автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Автоматизация процесса основной обработки почвы по критерию среднего квадратического отклонения глубины

ЧЕЛЯБИНСКИЙ OFJIEHA ТТУДОВОГО КРАСНОГО ЗНМЕШ ГОСУДАРСТВЕННЫ!! АГРОШНЕНЕРШП ЛШЕРСИТЕТ

Нп ттрпвах pyroiracit

ЕРНЯИН Николай Алексеевич-fjfyöAU*-

ВТОМАТИЗАГЩ ПРОЦЕССА ОСНОВНОЙ ОБРАБОТКИ ПОЧШ 110 ИТЕРІЇЮ СРЕДНЕГО КВАЯГАТ1ГЕСК0Г0 ОТКЛОНЕНИЯ ГЛУБИНЫ

Спътшъ'юс-ь 05.13.07 -їучтизппил технолога•!ó',i:nx ггродассов и производств /отряди агіУігфо'жїшоїшого комплекса/

А В Т О F К ? Н Р А' Т .■ ппссврттсго nr-:, гояокггшо ученой стечеди клчлк^ап тй:п]-ппокп наук.

Чо„т:<Ииггск 1992

Г.і'ота п:.полнела на кафедри аьгомотика и автоматизации

щ;о:іиьо.кст!і:. 0:хіізургского нзлитохинчиского шіститутй.и на каі-елї»!! <г Ділч'ХіЬічс-скііх дцсщшллн Орского государственного :ü'a;a\'/r¡!4^. гл'с. института иионії Т.Г.Ееьчшіко

ІіАУ;-'-' : і.’.' а : чіта-ки \ уміошіеит иеглунадодной

■ і«кши:і&ія 'ГихнологачоскоЯ к;5ор-

ьсячіки, д. т.и., профессор Р.Т. АБДРАШТОВ

uT.::ti.VuJ---пКіїТЦ: доктор то<ниноских .нпук,

nj-ol^ccoj. С.ЕЛБГККВ; ■ ч-:шіпіпй7 гс'хнйчг-сюїх наук, '

- доцент. зл. иогошри s ■.

.'Iі ;'"іиГ»!Ш.;5К: Г’І "айл.х»'.«.^Ш)ТО}іг.здкя" г.Шлкпа.

.wr: o)r "£ty ~ .. iA¿<A^á_______1332 г.

¡і /Р.'часс.'ч іі:і гіі-.лг-аг-аіии споіщ..-ці:*Гопай^го сорпт?» -Д 120. -1Г.Р ! 'І інгіиіісітіш.'орлсіі/і.' Tpyjíoiwro-. ІСрцсиого- ; Йнпу.г-іш го'-/•;«] .'ті ї awro; ытздиЧйн^мо.со." ¡fiñmVpcjTOTfi , по' ivipoo/r- .ЫСЯО/ г.rt¡.icnnjt,T-.\'1<>íiin!r Vö.• .

■ ü C(V!j...oí.¡ ;■v.y.vc^YTtíTM; i.í'i'Eiií1' '7!:_їЛ'- .vr! :,y ■

бкґ.лкгітркі у;:.:;.:-; ¡'„у. : та,' " "" ' • ■

■ Ar-TOjv.-' i ,;,-j ЛІ- } ■■ » $.$, » /Залі^ллЗ Г-j/. VT'л. ■

. 1'ь іш.\ - ‘t-с; 1

JÍrarCv.r . ________

" У.'■ /.¿.і

ОБЩАЯ ХЛГЛКГЕПКЛЛКЛ ГАБОТИ

Актуллыюстт> нг^ллуч. OtUiw из cyJiocTi^nnirc {•..••»•ряог. now:«-ипя эТ^кгарности срльскохочяЛстп',шк»го протгоютп л;ш'отсп строго о со1лг)то1шо технологической ггясиаянпн ил *wx опсршсих спльс-кохо-’яРстр°нтп: технолог.пос'тах процессов /СХТГГ/. Ч \i;i :г'ор, г> работах Млрл-.л-лра Г.Т., .Аристов'! А.!!., Бухватот Г. С. и -р. уст.'шэр-ллцо плллнао качества осиот’но'.’ о'р-гЗотул пол;ш мл ур^-л.''л!ост1' ллл-когшх гу.'!т,т,тр, г ч.'>ст"ости, пчягчоно, что yufvrnorao срочного кпзд-ратячсокого отглт1,п,г::.'г тлyrin:m пахотп от оптнг.'тлтлгого лппчпшш на 1 су. , пглголлт к oinrtttftro урожая го 2%. Это ир-у? к толу, ’fro, при tw"'Oiv',t 'Viope ЗСС мт. тонн, стран 1 -"рЛ^Т -о " . толп лорнл

толь”о пт ■:,п"'1р!!ости глуЗянч вспалки.

jfi*-..:—;:г-ч!Г' илч ргзочия запачя CTf'lar.naura тох-

нолоппосгмх я-ар х-. строп ОГЛ я апогея рлзрлОоткл го-т^ксно-готоул-тигадрор.-ш*« •.•лу.шо-триггорш.’х ягрог”топ /КЛТГА/, ciooo'Iiihx стаивать лптпгтышо услоряя ллн-ртч'лтая культурных растений. В срялд с ати:.: восы:п п^туалыгой являотся :»hi«4i -попилоиля качества техно-логпчоскл* оггярага.’! СХТП, что потяп'кно осуаыттт <1еп р.гчряЗот-¡с: и ассло-утачая copp^veimroc технических средств контроля л унрпв-летш. .

В jaloTax Сют Л.г., Чориылпа Ю.Н., Ку зыстгот В.Г. и лр. устяловл',ио, ’¡то, ?т;*зя яг ттл'юизчговпянз» спетому человек-г/а^г.ша, yj.fi мгогнл г'Оч'ю 'yv.’cmimo попизить качество ц«ир meinm отдоль-!ии е':л; .’ти!! CXTfi п/тг” лрг"'Ч',н:7я сопрсменшпс сро^стп контроля.

Оа*(го суло^тп.,-' - ’м уотрой-зтеа но **огут фушисюгшровать в ка-•'isc?t;'> устройств аптсматиче^'о.-’э контроля качества основной оЗработ-

• л г о ".г.;:. Это свяпрло о ря"о*л их конструктивных п фуикционашшх э с-'> 'i I' 1:! • п-". г о ;1 [2,33 .

; v -л o'ipnr'ov, г ¡про!' пог.н1С"яг кячсстаа основной обработки по’гл яп:г;г':ч пктумыш:’. л иг.^о? г-гдао* народнохозяйственное зна-vcit'tp. 1 1 -

• ¡py .7 :• ртгат1. асол --'У'лч тл. Оо.чоглля цолт, гяссартпциошюЙ ра-

■ о состоит п п’?г-Т!'\Т;л "ллоо?"’’ осио^лой обрлботкз потвн за счет

:rr,;r/'r':' • чп’ро?1огпй л^гоч^тпл^^-^лго контроля глу1икн пахоты. Для

nocTU'fi.- t noniiTvifiifnil .iK'snt 'ч';л' роиеш! слолухнрю подачи: •

- r.i'oop плргл.^тра гоигг^олп,ччиягдого ка качсотго осповпоЗ с5-

psiornt почвы; . ' • . . • :

- pnapa'IoTjta г/о:?-’л ('лптолл л построение устройства автоматического ГО?!ТрОЛЯ г."< чпуоти; ■ ' - ...

- :)!''-,'.''р:'.>лплт':л1 ; ;ч лулгл-”". гачпетва пахотн по критерию сроя-

1:ОГл "л^-трлтл’'00т:с'!'0 :у■:--.ц еГП' Я ” 1 у.1!1ЧЦ «лд СПрЛЛЧОГО IT апТОМЧПТ'* '

роьааного пахотных агрегатов.

Нт,"1"п:> поп-пна. Пэлучсн ряд теоретических зависимостей, которая тпволячгг оцочеть влияние возмущающих воздействий среды на арогоас ,упрат'лешш качеством основной обработки'почвы при Функтщо-I'ироогишвязтоматизпрооашюго пахотного агрегата, а именно: анаяи-гцпрггпр napitciiï.'.ocTïi, отраглтадао мишке угловой девиации плоского •».упетапталыюго злемента /43/, а такие изменения влачшости, запыленности, температуры среди. Разработан метод синтеза устройства а1'тосг>т::иг!ского контроля глубины пахоты с бесконтактным измерительны'.! преобразователем емкостного типа. . .

Пр-а,'тччг|скр.ч полезность ааботи. Результаты теоретических исслс-ronajmi! пояюлшш реализовать устройство автоматического контроля глубины плхоти, которое обладает повышенной надодностья конструктивно îi екпг.а:, а такг.с инвариантно возмущачпим воздействиям: изменении ■ Блаа.постп, запыленности, температуры среды; наличию с.терня; нали-ч;:г> утло по?, девиации ЧЭ. Применение данного устройства в составе -'•"точатг.зпровйшюй системы человек-машина /пахотного агрегата/, позволит оупоствсшго ютксить качество основной .обработки почвы по глубине. ■'

Гозуитатн ксстадишгай включены в пяои работы РП "Сельхозмс::-г>->тог'?>г»?г.з" г.!.'оскн&, а такле приняты сошостнш советско-тваландс-КМ.Ч предприятием "Гсокор". • •

Результаты, полу"!дтк8 в диссертации, используется в учебном процессе г. курса ’"Гсг.аг.ческое моделирование и конструирование" на йнчустряялг.чо-' а *агогпч?ском факультете Орского пединститута [5] .

Разрл'агг.ч-мо'' устройство в составе автоматизированного пахотного агрегата по; ■ ю в производственных условия;;:. Предполагаемый пянэютсокч-» "'И- от внедрения составит 84 'руб. В год на один пахотный агрегат. . . .

яттгху'^п’.я работы. Основные положения и результаты работы доло-■•-:?нн и оипуг.пннн на научно-техническом,'семинаре Оренбургского сельскохозяйственного института. /1986 г./; на внутривузовской научно-тех-ни ческой конТерсн'-/.: на секции "Оба;етехнические дисщшшны" Орскогз госпедкнституга /193Э г./; на научно-техническом семинаре "Автоматика и аиго./ап.яация производственных процессов" Оренбургского политехнического ."'¡статута /1989 г./; на областной научно-технической KoiiTi .решай: г. Оренбург /1989 г./; на XXX юбилейной научно-технической кон'Т.еро.птаи ЧеГАУ. /1991 г./; на научно-техническом совете ГП "Солътозмг';':аз?пгатнкп" г. Москва /1991г./. По материалам диссерта-гпи о[|убл:г!'оч''"Г| g работ, в том числе - авторское свидетельство.

Структура и объем работы. Тиссертапия состоит из введения, ги глав и заключения, изложенных на 13G страницах п приложения 9-т л страницах; солер-тат 41 рисунок и 9 таблиц.

На зачиту выносятся следтонно основнче язложенин:

1. Метод и результаты синтеза устройства автоматического конт-

чя глубины пахоты. , .

2. Результаты исследований влияния возмущающих воздействий :пы на процесс управления качеством основной обработки почт« пря пишонировании пахотного агрегата.

3. Результаты лабораторно-полевых испытали!! серийного п авто-гизированного пахотных агригатов.

КРАТКОЗ СОДьРЗАНИЗ РАБОТ!!

Но пволепии обоснована актуальность толп, оУ'ор’.тулирована цель 5оты :i задачи исследования, показаны научная новизна и практи-жая полезность полеченных результатов, приведены основные пологая, вииссш.ио на защиту.

Глава 1. Постоянно вопроса и залами исслолов.анпя. .

0орре\:ен7шо СХТП весьма сложны ввиду того, что система чоло-с-’.эткша в процессе своего функционирования взаимодействует с

оргпглзмага: thbothh’«, растеияямя, бактерняш и т.д. Напрп-!, в вас: ениеводетве зто взаимодействие проявляется в цоленап-w-iir ч*е»‘ гозлеЯстйни человека с поетщьэт комплекса ь'ааин на среду 17' • ! растений - почву л прилегэхакЗ воздушна бассейн.

П’.Т'^'ННС допусков, пря осуществлении систешй ЧОЛОЕеК-КаШШа фзедЛ СХТ'Т, вг.~ет к енпяопич качества ее выполнения и, как * 'Ют".-', к гптпре урожайности сельскохозяйственных культур [2,3].

” наст.//.' ос время и дот поиск перспективных направлений разви-

■ - '■ояозлПствшш^го производства. Одним из них является при-

. . цптвнетже технологий, в основе которых леяят принцип соз-*-! ■•'п: - уело~:;й для развития культурных растений на всех

лиг;; ::х р ,.:л, л который про'чшэтает концентрация интенсившсс :горов роста, например, злаког.'тс культур на определениях площадях обеспечении наибольшего урожая при любых погодных условиях.

В СВЯЗИ С перспективность:1) интенсивных технологий, требующих огой технологической ;шо:з!плл:;н, возникает важная проблема -еяедепя качества виттеопяя отдельных операций СХТП,' решение орой •'■.'возг.'ю^но оо;^аес;:,лтг, без разработки и применения совэемен средогь i'OHTP''v:r. . • - '

Существу’'чц!:<5 ;;згт ич астматического контроля /УАК/ техноло

иі'шзпї» 'v.x-rpon' СХЇП мочно. рззбиі-ь па хво грушпз/і.і} • . їСОг.і iiKT — /а-- ¡тлій’.л'уїст'І контакт.. ЧЭ и обглкта контроля/; боскон-j дачне /Т к оішгт-контроля-.-п.їжтчо.ІстЕуст через электромагнит-.

і-op iio.TPj ультразвук и - •• .

}> ггг;;кт!!!и усгройетрс ' чо статечно полно освеіцеин в .работах t^Tanvynm Р.Т., Табаков-'* .т5. 'С., Лурье Л.Б., Гсдьфенбейнп С.П. я гр.

!!•■’’ ctcraimttfea является крчтга<тіше\гц!иабатйческвв.--УАК# пред-н?.г-нач?нн!,*.> ..пдя -контроля ряйочйго г.чїітрния . в .шшшдрах' двягдтпля і нутренксго сгорания,'- прангяп р-’боти которых основан на я&іеніш я-ки^ст;:'-:: снаго нагрева в тпсрлнх телах [б] : ■. • . . ; ' . ■'

Сонош:а.я\ недостатка*« -сулестпу-овдх. контактных УАК.являются: .. нсішвграгштдость' скорости 'агрегата;'..значительная инерционность.'43, -•гго отркптгедько: туїкяот на ах- двн&\«.чесіще. свойства; наличие і.кзха-яичссгаи полшстннх -сопрятрияЯу что' приводит к ■ заклянивани'т».. ;. .

Сер сгюіяпвпимп ,ç точки зрения контроля качества основной обработки ,почв:і по глу1нне;. яаісттоя б.оскоптактнйе устройства, с иэме-ртгедыш:.: нрэдбрпзоьптрлем. емкостного типа, которце не..имочт недостатков, HpUûyui'X .ЧОНТОйТЦКМ [2,3] . ' ■" ' ' :■ ■.■' - •• ■. ■

, Б. настоящее '.врог'я-.'сулествует.ряд.бесвонтактных ;-УАК-, предназначенных для контроля • качества .-уборйі ворнеклубиепяодов; разрабо-таїнгах Санаао Л.Г., Чсрічиешаї'Ю.Я.,•.И^итановым’В,Г. • и др;,/а.с.

'і' ?ЖЖ, i^3'v'3ie, .€37341» ■-# 924514, І2371С0/; • : .

йтлако су-■естзуьмио .бескойтактиые 7АК не могут «ІіуіжшюнароБагь

з качество ^.,;poScT» автскстического контроля -глубины пахоты, так как сни :;о ойяй. ’ .достаточной, точностью на данной опереная- Шс-

лелнее. связано. с, ; дои-их; і^нс?руктирн{Ьс'я'-.фукюзюйальиых .особенностей. ' . .... ' . V- • ’ -,

. Ана-из состояния /вопроса, шкадал* чтек проблема. по'вшіешш.качества первичней обработки пачвы/через .разработку, и, пряменыше ТАК глубинн пахоты, в составе; автоматизированного; пахотного агрегата . . требует ' своего. :... ...о-^-'/іего- решешци.;- V '

-Глаза 2. ^отия ■ зотгооса.' повийейик Качества 'основной . ' ; :-. 'і'.'--об-оабот‘м почвы.' 'V/■■■■'•':. -

Глава гюсні^;ена;.теореТитеской; разработке 'метода' товииения Качества основной оїрагїоїки /почьи. -.. .'.-.л р.- ■ ', •

- - Как отмечалось вше| .'рдви[.) йа. основнгіх.фаеторо8,взціяящііх'на;. урожайность смьскохозяйст'венныХ..КуЛЬТур^'ЯВЛЯ9ХСЯ,'СТа0і!ЛЬНрСТЬ глубины основной обработки.п0^ы:.'..В'.-свяэй .ç-.этйм качество''основной об-работк” іг-чгаї о-гн'о онмшва.ть-по іфитеріш -Ьреіщо’го'.ї^адрат^ческого откпопс-!Н!:я гл; ;шщ. - • ' " ' '

ІІмея информацию о глубине обработки почвы в любой иэг.инт вымени, автоматизированная система человек-машина, функциональная схема которой изображена на.рис. 1, имеет возможность управлял. г. ■

• ' ' РИС,1 ■ ■ ' '.

Здесь ОР - объект регулирования /пахотный агрегат/; ИП - измери-.телышй преобразователь./датчик/; •£- - вектор возмущающих воздействий среды;. 1Г. - управляющий сигнал; У - информационный сигнал;. /? ■ --регулируемый параметр. . ' ' ■

Оданко -в’ данном случае возникает весьма важный вопрос - разработки УАК.с бесконтактным измерительным преобразоватаяем, н.-лоо-щим достаточную точность^ ^онтроля выбранного, параметра - глубины пахоты» ■' ■ . ■ ' •

. ■ В исходной постановке задача синтеза УАК - сводитсн к сложной

•многокритериальной, задача, рошонио которой весьма' трудоемко, что связано с большим числом критериев, качества,. как правило, яьагаэдих-■ся разнородном!. З^о-влечёт за собой с^эствоншю препятствия при ¡У ор:л: совании целевой функции; ГЬэтому данная- задала решалась методом разбиений На иерархйчссгае-уровни .-/Квейд Э.,.,Мангейы. ¡.-1., Рабий М./. - Суть метода заключается наследующем:' общая задача синтеза

■ разбивается-на ряд-.частных задач по .-Иерархическому принципу. Затем для каждой- частной'-задачи выбирается. критерий- качества, - и.находится целевая фузшдея.-Фсле этого, решадйсь все частные задачи,'и на основе их результатов находилось, решение общей ’задачи,- ; .

: Дм нахождения' о‘лтц!лалг>ны>с. родегшй' частных задач-у станами ва-

лясь .система, критериев, .исходя из: 1/ технологических,требований;

2/'необходимой.-точности контроля;"3/ Ф/нкцибнаньцой пригодности УА11 ’ V • Таким образом, для роа/тзацин постатейной' проблемы бичи решены - слёдугнцяе: частныо .агдачи: выбран ’ЧЭ измерительного преобразователя;-выбрала оптимальная цепь. прдоЯразОпаййА Й0^§айй№ Сигнала /ГЩПС/ в электронно Д.схеме ЙП;. синтезирована йхёйа

ИП; полнено днффарешхяачьноо уравнение йбс{взк*,ай(йых' йяМерИтёЛЬ=

. них прсобразовргел.Ой /Б1!И/ емкопттцч} ¥1та,:-ка¥9Вдв’ позволило найм

ьш'" г,- т|я ПП, токхе теоретически всследопягь ого ста; ..,-псвпУствв; яссабзоветъ яшкариаитнне свойства

1 члт :• стнггп. кг.гялпя позйупотаах тчпагйсттй среди /яз-::п •»»кииг.ичп«’», ?сгпоратури{-надичай стэрлл; па-

уГЛ-,,;. -к/ ка процесс .уиршыенич КПЧОСТЙОМ ОСНОВНОЙ

I.п.-~ г_: ;■ 1 улпсгсгиролиикя артогагизированиоЛ систем»

. - • - .•••••..

л ттгс яря опу-летпч^тга СХТП ка 7ЛК глуЗпнн'ла-*., -.•■■’и огшяис-п ,ул\ С7пх(пгг-лческах.воэкузишях гоэлчйствай: грг/:>-,! •-нюик« процесс!.*, и ’конструктами«' ялпментах й гг;срч" к'ю-'Зхог.;;^ то точное оптимально« рвкопае

:* •п'л’с: оакт»<э » во? Vл тругэруяо. что мечет Ья слЛсй знача-■'

•гг-”: • ’)(• г':*лн.г,.;ч,:;:.;ч:;-> з^тратц. П'птб'.гу, с .то>пошч«ско4 тг>ВД5 зре-и-логос >:';гат:, кодяаоттн'&ипыс ^сцогая^ойрззуггдае' об-

-1"ь ?олуст!!..з.>х уугрик?., которчь }'стп1гапкл.с9ется, исходя- -из ана-

•• Р"У!:(,.1'Л’;псч:г:ого ■.окупг.г! на ->;:\нноИ опершая по -.щбршшоуу .

с-рич качист'’.?.,. У.цзтДОй.ч допосалочсквов, с}ормугаруск оЗщу*> за--■Л"7 ОЛНТСЭ-.1 СЛ.ГПУ'ОЛЯМ о^разои: ПРОВОДИМО С!!НТезИрОВЯТ{- К1ШЯОП- -;--.*я..м-чое УА11 с камйггтл»Ь!«;м- пр^сйраадватйдоМ еддостоо’го типа. . .

Г-тя г'Т'ч:..::;:7П."ы:<.)Го эдздЬза' рсаони!! я 'отбора, по ус^якошхэиному ; ::•:•••,• сп кпагло.п: ©ив, вц;га..згдйна кдегльная цель пдс-альмое * ■'‘■ячуч'ч'уог р?й!#>нйо /Пср'- '•у.'.оц Ф.И.; Тарасенко Ф.П./,/рко.2/. .,

Г- гА’Р.кей.юу. рдогдо- Ч;г,ет -ррЪта пользоваться нЕряну о тер- •, ■'"О' "пчеп^ьнос ■?йлй^чсс.ког».• рсэдкке*■ его сапонина;«! - ."прагматп-мох.апь” стлп "едогл!икй ШГ, .которое таккв отрбкаэт рабочее: ■,;.о-,ота!^с.Ки-.-> ::«лй /кде-г'гьну!.-! цель/« 'а шесто терьяка "исходное, тех-к:!-;ескпс рг ••огае^от'-тмяъков/ термином ’’познаватеЛьнся »¡»дель*'. ¡-’’•ч "реал1.нк'1 ;*П",' которне ¡шяртсл формой' органазавдл. и. прэдсташо-¡:;!я козкх с,.11П, получению: г> результату йоследовадай и иые.ю-

Г!1ЛСЯ. • - ................

доальноо схнлческое

.’сходное гехнячосете

регионло - £ИС.'2;

’ Ддя достижения шетаменной целч'бюш;реи'еиа.сард^сщяе задачи:

—. уста!ю,что1г критерий .еля .оуйора квазиоПтимашшх рс^е^шй;: .

- разработан метод синтеза -и' сшгТозировшю.УАК; '' ;.:.

- асслсроргаю: атянис. -Еозмущаждах воздействий среды:,на процесс

упрамения 7.-.гггт;хп.‘ вспапкд; ■■ ■'’"■Л-у ¿г:- - : .: . -

• . :’!т«к, I! кг>’»р'зтзп -птагмат-* ’госзвД йаявля':<фго»н(|| '^.;ядва®ьа£Й- ИЛ 'С'

идеальными характеристиками.

Статическая характеристика с иасіїцениом для ітде.ільиого ПП /р:іс.. граїяк 1/ описіюается куеочно-лннеііиой функт?іей с ипсачьиоіі раїоч.'Й зоной от Ьо = 0 до Нм =0,4 м..

ищи. И <Нн; и = и» при ь>Ьн, /]/

где Л - входной, сигнал'ІШ /контролируемый параметр/; и - ино.шю сигнал ИП;' ^ - чувтвитальность 1Ш. ' .

Динамическая характеристика идеального ИП /рис. 4, графік 1/ олисггвается произвольной функцией, зависящей от споЯстп -члегтронп:.: элементов 1Ш и ограниченной условиями .

иеш.Ш = И&.(і) і Ьч=0,

где ¿л - время переходного процесса ИП

/2/

§г;есь 1 - соответственно 'статическая и дігиаг.ическая характеристики идеального 'ИП; 2 - соответственно статическая и динашческая характеристики реального' ИП; Uu , tXf. - соответственно виходиш сигпачи идеального и;реального -ПП п зона макен.-.Шьного' рассогласования; ffüc-, ÏÏS - соответственно сл піали рассогласования 'по статическим п. динашче-скш* характеристика’.':; t» - гргк.’л переходного процесса реального Ш; Кн ~ cimiau ікігіуоїшя.пл злодюго ИП;/ьиС-р:-0очач точка.

Для генерировался адюзітол іюгії.-.пуЛмі.іібй модели /вариантов исходного тсхиачосгіого репе;:::;)/, - п;ir>;стагамі• ксследуогдДО • ІШ’в віще "чорного' Яіцика’1 с. огІозіїаЧоилл.ї рхода-и^'рка, возіау^ідпх п упранляп-liliSX ПОЗДЄІІСТИїД, КОТОрі1Є'-ОК:і:Гі!Ь:ї'іТ су!!(ОСГІ>ЄІШбЄ. ВЛНЯНКв ІШ ПрОЦвСС

функционирования Ш в сост гіьтож^ишііовсітоЗ системи /рис. 5/.

6

Здесь. к - скаляр входного' воздействия /контролируемый параметр/;

р*\- вектор конструктивних параметров;- 5* - вектор схемных параметров; (¡, - вектор -возмущающих воздействий /наличие стерші; изменение вдашостл,' запыленности,, температуры среди; налйчие угловой . девиавди ЧЭ/; с1$ - вектор заданных воздействий /определяется тех-, нологическими требованиями на-данной'операции/. . ■

Предыдущие рассуаденая позволяет; сформулировать 'познавательную модель исследуемого ИП -в общем виде ¿ терминах, пространства состояний

' . ... ; /з/

тле ?ЄЛ,';РЄГ:ЇЇ€Йс;%€(1-;І£бй";ІіЄЯ*; . . .

2-л) - Еектор переменных-.состояний. ' .

■ Используя понятия идеального и реального ИП, введем меру сиг-, нала рассогласования ка-зду нкші /рис. &/, которая принята за-.критерий качества -при .кігіоре квазиопитадышх решений . . • .'

- . ; нтшК, / я„ - л/ ;

где Ой сигнал' раосбгл^совшшя.'/рис.6/; О.Щчс допустимое значение сигнала рассогласования, /устанавливается в заиисишсти от-технологического .допуска на данной операции/. . - :

. /?

•І Идоадышй ИТ].

^ГРсадьннй ШТ

.і-

и:

Блок .изменения .параметров . -

' . Рис,6

Цзлезая функция в этом случае, имеет вид

Гр 8щ„. ’

/5/

. ¡Щйрмулировашая задача-относится к. классу задач нелинейного Программирования.. ' -

■ Так как иеследуемн!* йп должен имегь достато''иу» точность контроля, которая зависит, от его' варьируемых^параметров, в качество которых примом колструктиитго параметры, тр/возгакает-необходимость в оотимнзащп! -этих параметров. За критерий Лггимазшзш в оток;случае достаточно принять величину -сигнала р'ассогласоваюш по стагцчйс-кой характеристик^ /рис.,'3/ •.' • ■ .. ;

: ИМсдс». . . . /с/

при' условии,- что 1.рс\йя .переходного процесса квазноптимадыгого ИИ

Ь к 4- ¿„ ¡.п., , . /V/ ’

где Іио™. - допустимое время переходного процесса/устанавливается, исходя из-, функционального назначения ПЦ/. . ■ . ■ . -

' . . Резеклэ первой частно;! задачи предполагает выбор чувствительного элемента йП,' исходя из: 1/ условий работ и; 2/, достаточной. точности передачи Еіфрмашга; 3/ надєкностй. конструкций. ■ .

. Наиболее приеїжіегягі для реализации поставленной задачи .является ЧЭ емкостного типа, на основе которого, воз;ло?хно создание бесконтактного варианта ЦП, что отвечает целевой установке.' .

' ' В качество критерия оптимизации вектора .операторов преобразования полезного сигнача в ИП при синтезе' ЩГГС.принят минимаксный критерий

. ^ КВ)-0^!У1 , /В/

где 0Г/>,,5гД... 0/>) -'Боістор операторов преобразования полезного сигнала в ИП; С/ - функция чувствпге-іьности; - область-допустимых значеіпій функции чувствительности /устанавливается в зависимости от технологического допуска*на данной операции/. '

- При рошешш задачи учитизатгсь необходимость наїичия функциональной связи нежу сосодчягот оператора® ШЛО в "¡ОТ по условии

■ и}=-/(Ц-1),' /9/

Где Щ ~/-Гі оператор ЇЇДГІС; (Ц;-1) - предыдущий оператор ЛЦШС.

■ Кроме того, статическая херасте'ряотяка. ИП построенного на основе' синтезирование;! ЦПГЮ, должна ннэть вид, близкий к линейности.

- Поставленная эг-лача реисиа методом подбора по хрптораі», /8/ с соблпдвпаеи излоченкт: вше условии. ■ ■ ■ • ■ '

В результате ре:!?:'7ия зтол задета. получена'октямашйіая ЦШ10 в ШТ

иа)-*саі)—)кс)^іт-\іин)^(и)і ■' ' /1П/

■ \;0—і - • • ; • /10/

.тез¡¡(Ь)- входной сигнал ИП /связанный с изменением. койтроларуагогс 'параметра/;С(Ь) - спзватов первичного преобразования- сигнала; •. •

УФ - оператор вторичного, преобразования сигнала; Уо - сигнал сравнения; [''(С)-1о] (¡0 - смешанный сигнал; ЫШ- выходной сигнал; ’ '

•••• ’ . -Используя оптимальну ТШПС в ИП/юЛ катодом подбора фунндпо-•наяьннг ялрк°ктов, способктас ссудсствить заданное преобразование-сигнала, получена функциональная схема ИП./рис.7/. • '.. ■

им

ди

сл«г*:«

чп

ІіШі^с.7 - ІЖІ

и;зь 0 - объест контроля; 43 - чувствителышй элемент; ПЭпреобра-•г^’-жлл элеуолг; Д - псрЕИЧннн преобразователь; С - смеситель; ОГ-опор-нчй гекорг-.тор; У - усилитель; Ф0 - йорг.ярователь-ограничитель; ЧД-час-тотнн ! дгтскгор; Д.'! - лпГФерешщальннЯ измеритель частоты биений;

ЗЭ - эндарлемект; §» - электромагнитные помехи /искрение щеток генератора, разряд молнии и т.д./; <5/ - изменение влажности, запыленности, температуры среди; ^ - напитае стерни; Ец - угловая де-пи аци я 40; ьы,ъ..ы- вектор возглуаошщх воздействий.

С цс.-ьи оптимизации конструктивных параметров ИП, а также для теоретического исследования его статических и динамических свойств, ’••отодон поэлементного описания упрощенной Функциональной схемы ИП /рис.0/, получено дг4фэренщ1аяьное уравнение.

I/ С^г

ОГ

га

5>2

. Рис. 8

Ди^Топс-нцлалькое уравнение БШІ емкостного типа имеет вид

/w

где С/* . Й,6 - параметри фильтра Ф2; Qz - коэффициент преобразования;

L , Со — параметри опорного генератора сигналов; Uiri. , — coot

вєтстбєшю ашшпдонио значения напряжения опорного и измерительного генераторов спг;ігло;>; Sv.}. ~ плодадь ЧЭ; Ut»>- - выходной сигнал КП;

- контролпруопііі параметр; £ - диэлектрическая проницаемость среди; £0 - йлскі'річеская постоянная. .

FenuiB методо»: '.'--ора уравнение /11/ и прлняв входное воздействие равное единице, полу . .л переходную функцию ИІІ -

1Ш»= l-exp(-pfa)- /12/

Переходная характеристика, построенная по уравнению /12/, имеет окспонендаалыи-П характер, что отвечает целевой установке, принятой а донной работе /р*;с.4, кривая 2/. '

Если в реі!ігп;ш /11/ полегдаь Ь = о» и учесть, что гармоническс., составляющая отфильтровывается на Ф2, то получим статическую функ-

UL° !їїї rrrM GilfmMml^Cs/?2 /ія/

U{h) - zc,u*£ts«.}.

Статическая характеристика исследуемого ИП, ¡построенная по уравнению /13/, имеет параболический вид, что также отвечает целевой уста ковка /рис.З, кривая 2/. ■

' 11

- Для оптимизации конструктивных параметров ИП воспользуемся установленным ранее критерием /6/, который удобнее представить в виде

Ijiln ,т, J a‘'fc“MsC;h‘- 2,Shj /14/

I ZCft£ ¿огЬья I

реяяЬей

с ограничениями

$ч.г > О; С,* > 0; Пн > О; Ь >О; 04 Ь 4 О,ЗУаи; №42-ю'Ь. /15/

Необходимо учесть, что, исходя из технологических требовашй на данной операции /скорости агрегата, величины неровностей поверхности поля, плотности почвн и т.д./, задача нахождения оптимальных размеров контактного Ч.Э ранее била решена .Абдрашитовым Р.Т.

Поэтому,взяв поправкуЧишариантность бесконтактного ЧЭ относительно скорости агрегата, для исследуемого Ш можно окончательно установить линейные размеры ЧЭ, равные 0,2X0,15 м.

В качество обобщения полученных теоретически результатов предлагается метод синтеза БИП, предназначенных для контроля технологических параметров СХТП [5] : . '

■ 1. Исходя из условий работы, достаточной точности контроля и

надежности конструкции, выбирается чувствительны!! элемент ИП.

2. Формируется познавательная модель ИП в виде "черного ицика"

с указанием входных, выходных, возмущающих и управляющих воздействий.

3.- Выбирается прагматическая модель ИП /идеальная цель/.

4. Задается система критериев качества по форме /4/.

5. Используя критерий /8/, находится оптимальная ЦППС в ИП.

6. Ка основа полученной ЦППС в ИП формируется его функциональная схема, . . '

7. Методом-поэлементного описания упрощенной функциональной схемы ;щ находится его дифференциальное уравнение.

с. Используя крнрприй /5/,. находятся оптимальные параметры ИП.

Дчя выявления влияния возмущающих воздействий на качество пер-глчной обработки почвы при- функционировании автоматизированной сис-трги человек-машина /рис. 1/, гаке получении пЬследовапы зависимости, ¿;оторь:э отражают гаштнпе: изменения влажности, запыленности, температуры с*-с» ы; наличия угловой девиации ЧЭ. ' , -

Теоретически влияние изменения шга’шости, запыленности, темпера-;ур:; среды на качество ггерзичнол сбрабстхсп тгочвы г.то~по оцепить, используя модель измерительной емкости ’

ао ■ •''у'-- /к/

В дашюм случае диэлектрическая проницаемость среды, находящейся меда у пластинами.измерительной емкости "ЧЭ - земля"’существенно будет

пп'.лсоть только от влажности и незначительно от запыленности , и'.температуры. Ото видно из того, что. диэлектрическая проницаемость. водя-•юго пара при t = 100°С на переменном токэ равна 1,Шб /В.Э.Шзе, ;:.В.Антик/, а для сухой почли - 1,0008 ./найдено экспериментально/.

Результаты моделирования, отраженные в табл.1, по1сазывагат, что глиянпе дашпгс факторов на процесс управлением качеством первичной о5райотк! поч1ш несущественно. Абсолютная погрешность от влияния данного фактора не превышает 0,6 %, .что эквивалентно абсолютной ошибко к-оптроля параметра '/глубины еспшки/, равной 0,013 м в диапазоне контроля от 0 до 0,3 м. ■ . ' . • . ■

. , ’ ' ■ Таблица 1 . •'

£ 1,00057 1,0015 1,00251 1,0035 1,0045 1,0055 .1,0060

cwzio-1^ 0,0494 0,0493 0,04Э4| 0,0495 0,0495 0,0495 0,0436•

При функцяокированпи. 'ИП в составе' автоматизированной системы че-

лопек-і.'яжпа /рпс.1/ возможно возникновение угловой -девиации .ЧЭ относительно поверхности земли,- Для оценки степени влияния данного, фактора па процесс управления качзством-- первичной обработки печвы полу-. чона шх^ь " . ' • /17/

где ff о - сирт'на Г!Э; водлина ЧЭ; h¿ - номинальное значение конт-

родіте СІ-ОГО ЛС] даетра- CÍ - углОЬс л девиация 43.

1 озультаг І МОДС.-Ц .рованля при; іедє-iiii и табл.2..

. ТиЗллцй 2

rt . 5° І 10° 1 15° j 20o- . срО • ¿O '

СО*; XUT^'í 0,910 \ • 1 0,962 j.0,987 1,006

. /иіаяпз пэлучешщх результатов йокаэал, что макс:іиально .допуств-г:ая угловая дэвкадкя.равна 10°, так как'.пра отом абсолютная ошибка контроля параметра • составляет -предельна допустимое ваачонце, принятое в данной работе, равное 0.С05 ¡.і в диапазоне контроля от 0-до 0,35гл, В реальных условиях угловая деваация ЧЭ носат^стЬхасгакескЕЙ характер л ггожет спачкткЬно .нраьалдяь 10°.'В езязи .с этим возникает. • яроблема инвариантности' управления'кач^стзэм. первичной обработки сочны относительно данного возмущаздего' воздайскии. Эта'проблема ретина путем применения ЧЭ сферической |орш» . ■ ' . - ■' ■■ •

математическая модель измерительной емкости с. 45 сферической. '[ормн имеет ВИД.'-’ . . ...... • . " . . '

) j' /1В/

13' .

■де X - радиус сферического ЧЭ; А - контролируема! парш.'-їр.

' . Анализ модели /1В/ показал, что далная зависимость, как и /!•'/, ‘является .гиперболической. Отсюда мозшо- сдёлать вывод о том, что п; л-мояенне ЧЭ сферической форгягне требует введения в схепу ІПІ допол-нительних преобразующих элементов. . ‘ . '.

- Глава 3. Методика -зксперимянта'тъното исслелопштл.

Для получения объективних данных о влйяшш структури я ¡іарал.;т-ров' БИП на- процесс управления качеством первичной обработка почьл, били, проведены его лаЗораторно-полевне испытания.в составе аитоыаь;--зировшшой. системі человек-машна /автоматизированного пахотноі’о агрегата/ /рис.1/., ' ; ■ ■ - ‘ •

■ Для достижения поставленной цели решеиц следу-одке зала-ш:

' ' - в лабораторных условиях, исследовано влаЯ»ыв рабочей ч істоти ни

выходной сигнал Ш: без бокових помех; в присутствии боксы:.-: юо;х;

-исследованы характеристики 1Щ; ■ ■ ' -

' - снят, -тарироиочннй гравші і’П; . : . •

- проверена работоспособность' ІЩ н полевое условна в составе \\v.~ томатизнрояанного падаїіого агрегата; - .

‘ - исследовано .аишше’: .стерті;, изменения пля-шоста, занцяенкостн,

томпоратуры. сроды На процесс управления-.качеством первично;: о^рсЗот-ки почеп при'функционировании автоматизированного Иахотцого агрегата:

• - проверка качества первичной' обработки почвы оориіішзд и шігокп-

тизировагаши пахотшаі- агрегатом -по- 'критеріш среднеквадратичногого отклонения глубинц. . . - '

При экспериментальном исследование. ЙП. учативацась роа^ышо щ-ск:«-водстБеїшие условия,вкоторых работает пахотный, агрегат;, и которпй является болев слояпой' системой, -вкл'зчаолеЦ в себя >ісследуе;.-.и'.і !!;].

•. Исследование влияния р:ібочс<і .частоти- на - виходної- сигнал !1Л просудились с использованном серийного прибора - измерителя-добротности £9-4. -;.:отодика проведении акгаіериг.іелта.бшіа следующей:' йгмерзтеяьшЛі генератор. ИД /олєпзнт Д, -р;;е.7/, •ішо'лщсіїся а его конструкции-катул-КОЇІ- ппро:.':еішо!і шиуктйиюстл,. настраивался на частоту, близкую олор-но.'.іу .генератору /частота- регистрировалась по индикатору -Ю--1/. }і качестве опорного генератора ¡юпользо’йіиіся генератор.измерителя-добротности. ' П0сл0Д0-вги?ель!!0 п;;:.-:а:шл раЗочум 'Частоту Ш и опорного

генератора-, риїтотрировался его внхбдікпі- сигнал.,-и .ролучеште данные отражались в виде, зависимости .- После этого опит йовторял-

сії с ииптаглоп бокових помех-, в качество-которых использовалось' кетал-лл-юокос тело с лпнсі-ліиі-ш- ра;зігераш.О,ГлО,2Х0|25 м.. -Имитатор помех .нгх'л.іло'. атіпьго помещайся на расстоянии О¡.1; 0,2; 0,3 м от измерительной меости. Ліне'їнігд разке'рп. шгйтатора іюиах-вибирались сшзмершамц.

реальні;;.: nor.¡ex;ел, ветречаощимея на поверхности обрабатываемого поля: кашой, остатков растений и т.д. ‘ ’

Сг&тг.чосегщ п длнажческая характеристики Щ снимались посредство;.! серяИного crv.w пледа Н3130-4. Методика эксперимента била еяецуодей: buïojuioü taunan Ш1 подавался на вход саиописца и регистрировался на . его' ленте.- Злхсчл, используя -отаицартиие приемы /Низе В.Э., Антш: И.В./, биш получены статическая и .данаці адская характеристики 1111. •

Тарировка 1ІП осуществлялась на -той же установке но стандартной методике. Результаты эксперимента фиксировались ь цвде тарировочного графика. . . - ' ■

В качестве объекта исследования при проведении'полевых испытаний выбран шлотнші агрегат ДЇ-75 +■ ІЬ'Ш-4-35, оборудовавши устройством автоматического контроля с БИП емкостного типа /а.о. J* 1.367882/.

В каїііше трактора размещался ешописец НЗ130-4, питание которого осу.ц<*.!їіА»ілось от бортовой сети трактора биполярным напряжением 24 В.

lia lîxO'i. с ;u.ю і кода, помещенного па амортизирующую основу дня гашення юлиоаіілл, ие*-с.ййваешх трактором во .время -ото движения, подзывался. виздздо:-і сигнал УАК и записывался на ленту. • . ' •' . -

РаЗотосшеооно.с-и. YAК проверялась следую4»ш образом: агрегат-вк-' лючадея в раооту, после чего, на плуг подавались сигналы "заглубление" и "вцг’лубл_еиии", а результати реагирования устройства затшсивал'ись на ленту. -Полу читая- диаграмма ‘анализировалась. ' . ' .-

-Для иселе.гоаашш. степени .влияния стерни на процесс управления качеством- ьешыкл- при работе .исследуемого' автоматизированного пахотного агрегата, шібиралі.еь.-'дв.а о'шшаношх. участи» Длиноіі но 10 ы каіяий. ' Затем один u¿ y;iauvKÔB освойо-адался от стерни. ІЬеле отого оба учас?-jea ризые'оиись ка отре;гки по 2 м. Затем• включался -в работу са>

шішсйі^и.оба у ladilla-Li.ciifcüMîauiicb. 'При .'этом против Kawtoif выкг*'.спе-циааьннд. 0'j-,tó'i-‘¿¡»¿»¡л на ленте'саі.шшеца делались метка.»' Пи- окончанию веялки у ка с.таЛ иыт производился ручной з'йм-р'глуб.шш (Ніхотіг. Литві исиользуя- norèи,ии&\./по ленте -сЦалисца/ u результати ручного замора ГЛубліШ • ЬСНоіЛи .у -соотвотствуі.йн™ .веш™ , Í-.C-Vojs.oivi iiajilioro Шрреля-ционноги шйяпан .уся.¿«гаалЯВЕл'аоь-4 .сто.їізіц.; .ишышн чгодноюго шк|оьа na.iijóuecc' ynpaiwet.,M іх.а'.и'сі-ізоіі'0сиб.шОЙ-обргйотки-'почин. ' -

' ■ /льл.оричиыз, иш'ощгл -нрашіяяась для оценки сі cifóiur'іі«и,шпя воз-мущаивінх воздЄіі.сгвліі: ' изменения влатшости, .;ааПіиенности, теыпрр&гуры среди на процесс...управления .качеством‘основной, обработки-почвы, но с учетом того,: что .цаіяше б влажности, 'запыленности,- температур-е в рабочей зоне YAK nuóupaiiiicb^ по '5-ти'дна«.-Результати аксінзримента также- • обр.ібауіяіаліісв .umiojíou парного ьх»ррая/аиоішо«>' аншшза. ■

■ 15

, ■ йлилдио лзмепящихся СБОЙСТ-П ПОЧТІН /влачности, плотности, глубины/ на процесс управления качеством вспашки исследовалось с. помощью куметра ЕЭ—4. Эксперимент проводился по методике, описанно ¡1 в "Руководстве по использования, измерителя добротности ЕЭ—Г,' Даннне экспе-рамента ачализ’лропатись. .

" Сравнение качества первичной обработки почвы серийным и автоматизированным пахотлііми агрегатами осуществлялось. по критерию среднеквзд-ратического отклонения ‘глубяин от оо га мішального значения в следующем порядка: выбирались два одинаков!«'.участка площадью 1 га каздий и вспахиваи'.сь: первый -серийным пахотным агрогатом;- второй - автоматизированным на глубину 25 см. После чего на катом участко производился замер глубины в 10—ти' случайно выбранных местах. Затем в обоих случаях по 10-ти значениям, случайной величннн/глубинн вспашки/ находилось среднеквадратическое отклонение от номінального значения равного 25 см. Излученные -данные анализировались, -

. Приведенные методики экспериментальных исследований позволили получить ряд ватаых результатов, которые анализируются в. следующей главе. ' ■, ' ’

" ' - Глава 4. Результат» пкспотеїмснтальннх исследований.

Ш методике, отасашюй вние, на измерителе добротности ЕЭ—4 были получены зависимости выходного сигнала ИП от частоты без боковых помех /рпс.9, кривая 1/ й п присутствии боковых помех /кривые 2,3,4/.

ЇҐ ' '' '

. 50

4о

35

Зо•

15

;Т

а

■ . І..

' ■ М '

' -.' - Рис* 9 .•

... Анализ полученных зависимостей показал,.что боковые помені ока-

зывают значительное -влияние на выходной сигнал ИП /рис.9,кривые 2,3,4/. : Если, исходить из того, что віїхояноІ сигнал. ИП должен быть по. воз-

можности наибольшим,. то го'максимуму кривых 2; 3,4 можно вибрать его' рабочую, частоту равную ^Об Гц. : ' . .. ’. ". •' 1

' Следуя, методике; ■ описанной втл. .3, бйя,сняты статическая у динамическая характеристики -исследуемого ИП /рао» 10,. ряс. 11/.

IW

<50

lio

So

СО

ЗО

о,

Ui «>/ iŸ /

К /

/ г .7-

é

/ . 4 -

4 / - h. ЛЛ

СИ C*î

. 0,3 Ó,V

10

UO

"-90

'So

lo

: m>

So : Vo bo

Ю

¡o

. : O

H mxU

Ui

,J

\J-

i.C

0,0i «Oí

-Рис. 11

аоз

Здесь 1 - состікітстгіонно статическая и. динш.шчоскгіл -характеристики едєвлілюго ИП;; 2 - '¿»отнбтствбино ^зкЬйРрймеїітадмпіе .статическая 'и!да-німичсская хараі>гйрй'сті:шіч’исслрдуеюг0'.Ті!1; '3 ч*-:.соотЬ'втственнр теората-Часюго стагдчижил :и; Д'иіігшаявскїія .^адіактеристй.кй; чередуемого ИЛ.

Анализ DKc.-iicJ-i'iiv.ö'ij-i;іД.вй6 ■ сії/стиі.'характеристик показал, .что исслв-дуоиііі '.21; ituerl? ,н] Hchu.&i/Jíe’-ст&тічвскііе і^'дкна’Лічвсішо, сьо'Пст'ііа,--так ..’ как сііпіал 'рассог^іасоьанйя ‘.меяіду £тйтичесій;шхарактеристиками лссле-дуаглого •'и і!”(:<ї;!-.і;сро- JUl î-o 'пріСГіігіа'ет;’2 цЬ, :а' вре;.'л ііерєхог.)іого іїроцас-са /рис. 11/ uf'¡it’¡;r.0,C3 -с, -то fac-rb bijncxiihñUD TptrtoBaiiíie ¡критерия /7/ и уалаьпя /с/. : її.: 'j ч.-н і< i/o' данные 1«ьЬр.гГ';о той, ■ чю конструктивные па-paüCTpU liccj¡t4íyitóix».-iüi- —ÓOTi^iabliLIQá-.-/ : .. -• . -

JSjCf

m

, 9a Ы>

->

:o

u< *¿» 'У'

1

1 t -

У Г « • .4 , A,-"

Al

0,4

. Г-.

чувс . (iOOiî

::i:. v'A'ifWi’á /рас. 13/ /поэвшшд .уйтано-

füiTo.iiá-

ЇИЧеСКОТО ;3av!¿p^Vsfía’H'Ím'H ;ГЛ$(Й&; i%Öil.feudi- JÚA'."O.JÛіtS5 'й: "Ї‘.<Ї?!Р , v.èОЇ.Й. ’

и -------- ... « *•- . ■ -

О 3 6 9 чг--.13..48 21 24 гг Зо

. '■/..• йсЛЗ •. ' . - • ’" ■.

' Используя методику;' приведенную. в гл. 3,. получена- ко ли чо. ст в р. га 1 ая оценка влияния: стерт; влажности, запиленности,' температуры среди; изменяющихся свойств почвы на процесс управления качеством первичной обработки почвы' при функционировании: автоматизированного' пахотного агрегата /рис. 1/. -. у :’ \;ч'- ' .

■ Методом парного корреляционного анализа результатов экспериментальных дшшшс установлено: для-первого фактора - коэффициент корреляции равен 0,95;'для второй группа.Факторов - коэффициент коррелящта равен.0,94; третья-группа факторов-дает абсолютную ошибку контроля глубин« обработки, потаи ревнуя 1*ЗХКГр м. ■ ; -. . . ..' .... . .

. Анализ получении данных показал; что нсследуомыа факторы оказываю? несущественное влияния .на процесс управлениялсачеотвом первичной обработка -почвы, что подтверждает- результаты теоретических, исследований ' • > Следуя методике;огп1сйнноЯ в гл.З,наЛдёна среднее квадратической е.-'/лоноико глубины похоти от е'в'.шдйнальрогЬ-'' значения- для'‘Серийного а аьтсметлзировешого пахотных .агрегатов.., , ; 4 .

дня.: ? полученных даннй'-п&сазг#-,-:’чг£.средн.ее квадратическое, отклонение г.' :.ош1Ц-обработки почвй. прй-работе еврийного. пахотного- агре-г--';а гл ео номинального.'значения./25 см/-*составшго-4'4,3 .<*м, -а для' ав-.-ппросанного3,5 ’с: V Зго/доказывает. то,.4'что;то-критерию4средне-* ш "' :.;ра”':"сс;;с:'го отклонения;' глубй8Й','йа?9<^гао. 'Первичной Обработки пэчга .вппо Еш,е"'1зсд21а.кё- ^тЬматйзира.вшшкгд. пахотным4 агрегатом.

Глава и. :окскекдяхпш-- про4?йяогствУ-4й''а-йб^ки^оовая йФФаотпвнбсть.'- ■

' . полученный». в диссертационной работе резу51ьтат.н: при..'участии-.4автора

4 использовались. в опотно-проьфаёдаом лсинтаншг автоматизированного. ',, пахотного агрегата,4' в состав, которого' входала' устройство азтоматичес-‘ :иго, контроля глубинй цахот'и,;, пйзволад^-мохажгзатору управлять качеством. ПерБИ.ЧНО.Й ОбрабОТВ^.'пОЧВЦ; ''';' ■; ’ ■ " ■ ■ ■ :

. Г^зрайоталг-ое. устройОтво--'сл^ат 'даяТ8втомэтйч9ского' ’квяроля. глубина хода рабочих'.оргаиой .'шуга13б7382?/< ' ' '

8,*и

Т пяряботлчиоо устройство таете мо-ет использоваться в UAF глуОи-

:■'! КЧХОТН. ‘

Гпмга^отонниП в лиссертатвш метод синтеза квазиоптимальных боскон-гпктпиг 1’,П п.жостного типа, точот применяться лля синтеза преобразова-■:глг,Ч с пр/Лм ^ункщюналышм назначением. 4 .

ч'кокоглччпскпЯ М>?ект от внедрения устройства составит 84 руб. в г- не опит пахотниП агрегат.. OWpkt получен за счет повышения качест-г'сн-м’нэИ обработки почли к производительности трупа.

ü приложении диссертптп::! приведены акти испытания устройства в ссг.т.".рп автогатизироранного пахотного агрегата в производственник уологнкх, а тняе акти использования научных разработок.

OCHOKl’IP ТЯЛЮДЧ И РЕРУЛЬТАТМ РАБОТЫ .

1. Лнапнз сущяствугудих готодов по'чкения качества основной, обра-почни показал, что перспективным направлением является автомати-У "-лч г.тяного технологического процесса^ через применение босконтакт— /f'-о уг:-рп'‘:гтвп аптомптичсо.кого контроля глубины пахоти с !Ш емкост-ttr г тпчя п состппп р.ртомят'.тз¡'ровпнноЙ системы человок-мяагапа /рис. 1/.

?.. Fnap.sloTS! 7<зтол c:pre;ia бесконтактных ИП тгастного типа, ко-70V'.’ "' ЮЯРОЛ*1?? СИНТезИГ-'Р.'УП. уетроЯства голодного тяпа с другим няз-Нб •

Л. lia --leño спчтгзир' ч,,г>го бесконтактного ИП емкостного типа м>-л’*?о!<яно устровс* а> • •»••зтического контроля глубины пахот.ч, кото-«• тт^олг^т !.v>xmwar,ro', • -ллять качеством основной обработки ¡W4- -, ] '.чпнл тех«"’. г—>г- о:шя занижена авторским свидетельством.

1. Паг-чен ряд *•' о','п .-six зависикостеЯ отраяаэдих ьлпяняо доз ;з°п;1тх гоз.зейс-т:?. ере’и /начичия стерни; ишпчия угловой депиа-шш ’Г : ’•;^”мюяяе -панленности, тв‘/псратурн/ на процесс

чтркачеством осиотаг обработки по^н при функционировании pejpaSc. очного устройств« '• клатичаского контроля с бесконтактным ИП е//Ар -ï типа в со с:!> ' - ’.тотатизированного пахотного агрегата.

П'*/л отовяшш ,’iuit- • возмуцаидих воздействий .среды на процесс, у rrcrvfoim ¡'пчеством осно.ч- >;! обработки . почвы щм Функционировании о# ~о ; л --.та з ” ро полного пахо-i ü ■„> агрегата полазало, что влияние угловой уе-виягли тпт компеноирорг-м. путем применения ЧЭ сферической Формы, р\.тя.чия сторнегого покро-щ, изменения влажности, запыленности и тем-ир тури с^едн несущественно, так как абсолютная ошибка при варьиро-AMÜT-: »тих Факторов .яет 0,5 см, что находится в пределах техно-

длйгчеокого "onyc’ífi ,г. , :'i‘ г>а операции.

*. Про>згяршн:о пропэгодств^шио пстггшгая' с^ряИного и автомаги--тровачного пахотшпс п.гр'эгатоп покпзапм, 'гго качпспю основной обработки поччн по крлтпря'о сршиюго гвалратиччского отклонения глубины ггрп работа аггоматтпрора'шого агрегата судастпанно тс:ю /на 0,7 см/. ЭконогачпскаК >Мчжт. от шепрояил устройства соат агат Р1 ру1. п год чя оцин апточатязировшшнй пяхотннЯ агрпгат.

Ссяояппо сг»ттучя?гла "Кг-.гп'.'тГяг.-'л «улуЗлпствсио л г-ч^пу,-,-п,х рвотах:

I. Аптогоко^ сте-стсллст^ 1"<Г7!?32 СССР, ЧКГ Л Р1 В 63/114. 7стро!?отрл ачтокот.гтокого критточя гдуЗачн пахот» /!!. Л.Ертжш, Р.Т.Л‘<”ра:,гл?ол, Л.г:.^Л'Р”т-т. /СССР/. - СпуЪя. 23.01.ГР. Епл. Я 3.

А1чрп7Ито^ Р. Г., Сг'ч.и1! Р. А, ГларчЗотга п лосд'чтопяние Йос-:го.чтат:т1пк яраэлоптпчгяки« "пт'пгха р-тт-остного типа ил контроля параметров сальсгягозяйсттшпх толюлогаческих' процессов // Огчот о КИР /про'/о^уто^ш1!/ - Гнп. ;> 023. 10 028020. ,

3. А5дргзято»» -.Т., "п: !!./,. Рапр.айотхз к иосяагюплше йос-

гсонтпкпчк крпзиопти'.'ап.ута ггг”гпэтп ог/гсостного типа лля контроля сель«!» 'юэгЯггз'Ипт техР<Уогяч*»е*"« ттропессов // Отчет о НИР /птого-рцй/ - Ипп. .? 029. т 02ВС?1* ■ .

4. Кр>'.'.'гн Н.Д., К-тл-».»- Г. !3., .'.'.::пуков А.З. Мотолячоскпе указания

по основам )тРЛ1!р<5г»аччя л техническому тгорчоству учащихся. - Орск: 1990. - 13 С, * .

5. !!. *Ччра'-о?тг> " пг'.елвпоршшо устройства автомата чео '■■зго '':1:!тг'\л>1 г.т-^ки-; клял г-^лчлк оргетюя плуга на Лаю огтостного глг’гпп // 0'л.; ':;;аг. :гг>утг>-ггп>»!’го-чя гон.Т°ракшл "“Ьлопыо учтшо

:: сг.'папсти - норогип'.г/ '-озиЧогр-.’": тегшен покл. - Оренбург: 19 ВЭ»

■ С, "Л' ■ - - ' . ■

г, ,Ъ''!;п! И.'Чпенао апаяйатаческого пагрвва ггр'* • «»ллта» нго «ггате //‘>«яач<>*’квв я .Фиэчио-хямичосгяе свойства

гч-т.чгк' а ..•ил*от>: гЛ. на .д. тг. - Сзаргчовск:* 1930. - С. 124. ..134.

ЛГИ Г|3 ГИРЛЖ- 100 ~

РиТАПГННТРЫЯ УЧАСТОК омз