автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация управления процессом непрерывного смешивания сыпучих строительных материалов

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ ФИЗИЧЕСКИХ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ

ОСОБЕННОСТЕЙ ОБЪЕКТА ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Системный подход к разработке автоматизированной системы приготовления смесей.

1.2. Основные показатели свойств сыпучести строительных материалов.

1.3. Параметры, характеризующие динамику сыпучих строительных материалов.

1.4. Критерии оценки качества сыпучих строительных смесей.

1.5. Анализ механизма процессов смешивания.

1.6. Особенности приготовления сыпучих строительных смесей в смесителях непрерывного действия.

1.7. Выводы по главе.

Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ И РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ОПТИМИЗАЦИИ ПРОЦЕССА МЕТОДАМИ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ.

2.1 Построение математической модели и формирование задачи оптимизации процесса смешивания сыпучих материалов в смесителе непрерывного действия.

2.2 Экспериментальное исследование процесса смешивания сыпучих строительных материалов на физической модели.

2.3 Математическое моделирование процесса смешивания в целях его статической оптимизации.

2.4 Разработка методики расчета и алгоритма поиска оптимальных конструктивных и режимных параметров процесса смешивания сыпучих 62 материалов.

2.5. Выводы по главе.

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА СТРУКТУР УПРАВЛЕНИЯ КАЧЕСТВОМ ПРОЦЕССА ПРИГОТОВЛЕНИЯ СМЕСЕЙ.

3.1. Формулирование критерия качества управления процессом приготовления смесей.

3.2. Разработка алгоритмов инвариантного управления процессом смешивания сыпучих материалов.

3.3. Разработка квазиинвариантной системы управления процессом приготовления сыпучих смесей.

3.4. Разработка комбинированной системы управления процессом приготовления сыпучих строительных смесей.

3.5. Выводы по главе.

Глава 4. АВТОМАТИЗАЦИЯ НЕПРЕРЫВНЫХ СИСТЕМ ПОДАЧИ СЫПУЧИХ СТРОИТЕЛЬНЫХ

МАТЕРИАЛОВ В СМЕСИТЕЛЬ.

4.1. Технологические схемы транспортирования при приготовлении многокомпонентных смесей.

4.2. Устройства интегрирования расхода.

4.3. Грузоприемные весоизмерительные устройства.

4.4. Интеграторы расхода с нелинейными системами измерения.

4.5. Структурная схема интегратора расхода с замкнутой системой измерения.

4.6. Оценка технологических свойств интеграторов расхода типа СБ.

4.7. Нелинейные измерительные схемы в отсутствии автоколебаний.

4.8. Интеграторы расхода с линейными замкнутыми системами измерений.

4.9. Интеграторы расхода с разомкнутыми системами измерений.

4.10. Математическая модель определения технологической ошибки интегрирования расхода.

4.11. Выводы по главе.

Глава 5. ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА СТРУКТУРЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

НЕПРЕРЫВНОДЕЙСТВУЮЩИХ СМЕСИТЕЛЕЙ.

5.1. Основные задачи автоматизации электропривода непрерывнодействующих смесителей.

5.2. Регулирование скорости электродвигателя смесителя смещением фаз.

5.3. Управление энергетическими характеристиками электропривода смесителей.

5.4. Структура микропроцессорной системы автоматического управления электроприводом смесителя.

5.5. Экспериментальные исследования комбинированной системы управления процессом смешивания.

5.6. Выводы по главе.

Применение сыпучих смесей заводского изготовления позволило за последние годы существенно повысить эффективность строительных и ремонтных работ, а также общую культуру строительного производства. Однако по мере расширения круга решаемых вопросов (обеспечения экологических норм производства, снижения расхода электроэнергии, использования новых видов сырья и др.) и перехода от приготовления относительно простых двухкомпонентных смесей к производству новых, более сложных, многокомпонентных сыпучих материалов (например, для высокопрочных и износостойких полов, паропроницаемых долговечных штукатурных и высокоадгезионных шпаклевочных смесей, грунтовочных и декоративных составов и т.п.), заметно усложняются технологические схемы и снижается качество готовой продукции. Успевшие стать традиционными циклические методы приготовления смесей с помощью дозаторов и смесителей периодического действия обнаруживают тем большую ограниченность, чем сложнее состав смеси.

В то же время, опыт наиболее передовых и современных предприятий строительной индустрии убедительно свидетельствует, что значительный рост технического уровня и экономической эффективности возможен при использовании непрерывных технологических процессов. Технико-экономические преимущества заводов и установок с непрерывной технологией приготовления смесей по сравнения с аналогами дискретного действия заключается в существенном снижении стоимости готовой продукции, уменьшении трудоемкости ее производства и количества потребляемой энергии, значительном сокращении металлоемкости оборудования, сроков его монтажа и наладки, габаритов сооружения и повышения качества выпускаемых смесей.

Практическая реализация перечисленных достоинств непрерывной техтехнологии получения смесей возможна лишь при создании и внедрении в производство автоматизированных систем приготовления смесей (АСПС), то есть единой неразрывной системы, в которой технологическое оборудование и системы управления смешиванием должны быть направлены на достижение одной и той же конечной цели - приготовления смесей с требуемыми количественными и качественными характеристиками. Однако к настоящему времени решены лишь задачи автоматизации режимов дозирования компонентов, которые, к тому же, не учитывают влияние ошибок дозирования на качество смесей. Все это не позволяет использовать в полной мере потенциальные возможности непрерывной технологии и требует проведения специальных дополнительных научных исследований с позиции современного системного подхода.

Работа выполнялась в соответствии с индивидуальным планом соискателя и планам НИР кафедры «Автоматизация инженерно-строительных технологий» МГСУ в рамках межвузовской научно-технической программы «Строительство».

Цель работы - разработка структур, моделей и алгоритмов автоматического управления технологией производства сыпучих строительных смесей и получение научных и методических результатов, дающих инженерам -проектировщикам современных систем автоматизации совокупность новых знаний, представлений и навыков, позволяющих создавать системы с более высокими потребительскими свойствами в более короткие сроки.

С учетом сформулированной цели были поставлены следующие основные задачи исследований:

• провести анализ характеристик, структур специфических особенностей разработки и функционирования систем непрерывного приготовления сыпучих строительных смесей;

• исследовать свойства технологических процессов и оборудования непрерывного смешивания компонентов смесей как объектов автоматического управления;

• выбрать критерий оптимальности, сформулировать задачу оперативной оптимизации и разработать методику построения математических моделей основных подсистем смесительной установки;

• построить математические модели смесителя непрерывного действия и системы автоматического управления качеством приготовления сыпучих смесей;

• разработать алгоритм расчета оптимальных конструктивных и режимных параметров смесителя и сформулировать научно-обоснованное требование к разработке структуры системы автоматического управления электроприводом двигателя смесителя;

• произвести анализ систем непрерывного дозирования сыпучих компонентов строительной смеси и исследовать их потенциальные возможности в части улучшения метрологических характеристик;

• доказать достоверность полученных результатов и эффективность их использования в практике приготовления сыпучих строительных смесей.

Теоретической и методологической основой диссертационной работы послужили труды отечественных и зарубежных ученых в области математического моделирования и оптимизации строительно-технологических процессов, а также теории автоматического и автоматизированного управления техническими системами.

Выполненные исследования базируются на методах анализа и синтеза математических моделей сложных систем, векторной оптимизации и теории физико-механических процессов и аппаратов. Экспериментальные исследования проводились с привлечением математической теории экспериментов и регрессионно - корреляционного анализа.

Научная новизна результатов выполненных исследований заключается в том, что впервые:

• установлена и исследована связь конструктивных, технологических и энергетических параметров смесителя с коэффициентом неоднородности получаемых смесей, показывающая, что при синтезе структуры системы автоматического управления необходим учет взаимосвязи всех перечисленных факторов;

• создана экспериментально - аналитическая математическая модель, доказана ее адекватность реальному процессу смешивания, сформулирована задача оптимизации и разработан алгоритм поиска оптимальных параметров смесительной установки;

• разработана система автоматического управления процессом смешивания с двухуровневой иерархией, для программной реализации которой предложены алгоритмы и структурные схемы инвариантного управления с беспоисковой самонастройкой, алгоритмы аддитивной коррекции вычисленных значений расходов компонентов смесей и алгоритм связи вычислительного устройства с локальными регуляторами;

• определена структурная схема дозаторов - интеграторов расхода непрерывной подачи сыпучих компонентов строительной смеси с малыми погрешностями дозирования;

• разработана методика структурного синтеза автоматизированного электропривода двигателя смесителя с микропроцессорным управлением, позволяющая решать задачи пуска и останова привода, разгона и торможения, управления частотой вращения, энергетическими характеристиками и направлением вращения ротора двигателя.

Практическая значимость перечисленных выше результатов исследований для автоматизации непрерывного производства сыпучих строительных смесей состоит в том, что они являются теоретической базой научно-обоснованного выбора способов, структуры и технических средств управления технологическими процессами смешивания компонентов на стадии проектирования и модернизации действующих систем.

Внедрение схем автоматизации на смесительных установках с применением указанных результатов исследований, как показывают предварительные ориентировочные расчеты, позволит повысить качество готовой смесей и существенно снизить количество электроэнергии, затрачиваемой на их приготовление.

На основе полученных практических результатов подготовлены рабочие рекомендации для Научно-производственного Центра «Энерготех» концерна Росэнергострой по выбору способа и средств автоматического управления приготовлением строительных смесей для ремонтных работ. Эти же результаты внедрены в учебный процесс подготовки инженеров в МГСУ по специальностям 21.02 «Автоматизация технологических процессов и производства (в строительстве)» и 29.13 «Механизация и автоматизация строительства».

Результаты работы отражены в 11 публикациях автора, докладывались и обсуждались на 15-й международной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (г. Тамбов, 2002 г.), международной научной-технической конференции «Интерстроймех-2002» (г. Могилев, 2002 г.), 6-й межвузовской научно-технической конференции «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины» (г. Москва, 2002 г.), 5-й научно-практической конференции молодых ученых, аспирантов и докторантов МГСУ «Строительство-Формирование среды жизнедеятельности» (г. Москва, 2001 г.), научно-технической конференции по итогам НИРС МГСУ за 2001/2002 уч. год (г. Москва, 2002 г.), заседаниях Ученого Совета факультета «Механизация и автоматизация строительства» и научных семинарах кафедры «Автоматизация инженерно-строительных технологий» МГСУ.

На основании результатов исследований и разработок на защиту выносятся следующие основные положения:

1. Принципы организации, эффективного функционирования и оперативного автоматического управления технологией производства сыпучих строительных смесей на установках непрерывного действия в условиях изменяющихся свойств и номенклатуры исходных компонентов, связанных с трансформацией экономики строительных предприятий и ее адаптацией к рыночным условиям промышленного и гражданского строительства.

2. Математическая модель, структура и характеристика автоматизированного построения системы оперативного управления непрерывной технологией приготовления сфоительных смесей, отражающие смену целей функционирования смесительных систем.

3. Новый технико-экономический критерий оптимальности, алгоритмы его автоматического компьютерного расчета, структурную схему двухста-дийной супервизорной системы автоматического управления и способы ее практической реализации.

4. Структуры схем дозирования с жесткой и колебательной подвесками весового транспортера, отсутствием автоматической стабилизации расхода и прямым измерением массы при максимальной интеграции технологии и управления.

5. Математическая модель, алгоритм и спроектированная структура микропроцессорной подсистемы автоматического управления электроприводом двигателя смесителя непрерывно действия с горизонтальным вращающимся барабаном.

5.6. Выводы по главе

1. Изучение конструктивных и режимных особенностей электропривода смесителей показало, что потенциально высокие эксплуатационные показатели асинхронных электродвигателей не могут быть достигнуты с помощью существующих малоэффективных, сложных и громоздких систем автоматического управления, то есть требуется разработка принципиально новых способов управления электродвигателями смесителей, универсальных и простых в реализации силовой цепи и вычислительного блока управления.

2. С учетом п. 1 настоящих выводов исследована задача регулирования скорости асинхронного электродвигателя методом смещения фаз и сформулированы требования к автоматизированному электроприводу, основные из которых состоят в том, что по структуре необходимо непосредственное преобразование с воздействием на обмотки статора, а по режиму требуется сохранение оптимального значения скольжения электродвигателя.

3. Для решения поставленных задач построена математическая модель электрического эквивалента вращения обмоток статора, разработана блок-схема устройства смещения фаз, получена циклограмма коммутации ключей, созданы эквивалентные схемы и векторные диаграммы напряжений обмоток асинхронного электродвигателя при фазных коммутациях, изучены статические и динамические характеристики электропривода при смещении фаз, а также осциллограммы управляющего напряжения.

4. Анализ полученных результатов позволил подтвердить, что при использовании метода фазосмещения можно действительно непосредственно из трехфазной силовой цепи промышленной частоты и амплитуды получить на обмотках электродвигателя переменное напряжение правильной синусоидальной формы с регулируемой частотой: вверх от сетевой частоты, вниз до нуля и далее - со сменой фаз на 180°.

5. Установлено, что изученный способ преобразования обладает рядом существенных преимуществ по сравнению с известными, в том числе простой реализации, которая, в свою очередь приводит к улучшению энергетических характеристик и повышению надежности работы, уменьшению габаритов и металлоемкости преобразователя, снижению себестоимости, то есть, в конечном итоге, повышению технико-экономических показателей всей технологической системы приготовления строительных смесей.

6. Доказано, что при управлении как частотой вращения асинхронного электродвигателя методом смещения фаз, так и его энергетическими характеристиками, управляющим воздействием может служить амплитуда напряжения статорных обмоток двигателя (в первом случае - амплитуда и фаза напряжения (реверсирование), во втором - только амплитуда), что сохраняет требования к регулятору переменного напряжения общими для обеих систем.

7. На основании обобщения полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований разработана структура автоматизированного электропривода с микропроцессорным управлением, решающим пять основных задач управления: пуск и останов привода; разгон и торможение; управление частотой вращения; управление энергетическими характеристиками; управление направлением вращения ротора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа посвящена новому решению актуальной задачи синтеза систем управления приготовлением сыпучих строительных смесей, что имеет существенное значение для развития и совершенствования автоматизации технологических процессов на предприятиях строительной индустрии и промышленности строительных материалов. Разработанная и научно-обоснованная методика выбора оптимальных структур систем автоматизации смесительных аппаратов непрерывного действия дает инженерам разработчикам и проектировщикам совокупность новых знаний, представлений и навыков, позволяющих создавать современные экономически эффективные системы автоматизации с более высокими потребительскими свойствами и минимальными сроками выполнения НИР и ОКР.

Новизна предложенных технических решений заключается в том, что впервые задача управления приготовления сыпучих строительных смесей рассматривается комплексно с учетом практически всех показателей экономической эффективности, непосредственно связанных с себестоимостью получаемой готовой продукции.

Полученные основные результаты могут быть сведены к следующему:

1. Исследованы свойства технологических процессов и оборудования смешивания сыпучих строительных материалов как объектов управления, анализ которых позволил установить, что несовершенство смесителей и низкое качество управления потоками поступающих компонентов и их перемешивания вызывают неточность отработки управляющих воздействий на всех уровнях иерархии и проводят к снижению качества получаемых смесей и перерасходу электрической энергии.

2. Установлено, что экономически обоснованный выбор структуры системы управления процессом смешивания должны производится обязательно с учетом взаимосвязанного влияния на качество смесей физикомеханических свойств компонентов, технологических и конструктивных параметров работы смесителей.

3. Разработана экспериментально-аналитическая модель процесса, выбран критерий оптимальности и сформулированы задачи оптимизации, на основе и с учетом которых исследовано влияние конструктивно-технологических параметров барабанного смесителя непрерывного действия на характер протекания процесса в продольном и поперечном направлениях, и на конечное значение качества готовой смеси.

4. Разработан и экспериментально подтвержден алгоритм поиска оптимальных параметров смесительной установки, а также установлена зависимость коэффициента неоднородности смеси от числа оборотов барабана, что позволило сформулировать научно-обоснованные требования к разработке структуры системы автоматического управления электроприводом двигателя смесителя.

5. Для оценки качества управления в автоматизированной системе приготовления смесей обоснован интегральный квадратичный или минимаксный критерий, а для управления дозированием компонентов использовать систему с двухуровневой иерархией, в которой на первом уровне локальные регуляторы расхода должны стабилизировать потоки компонентов, а на втором - УВМ формирует сигналы коррекции заданий регулятором первого уровня; в связи с чем для программной реализации системы разработаны алгоритмы и структурные схемы инвариантного управления с беспоисковой самонастройкой, алгоритмы аддитивной коррекции вычисленных по первому алгоритму расходов компонентов и алгоритм связи вычислительного устройства с локальными регуляторами.

6. Для непрерывной подачи компонентов сыпучих строительных смесей в смеситель рациональней всего применять наиболее простые в конструктивном отношении, но обладающие большими потенциальными возможностями улучшения метрологических характеристик, дозаторы - интеграторы расхода с разомкнутыми схемами измерений.

7. Предложена методика структурного синтеза системы автоматического управления электродвигателем путем смещения фаз, с помощью которой разработана структура автоматизированного электропривода смесителя с микропроцессорным управлением, решающим задачи: пуска и останова привода; разгона и торможения; управления частотой вращения, энергетическими характеристиками и направлением вращения ротора двигателя.

8. Достоверность результатов исследований и эффективность их использования в практике смешивания сыпучих строительных материалов доказана на примере управления процессом приготовления двухкомпонентной цементно-песчаной смеси в горизонтальном барабанном смесителе.

9. Научные и практические результаты диссертации используются в работах научно-производственного центра «Энерготех» и учебном процессе при подготовке в МГСУ инженеров по автоматизации строительства, доложены на научных конференциях и семинарах, опубликованы в периодической печати и сборниках научных статей [102-112].

1. Комар А.Г. Строительные материалы. - М.: Высшая школа, 1992, 584 с.

2. Рыбьев И.А. Строительные материалы на основе вяжущих веществ (искусственные строительные конгломераты). М. Высшая школа, 1988,31 с.

3. Рульнов A.A. Основы построения АСУ ТП в строительной индустрии. -М.:МИПр, 1989, 64 с.

4. Гусаков A.A. Системотехника строительства. М.: Стройиздат, 1993, 368 с.

5. Системотехника строительства (энциклопедический словарь). М.: Фонд «Новое тысячелетие», 1999, 432 с.

6. Синенко С.А. Информационная технология проектирования организации строительного производства. М.: НТО «Системотехника и информатика», 1992, 258 с.

7. Гинзбург A.B. Автоматизация проектирования организационной надежности строительства. М.: СИП РИА, 1999,с 156 с.

8. Нагинская B.C. Основы и методы автоматизированного проектирования промышленных зданий. М.: МГСУ, 2000, 180 с.

9. Дудников Е.Г., Левин A.A. Промышленные автоматизированные системы управления. М.: Энергия, 1989, 192 с.

10. Королев K.M. Интенсификация приготовления бетонной смеси. М.: Стройиздат, 1986, 144 с.

11. Тихонов А.Ф., Королев K.M. Автоматизированные бетоносмесительные установки и заводы. М.: Высшая школа, 1990, 192 с.

12. Справочник проектировщика АСУ ИП (под ред. Г.Л. Смилявского). -М.: Машиностроение, 1993, 528 с.

13. Бушуев С.Д., Михайлов B.C. Автоматика и автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1990,256 с.

14. Левин М.В., Аронзон В.Л. Автоматизированное управление процессами дозировки и смешения в химико-металлурническом производстве. -В сб. тр. 5-го Всемирного конгресса ИФАК, т. 3, ч. 3-6, Франция, 1982, с. 1-8

15. Гельфанд Я.Е. Управление цементным производством с использованием вычислительной техники. Л.: Стройиздат, 1083, 176 с.

16. Безбородов В .А., Белан В.И., Мешков П.И., Нерадовский Е.Г., Петухов С.А. Сухие смеси в современном строительстве. Новосибирск, 1998, 94 с.

17. Еремин Н.Ф. Процессы и аппараты в технологии строительных материалов. М.: Высшая школа, 1986, 220 с.

18. Лысенко К.В., Муромцев Ю.Л., Стрельцов В.В. К оценке качества перемешивания. В сб. тр. Всесоюзной конференции «Механика сыпучих материалов». - Одесса, ОТИПП, 1985, с. 341

19. Зенков П.Л. Механика насыпных грузов. М.: Машиностроение, 1984, 312 с.

20. Скрипка О.В. Применение связного многокомпонентного дозирования в процессе приготовления бетонных смесей. Автореферат кандидатской диссертации-М.: ЦНИИОМТП, 1987, 18 с.

21. Лисовский Г.А. Разработка метода поэтапного управления процессом многокомпонентного дозирования при оценке качества по минимаксному критерию. Автореферат кандидатской диссертации г. Ташкент, АН УзССР, НПО «Кибернетика», 1990, 23 с.

22. Доманский И.В., Исаков В.П., Островский Г.М., Решанов A.C. Соколов В.Н. Машины и аппараты химических производств. Л.: Машиностроение, 1982, 384 с.

23. Вознесенский В.А. Современные методы оптимизации композиционных материалов. Киев, Буд1вельник, 1983, 144 с.

24. Богданова И.В., Егоров Г.Б. Оперативный контроль качества материалов цементного производства. Л.: Стройиздат, 1989, 184 с.

25. Битеев Ш.Б., Барский Р.Г. Управление процессами дискретного дозирования. г. Аматы.: РИК, 1985, 316 с.

26. Кафаров В.В., Глебов М.Б. Математическое моделирование основных технологических процессов. М.: Высшая школа, 1991, 400 с.

27. Проконович В.Г. Пневматическая гомогенизация сухих сыльевых смесей и некоторые ее закономерности. Труды Гипроцемента - Л.: Стройиздат, 1989, вып. 36, с. 33-49

28. Гельфанд Я.Е., Яковис Л.М., Дороганич С.К., Комова М.Л. Управление технологическими процессами приготовления многокомпонентных смесей. Л.: Стройиздат 1988, 288 с.

29. Стрельский A.B., Гуревич В.Г., Культэ М.Е. Оценка качества нерудных строительных материалов. Л.: Стройиздат, 1984, 80 с.

30. Румшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента. M.: Наука, 1981, 192 с.

31. Барский Р.Г. Вероятностные модели систем управления дозированием. М.: МАДИ, 1989, 87 с.

32. Рульнов A.A. Автоматизация инженерных систем жизнеобеспечения. -М. : МГСУ, 1966, 64 с.

33. Макаров Ю.И. Аппараты для смешивания сыпучих материалов. М.: Машиностроение, 1983, 215 с.

34. Зедгинидзе И.Г. Математическое планирование эксперимента для исследования и оптимизации свойств смесей. Тбилиси.: Мецнисреба, 1990, 178 с.

35. Живогледов В.П., Никулин Л.И. Автоматизация производства композиционных материалов. Фрунзе.: Илим, 1984, 214 с.

36. Gayle J.B, Lacey P.M., Gary J.H. Ind. Eng. Chem, 50, 1279, (1968).

37. Lacey P.M. Trans. Inst. Chem. Eng., 34, 105, (1966).

38. Donald M.B, Roseman B. Brit. Chem. Eng.6 7, 749, 1962.

39. Weidenbaum S.S. Advances in Chemical Engineering, T. II. Academic Press, New York, 1968

40. Буров Ю.С. Технология строительных материалов и изделий. М.: Стройиздат, 1982, 464 с.

41. Силенок СМ.Г. Механическое оборудование предприятий строительной индустрии. М.: Стройиздат, 1983, 314 с.

42. Элинзон М.П. Производство искусственных пористых заполнителей. -М.: Стройиздат, 1987, 244 с.

43. Кафаров В.В. Методы кибернетики в химической промышленности. -М.: Химия, 1984, 526 с.

44. Рульнов A.A., Беркут А.И. Моделирование технологических процессов в производстве строительных материалов. М.: ВЗИСИ, 1991, 84 с.

45. Taylor G. Proc. Roy. Soc, 219,186, (1963).

46. Иванец В.H, Моисеенко В.И, Лукьянов П.И. К методике определения интенсивности продольного перемешивания сыпучих материалов в проточных аппаратах. Химия и технология топлив и масел, 1978, №10, с. 41-44

47. Рульнов A.A., Марсова Е.В. Автоматизация непрерывного процесса смесеобразования на основе дозаторов-интеграторов расхода. Изв. Вузов «Строительство», 2000, №7, с. 29-31

48. Рульнов A.A., Марсова Е.В. Автоматизация процессов транспортирования тонко дисперсных строительных материалов. Строительные материалы, технологии и оборудование XXI века, 2000, №4, с. 28-29

49. Рульнов A.A., Марсова Е.В. Непрерывно-циклическое дозирование сыпучих материалов. Строительные материалы, технологии и оборудование XXI века, 2000, №5, с 4-6

50. Каталымов A.B., Любартович В.А. Дозирование сыпучих и вязких материалов. Л.: Химия, 1990, 240 с.

51. Виденеев Ю.А. Автоматическое непрерывное дозирование сыпучих материалов. -М.: Энергия, 1984, 120 с.

52. Тихонов А.Ф., Марсова Е.В. Некоторые аспекты синтеза структур автоматического управления сложными технологическими системами. -В сб. «Автоматизация инженерно-строительных технологий, машин и оборудования». М.; МГСУ, 1999, с. 23-25

53. Тихонов А.Ф., Марсова Е.В. Непрерывно-дискретные модели управления технологическими процессами. В сб. «Автоматизация технологических процессов и производств в строительстве». - М.: МГСУ, 2000, с. 54-57

54. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Наука, 1982,462 с.

55. Справочник по теории автоматического управления (под ред. Красов-ского A.A.). М.: Наука, 1987, 712 с.

56. Бунимович В.И. Флуктуационные процессы в радиотехнических устройствах. М.: Советское радио, 1971, 312 с.

57. Williams I.C., Rahman М.А. Powder Technology., 5 , 305 (1982).

58. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Высшая школа, 2001, 575 с.

59. Горский В.Г., Адлер Ю.П., Талалай A.M. Планирование промышленных экспериментов. М.: Металлургия, 1988, 112 с.

60. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1978, 832 с.

61. Цителаури Г.П. Проектирование предприятий сборного железобетона. М.: Высшая школа, 1986, 312 с.

62. Фельдбаум A.A., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. М.: Наука, 1981, 744 с.

63. Честнат Г. Техника больших систем. М.: Энергия, 1989, 785 с.

64. Айзерман М.А., Башкиров П.В., Бромберг П.В. Основы автоматического регулирования. Теория. М.: Наука, 1974, 817 с.

65. Траксел Д. Синтез систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1979, 759 с.

66. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1978,309 с.

67. Девятов Б.Н. Теория переходных процессов в технологических аппаратах с точки зрения задач управления. Новосибирск: Наука, 1984, 323 с.

68. Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1986, 400 с.

69. Райбман Н.С. Оптимальное управление технологическими процессами. М.: Наука, 1985, 440 с.

70. Липатов Л.Н. Типовые технологические процессы как объекты управления. М.: Химия, 1983, 320 с.

71. Анисимов И.В., Бодров В.И., Покровский В.Б. Математическое моделирование и оптимизация ректификационных установок. М.: Химия, 1985,216 с.

72. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1983, 440 с.

73. Тимофеев В.А. Математические основы технической кибернетики. -Пенза, ППИ, 1983,288 с.

74. Дудников Е.Г., Балакирев B.C., Кривецнов А.Н., Цирлин A.M. Построение моделей химико-технологических объектов. М.: Химия, 1980, 312 с.

75. Рульнов A.A., Юлдашева Д.К. Критерий качества управления процессами водообработки. Изв. Вузов. Сер. Строительство, 1994, №5-6, с. 84-88

76. Вентцель Е.С. Исследование операций. М.: Наука, 1988, 208 с.

77. Бойчук Л.М. Оптимальные системы автоматического регулирования. -Киев, Наукова дужка, 1985, 182 с.

78. Анисимов И.В. Основы автоматического управления технологическими процессами нефтехимической и нефтеперерабатывающей промышленности. Л.: Химия, 1987, 406 с.

79. Пугачев A.B. Контроль и автоматизация переработки сыпучих материалов. -М.: Энергоатомиздат, 1989, 152 с.

80. Копелович А.П. Интегральные методы расчета при выборе автоматических регуляторов. М.: Металлургиздат, 1960, 196 с.

81. Ротач В.Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. -М. JL: Госэнергоиздат, 1961, 344 с.

82. Гинзбург И.Б. Автоматическое регулирование и регуляторы в промышленности строительных материалов. JL: Стройиздат, 1985, 256 с.

83. Барский Р.Г. Основы теории и построения систем автоматизированного управления процессами многокомпонентного дозирования строительных смесей.- М: МАДИ. 1988, 47 с.

84. Марсов В. И. Синтез связных систем автоматизации процессов непрерывного действия компонентов бетонной смеси (Автореферат докторской диссертации). М.: МАДИ (ТУ),1996, 32 с.

85. Марсова Е.И. Автоматизированное проектирование систем непрерывно-циклического дозирования строительных материалов. (Автореферат докторской диссертации). М.: МГСУ, 2000, 32 с.

86. Левин М.В., Аронзон В.Л. Автоматизированное управление процессами дозировки и смешения в химико-металлургическом производстве. -Тр. 5-го Всемирного конгресса ИФАК (Франция), 1982, т.З, ч. 3-6, с. 1-8

87. Мееров М.В. Системы многосвязанного регулирования. М.: Наука, 1985, 384 с.

88. Самонастраивающиеся системы

89. Круг Е.К., Александриди Т.М., Дилигенский С.Н. Цифровые регуляторы. М. - Л.: Энергия, 1986, 504 с.

90. Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника. Актуальные проблемы и задачи, 1983, с. 5-13

91. Тезисы докладов IX Всесоюзной научно-технической конференции по автоматизированному электроприводу. Алма-Ата, Инфорэнерго, 1983

92. Батырев Р.И., Мулер В.Б., Муралиев A.M. Создание низкоскоростного безредукторного электропривода для химического оборудования. -Хим. и нефт. Машиностроение, 1984, №4, с. 13-15

93. Цыпкин ЯЗ. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1978,418 с.

94. Сарбатов P.C., Безаев В.Г. Опыт эксплуатации регулятора, минимизирующего потери в асинхронном двигателе. Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1987, №4, с. 23-24

95. Сарбатов P.C., Безаев В.Г. Асинхронный промышленный электропривод с экстремальным управлением. Электротехническая промышленность, сер. Электропривод* 1987, №12, с. 141-146

96. Садлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. -М.: Энергия, 1988, 328 с.

97. Прангишвили И.В. Микропроцессоры и микро-ЭВМ. М.: Энерго-атомиздат, 1989, 232с.

98. Прангишвили И.В., Стецюра Г.Г. Микропроцессорные системы. М.: Наука, 1990, 237 с.

99. Козев A.B., Лебедев Ю.М., Михальченко Г.Л. Стабилизаторы переменного напряжения с высокочастотным широтно-импульсным регулированием. -М.: Энергоатомиздат, 1992, 152 с.

100. Миловзоров В.П., Мусолин А.К. Дискретные стабилизаторы и формирователи напряжений. М.: Энергоатомиздат, 1992, 248 с.

101. Тихонов А.Ф., Захаров Я.В. Непрерывно-дискретные модели управления технологическими процессами. В сборнике научных трудов «Автоматизация технологических процессов и производств». - М.: МГСУ, 2000, с. 51-54.

102. Рульнов A.A., Горюнов И.И., Захаров Я.В. Повышение качества работы тарельчатых питателей. В сборнике «Автоматизация технологических процессов, строительных машин и оборудования». - М.: МГСУ, 1999, с. 23 - 26.

103. Рульнов A.A., Беркут А.И., Тихонов А.Ф., Захаров Я.В. Математическая модель барабанного смесителя непрерывного действия. В сборнике трудов международной научной конференции «Интерстроймех-2002». - Могилев, МГТУ, 2002, с. 186 - 188.

104. Захаров Я.В. Повышение эффективности приготовления сухих строительных смесей. Тезисы докладов 6-й Московской межвузовской научно - технической конференции «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины». - М.: МГАВТ, 2002, с. 89.

105. Захаров Я.В. Повышение эффективности производства сыпучих строительных материалов. Материалы научно - технической конф. по итогам работ МГСУ в 2001/2002 уч. г. - М.: МГСУ, 2002, с. 12.

106. Рульнов A.A., Беркут А.И., Захаров Я.В. Управление организацией технологии производства сухих строительных смесей. М.: МГСУ, Строительные материалы, оборудование, технологии XXI века, 2002, № 11 (46), с. 44-45.