автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация стендовых испытаний электромеханических приводов газовой арматуры

На правах рукописи

СТАРИКОВ АЛЬБЕРТ НИКОЛАЕВИЧ

АВТОМАТИЗАЦИЯ СТЕНДОВЫХ ИСПЫТАНИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ ГАЗОВОЙ АРМАТУРЫ

Специальность: 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

4856560

О з идр ¿011

Владимир 20) 1

4856560

Работа выполнена на кафедре «Технология машиностроения» Владимирского государственного университета

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор Морозов Валентин Васильевич

Официальные оппоненты: - доктор технических наук,

профессор Халатов Евгений Михайлович - кандидат технических наук, доцент Мишулин Юрий Евгеньевич

Ведущая организация - ОАО «Концерн «НПО «Аврора»,

Санкт-Петербург

Защита состоится « 16 » марта 2011г. в 14.00 на заседании диссертационного совета Д.212.025.01 в ауд. 211 корп. 1 Владимирского государственного университета по адресу: 600000, г. Владимир, ул. Горького, д.87.

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке Владимирского государственного университета.

Автореферат разослан «08» февраля 2011г.

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные печатью, просьба направлять по адресу: 600000, г. Владимир, ул. Горького, 87, ВлГУ, каф. ИСИМ, ученому секретарю совета.

Ученый секретарь диссертационного совета: доктор технических наук, профессор £

Макаров Р.И.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность. Стендовые испытания являются важнейшим этапом любого производства сложных изделий. Уже на начальных этапах разработки новых изделий необходимо располагать надежными данными о реально достигаемых ими характеристиках, поэтому стендовые испытания играют решающую роль.

На рис. 1 представлена структурная схема технологического процесса изготовления наукоёмкой продукции, место испытаний и контроля в общем процессе.

--испытания и контроль

Рис. 1. Схема технологического процесса производства изделия

Развитие промышленности и техники повышает требования к качеству функционирования электромеханических приводов и приводам с самоторможением в механической части, в частности. Расширяется количество параметров, по которым ведётся анализ работы привода. При этом требования по комплексности, качеству, времени подготовки и проведению эксперимента, ужесточаются. В настоящее время к испытательным стендам предъявляются следующие требования:

- высокая производительность программно-аппаратных средств;

- модульность оборудования и программного обеспечения, - унифицированность

применения;

- поддержка самых современных компьютерных технологий;

- возможность работы оборудования в режиме жесткого реального времени;

- высокоуровневые средства разработки;

- ыстрота создания готовых приложений;

- оперативность, универсальность, точность и комплексность ведения испытаний;

- низкая стоимость.

Применение в электромеханическом модуле двигателей серии двигатель бесконтактный моментный (ДБМ) с полым ротором и исполнительных ролико-винтовых механизмов (РВМ) дает короткую кинематическую цепь. Такие устройства обладают малыми массой и габаритами, высокой редукцией, жесткостью, компактностью и т. д. Определение характеристик такого привода имеет специфику.

Стремление к минимизации приводов с одной стороны, и оптимизации их параметров с другой, поставило задачу создания эффективных методов диагностики и анализа электромеханических приводов на основе ролико-винтовых исполнительных механизмов. Одлим из путей снижения этих затрат является создал 1е эффективных и надежных способов диагностики, основанных на использовании наиболее совершенных методов испытаний и контроля.

Функционально гибкое программное обеспечение даёт возможность корректирования программ стендовых испытаний непосредственно во время их проведения, а также применение встроенных алгоритмов обработки и постобработки данных измерений.

На основании вышеизложенного можно сделать вывод, что в настоящее время является актуальным решение задачи по разработке и созданию универсального стенда по комплексному исследованию электромеханических приводов с ролико-винтовыми механизмами.

Целью работы является: повышения качества и эффективности производства электромеханических приводов газовой арматуры за счет развития методов автоматизации испытаний путём интеграции в единую систему сбора и обработки данных.

Для достижения указанной цели в работе ставятся и решаются следующие задачи:

1. Анализ способов сбора и обработки информации, аппаратных средств, применяемых при испытаниях электромеханических устройств и входящих в их состав отдельных блоков.

2. Исследование особенностей построения современных электромеханических приводов газовой арматуры и режимов их работы.

3. Разработка модели стенда системы сбора, обработки и анализа данных функционирования привода.

4. Разработка метода проведения автоматизированного эксперимента, математического, информационного, алгоритмического, и программного обеспечения системы.

5. Проведение испытаний, анализ полученных данных, выработка рекомендаций по проектированию электромеханических приводов на базе ролико-винтовых механизмов.

Методы исследования. Для решения поставленных задач в работе использовались методы теории управления, системного анализа, цифровой обработки сигналов, теории вероятности и математической статистики, теоретической механики. Экспериментальные исследования проводились с использованием комплекта аппаратуры фирмы National Instruments.

Научная новита работы. Новые научные результаты, полученные в работе, состоят в следующем:

1. Разработана модель ведения стендовых испытаний привода как комплексная процедура сбора, обработки и анализа данных.

2. Предложен метод автоматизации процесса испытаний и контроля на основе применением информационно-управляющей системы измерения и анализа параметров.

3. В результате полученных характеристик модуля разработаны рекомендации по проектированию электромеханических приводов с заданными требованиями.

Практическая ценность.

1. Разработана интегрированная система сбора и обработки данных и оперативного управления, повышающая качество и эффективность производства приводов газовой арматуры. Использование автоматизированного метода испытаний позволило автоматизировать технологический процесс и значительно сократить временные и материальные затраты.

2. Выявлены резервы повышения качества разрабатываемых изделий и его отдельных элементов.

3. Разработан инженерный метод расчета и даны рекомендации по проектированию механизмов электромеханических приводов с заданными характеристиками.

4. Разработано и внедрено программное обеспечение по оценке характеристик работы привода: кинематическая передаточная функция (КПФ), коэффициент полезного действия (КПД), запас по самоторможению (ЗСТ), коэффициент оттор-маживания (КО) и др.

5. Получены значения харастеристик привода и его отдельных элементов, как функций параметров и условий эксплуатации.

Реализация и внедрение результатов работы.

Работа по теме диссертации проводилась на кафедре «Технология машиностроения» Владимирского государственного университета. Разработанная процедура исследования приводов и стенд прошли испытания, показали высокую эффективность применения. Практическая ценность работы доказана в результате ее применения при разработке и приемо-сдаточных испытаниях привода входного направляющего аппарата газотурбинного двигателя (ВНА АМИЕ.421314.023) для ОАО «Концерн «НПО «АВРОРА», г. Санкт-Петербург, при тестировании двигателей ЗДБМ-1,6-0,4-3 в ОАО «Машаппарат», ОАО «Мэлма», г.Москва. Данные работы подтверждены актами. Полученные результаты в виде алгоритмов, методик и программного обеспечения включены в отчет по НИР и в учебный процесс кафедры ТМС Владимирского государственного университета.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на следующих семинарах и конференциях:

-Международная научно-техническая конференция «Конверсия, приборостроение, рынок» (Владимир, 1997г.);

- II Международная научно-техническая конференция «Актуальные проблемы машиностроения» (Владимир, 2002г.);

-1 Международная научно-техническая конференция «Мехатроника, автоматизация, управление» (Москва, 2004г.);

- III Международная конференция «Проблемы механики современных машин» (Улан-Удэ, 2006г.);

- II Международная научно-техническая конференция «Автоматизация машиностроительного производства, технология и надежность машин, приборов и оборудования» (Вологда, 2006г.);

- XIX Международная научно-техническая конференция, «Новые материалы и технологии -2008» (Москва, 2008г.);

- VII Международная научно-практическая конференция «Образовательные, научные и инженерные приложения в среде LabVIEW и технологии National Instruments - 2008» (Москва, 2008г.);

-1 Межвузовская научная конференция студентов, магистрантов, аспирантов и молодых учёных «Молодая мысль: Наука. Технология. Инновации. Материалы». (Братск, 2009г.);

- IV Международная конференция «Проблемы механики современных машин» (Улан-Удэ, 2009г.);

- Всероссийская конференция «Инновационные методы в архитектуре и градостроительстве», институт ДПО «Высшая школа недвижимости» (Саратов, 2009г.);

-Всероссийская научно-практическая конференция «Проблемы эксплуатации систем транспорта» (Тамбов, 2009г.);

- Выставка «Student Design Showcase» (г.Остин, штат Техас, США, август 2009г.). Работа отмечена дипломом;

- Международная научно-техническая интернет-конференция «.Строительная наука -2010» (Владимир, 2010г.);

-9-ая Международная научно-практическая конференция «Образовательные, научные и инженерные приложения в среде Lab VIEW и технологии National Instruments -2010». Работа отмечена дипломом 3-ей степени в секции «Научно-исследовательские и испытательные стенды» (декабрь 2010г., РУДН, Москва).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 19 работ, в том числе одна в издании из перечня, утвержденного ВАК.

На защиту выносятся:

1. Модель системы сбора, обработки и анализа, ведения автоматизированного эксперимента по определению характеристик электромеханического привода.

2. Метод автоматизации процессов стендовых испытания и контроля электромеханических приводов.

3. Математическое, информационное и программное обеспечение проведения испытаний, позволяющее в автоматизированном режиме выполнять комплексное исследование функционирования приводов.

4. Результаты применения метода автоматизации испытаний для разработки и ввода в эксплуатацию электромеханических приводов.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объем диссертации 148 страниц, в том числе 138 страниц основного текста, 10 страниц списка литературы (164 наименований). Приложения состоит из 30 страниц, содержит два акта внедрения. Диссертация содержит 118 рисунка и 17 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении ставится цель работы, обосновывается актуальность, формулируется научная новизна и практическая ценность полученных результатов, дается структура диссертации и выделяются основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе диссертации рассмотрен технологический процесс (ТП) производства электромеханических приводов и роль стендовых испытаний при производстве сложных наукоемких изделий. Проанализированы основные подходы, применяемые при проведении этапов испытания и контроля электромеханических приводов, как элементов технологического процесса. Показано, что определение параметров ролико-вингговых механизмов, систем управления, двигателей и привода в целом является трудоемкой задачей. Это объясняется сложностью объекта исследования, объемностью методик испытаний и ресурсоемкостью обработки результатов.

Существующие методы проведения испытаний электромеханических приводов с ролико-винтовыми механизмами сводятся к созданию адекватной математической мо-

дели объекта исследований и определения физических параметров, входящих в лу модель.

Проведён обзор стендовых испытаний по определению характеристик РВМ, проводившихся, как правило, на стендах, состоящих из системы тросов, блоков, цифровых лимбов. Рабочая нагрузка создается набором грузов через рычаг либо систему блоков. Примером такого устройства может служить стенд, разработанный Поповым Б.К. на кафедре «Теоретической и прикладной механики» Владимирского государственного университета.

На сегодняшний день сложилась ситуация, когда существенно повысились технические и программные возможности ведения эксперимента - с одной стороны, требования к системам для стендовых испытаний и контроля - с другой. К последним относятся:

- снятие сигналов с различных типов датчиков;

- большое количество одновременно снимаемых параметров;

- встроенные схемы согласования сигналов;

- управление исполнительными элементами стенда и испытуемого изделия;

- автоматическое создания протоколов испытаний;

- сбор и обработки данных в режиме реального времени;

- возможность постобработки и сохранения больших объёмов полученных данных;

- короткие сроки создания и отладки программного обеспечения ведения испытаний;

- функционально гибкое программное обеспечение, дающее возможность корректирования программ стендовых испытаний непосредственно во время их проведения, а также применения встроенных алгоритмов обработки и постобработки данных измерений.

Выделено, что элементами технологического процесса производства, где применяют испытания и контроль при выпуске наукоемкой продукции, являются:

-испытания отдельных узлов тестируемой системы, проводимые в процессе разработки:

-испытания на этапе доводки и подготовки к сертификационному тестированию;

-сертификационные и государственные испытания системы;

-серийные испытания на производстве;

-ввод в эксплуатацию;

-плановая диагностика. Одним из лидеров в области ведения промышленного и научного эксперимента является компания National Instruments. Она является одной из ведущих фирм в области разработки и производства программного и аппаратного обеспечения для задач автоматизации промышленных испытаний. Концепция виртуальных приборов изменила традиционные подходы и методы проведения измерений, контроля и управления при проведении комплексных испытаний. Данный подход был взят за основу.

Определены задачи для достижения поставленной цели. Обозначен планируемый результат.

Вторая глава посвящена разработке модели стенда системы сбора, обработки и анализа данных функционирования электромеханического привода и испытаниям механизмов в составе привода. Определён объект экспериментальных исследований: привод на базе двигателя ЗДБМ120-1,6-0,4-3 и ролико-винтового механизма. Обозначена специфика его структурного строения. Рассмотрены режимы работы, особенности

функционирования, требования газовой отрасли, предъявляемые к приводам данного класса.

Произведено описание стенда и измерительной аппаратуры. Суть экспериментов заключалась в определения параметров двух движений: вращательного - момент М и угловое перемещение ф, и поступательного - сила и координата х. Далее обработка и анализ полученных данных. Особенностью испытаний являлось параллельное снятие параметров (более 20), запись их в файл, аккумулирование их в единую базу данных, с последующей обработкой. Результатом работы явилось целое поле параметров функционирования привода, варьируемое по критериям конструктивных и технологических особенностей, нагрузочных, скоростных режимов, и др.

Рассмотрена структурная схема канала управления, рис.2. Регулирование мощности на валу двигателя осуществляется методом широтно-импульсной модуляции (ШИМ).

Рис.2. Структурная схема системы управления приводом

В состав системы входят схема управления силовыми транзисторами, силовые транзисторные ключи, схема токоограничения и задатчик скорости вращения двигателя. Функции декодера положения ротора, формирователя ШИМ выполняет микроконтроллер.

В качестве оборудования по сбору информации использовалась элементная база National Instruments: DAQmx USB-6251, PCl-6221, USB-6009/6008, SCB-68, SHC-68-EPM.

В качестве программного обеспечения: программы LabVIEW-2009, DIAdem-11.1, Lab VIEW Run-Time 8.0, Measurement & Automation Explorer-4.3, Script Editor, N1-DAQmx, NI-SCOPE, NI-SWITCH, SignalExpress-3.5.

В качестве датчиков использовались:

- ЛИР-158А-2-Н-002500-05-ПИ-5 - датчик углового положения (г.Санкт-Петербург);

- ЛИР-7-1-0120-02(0)-05-ПИ-0.1-3-2.0-В(РС1 ОТВ) - датчик линейного положения, (г.Санкт-Петербург);

- FSGI5N1A- датчик усилия, !500гр(США);

- RLS-3.5t-C3/5 - датчик усилия, 3,5т (США).

Для аналоговых сенсоров была выполнена тарировка. Одним из главных факторов, влияющих на точность получаемого результата, является стабильность питающего напряжения. Величина падения напряжения для датчика RLS-3.5t-C3/5 (3,5тонны) в диапазоне 0-900кт составляет 0,00225В, для FSG15N1A (1,5кг) - 0,095В. Требования по стабильности питающего напряжения составляет 0,01-0,001шВ. Данное требование было выполнено установкой аккумулятора и введением математической коррекции разряда аккумулятора.

Статистическая обработка производилась средствами программы Lab VIEW.

Точность результатов, полученных при тарировке аналоговых датчиков усилий FSG15N1A (0-1500г) и RLS-3.5t-C3/5 (0-3,5т) имело относительную погрешность не более 0,8%, что является удовлетворительным для использования в эксперименте.

|Врэщатегьное) ¡поступательное i

DAQ Assistant

х-корр.

Ьерекл]

Derivative (dX/

Signais

Resuit

Wtite Го Measurement Fite

ГофешностьХ. ни

Maximum

FfeNmOut SmngData

Рис.3. Блок-диаграмма прибора по определению кинематической передаточной функции ролико-винтового механизма

Разработан метод комплексных стендовых испытаний, целью которых является определение основных характеристик электромеханического привода и его отдельных элементов. Получены исходные данные для математического моделирования и проведения инженерного расчёта по проектированию привода с заданными характеристиками.

В качестве экспериментального образца для исполнительной части привода был выбран механизм, выполненный по схеме «опорная гайка», варьируемым параметром выступал винт. Были выбраны заходности на винте:

пв = -6 ,-4; -1 ■, + 4 ; + 7; + 8.

Это соответствует кинематическим передаточным функциям (КПФ):

5х=-2;-1;-0,5;+3; + 4,5;+5 — .

\_о6 _

На рис.3 представлена блок-диаграмма виртуального прибора по определению кинематической передаточной функции РВМ.

Было выполнено определение погрешности измерений на стенде. Для худшего случая положения штока: Омм, +25мм,-25мм, - погрешность составила 0,8 %.

Третья глава посвящена разработке инженерного метода по проектированию электромеханических приводов с РВМ, как элемента технологического процесса производства, и получению рекомендаций по разработке вариантов построения привода по заданным требованиям.

Для исследования характеристик РВМ рассматривалась равная ей по кинематической передаточной функции и с тем же шагом резьбы передача «винт-гайка». Последняя в свою очередь имеет математический аналог в виде «клина». Данный подход представлен на рис.4.

!................................................................! ................................................. —.........................."'1 |........................................;

\ралико-6иншаЬои\ / бинт-гайка клинобаи плоскость \ механизм : ! аналог \ > аналог \ I трения \

Рис.4. Принципиальная схема аналогий, используемая для математического моделирования

Целью такого разбиения является выделение в явном виде элемента самоторможения и получения:

- возможности определения условий по существованию механизма привода в одном из возможных режимов: прямой ход, обратный ход (оттормаживание), равновесие;

- возможности вести более глубокий и независимый анализ свойств механизма. Состояние механизма рассматривается с позиций равновесия. Определены условия перехода в различные режимы работы:

Для Р2>0:

ПриР11}1>Р2-прямойход;

При Р}Т]2 >Р1- обратный ход (оттормаживание); Оставшееся - равновесие (самоторможение). (1)

Для Рг<0:

При Р1< Р2 — прямой ход;

При Р2Ц1 — обратный ход (оттормаживание); Оставшееся -равновесие (самоторможение). Где Р1, Г2 ~ приведенные силы, входящие в механизм; Р;~ самотормозящее направление;

Ц1, П2 - коэффициенты полезного действия прямого и обратного хода.

Были получены аналитические выражения для определения параметров аналоговой винт-гайки:

Диаметр приведенной винт-гайки, - с/„„ = —^ —г, [«.«]. (2)

{с1г пв +ав пг)

Приведенный угол подъема резьбы, - апр = arctg-*_* j " * . (3)

P{d,ne+d„n,) 2яс1еаг

Кинематическая передаточная функция, -8 = Р

"dnJde+dsY

(/-7)

С05

У/

(4)

Коэффициент трения приведенный, - /1тшед =-—, (5)

н ц ctga+tg а

где Р, [«.«] - шаг резьбы;

с1,, [л««] - диаметр гайки РВМ; с/е, [леи] - диаметр винта РВМ; пг - заходность резьбы гайки; пв - заходность резьбы винта.

Проанализировано влияния геометрических и физических параметров механизма на его свойства. Получены аналитические зависимости для нахождения основных характеристик механизма, табл.1.

Таблица 1

*2=<Рг- . , tsa de +аг

Кинематическая передаточная функция s Р ¿впг+<1гпв Глш 2л df, + с1г рад

КПД прямого хода Лпр.*од ]+fctga

КПД обратного хода I-f ctga Побрход- l + /lga

силовая передаточная функция прямого хода а _2ж d.+dг l-ftga ' Р den, +d,ne 1 + fctga' рад . лш J

Окончание табл. 1

силовая передаточная функция обратного хода 2 2к ЛШ рад

коэффициент отгормаживания силовой ™ 2х{с1в+с1г) /!8а+Г мм рад

коэффициент отгормаживания мощностной / с1еа-1

Уравнение баланса по переходу в самоторможение р _ ава? 2 к/ ¿впг+4гпв

Получены формулы по определению граничных значений параметров РВМ: , ¡1, - на переход в область самоторможения.

Граничное значение угла профиля резьбы у по переходу в самоторможение на обратном ходе:

Ггр. = 2агсса^ /

2 л (1.(1,

\ Р ^впг+с1гп. Граничное значение коэффициента трения / :

Р-{<1впг+<1гпв)-СОБ^

/гр.2 —

2жР-с1й<1г

Запас по самоторможению на обратном ходе для произвольного состояния:

„ - А'+с*2«) .

Фотн. =

2\ТГС*а

I р2 (¡ща+сца)

со з г/2 (/+//« а)( Р2 -Р, а)'

при

при

Х2 %2

Запас по самоторможению на обратном ходе для режима удержания нагрузки: от"Уд- со *Г/2 /+/'•?«

(6)

(7)

(8)

Произведено сравнение величины запаса по самоторможению для различных значений коэффициента трения - /пршец = 0,01; 0,02; 0,03.

',,(..,,,):- Г„ Г, ♦ (Г12 ♦ Г, ) с* (., , г"!" ' "■!

Рис.4. Функция изменения величины запаса самоторможения от коэффициента трения приведённого

Четвёртая глава посвящена внедрению результатов диссертационной работы. 1. ОАО «Концерн «НПО «Аврора», г.Санкт-Петербург. При разработке электромеханических модулей входного направляющего аппарата газотурбинного двигателя (АМИЕ.421314.023) использованы следующие результаты:

- автоматизированные методы комплексных стендовых испытаний ролико-винтовых механизмов в составе привода;

- результаты стендовых испытаний приводов с исполнительными ролико-винтовыми механизмами, рис.5,6,7.

8 «Г х

Ж

80кг

650кг

840кг

270кг 480кг

Осевая нагрузка, кг

—♦—Стар.стат.Стар.рот.120,5ао.5 НЭ— Стар.стат,Сгар.рот.120,5=2 —¿г-Стар.сгат.Нов.рот.120,3=1 —»<—С1ар.стат.Нов.рот.120,5=2 —■*г-Н08.стат.Нов.рот.120,3=0.5Е™Ь~Нов.пат.Нов.рот.120,5=1 —!—Нов.стат.Нов.рот.180,5=1 --™Нов.стзт.Ное.рот.120,$-2 — Ноа.статХтар.ротЛ20,5=0.5 - - Нов.стат.Стар.рот.120,5=2

-Нов.аат.Сгар.рот.120,5-0.5

Рис.5. Графики зависимости времени хода штока привода (50мм) от нагрузки, типа коммутации и кинематической передаточной функции ропико-винтового механизма

Гргз тадн1.*«ется (скорость положительная)

1 .Л. Окг (¿у 42 кг УЧ 72 кг | 242кг 467кг 668 кг 845 кг 1 1

Г ' "ш Чч»

—

: ш /

1 1 5 2 5 3 5 4 5 5 5 б 5 ' 7 5 8 5 9 5 1 0 1С ,5 1 1

Скорость, об/сек

Рис.6. Зависимость стабильности кинематической передаточной функции ролико-винтового механизма от нагрузки, от скорости перемещения. Режим движения: прямой ход

1,0110,99-

Прихатка по величине момента

?

| 0,9

Нд,,

Эл

1-УЯ ЗН8-«МШ» |] " о

ВаЙ»

Бремя,сек

Рис.7. Зависимость стабильности кинематической передаточной функции ролико-винтового механизма от нагрузки, от скорости перемещения. Режим движения: прямой ход

?. Открытое акционерное общество «Машиноаппарат», г.Москва. Разработка стенда по исследованию характеристик двигателей серии ДБМ. Использованы следующие результаты диссертации:

- автоматизированные методы сбора информации и ее обработки (кинематические и силовые параметры);

- результаты стендовых исследований двигателей серии ДБМ, рис.8,9.

500

х

| 450 ¡5

°-400

Л

й

° 350 о

б 300 250

Мок ;нт-скор )стная

¿Л-+ ха юктсрис -ика

+

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Момент. Н*м

Рис.8. Механическая характеристика двигателя ЗДБМ120-1.6-0,4-3

80 £ 60

о

3 20

Рис.9. Зависимость мощности от момента на валу двигателя Представленные практические результаты имеют соответствующие акты внедрения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В результате теоретических и экспериментальных исследований, проведенных в диссертационной работе, получены следующие основные результаты:

1. Рассмотрены элементы технологического процесса производства наукоёмкой продукции, выявлена роль стендовых испытаний. Определены резервы повышения эффективности работ за счёт автоматизации этапов проектирования и ввода в эксплуатацию.

2. Исследованы особенности построения современных электромеханических приводов газовой арматуры и режимов их работы. Определена система показателей оценки характеристик привода и отдельных его элементов, раскрыта их взаимосвязь и иерархия.

3. Сформулирован подход к проведению испытаний электромеханических приводов как к комплексной процедуре, включающей одновременное снятие, обработку и анализ технических характеристик привода в автоматическом режиме Разработана модель стенда и создана установка по ведению стендовых испытаний электромеханических приводов с применением информационно-управляющей системы измерения и анализа параметров.

4. Разработан метод проведения автоматизированного эксперимента, математическое, информационное, алгоритмическое обеспечения системы. Создано и внедрено комплексное программное обеспечение по оценке показателей качества привода и отдельных его элеме!ггов на базе компьютерных технологий National Instruments.

5. Проведены испытания электромеханических приводов. Получено поле значений характеристик, как функций от параметров и условий эксплуатации. Проведен анализ полученных данных, выработаны рекомендации по проектированию приводов на базе ролико-винтовых механизмов с заданными требованиями.

Энер xaps "етмческа >ж

сгеристик &

у

0.5 1 1.5 2 2.5

Момент, Н'н

ПУБЛИКАЦИИ ПО РАБОТЕ

В изданиях по перечню ВАК:

1. Морозов В.В. «Разработка стенда по исследованию характеристик исполнительного механизма мехатронного модуля с помощью оборудования N1» / В.В. Морозов, А.Н. Стариков // Науч.-техн. журнал Орловского государственного технического университета. № 6/278(577) (Ноябрь-декабрь) 2009г., С. 62 (Соискатель - 50%)

В остальных изданиях:

2. Стариков А.Н. Математическая модель электромеханического привода с самоторможением / А.Н. Стариков // Ресурсосберегающие технологии в машиностроении: материалы науч.-техн. конф. Владим. гос. ун-т. - Владимир, (22-25 октября) 1998 г. -С. 117-118.

3. Стариков А.Н. Математическое моделирование самотормозящейся передачи / А.Н. Стариков // XXV Гагаринские чтения: тез. докл. молодежной науч. конф. - M.: МГА-ТУ, (апрель) 1999г.

4. Стариков А.Н. Проектирование самотормозящихся механизмов с заданными требованиями по надежности самоторможения / А.Н. Стариков // Актуальные проблемы машиностроения: материалы II Междунар. электрон, науч.-техн. конф. Владим. гос. ун-т. - Владимир, (март) 2002 г. - С. 232-233.

5. Стариков А.Н. Моделирование динамики мехатронного модуля с самотормозящимся исполнительным механизмом / А.Н. Стариков II Мехатроника, автоматизация, управление: труды I Всерос. науч.-техн. конф. с междунар. участием (МАУ'2004). -М.: Новые технологии, (28-30 июня) 2004 г. -С. 389-391.

6. Стариков А.Н. Исследование динамики самотормозящегося электромеханического привода / А.Н. Стариков II Перспективы развития лазерных технологий: труды Всерос. науч.-техн. конф. с междунар. участием. - М.: Новые технологии, (22-25 ноября) 2005 г. -С. 104-106. ISBN 5-94694-018-Х.

7. Стариков А.Н. Определение КПД прямого и обратного хода самотормозящихся роликовинговых механизмов / А.Н. Стариков // Проблемы механики современных машин: материалы 3-й Междунар. конф. - Улан-Уда, ВСГТУ, 2006г. - Т. 1. - С. 78-80.

8. Стариков А.Н. Снятие эксплуатационных характеристик ролико-винтовых механизмов и разработка критерия ввода в эксплуатацию с помощью оборудования Lab VIEW / А.Н. Стариков, А.А. Сорокин // Новые материалы и технологии, НМТ-2008. Материалы Всероссийской науч-технич. конф., том-2, - М.: ИЦ МАТИ им. Циолковского, ISBN 978-5-93-271-463-8, (11-12 ноября) 2008 г. - С. 98-99.

9. Стариков А.Н. Разработка методики ввода в эксплуатацию ролико-винтовых механизмов по критерию момента сопротивления на холостом ходу / А.Н. Стариков, Г.С. Брайт // 7-я Междунар. науч.-практ. конф. «Образовательные, научные и инженерные приложения в среде Lab VIEW и технологии National Instruments - 2008», Москва, РУДН, (19 ноября) 2008г.

10. Смирнов Г.И. Применение USB устройств сбора данных компании National instruments для расширения возможностей по исследованию электромеханических приводов / Г.И. Смирнов, А.Н. Стариков // Молодая мысль: Наука. Технология. Инновации; материалы 1-й Межвуз. науч. конф. студ., магистр., аспир. и молод, ученых. ГОУ ВПО БрГУ, (17-19 марта) 2009 г. - С. 65-68.

11. Брайт Г.С. Определение силового передаточного отношения РВМ с помощью оборудования N1 / Г.С. Брайт, A.B. Стариков // IV междун. конф. «Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, (24-30 июня) 2009 г.

12. Стариков А.Н. Определение критерия ввода в эксплуатацию электромеханических приводов газовой арматуры / А Н. Стариков, A.A. Пряхин // Труды конф. «Инновационные методы в архитектуре и градостроительстве», Саратовский институт ДПО «Высшая школа недвижимости», (21 сентября) 2009 г.

13. Стариков А.Н. Создание универсальной методики определения основных характеристик мехатронных модулей нефтегазовой арматуры / А Н. Стариков, O.A. Колесникова // Всерос. науч.-практ. конф. «Проблемы эксплуатации систем транспорта», Тамбов, (12 ноября) 2009 г.

14. Стариков А.Н. Разработка стенда по исследованию характеристик исполнительного механизма мехатронного модуля с помощью оборудования N1» / А.Н. Стариков // 8-я Междунар. науч.-практ. конф. «Образовательные, научные и инженерные приложения в среде LabVIEW и технологии National Instruments - 2009», Москва, РУДН, (19 ноября) 2009 г.

15. Стариков А.Н. Особенности исследования эффективности применения нефтегазовой арматуры в современных условиях / А.Н. Стариков, A.A. Савицкий//Междунар. науч.-техн. Интернет-конференции «Строительная наука - 2010», ВлГУ 20-(23 января) 2010 г.

16. Стариков А.Н. Разработка методов исследования органов управления агрегатами проекта «Северный поток» / А.Н. Стариков, Б.Б. Блохин И Междунар. науч.-техн. Интернет-конференции «Строительная наука - 2010», ВлГУ (20-23 января) 2010 г.

17. Стариков А.Н. Исследования по повышению эффективности использования мехатронных модулей в газовой арматуре на основе современных технологий сбора и обработки информации / А.Н. Стариков // Энергосберегающие технологии. Владимир: Экспоцентр, (21 октября) 2010 г.

18. Курникова A.A. Исследование кинематических параметров двигателей серии ДБМ с целью выявления резервов по оптимизации функционирования» / A.A. Курникова, М.Р. Рачков, А.Н. Стариков // Образовательные, научные и инженерные приложения в среде LabVIEW и технологии National Instruments. 2010. М: РУДН, (3-4 декабря) 2010 г.

Подписано в печать 28.01.11 Формат 60x84/16. Усл. печ. л. 0,93. Тираж 100 экз. Заказ Издательство Владимирского государственного университета 600000, Владимир, ул. Горького, 87

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА

ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Анализ требований, предъявляемых к системам стендовых испытаний наукоёмкой продукции.

1.2. Обзор имеющихся способов испытания и контроля элементов электромеханических приводов.

1.3. Особенности ведения испытаний электромеханических приводов газовой арматуры.

1.4. Обзор методов и технологий по автоматизации промышленного и научного эксперимента.

1.5. Выводы. Постановка задач.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МЕТОДА СТЕНДОВЫХ ИСПЫТАНИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА С РОЛИКО-ВИНТОВЫМ МЕХАНИЗМОМ.

2.1. Объект испытаний и исследований.

2.2. Описание стенда, измерительная аппаратура.

2.3. Тарировка датчиков.

2.4. Метод испытаний.

2.5. Определение погрешности измерений на стенде.

2.6. Выводы по главе.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА ИНЖЕНЕРНОГО МЕТОДА

ПРОЕКТИРОВАНИЯ РОЛИКО-ВИНТОВЫХ МЕХАНИЗМОВ НА ОСНОВЕ ДАННЫХ ИСПЫТАНИЙ.

3.1. Область значений возможных состояний механической системы.

3.2. Передача «винт-гайка» как аналог рвм.

3.3. Кинематические параметры механизма.

3.4. Силовые параметры механизма.

3.4.1. Силовая передаточная функция.

3.4.2. Коэффициент оттормаживания силовой.

3.4.3. Запас по самоторможению относительный.

3.4.4. Запас по самоторможению относительный в режиме удержания нагрузки.

3.5. Энергетические параметры механизма.

3.5.1. Коэффициент полезного действия.

3.5.2. Коэффициент оттормаживания мощностной.л. .100

3.6. Данные для моделирования, граничные значения параметров.ЮЗ

3.6.1. Коэффициент трения приведённый ролико-винтового механизма.ЮЗ

3.6.2. Граничные значения параметров рвм на переход в область самоторможения.

3.6.3. Граничное значение угла профиля резьбы по переходу в самоторможение.

3.6.4. Граничное значение коэффициента трения на переход в область самоторможения.

3.6.5. Анализ влияния различных факторов на свойства привода.

3.7. выводы по главе.

ГЛАВА 4. АВТОМАТИЗАЦИЯ СТЕНДОВЫХ ИСПЫТАНИЙ

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА ГАЗОВОЙ АРМАТУРЫ. ОПЫТ ВНЕДРЕНИЯ.

4.1. Испытания момента холостого хода рвм: оао «концерн «нпо «аврора».

4.2. Испытания кинематической передаточной функции рвм: оао «концерн «нпо «аврора».

4.3. Испытания силовой части электропривода по заказу оао «машиноаппарат».

4.4. Выводы по главе.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

Технический прогресс невозможен без развития науки, а развитие науки невозможно без грамотно спланированных и поставленных экспериментов, без обработки их результатов для получения максимально возможного количества информации.

В настоящее время ставят эксперименты и по их результатам строят модели почти во всех областях науки. Нельзя обойтись без статистической обработки результатов наблюдений и измерений. Особое место занимают технические науки и производство.

Для управления арматурой газовых и нефтяных магистралей нашли широкое применение электромеханические приводы. Особенно перспективно применение приводов с самотормозящейся механической частью. Использование внутренних свойств самой передачи для удержания нагрузки в заданном положении имеет выгоду. Достоинства механизмов данного класса неоспоримы: малые масса и габариты по сравнению с передачами с отдельными тормозными устройствами, эффективность и надежность самоторможения, как правило, высокая редукция, жесткость конструкции, компактность и т. д.

Стремление к минимизации приводов с одной стороны и оптимизации их параметров с другой, поставило задачу на создание эффективных методов испытаний и контроля приводов как элементов процесса производства. Достоверность, оперативность, комплексность получаемых при испытаниях данных, качество их обработки и анализа ведёт к общему повышению эффективности использования изделия, экономической выгоде, оперативности в разработке новых технических изделий. , ,

Проблемы научных и технических исследований приводов, работающих в особых условиях, и, в частности, в режиме вибронагрузок, требует проведения дополнительных исследовательских работ по данному направлению. Так, например, разработка приводов газовой арматуры, работающих под постоянным воздействием вибраций, и имеющие повышенные требования по надёжности, акцентирует выше обозначенную проблему.

В настоящее время проведение испытаний наукоёмких технических объектов невозможно без применения современных компьютерных технологий. Стоимость обработки экспериментов составляет незначительную часть стоимости эксперимента в целом, но может значительно повысить ценность полученных результатов. Этому вопросу часто не уделяют должного внимания, и нередки случаи, когда результаты дорогостоящих экспериментов не подвергают даже простейшей обработке. При этом, как следствие, теряется огромное количество полезной информации.

Важно развитие культуры проведения испытаний, умение обрабатывать результаты опытов для получения максимально возможной информации, разработка новых методов ведения научного и промышленного эксперимента.

Таким образом, разработка и совершенствование методов испытаний и контроля электромеханических приводов газовой арматуры является актуальной задачей машиноведения. Главная задача настоящего работы -объединение возможностей современных компьютерных технологий с задачами высокотехнологичного производства в вопросах испытания и контроля сложных технических устройств.

В нашей стране и за рубежом издано большое количество литературы по методам испытаний и обработке экспериментальных данных. Работы в данном направлении проводили A.B. Агунов [1], М.П. Белов, О.И. Зементов, А.Е. Козярук [16], О.П. Глудкин [128], В.В. Денисенко [44], A.C. Юпоев[109], А.П. Кулаичев [78], Г. Олсон, Дж. Пиани [103], Б.В. Шандров, А.Д. Чудаков [152]. Тем не менее, развитие компьютерных технологий, повышение технических и экономических требований неуклонно акцентируют значимость данной проблемы.

Целью работы является: повышение качества и эффективности производства электромеханических приводов газовой арматуры за счёт развития методов автоматизации испытаний путём интеграция в единую систему сбора и обработки данных.

Работа состоит из 4-х глав, введения, заключения, приложений (30шт.)5 списка используемой литературы (164 наименований).

В первой главе диссертации рассмотрен технологический процесс производства электромеханических приводов и роль стендовых испытаний при производстве сложных наукоёмких изделий. Проанализированы основные подходы, применяемые при проведении этапов испытания и контроля сложных технических объектов, как элементов технологического процесса. Показано, что определение параметров ролико-винтовых механизмов (РВМ), систем управления, двигателей и привода в целом является трудоемким процессом. Определены задачи, необходимые для достижения поставленной цели.

Вторая глава посвящена разработке модели стенда системы сбора, обработки и анализа данных функционирования электромеханического привода. Определён объект экспериментальных исследований. Обозначена специфика его структурного строения. Рассмотрены режимы работы, особенности функционирования, требования газовой отрасли, предъявляемые к приводам данного класса. Произведено описание стенда и измерительной аппаратуры, датчиков, метода проведения испытаний, программного обеспечения. Определены точностные и статистические параметры ведения испытаний.

Третья глава посвящена разработке инженерного метода по проектированию механизмов электромеханических приводов как элемента технологического процесса производства. И получению рекомендаций по разработке вариантов построения привода по заданным требованиям.

Четвёртая глава посвящена внедрению результатов диссертационной работы, проведению испытаний по кинематическим, силовым, энергетическим параметрам.

В приложениях содержатся таблицы, необходимые для построения и статистической оценки эмпирических зависимостей, примеры разработанных программ, математические расчёты, таблицы по интерактивному компьютерному моделированию, акты внедрения, дипломы.

Новые научные результаты, полученные в работе, состоят в следующем:

- Разработана модель ведения стендовых испытаний привода как комплексная процедура сбора, обработки и анализа данных.

- Предложен метод автоматизации процесса испытаний и контроля на основе применением информационно-управляющей системы измерения и анализа параметров.

- В результате полученных характеристик модуля, разработаны рекомендации по проектированию электромеханических приводов с заданными требованиями.

Практическая ценность работы:

- Разработана интегрированная система сбора и обработки данных и оперативного управления, повышающая качество и эффективность производства приводов газовой арматуры. Использование данного метода позволило автоматизировать технологический процесс и значительно сократить временные и материальные затраты.

- Выявлены резервы повышения качества разрабатываемых изделий и его отдельных элементов.

- Разработан инженерный метод расчета и даны рекомендации по проектированию механизмов электромеханических приводов с заданными характеристиками.

- Разработано и внедрено программное обеспечение по оценке характеристик работы привода: кинематическая передаточная функция (КПФ), коэффициент полезного действия (КПД), запас по самоторможению (ЗСТ), коэффициент оттормаживания (КО) и др.

- Получено поле значений характеристик привода, как функций параметров и условий эксплуатации РВМ.

На защиту выносятся следующие основные положения:

- Модель системы сбора, обработки и анализа, ведения автоматизированного эксперимента по определению характеристик электромеханического привода.

- Метод автоматизации процессов испытания и контроля электромеханических приводов.

- Математическое, информационное и программное обеспечение проведения испытаний, позволяющее в автоматизированном режиме выполнять комплексное исследование функционирования приводов.

- Результаты применения метода автоматизации испытаний для разработки и ввода в эксплуатацию электромеханических приводов.

Умело поставленные испытания и грамотная обработка их результатов, даёт возможность извлечь из проделанной работы максимум формализованной, численно выраженной информации. Это даёт возможность повысить общую эффективность технологического процесса разработки и производства наукоёмкой продукции.

Основные результаты работы.

В ходе исследований, проведенных в диссертационной работе, получены следующие основные результаты:

Рассмотрены элементы технологического процесса производства наукоёмкой продукции, выявлена роль стендовых испытаний. Определены резервы повышения эффективности работ за счёт автоматизации этапов проектирования и ввода в эксплуатацию.

Исследованы особенности построения современных электромеханических приводов газовой арматуры и режимов их работы. Определена система показателей оценки характеристик привода и отдельных его элементов, раскрыта их взаимосвязь и иерархия.

Сформулирован подход к проведению испытаний электромеханических приводов как к комплексной процедуре, включающей одновременное снятие, обработку и анализ технических характеристик привода в автоматическом режиме. Разработана и создана установка по ведению стендовых испытаний электромеханических приводов с применением информационно-управляющей системы измерения и анализа параметров.

Разработан метод проведения автоматизированного эксперимента, математическое, информационное, алгоритмическое обеспечения системы. Создано и внедрено комплексное программное обеспечение по оценке показателей качества привода и отдельных его элементов на базе компьютерных технологий National Instruments.

Проведены испытания электромеханических приводов. Получено поле значений характеристик, как функций * от параметров и условий -эксплуатаций. Проведён анализ полученных данных, выработаны рекомендации по проектированию приводов на базе ролико-винтовых механизмов с заданными требованиями.

1. В результате проделанной работы были проанализированы следующие источники:

2. АгуновА.В. Схемотехника систем автоматизации: учеб. пособие. -СПб.: СПбГМТУ, 2005. 104 с.

3. Андреев .Н.Г., Марков Б.Н., Педь Е.И., Теория механизмов и детали точных приборов, М.: Машиностроение, 1987. - 272 с.

4. Андрюшенко В.А. Следящие системы автоматизированного сборочного оборудования. Л.: Машиностроение, 1979. - 64 с.

5. Антонов A.B. Системный анализ: Учеб. для ВУЗов 2-е изд., стер. -М.: Высш. шк., 2006.-454 с. 75W 5-06-004862-4

6. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3-х т. — М.: Машиностроение, 2001. Т. 2: - 912 с.

7. Анфилатов B.C. и др. Системный анализ в управлении. / B.C. Анфилатов, A.A. Емельянов, A.A. Кукушкин М.: Финансы и статистика, 2002. - 368 с.

8. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: учебник для ВТУЗов. -М.: Наука, 1988. 64 с.

9. Атлас конструкций узлов и деталей машин: учеб. пособие / Под ред. O.A. Ряховского. М: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. - 384 с.

10. Ахметжанов А. А. ,Кочемасов А. В. Следящие системы и регуляторы. Учеб. пособие для ВУЗов. М.: Энергоатомиздат., 1986.-288 с.

11. Аш Ж. и др. Датчики измерительных систем: в 2-х книгах. М.: Мир, 1992. - Кн. 1: 480 е.; Кн. 2: - 424 с.

12. Баран Е. Д., Lab VIEW FPGA. Реконфигурируемые измеритеьные и управляющие системы, ДМК Пресс, Москва, 2009. 447 с.

13. Батоврин В.К., Бессонов A.C., МошкинВ.В. Lab VIEW: практикум по электронике и микропроцессорной технике: учеб. пособие. М.: ДМК Пресс, 2005. - 182 с.

14. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.С. Управление электроприводами: учеб. пособие. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

15. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., МикеровА.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов. Л.: ЛДНТП,Т987. -28 с.

16. Беленький Ю.М., МикеровА.Г. Выбор и программирование параметров бесконтактного моментного привода. Л.: ЛДНТП, 1990. -24 с.

17. Белов М.П., Зементов О.И., КозярукА.Е., и др., Инжиниринг электроприводов и систем автоматизации, М.: Издательский центр «Академия», 2006, - 368 с.

18. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.-540 с.

19. Бесекерский В.А, Попов Е.П. Теория систем автоматического управления: учебник для ВУЗов. СПб.: Профессия, 2003 (4 изд., перераб.). - 752 с.

20. Бесконтактные моментные электродвигатели ДБМ. Справочник. — М.: МЭЛМА, 1992.-91 с.

21. Блюм П., Lab VIEW: стиль программирования, Пер. с англ. Под ред. Михеева П.М. М.: ДМЛ Пресс, 2008. - 400с., ил.

22. Борисов В.Д. и др., Алгоритмы автоматизации расчётов в лабораторных условиях по теории механизмов, М.: МГТУ «Станкин», 1999. - 64 с.

23. Борцов Ю.А., Суворов Г.В., Шестаков Ю.С. Экспериментальное определение параметров и частотных характеристик автоматизированных электроприводов. — JL: Энергия, 1969. 104 с. (Библиотека по автоматике, вып. 366)

24. БутыринП.А., Автоматизация физических исследований и эксперимента: компьютерные измерения и виртуальные приборы на основе Lab VIEW, М., ДМК Пресс, 2005. 264 е.: ил.

25. Бушенин Д.В., Основы проектирования и расчёта несоосных винтовых механизмов, Владимирский государственный университет, 1996г. 59 с.

26. Вейц В.Д., Гидаспов И.А., Царев Г.В., Динамика машинных агрегатов с самотормозящимися передачами, Саранск, филиал Саратовского университета, 1989. 193 с.

27. ВейцВ.Л., Динамика машинных агрегатов, Машиностроение, Ленинград, 1969. 367 с.

28. ВейцВ.Л., Расчет тормозных режимов в приводах с самотормозящейся передачей. Бюллетень Ленинградского политехнического университета, №6, 1958.

29. Веселов О.В., Микропроцессорные устройства в системахавтоматизации: ученое пособие-в~2-х ч., ч.Ту- Владимир, ВлГУ, — •125 е., ISBN 5-89368-415.

30. Виноградова H.A., Листратов Я.И., Свиридов Е.В. Разработка прикладного программного обеспечения в среде LabVIEW: учеб. пособие. М.: МЭИ, 2005. - 49 с.

31. Воронин П.А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение. -М.: ИД "Додэка-ХХ1", 2005.-384 с.

32. Гайдышев И. Анализ и обработка данных: специальный справочник. СПб.: Питер, 2001. - 752 с.

33. Гаркунов Д.Н. Триботехника (износ и безызносность): учебник. М.: МСХА, 2001.-616 с.

34. Гидаспов И.А., ВейцВ.Л., Динамика самотормозящихся механизмов, Ленинград, 1987. 144 с.

35. Гольдберг О.Д., Хелемская С.П. Электромеханика: учебник для студ. высш. учеб. заведений. М.: Академия, 2007. - 512 с.

36. Гончаревич И.Ф. Вибрация нестандартный путь: вибрация в природе и технике, АН СССР, М. Наука, 1986. - 207 с.

37. Гриб В.В., Лазарев Г.Е. Лабораторные испытания материалов на трение и износ. М.: Наука, 1968. - 141 с.

38. Гринберг A.C. и др. Информационный менеджмент. / Гринберг A.C., Король А.И. М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2003. - 415 с.

39. Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Ф. Проектирование систем управления. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 911 с.

40. Гузенков П.Г. Детали машин: учебник для ВУЗов. — М.: Высш. шк., 1986.-359 с.

41. Гузенков П.Г. Краткий справочник к расчетам деталей машин: учеб. пособие. -М.: Высш. шк., 1964.-326 с.

42. Гуляев В.И. Прикладные задачи теории нелинейных колебаний механических систем, М. Высшая школа1989. 382 с.

43. Гущин В.Г., Бабич М.А., Кинематическое исследование механизмов машин, М.: МГТУ «Станкин», 2002. - 88с.

44. Датчики. Справочник / Под ред. З.Ю. Готры, О.И. Чайковского. -Львов: Каменяр, 1995. -312 с.

45. Денисенко В.В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием. М.: Горячая линия -Телеком, 2005.-608 с.

46. Детали машин: учебник для ВУЗов / Под ред. O.A. Ряховского. М: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 544 с.

47. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента. Пер. с англ. — М.: Мир, 1981. 520 с. . . .„.

48. Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения, М. Наука, 1978. -327 с.

49. ДодоновБ.П., ЛифановВ.А. Грузоподъемные и транспортные устройства: учебник для ССУЗов. М.: Машиностроение, 1990. -248 с.

50. Евдокимов Ю.К., Лундваль В.Р., Щербаков Г.И. Lab VIEW для радиоинженера: от виртуальной модели до реального прибора. М.: ДМК Пресс, 2007. - 400 с.

51. Егоров И.Н., Кулешов B.C., Аналитическое и структурное представление самотормозящихся механических передач, Известия ВУЗов, Машиностроение, 1976, №11, с. 50-55.

52. Егоров О.Д., Подураев Ю.В. Мехатронные модули. Расчет и конструирование: учеб. пособие. М: МГТУ СТАНКИН, 2004. -360 с.

53. Елисеев С.В., Волков Л.Н., Кухаранко В.П., Динамика механических систем с дополнительными связями, Новосибирск, Наука, Сибирское отделение, 1990. -222 с.

54. Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике: учебник для ВУЗов. М: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 496 с. (Математика в техническом университете, вып. 21)

55. Иванов М.Н., Финогенов В.А. Детали машин: учебник для ВУЗов. — М.: Высш. шк., 2008. 408 с.

56. Иванов-Смоленский A.B. Электрические машины: учебник для ВУЗов. В 2-х т. М.: МЭИ, 2004. - Т. 1: 656 е.; Т. 2: - 532 с.

57. Измерения в Lab VIEW, Новосибирский государственный технический университет, 2003г., перевод 2006. 148 с.

58. Инжиниринг электроприводов и систем автоматизации: учеб. пособие / Под ред. В.А. Новикова, Л.М. Чернигова. М.: Академия, 2006. -368 с.

59. Иосилевич Г.Б, Лебедев П.А., Стреляев B.C., Прикладная механика. -М.: Машиностроение, 1985. 575 с.

60. Иосилевич Г.Б. Детали машин: учебник для ВУЗов. М.: Машиностроение, 1988.-368 с.

61. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970.-104 с.

62. Каталог роликовинтовых передач, изготавливаемых фирмой группой компаний «SKF», www.boll-rollerscrews@skf.com. Publication 4351 EN, январь 2008. 88 с.

63. Киркач Н.Ф., Баласанян P.A. Расчет и проектирование деталей" машин: учебГпособие.-X.: Основа,'19917-276 с. — ~

64. КлючевВ.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: учебник для ВУЗов. М.: Энергия, 1980.-360 с.

65. Кобзарь А.И. Прикладная математическая статистика. Для инженеров и научных работников. -М.: Физматлит, 2006. — 816 с.

66. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: учебник для ВУЗов. СПб.: Энергоатомиздат, 1994. - 496 с.

67. Козырев В.В. Конструкции роликовинтовых передач и методика их проектирования: учеб. пособие. Владимир: ВлГУ, 2004. - 100 с.

68. Кокорев Ю.А., Жаров В.А., Торгов A.M. Расчет электромеханического привода: учеб. пособие. М: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1995. - 132 с.

69. Коростелёв В.Ф., Автоматизация промышленных процессов и производств: учебное пособие для ВУЗов. ГОУ ВПО ВлГУ, Владимир, 2005, - 148 е., ил.

70. Костров A.B. Основы информационного менеджмента. 2-е изд., перераб. И доп. - М.: Финансы и статистика, 2009. - 528 с.

71. Костров A.B., Соколов А.Н., Фаткин A.A., Информационный менеджмент. ГОУ ВПО ВлГУ, Владимир, 2005. - 101 е., ил., табл.

72. Кочубеевский И.Д., Стражмейстер В.А. Динамическое моделирование нагрузок при испытаниях автоматических систем. — М. JL: Энергия, 1965. - 144 с. (Библиотека по автоматике, вып. 366)

73. Крагельский И.В, Гитис Н.В. Фрикционные автоколебания, Москва, Наука, 1987.-212 с.

74. Крагельский И.В., ЩедровВ.С. Развитие науки о трении. Сухое трение. М.: АН СССР, 1956.-237 с.

75. Крайнев А.Ф. Идеология конструирования. — М.: Машиностроение-1, 2003.-384 с.

76. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1987. - 560 с.

77. Кудрявцев В.Н., Планетарные передачи, М.: Машиностроение, 1966. 222 с.

78. Кузьмин A.B., Чернин И.М., Козинцов Б.С. Расчеты деталей машин. Справ, пособие. Мн.: Вышэйша школа, 1986. - 400 с.

79. Кулаичев А.П. Компьютерный контроль процессов и анализ сигналов. -М.: Информатика и компьютеры, 1999. 330 с.

80. Кунце Х.-И. Методы физических измерений. М.: Мир, 1989. -216 с.

81. Курмаз JI.B., Скойбеда А.Т., Детали машин, проектирование, М.: Высшая школа, 2004. - 306.С,. .--

82. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин: учеб. пособие. М.: Высш. шк., 1985.-279 с.

83. Лисовский Л.П., Салосонович А.Е., Трение в природе и технике, -Ленинград: ОГИЗ Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1948. 54 с.

84. Логинов В.Н. Электрические измерения механических величин. — М.: Энергия, 1970. 80 с. (Массовая радиобиблиотека, вып. 744)

85. Львовский В.Н. Статистические методы построения эмпирических формул: учеб. пособие для ВТУЗов. -М.: Высш. шк., 1988. 239 с.

86. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах.-М.: Мир, 1983.-Т. 1:312 е.; Т. 2:-256 с.

87. Марголин Л. В. Исследование и расчет передач винт-гайка качения с резьбовыми роликами // Станки и инструмент, 1970, №1. с. 42-43.

88. Маркин Н.С. Основы теории обработки результатов измерений: учеб. пособие. М.: Изд-во стандартов, 1991. - 176 с.

89. Маркин Н.С. Практикум по метрологии: учеб. пособие. М.: Изд-во стандартов, 1994. - 188 с.

90. Машины и стенды для испытаний деталей. / Под. ред. Д.Н. Решетова,- М.: Машиностроение, 1979. 343 с.

91. Мейзда Ф. Электронные измерительные приборы и методы измерений. М.: Мир, 1990. - 535 с.

92. Мертенс П. Интегрированная обработка информации. Операционные системы в промышленности: Учебник / пер. с нем. М.А. Костровой; Под ред. A.B. Кострова / П. Мертенс. М.: Финансы и статистика, -2007. - 424 с. - ISBN 978-5-279-02928-0

93. Методы и модели информационного менеджмента: Учеб. пособие / Д.В. Александров, A.B. Костров, Р.И. Макаров, Е.Р. Хорошева; Под ред. A.B. Кострова. М.: Финансы и статистика, 2007. - 336 с. - ISBN 978-5-279-03067-5

94. Мехатроника / Т. Исии, И. Симояма, X. Иноуэ и др. М.: Мир, 1988.318 с. (Серия по микроэлектронике, т. 11)

95. Микеров А.Г. Электромеханические датчики и электронные компоненты управляемых вентильных двигателей: учеб. пособие. -СПб.: СПбГЭТУ(ЛЭТИ), 1999. 60 с.

96. Морозов В.В. Костерин А.Б., Новикова Е.А. Плавность динамических звеньев электромеханических приводов / Под. ред. В.В. Морозова; -Владимир, ВлГУ, 1999. 158 с.

97. Морозов В.В. Роликовинтовые механизмы. Кинематические характеристики. Владимир: ВлГУ, 2005. - 84 с.

98. Морозов В.В., Панюхин В.И., ПанюхинВ.В. Зубчато-винтовые передачи для преобразования вращательного движения в"поступательное. Влйдимир: ВлГУ, 2000."—160 с. ~

99. Морозов В.В., Панюхин В.И., Панюхин В.В. Механические передачи: КПД и самоторможение. Владимир: ВлГУ, 2002. - 164 с.ч

100. НоренковИ.П. Введение в автоматизированное проектирование технических систем и устройств и систем. — М.: Высшая школа, 1986. -304 с.

101. Овчинников И.Е. Вентильные электрические двигатели и привод на их основе (малая и средняя мощность): курс лекций. СПб.: КОРОНА-Век, 2006. - 336 с.

102. ОлсонГ., ПианиДж. Цифровые системы автоматизации и управления. СПб.: Невский диалект, 2001. - 557 с.

103. Основы проектирования и расчета несоосных винтовых механизмов: в 2-х ч.: учеб. пособие / Под ред. Д.В. Бушенина. Владимир: ВлГУ. -Ч. 1: 1996.-60 с.;Ч. 2: 1998.-116 с.

104. Планетарные передачи. Справочник / Под ред. В.Н.Кудрявцев, Ю.Н. Кирдяшова. Л.: Машиностроение, 1977. - 536 с.

105. ПодураевЮ.В. Основы мехатроники: учеб. пособие. М.: МГТУ СТАНКИН, 2000. - 80 с.

106. Половинкин А.И. Основы инженерного творчества: Учеб. Посоие для студентов ВТУЗов. -М.: Машиностроение, 1988. 368 с, ил.

107. Попов Б.К. Проектирования планетарных роликововинтовых механизмов по требованию к выходному перемещению и коэффициенту полезного действия: Дисс. .канд-та тех. наук. -Владимир, 1987. 194 с.

108. Проектирование систем автоматизации технологических процессов: справ, пособие / Под ред. A.C. Клюева. М.: Энергоатомиздат, 1990. -464 с.

109. ПузырёвН.М. Теория механизмов и машин: учеб. пособие. —,Тверь: -ТГТУ, 2006.- 120 с.

110. Ратхор Т.С. Цифровые измерения. Методы и схемотехника. М.: Техносфера, 2004. - 376 с. (Мир электроники)

111. РешетовД.Н. Детали машин: учебник для ВУЗов. М.: Машиностроение, 1989. -496 с.

112. Розанов Ю.К., Соколова Е.М. Электронные устройства электромеханических систем: учеб. пособие. М.: Академия, 2004. -272 с.

113. Романов В.Н. Теория измерений. Точность средств измерений: учеб. пособие. СПб.: СЗТУ, 2003. - 154 с.

114. Руководство по акустическому и вибрационному анализу, USA, Texas, N1, 2007, перевод с амер. 2009, 168 с.

115. Румшиский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. Справочное руководство. — М.: Наука, 1971. 192 с.

116. Ряховский O.A., Клыпин A.B. Детали машин: учебник для ССУЗов. -М.: Дрофа, 2002.-288 с.

117. Самарский A.A. Введение в численные методы: учебн. Пособие для ВУЗов. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Наука, 1987. - 288 с.

118. Светозаров В.В. Основы статистической обработки результатов измерений: учеб. пособие. М.: МИФИ, 1983. - 40 с.

119. Светозаров В.В. Элементарная обработка результатов измерений: учеб. пособие. -М.: МИФИ, 1983.-52 с.

120. Свириденко П.А., Шмелев А.Н. Основы автоматизированного электропривода: учеб. пособие. М.: Высш. шк., 1970. - 392 с.

121. Свириденок А.И., Чижик С.А., Петроковец М.И. Механика дискретного фрикционного контакта. -Мн.: Наука и техника, 1990. -272 с.

122. Свиридов Е.В. Листратов Я.И. Виноградова H.A. Разработка прикладного программного обеспечения в среде LabVTEW: учеб. пособие. -М.: МЭИ, 2005. 50 с.

123. СизиковВ.С. Устойчивые методы обработки результатов измерений: учеб. пособие. СПб.: Спец.лит, 1999. - 240 с.

124. Силин A.A., Трение и износ. М.: Наука, библиотека «Квант», вып.57, 1987г.- 193 с.

125. Системный анализ и принятие решений: Словарь-справочник: Учебное пособие для ВУЗов / Под ред. В.Н. Волковой, В.Н. Козлова. М.: Высшая школа, 2004. - 616 с.

126. Следящие приводы. / Под. ред. Б.К. Чемоданова. В 2-х книгах. Кн. 2., М.: Машиностроение, 1976^- 3 84 с.

127. Современный эксперимент: подготовка, проведение, анализ результата: учебник для ВУЗов / Под ред. О.П. Глудкина. М.: Радио и связь, 1997.-232 с.

128. Справочник инженера по контрольно-измерительным приборам и автоматике: учеб.-практ. пособие / Под ред. A.B. Калиниченко. М.: Инфра-Инженерия, 2008. - 576 с.

129. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева, A.B. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. -616 с.

130. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. -712 с.

131. Справочник по электрическим машинам: в 2 т. / Под общ. ред. И.П. Копылова, Б.К. Клокова. М.: Энергоатомиздат, Т. 1: 1988. — 456 е.; Т. 2: 1989.-688 с.

132. Степнов М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний: Справочник. -М.: Машиностроение, 1985. -232 с.

133. Суранов А.Я. Lab VIEW 8.20. Справочник по функциям. М.: ДМК Пресс, 2007. - 536 с.

134. Сысоев С.Н., Элементы гидравлического и пневматического оборудования: ученое пособие для ВУЗов. — ВлГУ, Владимир, 2001, — 90 с., ил., ISBN 5-89368-234-3.

135. Терехов В;М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов: учебник. Саратов, 2005: - 301 с.

136. ТимингсР.Л. Справочник; инженера-механика: М.: Техносфера, 2008. - 632 с. (Мир физики и техники)

137. Трэвис Дж., Кринг Дж., Lab VIEW для всех, М.: ДМК Пресс, 2008. -879 с.

138. Фаддеев М.А. Элементарная обработка результатов экспериментов: учеб. пособие. Н.-Новгород: НГУ, 2002. -108 с.

139. Федосов В Л., Нестеренко А.К. Цифровая обработка сигналов в LabVIEW: учеб. пособие. М.: ДМК Пресс, 2007. -456 с.

140. Фираго Б.И., ПавлячикЛ.Б. Теория электропривода: учеб; пособие. — Мн.: Техноперспектива, 2004. 527 с.

141. Фомин А.Ф., Новоселов O.H., Плющев A.B. Отбраковка аномальных результатов измерений. -М.: Энергоатомиздат, 1985. 200 с.

142. Фрайден Дж. Современные датчики. Справочник. М.: Техносфера, 2005. - 592 с. (Мир электроники)

143. Фролов К.В, Попов С.А., Теория механизмов и машин, М.: Высшая школа,--1-987. - 495 с.^

144. Хальд А. Математическая статистика с техническими приложениями. -М.: ИЛ, 1956.-664 с.

145. Харт X. Введение в измерительную технику. — М.: Мир, 1997. 392 с.

146. Хорошилов A.B., С.Н. Селетков Мировые информационные ресурсы. СПб: Питер, 2004. - 176 с.

147. Хрущев В.В. Электрические машины систем автоматики: учебник для ВУЗов.-Л.: Энергоатомиздат, 1985.-368 с.

148. Черноруцкий Г.С. Следящие системы автоматических манипуляторов. М.: Наука, 1987.-271 с.

149. Чиликин М.Г., Ключев В.И., СандлерА.С. Теория автоматизированного электропривода: : учеб. пособие. — М.: Энергия, 1979.-616 с.

150. Чиликин М.Г., СандлерА.С. Общий курс электропривода: учебник для ВУЗов. М.: Энергоиздат, 1981. - 576 с.

151. ШандровБ.В., Чудаков А.Д. Технические средства автоматизации: учебник для ВУЗов. М.: Академия, 2007. - 368 с.

152. Шелофаст В.В., Чугунова Т.Б. Основы проектирования машин. Примеры решения задач. М.: АПМ, 2004. - 240 с.

153. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: Мир, 1972. — 382 с.

154. Шишмарёв В.Ю., Средства измерений, М.: «Академия», 2008. -320 с.

155. Шуп Т. Ршение инженерных задач на ЭВМ. Практическое руководство. М.: Мир, 1982. - 238 с.

156. Экспериментальная механика: В 2-х кн. / Под. ред. А. Кобаяси. М.: Мир, 1990.-Кн. 1: 616 е.; Кн. 2: -552 с.

157. Электроника. Энциклопедический словарь / Гл. ред. В.Г. Колесников. -М.: Сов. энциклопедия, 1990. 688 с.

158. Эльясберг П.Е. Измерительная информация: сколько её нужно? как ее обрабатывать? М.: Наука, 1983. - 208 с.

159. Эльясберг П.Е. Определение движения по результатам измерений.-М.: Наука, 1976.- 116 с.

160. Яблонский A.A. Курс теоретической механики. 4.II. Динамика: Учебник для техн. ВУЗов. 6-е изд., испр. - М.: Высш. шк., 1984. -423 с.

161. Яблонский A.A., Норейко С.С. Курс теории колебаний. Учеб. пособие для студентов ВТУЗов. Изд. 3-е, испр. и. доп. М.: Высш. шк., 1984. -423 с.

162. DIAdem, Начало работы с DIAdem. М.: N1 Russia, 2008. - 58 е., ил.

163. DIAdem, Обработка и анализ данных, генерация отчётов. М.: N1 Russia, 2008. - 103 е., ил.