автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация технологических процессов возведения сооружений малой этажности в условиях жаркого климата с учетом специфических условий строительства в Иране

004610149

АСГАРИАН АЛИ

АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ВОЗВЕДЕНИЯ СООРУЖЕНИЙ МАЛОЙ ЭТАЖНОСТИ В УСЛОВИЯХ ЖАРКОГО КЛИМАТА С УЧЕТОМ СПЕЦИФИЧЕСКИХ УСЛОВИЙ СТРОИТЕЛЬСТВА В ИРАНЕ

Специальность 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (строительство)

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

- ^ ОКТ ?010

Москва 2010

004610149

Работа выполнена в Московском автомобильно-дорожном государственном техническом

университете (МАДИ)

Научный руководитель - Доктор технических наук, профессор Воробьев Владимир Александрович Официальные оппоненты: Доктор технических наук, профессор

Суэтина Татьяна Александровна Кандидат технических наук, профессор Тихонов Анатолий Федорович

Ведущая организация: Научно-производственный центр "Строительство" Российской инженерной академии г. Самара

Защита состоится « » 2010 г. в часов на заседании диссертационного совета Д 212.126.05 в Московском автомобильно-дорожпом государственном техническом университете (МАДИ), по адресу: г. Москва, Ленинградский просп., д.64, ауд.42

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института

Автореферат разослан «_»_2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

кандидат технических наук, доцент

Михайлова Н.В

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность работы

Эффективность управления производством и в частности строительным производством в современных условиях в значительной мере определяется наличием методов и технических средств управления качеством продукции на всех стадиях технологического процесса. Технологический процесс возведения строительных объектов достаточно сложен, включает в себя несколько переделов, каждый из которых находится под воздействием переменных факторов-возмущений, изменяющих ход процесса и, как следствие, качество строительства.

При возведении объектов из железобетона должны учитываться их специфические индивидуальные характеристики, технологически обусловленные последовательностью операций, реализующих данный процесс, и системой автоматизации, обеспечивающей непрерывность и согласованность отдельных технологических переделов в соответствии с заданными критериями оптимальности. Поэтому возведение строительного объекта с учетом основных технологических фахторов процесса бетонирования в специфических условиях строительства в Иране несёт в себе индивидуальные черты, определяющие методы и технические средства реализации и управления. Это позволяет сформировать комплекс требований, рассматриваемых как ограничения, при определении технологической структуры процесса возведения объекта и средств его автоматизации. Основные требования к технологическому оборудованию связаны с его конструктивной простотой и надежностью, оптимизацией номенклатуры технических средств автоматизации, особенностями самой технологии возведения отдельных сооружений малой этажности.

Как показывает опыт для возведения одиночных объектов наиболее целесообразно производить бетонную смесь на автоматизированных приобъектных передвижных бетс-носмесительных установках, что обусловливается регулярностью технологического процесса, повышенными требованиями к надежности снабжения объекта бетонной смесью, потребностями в смесях с разной рецептурой.

При этом необходимо повысить технико-экономический эффект от внедрения подобной технологии и качество строительства в соответствии с действующими технологическими условиями; реализовать гибкую, быстро приспосабливающуюся к меняющимся условиям производства систему автоматизации элементов производственного цикла приготовления, транспортирования бетонной смеси и ее распределением в местах бетонирования на объекте; учесть специфику производства строительных работ и в первую очередь процессов смесеприготовления в части рационального уровня автоматизации.

Несмотря на существующий определенный опыт реализации автоматизированных систем управления возведением объектов из железобетона, их отличает фрагментарность и стандартность принимаемых решений в части используемых методов и средств автоматизации на отдельных технологических операциях.

Становится актуальным решение теоретических и практических задач возведения сооружений малой этажности с учетом специфических условий строительства в Иране в условиях жаркого климата. Необходимо раскрыть новые качественные свойства разрабатываемой технологической структуры и средств ее автоматизации, которые в полной мере окупят затраты на модернизацию и технические средства управления процессами строительства.

Цель и основные задачи исследования Целью настоящей работы является научно-обоснованное решение задачи разработки технологической структуры, методов и средств автоматизации процессов возведения сооружений малой этажности в условиях жаркого климата с учетом специфики строительства в Иране.

В соответствии с поставленной целью в диссертации решены следующие задачи: обоснована наиболее эффективная автоматизированная структура технологического процесса строительства объектов малой этажности, включающая в себя приобъектную передвижную бетоносмесительную установку с непрерывно-периодической схемой приготовления бетонной смеси с использованием автоматических дозаторов - интеграторов расхода непрерывного действия; с последующим транспортированием и распределением бетонной смеси в местах бетонирования на объекте;

исследованы процессы дозирования сыпучих материалов дозаторами непрерывного действия, с замкнутыми структурами измерений, интегрированных в технологию периодического дозирования;

разработана система управления процессом непрерывно-периодического дозирования, обеспечивающая достижение оптимальной величины критерия эффективности;

разработана система автоматического управления стационарным гидравлическим бетононасосом с дроссельным регулированием для однородной и равномерной подачи бетонной смеси в бетонируемую конструкцию;

предложена система автоматического управления подвижностью бетонной смеси по нагрузке привода смесителя, с учетом показаний вибродатчика консистенции бетонной смеси;

предложена конструкция распределительного устройства, представляющее собой трехзвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью.

4

выполнена экспериментальная проверка полученных результатов.

Методы исследований. Результаты диссертационной работы получены на основе комплексного использования методов теории автоматического управления, теории вероятности и математической статистики, оптимальных систем и математического моделирования.

Научная новизна. Основным научным результатом является определение неисследованных закономерностей автоматизированного управления в предложенной технологической структуре, методов и средств автоматизации процессов возведения сооружений малой этажности в условиях жаркого климата с учетом специфики строительства в Иране.

Научная новизна работы заключается в разработке:

эффективной автоматизированной структуры технологического процесса строительства объектов малой этажности;

процессов дозирования сыпучих материалов дозаторами непрерывного действия, с замкнутыми структурами измерений, интегрированных в технологию периодического дозирования;

системы управления процессом непрерывно-периодического дозирования, обеспечивающей достижение оптимальной величины критерия эффективности;

системы автоматического управления стационарным гидравлическим бетононасосом с дроссельным регулированием для однородной и равномерной подачи бетонной смеси в бетонируемую конструкцию;

системы автоматического управления подвижностью бетонной смеси по нагрузке привода смесителя, с учетом показаний вибродатчика консистенции бетонной смеси;

конструкции распределительного устройства;

Основные положения, выносимые на защиту

1. Результаты анализа технологии и технических средств обеспечения периодической схемы приготовления бетонной смеси с использованием автоматических дозаторов непрерывного действия; с последующим транспортированием и распределением бетонной смеси в местах бетонирования на объекте.

2. Математическая модель автоматических дозаторов - интеграторов расхода сыпучих материалов непрерывного действия.

3. Система измерений дозатора сыпучих материалов, которая отличается от релейной системы с датчиками крайнего положения тем, что она дополнительно снабжена

потенциометрическим датчиком, позволяющим измерять малые отклонения массы на ленте весового транспортера без включения следящей системы.

4. Система автоматического управления стационарным гидравлическим бетононасосом с дроссельным регулированием для однородной и равномерной подачи бетонной смеси в бетонируемую конструкцию

6. Система автоматического управления подвижностью бетонной смеси по нагрузке привода смесителя, с учетом показаний вибродатчика консистенции бетонной смеси

Практическая ценность. Практические результаты исследований управления процессом возведения объектов малой этажности с учетом специфики строительства в Иране заключаются в том, что они обеспечивают выбор наиболее эффективной структуры технологического процесса и настройки систем автоматического управления, позволяющих решить задачи повышения технико-экономических показателей строительства.

Практическую ценность работы составляет новая периодическая схема приготовления бетонной смеси с использованием автоматических дозаторов - интеграторов расхода непрерывного действия; с последующим транспортированием и распределением бетонной смеси в местах бетонирования на объекте.

Разработанные методы и рекомендации прошли апробацию и нашли практическое применения в ООО «МОЭМТехнострой-В» г.Москва. Результаты внедрения и эксплуатации подтвердили работоспособность и эффективность разработанных методов. Предварительный расчет показывает, что возможный экономический эффект от внедрения результатов исследований может составить 5-7%.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на международной конференции «Интерстроймех-2010», 2010г. ( г.Москва), научно-методических конференциях Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ) (Москва 2008-2009 г.г.) и кафедре автоматизации производственных процессов Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ).

Публикации. Основные научные результаты диссертации изложены в 8 печатных работах.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, приложения, списка использованной литературы, насчитывающего 89 наименований, и содержит 143 страииц, 50 рисунков, 3 таблицы.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность и сформулированы основные цели и задачи исследования.

Первая глава диссертации посвящена анализу работ, связанных с вопросами совершенствования технологической структуры, методов и средств автоматизации процессов возведения сооружений малой этажности с учетом специфики строительства в Иране, определяя тем самым актуальность основных направлений диссертационных исследований.

Не зависимо от особенностей технологической применимости дозаторов различного конструктивного исполнения и принципов действия все они, рассматриваемые как системы измерения расхода, используются в двух основных технологических схемах: периодического и непрерывного дозирования. Использование в периодических схемах дозаторов непрерывного действия выделяет их в подкласс - непрерывно-периодических, позволяя организовать поступление материала в смесительную установку с предварительным его перемешиванием. Тем самым сокращается время технологического цикла приготовления порции готовой смеси, улучшается ее качество, увеличивается коэффициент наполнения смесительной установки, существенно сокращаются производственные объемы дозировочного оборудования.

Потенциальные возможности таких структур много выше циклических. Появляется возможность нанесения дополнительных корректирующих воздействий в процесс набора заданной дозы, повышая тем самым приспосабливаемость структуры к меняющемуся характеру внешних воздействий. Однако, использование в непрерывно-периодических схемах дозаторов непрерывного действия с автоматическим регулированием расхода не рационально из-за их высокой технической сложности и необходимого высокого уровня подготовки обслуживающего персонала,

Важнейшим технологическим элементом подачи сыпучих и порошкообразных материалов в смеситель являются дозаторы. Наряду с дозаторами непрерывного действия стандартной организации используются дозаторы - интеграторы без систем регулирования расхода. Их применение обусловлено стремлением упростить структуру непрерывных дозаторов, исключив достаточно сложную в эксплуатации систему автоматики. В питающем устройстве совмещаются непрерывный принцип подачи материала с одновременной фиксацией его количества компактными электромеханическими интеграторами расхода. Необходимо найти способы существенного улучшения метрологических характеристик таких дозаторов.

Качество бетонной смеси зависит как от физико-механических свойств используемых материалов, правильного подбора состава бетона, точного дозирования, так и от конструкции смесителя и продолжительности перемешивания. Стабилизация качества бетонной смеси позволяет снизить расчетные коэффициенты запаса прочности бетонных конструкций, а, следовательно, повысить эффективность их применения и снизить стоимость строительства. Существующие методы и критерии оценки позволяют лишь косвенно оценить достигнутую при смешивании консистенцию и однородность смеси. В настоящее время не существует надежных промышленных приборов для непосредственного определения консистенции бетонной смеси и, следовательно, ее готовности. В производственных условиях в общей технологической цепи процесс перемешивания не контролируется, а его продолжительность, задаваемая нормативными документами, определяется конструктивными особенностями смесителя и большим числом факторов состояния смеси, которые носят случайный характер. Поэтому устанавливаемая нормативными документами продолжительность перемешивания не является оптимальной.

Наиболее распространенным способом контроля реологических свойств бетонной смеси в процессе ее приготовления является измерение сопротивления сдвигу (вязкости) при перемешивании с использованием в качестве информативного параметра активной мощности (или тока), потребляемой электродвигателем бетоносмесителя. Использование для этих целей пассивных и активных вискозиметров из-за ряда их существенных недостатков не оправдало себя и не нашло применения в технологических процессах приготовления бетонных смесей. Поэтому, к наиболее используемым, можно отнести методы автоматического определения подвижности по измерению мощности электропривода бетоносмесителя, когда сигнал о фактической консистенции бетонной смеси снимается трансформаторами тока с приводов, питающих электродвигатель бетоносмесителя. Результаты метода определения консистенции и времени перемешивания бетонной смеси по нагрузке привода смесителя могут быть скорректированы с учетом показаний вибродатчика, измеряющего уровень вибрации шумов. Совпадение результатов измерений обоими методами при достижении смесью оптимальной консистенции должно служить сигналом к окончанию процесса.

Для подачи бетонной смеси от бетононасоса до места укладки в бетонируемую конструкцию используются стационарные гидравлические бетононасосы, что позволяет обеспечить однородность и равномерную подачу смеси.

Можно констатировать, что существуют объективные предпосылки для совершенствования технологической структуры, создания методов и средств автоматизации процессов возведения сооружений малой этажности с учетом специфических условий строительства в Иране.

Во второй главе рассматривается ряд дозирующих систем различного конструктивного исполнения с различными модификациями измерительных систем.

Состояние системы зависит от физико-механических характеристик дозируемых компонентов смеси, т.е. от характера подачи питателем материала на весовой транспортер. Анализ процессов истечения сыпучих компонентов строительных смесей показывает, что входная производительность питателя х(1) представляет собой сложную функцию в виде

.. о

медленно меняющейся составляющей х , на которую наложены стандартные возмущения представленные скачком или импульсом х . В системе могут возникнуть несимметричные

автоколебания с постоянной составляющей (с постоянной величиной смещения центра колебаний). Необходимо определить влияние такого смещения на динамические процессы в системе и выявить возможности исключить автоколебательный режим за счет соответствующего выбора параметров настройки элементов структуры дозатора-интегратора расхода с нелинейной следящей системой измерения. В бетопосмесительных установках невысокой производительности для выдачи сыпучих материалов в смеситель используются дозаторы-интеграторы расхода с замкнутой релейной схемой измерений (рис.1.).

Весовой транспортер Рычажная система Нелинейность Двигатель

М

Рис. 1. Структурная схема дозатора с замкнутой релейной схемой измерений Учитывая, что Sx' = AQcosQt, получим уравнение для определения периодического решения в виде:

F° =F°(x0,A,Q); q = q(A,Q,x6); q'= Ч'(А,П,х°).

Составляющие (х° и х*) не могут быть определены по отдельности каждая из своего уравнения. Необходимо совместное решение уравнений (1) и (2). Метод гармонической линеаризации позволяет находить взаимосвязанные решения, характерные для нелинейных систем, при отсутствии суперпозиции решений.

Предельные соотношения параметров системы и зоны нечувствительности Ъ, при которых в системе будут отсутствовать автоколебания, определяются неравенством:

, 2 скТ1

Ь>--.

лТх

Наличие постоянной составляющей смещения центра колебаний приводит к изменению

коэффициента гармонической линеаризации д(А). Его максимальное значение при х" = ^

изменяется незначительно, однако амплитудные значения возмущений при которых возникают автоколебания становятся вдвое меньше и условие отсутствия автоколебаний меняются в худшую сторону.

Анализ структурной схемы дозатора (рис.1) методом гармонической линеаризации показал невозможность расширения области ее устойчивости и неспособность к существенному улучшению качественных характеристик из-за малой величины коэффициента усиления линейной части К, (рис.2). Исследования линейной схемы измерений компенсационного типа, показало, что и в этом варианте отсутствует возможность принципиального улучшения измерительных свойств системы дозирования.

Теоретический предел совершенствования свойств систем дозаторов-интеграторов расхода с замкнутыми схемами измерений заставил искать другие подходы к решению задачи.

А

16

12

4

О 1 2 3 4 ЛГл10'

Рис.2. Выделение области устойчивого движения нелинейной системы

•10 3 0,4 0,8 1,2 1,6 Кд

1 /

5колеб 1НИЯ

( /

N 1 А={1 К»)

|Нг 1 ..1 ■СТОЙЧ] вые р :жимы

Глава 3 посвящена разработке дозатора-измерителя расхода с нелинейной системой измерений и дополнительным потенциометрическим датчиком

В диссертации разработана модифицированная структура системы, в которой малые отклонения массы на ленте весового транспортера измеряются линейным датчиком без включения следящей системы.

При отклонениях массы превышающих зону нечувствительности релейного элемента происходит включение двигателя перемещения компенсирующего груза и отключение линейного датчика измерения малых отклонений (рис.3).

Рис.3. Дозатор с дополнительным линейным датчиком Зона нечувствительности 26 нелинейного элемента системы измерения расхода выполняет роль своеобразного фильтра, беспрепятственно пропускающего случайные отклонения массы материала с амплитудными значениями меньше Ь.

Необходимо охарактеризовать долю прошедших через систему величин отклонений массы дозируемого материала в интервале 2Ъ к вероятности их появления во всем интервале.

Функционал

Ф =

2Ф [;]-'

<3р+3 а

\!(8)<18

(4)

позволяющий объективно оценить величину зоны нечувствительности Ъ для интеграторов того или иного вида сыпучих материалов, представляет собой отношение произведения вероятности Р появления отклонений массы материала 3 = -б, в интервале 2Ъ к вероятности их появления во всем интервале 0° - За, О,3 + За ■

Уменьшение амплитудных значений отклонений массы материала на ленте весового транспортера от заданного значения существенно зависит от режимных параметров питателя.

Свойства питателей сыпучих материалов оцениваются по величине среднеквадратического отклонения <х производительности питателя от его заданного значения. Дисперсия В характеризует особенности истечения материала из накопительного бункера. Наилучшими свойствами, т.е. большей равномерностью подачи материала, обладают питатели с меньшей дисперсией О. Так зависимости среднеквадратической погрешности <х от изменения значений настроечных параметров Кий ленточного питателя при испытаниях его на песке (рис.4) показывают, что высота слоя материала на ленте питателя оказывает более сильное влияние на изменение а, чем изменение скорости V и в качестве наиболее эффективного управления воздействия должно выбираться положение шиберной заслонки.

ъЛггаа*

Рис.4. Зависимость среднеквадратической погрешности от производительности питателя

при подаче песка

Время выбега весового транспортера лежит в пределах 0,2-0,6 с. и существенно влияет па величину погрешности дозирования, которая может быть скорректировано соответствующей настройкой задатчика массы дозы с учетом момента выключения дозатора.

Условием управления дозированием с учетом динамики поступления материала в виде изменяющегося расхода питателя (/) является:

о.

где К\ - коэффициент, учитывающий время выбега весового транспортера, Оф - фактически заданная доза материала.

Скорость ленты весового транспортера в процессе дозирования будет существенно зависеть от изменения массы, накопленной на ленте. Для улучшения степени ее стабилизации разработана следящая система с дополнительными обратными связями, линейной по скорости и не линейной с квадратичной зависимостью от скорости. Это расширяет область устойчивости и увеличивает эффективность действия системы при изменениях коэффициента кос.

В момент остановки дозатора величина погонной нагрузки скачкообразно уменьшается, что указывают на наличие систематической погрешности дозирования в зависимости от величины заданной дозы и точки настройки Ошсгр дозатора:

V

-1 (1-к)-100%.

(2)

Систематическая погрешность является функцией отношения масс настройки к заданной дозе и поправочного коэффициента системы к. Чем ближе к к единице, тем меньше величина систематической погрешности, а вблизи точки настройки она практически равна нулю.

Синтезированная структура системы непрерывно-периодического дозирования позволяет эффективно влиять на снижение погрешностей дозирования, учитывая негативное влияние случайных внешних факторов.

В четвертой главе рассмотрены особенности динамических режимов гидросистемы бетононасоса при наличии нелинейностей.

Существующие требования технологического процесса транспортирования бетонной смеси при помощи бетононасоса предопределяют использование исполнительных устройств гидравлического принципа действия. Они обладают большой надежностью, плавным характером регулирования, высокой чувствительностью и быстродействием.

Структурная схема следящего гидропривода бетононасоса (рис.5) представляет собой замкнутую одноконтурную следящую систему, которая включает в себя обмотку управления электромеханического преобразователя (1), электрогидравлический усилитель (ЭГУ) (2), силовой гидроцилиндр (3), элемент обратной связи (4).

1 2 3

К кэп кух

7> + 1 Тг^ру з 1

в,

V =9

Рис. 5. Структурная схема следящего гидропривода 13

Передаточная функция линейной части разомкнутой системы бетононасоса с гидроприводом 1¥РС{я) (рис.5) представляется в виде:

-кр

V + 1 T3ryS + l S{T2ns2+2$nTns + \)

Или при £ >-1 и пренебрежении малыми постоянными времени TL ,ТЭГ

s(Tls + l){T2s+])'

где Т{Т. =ТЦ;(Т2 + Г,) = п.

При наличии в исходной системе нелинейного элемента необходимо произвести ее качественный анализ при различных типах нелинейностей, обусловленных режимами нагружения бетоновода.

При симметричных установившихся одночастотных колебаниях гармоническая линеаризация для нелинейной характеристики в виде идеального реле позволяет определить

л 1

амплитуду А и частоту Q автоколебаний А — — —- Q2 --.

Я (Т{ + Тг) Щ

Условие устойчивости периодического решения по критерию Михайлова для нелинейной системы принимает вид Тгкх >- 0. Устойчивые автоколебания имеют место во всей области существования периодического решения.

Рассмотрена математическая модель гидропривода при наличии звена с существенно нелинейной статической характеристикой F(x) типа люфта. При симметричных установившихся одночастотных колебаниях гармоническая линеаризация состоит в замене нелинейности F(x) выражением

в котором для нелинейности типа люфта

Щл

п . (, 2Ь~) 4, 2ЬЛ \Ь(.

— + агсБш 1--+2 1--у— .

2 ( А) I А)р{

Для определения частоты О и амплитуды Л автоколебаний используются выражения

Х = -2£,Т,С22 +К^2(А) = 0,

Г=-Т2П3 +К^'2(А)+П = 0.

14

Исключая из этих уравнений величину Кух, определяется зависимость частоты О от амплитуды А в виде

_ Щл), Ш2(А), 1

^ЫаГУТМАГТГ'

причем автоколебания остаются устойчивыми только в ограниченном диапазоне изменения коэффициента усиления. На рис.б показаны области устойчивого равновесия и периодических режимов гидросистемы бетононасоса, границы которых определяются неравенством

(¡а

1

йа

(8)

В «гр 12 К

Рис.б. Области состояния системы управления гидросистемой бетононасоса

В системе с симметричной нелинейностью, но при наличии внешнего воздействия, зависимость смещения и амплитуды автоколебаний от внешнего воздействия/1 будут:

о Ас • х = —ь-Бт

сЬ

V к

А = Ас соб

2 скг ^

ж \

/

где Ас — амплитуда симметричных автоколебаний в данной системе при величине смещения х°= 0:

Пятая глава посвящена экспериментальным исследованиям автоматизацированпых процессов возведения сооружений малой этажности с учетом специфики строительства в Иране.

Целью экспериментальных исследований релейной измерительной системы явилась фиксация влияния зоны нечувствительности и амплитуды рабочего сигнала несимметричной нелинейности на параметры системы.

Найдены предельные соотношения параметров дозатора - измерителя расхода и зоны нечувствительности Ъ, при которых в системе будут отсутствовать автоколебания. Гипотезу о нормальном распределении величины массы потока материала, поступающего на ленту весового транспортера можно признать не противоречащей опытным данным и, следовательно, правдоподобной.

Показано, что случайные воздействия приводят к сужению области устойчивости системы и необходимости увеличивать зону нечувствительности Ъ, ухудшая тем самым метрологические показатели системы.

Решена задача выбора оптимального значения зоны нечувствительности Ъ,

исключающего режим автоколебаний. Величина Х° как среднее отклонение массы дозируемого материала на ленте весового транспортера от номинала зависит от его свойств и может быть экспериментально определена для каждого его вида.

Результаты экспериментов показали, что с подключением линейного датчика точность измерений увеличивалась на 12-14%, что свидетельствует о существенном повышении метрологических характеристик дозатора-измерителя расхода с использованием дополнительного линейного датчика.

Моделирование гидропривода бетононасоса опиралось на его математическую модель, когда активная сила перемещения бетонной смеси становится равной по величине силе сопротивления. Величина возмущения в гидравлическом приводе бетононасоса сказывается на амплитуде автоколебаний, уменьшая их при своем увеличении. То есть работа бетононасоса на жестких смесях с точки зрения отсутствия автоколебаний предпочтительней.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Разработан вариант наиболее полной по своим техническим и функциональным возможностям технологической структуры возведения отдельных сооружений малой этажности, с учетом специфических условий строительства в Иране: дефицита квалифицированного персонала, требований к конструктивной простотой и надежности технологического оборудования, ограничений на используемые технические средства автоматизации.

2.Наиболее рациональной следует признать технологическую структуру, включающую в себя приобъектную передвижную бетоносмесительную установку с непрерывно-периодической схемой приготовления бетонной смеси и использованием дозаторов -интеграторов расхода непрерывного действия

3. Предложена непрерывно-периодическая схема дозирования с использованием дозаторов непрерывного действия, которая придает процессу дозирования новые свойства и, в первую очередь, позволяет организовать поступление материала в смесительную установку с предварительным его перемешиванием, сокращая тем самым время технологического цикла приготовления порции готовой смеси, улучшая ее качество, увеличивая коэффициент наполнения смесительной установки, существенно сокращая производственные объемы дозировочного оборудования.

3. Метод непрерывно-периодического дозирования реализован на основе технических средств, интегрированных в эту технологию, с использованием дозаторов - интеграторов расхода, с простейшими структурами измерений.

4. Разработана система измерений дозатора сыпучих материалов, отличающаяся от релейной системы с датчиками крайнего положения тем, что она дополнительно снабжена потенциометрическим датчиком, позволяющим измерять малые отклонения массы на ленте весового транспортера линейным датчиком без включения следящей системы.

5. Предложен функционал Ф, позволяющий объективно оценить величину зоны нечувствительности Ъ для интеграторов того или иного вида сыпучих материалов.

6. Для получения смеси с задапными качественными характеристиками разработан вариант системы регулирования подвижности и однородности бетонной смеси, по нагрузке привода смесителя, скорректированной с учетом показаний вибродатчика. 7. Наиболее эффективными для транспортирования бетонной смеси к месту укладки, с учетом встраиваемости в процесс элементов систем автоматизированного управления, являются стационарные гидравлические бетононасосов с дроссельным управлением, позволяющие обеспечить равномерную подачу смеси в бетонируемую конструкцию.

8. Предложено распределительное устройство бетонной смеси в бетонируемую конструкцию, представляющее собой трехзвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью.

9. Результаты диссертационного исследования могут быть использованы при разработке технологических устройств и автоматизированных систем управления процессом возведения отдельных сооружений малой этажности, с учетом специфических условий строительства в Иране, оптимальные технические характеристики и алгоритмы функционирования которого определяются по предложенным методикам.

Публикации по теме диссертационной работы

1. Асгариан Али. Работа автоматической системы бетононасоса в режиме максимального нагружения изделий / АсгарианАли., В.А..Воробьев. // Интерактивные технологии моделирования и управления // Сб. науч. тр. - М.: МАДИ, 2010, с. 25-29.

2. Асгариан Али. Выбор геометрических параметров бетонораспределительной стрелы / Асгариан Али., В.А..Воробьев, //. Интерактивные технологии моделирования и управления // Сб. науч. тр. - М.: МАДИ(ГТУ), 2010, с. 30-33.

3.. Асгариан Али. Характеристики стационарных случайных непрерывных технологических процессов /Е.В. Марсова, М.Ю, Абдулханова, Асгариан Али // Принципы построения и особенности использования систем автоматизации в промышленности и строительстве//Сб. науч. тр. -М.:МИКХиС, 2010, с. 61-63.

4. Асгариан Али. Динамические режимы дозаторов с маятниковой подвеской весового транспортера расходу / A.B. Либенко, Бокарев Е.И., Асгариан Али. // Принципы построения и особенности использования систем автоматизации в промышленности и строительстве// Сб. науч. тр. - М.: МИКХиС, 2010, с. 64-66.

5. Асгариан Али. Автоматизированная система управления технологическим процессом производства бетона/ Е.В. Марсова, М.Ш. Минцаев, P.A. Гематудинов, Асгариан Али.// Принципы построения и особенности использования систем автоматизации в промышленности и строительстве // Сб. науч. тр. - М.: МИКХиС, 2010, с. 66-68.

6. Асгариан Али. Исследование дозаторов с маятниковой подвеской весового транспортера / Абдулханова М.Ю., Романов К.В., Бокарев Е.И., Асгариан Али.// Строительный вестник российской инженерной академии. Тр.секции «Строительство» РИА. - М.: РИА, вып. 11, 2010 г. С.253-255

7. Асгариан Али. / Романов К.В., Бокарев Е.И., Асгариан Али.// Оптимизация непрерывных систем дозирования сыпучих материалов // Строительный вестник российской инженерной академии. Тр.секции «Строительство» РИА. - М.: РИА, вып. 11, 2010 г. С.250-252

8. Асгариан Али. Оценка динамических свойств дозаторов непрерывного действия с управлением по расходу. / Романов К.В., Бокарев Е.И., Асгариан Али.// Журнал Механизация строительства, -М.: вып. 8 ,2010, С.76-77

Подписано в печать 9 июля 2010 г Фермат 60x84x16 Усл.печ.л. 1,0 Тираж 100 экз. Заказ №26

"Техполиграфцентр" Россия, 125319 , г. Москва, ул. Усиевича, д. 8 а. Тел. : 8-916-191-08-51 Тел./факс (499) 152-17-71

Введение.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИИ БЕТОННЫХ РАБОТ В СТРОИТЕЛЬСТВЕ.

1.1 .Технологический процесс возведения бетонных конструкций.

1.2. Технологические схемы дозирования многокомпонентных смесей.

1.3. Дозаторы - интеграторы расхода.

1.4. Смесительные машины.

1.5. Принудительные смесители.

1.6. Показатели качества и свойства бетонной смеси.

1.7. Методы определения подвижности и жесткости бетонной смеси

1.8. Выводы и постановка задачи исследований.

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ДОЗАТОРОВ - ИНТЕГРАТОРОВ РАСХОДА С НЕЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМОЙ ИЗМЕРЕНИЙ

2.1. Задачи исследования.

2.2. Оценка технологических свойств интеграторов расхода.

2.3.Определение симметричных автоколебаний в системе дозирования.

2.4. Абсолютная устойчивость нелинейных систем измерений.

2.5. Интеграторы расхода с линейными замкнутыми. системами измерений.

2.6.Коррекция системы слежения дозаторов - интеграторов расхода.

2.7. Введение форсирования в закон управления.

Выводы к главе 2.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА ДОЗАТОРА - ИЗМЕРИТЕЛЯ РАСХОДА С НЕЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМОЙ ИЗМЕРЕНИЙ И ДОПОЛНИТЕЛЬНЫМ ПОТЕНЦИОМЕТРИЧЕСКИМ ДАТЧИКОМ.

3.1. Структура системы и задачи ее исследований.

3.2. Определение зоны нечувствительности релейного элемента.

3.3. Определение вероятностных характеристик распределения массы материала на ленте весового транспортера.

3.4. Выбор питателен , сыпучих материалов дозаторов — измерителей расхода непрерывного действия .!. „.

3 .5. Учет выбега весового транспортера в режиме непрерывно-периодичёского дозирования.„.;.•. ^

3:6. Стабилизация скорости ленты весового транспортера..

3.7. Оценка систематической погрешности дозаторов непрерывно. периодического действия при выбеге

Выводы к главе 3;.-------.:.".9Ъ

ГЛАВА 4. ДИНАМИЧЕСКИЕ РЕЖИМЫ ГИДРОСИСТЕМЫ

БЕТОНОНАСОСА.V.

4.1; Особенности' динамических режимов гидросистемы бетононасоса при наличиинелинейностей

4.2.,. Динамические режимы бетононасоса с гидроприводом. при учете сухого трения.95'

4.3. Динамические режимы в гидроприводе при учете нелинейности типа люфта.

4:4. Учет несимметричной нелинейности. —.

4.5. Одночастотные; симметричные вынужденные колебания в ■ нелинейной системе.

4.6. Определение одночастотных симметричных вынужденных колебаний в условиях захватывания, для следящего, гидропривода бетононасоса.

Выводы к главе 4.

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ ВОЗВЕДЕНИЯ СООРУЖЕНИЙ МАЛОЙ ЭТАЖНОСТИ.

5.1. Задачи экспериментальных исследований.

5.2. Моделирование системы дозирования с нелинейной схемой измерений.

5.3. Математическая обработка экспериментальных данных динамических характеристик распределения массы материала на ленте весового транспортера.

5.4.Дозатор — интегратор расхода при наличии случайного возмущения

5.5. Выбор зоны нечувствительности релейного элемента при наличии смещения.

5.6. Моделирование дозатора - интегратора расхода с линейным Датчиком.

5.7. Определение автоколебаний в гидравлическом приводе бетононасоса.

Выводы к главе 5.

Эффективность управления производством и в частности строительным производством, в современных условиях в значительной мере определяется наличием^ методов и технических средств управления качеством продукции на всех' стадиях технологического процесса Объекты строительства разнообразны по своему конструктивному исполнению и набору технологических операций по их возведению Технологический процесс возведения строительных объектов из железобетона достаточно сложен , включает в себя несколько переделов, каждый из которых состоит из большого количества связанных между собой технологических операций, выполняемых одновременно и последовательно, находится под воздействием переменных факторов-возмущений, изменяющих ход процесса и, как следствие, качество строительства.

Процесс возведениях монолитного сооружения объектов- представляет собой непрерывный технологический поток, требующий высокой организованности и слаженности в работе производственных, транспортных и других вспомогательных звеньев.

Организация структуры самого процесса должна учитывать специфические индивидуальные характеристики объекта бетонирования, технологически обусловленной последовательности операций, реализующих данный процесс, и системы автоматизации, обеспечивающей непрерывность и согласованность отдельных, технологических переделов в соответствии с заданными критериями оптимальности.

Каждый из перечисленных элементов идеологии создания комплексной системы управления возведением строительного объекта несёт в себе индивидуальные черты, определяющие специфические методы и технические средства реализации в единстве сочетания технологии и управления.

Определение основных технологических факторов процесса бетонирования в условиях жаркого климата и специфических условий строительства Ирана позволяет сформировать комплекс требований к технологической структуре и средствам автоматизации.

Основные требования к технологическому оборудованию в условиях строительства в Иране связаны с его конструктивной простотой и надежностью, минимизацией технических средств автоматизации, особенностями самой технологии возведения отдельных сооружений малой этажности.

При этом необходимо: обеспечить технико-экономический эффект от внедрения систем автоматизации, связанный с оценкой их воздействия на сокращение потерь (перерасхода) материалов, а также, что представляется наиболее важным — на конечные результаты технологического процесса, т.е. на повышение качества бетонной смеси и бетона; решить ряд задач, связанных с приобъектным расположением бетоносмесительной установки, методами транспортирования бетонной смеси и ее распределением в местах бетонирования на объекте.

Становится актуальным решение теоретических и практических задач возведения сооружений малой этажности с учетом специфических условий строительства Ирана в условиях жаркого климата. Необходимо раскрыть новые качественные свойства разрабатываемой технологической структуры и средств ее автоматизации, которые в полной мере окупят затраты на модернизацию и технические средства управления процессами строительства.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Разработан вариант наиболее полной- по своим техническим и функциональным возможностям технологической структуры возведения отдельных сооружений малой этажности, с учетом специфических условийжаркого климата и дефицита квалифицированного персонала, требований к конструктивной простотой и надежности технологического оборудования, ограничений на используемые технические средства автоматизации. 2.Наиболее рациональной следует признать технологическую структуру, включающую в себя приобъектную передвижную бетоносмесительную установку с непрерывно-периодической схемой приготовления бетонной смеси с использованием дозаторов - интеграторов расхода непрерывного действия.

3. Предложена непрерывно-периодическая схема дозирования с использованием дозаторов непрерывного действия, которая придает процессу дозирования* новые свойства и, в первую очередь, позволяет организовать поступление материала в смесительную установку с предварительным его перемешиванием, сокращая тем самым время технологического цикла приготовления порции готовой смеси, улучшая ее качество, увеличивая коэффициент наполнения смесительной установки, существенно сокращая производственные объемы дозировочного оборудования.

3. Метод непрерывно-периодического дозирования реализован на основе технических средств, интегрированных в эту технологию, с использованием дозаторов - интеграторов без систем регулирования расхода, с простейшими структурами измерений.

4. Разработана система измерений дозатора сыпучих материалов отличающаяся от релейной системы с датчиками крайнего положения тем, что она дополнительно снабжена потенциометрическим датчиком, позволяющим измерять малые отклонения массы на ленте весового транспортера линейным датчиком без включения следящей системы.

5. Предложен функционал Ф, дающий процентное отношение незафиксированных случайных отклонений массы на ленте весового

137 транспортера ко всему их случайному спектру, позволяющий объективно оценить«величину зоны нечувствительности^ ^ дляшнтеграторов. того? или': иного вида сыпучих материалов. • : .

6: Для., получения смеси, с заданными качественными характеристиками разработан вариант системы? регулирования; подвижности и однородности бетонной; смеси, по нагрузке привода- смесителя, - скорректированной с учетом, показаний вибродатчика. .

7. Наиболее эффективными для .транспортирования бетонной смеси к месту укладки, с учетом встраиваемости в процесс элементов систем автоматизированного управления; являются стационарные гидравлические бетононасосов с дроссельным управлением, позволяющие: обеспечить равномерную подачу смеси в бетонируемую;конструкцию.

8. Предложено распределительное устройство бетонной смеси в бетонируемую конструкцию, . представляющее собой трехзвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью;, первое-звено которого неподвижно, а концевая секция объединена с устройством . глубинного вибрирования, что позволяет совместить операции укладки и уплотнения.

9. Для улучшения степени стабилизации скорости ленты, весового транспортера разработана следящая система; с дополнительными* обратными связями; линейной по скорости и не линейная с квадратичной зависимостью от скорости.

10. Результаты диссертационного исследования могут быть использованы при разработке технологических устройств и автоматизированных систем управления процессом возведения отдельных сооружений малой этажности, с учетом специфических условий жаркого климата, оптимальные технические характеристики и алгоритмы функционирования которого определяются по предложенным методикам.

1. Евдокимов, Н.И. Сытник B.C. Технология монолитного бетона и железобетона: уч. пособие/ А.Ф.Мацкевич. - М.: Высшя школа, 1980 - 335 с.

2. Афанасьев, A.A. Интенсификация работ при возведении зданий и сооружений из монолитного железобетона / A.A. Афанасьев. М.: Стройиздат, 1990. - 384 с.

3. Атаев, С. С. Технология индустриального строительства из монолитного бетона / С.С. Атаев М.: Стройиздат, 1989 . - 336 с.

4. Афанасьев, A.A. Возведение зданий и сооружений из монолитного-железобетона: монография / A.A. Афанасьев.- М.: Стройиздат, 1990. — 384 с.

5. Хаютин, Ю.Г. Монолитный бетон: технология производства работ: учебное пособие / Ю.Г. Хаютин . 2 - е изд. перераб. и доп. - М.: Стройиздат, 1991. - 576 е.

6. Березовский, Б.И. Возведение монолитных конструкций зданий и сооружений / Б.И. Березовский, Н.И: Евдокимов, Б.В. Жадановский и др. М.: Стройиздат, 1981.-335 с.

7. Могилевский, Я.Г. Машины и оборудование для бетонных и железобетонных работ / Я.Г. Могилевский, И.Г. Совалов, А.Л. Копелевич; .- М.: Высш: шк., 1992. 342 с.

8. Воробьев, В.А., Состояние, проблемы, тенденции развития строительной-робототехники / В.А. Воробьев, Б.Д. Кононыхин Б.Д. // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1988. - № 12. - С. 67 - 76.

9. Еремин, Н.Ф. Процессы и аппараты в технологии строительных материалов./Н.Ф. Еремин. М.: Высшая школа, 1986,220 с.

10. Гельфанд, Я.Е., Управление технологическими процессами приготовления многокомпонентных смесей / Я.Е. Гельфанд, Л.М. Яковис, С.К. Дороганич, М.Л. Комова. Л.: Стройиздат, 1988,288 с.

11. Бау, М.М. Микропроцессорные системы управления бетоносмесительными установками / М.М. Бау и др. // Тр. ВНИИСтройдормаша. 1989.

12. Рульнов, A.A. Непрерывно-циклическое дозирование сыпучих материалов / A.A. Рульнов, Е.В.Марсова // Строительные материалы, технологии и оборудование XXI века, 2000, №5, С. 4-6

13. Макаров Ю.И. Аппараты для смешивания сыпучих материалов / Ю.И. акаров. -М.: Машиностроение, 1983,215 с.

14. Минцаев, М.Ш. Формирование структуры для непрерывно-периодических схем дозирования / Минцаев M.HL, Марсов В.И., Бокарев Е.И., Головко В.В. // Вестник МАДИ (ГТУ). М.: вып. 1 (20), 2009 г.

15. Бушуев С.Д. Автоматика и автоматизация производственных процессов / С.Д. Бушуев, B.C. Михайлов. М.: Высшая школа, 1990,256 с.

16. Тихонов, А.Ф. Автоматизированные бетоносмесительные установки и заводы. / А.Ф. Тихонов, K.M. Королев -М.: Высшая школа, 1990,192 с.

17. Тихонов, А.Ф. Непрерывно-дискретные модели управления; технологическими процессами / А.Ф: Тихонов, Е.В. Марсова .//' сб: «Автоматизация; технологических процессов и производств в строительстве». М.: МГСУ, 2000, С; 54-57

18. Марсов, В.И., Автоматическое управление технологическими: процессами на предприятиях строительной индустрии /В.И. Марсов, В.А. Славуцкий . — Л.: Стройиздат, 1975, 393 с. : '

19. Пат. № 64 5147 Япония (Л5) , МКИ: Е 04 G 21/02. Способ автоматической укладки; бетонной смеси посредством бетоноукладчика с автоматическим управлением передвижения. \

20. Пат. № 2057867 Российская Федерация, МКИ: Е 04 G 21/02. Способ автоматической укладки и уплотнения бетонной смеси / А.Ф: Мацкевич, 1-1. М. Плотников, В.В. Ходыкин. Опубл. 1996, Бюл. № 10.

21. Пат. № 2132676 Великобритания ( GB) , МКИ: Е 04 G 21/04. Устройство для . горизонтального бетонирования:

22. Пат. № 64 1618 Япония«. (JP)., МКИ: Е 04 G. 21/ 06. Способ и устройство для автоматического уплотнения: бетонной смеси:.

23. Пат. № 2057867 Российская Федерация, МКИ: Е 04 G 21/02., Способ автоматической укладки и уплотнения бетонной смеси / А.Ф: Мацкевич, Н. М:, Плотников, В:В. Ходыкин. Опубл. 1996, Бюл. № 10.

24. Солодовников, В.В; Теория автоматического регулирования/ В.В. Солодовников. Кн. 1, 2, 3, 4. М Машиностроение, 1967. - 768 с.

25. Силивестров, А. Н., Идентификация и оптимизация автоматических систем / А.Н. Селиверстов , П.И. Чинаев . М.: Энергоатомиздат, 1987. - 200 с.

26. Попов, Е.П., Теория линейных систем автоматического регулирования и управления / Е.П. Попов. Mi: Наука, 1989: -304 с.

27. Егоров, К. В Основы теории автоматического регулирования / К.В. Егоров. -М.: Энергия, 1967. 648 с.

28. Пугачев, В. С., Основы статистической теории автоматических систем / B.C. Пугачев И.Е. Казаков, Л.Г. Евланов. М:: Машиностроение, 1974. - 440 с.

29. Либенко, A.B. Системотехническое проектирование иерархических систем управления/ A.B. Либенко // «Автоматизация в строительстве и на транспорте». Сб. науч. тр. -М.: МАДИ, 2005, С. 76-79.

30. Каталымов, A.B., Дозирование сыпучих и вязких материалов / A.B. Каталымов, В.А.Любартович . Л.: Химия, 1990, 240 с.

31. Бесекерский, В.А. МП системы автоматического управления / В.А. Бесекерский. Л.: Машиностроение, 1988.-364 с.

32. Вальков, В.М. Микроэлектронные вычислительные комплексы /В.М. Вальков. Л.: Машиностроение, 1990.-224 с.

33. Вентцель, E.G. Теория вероятностей / Е.С. Вёнтцель. Mi: Наука, 1969. 576 с.

34. Воронов, A.A. Основы ТАУ / A.A. Воронов. М.: Наука, 1988. -48 с.

35. Гросман, Н.Я:Автоматизированные системы взвешивания и дозирования / Н.Я. Гросман. М.: Машиностроение, 1988. -292 с.

36. Карпин, Е.Б. Средства автоматизации для измерения и дозирования массы / Е.Б. Карпин. -М.: Машиностроение 1971. -469 с.

37. Юревич Е.И. Теория автоматического управления/ Е.И. ЮБревич. Л.: Энергия, 2006i -416 с.

38. Асгариан Али. Работа автоматической^системы бетононасоса в режиме максимального нагружения*изделий / Асгариан Али. ,В.А.Воробьев.//Новые технологии производства и управления в промышленности // Сб. науч. тр. М.: МАДИ(ГТУ), 2010, с. 61-63.

39. Асгариан Али. Перспективы развития дозирующих системы непрерывного действия / Асгариан Али.,В.А.Воробьев,Е.И.Бокарев/ЛНовые технологии производства и управления в промышленности // Сб. науч. тр. М.: МАДИ(ГТУ), 2010, с. 61-63.

40. Асгариан Али. Динамические режимы дозаторов непрерывного действия с регулированием по расходу / М.Ю. Абдулханова, Романов К.В. Асгариан Али // Сб. науч. тр. -М.: МИКХиС, 2009, с. 61-63.

41. Асгариан Али. Динамические режимы дозаторов с маятниковой подвеской весового транспортера расходу / A.B. Либенко, Бокарев Е.И., Асгариан Али.// Сб. науч. тр. -М.: МИКХиС, 2009, с. 61-63.

42. Асгариан Али. Автоматизированная система управления технологическим процессом производства бетона/ Минцаев М.Ш., Гематудинов P.A., Асгариан Али.// Сб. науч. тр. М.: МИКХиС, 2009, с. 61-63.

43. Асгариан Али. / Романов К.В., Бокарев Е.И., Асгариан Али.// Оптимизация непрерывных систем дозирования сыпучих материалов // Строительный вестник российской инженерной академии. Тр.секции «Строительство» РИА. -М.: РИА, вып. 7,2006 г. С.147-149

44. Асгариан Али. / Романов К.В., Бокарев Е.И., Асгариан Али.// Оценка динамических свойств дозаторов непрерывного действия с управлением по расходу.// Сб. науч. тр. М.: , 2009, с. 61-63.

45. Минцаев,- М.Ш. Моделирование систем автоматического управления термообработкой бетона в промышленном строительстве на основе нечеткой логики //Вестник МАДИ (ГТУ).- М.: 2005 г., № 5, С. 78-81

46. Минцаев, М.Ш., Мусин, Р:Р. Автоматизация бездефектного производства напряженной арматуры железобетонных изделий / Минцаев М.Ш., Мусин P.P.// Вестник МАДИ (ГТУ),-Mí: вып. 1 (8), 2007 г., С. 60-63

47. Минцаев, М.Ш. Автоматизация процесса производства фракционированного щебня на смесительных установках непрерывного действия- / Минцаев M.LLT, Воробьев В.А., Марсов В.И.// Изв. ВУЗов «Строительство». Новосибирск : №1, 2007 г., С. 70-75

48. Минцаев, М.Ш. Методологические основы синтеза систем управления-технологическими объектами / Минцаев М.Ш., Суэтина Т.А„ Либенко A.B.// Журнал ACADEMIA архитектура и строительство, РААСН.-М.: вып. 3 , 2007, С.76-77

49. Минцаев, М.Ш. Особенности перемещения распределительной стрелы строительного робота / Минцаев М.Ш., Базин С.С,. Ефремов Д.А. // Вестник МАДИ (ГТУ). М.: вып. 3(10), 2007 г., С. 56-58

50. Минцаев, М.Ш. Статистические параметры оценки параметров непрерывных технологических процессов / Минцаев М.Ш., Холодилов А.Ю., Костецкая О.Е // Вестник МАДИ (ГТУ).-М.: вып. 4 (И), 2008 г., С.109-111

51. Минцаев, М.Ш. Технология монолитного* строительства с использованием несъемной опалубки / Минцаев М.Ш., Асхабов И.Б., Марсов В.И // Вестник МАДИ (ГТУ). М.: вып. 2 (17), 2009 г., С. 38-40

52. Минцаев, М.Ш. Формирование структуры для непрерывно-периодических схем дозирования / Минцаев М.Ш., Марсов В.И., Бокарев Е.И., Головко В.В. // Вестник МАДИ (ГТУ). М.: вып. 1 (20), 2009 г.

53. Минцаев, М.Ш. Организация и управление технологическими процессами строительного производства с использованием SCADA-систем / М.Ш. Минцаев, H.A. Бурдачёва//Журнал ACADEMIA, РААСН. М-.: вып. 4, 2009 г., С. 82-84.

54. Минцаев, М.Ш. Измерение температуры и влажности при выдерживании железобетонных изделий / Минцаев М.Ш., Тихонов А.Ф., Ходыкин В:В. // Сб.науч.тр. «Моделирование и оптимизация в управлении». -М.: МАДИ, 2003 г.

55. Минцаев, М.Ш. Особенности автоматизации бетонных работ монолитного домостроения // Сб науч. тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве». М.:МАДИ, 2003 г.

56. Минцаев, М.Ш. Разработка программы компьютеризации автотранспортного предприятия / Минцаев М.Ш., Солодников С.Е., Аль-Фанди М. // Сб. науч. тр. «Информационные технологии в задачах управления и обучения», -М.: МАДИ, 2003 г. С. 22-29

57. Минцаев, М.Ш. Автоматизированное управление перемещением распределительного устройства в процессе бетонирования // С б науч. тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве». -М.: МАДИ, 2003 г.

58. Минцаев, М.Ш. Принципы решения задачи угловой ориентации распределительной стрелы строительного робота / Минцаев М.Ш., Лобов О.П. // Сб. науч. тр. «Информационные технологии в задачах управления и обучения». — М.: МАДИ, 2003 г.

59. Минцаев, М.Ш. Автоматизация бетонных работ монолитного домостроения // 62-я научно-методическая и научно-исследовательская конференция. — М.: МАДИ, 2004 г.

60. Минцаев, М.Ш. Особенности оптимального управления нелинейным объектом / Минцаев М.Ш., Либенко A.B., Абдулханова М.Ю. // Сб. науч. тр. «Автоматизация в строительстве и на транспорте». -М.: МИКХиС, 2005 г.