значительна.

Поэтому в отсутствие специальных мер автоматической защиты от перегрузочных режимов технологический персонал ведёт процесс с определённым запасом устойчивости в области что в большинстве случаев не обеспечивает максимальной технологической эффективности процесса.

Проблемы поддержания оптимального режима измельчения:

1 - Отсутствие метода прямого контроля запаса материала в мельнице, таким образом, ранняя диагностика перегруза невозможна. Существующие косвенные методы противоречивы.

2 - Существующая система стабилизации режима измельчения на основе ПИД - регулятора, не позволяет постоянно удерживать режим на подъёмной ветви статической характеристики.

3 - Дрейф статических характеристик ввиду изменчивости свойств руды, условий работы измельчительного агрегата, износ футеровки и т.д.

В работе предложено разработать автоматизированную систему управления процессом измельчения руды комплекса «мельница-классификатор»:

- адаптивную систему стабилизации режима измельчения на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера;

- подсистему защиты от перегруза, включающую раннее распознавание перегруза и оперативный выход из него.

Использование данной системы управления позволит максимально

эффективно вести процесс за счёт повышения точности стабилизации режима измельчения и ранней диагностики перегруза.

Во второй главе на основе системного анализа проблематики автоматизированного управления и оптимизации режима измельчения руды комплекса «мельница-классификатор», в условиях Ц01 ОФ Лебединского ГОКа, произведена разработка адаптивной системы стабилизации режима измельчения на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера. (рис. 2). Данная система:

- разработана на основе корневой подсистемы загрузки комплекса «мельница-классификатор»;

- построена с использованием регулирования на основе наблюдения координат состояний;

- является адаптивной, т.к. работа комплекса «мельница-классификатор» проходит в условиях дрейфа статических характеристик, система стабилизации отслеживает эти изменения, изменяя свои настройки и обеспечивая при этом высокое качество управления.

При разработке адаптивной системы стабилизации режима измельчения были решены следующие научные задачи:

1. Произведена разработка подсистемы идентификации ОУ по данным нормального функционирования в замкнутом контуре регулирования подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор».

Проведение активных экспериментов для идентификации ОУ, в условиях непрерывного производства не представляется возможным, поэтому идентификация будет производиться только по данным нормального функционирования.

Анализ особенностей работы комплекса мельница-классификатор позволил произвести построение структурной схемы подсистемы загрузки (рис. 3).

Задача идентификации ОУ решалась в следующей постановке:

1) Имеется ОУ вход которого имеет влияние возмущения /, выход измеряется с погрешностью ц. ОУ охвачен ОС, т.е. подвержен действию регулятора и ИМ.

2) В данных условиях невозможно выполнить идентификацию в широком смысле при неизвестной структуре ОУ, поэтому структура ОУ определена на основе априорной информации об ОУ.

Неизвестные параметры ОУ оцениваются в результате идентификации по данным нормальной эксплуатации комплекса.

3) В данных условиях, попытки использования классических методов идентификации приводят к существенно смещённым оценкам.

ПОДСИСТЕМА ЗАГРУЗКИ КОМПЛЕКСА «МЕЛЬНИЦА КЛАССИФИКА ТОР»

Возмущающие воздействия

Помеха измерения

Регулирующее устройство „ = и* + '£г,-(Х,*-Л1)

Исполнительный механизм

Д. Объект управления Рм

—► (Мельница Мокрого —Н^) I " ' Самоизмельчения)

Блок идентификации модели объекта

г/

Блок настройки параметров регулятора

V

Блок наблюдения координат состояния

СИСТЕМА ОПТИМИЗАЦИИ ПРОЦЕССА

Рис. 2. Адаптивная система стабилизации режима измельчения на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера: Рм* - задание по мощности; Рм - текущее значение мощности; II - сигнал управления исполнительным механизмом; (¿вх_общ~ количество загружаемой руды; Л,- - вектор параметров модели объекта; Л} - вектор оценок координат состояния объекта; г,- - вектор параметров

регулятора

Рис. 3. Структурная схема контура загрузки: /иг]- возмущающее воздействие и погрешность измерения выхода; и и у -управляющее воздействие и результат измерения выхода; а„ Ъ} - неизвестные параметры объекта

Уравнение ОУ в матричном виде имеет вид:

У = НА + Е + *¥А, (1)

где: УТ- вектор выхода ОУ; Н- матрица экспериментальных данных; Ат - вектор параметров ОУ; Ет - вектор погрешности измерения; - матрица возмущения и погрешности измерения.

Режим нормального функционирования замкнутой системы управления имеет ряд характерных признаков, существенно усложняющих

процедуру идентификации:

- В режиме нормального функционирования задание изменяется, как правило, в достаточно узких пределах, а управляющее воздействие и направлено, в основном, на подавление возмущения /. Поэтому диапазон изменения и соизмерим с величиной неконтролируемого возмущения/;

- Наличие обратной связи приводит к тому, что сигналы и иу связаны не только оператором объекта, но и оператором регулятора, что необходимо учитывать в процедуре идентификации. Такая зависимость может вообще приводить к неидентифицируемости объекта;

- Действие регулятора вызывает корреляцию сигнала и с возмущением /и погрешностью измерения I/, а динамика объекта - корреляцию у с предысторией процесса /, что нарушает предпосылки получения несмещенных, состоятельных МНК - оценок параметров объекта в процессе идентификации.

Поэтому МНК оценка:

А = (НТН)-'НТ¥, (2)

- является смещённой и не состоятельной.

4) В работе разработан алгоритм, позволяющий осуществить коррекцию МНК - оценок неизвестных параметров модели ОУ (рис. 4).

Рис. 4. Алгоритм коррекции МНК-оценок параметров модели ОУ

Показана несмещённая и состоятельная МНК оценка:

А = (— НТН + К Г' —НТУ,

N N ■

где: N - количество экспериментальных данных; К- матрица коррекции МНК оценок, определяется на основе вероятностных характеристик возмущения/и помехи ц.

Характеристики возмущения / - определены на основе лабораторного анализа твёрдости поступающей на фабрику руды. / - представляет собой стационарный случайный процесс с известной автокорреляционной функцией;

Характеристики помехи 17 - определены на основе паспортных данных измерительного прибора. // - является последовательностью некоррелированных случайных величин.

Полученную модель ОУ подсистемы загрузки комплекса решено считать пригодной для построения системы стабилизации режима измельчения:

- Переходные характеристики модельного процесса У_моп обеспечили достаточно точную аппроксимацию реального процесса У (рис. 5);

- Величина среднеквадратичной ошибки регулирования ^ в десятки раз больше чем величина среднеквадратичной ошибки идентификации

(4)

/•1

25 т ?5 100 12$ 175 308 22$ 25» 27$ 330 мим

25 53 75 100 12$ 1$Э 175 209 255 238 275 28»

ЛИИ!

Рис. 5 Графики реальных (У), модельных (У_тоф, модельных с коррекцией параметров (У_той_когг) значений выхода объекта

2. Произведена разработка подсистемы наблюдения координат состояния и низкочастотной составляющей возмущения.

Уравнение состояния в общей форме имеют вид:

Х[1 + 1] = АХ[1] + ВЦ[1], (6)

Щ = СХ[Ц

где: Х- вход ОУ; У~ выход ОУ; А - матрица движения; В - матрица управления; С - матрица измерения.

Координаты состояния (х/, хз) выбраны следующим образом:

х1Ш = у[Ц

хгШ = уП+1]-Ьги[1], (7)

Х3['] = /['] = СОПИ,

где: у — выход ОУ; и - управляющее воздействие;/- возмущающее воздействие.

Уравнения движения наблюдателя имеют вид:

Х[' +1] = АХЩ + ВЩ] + К{Х[{\ - СХЩ), (8)

т=сш

где: К- матрица коррекции, коэффициенты которой должны обеспечить сходимость оценок наблюдателя за необходимое время.

Описание ОУ в пространстве состояния позволило разработать наблюдающее устройство, позволяющее произвести оценку не только координат состояния, но и низкочастотной составляющей возмущения, в отличие от классического варианта наблюдателя Луенбергера

Результаты оценки качества работы системы наблюдения по среднеквадратичному критерию доказали целесообразность использования.

3. Произведена разработка системы стабилизации режима измельчения по активной мощности привода мельницы на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера.

Разработан регулятор состояния динамической системы, работа данного регулятора заключается в компенсации возмущения / и формировании управляющего сигнала на основании оценок координат состояния полученных с наблюдателя. Таким образом, управляющий сигнал и состоит из величины программного управляющего сигнала, обеспечивающего установившийся режим и линейной комбинации отклонений координат состояния от желаемых значений:

и = 11* I) (х, * -хг) > (9)

]

Проведен сравнительный анализ результатов моделирования разработанной подсистемы на базе регулятора состояния с вариантом подсистемы, построенной на базе классического ПИД-регулятора (рис. 6, 7).

Рис. 6. Переходные характеристики активной мощности системы-загрузки с регулятором состояния (1) и классическим ПИ-регулятором (2) в режиме ступенчатого изменения задания

Рис. 7. Переходные характеристики активной мощности системы

загрузки с регулятором состояния (1) и классическим ПИД-регулятором (2) в режимах подавлений возмущений: а) №1 при цфО; в) №2 при г]фО; г) №3 при цфО; д) №4 при цфО

• . Сравнительный анализ переходных процессов в альтернативных системах показывает, что предлагаемый регулятор состояния обеспечи-' 'вает более высокое качество управления, чем классический ПИД-регулятор по величине среднеквадратичного критерия, по быстродействию и по перерегулированию.

4. Произведена разработка алгоритма адаптации и алгоритма настройки параметров регулятора.

Адаптацию подсистемы загрузки комплекса решено осуществлять средством идентификации модели объекта для формирования оптимальных заданий по всем координатам состояния с целью выработки оптимального управляющего воздействия. Адаптация системы произво-

дится как по времени (после накопления необходимого объёма данных), так и по запросу оператора.

Для поиска оптимальных настроек параметров регулятора состояния разработан алгоритм на основе метода градиентного поиска.

В третьей главе произведена разработка подсистемы защиты от перегруза, включающий раннее распознавание перегруза и оперативный выход из него:

1. Произведена разработка и исследование метода косвенного измерения величины внутримельничного заполнения мельницы ММС по сигналу вибрации подшипников.

Разработана структура аппаратно-программного комплекса контроля вибрации (рис. 8), вибродатчик установлен на переднем подшипнике мельницы.

Метод косвенного измерения величины внутримельничного заполнения ММС состоит в измерении амплитуды сигнала виброускорения пьезоакселлерометра.

Мельница

Датчик ВДТ-104Д,

N

ч^чч^чч

Виброинтенсиметр ЭВИ-М I ------

Контроллер

Виброинтенсиметр ЭВИ-М

Фильтр

X

Усилитель

т

Амплитудный детектор

X

Усредняющий фильтр

X

Формирователь выходного нормированного сигнала

Рис. 8. Аппаратно-программный комплекс контроля вибрации

Проведенные исследования показали:

- минимальный уровень сигнала вибрации будет наблюдаться при полном отсутствии материала в мельнице (0 %).

- в процессе первоначальной загрузки уровень сигнала вибрации резко достигнет максимума (100%), т.е. сила ударов измельчаемого материала о футеровку будет наибольшей.

- по мере увеличения загрузки мельницы уровень сигнала вибрации снижается.

Данная система контроля внутримельничной нагрузки не требует установки нового программного обеспечения и дорогостоящего оборудова-

ния и может быть реализована возможностями существующей системы автоматизации.

2. Формализован критерий оценки перегруза на основе сигнала вибрации переднего подшипника мельницы.

Используя сигнал вибрации, экспериментальным путём были установлены пределы наиболее эффективной работы агрегата (20-25%), а также была установлена пороговая величина вибрации 15%, после преодоления которой, комплекс входит в перегруз.

На рис. 9, также показана ситуация, когда мельница перегрузилась материалом, что привело к ее «заработке»: динамика изменения критерия оценки перегруза (сигнала вибрации подшипника мельницы), графики изменения активной мощности и загрузки руды.

Брелля, час.мин

1 - мгновенный расход руды <{}нх мгн, т/ч); 2 — средний расход руды (!2вх_ср ■ )■ 3 — активная мощность привода мельницы (Рм,кВт) ; 4 —уровень вибрации переднего подшипника мельницы (7*", %)

Рис. 9. Динамика изменения загрузки по вибрации

Минимальное значение сигнала вибрации 15% (наблюдается примерно в 5:40) и соответствует максимально допустимому значению внутри-мельничной нагрузки, как видно из графика, сопровождалось прекращением подачи материала в мельницу и последующим выходом на нормальный технологический режим работы измельчительного агрегата.

Использование критерия контроля перегрузочных режимов на основе измерения вибрации подшипников мельницы позволило значительно снизить риск «завала» и возникновения аварийных ситуаций.

3. Произведена доработка многокритериального подхода к оценке индекса перегруза с использованием экспертных процедур.

Расчет индекса перегруза производится на основании группы частных критериев и их весовых коэффициентов, подбираемых индивидуаль-

но для каждого конкретного технологического комплекса, на основе экспертных оценок операторов-технологов.

Средством работы экспертной группы (10 экспертов) выполнены задачи:

- формирование исходного множество критериев защиты от перегруза на основе опыта отечественных обогатительных фабрик;

- экспертный выбор группы наиболее эффективных критериев диагностики перегруза из исходного множества методом ранжирования;

- экспертная оценка качества диагностики перегруза каждого критерия группы.

Конечным результатом является группа наиболее эффективных частных критериев с принятыми весовыми коэффициентами (табл. 1).

Табл. 1 Частные критерии оценки перегруза

№ Наименование критерия Вес

1 Снижение сигнала вибрации подшипников мельницы ниже критического уровня FM<FM MiN 6

2 Отрицательная динамика активной мощности мельницы при положительной динамике расхода руды в мельницу PM[k+ll<PM[kl & QBxik+l]>QBx[kl 6

3 Расход воды в мельницу стал ниже минимально допустимого Qb m<Qb м min 6

4 Положительная динамика активной мощности мельницы PM[k+ll>PM[kl 2

5 Превышение критической загрузки внутримельничного объёма мельницы по РИЗМу GM pibm>Gm ризм max 2

6 Отрицательная динамика активной мощности мельницы при превышении критического расхода руды в мельницу PM[k+ll<PM[kl & QBx>Qbx max 1

7 Отрицательная динамика активной мощности мельницы при положительной динамике загрузки внутримельничного объёма мельницы по РИЗМу PM[k+l]<PM[k] & Gm pn3M[k+l]>GM ризм[к] 1

4. Произведена разработка алгоритма подсистемы диагностики и защиты от перегруза (Рис. 10).

В данном алгоритме диагностики и защиты реализованы следующие функции:

- Оценка состояния агрегата и выдача рекомендаций оператору об изменении задания по мощности адаптивной системы стабилизации ре-

жима измельчения;

- Защита и выход из перегруза

Использование разработанного алгоритма подсистемы защиты от перегруза позволит достаточно безопасно подвести процесс к оптимуму без риска аварийных ситуаций, повысить эффективность производства за счёт сокращения удельного расхода электроэнергии.

X

/Р,, .„г Лм»у Оя.г. .ш. urv. Fins/ . ВВОД ОГРАНИЧЕНИЙ

Ui=6. h3>=6. k6M. «=/

U. 'J .w» |

/ СЬЛ с,

1

Ptltrfl4.Qa .v М Сипим егГ/Ю

i

| ЛЛ- АС„ и/„, [

X

- ВВОД ЗИЛ ЧЕНИИ КОЭФФИЦИЕНТОВ ПО УСЛОВИЯМ КРИТЕРИЕВ ПЕРЕ1 РУЗА L

- ВВОД ВРЕМЕННОГО ИНТЕРВАЛА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПЕРЕГРУЗА

- ВВОД MIN И МАХ 3НА ЧЕНИЙ ИНДЕКСА ПЕРЕГРУЗА

■ВВОД ТЕКУЩИХ ЗНАЧЕНИЙ КОНТРОЛИРУЕМЫХ ПАРАМЕТРОВ

-РАСЧЁТ СРЕДНЕ-СКОЛЬЗЯЩИХ ЗНАЧЕНИЙ НА ПЯТИМИНУТНОМ ИНТЕРВАЛЕ

- ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗНАКА РАЗНОСТИ 3НА ЧЕНИЙ ПАРАМЕТРОВ НА [К+1] И {К] Ин\

I | - РАСЧЁТ СУММЫ КОЭФФИЧИЕНТОВ ЗА m ПЕРИОДОВ

iE

МГ/-1МЭ-«МЗ-Вго - РАСЧЁТ СРЕДНЕ-СКОЛЬЗЯЩЕГО ЗНАЧЕНИЯ ИНДЕКСА ПЕРЕГРУЗА

llep

Пераргг=1.

Рч"=Рч -15кВт.

Qnj'-co nsl IIS мин.)

ОЦЕНКА ПЕРЕГРУЗА

| ПерпругО |

УЛ'-Ч'-Ь | ^АВАРНЙИАЯОСТАНОВКААГРЕПТА]

ЗАЩИТА И ВЫХОД ИЗ ПЕРЕГРУЗА

Рис. 10. Алгоритм подсистемы защиты от перегруза комплекса

В четвёртой главе производится практическая реализация автоматизированной системы оптимального управления процессом измельчения руды комплекса «мельница-классификатор».

Структурная схема АСУТП комплекса мельница-классификатор, на базе адаптивной системы стабилизации режима измельчения и подсистемы защиты от перегруза, представлена на рис. 11.

Для формирования математической модели по каналу загрузки раз-

работаны специальные программы, входящие в состав программного обеспечения 8САОА-системы.

Наблюдатель и регулятор состояния подсистемы загрузки реализованы в качестве специального программного обеспечения для контроллера.

Рис. 11. Структурная схема АСУТПкомплекса «мельница-классификатор»

На основании структурной схемы управления была спроектирована функциональная схема АСУТП комплекса «мельница-классификатор».

Разработан комплекс программно-технических средств нижнего уровня АСУТП, а также средств полевого уровня (датчики, исполнительные механизмы).

Произведена разработка элементов системы визуализации управле-

ния процессом измельчения:

- экранная панель оптимизации режима комплекса «мельница-классификатор»;

- экранная панель настройки параметров перегруза.

Разработанная в рамках работы подсистема визуального управления, позволяет пользователю произвести оптимизацию режима работы комплекса мельница-классификатор, средством подстройки регулятора состояния подсистемы загрузки в соответствии с ранее принятым законом управления.

С использованием разработанных рекомендации по инженерной реализации, предлагаемые решения: система стабилизации и подсистема защиты от перегруза могут быть легко внедрены в обогатительное производство.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена научно-техническая задача разработки автоматизированной системы управления комплексом «мельница-классификатор», позволяющая с использованием регулирования на основе измерения координат состояния объекта и метода косвенной оценки величины внутримельничного заполнения на основе вибрации подшипников, максимизировать производительность по готовому классу и минимизировать удельный расход электроэнергии.

Основные результаты, полученные лично автором:

1. На основе системного анализа проблематики автоматизированного управления и оптимизации режима измельчения руды комплекса «мельница-классификатор» в условиях Ц01 ОФ Лебединского ГОКа определены приоритетные направления, поставлены задачи исследования.

2. Разработан алгоритм идентификации объекта управления подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор», позволяющий получить несмещённые оценки его параметров. Проведённые исследования показали состоятельность и высокую эффективность полученных оценок.

3. Разработано наблюдающее устройство, отличающееся от классического варианта наблюдателя Луенбергера возможностью оценки не только координат состояния объекта управления, но и низкочастотной составляющей возмущения;

4. Предложен подход стабилизации режима измельчения комплекса «мельница - классификатор» по активной мощности на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера.

5. Разработана адаптивная система стабилизации режима, обеспечивающая максимальную эффективность процесса измельчения.

6. Предложен метод измерения величины внутримельничного заполнения по сигналу вибрации подшипников для мельницы мокрого самоизмельчения ММС.

7. Разработана подсистема защиты от перегруза комплекса «мельница - классификатор» с использованием дополнительного критерия диагностики перегруза на основе вибрации подшипников мельницы и модификации многокритериального метода оценки индекса перегруза средством экспертных процедур.

8. Разработана структура программно-технического комплекса, реализующего разработанные модели, алгоритмы, методы контроля, управления и оптимизации в рамках действующей АСУТП измельчения комплекса «мельница - классификатор» ОФ ЛГОКа.

9. Результаты диссертационных исследований приняты к внедрению на обогатительных фабриках ОАО «Лебединского» ГОКа.

Основные результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК РФ

1. Тараненко М.Е. Опыт использования датчиков вибрации для оценки предперегрузочных состояний измельчительных агрегатов / М.Е. Тараненко, М.В. Нусс // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2008. Т. 4. №2. С. 108-110.

2. Кривоносое В.А. Управление процессом измельчения руды на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера / В.А. Кривоносое, М.Е. Тараненко // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2008. Т. 4. №8. С. 132-134.

Статьи и материалы конференций

3. Тараненко М.Е. Пути оптимизации режима измельчения руды в мельницах мокрого самоизмельчения / М.Е. Тараненко, В. А. Кривоносое // Современная металлургия начала нового тысячелетия: труды Ме-ждунар. конф. Липецк, 2006. 4.1. С. 170-174.

4. Тараненко М.Е. Построение математической модели контура загрузки мельницы мокрого самоизмельчения / М.Е. Тараненко, В. А. Кривоносое // Материалы Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» // Сборник трудов Международной научно-практической конференции: В 4-х т. -

Т.З. - Старый Оскол: ООО «ТНТ», 2006. - С. 327-331.

5.Тараненко М.Е. Управление процессом измельчения руды при воздействии неопределённых возмущений / М.Е. Тараненко // Материалы региональной научно-практической конференции: Молодые ученые -науке и производству // Сборник трудов региональной научно-практической конференции: В 5-ти т. - Т.5. / СТИ МИСиС. - Старый Оскол, 2006.-С. 202-210.

6. Тараненко М.Е. Разработка системы контроля и управления внут-римельничной нагрузкой мельницы мокрого самоизмельчения (ММС) / М.Е. Тараненко, В. А. Кривоносое // Материалы Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» // Сборник трудов Международной научно-практической конференции: В 4-х т. - Т.З. / СТИ МИСиС. - Старый Оскол, 2007. - С. 99-106.

7. Тараненко М.Е. Стратегия оптимизации процесса измельчения руды в мельницах мокрого самоизмельчения / М.Е. Тараненко, В. А. Кривоносое // Материалы научно-технической конференции ОАО ОЭМК / ОАО ОЭМК. - Старый Оскол, 2007. - С. 108-109.

8. Тараненко М.Е. Использование датчиков виброускорения для ранней диагностики перегрузов измельчительного оборудования / М.Е. Тараненко // Материалы всероссийской научно-практической конференции: Молодые ученые - науке и производству // Сборник трудов всероссийской научно-практической конференции: В 4-ти т. - Т.2. / СТИ МИСиС. - Старый Оскол, 2008. - С. 90-93.

9. Тараненко М.Е. Система управления измельчением руды в мельнице мокрого самоизмельчения / М.Е. Тараненко, В. А. Кривоносое II Материалы научно-практической конференции: «Образование, наука, производство и управление» // Сборник трудов научно-практической конференции: В 4-ти т. - Т.З. / СТИ МИСиС. - Старый Оскол, 2008. - С. 74-81.

Подписано в печать 11.05.2010 Формат 60x90/16

Объем 1 п.л. Тираж 100 экз. Заказ №1471

ОАО "Губкинская типография" г. Губкин, ул. Комсомольская, 35а

СОДЕРЖАНИЕ.

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ ПРОБЛЕМАТИКИ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ РУДЫ.

1.1 Комплекс «мельница — классификатор» как объект автоматизации.

1.2 Классификация основных параметров и характеристик процесса замкнутого цикла измельчения.

1.3 Анализ существующих методов управления измельчительным агрегатом.

1.4 Цель работы и задачи исследования.

2 РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ РЕЖИМА ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ НА ОСНОВЕ РЕГУЛЯТОРА СОСТОЯНИЯ С НАБЛЮДАТЕЛЕМ ЛУЕНБЕРГЕРА.

2.1 Построение математической модели подсистемы загрузки комплекса «мельница-классификатор».

2.2 Описание в пространстве состояний, разработка системы наблюдения координат состояния подсистемы загрузки комплекса «мельница-классификатор»

2.3 Разработка регулирующего устройства состояния подсистемы загрузки измельчительного агрегата.

2.4 Синтез адаптивной системы управления загрузки комплекса «мельницаклассификатор»

Выводы.

3 РАЗРАБОТКА ПОДСИСТЕМЫ ЗАЩИТЫ ОТ ПЕРЕГРУЗА КОМПЛЕКСА «МЕЛЬНИЦА - КЛАССИФИКАТОР».

3.1 Формализация критерия защиты и диагностики предперегрузочных состояний комплекса с использованием сигнала вибрации подшипников

3.2 Экспертный выбор и оценка качества частных критериев многопараметрического метода оценки индекса перегруза.

3.3 Разработка алгоритмического обеспечения подсистемы защиты от перегруза комплекса мельница-классификатор.

Выводы.

4 ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЗАГРУЗКОЙ КОМПЛЕКСА «МЕЛЬНИЦА-КЛАССИФИКАТОР» В РАМКАХ АСУТП ОФ ЛГОКА.

4.1 Разработка структурной и функциональной схем управления комплексом мельница-классификатор с целью интеграции разработанных решений в АСУТП ОФ ЛГОКа.

4.2 Разработка программно технического обеспечения для реализации системы в условиях производства.

4.3 Разработка элементов системы визуализации управления процессом измельчения ОФ ЛГОКа.

4.4 Рекомендации по выбору технических устройств для реализации разрабатываемой подсистемы управления загрузкой комплекса мельницаклассификатор

Выводы.

Актуальность темы. Производство черных металлов занимает важное место в экономике страны. Добыча и первичная переработка железистых руд производится на горно-обогатительных комбинатах и является одной из важных ступеней в получении высококачественной продукции в металлургическом производстве. В обогатительном производстве широкое применение получили энергоемкие энергетические установки, наиболее мощными из которых являются мельницы мокрого самоизмельчения, работающие в замкнутом цикле со спиральным классификатором. В настоящее время наблюдается опережающий рост стоимости энергоресурсов по сравнению с ценами на металлопродукцию, что делает особо актуальными задачи максимальной производительности и более эффективного использования ресурсов, в частности электроэнергии.

Комплекс «мельница-классификатор» - это достаточно сложный, динамический объект, выход которого зависит от большого числа внешних условий. Выполнение требований к процессу измельчения в целом затруднено действием неконтролируемых возмущений, другим осложняющим фактором является возможность перегруза измельчительного агрегата.

Большой вклад в исследование проблем энергетической оптимизации процесса измельчения внесли такие российские ученые: В.Н. Кирпичев, B.C. Виноградов, Г.А. Хан, B.C. Процуто, О.С. Богданов, Б.Д. Кошарский, А.Я. Ситковский, В.И. Гудима, В.В. Ронканен, О.Н. Тихонов, А.Е. Троп и др.

Исследованию проблем оптимального управления технологическими процессами на промышленных предприятиях посвящены работы видных отечественных и зарубежных ученых: A.A. Фельдбаума, В.В. Солодовникова, Н.И. Федунец, JI.A. Бахвалова, Л.Д. Певзнера, А.Г. Шварцмана, Р. Калмана, Э. Джури, Р. Беллмана и др.

Проведённый анализ современного состояния вопроса автоматизации процесса измельчения показывает, что резервы максимизации производительности и минимизации затрат электроэнергии ещё не исчерпаны. Таким образом, прослеживается тенденция к возможности оптимизации процесса измельчения.

В диссертационной работе решаются вопросы создания автоматизированной системы оптимального управления процессом измельчения с использованием методов современной теории автоматического управления, идентификации, современных методов контроля.

Целью исследования является разработка автоматизированной системы управления комплексом «мельница-классификатор», для ведения процесса измельчения в наиболее эффективном режиме, обеспечивая максимизацию производительности и минимизацию удельных затрат электроэнергии.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели в работе определены следующие задачи исследования:

- проведение анализа состояния проблемы оптимального управления технологическим процессом измельчения комплекса «мельница - классификатор»;

- разработка подсистемы идентификации объекта управления ОУ по данным нормального функционирования в замкнутом контуре регулирования (подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор»);

- разработка подсистемы наблюдения координат состояния и низкочастотной составляющей возмущения;

- разработка и исследования системы стабилизации режима измельчения по активной мощности привода мельницы на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера;

- разработка алгоритма адаптации, настройки параметров регулятора;

- разработка и исследование метода косвенного измерения величины внутримельничного заполнения мельницы мокрого самоизмельчения по сигналу вибрации подшипников;

- разработка алгоритма защиты от перегруза комплекса «мельница -классификатор» на основе формализации и исследований дополнительного критерия диагностики перегруза с использованием уровня вибрации подшипников мельницы, доработки многокритериального подхода к оценке индекса перегруза комплекса «мельница - классификатор» с использованием экспертных процедур;

- интеграция автоматизированной системы оптимального управления загрузкой комплекса «мельница - классификатор» в существующую АСУТП ОФ ЛГОКа.

Основная идея работы состоит в изучении специфических особенностей процесса измельчения, и создании на этой основе автоматизированной системы управления комплексом «мельница-классификатор», позволяющей постоянно поддерживать оптимальный режим измельчения за счет регулирования на основе измерения координат состояния объекта и метода косвенной оценки величины внутримельничного заполнения на основе вибрации подшипников.

Методы исследования. В работе использованы методы системного анализа, математической статистики, математического моделирования, теории принятия решений, методы современной теории систем автоматического управления, численные методы оптимизации.

Методологическую и теоретическую основу диссертационной работы составили научные труды отечественных и зарубежных авторов в области теории обогащения (измельчения рудных материалов), теории автоматического управления, теории идентификации систем, оптимального управления, моделирования динамических процессов.

Основные научные положения, разработанные соискателем, и их новизна:

- алгоритм идентификации объекта управления подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор», позволяющий получить несмещённые оценки его параметров;

- наблюдающее устройство, отличающееся от классического варианта наблюдателя Луенбергера возможностью оценки не только координат состояния объекта управления, но и низкочастотной составляющей возмущения;

- автоматизированная система стабилизации режима измельчения по активной мощности на основе регулятора состояния с наблюдателем Луен-бергера;

- подсистема защиты от перегруза комплекса «мельница - классификатор» с использованием дополнительного критерия диагностики перегруза на основе вибрации подшипников мельницы и модификации многокритериального метода оценки индекса перегруза средством экспертных процедур;

- структура программно-технического комплекса, реализующего разработанные модели, алгоритмы, методы контроля, управления и оптимизации в рамках действующей АСУТП измельчения комплекса «мельница - классификатор» ОФЛГОКа.

Научное значение работы заключается в определении теоретических основ автоматизированного управления для оптимизации режима работы комплекса «мельница-классификатор». Разработан метод повышения точности стабилизации режима на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера. Для повышения эффективности защиты и диагностики перегруза нашёл дальнейшее развитие метод косвенной оценки величины внутри-мельничного заполнения с использованием сигнала вибрации подшипников мельницы.

Практическая значимость работы. Разработанная в работе автоматизированная система управления комплексом «мельница-классификатор» позволит максимизировать производительность по готовому классу и минимизировать удельный расход электроэнергии.

Реализация и внедрение результатов работы.

Основные теоретические и практические результаты работы в рамках разработанной автоматизированной системы управления процессом измельчения комплекса «мельница-классификатор» приняты к внедрению на Лебединском ГОКе.

Результаты диссертационной работы используются в учебном процессе

Старооскольского технологического института (филиала) ФГОУ ВПО «Национальный исследовательский технологический университет «МИСиС» (СТИ НИТУ МИСиС) в дисциплинах «Моделирование систем управления», «Автоматизация технологических процессов и производств».

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях, семинарах и совещаниях:

Международной научной конференции «Современная металлургия начала нового тысячелетия» (г. Липецк, 2006г.); Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2006г.); Региональной научно-практической конференции «Молодые ученые - науке и производству» (г. Старый Оскол, 2006г.); Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2007г.); Региональной научно-технической конференции «Научно-техническая конференция ОАО «ОЭМК»» (г. Старый Оскол, 2007 г.); Всероссийской научно-практической конференции «Молодые ученые - науке и производству» (г. Старый Оскол, 2008г.); Научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2008г.); научно-методических семинарах кафедры автоматики и промышленной электроники Старооскольского технологического института (филиала) ФГОУ ВПО «Национальный исследовательский технологический университет «МИСиС»» (СТИ НИТУ МИСиС) (2007-2010).

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 9 научных работах, в том числе 2 - в изданиях, рекомендованных ВАК Ми-нобрнауки России.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 131 наименований и 5 приложений. Основная часть работы изложена на 182 страницах машинописного текста, содержит 60 рисунков и 18 таблиц.

Выводы

1. Разработана структура программно-технического комплекса, реализующего разработанные модели, алгоритмы, методы контроля, управления и оптимизации в рамках действующей АСУТП измельчения комплекса «мельница - классификатор» ОФ ЛГОКа.

2. Разработана структурная и функциональная схемы АСУТП на основе адаптивной системы управления процессом измельчения комплекса «мельница-классификатор».

3. Произведена разработка требований к программно техническому обеспечению.

4. Произведена разработка элементов системы визуализации: экранной панели оптимизации режима, экранной панели настройки параметров перегруза.

5. Результаты диссертационных исследований (т.е. разработанные научные решения) приняты к внедрению на обогатительных фабриках Лебединского ГОКа.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. На основе системного анализа проблематики автоматизированного управления и оптимизации режима измельчения руды комплекса «мельница-классификатор» в условиях Ц01 ОФ Лебединского ГОКа определены приоритетные направления, поставлены задачи исследования.

2. Разработан алгоритм идентификации объекта управления подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор», позволяющий получить несмещённые оценки его параметров. Проведённые исследования показали состоятельность и высокую эффективность полученных оценок.

3. Разработано наблюдающее устройство, отличающееся от классического варианта наблюдателя Луенбергера возможностью оценки не только координат состояния объекта управления, но и низкочастотной составляющей возмущения;

4. Предложен подход стабилизации режима измельчения комплекса «мельница - классификатор» по активной мощности на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера.

5. Разработана адаптивная система стабилизации режима, обеспечивающая максимальную эффективность процесса измельчения.

6. Предложен метод измерения величины внутримельничного заполнения по сигналу вибрации подшипников для мельницы мокрого самоизмельчения ММС.

7. Разработана подсистема защиты от перегруза комплекса «мельница -классификатор» с использованием дополнительного критерия диагностики перегруза на основе вибрации подшипников мельницы и модификации многокритериального метода оценки индекса перегруза средством экспертных процедур.

8. Разработана структура программно-технического комплекса, реализующего разработанные модели, алгоритмы, методы контроля, управления и оптимизации в рамках действующей АСУТП измельчения комплекса «мельница - классификатор» ОФ ЛГОКа.

9. Результаты диссертационных исследований приняты к внедрению на обогатительных фабриках ОАО «Лебединского» ГОКа.

1. Технологическая инструкция по дроблению и обогащению железистых кварцитов: ТИ 00186803-6.9-01-2005 / Губкин, 2005.

2. Кармазин, В.И. Процессы и машины для обогащения полезных ископаемых Текст. / В.И. Кармазин, Е.Е. Серго, А.П. Жендринский -М.: Недра, 1974. 560 с.

3. Чуянов, Г.Г. Машинист обогатительных машин для руд черных и цветных металлов Текст.: учебное пособие для профтехобразования / Г.Г. Чуянов М.: Недра, 1983. - 239 с.

4. Саблин, С. А. Машинист мельниц рудообогатительной фабрики Текст.: справочник рабочего / С.А. Саблин М.: Недра, 1988. - 144 е.: ил.; ISBN 5-247-00298-9

5. Богданов, В.А. Справочник по обогащению руд. Подготовительные процессы Текст. / О.С. Богданов, В.А. Олевский, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1982. - 366 с.

6. Богданов, О.С. Справочник по обогащению руд. Специальные и вспомогательные процессы, испытания обогатимости, контроль и автоматика Текст. / О.С. Богданов, В.И. Ревнивцев, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1983. - 370 с.

7. Богданов, О.С. Справочник по обогащению руд. Основные процессы Текст. / О.С. Богданов, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1983. - 381 с.

8. Богданов, О.С. Справочник по обогащению руд. Обогатительные фабрики Текст. / О.С. Богданов, Ю.Ф. Ненарокомов, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1984. - 358 с.

9. Гудима, В.И. Основы автоматизации обогатительных фабрик Текст. / В.И. Гудима М.: Недра, 1979. - 213 с.

10. Кошарский, Б.Д. Автоматизация управления обогатительными фабриками Текст. / Б. Д. Кошарский, А .Я. Ситковский, A.B. Красномовец, -2-е изд., доп. М.: Недра, 1977. - 527 с.

11. Ронканен, В. В. Проектирование автоматизации обогатительных фабрик Текст. /В.В. Ронканен М.: Недра, 1978. - 245 с.

12. Тихонов, О.Н. Автоматизация производственных процессов на обогатительных фабриках Текст.: учебник для вузов / О.Н. Тихонов М.: Недра, 1985. - 272 с.

13. Троп, А.Е. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик Текст.: учебник для вузов / А.Е. Троп, В.З. Козин, Е.В. Прокофьев, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1986. - 303 с.

14. Хан, Г.А. Автоматизация обогатительных фабрик Текст. / Г.А. Хан, В.П. Картушин, JI.B. Сорокер, Д.А. Скрипчак М: Недра, 1974. - 280 с.

15. Хан, Г.А. Автоматизация процессов обогащения Текст. / Г.А. Хан -М.: Недра, 1964. 264 с.

16. Справочник по теории автоматического управления Текст. / Под ред. A.A. Красовского. -М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. лит., 1987 712 е.: 22 см. - Библиогр. С. 681 -704.-Предм. указ.: С. 707-711.-35000 экз.

17. Виноградов, B.C. Автоматизация технологических процессов на горнорудных предприятиях Текст. / B.C. Виноградов М.: Недра, 1984. -167 с.

18. Теория автоматического управления Текст.: учеб. пособие для вузов / Под ред. A.C. Шаталова. М., «Высш. Школа», 1977 г. - 448 е.: ил.; 22 см. - Библиогр. С. 90-91, 155, 251, 310, 379-380, 420, 446.-30000 экз.

19. Сигуа, Р.И. Автоматизированное управление процессами обогащения и агломерации железных руд и концентратов Текст. / Р.И. Сигуа М.: Недра, 1989. - 192 е.: ил.; ISBN 5-24701019-1

20. Процуто, B.C. Автоматизированные системы управления технологическими процессами обогатительных фабрик Текст. / B.C. Процуто М.: Недра, 1987.-253 е.: ил.

21. Овчаренко, Е.Я. Построение автоматизированных систем аналитического контроля процессов обогащения Текст. / Е.Я. Овчаренко М.: Недра, 1987. - 158 с.

22. Исаков, E.H. Типовые структуры АСУТП обогатительных фабрик. Вычислительные комплексы Текст. / E.H. Исаков М.: Недра, 1985. - 200 с.

23. Головков, Б.Ю. Системы и средства автоматизации обогатительных фабрик Текст. / Б.Ю. Головков, JI.A. Рейбман, Г.Г. Колпиков М.: Недра, 1990. - 232 с: ил.: ISBN 5-247-01104-Х

24. Пучков, JI.A. Автоматизированные системы управления в горнодобывающей промышленности Текст.: учебник для вузов / JI.A. Пучков, Н.И. Федунец, Д.К. Потресов М.: Недра, 1987. - 285 с.

25. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов Текст. / Сергиенко А. Б. СПб.: Питер, 2005. - 604 е.: ил.; 24 см. - Библиогр.: С. 585.; предм. указ.: С. 586-600.-5000 экз. - ISBN 5-318-00666-3

26. Клюшин, В.А. Совершенствование технологии обогащения Текст. /

27. B.А. Клюшин, А.В Остапенко // Горный журнал. 1996. — № 3. - С. 27 -29.

28. Щупановский, В.Ф. Система управления процессом самоизмельчения руды Текст. / В.Ф. Щупановский, Б.Я. Малявин, B.C. Лищинский,

29. C.Н. Жилин, В.П. Тимашов // Горный журнал. 1996. -№ 3. - С. 30.

30. Лищинский, B.C. Пути снижения расхода электроэнергии на производстве железорудного концентрата Текст. /B.C. Лищинский, В.П. Попов, Н.Я. Копанев, В.А. Катаев// Горный журнал. 1996. - № 3. - С. 38 -39.

31. Копанев, Н.Я. Оценка надёжности регулируемого электропривода мельниц самоизмельчения Текст. / Н.Я. Копанев, Н.С.Яковлев, В.П.Попов, Е.В. Поллер // Горный журнал. 1996. - № 3. - С. 40 - 42.

32. Гончаров, С.А. Стратегия ресурсосбережения при разрушении горных пород Текст. / С.А. Гончаров, О.Ф. Клюка, Н.Г. Чурилов // Горный журнал. 2003. - № 4-5. - С. 26 - 30. - Библиогр.: С. 30.

33. Харланов, А.И. Управление технологическими процессами обогащения с применением персональной ЭВМ Текст. / А.И. Харланов, В.В. Воло-буев // Горный журнал. 1997. - № 5-6. - С. 88.

34. Улитенко, К.Я. Автоматическая защита барабанных мельниц от технологических перегрузок Текст. / К.Я. Улитенко, Е.В. Попов // Обогащение руд. 2004. - № 2. - С. 38 - 39. - Библиогр.: С. 39.

35. Чантурия, В.А. Проблемы и концепция развития первичной переработки минерального сырья Текст. / В.А. Чантурия, A.A. Лавриненко // Обогащение руд. 2004. - № 2. - С. 3 - 8. - Библиогр.: С. 8.

36. Сазонов, Г.Т. Программно-технические комплексы для автоматизированных систем управления технологическими процессами переработки минерального сырья Текст. / Г.Т. Сазонов, О.Н. Тихонов // Обогащение руд. -2006. -№ 5. С. 29 - 31. - Библиогр.: С. 31.

37. Выскребенец, A.C. Коэффициент измельчаемости в мельницах динамического самоизмельчения Текст. / A.C. Выскребенец // Обогащение руд. 2006. - № 4. - С. 3 - 4. - Библиогр.: С. 4.

38. Мельникова, Т.Н. К вопросу оптимизации процесса измельчения руд Текст. / Т.Н. Мельникова, Н.Г. Ятлукова, Н.М. Литвинова // Обогащение руд. 2006. - № 4. - С. 5 - 7. - Библиогр.: С. 7.

39. Андреев, Е.Е. Компьютерное управление процессами обогащения руд Текст. / Е.Е.Андреев, Г.Т. Сазонов, О.Н. Тихонов // Обогащение руд. -2006. № 6. - С. 28 - 32. - Библиогр.: С. 33.

40. Улитенко, К.Я. Некоторые аспекты интеллектуального управления производительностью и качеством при обогащении железных руд Текст. / К.Я. Улитенко // Обогащение руд. 2006. - № 6. - С. 33 - 37. - Библи-огр.: С. 37.

41. Баранов, В.Ф. О модернизации технологии рудоподготовки отечественных железорудных фабрик Текст. / В.Ф. Баранов, В.А. Сентемова, А.О. Ядрышников // Обогащение руд. 2005. - № 1. - С. 5 - 8. - Библи-огр.: С. 8.

42. Бортников, A.B. Анализ результатов эксплуатации футеровок мельниц самоизмельчения Текст. / A.B. Бортников, В.А. Лукницкий, А.Д. Са-муков, H.A. Ватагин, В.А. Никитин // Обогащение руд. 2005. - № 1. — С. 32 - 37. -Библиогр.: С. 37.

43. Улитенко, К.Я. Определение циркулирующей нагрузки измельчитель-ных агрегатов в АСУ ТП Текст. / К.Я. Улитенко, Р.П. Маркин // Обогащение руд. 2005. - № 2. - С. 42 - 46. - Библиогр.: С. 46.

44. Бортников, A.B. О подготовке исходных данных для расчёта производительности промышленных барабанных мельниц Текст. / A.B. Бортников // Обогащение руд. 2005. - № 5. - С. 3 - 7. - Библиогр.: С. 7.

45. Багдасарян, М.К. Оптимизация процесса измельчения руды Текст. /с

46. М.К. Багдасарян // Автоматизация и современные технологии. — 2005. — № 12.-С. 9- 11.-Библиогр.: С. 11.

47. Штейнберг, Ш.Е. Проблемы создания и эксплуатации эффективных систем регулирования Текст. / Ш.Е. Штейнберг, Л.П. Серёжин, И.Е. Залуцкий, И.Г. Варламов // Промышленные АСУ и контроллеры. -2004. № 7. - С. 1 - 7. - Библиогр.: С. 7.

48. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 656 е.: ил.; 24,5 см. - Библиогр. с. 641 -647.; предм. указ.: с. 637 - 640. - 2500 экз. - ISBN 5-7038-2190-8 (Т.1)

49. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления Текст. Оценивание параметров и состояния / Под ред. Н.С. Райбмана — М.: Изд-во МИР, 1975. 683 е.: ил.; 20,5 см. - предм. указ.: С. 676 - 680.

50. Гроп, Д. Методы идентификации систем Текст. / Под ред. Е.И. Кри-нецкого М.: Мир, 1979. - 294 е.: ил.; 23 см. - Библиогр.: С. 20, 50, 83, 101, 129, 142, 165, 174, 184, 201 , 216, 255, 269.; предм. указ.: С. 294 -298. - 2000 экз.

51. Бондарь, А.Г. Математическое моделирование в химической технологии Текст. / А.Г. Бондарь К.: Вища школа, 1973. - 280 е.: ил.; 22 см. — Библиогр.: С. 271 - 273.; предм. указ.: С. 274-277.-3000 экз.

52. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления Текст. / Г. Олссон, Д. Пиани Спб.: Невский диалект, 2001. - 557 е.: ил.; 23 см. — Библиогр.: С. 549-556. - 3000 экз. - ISBN 5-7940-0069-4

53. Дейч, A.M. Методы идентификации динамических объектов Текст. / A.M. Дейч М.: Энергия, 1979. - 240 е.: ил.

54. Смит, Д.М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей Текст. / Под ред. O.A. Чембровского М.: Машиностроение, 1980. - 271 е.: ил.; 22 см. - предм. указ.: С. 268 - 270. - 2000 экз.

55. Иванова, В.М. Математическая статистика Текст.: учебник для техникумов / Под ред. A.M. Длина М.: Высшая школа, 1975. - 398 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 398 - 401.-4500 экз.

56. Рей, У. Методы управления технологическими процессами Текст. / Под ред. С.А. Малого М.: Мир, 1983. - 368 е.: ил.; 23 см. -Библиогр.: С. 6 - 7. - 9500 экз.

57. Иванов, В.А. Математические основы теории автоматического регулирования Текст.: учебное пособие для втузов / В.А. Иванов, B.C. Медведев, Б.К. Чемоданов, A.C. Ющенко, 2-е изд., доп. - М.: Высшая школа, 1977. - 455 е.: нл.

58. Щедринов, A.B. Адаптивная идентификация объектов и систем Текст. / A.B. Щедринов, А.Ю. Кравченко // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2001. - № 12. - С. 11 - 14. — Библиогр.: С. 14.64. ДОРЖДАМБА ДИССЕР

59. Дьяконов, В.П. Matlab 6/6.1/6.5 Simulink 4/5 в математике и моделировании Текст.: полное руководство пользователя / В.П. Дьяконов. М.: Солон-Пресс, 2003. - 576 е.: 23,5 см. - Библиогр.: С. 547-551. - 2000 экз. - ISBN 5-93455-177-9 W

60. Дьяконов, В.П. Simulink 4 Текст.: специальный справочник / В.П. Дьяконов. Спб.: Питер, 2002. - 528 е.: ил.; 20 см. - Библиогр.: С. 505.; предм. указ.: С. 506-518. - 5000 экз. - ISBN 5-318-00551-9

61. Половинкин, А.И. Основы инженерного творчества Текст. / А.И. По-ловинкин М.: Машиностроение, 1988. - 361 с.

62. Советов, Б.Я. Моделирование систем: учебник для вузов Текст. / Б.Я. Советов, С.А. Яковлев, 3-е изд., перераб. доп. - М.: Высшая школа, 2001. - 343 е.: ил.

63. Веников, В.А. Теория подобия и моделирование Текст. / В.А. Веников, Г.В. Веников М.: Высшая школа, 1984. - 243 е.: ил.

64. Коршунов, Ю.М. Математические основы кибернетики Текст.: учебное пособие для вузов / Ю.М. Коршунов М.: Энергоатомиздат, 1987. -496 е.: ил.

65. Бусленко, Н.П. Моделирование сложных систем Текст. / Н.П. Буслен-ко М.: Наука, 1978. - 399 е.: ил.

66. Справочник проектировщика АСУ ТП Текст. / Г.Л.Смилянский, Л.З.Амлинский, В.Я. Баранов М.: Машиностроение, 1983. - 527 е.: ил.

67. Шеридан, Т.Б. Системы человек машина. Модели информации, управления и принятия решений человеком - оператором Текст. / Т.Б. Шеридан, У.Р.Феррелл - М.: Машиностроение, 1980. - 400 е.: ил.

68. Куропаткин, П.В. Оптимальные и , адаптивные системы Текст. / П.В.Куропаткин М.: Высшая школа, 1980. - 288 с.

69. Санковский, Е.А. Вопросы теории автоматического управления Текст. / Е.А. Санковский М.: Высшая школа, 1971. — 232 е.: ил.

70. Уемов, А.И. Системный подход и общая теория систем Текст. / А.И. Уемов М.: Мысль, 1978.

71. Ворчик, Б.Г. Идентификация объекта в стохастической замкнутой системе Текст. / Б.Г. Ворчик // Автоматика и телемеханика. 1975. — № 4. - С. 32-47. - Библиогр.: С. 47.

72. Еременко, И.Ф. Система управления с наблюдателем координат состояния и неопределенного возмущения Текст. / И.Ф. Еременко, В.А. Кривоносов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2005.-№7.-С. 10-13.-Библиогр.: С. 13.

73. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси Текст. // Изд. Наука. - 1982.-201 е.: 23 см. - Библиогр.: С. 189-196; предм. указ.: С. 197199.

74. Бахшиян, Б.Ц. Определение и коррекция движения (гарантирующий подход) Текст. / Б.Ц. Бахшиян, P.P. Назиров, П.Е. Эльясберг М.: Наука, 1980.- 360 с.

75. Цыпкин, Я.З. Информационная теория идентификации Текст. / Я.З. Цыпкин -М.: Наука, 1995. 232 с.

76. Петров, Ю.П. Вариационные методы синтеза гарантирующих управлений Текст. / Ю.П. Петров СПб.: СпбГУ, 1995. - 54 с.

77. Петров Ю.П. Новые главы теории управления и компьютерных вычислений Текст. / Ю.П. Петров СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 192 с.

78. Кунцевич, В.М.Адаптивные системы управления. Игровой подход Текст. / В.М. Кунцевич, М.М. Лычак М.: Наука, 1987. - 340 с.

79. Ивахненко, А.Г. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным Текст. / А.Г. Ивахненко, Ю.П. Юрачковский М.: Радио и связь, 1987. - 120 с.

80. Лукас, В.А. Теория автоматического управления: учебник для вузов. Текст. / В.А. Лукас М.: Недра, 1990. - 416 с.

81. Утеуш, З.В. Управление измельчительными агрегатами. Текст. / З.В. Утеуш, Э.В. Утеуш М.: Машиностроение, 1973. - 241 с.

82. Адлер, Ю.П. Введение в планирование эксперимента Текст. / Ю.П. Адлер -М.: Металлургия, 1969. 160 с.

83. Егоров, А.Е. Исследование устройств и систем автоматики методом планированного эксперимента Текст. / А.Е. Егоров, Г.Н. Азаров, A.B. Коваль Харьков.: Вища школа, 1986. - 240 с.

84. Налимов, В.В. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов Текст. / В.В. Налимов, H.A. Чернова М.: Наука, 1965. -165 с.

85. Барков, A.B. Диагностирование и прогнозирование состояния подшипников качения по сигналу вибрации Текст. / A.B. Барков // Судостроение. 1985. - № 3. - С. 21-23. - Библиогр.: С. 23.

86. Баркова, H.A. Виброакустические методы диагностики СЭУ Текст.: учебное пособие / H.A. Баркова СПб.: СпбКИ, 1986. - 84 с.

87. Александров, A.A. Вибрация и вибродиагностика судового электрооборудования Текст. / A.A. Александров, A.B. Барков, H.A. Баркова, В.А. Шафранский СПб.: Судостроение, 1986. - 55 с.

88. Белоглазов, И.Н. Методы расчёта обогатительно-гидрометаллургических аппаратов и комбинированных схем Текст. / И.Н. Белоглазов, О.Н. Тихонов, В.В. Хайдов М.: Металлургия, 1995. -297 е.: ил.; 21 см. - Библиогр.: С. 294 - 296. - 1000 экз.

89. Махрачёв, А.Ф. Новые направления в технологии обогащения алмазосодержащего сырья АК «АЛРОСА» Текст. / Н.П. Ларионов, В.Б. Савицкий // Горный журнал. 2005. - №7. - С. 99 - 101. - Библиогр.: С. 101.

90. Ротач, В.Я. Адаптация в системах управления технологическими процессами Текст. / В.Я. Ротач // Промышленные АСУ и контроллеры. — 2005. №1. - С. 4 - 9. - Библиогр.: С. 9.

91. Ломов, A.A. Параметрическая идентифицируемость линейных стохастических систем по наблюдениям коротких отрезков траекторий Текст. / A.A. Ломов// Известия РАН. Теория и системы управления. -2002. № 2. - С. 53-58. - Библиогр.: С. 58.

92. Ротач, В.Я. Теория автоматического управления Текст.: учебник для вузов / В.Я. Ротач, 2-е изд., перераб. доп. - М.: Издательство МЭИ, 2004. - 400 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 394.; предм. указ.: С. 395 - 397.- 1000 экз. ISBN 5-7046-0924-4

93. Тихонов, О.Н. Экономически оптимальная переработка минерального сырья с учётом его фракционного состава, цен продукции и стоимости производства Текст. / О.Н. Тихонов // Обогащение руд. 2008. - № 1.- С. 43 48. - Библиогр.: С. 48.

94. Бортников, A.B. Интенсификация процесса самоизмельчения с использованием КИД-технологии Текст. / A.B. Бортников, Л.А. Вайсберг,

95. А.Д. Самуков // Обогащение руд. 2008. - № 4. - С. 3 - 8. - Библиогр.: С. 8.

96. Улитенко, К.Я. Управление водными режимами измельчения и классификации в современных АСУ ТП Текст. / К.Я. Улитенко// Обогащение руд.- 2008. -№ 1.-С. 35 -41. -Библиогр.: С. 41.

97. Коровин, С.К. Наблюдатели состояния для линейных систем с неопределённостью Текст. / С.К. Коровин, В.В. Фомичев М.: ФИЗМАТ-ЛИТ, 2007. - 224 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 217 - 223. - 100 экз. -ISBN 978-59221-0834-8

98. Линч, А.Д. Циклы дробления и измельчения. Моделирование, оптимизация, проектирование и управление Текст. / А.Д. Линч М.: Недра, 1981. - 344 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 322 - 329.; предм. указ.: С. 332 -338.-1230 экз.

99. Тараненко М.Е. Стратегия оптимизации процесса измельчения руды в мельницах мокрого самоизмельчения / М.Е. Тараненко, В. А. Кривоносов // Материалы научно-технической конференции ОАО ОЭМК / ОАО ОЭМК. Старый Оскол, 2007. - С. 108-109.

100. Тараненко М.Е. Опыт использования датчиков вибрации для оценки предперегрузочных состояний измельчительных агрегатов / М.Е. Тараненко, М.В. Нусс // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2008. Т.4. №2. С. 108-110.

101. Кривоносов В.А. Управление процессом измельчения руды на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера / В.А. Кривоносов, М.Е. Тараненко // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2008. Т.4. №8. С. 132-134.

102. Серго, Е.Е. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых: учебник для вузов Текст. / Е.Е. Серго М.: Недра, 1985. - 285 е.: ил.; 22 см. -Библиогр.: С. 257 - 258. — 5500 экз.

103. Прангишвили, И.В. Основы построения АСУ сложными технологическими процессами Текст. / И.В. Прангишвили, А.А Амбарцумян М.: Энергоатомиздат, 1994. - 304 е.: ил.; 20 см. - Библиогр.: С. 302 - 303. — 1010 экз. - ISBN 5-283-01627-7

104. Гаврилова, Т.А. Базы знаний интеллектуальных систем Текст. / Т.А. Гаврилова, В.Ф. Хорошевский СПб.: Питер, 2001. - 384 с: ил.; 24 см. — Библиогр.: С. 358 - 382. - 5000 экз. - ISBN 5-272-00071-4

105. Ковальчук, Е.Р. Основы автоматизации производства Текст.: учебник для вузов / Е.Р. Ковальчук, М.Г. Косов, В.Г. Митрофанов М.: Машиностроение, 1995. - 312 е.: ил.; 20,5 см. - Библиогр.: С. 309 - 310. - 1000 экз.-ISBN 5-217-02489-5

106. Андреев, C.B. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых Текст. / C.B. Андреев, В.А. Перов, В.В. Зверевнч, 3-е изд., перераб. доп. - М.: Недра, 1980. - 415 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 385 -389. - 9400 экз.

107. Глинков, Г.М. Теоретические основы автоматического управления металлургическими процессами Текст.: учебное пособие для вузов / Г.М. Глинков, М.Д. Климовицкий М.: Металлургия, 1985. 304 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 304. - 4850 экз.

108. Бродов, A.A. Анализ и прогноз развития внутреннего рынка металлопродукции до 2005 г. Текст. / A.A. Бродов, Л.И. Макарова // Сталь. -2002. №2. - С.78 -81.

109. Перегудов, Ф.И., Тарасенко, Ф.П. Введение в системный анализ Текст.: Учебное пособие для вузов. М.: «Высшая школа», 1989 г. -367 е., ил. 20 см. - Библиогр. с. 349-350. - 15000 экз. - ISBN 5-06001569-6.

110. Ларичев, О.И. Теория и методы принятия решений, а также хроника событий в Волшебных странах: Учебник. Изд. Второе, перераб. И доп. М.: Логос, 2002. - 392 е., ил.; 21 см. - Библиогр.: с. 3-10. - 3000 экз. -ISBN 5-94010-180-1.

111. Черноруцкий, И.Г. Методы принятия решений. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 416 е.: ил.; 23 см. - Библиогр.: с.3-7. - 3000 экз. -ISBN 5-94157-481-9.