автореферат диссертации по радиотехнике и связи, 05.12.04, диссертация на тему:Анализ и синтез цифровых устройств обработки информации в системах ближней навигации

РГ6 №

- 8 VI®

НАУЧ1 Ю- ИССЛВДОВАТЕЛЬСКИИ ИНСТИТУТ РАДИОАППАРАТУРЫ

На правах рукописи

ОСАДЧИЙ Юрии Цнгайдович

АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ЦИФРОВЫХ УСТРОЙСТВ ОБРАБОТКИ 1ШОРНАШШ В СИСТЕМАХ БЛИ1НЕЙ НАВИГАЦИИ

05.12.04 - Радиолокация и радионавигация

АВТОРК&ЕРАТ

диссертации на соискшша ученой степени доктора технических наук

С.

-ПОШрбур!' -

1992

Работа выполнена в Севастопольском приОоростроительног институте

Официальные оппоненты:

1. Доктор технических наук, профоссор

ОЛЯН1Ж Петр Васильевич.

2. Доктор темшческих неук, профоссор ООТРОВИТШЮВ Радий Владимирович.

3. Доктор технических наук, профоссор ЕЕЛЯЕВС1ОТ Леонид Степанович.

Ведущая организация: Челябинский научно-исследовательски! институт по измерительной технике

Защита состоится " " 1993 г. в ^ чвсо!

на заседании специализированного совета ДР 115.16.01 при Научно-исследовательском институте радиоаппаратуры по адресу: 199106, г.Санкт-Петербург, Шкиперский проток, 19. С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке НИЙРА.

Автореферат разослан " " 1993 г.

Ученый секретарь специализированного совета кандидат технических наук

ГРАЧЕВ Н.П.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Особенностью ближней навигации являетоя малость расстояний от опорных точек до объекта, координаты которого должны быть определены. Вследствие этого существенными оказываются влияние отракашй от поверхностей граничащих сред канала распространения сигналов, а также нелинаа-риауемость поверхностей положения. Это приводит к многоакстра-мальности амплитудной частотной характеристики канала, много-экстремалыюсти пространственных энергетических спектров сигналов, отсутствию хотя бы одной явной функциональной связи координат объекта с навигационными параметрами. Наличие отра шний сигналов влияет на количественные значения информационно-метрологических характеристик качества систем ближней нави-гвции (СБН), нелинеариауемость поверхностей полокания приводит к достаточно сложны. ¿ачнслителышм алгоритмам ощюделькия коордштт, реализация которых тробуэт значительного объема памяти и времени для определения координат.

В качестве навигационно-метрологических критериев оце'ки качества СБН рассматриваются вероятностные характеристики обнаружения навигационного сигнала в сигналию-номеховой смеси (вероятности правильного обнаружения, пропуска сигнала, вероятность ложной травоги), точность определения координат, быстродействие определения координат, объем памяти оперативных запоминающих устройств (ОЗУ).

Проблема сформулирована следующим образом: разработка методов анализа и синтеза цифр01 ix устройств обработки информации в СВН, учитывающих специфический особенности ближней навигации, отражающих единство строгого математического моделирования, требований физической и технической реализуемости и эксперимент а лышх данных, а такие соответствие i {орышцюшю-матрологичесгаад критериям оценки качества систем ближней навигации.

Анализ опубликованных к настоящему времени работ позволяет еде -ать следуйте вывода о состоянии проблемы. И литм.атуре отмечается острота ук.азш их особенностей б.яг 'ней навигации. Однако, отсутствует цельная теория еквоаного изначально стро -

того анализа и синтеза операторов навигационных систем - one роторов навигационных параметров, вычислителя координат и пре образователя координат. Отсутствуют строго полученные из урвв нений математической физики математические модели канала рас пространения сигналов, используемые при синтезе систем - пере даточные функции и частотные характеристики, учитывающие отра зюжш и частотнозевисимые поглощения энергии сигналов. Синте! обнаружителей осуществляется без учета отражений и поглощений Синтез устройств, осуществляющих фильтрацию, осуществляете! без учета явлений отражений и частотнозависимнх поглощенй совокупно со епдктралышми свойствами сигналов и помех. Вычислители и преобразователи координат, решающие взвимообрэтны( задачи, но образуют взаимосвязанную систему, учитывающую ана-лигико-геометричвекие особенности ближней навигации. Устройства пространственно-временной обработки сигналов антенных решеток не учитывают многоэкстремальность пространственных спектров, являвдуюся следствием отражений сигналов при осуществлении ближней навигации.

Актуальность проблемы определяется существенным влияние» указанных особенностей на информационно-метрологические характеристики качества СБН, а также возрастающими требованиями i повышению характеристик их качества.

Цель работа и задачи исследований. Целью работы являете» умоньшенив указанных недостатков, для чего поставлена и решет еле душив задачи.

а. Разработка совокупности математических моделей канале распространения сигналов, устройства определения навигационнш параметров, вычислителя (устройства оценки координат и преобразователя координат). Строгое получение математических моделей следующих классов: уравнение математической физики шп обыкновенное дифференциальное уравнение; интегральное преобразование; передаточная функция; дискретная передаточная функции и рпшюстноэ уравнение; частотная характеристика; модель нелинейности. Разработка моделей каналов: открытого (без отражений) и с отражениями от поверхности моря (земли) и инверсного с.тоя. Учет в моделях каналов чэстотнозависимы* поглощения анергии сигналов, шероховатости отражающей поверхности, анизо-трсягоости среда и многомерности канала.

б. Синтез блоков, составляющие устройство обработки информации в система навигации, учитывающих специфику ближней навигации: фильтров для обнаружителей сигналов и в целом цифровых обнарукителей сигналов; фильтров Винера; фильтров, вос-отанавливакгцих спектр, нскажошшЯ каналом; цифрового определителя ьрчмешшх запаздываний импульсных сигналов; цифрового определителя времешшх запаздываний шумоиодобних сигналов; пространотвешю-времоишх фильтров.

в. Получение, накопление и обработка экспериментальных результатов для подтверждения теоретических результатов учета специфики ближней навигации, определение оценок количественных характеристик величин, необходишх для синтеза блоков, рвали зующих операторы устройства обработки инфорлацин в СВН.

Основное содержание работы направлено на решение задач, возникающих при исследованиях радионавигационных систем. Вопроса сштевв фильтр, в, восстанавляввпцих сигнал, искаженный каналом, решены для гвдроакуспгчас] .л систем навигации.

Методы' исследований, используемые для решении поставленных задач, являются фундамеиталышми методами исследоватШ динамических систем: теория уравнений иатенатическоЗ физики, интегральные преобразования, теория дискратшх систем, теории фильтрации Калмана и Винера, теория устгйчивасте, теория вероятностей, методы исследований шлинаШшх систем.

На защиту выносятся рааработатмо автором и обладающие научной новизной:

1. Математические модели многомерных каналов распространения сигналов - в виде простран"тва1шо-врвмо1шых передаточных функций и частотных характеристик, учщыьанцих. частотнозависи-мыв поглощения анергии сигналов и статистичасгла свойства отражающих поверхностей граничащих сред канала. Указашше математические модели имеют целью обеспечить синтез "стрсйатв обработки ¡шфорчациы, улучшающие вероятностные характеристики обнаружения объекта.

2. Математические модели и цифровав реализации фильтров для пр^аматричаских обнаружителей а в целом обнаружителей сигналов в канала с отракени^чи и частотназаваешгнми поглощениями - в виде систем доффорощиалышх у решений, передаточных функций и ааснгимостеД для определения их коаф'ацивнтов. Сонару;:а1

тели с указанными фильтрами обеспечивают увеличение вероятности правильного обнаружения.

3. Матэматические модели реализуемых приближений фильтров Винера для сигналов в канале с отражениями и частотнозависимн-ми поглощениями - в виде передаточных функций, разностных уравнений и зависимостей для определения их коэффициентов. Реализуемые приближения фильтров Винера имеют целью повысить отношение сигнал-помеха и приблизить вероятностные характеристики обнаружения объекта к значениям, определяемым теорией фильтрации Вшюра.

4. Метод обработки информации в гиперболической система ближней навигации, основанный на использовании итерационных систем, замыкаемых по невязкам навигационных параметров, позволяющий на порядок повысить быстродействие определения декартовых координат по сравнению с реализациями метода Ньютона.

б. Метод адаптивной обработки навигационной информации в гиперболической системе с адаптацией по расчетным значениям декартовых координат, имеющий целью повысить на порядок быстродействие определения координат по сравнению с реализациями итерационных методов.

6. Метод обработки стационарных шумоподобных сигналов для определения их взаимного временного запаздывания, основанный на количественном анализе статистических характеристик спектральных составляющих сигналов и ориентированный на повышение точности определения временного запаздывания.

7. Метод определения временного запаздывания импульсных сигналов, основанный на применении метода наименьших квадратов к сумме квадратов разностей сдвигаемых дискретных временных выборок сигналов и позволяющий повысить крутизну Преобразования временного запаздывания в код, повысить точность его определения и уменьшить требующийся объем ОЗУ.

8. Метод обработки сигналов в ближнем поле, основанный на использовании цифровых рекурсивных фильтров, адаптивно настраиваемых по координатам излучателя, и имеющий целью повышение точности восстановления спектра сигнала, искаженного отражениями от граничащих поверхностей канала распространения сигнала.

9. Математические модели цифровых реализаций устройств

пространственно-нраиенноа оврвОоткв сигналов алштиюа лгавв-аЛ ■ ищосхоЛ автвшшх родотск. учнтиваицпв многозкстремаль-ность пространственных спектров СВПШЛОБ и ппявшгеирД улуч-шггь вероятностные характеристики обнаружения сигнала в канале с отрвкншаа от граничат» поверхностен.

ООосиованность и достоверность результатов дассортацнан-ноа работы ойеспечивяитсн строгостью исходных теоретических модеме3, формулированием ж обоснованием ограничений ш допучв-нхВ, едокватностьп щивюняяинт научних методов, вшкшшшшм троОованла <|яаячвской реализуемости. совпадением чаепшх ■ продальних случаев с известными результатами, а так» использованием результатов аксаврименхав.

Практическая ценность м ваадрение результатов- Математические молвят оЛ1врухмтел.'й а фсжьтроа доведены до передаточных фуикцва типовых звеньев я разностных уравнений при виоох-ыапхи ус*кь. Д физической реализуемости к, т.о.. подготовлены к непосредственному использовании в рабочем проектировании реальных устройств. Алгоритм» я соцутствухщае «шша-пгшскоа обвашчаньа такт подготавлаш к юпосрвдствешюа программной или аппнратзпжюа реализации. Эта позволило внедрить рвзультыы в разработки. осдосташаше отечественными предприятиями: БНШРвдяовппар&тгры. Конце рва "Хешюеи", НПО им.Козицкого. Концерна "Нуссои*. ХНРЗ. гидрографического управлении КЧФ, СКВ "Прибой". Ш1 "Риф", НШИМориюфгегаз.

ПуОликации основного содержания рьйоты. Осцьыюа содержа. . шю диссертация опубликовано в 31 статье в изданиях академий •наук, журналах всесоввшл ж шхроацСшшзшжях нзданиА, одной монографии. 18 авторских свидетельствах я шиоиитахыаи ремериях о выдаче авторских свидетельств на нзос^ етання. а такса тезисах вснсоьаних, изжрасдуаяцгатжш в отраслевых кл1фи|ша щй. отчетах но завврияинвм КНР.

Апробации работа. Научшю результату работы дпки^давыись ■ оСсуждалиоь аа 28 всаспинют в широспувлнканских конференциях. научных сессиях ОТО ТСС, всвссванш иконах-семинарах, а также на вшффвшиии БУЭов к предприятий.

Ьльаи и структура диссартациа. Работа соегснт аа люда-Ш, Т глав, ааышшп к содержит Щ'З стрним мбаиввшиаюго текста, список литератур! кз 230 ваамвгсдеышй, шдоетрапгениб

материала на 75 листах. Общий объем работы3w страниц. СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении отмечены специфические особенности ближне! навигации, сформулирована проблема, огтаевно состояние проблемы, выявлены существующие недостатки е решении проблемы. Обоснована актуальность проблемы, сформулирован перечень задач решению которых посвящено диссертация, перечислены фундаментальные методы, используемые при решении задач, представлеш положения, выносимые на защиту.

Первая глава диссертации посвящена рассмотрению математических моделей систем ближней навигации. №югомерность навигационных систем приводит к необходимости рассмотрения векторнш моделей. Например, разностно-дэльномерная система определен!» декартовых координат объекта огшсывагся вэкторно-операторш^ моделью:

л

АХ(t)=Х(t)-Х(t), X(t)=X(t, G(t), M(t)),

t,X)=T(X(t)), X(t(I)), ?(t)=n(Un(t,a)), lUî./t)=K(U„(t), T(t.X), Fit)),

ii и

iyt)-Mt (Uy(t)).

где обозначены: X - вектор координат объекта, т ■ вектор нави-

гациотшх тшрвметров, АХ - вектор ошибок координат, X - оценке впктора координат, т - оценка вектора навигацнотшх параметров, Т - оператор преобразования X в т, В - оператор преобразования т в X, Т! - оператор преобразования векторо принимаемых

сигналов H в т, к - оператор преобразования поля излучений UK в опорннх точках (издучвний маяков), вектора % и вектора помех

Р в вектор ип. М - оператор преобразований вектора управления излучениями в 1)и, С, М - вектора механических управляющих

и возмущающих воздействий на объект (в диссертации С и М не рассматриваются). Показано, что обобщенная математическая модель любой навигационной систеш содержит четыре осноишх оператора: квнала К, преобразователя навигационных параметров Т, вычислителя координат В в преобразователя координат П. Диссертация посвящена анализу операторов 1С, Т, В, П и синтезу операторов Т, В, П, соответствующих техническим средствам навигационной системы.

В качестве обобщенной математической модели одномерное канала распространения сигнала рассмотрено линейное уравнение четвертого порядка и частных производных. Использовано известное понятие передаточной функции как отношение интегрального преобразования выходной величины к интегральному преобразованию входной величины при нулевых не ;альных условиях. В качестве исходных моделей рассматриваются волновое (гиперболическое) уравнение, .параболическое уравнение, уравнение Наьье-Стокга. Соответственно им для обоснованных граничных условий с помощью преобразования Лапласа получены передаточные функции. Например, волновое уравнение с операторной гчлрокеш.'ьцивй диэлектрической проводимости канала приводит к передаточной функции одномерного канала

•|>г/о - врамя чистого запаздывания сигнала в канала (остальные обозначения общепринятые). Замена переменной дает частот-ну» передаточную функцию, учитывающую частотнозависимые поглощения ышргии сигнала в каиале. Получены твкь операторные выражения волнового числа, через которое однозначно определяются передаточные функции.

С использованием преобразования Медлина получена щюст-рансте ,'1ные передаточные функции одномерного канала, описан их физический смысл. Например, соответственно волг ьому уравнению получена пространственная передаточная функция одномерного

)

канала длиной г

И0(р,Ск)=а"релр(- ^ (р+1 Ир+2) Ск),

а - коэф!и1Ш'знт затухания сигнала в пространстве, р - комплексная переменная Мяллиня,

Ио.пученн частотные передаточные функции (амплитудные, фазовые, действительные, мните), соответствующие рассматриваемым неходким уравнениям математической физики. Рассмотрен! также аппроксимации передаточных функций в классе типовых динамических звеньев для возможности использования результатов I прикладном синтезе.

Во второй главе представлены математические модели функциональных звеньев навигационных систем. Получены передаточные функции антенн и антенных решеток, применяемых в навигационню системах, соответствующие известным математическим моделям > учитывающие частотиозависимое изменение эффективности диполя, директорий, рамочных, апертурных антенн, линейной антенна! решетки, гидроакустических излучателей и приемников давления. Значительное внимание во второй главе уделено получений и анализу передаточных функций и частотных характеристик многомерных каналов распространения сигналов. Приведены векторные передаточные функции многомерных каналов в цилиндрической, трехмерной ортонормированной декартовой и сферической системы координат. Например, в сферической системе координат передаточная функция канала Нк(В,<р,в,5)={ИОх(0,(р,0,5); ??0у№,<р,в,5): (П.Ф.е.Б)) трехкомпонентна, в первая из компонент, полученная из волнового уравнения, имеет выражение

.^.е.э, . -р [ - Ий^Л ) .

Получены выражения для всех компонент векторных передаточных функций каналов в указанных системах оординат.

Передаточная функция канала с многопутевым распростране нием сигнала представлена в виде

*—> р р НК(Г.Б, » ^ К1(Г1)Н01(Г1.3)(НпП(3)) ""(Ннг1(8))

) - ко&Ммциэнт расходимости фронте, Н„ц(8) - коаймци-внт отражения от поверхности моря или земли, Н,]21<3) - коэффициент отражения от второй граничащей поверхности, число отражений от поверхности моря или земли, рп21~ число отражения от второй граничащей поверхности, Н01 (г,Б) - передаточная функция одномерного канала распространения в рассматриваемом направлении, определяемом вектором г,1. В качестве Н01 рассматриваются полученные в первой главе передаточные функции И0(Б). Приведены и обсущдеиы известные аппроксимации Нп1, Нп2, условия для определения ра1, рп2. Рассмотрев важные в прикладном синтезе примера передаточных функций многомерного канала при одном и дву отражениях. Например, при учете одного отраьшшя от поверхности моря ь чнстотнозависимого поглощении частотная передаточная функция многомерного канала в цилиндрической системе координат имеет вирикение

I г 1'пи , Гие(О)н(^о)ц ЩНр.Ы.З^ Ду ехр ( -3 ( ---]

'о

- ехр[-3 -ц- ^----] 2 I--(I--] ] •

г0, г, - длины путей сигнала в прямом и отраженном лучах, Ьв-•высота волнения.

Приведены такке аппроксимации передаточных функций кана-лоа в классе типовых динамических звеньев, шотЕэтстиуицие вкспвриментальним ЛЧХ каналов, а гакка зависимости для определения коэф[«циенгов аппроксимирующих передаточных £уншшй.

Во второй главе представлены такие нросгранагввтшв передаточные функции многомернш каналов, полученные на основании использования преобразования Мелдона, нроетршкл Вошшэ частот-нив характеристики и описаны ш важные свойства.

Рассматриваются метод"ки получения трвдвтччных функций и анализа устойчивости электронных устройств с нввсштшнлшми обратными связями, приводятся примеры. Представлены такие ма-

то дики анализа перюдических пэлигарманических режимов работ аляктронных устройств с использованием методов гормсническо линеаризации и гармоиического баланса.

Во ятороЯ главе также осуществлено получение математичес ких моделей канп.п 'и распространения сигналов, учитывающие вал нейтие факторы, влияющие на частотные характеристики канала волнение поверхности моря и анизотропность коэффициента пре лэклекия. Получены выражения непрерывного и дискретного спект рои рассеянной составляющей сигнала, модулей коэффициенте отражений глрмоник. Указанные модели описывают два эффекта низкочастотную модуляцию огибающей вследствие волнения, чт важно в радио- и гидроакустических навигационных системах, смещение частота принимаемого сигнала, количественно сущест венное в гидроакустических системах.

Влияние рефракции учтено в передаточных функциях чере изменение длины пути сигнала и изменение частотнозависимоп поглощения вследствие рефракции. Результаты получены с приме пением теории чувствительности.

Третья глава посвящена исследованию цифровых ^ильтро Квлмана в параметрических обнаружителях сигналов в каналах < ча^тотнозависимим поглощением и отражениями. Рассматриваете: обнаружитель, имекций известную каноническую структурную схем; Я4. Для рассмотренных в первой главе аппроксимаций канала по лучена система нелинейных дифференциальных уравнений фидьтро] для каналов с убывающей и имеицяй акстремум АЧХ канала. По ставлена и решена задача определения структуры фильтра в классе типовых динамических звеньев. Фильтр должен содержать ин тегрируедее, апериодическое первого и апериодическое второп порядков звенья:

К0 К | Кд

= + т^т+ •

Анализ свойств решений уравнений фильтрации и применен»« теорем интегральных преобразований позволило получить аналитические выражения для определения коэффициентов фильтра в функции помехи:

¡Ц'ГУ'Т;)

ко---

к1 паут,,) ки Tf ^ - T^TJTSflU

_ I I-

н<т1+гг> 0,05 К1

/

_____ь_

fi/2 - уровень помехи, Т1, Т.д - постоянные времени аппроксимирующей передаточной Ф"НКЦШ1 канала. Получена также дискретная передаточная функция фильтра и видагмния для определения ее коэффициентов, ориентированные на цифровую реализацию фильтра. Исследована .-стойчивость обнаружителя о рассматриваемым фашт-рс.м к штло обратной связи, 01градэле]ш условия устойчивости с рекомендуемым вапасом.

Приведена замкнутая система вираже шй, позволяющая оценить улучшение вероятностей правильного обнаружения и ложной тревоги с помощьв обнаружители о рассматриьаьмим фильтром.

Поставлена и решена ¡задача получения систем разнос") шх уравнений цифрового оонвружиталя, акышалантного обнаружителю с рассматриваемым фильтром Кйлмаиа. Приведены два характерных примера для случаев широкополосной и частотнасиорадоточьшшй помех. Порядок системы не ыше второго, что оь^едпляет проело-ту и практическую пригодность обнаружителя с фпль-грвцяьй.

В 46Tfqftoft главе рассалач-рбии фшилри Винер« для навигационных систем, пыеицих канал с отр&кмишми ¡лшшмов. Постов лена и решена задача определении нерэды^чних функций приближений фильтров гигаера, с уч«том сйойоть kuhsjib, хьряктериотик СЯвКТр>В гШ'НаЛОЬ И 11Ш9Х, УСЛОВИЙ $te<t'4W<-XuB »1 *юяшч»шк«8 реализуемо«! 1'й ь классе тшюбш дашмгюских ¿&*<iu>s. Мсы/чеш яьрадато'пше Функции Нависокого (иа Ш№3 ин roi о I шфярьа инф рашх реализация приближений фильтров Ьинтрв. Зн.н&че рвм«нь

для всех вариантов кирокополосного ■ узкмголоснаго сигналов, иирокпгалоснов ■ узкополосяой помехи, канаяо о увивающей ■ многоекстремальжзЯ АЧ1. Ияпрвмор, в случав помехи в вждв белого «ума в канала с частотнозависямщ» поглощением желателен фильтр, имсшцнЯ частотную передаточную функцию третьего порядка:

И,(1+ХГ2ы)(иЛ(а>-ы0)>*«г(1+ЛТ1ы) х

»

~ V < ^ < О ' 3 «1*2 '

<1»0 - несущая частота сигнала; получение значений И^ ^ оц г 3 описано в диссертации; Т - постоянная временя, определяемая полосой помехи.

В случае канала с отражениями желателен фыоьтр о частотной передаточной функцией

получение коэффициентов которой также описало в диссертации. В четвертой главе обсуждепы частотные характеристики приближений фильтров Вннерз, а также поставлены огранячеьня аа их порядок, что етзвало зввотой о реализуемости фильтров.

Реиена твкжа задача синтеза фильтра, восстанавливающего спектр сигнала, искаженного гидроакустическим каналам с отражениями. Решение названной задачи важно в системах определения положения я идентификация слабовушщих объектов в прибрежных акваториях.

Пятая глава посвящена детальному исследовании структуры и свойств фильтров для систем ближней навигвсли, исследованиям их устойчивости, обеспечению устойчивости, ре сличуекости, влиянию начальных условий, исследованиям пространственно-временных фильтров сигналов в каналах с отраженпми. Передаточная функция фильтров в канапе с отражениями обобщается формой

»фСг.Я)

ш

' + ^ (мрС-Ат^г^)

Г^ - длина 1-го пут* сигнала. Ат^- запаздывание сигнала, распространяющегося па 1-му пути, по сравнению с сигналом в прямом -у». Исследование харпктврисяпопхого уравнения фильтра, осуществляемое в комплексной плоскости, шзьилило определить устойчивая приближения к желаемнм фильтрам. Рассмотрены приближения, получению яз представления передаточной функция в вида произведения передаточных функция устойчивых звеньев первого горядаа, определяема шорнями характеристического уравнения, а тага» апродэх лих по описанным в диссертация методикам ж зависимостям я овеспечжвавцим невысокий (порядка единиц) порядок фильтра. Оценивается погрешность от приближения устойчивым фильтром да третьего порядка. Рассматривается фильтр, компен-сирущий "двойную модуляцию" АЧХ канала, а также вопроси коррекция влияния начальных условий на фазовые характеристики фильтров. Приведены методика я зависимости для использования «-преобразования в прикладном синтезе цифровых фильтров с малым периодом дискретности.

В пятой главе рассматриваются такте вопросы обработки сигналов я информации в многоэлементном обнаружителе. Показана возможность значительно го улучшения вероятностных характеристик обнаружения при наблюдении в нескольких частотных окнах при модальных законах распределений сигналов и помех.

Из условия стремления к минимуму среднего квадрата шибки восстановления запушенного сигнала многоэлчментнгй приемной системой получень система линейных относительно коэффициентов "усиления" сигналов уравнений

п

где Вс.л, Вд.^. - ковариащга сигналов и -юмех, определяемые через спектр«, зависящее от частотных передаточных Функций каналов иапучатель-пряемше антенны. Рассмотрен способ осеспе-

чаниа действительных значений коэффициентов "усиления".

Решена также задачи синтезе пространственно-временных фильтров сигналов в капало с отражениями, приводящими к наличию экстремума пространственного спектра не только на нулевой частого. Осуществлены аппроксимации пространственной корреляционной функции сигнала и соответствующего ой анергвтическогс спектра, получено пространственное разностное уравнение, определявшее специфическую структуру фи. .тра. Приведены заьисимоо-ти для нахождения коэффициентов. "усиления" н прпмих и паро-крэстншс связях чероз характеристики корреляциошюй пункта или спектра. Дани также упрощешшо зависимости для определани; коэффициентов "усиления" в простейиом, фильтре без перекрестных связей. Пр'.зедонц разностные уравнения,,,фильтров сигналов 'лин Зной и плоской решеток. Например, в случае плоской решетк! цифровой фильтр должен решать уравнение

п»о 111=N

"<q> - J2 y^w •

IJ1---H

. n—Q

где

l

r.raax

4

Г^О i =0

- У ^W^ln"?!^ 4 Ц ■VW^'V..

Wn

к,п = rs(nm)/s(P) , к = .

(i, частоты (liuHyjieBUb) главных максимумов пространственны; зиектров сигналов по лииейним координатам плоскости решетки, I - шходаая величина фильтра, U,I( - выходной сигнал элемента: решетки, выходные величины временного частотного фильт

alm' ЬггГ К0£,Ф1иииенти временного частотного ультра.

В швотой главо представлены анализ и синтез устройств реализующих операторы систем ближней навигации. Рассматривают

ся два метода и соответствующие им принципы действия двух цифровых измерителей временного запаздывания сиптлов - прроичннх измерителей дальномерных и рпзностно-дпльнпмвриых систам, реализующих часть оператора Т. В силу постановки плдччи передаточная функция звена между дпумя запаздывающими друг относительно друга на промежуток времени ч0 сигналов является передаточной функцией вида агр(-гпв). ПериыП из методов ориентирован на измерение зппяяижэния ^'¡".очодос'ннх сигналов со значительной низкочастотной состпвлящпП в окрестности частота 1/т0. Метод по сути является развитием фчзоганх методов дольно-метрии и заключается в определении значений временных запаздываний спектральных составляющих с предварительными компенсациями потерь фазы, кратных г. Описан алгоритм и представлено его математическое обеспечение, приведен подробный анализ точности метода и его цифровой реализации. Получены выражения для интервальной оценки измеренного значения т0. Второй из рассмотренных методов ориентирован на измерение запаздывания импульсных сигналов и близок к корреляционному, но основан на применении метода наименьших квадратов к дискретным выборкам сигналов. Математическое ожидание т0 определяется значением временного аргумента, соответствующем минимуму суммы квадратов разностей сдвигаемых дискретных выборок сигналов. Рассмотрены функциональные схемы реализации, проанализирована точность и решена задача определения вероятности события, состоящая в том, что погрешность примет значение в заданном интервале.

Рассмотрены также быстродействующие замкнутые вычислители значений декартовых координат - реализации оператора В. Замкнутее вычислители предназначены в основном для разностно-дальномерных систем, но могут быть использованы и в других системах. В аналитическом отноиении задача ■лреобразованин значений координат объекта в одной системе координат в значение его координат в другой системе есть задача решения системы уравнения, обычно нелинейной и с одинаков № количествами исходных и результирующих координат. При <гуществлении ближней навигации система нелинеаризупмя и, крау>< того, хотя Он одна результирующая координата не может быть, явно выражена через исходные координаты при минимальном числе опорных точек. Ис~ пользуицг-ся при этом реализации разновидностей метода Ньютона

или метода наименьших квадратов обладают недостаточным быстродействием и требуют значительного объема памяти. Реализация вычислителей координат в виде снотем, замыкаемых по невязкам навигационных параметров, позволяет значительно повысить быстродействие определения результирующих координат. Одномерный ¡замкнутый вычислитель координат работает по разности между измеренным и расчетным значениями одного навигационного параметра, двумерный - двух навигацио'-чых параметров. Приведены подходи к определении начальных приближений, представлены структурные схемы и системы разкоотных уравнений вычислителей. Исследована их устойчивость и определены условия устойчивости. Рассмотрены вычислители для расположения ^ляков в вершинах рввнобадраного прямоугольного треугольника и по схема "звеа-дч". Представлены также адаптивные вычислители-преобразователи координат, в которых для дальнейшего повышения быстродействия осуществляется адаптация по расчетному значению навигационного параметра или по новяаке.

Два завершающих раздела шестой главы посвящены изложений методик осуществления анализа и синтеза фильтров систем ближней навигации с применением результатов предыдущих глав. Осуществляется анализ одного канала передачи широкополосного и узкополосного сигнала при широкополосной и увкополосной аддитивных помехах в канале < чвстотнозависимыми поглощениями, отражениями от взволнованной морской поверхности или земли, с усилителем без ограничений или с ограничениями сигналов. Каждый из перечисленных факторов существенно отражается на спектре выходного сигнала, количественно оценивается его влияние. Весь анализ выполнен о применением передаточных функций. Приведен пример сводной таблицы влияния факторов на вероятность правильного обнаружения.

Завершается глава рассмотрением методики и примеров синтеза параметров фильтров, структуры которых рассмотрены в предыдущих главах, выполнен синтез цифровых фильтров Калмана-Быоси для параметрического обнаружителя сигнала в канале с чвстотнозависимым поглощением, в случав белого и небелого шума. Рассмотрен также синтез желаемых передаточных функций <|мльтроЕ Винер" и реализуемы в классе типовых динамических званьее аппроксимации. Синтезируются также разностные уравнения фильт-

ров Винера. Порядок фильтров не выше пятого, что позволяет рекомендовать их к практическому использовании.

Седьмая глава посвящена изложению результатов экс еримен-талышх исследований каналов распространения сигналов и реализации устройств навигационных систем. Целями экспериментальных исследований являются подтверждение основных теоретических положений, изложенных в диссертации, а также определение ста-• чстических оценок числовых значений парамотров, участвующих в решении задач анализа и синтеза. В чзстяоьги, выполнены исследования пространственной (горизонтальной 'и вертикальной) структуры электромагнитного поля в диапазонах УКВ, для волн диапазонов 3 см, 8 мм, 2 мм, получены ггростронствешмо корреляционные функции и профили сигналов. Исследования проводились на двух морск .х падиополигонах в окрестности г. Севастополя. Длины трйсс составляли 9,6 км и И,5 км. Существенные части трасс, соответствующие первым зонам Френеля, расположены над частью моря с глубоководным развитием волнения. Излучаицая и приемные антенны перемещались по вертикали и в горизонтальной плоскости. Регистрацию результатов производил автоматизированный измерительный комплекс на базе ЭВМ СМ-1420 с системой КЛМАК и самопишущими приборами. Эксперименты производились в течение нескольких лет во все времена года и суток при различных метеоусловиях.

Суточный ход индекса преломления N позволил зарегистрировать наибольшую разность между N в одни сутки, равную 30 Я-ед. на полигоне *1 (в папе месяце) и 31 М ед. на полигоне Ш (в августе месяце). Гистограммы градиента N аппроксимируются законами: нормальным в зимние месяцы, равномерным в летние, обладает асимметрией в осенне-весенние месяцы. Математические ожидания {^ггаб N ь 6855 экспериментов отрицательны. Зарегистрированные вертикальные профили дгас! N соответствуют существованию приповерхностных волноводов высотой в лесятки метров. Волновод существует в 78% експериментов в лчние месяца и в \7% экспериментов в зимние месяцы.

Структурная Функция амплитуды сигна.:,-: достигает "насыщения" через 12 секунд, что определяет минимальную длительность сеанса лриемо-передячи.

Определялись значения ноэф^ттвитв зерузльного отражения

Иа от поверхности моря при различных значениях скорости ветра 7В. Диаграмма указывает на корреляцию величин, аппрок-

симируемую линейной зависимостью Не=а-кУв, ае[0,В-0,551, ккЮ,025; а, 11.

При значительных (более О, I) коэффициентах отражения многопутевое распространение приводит к существованию интерференционной картины. Гориаонгалыше и вертикальные профили амплитуда сигнала близки к периодическим и имеют пространстветше спектра о шкобОразными максимумами на частотах порядка единиц метров по горизонтали и долей - единиц метров по вертикали. При отсутствии волновода и "отрыве" луча от поверхности моря интерференционная картина на существует. Набольшее зарегистрированное пространственное замирание составляет 22 дБ.

Определялись спектры флуктуация амплитуда сигнала при наличии волнений поверхности моря, сравнение энергетических спектров фдуктуацшЧ амплитуда сигнале ви с знергетическачи спектрами волнения Бв показывает существенную зависимость мек-ду ними. Частота первого главного максимума Бц ниже частоты первого главного максимума Эв на (Ю...20)Х. Частота второго главного максимума Зц практически совпадает (с точностьи до 2%) а частотой второго главного максимума

Выполненные эксперименты позволяют сделать достоверные ей води о существенном влиян'ч на распространение радиоволн над морской поверхностью трех факторов, которым уделано главное внимание в теоретической части диссертации: градиента индекса преломления, волнения поверхности моря, скорости ветра. Указанные факторы вызывают существование уотойчивой интерференционной картины на УКВ, дециметровых И длинноволновой части сантиметрового диапазона волн, что существенно для СБН.

Выполнены также эксперименты в двух мелководных гидроакустических полигонах. Амплитудные частотные характеристики (ДЧХ") гидроакустических каналов много экстремальны, отношение значений 1ЧХ в соседних экстремумах достигает 20 дБ, значения частот акотремумов Ояизки (с точностью до 556) к рассчитанным согласно теоретическим разделам диссертации.

В седьмой главе ошшаны также реализации аналогового активного фильтра для «Знаружшеля сигнала в канале с частотно-заьиеиыим поглощением, а также приведены результаты акспери-

ментальных испытаний обнаружителя с фильтром, управляемым от помехи. Улучшение по сраннонип о обнаружителем без фильтра достигает 9,6 дБ в канале без отражений и 8,7 дБ в • знало о отражениями. Реализован также цифровой обнаружитель гидроакустического сигнала с фильтром Кплмана, показавший увеличение дальности обнаружения, достигающее 3,9 раз в канале без страже шй и 2,5 раз в канале с отражениями при волнении 3 балла, ошсони также экспериментальные реализации цифровых пространственно-временных фильтров для ..лнейних 5-ти и '10-элемонтных антенных решеток с разделением временной и пространственной фильтрации.

В седьмой главе представлены также 5 цифровых реализаций замкнутых преобразователей координата Подтверждено повышение па порядок Ог^тродействия итерационных преобразователей и в десятки (до 60) раз адаптивных преобразователей гиперболических координат в декартовы. Приведены также реализации с умзнь-шеншми (на 25%) требующимися огя.емвми памяти ПЗУ.

В Приложениях приведены рнряжения компонент векторных передаточных Фукнкций каналов для различных систем координат и зависимости для аппроксимации пррпдвточннх функций каналов по ЛЧХ.

заключение

В диссертоциошюй рвОото разработаны методы анализа и синтеза комплекса устройств обработки информации в системах ближней навигации (СЕН) соответственно сформулированной во введении проблеме. Показано существенное влишгае отражения и чэстотнозввисимого поглощения энергии в канале распространения сигналов, а также пелинеаризуемости поверхностей положения объектов на сист(,.шые показатели качества СЬ'Н. В качестве показателей оценки улучиения качества СЕН вследствие ¿пользования представленных в диссертации научних ] ".зработок и результатов рассматриваются информаииошго-метро.1 ■.•гическио критерии: юроятн«. лине характеристики обнаружения сигналов, быстродействие определения координат, точность определения координат, требующийся объем памяти оперативном зшошшающих устройств. Получены новые аналитические результаты для системного анализа, научного синтеза и технических ртгимнаций основных

операторов СЕН - оператора канала, операторов оцвшш навигащ онных параметров, вычисления резудьтнруидах коордши._ к ире образования коордциат. Два раарайоткк катодов натрвОоваюс получить кашшжо математических иода лей всех, функнипивлыа зааньев, вклтащуй в себя уравнения математической фиата обыкновенные дифференциальные уравнения, преобразования ук£ ааншх уравнена» ш Лапласу с Маллицу, грани чншз условия, ив рад&точшш и частотные передаточные функции» разностные урш вания, частотные характераотшш, коэффициенты гаркшичесвс линеаризации.

В диссертации рассмотрены:

1. Создание комплекса математических магчлвй всех иснши аувшх функциональных звеньев СБН. удавлатворящих требованш задач анализа и синтеза устройств обработки информации, повь ■-„гцмт свстешша характеристики качества СБН. Это включает себя получение новых передаточных функция в частотных харыкк риотик сладуищих звеньев:

а) одномерных в многомерных кпнакт распространения сигналов учетом частотнозависамого оогдсщанна, отражений от взвпивпв« вой поверхности. инверсного слои, анизотропности юаф$шренэ щвлониеюш;

б) аытошшх устройств о учетам чаототаоанвитмпго изменения ■ вффактивности;

а) вршюшшх и нространотванва-вршеь■ .от фильтров с учат« оцстянай - частэтнозаы тимнт ооглоцаний в канала распростр! нения сигналов;

г) линейных в шианвйннт алактршшх устройств с учетом веве] пиышх обратных связей, охвамвшщх акпиьные I вманп.. таюю с учетом шсжнх гармоник;

д) вычислителей в првйоразоватаавй координат о учетом валяна рнауанасти поверхностей и ланий пошийния объекта введу слеш фхкв бивней навигации.

2. Создание м соьвраанотшвмим технических средств а обработка шарманка в СЕН, сшпазжроаашшх с исиольаовашь указаашх нива математических меделай:

а) ца£рошх фильтров два ввршмрмческих осашру**ташй в цп ровых обнаружителей сигналов, обасавчивяиюг улучшение верой иостод дравицвйго обнаружения и жооюй тревога;

б) цифровых приближений ({мльтроп Винэря, позволяющих улучшить вероятностные хврьктериотики обяпружения сигналов и точность определения координат излучателя;

В) цифровых итерационных вычислителей координат, замыкаемых по невязкам навигационных параметров и позволяющих нп порядок повысить быстродействие вычисления координат по сравнению о работающими по методу Ньютона;

: ) цифровых адаптивных вычислителей координат, основанных на использовании адаптивных многомерных самънутых по невязкам и расчетным значениям навигационных параметров систем и позволяющих иа порядок повысить быстродействие вычисления координат по сравнению с замкнутыми итеративными вычислителями;

д) цифровых устройств определения временного запаздывания шу-моподобных сииалов, основанных на количестве ином анализе статистических характеристик спектральных составляющих сигналов и позволяющих повысить точность определения времешюго запаздывания;

е) цифровых устройств определения временного запаздывания импульсных сигналов, оснсва(пшх на применении метода наименьших квадратов к сумме квадратов разностей сдвигаемых дискретных временных выборок сигналов и позволяющих повысить крутизну преобразования временного запаздывания в код, повысить точность его определения и уменьшить требующийся объем памяти ОЗУ;

ж) цифровых ядаптиЕно настраиваемых рекурсивных фильтров, восстанавливающих сигнал в ближнем поле, искаженный каналом, по-5воляюп[их уменьшить интегральное среднеквадрэтическое отклонение спектра отфильтрованного сигнала от спектра излучаемого сигнала;

з) цифровых просгранственно-вртменных устройств обработки сигналов антенных решеток, учитывающих многогжстремальность пространственных спектров сигналов и позвс гяю ;лх улучшить вероятностные характеристики обнаружения сигналс ; в канале с отражениями оч граничащих поверхностей.

3. Проведение экспериментальных нес .мденаний в реальных приповерхностных морских радиоканалах и мелководных гидроакустических каналах, получение, накопление и обработка данных, подтверждающих сущестЕзшгостъ влияния отражений и частотноза-

СЛ

висимых поглощении. Содержание исследования состоит в еле .дую ¡цем:

a^ определение временного хода и пространственных профиле! индекса преломления и ого градиента для определения их статно тичеекмх характеристик и условий ооразования волноводов;

б) определение влияния волнения и метеопарчметров иг: опакт, флуктуацнй сигналов для выявления существенности факторов;

в) определение горизонтальных и вертикальных профилей сигнал для подтверждения и количественных оценок влияния отражений н принимаемые сигнал»;

г) определение иртетранетвышых корреляционных функций сигна лов как функций горизонтальной и вертикалы .)й координат дл определение количественных оценок влияния отражений на прост рчнетвенные спектры сигналов п получения исходных данных дл проектирования пространственных фильтров;

д) частотных характеристик мелководных гидроакустических кана лов и спектров помех в указап.-шх каналах для подтверждения количественных оценок влияния отражений на принимаемые сиг нально-помеховыв смеси.

4. Проведаю» испытаний устройств, реализованных в вид промышленных и экспериментальных обравцов, подтверждаюци улучшение системных показателе1 качества СЕН:

а) увеличение до 2,5 раз дг'ьности обнаружения с помощью раз раоотэшшх цифровых обнаружителей с фильтрами Кэлмана, " на страиваемые по характеристикам помех в виде белого и небалог шумов в каналах о частотнозависишш поглощениями и отражения ми сигналов;

б) повышение на порядок оистродейстьия определения ..¿орднвчт помощью преобразователя координат итерационного тина, работа* щего по невязка навигационного параметра. Повышение в 60 р£ быстродействия определения координат к уменьшение на ¿5% тре Оущегося объема памяти при использовании адаптивного првобрЕ зователя координат;

Е) увеличение до 2,5 раз дальности обнаружения и еоас-тановл« нив пространственного спектра сигналов при чеполъзоват пространственно-ьременних фильтров, настраиваемых по каряктс ристиком кространстг нишх ' спектров, искаженных отражениями канале распространения сигнала;

канале распространения сигнала;

г) приближение спектров еыходных Ееличин фильтров, восствнпв-ливащих спектр, искаженный каналом с отражениями, к ...юктрам излучаемых сигналов. Среднеквадратическяя погрешность спектров уменьшается до 2,8 раз.

Основное содержание диссертвции опубликовано в следующих 1 )Чатннх работах:

1. Осадчий D.H. Частотные свойство приповерхностного морского волноводного канала//Вопросн радиоэлектроники, серия ОВР.-

1992.-Вып.4.-С.12-15.

2. Осадчий n.M. Йередвточгае функции и частотные характеристики приповерхностпого морского радиоканала//Приборостроение. -Киев,1989.-Въл.41.-С.18-22.

3. Осадчий D.M..Мпригодов В.К.,Говоров A.M. Оценка эффективности радиоэлектронных систем по частным и общему критериям электромагнитной совместимости.-Севастополь,1989.-218с.

4. Осадчий Ю.М. Устройство для дискретного определения положения объекта в разностно-дальноморной системе//ШШ G01S15/00, решение о выдаче А/с от 03.10.91г. по заявке J64538921 от 04.01.1990.

5. Осадчий n.M. Устройство для определения положения объекта в разностно-дальномэрной системе//МКИ G01S5/06, решение о гчда-че А/с от 03.10.91Г. ПО заявке .№4537035 от 16.04.1989.

6. Осадчий Ю.М. Система определения двух декартовых координат объекта//МКИ G01S11/00, решение о выдаче А/с от 22.01.92г. по заявке JM89791T от 29.12.1990.

7. Осадчий Ю.М..Замятин А.Г..Омельченко В.А. Устройство для определения положения в разностно-дэльномэрной системе//А/с СССР Й281994, (301 Sü/Об. -198Т.

8. Осадчий D.M. Система определения положения объекта в прибрежной зоне//А/с СССР Ji1Ci7G353,G01S15/ '2. '991.

1. Осадчий D.M. Влияние езеолновэнности псы-рхности воды на частотные характеристики мелководного кана-м//Приборостроение. -Киев, 1991.-Вал.44.-С.61-66.

10. Осадчий Ю.М..Омельченко В.А. Передаточные функции мелководного гидроакустического кпнала с поглощающим дном//Приборо~ строение;- Киев,1991.-Bun.44.-С.67-71.

2Ь

11. Осадчий D.M. Частотно-лучевая модель прохождения навигащ онного сигнала через планарный канал//Отбор и обработка инфо] мации.- Киев:АН УССР,1991,-*9(84).-С.

12. Ооадчий D.M. Гиперболическая система ближней навигации с замкнутым алгоритмом определения декартовых координат//Изв. вуаов,Приборостроение.-1992.-Ж>.-0.32-35.

13. Осадчий Ю.Ы.,Омэльч&нко В.А. Математическая модель радио гидроакустической системы определена положания//Приборостро< ние.-Киев,1989.-Вып.41.-0.33-40.

14. Осадчий D.M. Структурные модели прохождения сигнала и го мех через системы навигации/УОцвнка эффективности радиовлект роншх систем/Под рвд.В.К.Ыаригодова.-Сенаталоль, 1989.0.87-99.

Осадчий D.U..Оыельченко В.А. Гидроакустическая разностно дальномарная система определения положения//Изв.вузов,Прибор строение.-1986.-Ä3.-С.41-45.

16. Осадчий D.M. Математическая модель фильтра Квлмана-Выоси Обнаружителя радиосигнала в канапе с поглощениями//Вопросы р диоалектроншш, серия ОВР. -1992. -Внп.4. -0.30-35.

17. Осадчий D.M. Реализация фильтра Калмана-Бьюси обнаружите радиосигнала в канала о поглощвниями//Вопросы радиоалектрони ки,серия ОВР.-1992.-Вып.4.-С."6-41.

18. Осадчий D.M. Частотные арактеристики фильтров Винера дл радиосисте м//Вопросы радиоэлектроники, серия 0ВР.-1992.-Вып.5.-С.1б-20.

19. Осадчяй D.M.,Лавров С.В. Дискретные фильтры в субоптимал ных обнаружителях сигнала на фоне небелого шума//Вопросы радио в лектроники, серия ОВР.-1991 .-Вып.3.-С.21-25.

20. Осадчий D.M. Цифровая фильтрация выходных величин объект с распределенными вйпаздывсшями//Злектронноа моделирование. Киев:АН УССР,1992.-Вып.3.-С.3-6.

21. Осадчий D.M. Оценка влияния накогерентного сигнала на определение временных задержек/ТПроОлемы современной радиоэлектроники.-4.1 .-Петродворец:ВВМУРЭ,1991 .-0.16-19.

22. Осадчий D.M. Анализ динамических свойств и п^чахозащжцеь ности систем навигации/УОценка эффективности радиовлектроша систрч/Под ред.в.кл'аригодова.-Севастополь,1989.-С.100-119.

23. Осадчий Ю.м;. Корректирухщий филътр/^А/с ССОР Ж362279.МК1

G05B5/01.-1973.

?Л. Осадчий D.M..Замятин А.Г..Омельченко В.А. Бортовое многофункциональное вычислительное устройство на микропроцб соре// Приборостроение.-Киев,1937.-Внп.39.-0.32-37.

25. Осадчий Ю.М. Корректирующее устройство//А/с СССР JÖ63959, МКИ G05B5/01.-1973.

26. Осадчий D.M. Фильтр электрических сигналов//МГШ H03H17/04, т;эшение о выдаче А/с от 15.11.1991г. по заявке JS4799276 от 05.03.1990.

27. Осадчий Ю.М. Система обнаружения гидроакустического сигнала/ /МКИ G01S5/06,решение о выдаче А/с от 23.09.92 по заявка Я4537188 от 12.05.1990.

28. Осадчий D.W. Моделирование звеньев с распределенными параметрами разностными уравнениями//Электронное моделирование.-Киев:АН УССР, 1991 '.-Ä1 .-С.3-7.

29. Осадчий D.M. Определение временного запаздывания шумопо-добных сигналов//Воггросы радиоэлектроники,серия ОВР.-1992.-Вып.5.

30. ОсвдчиЯ D.M..Чернегя B.C. Устройство для оценки временного запаздывания сигналов//МКИ G06F15/336, решение о выдача А/с от 23.09.1992г. по заявке Ä4897602 от 29.12.1990.

31. Осядчий D.M. Устройство для измерения времени запаздывания одного сигнала относительно другого сигнала//МКИ G04F10/00, решение о выдаче А/с от 23.10.1991г. по заявке Ä4873232 от 10.10.1990.

32. Осадчий D.M. Итерационные алгоритмы определения декартовых координат положения аппарата в разностно-дальномэрной системе //Вопросы радиоэлектроники,серия ОВР.-1992.-Рта,4.-0.42-46.

33. Осадчий Ю.М.,Лавров С.В. Устойчивость замкнутого алгоритма определения декартовых координат в разностнс-дальномерной системе//Вопросы радиоэлектроники,серия 0ВР.-1'Я2.-Вып.4.-

С.14-17.

34. Осадчий Ю.М. .Омельченко В.А. Алгоритм : ¡¡числения координат в дальнъ..>ерной системе//Изв.вузов,Прибороггроенив. -1991.-JK.-С.41-45.

35. Осадчий D.M. Замкнутый преобразователь координат с эквивалентной обратной модель»//Электронное моделирование.-Киев:АН УССР,1989.-*1.

36. Осадчий Ю.Ы. Преобразователь гиперболических координат в декартоБЦ/ЛЛШ С06У7/54Д,решение о выдаче Л/с от 28.06.91 по заявке Ä45382922 от 28.06.1991.

37. Осадчий Ю.М. Функциональный преобразователь коордошат//№ 00617/544, решение о выдаче Л/с от 08.03.91г. по заявке $4539651 ОТ 21.06.1990.

38. Осадчий Ю.М. Функциональный праобразоват0ль//А/с ССОР J61517027.MKH GQ6F7/644.-1989.

39. Осадчий D.M. Измеритель дальности//М1Ш G01S13/87, роишнш о шдачо А/с от 03.10.91г. по заявка JM539561 от 15.01.1991.

40. Осадчий D.M. Устройство для определения затухания акустического сигнала//А/о ССОР Ш32643,МКИ G01Ш5/00.-1991.

41. Осодчи** Ю.М. Влияние частичной когерентности сигнала на

' лрактеристики линейного процессора//Проблвмн совроменной радиоэлектроники .-Ч.II.-Пе тродворец:ВВМУРЭ,1991.-С.25-29.

42. Осадчий D.M. Цифровая фильтрация гидроакустических сигналов на мелководье//Динаммческие системы.-Киев,1992.-Вып.5.-0.18-22.

43. Осадчий Ю.М. Устройство для определения декартовых коорда нат объекта/ДКИ G01S3/80, решение о выдаче А/с от 03.10.91г. по заявке Ä4539624 от 04.01.1991.

44. Осадчий Ю.М. Когерентная i некогерентная обработка гидроакустических сигналов на мв. л«оводье//0тбор и обработка информации.-Киев: АН УССР,1992.-*2 (86).-0.27-32.

45. Осадчий Ю.М. Передаточныв функции и чаототныа характеристики гидроакуртического канала с поглощенивы//Прикладная акус тика.-Таганрог, 1991 .-J614.-С.107-110.

46. Осадчий Ю.М. Передаточныв функции морского гидровкустичэс кого канала//При0оростровние.-Киев,1988.-Bun.40.-С.85-89.

47. Осадчий Ю.М. Разностно-дальномерная гидроакустическая сис тема определения полокения//А/с COOP Л1713369.ШИ G01S1T/52.--1589.

48. Осадчий Ю.Ы. Передаточные функции гидроакустических излу-чателей//Прибороотроение-Кивв,1990.-Вып.41.-0.72-77.

49. Осадчий Ю,Ы. Передаточные функции приемников "идроакусти-ческого давления//Приборостроение-Киев,1992.-Вып.43.-о.53-58.

Осип]