автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Анализ технологических и механических характеристик швейных машин для автоматизированной сборки заготовок обуви

И"

На правах рукописи

АНТОНОВ МШШ АЛЕКСЕЕВИЧ

АНАЖЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ И МЕХАНИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ШВЕЙНЫХ МАШИН ДЯЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ ЗАГОТОВОК ОБУВИ

Специальность: 05.02.13 - Машины и агрегаты легкой

промышленности

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 1998

Работа выполнена в Санкт-Петербургском государственном университете технологии и дизайна

Наугчный руководитель: доктор технических наук, профессор

Карагеаян Ю.А.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Мазин Л.С.

кандидат технических наук, академик Санкт-Петербургской, инженерной.академии Голанд АД.

Ведущее предприятие.: ОАО "Пролетарская победа"

Защита состоится 29 декабря 1998 г. в 15®® час на заседании диссертационного совета Д 063.67.02 при Санкт-Петербургском государственном университете технологии и дизайна, ауд. 241.

Адрес: 191186, Санкт-Петербург, ул. Большая Морская, 18.

С диссертацией мокно ознакомиться в библиотеке университета

Автореферат разослан Д5"" ноября 1998 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д 063.67.02, доктор технических наук, профессор

Л.Н.Никитина

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В настоящее время промышленное освоение гибких автоматизированных систем является одним из основных направлений развития обувного производства. Решение данной задачи особенно актуально для участков сборки обуви, на долю которых приходится до 50 % общих трудовых затрат. Оснащение обувного производства более современной техникой должно обеспечить значительный рост производительности труда, необходимое разнообразие моделей и фасонов выпускаемой продукции, высокое ее качество, снижение себестоимости и улучшение условий труда.

Для достижения этих целей на участках сборки обуви необходимо расширенное использование швейных машин общего назначения, оборудованных средствами автоматизации, специализированными на выполнении вспомогательных приемов работы швеи-мотористки, а также встроенными микропроцессорными системами управления работой исполнительных механизмов, что позволит рационально сочетать универсальность швейных машин общего назначения с высокой производительностью полуавтоматов при стабильных показателях качества выполнения технологических операций. При этом швейные машины должны быть оснащены узлами и механизмами, выполняющими специфические функции технологического обеспечения: механизмами автоматической обрезки ниток и подъема прижимной лапки, механизмами выполнения закрепок, средствами для позиционирования иглы в заданном положении и, что особенно важно, автоматизированным электроприводом.

В процессе технологической подготовки участков сборки обуви с использованием автоматизированных швейных машин становится необходимым выполнение дополнительного этапа, заключающегося в разработке комплекса программ, управляющих режимами работы электропривода, включением и выключением вспомогательных механизмов и движением кассет со скрепляемыми заготовками в соответствии с заданной формой строчки.

При этом для создания эффективных алгоритмов управления требуется проведение анализа характера взаимодействия привода и швейной машины, а также учет многообразия форм геометрических контуров строчек, представляющих собой лекальные кривые, вид которых диктуется строением стопы, модой и вкусом модельера.

В настоящей работе основные аспекты этих актуальных задач решаются посредством моделирования на ПЭВМ условий эксплуатации швейных машин с регулируемым приводом и технологических процессов выполнения криволинейных швейных строчек с заданными параметрами, что в перспективе способствует повышению уровня автоматизации обувного производства.

Цели, задачи и методы исследования. Целью диссертации является разработка математических и численных моделей для выполнения технологических и технических расчетов швейных машин, используемых на участках сборки заготовок обуви. Результаты этих расчетов ориентированы в основном на получение исходных данных для разработки управляющих программ.

В соответствии с поставленной целыо в работе решены следующие частные задачи:

- проведен анализ современного состояния и тенденций развития техники и технологии сборки заготовок обуви;

- выполнено теоретическое исследование приводов швейных машин с фрикционными муфтами и разработаны рекомендации по их практическому применению;

- исследованы режимы работы швейной машины с амплитудно-частотным регулированием скорости асинхронного приводного двигателя;

- произведено моделирование технологической операции выполнения швейной строчки произвольной формы.

При исследованиях использованы современные методы математического моделирования с применением ЭВМ.

Научная новизна. В диссертации получены следующие новые результаты, использование которых позволяет решать ряд конкретных проблем, возникающих при эксплуатации и проектировании автоматизированных швейных машин.

1. На основе анализа определены основные типы приводных устройств швейных машин и предложены варианты их модернизации.

2. Получена система дифференциальных уравнений, описывающая различные этапы работы привода с управляемыми фрикционными муфтами различных типов.

3. Получены необходимые кинематические и динамические характеристики переходных процессов в швейных машинах, анализ которых дает возможность установления взаимосвязи между конструк-

тивными параметрами машины и характеристиками системы управления работой машины.

4. Разработаны для всех рассмотренных типов муфг алгоритмы их анализа и синтеза, программно реализованные на ПЭВМ.

5. Разработана математическая модель для исследования режимов работы швейной машины с амплитудно-частотным регулированием скорости двигателя. Получено численное решение соответствующих уравнений движения швейной машины при ступенчатом регулировании характеристик двигателя и дана оценка влияния динамических характеристик на технологические аспекты работы швейной машины.

6. Разработана методика подготовки исходных данных для управляющих программ микропроцессорных систем швейных автоматов, обеспечивающих выполнение всех типов швейных строчек в автоматическом режиме.

Практическая ценность и реализация результатов работы. Разработанные теоретические методы образуют в совокупности научную основу для расчета и проектирования приводных устройств обувных швейных автоматов с учетом их технологических особенностей.

Использование предложенных методов теоретического анализа и их программная реализация обеспечивают возможность оперативного анализа условий работы швейных машин в процессе их пуска и ступенчатого регулирования скорости.

Предложено использовать в приводе швейных машин управляемые магнитно-эмульсионные муфты, которые позволяют улучшить динамические характеристики привода в целом и расширить технологические возможности машины за счет более точного поддержания заданных ступеней рабочих скоростей машины.

Предложена методика расчета электромеханических систем со ступенчатым регулированием скорости двигателя. Она может быть использована для анализа процессов пуска, торможения и всех других технологических режимов работы швейной машины, а также служит базой при создании логических схем управления с применением микропроцессорной техники.

Разработаны методики подготовки исходных данных для управляющих программ, обеспечивающих выполнение швейных строчек заданной формы с требуемым количеством стежков, а также корректировку длины стежка.

е

Результаты работы внедрены на обувных предприятиях "Скороход" и "Ленвест" с ожидаемым экономическим эффектом более 5000 рублей от одной единицы оборудования.

Апробация работы. Результаты работы были доложены на научно-технических семинарах: 3-ей международной выставке "Регион-легпром 95", Санкт-Петербург, 19.10.95; 4-ой международной выставке "Регион-легпром 96", Санкт-Петербург, 21.11.96; 6-ой международной выставке "Оборудование и технологические процессы в легкой промышленности", Инлегмаш-97, МЛ997; на обувных предприятиях "Виктория", "Скороход", "Ленвест" и на научных семинарах кафедры технологии и конструирования изделий из кожи Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна.

Публикации. По теме исследований опубликовано 5 научных работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов, библиографии и приложений. Работа изложена на 243 с. машинописного текста, содержит 3 таблицы, 51 рис., библиографию из 140 наименований, приложения на 39 страницах.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы работы, сформулированы цели и задачи исследования, отражены научная новизна и практическая значимость результатов работы.

В первой главе проанализирована и систематизирована научно-техническая информация по вопросам техники и технологии сборки заготовок обуви. Рассмотрено технологическое оборудование для сборки заготовок обуви с электроприводами, управляемыми оператором и микропроцессорными системами. В результате проведенного анализа современного состояния изучаемой проблемы сделан вывод, что особое место занимают вопросы автоматизации процесса сборки заготовок обуви с применением оборудования с микропроцессорным управлением. При этом очень важен правильный выбор приводного устройства к машинам, от работы которого во многом зависит точность выполнения операций в автоматическом режиме.

В целом рассматриваемые в данной главе конструкции приводов и технологии сборки заготовок служат базой для разработки технологических и технических основ расчета автоматизированных швейных машин.

Вторая глава посвящена теоретическому анализу работы фрикционных муфт швейных машин обувного производства, управляемых оператором или автоматически.

Электродвигатель с закрепленными на его валу маховиком и фрикционным диском постоянно включен и работает в режиме, близком к номинальному. На первом этапе он разгоняется отдельно от машины под действием только собственного момента сопротивления М( и приобретает скорость, определяемую равенством:

М>✓ ч М1 т

аш = ю0-^(<ао-свн) = гао- —, (1)

где ©о - синхронная угловая скорость двигателя;

сон - номинальная угловая скорость двигателя;

Мн - номинальный момент двигателя;

Р - —--коэффициент, определяющий жесткость статической

характеристики двигателя.

На втором этапе оператор, нажимая на педаль управления, соединяет фрикционные диски ведомой и ведущей систем, в результате чего начинается процесс разгона главного вала машины. Уравнения движения ведущей и ведомой частей привода с учетом линеаризованной динамической характеристики двигателя соответственно будут:

(2)

1 ¿м„

со, -®0 — — (Мд

12^-Мф-М2! (3)

(1<В-

где II - момент инерции массы ведущей части, включающей ротор двигателя, маховик и ведущий фрикционный диск;

Ь - момент инерции массы ведомой части машины, приведенный к валу двигателя;

Мд - движущий момент;

Мг - приведенный момент сопротивления ведомой части; Мф - фрикционный момент, величина которого в соответствии с практическими рекомендациями равна (1,2 - 1,3)Мг\ Тэ - электромагнитная постоянная времени двигателя; юг - угловая скорость ведомой части.

Начальные условия: Ш1(0)=«ио, <»2(0)=0.

Второй этап длится до момента 1=11 выравнивания угловых скоростей ведущей и ведомой систем, который находится из решения уравнения;

С01^)=с»2(1). (4)

Третий этап процесса пуска описывается уравнениями:

(;1+12)~мд-(м1+м2),

<и

1 (1М„

ш=©0~-(Мд+Тэ^-).

Здесь через со=со(1) обозначена общая угловая скорость ведущей и ведомой частей (1 > 10. Начальные условия: со^О^олОл^шгОд).

Решая уравнения движения (2), (3) и (5), получаем характер изменения скорости двигателя: - дня второго этапа разгона ведущей части:

Мф + М,

й,=е • (С, соэр1 +С2 втрО + соо---, (6)

Мф +М, 1 ] Мф Г р ]

где С, - и|0 - со0 +—--; С, = —(-С, +—-); —---

Р Р 2ТЭ 1 ^ р1Тэ 4Тд

- для второго этапа разгона ведомой части:

Мф-М,

--I. (7)

■>2

Характер изменения скорости на третьем этапе найдем, решая систему уравнений (5) с начальными условиями:

ЙСй(Ч,) <100,(1, >

ш(1г>=«>1(11>=с02а1) и —~ =-7

& сИ

—(t-O м +м, cût=e2T' (C3cosp,(t-t1) + C4sinpi(t-t1)) + (D0---—S (8)

M, +M, 1

где C3 -<a,(t1)-co0 +----; C4= —

P Pi

1 „ , dû>j(ti)

zr.

-C, i

dt

Pi =

P

1

(J,+J2)T3 4T2

Из равенства (8) видно, что скорость установившегося движения при достаточно больших значениях времени I будет равна:

ю¥ =©0-^-4—?-. (9)

M.J-M,

Р

Кроме динамической характеристики в расчетах учитывалась также статическая характеристика двигателя, для чего в уравнениях (2), (5) принималось: Тэ=0.

Характер изменения скоростей ведущей и ведомой систем иллюстрируется графиками (рис.1), полученными в результате численной реализации полученных выше решений для конкретных значений параметров, соответствующих исследуемому типу швейной машины , где ас, abc - второй этап разгона ведущей части при учете соответственно статической и динамической характеристик двигателя; ce, cde - третий этап разгона системы как единого целого при учете соответственно статической и динамической характеристик двигателя; fc - второй этап разгона ведомой системы при учете статической и динамической характеристик.

Наибольшая разница скоростей наблюдается на втором этапе и составляет порядка 2,5 с-1 или 0,8%, чем в большинстве практических расчетов можно пренебречь и считать результаты, получаемые при учете статической и динамической характеристик одинаковыми.

В то же время, графики изменения движущих моментов (рис.2) показывают, что при учете динамической характеристики (кривая 1) значение максимального момента превышает соответствующее значение, полученное при учете статической характеристики (кривая 2) на 0,4 н-м или почти на 8%, что делает желательным учет динамической

Характер изменения скоростей ведущей

и ведсжой частей ШВЗЙК0& шш

315.00 ч ^¡С

310.00 305.00

зоо.оо 295.00 ^ 290.00 ^ 285.00

280.00

Г

/

ттгп I гп гI гт1 гт 1 т~г рч митр гптгI гт] |т г ггтт т I I и I 1111

0Л0 -0,00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.5О

и

Рис. 1

Характер изканз?ж дазущах аомантов ери пуске швейной ыаиинн 2.00 П X 1Ш А

1.50 -

1.00

0.50

0.00 -

-0.50

V

ТГГТТТТТТТТ1 I I I | I 1 I 1ТГГГГР II I I I I П | I и Г ГТТ'1 I I I I I п М II I

-0.10 -0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50

Рис. 2

характеристики при расчете процесса пуска швейных машин через фрикционную муфту. Проведенные расчеты показывают, что в процессе пуска за счет использования фрикционной муфты обеспечивается значительный положительный эффект и коэффициент перегрузки двигателя снижается до 1,5, чем достигается увеличение его надежности и долговечности.

В настоящее время нашли широкое применение приводы швейных машин с автоматически регулируемыми фрикционными муфтами, в которых используются электромагнитные системы прижима полумуфт и микропроцессорное управление режимами включения и выключения полумуфт. При этом обеспечивается плавный пуск машины и ступенчатое регулирование скорости ее работы в зависимости от программируемых режимов работы, задаваемых с пульта управления.

Задача исследования сводится к разработке алгоритма управления процессами включения и выключения муфты, чтобы обеспечить переход с начальной скорости ведомой системы сого на установившуюся скорость сгпу с заданной степенью точности а.

Начальное значение скорости ведомой системы (при 1=0) может быть любым, в том числе и равным нулю, поэтому выбор алгоритма управления рассматривается для трех возможных случаев:

В первом случае (10) муфта должна быть включена (если она была выключена) до момента й, при котором юг станет равной Ш2У(1+а), затем выключена до момента и, когда йъ будет равна о)2У(1-а), а затем снова включена и т.д.

Во втором случае (11) муфту нужно выключить до момента 11, когда скорость т станет равной со2У(1-а), затем включить до момента времени Ь, при котором ©2 равна со2У(1+а), затем снова выключить и Т.д.

В третьем случае (12) целесообразно оставить без изменения имеющийся режим включения, а затем либо выключить муфту, если скорость Ш2 станет равной ©2У(1+а), либо включить ее, если юг будет равна й2у(1-а).

®20 ¿®2У0-а).

со20 >©2у(1 + а), ю 2у (1 - а) < а 20 <©2у(1 + а).

(12)

(10) (И)

Так же, как и выше, была получена система дифференциальных уравнений движения с учетом статической и динамической характеристик двигателя для случаев 0 < t й ti, ti < t < t2 и ti < t < ts.

Была разработана СИ-программа, с помощью которой произведен анализ процесса регулирования скорости машины.

На рис.3 приведены графики изменения скорости ведомой части машины 02(t) при переходе от начальной скорости 100 с-' на скорость 150 с-' (кривая 1), со скорости 150 С"1 на скорость 200 с1 (кривая 2) и со скорости 200 с-1 на скорость 250 с1 (кривая 3). При этом заданные регулировочные ступени скоростей поддерживаются с одинаковой относительной погрешностью (а=0,1).

Пилообразный вид данных кривых объясняется характеристикой внешнего момента, действующего на ведомую систему, который скачкообразно изменяется от значения (Мф - Мг) до значения (-Мг) и обратно. Кроме того, в работе получены зависимости ©2(t), Мд(1) и 02(t) при изменении частоты переключений и точности поддержания установочной скорости. Разработанная методика и алгоритм для регулируемого фрикционного привода дают результаты, хорошо согласующиеся с практикой.

Основным недостатком рассмотренных конструкций муфт является наличие непосредственного контакта ведущей и ведомой поверхностей трения, чем обусловливается быстрый износ и нагрев этих поверхностей.

Этот недостаток устраняется в конструкциях магнитно-эмульсионных и порошковых муфт (ЭПМ), в которых рабочие поверхности трения разделены между собой специальным эмульсионным или порошковым слоем, затвердевающим в магнитном поле. При использовании ЭПМ система регулирования с обратной связью по скорости машины также строится на базе микропроцессорной техники.

Для анализа процесса работы швейной машины с ЭПМ в приводе была получена система дифференциальных уравнений с учетом линеаризованной динамической характеристики. Посредством решения этой системы численным методом были получены зависимости изменения скоростей ведущей и ведомой частей в зависимости от времени при переходе с одной ступени на другую с заданной точностью. Установлено, что при разгоне машины изменение скорости ведущей системы носит характер затухающих колебаний, причем учет динамической характеристики двигателя приводит к сглаживанию колеба-

Характер изменения скорости, ведомой система на различных регулировочных ступенях

7

300.00 ^ сд3}

250.00 г

200,00

150.00

100.00

50.00

...... р '1 I I М ) 1 1 1-Т-рг-П I I I I I I | I I Т-1 I I 1 I 1 I

0.10 -0.00 0.10 0.20 0.30

Рис. 3

Тшговве. рагулвровочш© характера-отЕки

ОТ

- X

Мг \

\

\ \ \

Ао \Аг \А3

а)

"¿¿'/¿'""¿¿^"'"и^г регулировочные часта хараЕтарисгззк;

нерабочие части характеристик

Ряс. 4

тельного процесса. Такой же вывод сделан из рассмотрения характера изменения движущих моментов. Кроме того, получены зависимости, отражающие поведение ведомой части машины в процессе регулирования скорости в зависимости от значения постоянной времени муфты Тм. Установлено, что увеличение постоянной времени муфты существенно изменяет процесс регулирования рабочей скорости машины и может приводить к большим погрешностям величин реализуемых скоростей по отношению к их заданным значениям.

В третьей главе основное внимание уделено исследованию режимов работы швейной машины с амплитудно-частотным регулированием скорости двигателя. Учитывая недостатки рассмотренных конструкций (необходимость использования дополнительных технических средств для уменьшения нагрева муфт, малый срок службы и пр.), более перспективным направлением следует считать создание автоматизированных приводов на основе регулирования скорости электродвигателя с применением микропроцессорных систем управления. При этом необходимо решать задачу предохранения двигателя от перегрузок по току и моменту в процессе его пуска. Автоматизированные электроприводы типа ЭА-ПШМ, выпускаемые АО "ТУЛАМАШ-завод", используют простой и надежный асинхронный двигатель трехфазного переменного тока с короткозамкнутым ротором, а регулирование и стабилизация частоты вращения ротора осуществляется посредством изменения частоты и амплитуды напряжения питающего тока. Для совершенствования конструкции электропривода и логической схемы управления частотой вращения главного вала изучено взаимное влияние механических характеристик привода и швейной машины на законы движения главного вала, реализуемые в процессе ступенчатого регулирования. С этой целью необходимо определить механические характеристики электродвигателя на каждой из выбранных ступеней его работы и исследовать динамику перехода системы с одной регулировочной ступени на другую.

В общем виде статический движущий момент двигателя при амплитудно-частотном регулировании можно представить зависимостью

Мс=М(и, £ ю, су), (13)

где и и Г - напряжение и частота тока соответственно; ш - частота вращения ротора; а, - электрические параметры цепей статора и ротора, такие как активные и реактивные сопротивления обмоток и др.

Зависимость (13) в общем случае является нелинейной и при переменных и и Г определяет семейство регулировочных кривых. При этом каждой паре значений II и Г соответствует некоторая регулировочная ступень, для которой статический движущий момент Мс является функцией только угловой скорости ю.

На рис.4 показаны регулировочные механические характеристики асинхронного двигателя для четырех ступеней, имеющих различные синхронные угловые скорости он,,. Пилообразный вид регулировочной характеристики двигателя является идеальным (задаваемым) и в реальных условиях он искажается вследствие взаимодействия двигателя со связанной с ним машиной. Поэтому для получения более точных результатов двигатель и машину следует рассматривать как единый агрегат и учитывать динамические характеристики двигателя.

При этом уравнение движения записывалось в виде:

си 1 ск ' 1-Т.

V 2п;— + к,2ю = —-(14)

где п, = - —— коэффициент демпфирования; к^ = ——--квадрат

собственной частоты колебаний.

На основе разработанного алгоритма и программы для ПЭВМ, проанализированы различные варианты движения швейной машины на участке, соо тветствующем изображенному на рис.4.

Для изучения влияния начальных условий на движение машины были найдены законы изменения скоростей и ускорений при трех типах начальных условий Ао(юа,о, М2), Во(сол,оМ'+2М- ) и В-1(«и,о, М1).

Наиболее интенсивно скорость возрастает при начальных условиях, соответствующих точке Ао, а наименее интенсивно при начале движения из точки В-ь В то же время анализ графиков ускорений показывает, что кривые ускорений, исходящие из точек Ао и В-1, имеют тенденцию к сближению с кривой, исходящей из средней точки Во. Это свидетельствует о том, что графики скоростей, соответствующие точкам Ао и В-|, будут при увеличении числа ступеней регулирования приближаться к графику скоростей, соответствующему точке Ио. Данное обстоятельство позволяет сделать вывод о том, что роль начальных условий при достаточно большом числе ступеней регулирования становится несущественной. Такой же вывод следует из анализа графиков

движущих моментов, причем задаваемая регулировочная характеристика во всех случаях существенно искажается, причем наблюдается сглаживание задаваемой характеристики и стремление действующих движущих моментов к среднему между М1 и М2 значению. Полученные расчетные данные показывают, что при проектировании электромеханических систем со ступенчатым амплитудно-частотным регулированием характеристик привода параметры системы ], Ь;, Тэ,г необходимо выбрать из условия к^ - п? >0, что соответствует колебательному решению системы уравнений движения машинног о агрегата. Для швейных машин частоту собственных колебаний машинного агрегата достаточно обеспечить в пределах (130 - 160) с-', что позволит существенно снизить величины движущих моментов в процессе регулирования режимов работы.

При исследовании переходных режимов работы машинного агрегата, таких как разгон, торможение, переход с одной регулировочной ступени на другую, необходимо знать конкретный вид статической характеристики двигателя при различных значениях напряжения и частоты питающего тока. Как показывают расчеты, каждой паре значений напряжения в фазах двигателя 11ф,с и относительной частоте тока Г»=Г/Гц соответствует своя статическая характеристика двигателя, определяющая величину статического движущего момента как функцию скольжения э или текущей скорости ©¡:

МсГ = 2Мк(С.+8к)8к—---05)

В дальнейшем при анализе уравнений движения используются не величины скольжения в, а непосредственно значения угловых скоростей он, в результате чего по заданной относительной частоте питающего тока £ и угловой скорости ротора находится соответствующий движущий момент. Надо иметь в виду, что часто необходимо решать обратную задачу и определять величину угловой скорости сад по заданному моменту Мс,г и относительной частоте тока Г..

Важной задачей при разработке автоматизированных приводов швейных машин является обеспечение возможности их плавного пуска и предохранения двигателя от перегрузок в процессе пуска. Она решается с помощью ограничения величин максимального и минимального движущих моментов при пуске.

Теоретический анализ движения швейной машины агрегата при ступенчатом регулировании произведен с учетом динамической характеристики двигателя без учета упругих свойств механических элементов системы, что позволяет представить уравнения движения в виде:

где ф - угловая координата вала двигателя; 1(ф) - приведенный к валу двигателя момент инерции массы швейной машины; Мд - движущий момент; Мст(ф) - момент сил внешних сопротивлений.

Анализ решений системы (16) показал, что начиная со скоростей порядка 200 с-' на графиках скоростей появляются колебательные процессы, обусловленные переменностью приведенного момента инерции массы, определяемые в уравнениях (16) членом:

Целесообразность пуска швейной машины со ступенчатым регулированием характеристик двигателя подтверждается графиками движущих моментов. Так, при прямом пуске Мдтах=3,2 н-м, тогда как ступенчатый пуск позволяет снизить его до 1,7 н-м, что при частых пусках способствует повышению надежности работы привода. Система со ступенчатым амплитудно-частотным реагированием характеристик двигателя обеспечивает также возможность интенсификации процесса торможения швейной машины за счет того, что при переходе с больших частот питающего тока на меньшие двигатель некоторое время работает в генераторном режиме и оказывает тормозящее воздействие на машину. Так, при переходе на ступени регулирования с низшими частотами питающего тока через одну, две и четыре ступени за счет работы двигателя в генераторном режиме тормозной момент увеличивается соответственно на 0,45, 0,95 и 2,25 н-м.

Четвертая глава посвящена задачам автоматического выполнения технологической операции сборки заготовок обуви заданной формы и длины. При этом скрепляемые заготовки устанавливаются в специальных кассетах, имеющих возможность перемещения по двум взаимно-перпендикулярным направлениям. Эти перемещения осу-

(16)

<1Ма

МД=М»-Т3 -—

1сЧ(ф)

2 с!ф

2

ществляются независимо друг от друга и имеют приводы, управляемые микропроцессорной системой, регулирующей величины перемещений заготовок вдоль координатных осей при выполнении каждого стежка.

При использовании таких систем технологическая подготовка производства включает в себя получение исходной информации для программирования микропроцессорной системы управления на выполнение всех типов швейных строчек, необходимых для изготовления данного конкретного изделия.

Эта исходная информация в конечном счете представляется в виде числовых массивов данных Дхр] и Дур] перемещений заготовок вдоль координатных осей для различных порядковых номеров стежков р]. Причем, данная задача может быть решена только в пределах одного типа швейных строчек и унификация программы должна заключаться в возможности использования ее для всего размерного ряда обуви.

Для представления формы строчки в аналитическом виде предлагается использовать полиномиальные зависимости вида:

у=апхп+ап-1Хп-1+...+а1Х+ао, (17)

где степень полинома "п" определяется характером строчки и необходимой точностью ее аналитического представления.

Наиболее общим методом получения зависимостей вида (17) является метод наименьших квадратов, который в конечном счете сводится к решению линейных относительно коэффициентов ап систем уравнений, получаемых посредством задания пар значений хр], ур], причем количество этих пар значений в общем случае больше, чем (п+1).

Используя равенство (17) и табличные данные, снимаемые непосредственно с графика строчки, получаем переопределенную систему " ¡" линейных уравнений вида:

апхпр] + аых^-'И + ... + а1Хр] + а0 = ур], (18)

решая которую известными методами получим значения искомых коэффициентов ап.

Следующим этапом является переход от среднего размера обуви к другим размерам в большую или меньшую стороны.

Совокупности пар значений х[Г), ур] для любых размеров находились за счет растяжения-сжатия кривой для среднего размера вдоль осей х и у с коэффициентами кх и ку.

Представление координат вершин вписанного в швейную строчку многоугольника в виде одномерных массивов значений хЩ, ур] дает возможность в ходе вычислений определять требуемое количество стежков.

При этом, если поставлено условие хЩ< хШах, то координаты конца последнего стежка всегда будут выходить за пределы заданной строчки, в связи с чем возникает задача корректировки длины стежка на некотором участке вблизи конца строчки. Величина превышения заданной длины строчки будет равна:

Л1 = 7(хМ- Хтах)2 + (У[кРу^, (19)

где х[к], у[к] - координаты конца последнего стежка.

Если Д1 > асЩ (0,95 < а < 1), то количество стежков следует уменьшить на единицу.

Если Д1 < (!-а)с11ь то количество стежков берется равным расчетному.

Если же (1-а)<111 < Д1 < асШ, то необходимо производить корректировку длины стежка в конце строчки.

При этом новая длина стежка определяется из равенства:

<11; = ^-А

п

где п - количество последних стежков, имеющих скорректированную длину.

Рекомендуется величину п выбирать так, чтобы общая длина скорректированных стежков составляла не более 10 % от длины выполняемой строчки.

Чтобы исключить заметную разницу в длинах стежков <111 и <11,*, можно воспользоваться условием (ДЬ - <11*) < Р<1Ь, где величина р < (0,1+0,05). Тогда количество скорректированных стежков будет равно

(11

п - ——.

РсЦ,

Описанный алгоритм корректировки длины стежков представлен в виде СИ-программы, аппроксимирующей форму строчки вписанным многоугольником со сторонами, равными длинам стежков.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ, ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

Задачи, рассматриваемые в диссертации, охватывают наиболее важные и недостаточно исследованные стороны общей проблемы повышения уровня автоматизации сборочных участков обувного производства.

Решение их позволяет при автоматизации обувного производства учесть как технологические, так и механические требования к оборудованию и организации производства.

На основании проведенных исследований сделаны следующие выводы.

1. Использование в приводах швейных машин различных конструкций фрикционных муфт позволяет разгрузить двигатель от пусковых перегрузок и обеспечить снижение пускового момента до значений, не превышающих 1,5М„. Анализ процесса ступенчатого регулирования скорости швейной машины за счет импульсного управления работой фрикционной муфты дал возможность получить необходимые кинематические и динамические характеристики переходных процессов и позволил установить взаимосвязь между конструктивными параметрами машины и ее реакцией на управляющие импульсы со стороны системы управления работой машины.

2. Для расширения технологических возможностей швейных машин за счет более точного поддержания заданных ступеней рабочих скоростей и улучшения динамических характеристик приводов в целом целесообразно использовать в приводах швейных машин управляемые магнитно-эмульсионные муфты, регулировочные характеристики которых наиболее полно отвечают специфике работы швейных машин.

3. Разработанные для всех рассмотренных типов муфт алгоритмы анализа с учетом статических и динамических характеристик двигателей и их реализация с помощью СИ-программ обеспечивают возможность практического анализа условий работы швейных машин в процессе их пуска и ступенчатого регулирования скорости.

4. Для регулирования скорости швейных машин наиболее целесообразным следует считать использование ступенчатого амплитудно-частотного регулирования характеристик их двигателей, за счет чего достигается упрощение конструкции привода, существенное снижение величин пусковых движущих моментов и повышение надежности при-

вода швейных машин в условиях работы его с частыми пусками и остановами.

5. При проектировании электромеханических систем со ступенчатым регулированием скорости двигателя параметры системы необходимо выбирать таким образом, чтобы переходные процессы имели колебательный характер. Для швейных машин при этом достаточно обеспечить низшую частоту собственных колебаний в пределах 130 -160 с4, что позволит существенно снизить величины ускорений и движущих моментов в процессе регулирования режимов работы швейной машины.

6. Теоретический анализ движения швейной машины как машинного агрегата при ступенчатом регулировании скорости необходимо производить с учетом динамической характеристики двигателя, причем в первом приближении достаточно ограничиться использованием линеаризованной динамической характеристики.

7. В общем случае для произвольных схем ступенчатого регулирования необходимо учитывать, что в процессе регулирования возможна работа двигателя как на устойчивых, так и неустойчивых ветвях характеристик, что требует использования нелинейных динамических характеристик и разработки соответствующих алгоритмов решения уравнений движения швейной машины.

8. Установлено, что при частотах вращения главного вала, превышающих 200 с-1, становится необходимым учет переменности приведенного момента инерции массы машины, так как его периодические изменения при высоких частотах вращения начинают существенно влиять на колебания скоростей и движущих моментов как в переходных, так и в установившемся режимах работы швейной машины.

9. Разработанная методика исследования движения швейной машины при ступенчатом регулировании характеристик двигателя может быть использована для анализа процессов пуска, торможения и всех других технологических режимов работы швейной машины, а также служит базой при создании логических схем управления с применением микропроцессорной техники.

10. Предложенные аналитические выражения в виде полиномиальных зависимостей, описывающие форму швейных строчек заготовок обуви на основе исходной информации, представленной в виде числовых массивов данных, обладают достаточной универсальностью

и могут быть использованы для аналитического представления швейных строчек в широком диапазоне моделей и размеров обуви.

11. Разработанные методики расчетов и пакет СИ-программ дают возможность оперативной подготовки исходных данных для управляющих программ микропроцессорных систем швейных автоматов, обеспечивающих выполнение всех типов строчек с заданным количеством стежков и корректировкой длины стежка на участке вблизи конца строчки для точной реализации координат конца последего стежка.

1. М.А.Антонов. Автоматизированный электропривод типа ПШМ 31-01 для промышленных швейных машин. Санкт-Петербургский центр научно-технической информации № 24-96.

2. М.А.Антонов, В.К.Поляков, Ю.А.Карагезян. Исследование процессов пуска и торможения швейной машины при ступенчатом регулировании характеристик двигателя. Деп. в ВИНИТИ 30.07.97, № 2538-В97.

3. М.А.Антонов, В.К.Поляков, Ю.А.Карагезян. Исследование переходных процессов при ступенчатом регулировании скорости швейной машины. Деп. в ВИНИТИ 30.07.97, № 2539-В97.

4. М.А.Антонов, В.К.Поляков, Ю.А.Карагезян. Исследование автоматизированного электропривода швейной машины при ступенчатом регулировании скорости. Тезисы докладов международной научно-технической конференции "Теория и практика разработки оптимальных технологических процессов и конструкций в текстильном производстве", г.Иваново, 1997 г.

5. М.А.Антонов. Автоматизированный привод - гарант качества и высокой производительности. КОП № 6,1997 г.

Опубликованные работы:

Лицензия & 020712 от 02.02.93 Оригинал подготовлен автором

Подписано к печати 06.11.98 гс Формат 60x84 1/16. Усл. печ. л. 1^28 Тираж 100 экз. Отпечатано в типографии СПГУТД 191028, Санкт-Петербург, ул. Моховая, 26.

Санкт-Петербургский государственный университет

технологии и дизайна

На нравах рукописи

: 05,02,13 - Нашжны ж агрегаты (летая промышленноеть)

Д М С С Е Р Т А Д М Я

на соискание ученой стешет кандщдата технических наук:

руководитель, д.т.н.,, профессор

Ю.А^Карагезян

Санкт-й

Введение 5

1. Анализ современного состояния ж тенденций разви- 12; тин техники и технологии сборки заготовок ©буш

1.1. Оборка заготовок на 111 с электроприводом 12 первой группы

1.2. Оборка заготовок на ШН с электроприводом 15 второй груши

1.3. Оборка заготовок на !ШШ е электроприводом 1Я третьей группы

1.4. Оборка заготовок на 1ИИ о электроприводом 20 четвертой групш

1.5» Научные исследования электроприводов ШН для 24 сборки заготовок обуви

1.6. Электронные средства управления: и контроля за работой НИМ

1.7. Системы управления ШИ с использованием ЭШ

1.8. ПИ с программным управлением и автоматизиро- 5? вашим электроприводом

1.9. Современные автоматизированные электроприводы ®

1.10. Основные тендещии развития ШИ с автомати-зированннм приводом

Выводы

2. Теоретическое исследование работы приводов ^ промышленных швейных машин обувного производства

с фрикционными муфтами

2.1. Шржвод швейных машин о фрикционной 77

управляем©!, оператором

2*2. Исследование работа приводов швейных машин е 88 автоматически регулируемыми фрикционными муфтами

2*3. Изучение возможностей, использования в приводе 1113 швейных машин матажтя©-эмулъеионных шт пореш-йошг регулируемых муфт

Выводы 131

3. Исследование режимов работы швейной машины © 132 амшштудно-чаететным регулированием скорости двигателя

3.1. Технические характеристики швейной машины © 132: регулируемым электроприводом

3.2. Анализ переходных процессов при ступенчатом 138 регулировании скорости швейных машин

3.3. Аналитическое представление характеристик дви- 156 гателя при ступенчат« регулировании скорости

3.4. Составление уравнений движения швейной машины 165 ш методика их численного ретенш

3.5. Анализ результатов численного решения уравнений 167 движения швейной машины

3.6. Экспериментальная база для отработки техноло- 1^8 гиж сборки обуви

Выводы ^87

4. Совершенствование технологии оборки заготовок 190 верха обуви о использованием ИМ, оснащенных автоматизированным приводом

4.1. Современное состояние вопроса ISO

4.2. Моделирование технологической, операции оборки 211 заготовок обуви для швейных автоматов

Выводы 224

Заключение, общие выводы но работе 227

Описок использованных источников 230

Приложения 244

Актуальность теш. Задача внедрений в обувную прошшлен-ность гибких автоматизированных производств в настоящее время является одной из главных. Оснащение обувного производства более современной техникой должно обеспечить значительный рост производительности труда,, необходимое разнообразие моделей и фасонов выпускаемой продукции», высокое ее качество,, снижение себестоимости и улучшение условий труда.

1а операции но сборке заготовок верха обуви, определяющие в конечном счете качество и товарный вид готовых изделий, приходится д® 50 % общих трудовых затрат. Следовательно, повышение производительности труда на этих операциях, расширение ассортимента изделий, улучшение качества швейных строчек посредством исключения влияния субъективных факторов может быть достигнуто только в результате автоматизации процесса пошива е широким использованием специализированных управляющих программ. Оснащение швейного оборудования общего назначения типовыми средствами автоматизации, специализированными на выполнении вспомогательных приемов работы швеи-мотористки и встроенными микропроцессорными системами управления работой исполнительных механизмов, позволяет рационально сочетать универсальность швейных машин общего назначения с вые©** кой производительность© полуавтоматов при стабильных показателях качества выполнения технологических операций. С этой целью швейные машины оснащаются различными по сложности узлами и механизмами, выполняющими специфические функции технологического обеспечения: механизмами автоматической обрезки ниток и подъема прижимной лапки, механизмом выполнения закрепки, средствами дяя по-

зиционщювання иглы в заданном положении и что очень важно - автоматизированным электроприводом.

При автоматизированном выполнении швейных строчек становится также необходимым этан подготовки программ» управляющих перемещением скрепляемых заготовок в соответствии с заданной формой строчки. Трудоемкость этого процесса определяется главным образом сложность© и многообразием форм геометрических контуров строчек, представляющих собой лекальные кривы©, вид которых диктуется строением стопы, модой ж вкусом модельера.

В целом решение перечисленных выше проблем является актуальным в современных условиях и в перспективе; обеспечивает повышение уровня автоматизации обувного производства.

Дели, задачи и методы исследования. Основной: целью диссертации является разработка технологических и технических основ расчета исполнительных органов швейных машин для автоматизированной сборки заготовок обуви с широким применением современных ЭВМ.

В соответствии с поставленной целью в работе решены следующие основные задачи:

4/ проведен; анализ современного состояния и тенденций; развития техники и технологи® сборки заготовок обуда;

2/ выполнено теоретическое исследование приводов швейных машин с фрикционным® муфтами и разработаны рекомендации по, их практическому применению;

3/ исследованы режимы работы швейной машины с амплитудно-частотным регулированием скорости асинхронного приводного двигателя;

4/ произведено: моделирование технологической операции выполнения швейной строчки произвольной

Зри исследованиях использованы современные методы математического моделирования с применением ЭВМ.

Научная новизна.

1. На основе анализа определены основные тины приводных устройств швейных машин и предложены варианты их модернизации.

2. Получена система дифференциальных уравнений» описывающая различные этапы работы привода с управляемыми фрикционными муфтами различных типов.

3. Получены необходимы© кинематические и динамические характеристики переходных процессов» с помощью которых достигается возможность установления взаимосвязи между конструктивными параметрами машины и характеристиками схемы управления работой машины.

4. Разработаны для всех рассмотренных типов муфт алгоритмы их анализа и синтеза» программно реализованные на НЭП.

5. Разработана математическая модель для исследования режимов работы швейной машины е амплитудно-частотным регулированием скорости двигателя. Получено численное решение соответствующих уравнений движения швейной машины при ступенчатом регулировании характеристик двигателя и дана оценка влияния динамических характеристик на технологические аспекты работы швейной машины.

6. Разработана методика подготовки исходных данных для управляющих программ микропроцессорных систем швейных автоматов, обеспечивающих выполнение всех типов строчек и всего, размерного ряда конкретного изделия.

Практическая ценность и реализация результатов работы» разработанные теоретические методы образуют в совокупности научную основу для расчета и проектирования приводных устройств обувных

швейных автоматов о учетом их технологических особенностей.

Использование предложенных методов теоретического анализа и их программная реализация обеспечивает возможность оперативного анализа условий, работы швейных машин в процессе их пуска и ступенчатого регулирования скорости.

Предложена использовать в приводе швейных машин управляемые магнитно-эмульсионные муфты, которые позволяют улучшить динамические характеристики привода в целом и расширить технологические возможности машины за счет более точного поддержания заданных ступеней рабочих скоростей машины.

Предложена методика расчета электромеханических систем со отупенчатым регулированием скорости двигателя. Она может быть использована для анализа процессов пуска, торможения и всех других технологических режимов работы швейной машины,, а также служит базой при создании логических схем управления с применением микропроцессорной техники.

Разработаны методики подготовки исходных данных да управляющих программ, обеспечивающих выполнение швейных строчек заданной формы с требуемым количеством стежков, а также корректировку длины стежка.

Результаты работы внедрены на обувных предприятиях "Скороход* и "Ленвеет" с ожидаемым экономическим эффектом более 5000 рублей от одной единицы оборудования.

Апробация работы. Результаты работы были доложены на научно-технических семинарах: 3-ей международной выставке "Регион-лег-пром 95я, Санкт-Петербург, 19.10.95; 4-ой международной выставке "Регион-легпром 96я, Санкт-Петербург, 21.11.96; 6-ой международной выставке "Оборудование и технологические процессы в ле-

гкой промышленности", Инлегмаш-97, Москва, 1997; на обувных предприятиях "Виктория"„ "Скороход", "Ленвест" и на научных семинарах кафедры технологии и конструирования изделий из кожи Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна.

Публикации. По теме исследований ©публиковаш 5 научных работ.

Структура и объем -работы. Диссертационная работа состоит из введения,, четырех глав, общих выводов, библиографии и приложен ний. Работа изложена на 2Ш с машинописного текста, содержит

3 табл., 51 рис., библиографию из 140 наименований,, приложения на 39 страницах.

Во; введении обоснована актуальность темы работы, сформулированы цели и задачи исследования, отражены научная новизна ж практическая значимость результатов работы.

В первой глаш проанализирована и систематизирована научно-техническая информация по вопросам техники и технологии сборки заготовок обуви. Рассмотрено технологическое оборудование для: сборки заготовок обуви с электроприводами, управляемыми оператором и микропроцессорной системой. В результате проведенного анализа современного состояния изучаемой проблемы сделан вывод», что особое место занимают вопросы автоматизации; процесса сборки заготовок обуви с применением оборудования с микропроцессорным управлением. При этом очень важен правильный выбор приводного устройства к машинам, от работы которого в© многом зависит точность выполнения операций в автоматическом режиме.

В целом рассматриваемые в данной главе конструкции: приводов и технологии сборки заготовок служат базой для разработки техно-

логических и технических основ раечета автоматизированных швейных машин.

Вторая глава яоевящена теоретическому анализу работы фрикционных муфт швейных машин обувного производства» управляемых оператором или автоматически.

В третьей главе основное внимание уделен©; исследованию режимов работы швейной машины с амплитудно-частотным регулированием скорости- двигателя. Учитывая недостатки рассмотренных конструкций /необходимость использования дополнительных технических средств для уменьшения нагрева муфт, малый срок службы ж пр./, более перспективным направлением еледует считать создание автоматизированных приводов на основе регулирования скорости электродвигателя с применением микропроцессорных систем управления. При этом необходимо решать задачу предохранения двигателя от перегрузок по току и моменту в процессе его пуска. Автоматизированные электроприводы типа ЭА-1ЖМ, выпускаемые; Ж "ТУЛАМАШ-завод", используют простой ш надежный асинхронный двигатель трехфазного переменного тока с коротко замкнутым ротором* а регулирование ж, стабилизация частоты вращения ротора осуществляются посредством изменения частоты ж амплитуды напряжения питающего тока. Дня совершенствования конструкции электропривода и логической. схемы управления частотой вращения главного вала изучено взаимное влияние механических характеристик привода и швейной машины на законы движения главного вала,, реализуемые в процессе ступенчатого регулирования, О этой целью необходимо определить механические характеристики электродвигателя на каждой из выбранных ступеней его работы и исследовать динамику перехода еже-

теш е одной регулировочной ступени на друтую.

Четвертая глава посвящена задачам автоматического выполнения технологической операции сборки заготовок обуви заданной; формы и длины. При этом скрепляемые заготовки устанавливаются в специальных кассетах* имеющих возможность перемещения по двум взаимно-перпендикулярным направлениям. Эти перемещения осуществляются независимо друг от друга и имеют привод, управляемый микропроцессорной системой, регулирующей: величины перемещений заготовок вдоль координатных осей: при выполнении каждого стежка.

В обувной промышленности сборка деталей заготовок верха обуви производится на универсальных и специализированных промышленных швейных машинах /ШМ/, швейных полуавтоматах и автоматах»

Все виды швейного оборудования ©снащены разнообразными т конструкции электроприводами,, которые условно нодразделяют на четыре группы /1, 2/:

1/ электропривод е асинхронным электродвигателем и фрикционными муфтами сцепления;

2/ электропривод с асинхронным электродвигателем и вспомогательным электродвигателем пониженной скорости;

3/ электропривод с использованием электромагнитных му|т для: пуска, останова и регулирования скорости;

4/ электропривод с регулированием скорости посредством изменена» частоты вращения электродвигателя.

1Д# Сборка заготовок на Ш® с электроприводом первой группы

Электроприводы первой группы неавтоматизированного действия состоят из трехфазного асинхронное© электродвигателя* приводкой и тормозной фрикционных му#т трения и системы управления /3, 4,

В работе /4/ приводятся данные © том,, что муфта снабжена фрикционными дисками, один из которых кренится: к валу электродвигателе* а второй к валу му#ты, причем последняя смонтирована с

возможностью смещения в осевом направлении» что обеспечивает возможность замыкания дисков и передачи вращательного движения от приводного электродвигателя к валу муфты и далее к главному

На рис* 1.1 , в качестве иллюстрации» но данным объединения in представлена кинематическая схема электропривода с асинхронным электродвигателем т фрикционной муфтой сцепления.

Фрикционный электропривод отечественного производства состоит из трехфазного асинхронного электродвигателя! 1 и фрикционной муфты еухого тренш» шкив: 8 которого соединяется посредством клинового или круглого ремня со шкивом ИМ.

На валу электродвигателя размещен маховик 2 с диск©« жолу-муфты 3» а на валу % смонтированном в радиальных шарикоподшипниках 9, помещенных в подвижную гильзу 7» консольн© закреплен® шкив 6 и двухсторонняя фрикционная шлумуфта 11. С гильзой 7 посредством серьги соединяется двуплечий рычаг управления 4» ж©» средством нружшш 5 перемещающий гжжьзу 7 налево» обеепешвая при этом контакт подвижной иолумуфты 11 с диском тормозной полумуфты 1®», жестко закрепленной в корпусе привода. При этом обеспечивается торможение и ©станов шкива 6 при вращении вала электродвигателя 1. йаждаая на педаль и перемещая рычаг управления 4 вниз?,, обеспечивается перемещение гильзы 7 направо, при этш про-

с диском тельного

ется шкива 6» и,

от элекишявигатажя 1 шкиву 6. Изменяя 11 к диску приводной полумуфты 3, обеспечива-между дисками ж изменеии® скорости вращения: » изменение скорости главного шла

Кинематическая схема фрикционного электропривода

объединения *т

6 7 8 9 Ю 1í

Рис. 1Л

В работе /5/ привод ШМ 1 /рис, 1.2 / состоит из электродвигателя 2, непосредственно соединенного фрикционной- муфтой 3 с систем©! привода и включаемого с помощью педали 4. Электродвига^ тель снабжен элетромагнитом 5, включающим ж выключающим муфту. Специальная электронная система управляет работой электромагнита таким образом, что после окончания процесса шитья муфта 3 отсоединяем привод от электродвигателя 2, а жгла машина останавливается в верхнем или нижнем положении. Привод допускает возможность использования стандартных электродвигателей» а система шея обеспечивает быстрый ©станов машины.

заголовок на

виком и фрикционный диск» Фрикционный диск может посредством управления, прижиматься шш к су, приводим«^ в© вращение через шш т основного двигателя ИЛИ;

применяются, в основном, ж привод содержит постоянно

установленным на ет@ валу мах©-

• •

на выходном валу привод®, рычага, связанного с педаль© или к червячному коле— червяк ж фрикционную муфту»

жат к маховику

подбирает, как на обычном лия нажатия на педаль

диск при-диск

скорости оператор приводе, - изменением уси-

ï

J

5

Ä

ТГТ"Л

n

71

о

о

4

Рис. 1.2

1#3. Сборка заготовок на ШМ © электроприводом третьей грршш

Электроприводы треть