автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Анализ и разработка механизмов транспортирования ткани с прямолинейной траекторией движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода

□ОЗОБЗ142

На правах рукописи

Файзулов Альберт Рустемовпч

АИАЛИЗ И РАЗРАБОТКА МЕХАНИЗМОВ ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ТКАНИ С ПРЯМОЛИПЕЙНОЙ ТРАЕКТОРИЕЙ ДВИЖЕНИЯ ЗУБЧАТОЙ РЕИКИ В ПРОЦЕССЕ РАБОЧЕГО ХОДА

Специальность 05 02 13 - Машины, агрегаты и процессы (легкая промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 2 ^ М^И 2007

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Санкт-Петербургский государственный университет технологии и джайна»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

Мазил Лазарь Саулович

Официальные оппонешы доктор технических наук, профессор

Матгошев Игорь Иванович

кандидат технических наук, профессор Волков Владимир Васильевич

Ведущая организация Димитровградский институт технологии,

управления и дизайна

Защита состоится 28 мая 2007 г в 10 часов на заседании диссертационного совета Д 212 236 02 в Санкт-Петербургском государственном университете технологии и дизайна но адресу

191186, Санкт-Петербур!, ул Большая Морская, д 18, ауд 241

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна по адресу 191186, г Санкт-Петербург, ул Большая Морская, д 18 Автореферат размещен на сайте www sutd ru

Автореферат разослан 25 апреля 2007 г

Ученый секретарь

диссертационного совета - * " в В Сигачева

Актуальность темы. В настоящее время существует большой спрос на современную, модную одежду высокого качества При этом появляется необходимость в разработке новых технологических процессов и нового швейного оборудования, позволяющего удовлетворить требования моды Так как современная мода быстро меняется, необходима разработка универсального высокопроизводительного швейного оборудования, позволяющего получать качественные готовые швейные изделия Качество готовых швейных изделий во мно-юм определяется качеством строчки, которое существенным образом зависит от работы механизма транспортирования материалов швейной машины Поэтому большое внимание уделяется модернизации и разработке новых высокоскоростных механизмов транспортирования ткани, способных создавать качественную строчку при высокой производительности Исходя из сказанного, данная диссертационная работа, посвященная разработке механизмов транспортирования ткани с прямолинейной, параллельной игольной пластине траекторией движения зубчатой рейки в процессе раоочего хода, является важной и актуальной

Цель и задачи работы. Целью настоящей работы является синтез нового реечного рычажною механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода

Для реализации указанной цели необходимо решить следующие задачи

1) исследовать возможность получения траектории зубчатой рейки с прямолинейным параллельным игольной пластине участком движения в процессе рабочего хода,

2) выполнить анализ и разработать узел зубчатой реики с минимальным углом поворота зубчатой рейки относительно игольной пластины в процессе транспортирования материалов (рабочий ход механизма транспортирования),

3) решить задачу синтеза шестизвенного реечного рычажного механизма привода узла вертикальных перемещений зубчатой рейки с выстоем выходного звена при заданном значении угла рабочего хода,

4) исследовать динамику синтезированного механизма транспортирования материалов с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки,

5) выполнить сравнительный анализ динамики синтезированного механизма с существующим механизмом транспортирования материалов швейной машины конструктивно-унифицированного ряда 131 кл , на базе которого синтезирован новый механизм,

6) дать инженерные рекомендации по совершенствованию реечных рычажных механизмов транспортирования материалов

Методы исследований. При решении поставленных задач применялись современные меюды математики, нелинейной механики, статистики, оптимизации, математического моделирования с использованием широких возможностей современных ЭВМ

Научная попи та.

1 Решена задача синтеза механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки во время рабочего хода

2 Получены области существования по положению промежуточной опоры шестизвенных рычажных механизмов, которые могут быть использованы при синтезе механизма транспортирования с прямолинейным участком движения зубчатой рейки, выполнен анализ влияния положения промежуточной опоры и геометрических размеров звеньев на угол рабочего хода механизма транс-пор гирования тканей

3 Разработано матсматичсское, алгоритмическое и программное обеспечение для выявления параметров движения коромысла кинематической цепи вертикальных перемещений зубчатой рейки, необходимых для решения задач синтеза механизма транспортирования

4 Разработано математическое, алгоритмическое и профаммпое обеспечение для исследования чувствительности траектории движения среднего зуба зубчатой рейки к изменению геометрических параметров узла рейки

5 Выполнено аналитическое исследование и предложены конструктивные схемы узла рейки, позволяющие зубчатой рейке двигаться по линии, параллельной игольной пластине

6 Разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для исследования динамики механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине, участком движения зубчатой реики во время его рабочего хода

Практическая значимость н реализация результатов работы.

Разработанное математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для решения задач динамического анализа и синтеза механизмов транспортирования ткани швейных машин в совокупности составляют методическую и научную базу для проектирования и модернизации указанных механизмов с широким использованием ЭВМ По результатам исследований получено два патента Использование результатов работы в промышленности обеспечит сокращение времеш! па проектирование, изготовление, доводку и внедрение новых конструкций механизмов транспортирования ткани швейных машин, облегчит наладку механизмов транспортирования на швейных фабриках, повысит качество I отовых швейных изделий за счет улучшения качества строчки

Материалы диссер1ационнои рабош используются на кафедре машиноведения Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна в курсе лекций «Машины и аппараты швейной промышленности», па практических и лабораторных занятиях по курсу «Динамика механизмов и узлов машин легкой промышленности», в курсовом и дипломном проектировании студентов направления 651600 «Технологические машины и оборудование», специальность 150406 - «Машины и аппараты текстильной и легкой промышленности» и могут быть использованы в других высших учебных заведениях, осуществляющих подготовку специалистов по специальности 150406

Апробация работы. Основные положения работы были доложены на следующих конференциях Всероссийской научно-технической конференции «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности Текстиль - 2005», г Москва, 2005, Всероссийской научно-технической конференции студентов и аспирантов «Дни науки-2004», г С-Петербург, 2004, Всероссийской ндучно-гсхнйческой конференции «Проблемы лкономики и профес-сивныс технологии в текстильной, легкой и полшрафической отраслях промышленности», г СПГУ1Д, 2005; на научно-технических семинарах кафедры машиноведения СПГУТД в 2004, 2005 годах

Публикации. По теме диссертационной работы получено два патента, опубликовано гри статьи и тезисы докладов (3 шт ).

Структура п объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения Содержит 153 стр машинописного текста, 130 рисунков, 12 таблиц и библиографический список из 71 наименований

Автор выражает благодарность к т н , доценту Марковцу А В за консультации и помощь, оказанные при выполнении данной работы

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы диссертационной работы, сформулированы основные цели и задачи исследований, их научная новизна и практическая значимость

В нерпой главе выполнен обзор литературных и патентных источников по особенностям конструкций основных схем реечных рычажных механизмов транспортирования ткани с одной нижней зубчатой рейкой Отмечен большой вклад в развитие методов кинематического анализа и синтеза рычажных механизмов, к которым принадлежит исследуемый механизм, работ И. И Артоболевского, Ф М Дименгберга, В В Добровольского, В А Зиновьева, II И Левицкого, Э Е Пейсаха и многих других, а также в развитие методов исследования реечных рычажных механизмов транспортирования ткани работ Н М Валыцикова, И И Вульфеона, В II Гарбарука, С Н Кожевникова,

Л И Комиссарова, Л С Мазина, А В Марковца, В П Полухина, И В Сер-юшина, В В. Сторожева, Ф И Чсрвякова, Ю Ю Щсрбаня и их учеников

Несмотря на большой обьем исследований по механизмам транспортирования ткани до сих пор остается недостаточно изученной задача синтеза и динамического анализа механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки

В завершении главы сформулированы задачи, которые необходимо решить в работе

Вторая глава посвящена исследованию возможности получения прямолинейного, параллельного игольной пластине участка траектории движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода Указанная задача рассматривается на примере механизма транспортирования материалов швейных машин конструктивно-унифицированного ряда 131 кл В механизме транспортирования 1 кани этой швейной машины зубчатая рейка перемещается по траектории, близкой к эллипеной Данная траектория является результатом сложения двух движений — перемещении зубчатой рейки по горизонтали и вертикали, получаемых от распределительного вала Ох (рис 1) Навалу 0{ установлено два эксцентрика с эксцентриситетами ОуЛ и ОуЕ Кинематическая цепь 0{АВКС03В обеспечивает движение среднего зуба зубчатой рейки по горизонтали, а кинематическая цепь 0{Е1;0АММ — по вертикали, ИЫМ представляет собой узел рейки (<3 - средний зуб зубчатой рейки)

Для кинематического исследования данного механизма в работе использован погруппный способ, предложенный Э Е Пейсахом Использован, разработанный А В Марковцом и Л С Мазиным, пакет расширения КШЕМА системы инженерных и научных расчетов МАГЬАВ

Разработано алгоритмическое и программное обеспечение для определения шага транспортирования Т, максимальной величины подъема среднего зуба Q зубчатой рейки над игольной пластиной р1, максимальной величины опускания среднего зуба зубчатой рейки под игольную пластину р2, угла рабочего хода (рр, зависящих от регулировочного параметра - угла ц (угол пово-

Рис 1 Схема механизма транспортирования ткани

рота рычага О2К) С использованием разработанного программного обеспечения получены зависимости Т = Т(\х), р{ - /^(V), Р2 ~ PifV-) > построены графики указанных зависимостей и определен интервал значений угла соответствующий изменению шага транспортирования Т в интервале паспортных значений от - 3 мм до 3 мм (знак "-" соответствует обратному ходу зубчатой рейки при перемещении стачиваемых материалов в направлении "на работающего") Выявлено, что в исследуемом механизме при регулировании шага транспортирования Г на интервале це[ц*,ц**], значения р1 и р2 изменяются соответственно на 0,09 мм, и 0,03 мм, что является вполне приемлемым из конструктивных соображений

Проведено аналитическое исследование возможности получения прямолинейною участка движения среднего зуба Q зубчатой реики в процессе рабочего хода механизма транспортирования для случая схемы узла зубчаюи

рейки, представленной на рис 2 Показано, что для осуществления прямолинейного, параллельного игольной пластине участка движения зубчатой рейки в период транспортирования материалов, необходимо выполнение следующих условий 1) коромысло 04М (см рис 2) кинематической цепи вертикальных перемещений должно иметь Рис 2 Узел зубчатой рейки выстой, 2) размеры звеньев 03D, DN,

NM и 04М узла зубчатой рейки и координаты опор 03 и 04 должны быть выбраны таким образом, чтобы углы а* и Р* поворота коромысел 03D и 0,ХМ кинематических цепей горизонтальных и вертикальных перемещений зубчатой рейки, а также угол ф8, изменялись вблизи значений а0 <» 0 5л; и Р0 ~ л, ф80 « ±0 5л, причем желательно, чтобы Р'max ~ 71 Перечисленным условиям удовлетворяют схемы узлов зубчатой рейки, приведенные на рис 3, а и б Частными случаями являются схемы, в которых звенья 03D, DN, NM и 04М образуют в момент выстоя коромысла ОаМ параллелограмм (рис 3, в) или антипараллелограмм (см рис 3, г) Указанные схемы (см рис 3, в, г) были использованы для дальнейшего исследования

Для схем узла зубчатой реики (см рис 3 в), г)) было выполнено исследование кинематики движения среднею зуба Q в случае, когда коромысло ОаМ

имеет выстой (Р* = const), а коромысло 03£> поворачивается вокруг оси 03 на

угол Ла вблизи значении а* = а0 = 0 5к Получены аналитические выражения, позволяющие при заданных размерах звеньев узла зубчатой рейки определять зависимости координат Хе=Хе(а), У() - У(,(а) Разработано алгоригмическое

Рис 3 Схемы узла рейки

и программное обеспечение для вычисления и построения графиков зависимостей Хв{а) и Ге(а). С помощью разработанного алгоритмического и программного обеспечения выполнена оптимизация параметров 7=1,п - размеров звеньев узла зубчатой рейки В ходе оптимизации минимизировалась отклонение координаты У0 среднего зуба зубчатой рейки от линии У = р1, при оптимизации использовался функционал

т 2

= )-/>!] —> тт, ,где а, - дискретные значении угла а

В результате был синтезирован узел зубчатой рейки, используемый ниже при синтезе нового механизма транспортирования ткани

Третья глава посвящена синтезу механизма транспортирования ткани с прямолинейным участком движения зубчатой рейки, параллельным игольной пластине в процессе рабочего хода

Для получения прямолинейного, параллельно игольной пластине участка движения зубчатой рейки в период транспортирования материалов необходимо в схеме механизма транспортирования заменить четырехзвенную кинематическую цепь вертикальных перемещений зубчатой рейки на шестизвепную с вы-стоем выходного звена

Для синтеза шестизвенного шарнирного механизма узла вертикальных перемещении зубчатой реики удобно воспользоваться аналитико-оптимизационпым методом, реализованным в программе Агс1птеЛ (авторы Э А Пейсах, Л Б Кикин) Указанная программа позволяет при синтезе шестизвенного механизма реализовать различные вариант законов движения его выходною звена В ходе исследований нами использован синтез закона движения, приведенный на рис 4, а

При синтезе выбранной функции положения в программе АгсЫтес! необходимо задать величины (см рис 4, а) \|/т, ф0, Л\[/ и \(/0, которые определяются исходя из заданных значений Т, р,, р2 и <рр Аналитические зависимости,

Рис 4 Окна пользователя

связывающие \|/т, ф0, Лу и У|/0 с Т, р1, р2 фр отсутствуют Значения \|/т, \|/0 и ф0 выбирались на первом этапе синтеза, исходя из закона движения коромысла 04М при движении среднего зуба <2 зубчатой рейки по эллипеной траектории с заданными из технологических и конструктивных соображений параметрами Т, Р\-, Рг и фр Величина Ау задавалась на основании результатов пилотных

вариантов счета Кроме параметров \(/т, ф0, А\|/ и *)/„ задавались координагы Х0б, У0б промежуточной опоры 06 (см рис 4, б) В результате синтеза получено семь вариантов шестизвенных механизмов Из полученных вариантов был выбран один, наиболее приемлемый с точки зрения допустимых углов передачи и конструктивных ограничений Для выбранного варианта механизма был выполнен анализ областей его существования с точки зрения возможного расположения Х0б, 70б промежуточной опоры 06 Области существования опоры

06 при выбранных значениях >|/га = 25°; \|/0 = 0 05°, = 0 02° и ф0=38°,20°

приведены на ряс 5 а) и 5 б) соответственно При решении задач синтеза шес-тизвенной кинематической цепи методом перебора регулировочных параметров определена область значений промежуточной опоры 06

х<к е [40,60], у0б е [0,-15] при которых выбранный вариант механизма существует

0 5 10 Б 20 25 30 35 40 « 50 55 60 65 70 *

•05 Ю Ъ 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 К т -1—1—1—1—Г

а)

б)

Рис 5 Области возможного расположения промежуточной

опоры

В синтезируемом 1яестизвенном механизме, кроме обеспечения заданного угла размаха \\:т и длительности выстоя ф0, необходимо получить требуемое из технологических соображений значение угла рабочего хода фр, определяемое величиной угла поворота кривошипа 01Е (см рис 4, б), соответствующего углу поворота Ду коромысла 04 М при движении среднего зуба Q зубчатой рейки над игольной пластиной в период транспортирования материалов На первом этапе синтеза величина Ау выбиралась аналогично (р0 и \|/() (см

выше) Исходя из полученного значения Ау , после синтеза шестизвенного механизма и анализа его функции положения может быть определена величина угла его рабочего хода Величина ф^ должна соответствовать задаваемой по циклограмме швейной машины величиной [фр] Если это требование не выполняется, синтез следует продолжить Например, с помощью метода, аналогичного методу планирования эксперимента Бокса-Уилсона 23, путем многократного синтеза на ЭВМ шестизвенных механизмов при различных значениях параметров ф0 и может быть получена зависимость ф^ = /Окт,Ф0,Ч'0) С использованием данной зависимости определяются значения параметров

Ф0 и ч/0, соответствующие заданному по циклограмме значению [фя] Нами был выбран [фр]=120°, исходя из циклограммы швейной машины 131 класса

Таким образом, в результате исследований был синтезирован новый механизм транспортирования ткани (рис 6), в габаритах аналогичного механизма транспортирования швейной машины конструктивно-унифицированного ряда

Рис 6 Конструктивная схема разработанного механизма транспортирования ткани

131 класса, с заданными технологическими и конструктивными параметрами, с прямолинейным, параллельным игольной пластине, участком движения среднею зуба () зубчатой рейки и регулируемым шшом транспортирования С помощью разработанной в среде МЛТЬЛВ программы (см выше) выполнен кинематический анализ новог о механизма транспортирования

Четвертая глава посвящена исследованию динамики механизма транспортирования с прямолинейным участком траектории движения зубчатой рейки

Связь между зубчатой рейкой, стачиваемыми тканями и прижимной лапкой является односторонней (неудерживающей) В период транспортирования зубчатая рейка вместе со стачиваемыми тканями поднимается над игольной

пластиной, тем самым, заставляя прижимную лапку вмеспе со стержнем перемещаться в направляющих относительно июльной пластины Математическая модель прижимной лапки имеет вид

где у - перемещение стержня прижимной лапки, т - масса прижимной лапки (С-от 9 81), 1\ —сила со стороны пружины, установленной между корпусом машины и прижимной лапкой (действует вдоль ОУ), Р2~ равнодействующая распределенных сил, действующих в направлении оси О У перпендикулярно игольной пластине со стороны стачиваемых материалов (из-за их деформации А), Ръ-равнодействующая распределенных сил со стороны стачиваемых материалов в направлении оси ОУ из-за наличия участка на котором свободная ткань сжимается, попадая под лапку, при перемещении т;(() зубчатой рейки в направлении оси (Ж(вдоль игольной пластины)

1\ + , (2)

О, при А < О или 1\ < О,

Ею - сила, соответствующая начальному поджатию пружины, сь е2], с22, Ьь Ь2ь Ь22 - соответственно жесткости и коэффициенты сопротивления пружины и системы «ткани — рычажный привод рейки», а — деформация тканей, начиная с которой основную роль в силе Р2 играют жесткостные и диссипативные характеристики привода зубчатой рейки, Ьп - погонный коэффициент сопротивления ткани (ткань, зажатая между зубчатой рейкой и прижимной лапкой, в процессе транспортирования считается недеформируемой в направлении оси ОХ (направлена вдоль игольной пластины)), хт,(0 - перемещение стачиваемых тканей вдоль оси ОХ, у - перемещение стержня прижимной лапки, А - деформация тканей, расположенных под прижимной лапкой

Аналитическое решение математической модели (1) в силу се сложности и нелинеиности практически не представляется возможным Для ее решения использовалась ЭВМ Предварительно путем кинетического анализа движения зубчатой рейки на ЭВМ были получены зависимости (г), Уе(/) - соответствующие изменению координат точки Q на оси ОХ и ОУ Указанные зависимости являются кинематическими внешними воздействиями на прижимную лап-

(1)

2 * *

, при А > 0 и Рг > О,

с21 А + д21 А, при 0 < А < X,

(3)

с21А, + с22(А-Я.) + 622А, при А>\,

ку, действующими со стороны зубчатой рейки Следует отметить, что при движении зубчатой рейки по траектории с прямолинейным участком, параллельным игольной пластине, величина рх может быть уменьшена до величины ,

* ^ /.„ 11 ^ /1 1^.4 ^/1 | , /V ' »

Для моделирования динамики прижимной ланки по (1) был разработан алгоритм и программное обеспечение в системе МЛТЪАВ Проведено исследование динамики прижимной лапки при движении зубчатой рейки по эллипеной траектории (старый вариант машины 131 класса) и по траектории с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода (синтезированный новый механизм) Проведенный сравнительный анализ результатов счета показывает, что при малых частотах вращения главного вала швейной машины замена эллипеной траектории прижимной лапки на новую практически малоэффективна Снижение динамики чрижимной лапки с новой траекторией становится существенной при со >300 с"1, чем меньше рх , тем раньше замена старой траектории на новую становится существенной

Исходя из сказанного, можно заключить, что механизмы транспортирования тканей с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки следует применять лишь на швейных машинах с частотой вращения главного вала со >300 с"1 (при к=0 3 с со >250 с"1) Величина к, связывающая р\ с рх (см выше) должна выбираться экспериментально из диапазона к е [0 3,0 5] При этом, как правило, с уменьшением к для получения требуемых значений длины стежка Ь придется несколько увеличивать шаг транспоргирования 7'(выбирается экспериментально вместе с выбором к)

Основные результаты н выводы

Па основании проведенных исследований выполнен синтез новою реечного рычажного механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода, что вносит существенный вклад в разработку швейного оборудования

Основные полученные результаты

1) разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для анализа и синтеза механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода,

2) разработано магматическое, алгоритмическое и программное обеспечение для исследования динамики прижимной лапки реечных рычажных меха-

низмов транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине, движением зубчатой рейки в процессе рабочего хода,

3) выполнено аналитическое исследование узла зубчатой рейки и предложена конструктивная схема (см рис 3 в), г)) данног о узла, обеспечивающая движение зубчагой рейки в процессе рабочего хода по прямолинейному, параллельному июльной пластине, участку траектории, практически без поворота самой зубчатой рейки относительно игольной пластины в процессе рабочего хода,

4) разработана методика синтеза птестизвенного реечного рычажного механизма с выстоем выходного звена, позволяющая синтезировать шестизвен-ный механизм узла вертикальных перемещений зубчатой рейки при заданном арпоп угле рабочего хода <рр для механизма транспортирования тканей с прямолинейным, параллельным игольной пластине, участком в процессе ее рабочего хода,

5) выявлены области возможных положений промежуточной опоры Об (см рис 4 б)) шестизвенного механизма узла вертикальных перемещений зубчатой рейки с выстоем выходного звена в процессе рабочего хода, внутри которых задача синтеза указанного механизма имеет место,

6) разработано алгоритмическое и программное обеспечение для исследования кинематики механизмов транспортирования ткани с четырехзвенным (вариант машины 131 кл) и шестизвенным (синтезированныи вариант) механизмами узла вертикальных перемещений зубчатой рейки,

7) получены аналитические зависимости, удобные для моделирования движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода по траектории, близкой к эллипсной и по траектории с прямолинейным, параллельным игольной пластине, участком движения зубчатой рейки, для их реализации на ЭВМ разработано алгоритмическое и программное обеспечение,

8) выполнено моделирование на ЭВМ динамики прижимной лапки механизмов транспортирования швейной машины конструктивно-унифицированного ряда 131 класса с четырехзвенным реечным приводом узла вертикальных перемещений зубчатой рейки, и нового механизма транспортирования с синтезированным шестизвенным реечным узлом вертикальных перемещении зубчатой рейки, выполнен сравнительный анализ амплитуд колебаний прижимной лапки в функции от частоты вращения главного вала швейной машины, показано, что с точки зрения динамики прижимной лапки новый синтезированный механизм мало отличается от существующего при малых скоростях вращения главного вала швейной машины и существенно лучше при высоких скоростях (более 300 с-1 главного вала), при этом величина подъема зубчатой рейки над игольной пластиной нового механизма может составлять примерно 1/3 от аналогичной величины старого механизма

Основное содержание диссертации опубликовано в работах:

Статьи в журналах, входящих в «Псрсчсиь...» ВАК РФ:

1 Марковец, А В Анализ движения зубчатой рейки механизмов транспортирования материалов швейных машин / А В Марковец, А Р Файзулов // Известия высших учебных заведений Технология текстильной промышленности — 2007 -№ 1С С 112-116

Статьи в научных сборниках:

1 Марковец, А В Механизм транспортирования ткани швейной машины с прямолинейным движением зубчатой рейки в период транспортирования ткани/А В Марковец, Л С Мазин, А Р Файзулов // Материалы всероссийской научно-технической конференции «Проблемы экономики и прирессивные технологии в текстильной, легкой и полиграфической отраслях пром -сти» Сб тр аспирантов и докторантов -СПГУТД —2005 — Вып 9 С 193 — 199

2 мазин Л С , Марковец А В , Файзулов л Р , Кикинл Б Пат 2281352 Российская федерация, МПК В 05 В 27/02 Механизм транспортирования ткани швейной машины (2 варианта), заявитель и правообладатель Санкт-Петербургский государственный университет технологии и дизайна -№ 2004137597, заявл 22 12 2004 , опубл 10 08 2006, Бюл № 22

3 Мазин Л С., Марковец А В , Файзулов А Р , Кикин А. Б Пат 2284384 Российская федерация, МПК О 05 В 27/02 Механизм транспортирования ткани швейной машины (варианты), заявитель и правообладатель Санкт-Петербургский государственный университет технологии и дизайна -№ 2004137596, заявл 22 12 2004 , опубл 27 09 2006, Бюл № 27

Материалы и тезисы конференций:

1 Л С Мазин, А В Марковец, А Р. Файзулов Механизм транспортирования ткани швейной машины с прямолинейным движением зубчатой рейки в период транспортирования ткани Материалы Всероссийской научно-технической конференции студентов и аспирантов Дни науки — 2004. — СПб Изд-во СПбГУТД, 2004 С 33-34

2 А Р Файзулов, А В Марковец, Л С Мазин Анализ кинематики зубчатой рейки механизма транспортирования материалов швейной машины при наличии выстоя коромысла узла вертикальных перемещений Материалы Всероссийской научно-технической конференции студентов и аспирантов Дни пауки -2005 -СПб Изд-во СП6ГУ1Д, 2005 С 53-54

ЗЛС Мазин, А В Марковец, А Р Файзулов Совершенствование механизмов транспортирования материалов швейных машии Материалы всероссийской научно-технической конференции «Современные техноло1 ии и оборудование текстильной промышленности (Текстиль - 2005)», 22 - 23 ноября 2005 I , Сб тезисов докладов — Москва - 2005 С 98 — 99

Оригинал подготовлен авторами Подписано в печать 20 04 2007 Печать трафаретная Уел печ л 1,0 Формат 60 х 84 1/16 Тираж 100 экз Заказ Отпечатано в типографии СПГУТД 191028, Санкт-Петербург, ул Моховая, д 26

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРНЫХ И ПАТЕНТНЫХ ИСТОЧНИКОВ.

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Общие сведения о механизмах транспортирования ткани швейных машин.

1.2 Обзор конструкций механизмов транспортирования ткани с одной нижней зубчатой рейкой.

1.3 Анализ траекторий движения рейки.

1.4 Обзор литературы по исследованию механизмов транспортирования

1.5 Постановка задачи исследования.

2. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТИ ПОЛУЧЕНИЯ ПРЯМОЛИНЕЙНОГО УЧАСТКА ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ ЗУБЧАТОЙ РЕЙКИ НА ПРИМЕРЕ ШВЕЙНОЙ МАШИНЫ 131 КЛАССА.

2.1 Кинематический анализ механизма транспортирования материалов швейных машин 131 класса.

2.2 Исследование чувствительности траектории движения зубчатой рейки к изменению параметров узла рейки.

2.3 Анализ возможности получения прямолинейного движения зубчатой рейки механизмов транспортирования материалов швейных машин. уд

2.4 Математическое моделирование кинематики узла зубчатой рейки в случае выстоя коромысла узла вертикальных перемещений.

3. СИНТЕЗ МЕХАНИЗМА ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ТКАНИ С ПРЯМОЛИНЕЙНЫМ УЧАСТКОМ ДВИЖЕНИЯ ЗУБЧАТОЙ

РЕЙКИ.

3.1 Предварительные замечания.

3.2 Определение величины размаха выходного коромысла кинематической цепи вертикальных перемещений зубчатой рейки.

3.3 Определение области существования шестизвенных передаточных механизмов, удовлетворяющих условиям синтеза.

3.4 Анализ влияния параметров \|/т, ср0 и 1}/0 на угол рабочего хода.

3.5 Кинематический анализ синтезированного механизма.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ МЕХАНИЗМА ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ С ПРЯМОЛИНЕЙНЫМ УЧАСТКОМ

ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ ЗУБЧАТОЙ РЕЙКИ.

4.1 Общие соображения.

4.2 Динамическая модель прижимной лапки.

4.3 Математическая модель прижимной лапки.

4.4 Определение кинематического внешнего воздействия на прижимную лапку со стороны зубчатой рейки.

4.5 Моделирование на ЭВМ динамики прижимной лапки.

В настоящее время существует большой спрос на современную, модную одежду высокого качества. При этом появляется необходимость в разработке новых технологических процессов и нового швейного оборудования, позволяющего удовлетворить требования моды. Так как современная мода быстро меняется, необходима разработка универсального высокопроизводительного швейного оборудования, позволяющего получать качественные готовые швейные изделия. Качество готовых швейных изделий во многом определяется качеством строчки, которое существенным образом зависит от работы механизма транспортирования материалов швейной машины. Поэтому большое внимание уделяется модернизации и разработке новых высокоскоростных механизмов транспортирования ткани, способных создавать качественную строчку при высокой производительности. Исходя из сказанного, данная диссертационная работа, посвященная разработке механизмов транспортирования ткани с прямолинейной, параллельной игольной пластине траекторией движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода, является важной и актуальной.

Целью настоящей работы является синтез нового реечного рычажного механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода.

Для реализации указанной цели необходимо решить следующие задачи:

1) исследовать возможность получения траектории зубчатой рейки с прямолинейным параллельным игольной пластине участком движения в процессе рабочего хода;

2) выполнить анализ и разработать узел зубчатой рейки с минимальным углом поворота зубчатой рейки относительно игольной пластины в процессе транспортирования материалов (рабочий ход механизма транспортирования);

3) решить задачу синтеза шестизвенного реечного рычажного механизма привода узла вертикальных перемещений зубчатой рейки с выстоем выходного звена при заданном значении угла рабочего хода;

4) исследовать динамику синтезированного механизма транспортирования материалов с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки;

5) выполнить сравнительный анализ динамики синтезированного механизма с существующим механизмом транспортирования материалов швейной машины конструктивно-унифицированного ряда 131 кл., на базе которого синтезирован новый механизм;

6) дать инженерные рекомендации по совершенствованию реечных рычажных механизмов транспортирования материалов.

При решении поставленных задач применялись современные методы математики, нелинейной механики, статистики, оптимизации, математического моделирования с использованием широких возможностей современных ЭВМ.

1. Решена задача синтеза механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки во время рабочего хода.

2. Получены области существования по положению промежуточной опоры шестизвенных рычажных механизмов, которые могут быть использованы при синтезе механизма транспортирования с прямолинейным участком движения зубчатой рейки; выполнен анализ влияния положения промежуточной опоры и геометрических размеров звеньев на угол рабочего хода механизма транспортирования тканей.

3. Разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для выявления параметров движения коромысла кинематической цепи вертикальных перемещений зубчатой рейки, необходимых для решения задач синтеза механизма транспортирования.

4. Разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для исследования чувствительности траектории движения среднего зуба зубчатой рейки к изменению геометрических параметров узла рейки.

5. Выполнено аналитическое исследование и предложены конструктивные схемы узла рейки, позволяющие зубчатой рейке двигаться по линии, параллельной игольной пластине.

6. Разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для исследования динамики механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине, участком движения зубчатой рейки во время его рабочего хода.

Разработанное математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для решения задач динамического анализа и синтеза механизмов транспортирования ткани швейных машин в совокупности составляют методическую и научную базу для проектирования и модернизации указанных механизмов с широким использованием ЭВМ. По результатам исследований получено два патента. Использование результатов работы в промышленности обеспечит сокращение времени на проектирование, изготовление, доводку и внедрение новых конструкций механизмов транспортирования ткани швейных машин, облегчит наладку механизмов транспортирования на швейных фабриках, повысит качество готовых швейных изделий за счет улучшения качества строчки.

Материалы диссертационной работы используются на кафедре машиноведения Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна в курсе лекций: «Машины и аппараты швейной промышленности», на практических и лабораторных занятиях по курсу «Динамика механизмов и узлов машин легкой промышленности», в курсовом и дипломном проектировании студентов направления 651600 «Технологические машины и оборудование», специальность 150406 -«Машины и аппараты текстильной и легкой промышленности» и могут быть использованы в других высших учебных заведениях, осуществляющих подготовку специалистов по специальности 150406.

Основные положения работы были доложены на следующих конференциях: Всероссийской научно-технической конференции «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности Текстиль - 2005», г. Москва, 2005; Всероссийской научно-технической конференции студентов и аспирантов «Дни науки-2004», г. С-Петербург, 2004; Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы экономики и прогрессивные технологии в текстильной, легкой и полиграфической отраслях промышленности», г. СПГУТД, 2005; на научно-технических семинарах кафедры машиноведения СПГУТД в 2004, 2005 годах.

По теме диссертационной работы получено два патента, опубликовано три статьи и тезисы докладов (3 шт.).

Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения. Содержит 153 стр. машинописного текста, 130 рисунков, 12 таблиц и библиографический список из 71 наименований.

Заключение

1) разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для анализа и синтеза механизма транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине участком движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода;

2) разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для исследования динамики прижимной лапки реечных рычажных механизмов транспортирования ткани с прямолинейным, параллельным игольной пластине, движением зубчатой рейки в процессе рабочего хода;

3) выполнено аналитическое исследование узла зубчатой рейки и предложена конструктивная схема (см. рис. 3 в), г)) данного узла, обеспечивающая движение зубчатой рейки в процессе рабочего хода по прямолинейному, параллельному игольной пластине, участку траектории, практически без поворота самой зубчатой рейки относительно игольной пластины в процессе рабочего хода;

4) разработана методика синтеза шестизвенного реечного рычажного механизма с выстоем выходного звена, позволяющая синтезировать шестизвенный механизм узла вертикальных перемещений зубчатой рейки при заданном арпоп угле рабочего хода для механизма транспортирования тканей с прямолинейным, параллельным игольной пластине, участком в процессе ее рабочего хода;

5) выявлены области возможных положений промежуточной опоры Об (см. рис. 4 б)) шестизвенного механизма узла вертикальных перемещений зубчатой рейки с выстоем выходного звена в процессе рабочего хода, внутри которых задача синтеза указанного механизма имеет место;

6) разработано алгоритмическое и программное обеспечение для исследования кинематики механизмов транспортирования ткани с четырехзвенным (вариант машины 131 кл.) и шестизвенным синтезированный вариант) механизмами узла вертикальных перемещений зубчатой рейки;

7) получены аналитические зависимости, удобные для моделирования движения зубчатой рейки в процессе рабочего хода по траектории, близкой к эллипсной и по траектории с прямолинейным, параллельным игольной пластине, участком движения зубчатой рейки; для их реализации на ЭВМ разработано алгоритмическое и программное обеспечение;

8) выполнено моделирование на ЭВМ динамики прижимной лапки механизмов транспортирования швейной машины конструктивно-унифицированного ряда 131 класса с четырехзвенным реечным приводом узла вертикальных перемещений зубчатой рейки, и нового механизма транспортирования с синтезированным шестизвенным реечным узлом вертикальных перемещений зубчатой рейки; выполнен сравнительный анализ амплитуд колебаний прижимной лапки в функции от частоты вращения главного вала швейной машины; показано, что с точки зрения динамики прижимной лапки новый синтезированный механизм мало отличается от существующего при малых скоростях вращения главного вала швейной машины и существенно лучше при высоких скоростях (более

300 с'1 главного вала); при этом величина подъема зубчатой рейки над игольной пластиной нового механизма может составлять примерно 1/3 от аналогичной величины старого механизма.

1. ГОСТ 12807-88 Изделия швейные. Классификация стежков, строчек и швов.

2. Мазин, Л. С. Анализ и оптимальный синтез параметров механизмов транспортирования ткани швейных машин : учеб. Пособие / Л. С. Мазин, А. В. Марковец и др. ; под ред. Л. С. Мазина. — спб. : СПГУТД, 2000. — 188 с.

3. Полухин, В. П. Конструктивно-унифициованный ряд швейных машин класса 31 с горизонтальной осью челнока / В. П. Полухин, Л. К. Милосердный. М.: Легпромбытиздат, 1991. — 80 с.

4. Вальщиков Н.М., Зайцев Б.А., Вальщиков Ю.Н. Расчет и проектирование машин швейного производства. Л.: Машиностроение, 1973. - 344 с.

5. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1990

6. Патент №924196, Механизм транспортирования ткани швейной машины МПК 005В27/02, опубликован 30.04.82, бюллетень №16

7. Патент № 1384636, Механизм транспортирования ткани швейной машины МПК 005В27/02, опубликован 30.03.88, бюллетень №13)

8. Патент №1641914, Механизм транспортирования ткани швейной машины МПК 005В27/02, опубликован 15.04.91, бюллетень №14)

9. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов / Под ред. К.В.Фролова. М.: Машиностроение, 1988. - 232 с.

10. Пат. 2281352 Российская федерация, МПК О 05 В 27/02. Механизм транспортирования ткани швейной машины (2 варианта) / Мазин Л. С., Марковец А. В., Файзулов А. Р., Кикин А. Б. ; заявитель и правообладатель

11. Санкт-Петербургский государственный университет технологии и дизайна. -№ 2004137597 ; заявл. 22.12.2004 ; опубл. 10.08.2006, Бюл. № 22. -8с.: ил.

12. Кожевников С.Н., Пруслин М.М. Механика швейных машин. М.: Гизлегпром, 1948. - 275 с.

13. Сергевнин И.В., Эппель С.С. Основы проектирования швейных машин. -М.: Лизлегпром, 1946. 248 с.

14. Червяков Ф.И., Сумароков Н.В. Швейные машины. М.: Машиностроение, 1968. - 472 с.

15. Полухин В.П., Рейбарх Л.Б. Швейные машины цепного стежка. М.: Легкая индустрия, 1976. - 352 с.

16. Гарбарук В.П. Расчет и конструирование основных механизмов челночных швейных машин. Л.: Машиностроение, 1977. - 232 с.

17. Комиссаров А.И., Жуков В.В., Никифоров В.М., Сторожев В.В. Проектирование и расчет машин обувных и швейных производств. М.: Машиностроение, 1978.-431 с.

18. Сергевнин И.В., Эппель С.С. Основы проектирования швейных машин. -М.: Лизлегпром, 1946. 248 с.

19. Рачок В.В. Оборудование швейного производства. М.: Высшая школа,2000. 192 с.

20. Щербань Ю.Ю., Горобец В.А. Исследование механизмов перемещения материалов швейных машин с верхней и нижней транспортирующей рейками. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1986. №2. с. 119-122.

21. Марковец, A.B. Исследование динамики прижимной лапки швейной машины. / А. В. Марковец, Л. С. Мазин, А. В. Зоря // Вестник СПГУТД2001.-№5. С. 119-123.

22. Мазин, Л. С. Моделирование динамики прижимной лапки швейной машины на ЭВМ. / А. В. Марковец, Л. С. Мазин, А. В. Зоря // Вестник СПГУТД. 2003. - №8. - с. 39 - 44.

23. Мазин, JI.C. Моделирование динамики прижимной лапки швейной машины с учетом упора. / JL С. Мазин, А. В. Марковец, С. С. Садофьева // Вестник молодых ученых. "Технические науки". 2004. - №2.

24. Мазин, JI.C. Исследование динамики прижимной лапки швейной машины с дифференциальным механизмом транспортирования ткани. / JL С. Мазин, А. В. Марковец // Известия HAH РА и ГИУА "Технические науки". 2005. -№1. с. 32-39.

25. Мазин, JL С. Математическое моделирование динамики прижимной лапки механизмов транспортирования. / JL С. Мазин, А. В. Марковец // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2006. №1. с. 97 - 102.

26. Марковец, А. В. Кинематический анализ механизмов транспортирования материалов швейных машин : монография / А. В. Марковец, J1. С. Мазин. -СПб.: СПГУТД, 2006.-312 с.

27. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. -640 с.

28. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов -М.: Наука, 1982.-336 с.

29. Добровольский В.В. Структура и классификация механизмов АНСССР, 1939.

30. Кожевников С.Н. Основания структурного синтеза механизмов. Киев: Наукова думка, 1979. - 232 с.

31. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами М.: Гостехиздат, 1952. - 432 с.

32. Пейсах Э.Е. Оптимизационно-квадратический синтез плоских рычажных механизмов. // Машиноведение. 1986. №5. С. 71-77.

33. Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов. /Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. JL: Машиностроение, 1975.С. 38-75.

34. Пейсах Э.Е., Нестеров B.A. Система проектирования плоских рычажных механизмов / Под ред. К.В.Фролова. М.: Машиностроение, 1988. -232 с.

35. Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для рычажных механизмов // Машиноведение. 1986, №1. С. 45-51.

36. Пейсах Э.Е. Метод блокируемых зон в синтезе шарнирно-рычажных механизмов // Механика машин. М.: Наука, 1969. Вып. 21-22. С. 15-28.

37. Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских рычажных механизмов. В кн.: Анализ и синтез механизмов. М.: Машиностроение, 1966. С. 128-144.

38. Кикин А.Б., Пейсах Э.Е. Применение ЭЦВМ для аналитических преобразований при получении функций положения механизмов на примере пространственного механизма ВВСВВ. // Механика машин. АНСССР. М.: Наука, 1969. Вып. 61. С. 102-108.

39. Кикин А.Б., Пейсах Э.Е. Аналитические преобразования с помощью ЭЦВМ при кинематических исследованиях механизмов // Машиноведение. АНСССР. 1969. №5. С. 28-34.

40. Mende S. Systematische Analyse der Transporteurgetribe von Nachmaschinen. //Textiltechnik, 1987, №9, s. 515-516.

41. Закарая M.M., Гусаров A.B., Сторожев B.B. Анализ структурных ошибок в механизмах перемещения материала машин беспосадочного шва. // Техн., технол. и улучш. качества изделий легкой пром-сти. М., 1990. С. 109113.

42. Дзюба В.И., Орловский Б.В. Сравнительный анализ механизмов перемещения деталей и изделий, стачиваемых на швейной машине. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1982. №5 С. 101-106.

43. Щербань Ю.Ю. Горобец В.А. Алгоритм решения математической модели комбинированного перемещения материала. // Киев, технол. ин-т легк. пром-сти. Киев, 1986.

44. Щербань Ю.Ю., Горобец В.А. Параметрический синтез механизма перемещения материала. // Киев. Технол. ин-т легк. пром-сти. Киев. 1990.

45. Щербань Ю.Ю., Горобец В.А. Сравнительный анализ механизмов перемещения материалов швейных машин. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1989. №6. С. 106-109.

46. Щербань Ю.Ю., Горобец В.А., Носов М.С. Определение посадки материала при скоростном режиме транспортирования на швейных машинах. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1988. №2. С. 119-121.

47. Zhao Xifang, Zhang Zongming. Исследование механизма перемещения материала. // J. Shanhai Jiaotoung Univ. 1984. №6. С. 97-106.

48. Ермолаев В.Ф., Лишанков В.А., Новгородцев В.А. Проектирование при помощи ЭВМ реечного механизма подачи материала. // Изв. вузов Технология легкой промышленности. 1979. №5 С. 124-128.

49. Сункуев Б.С. К синтезу регулируемых шестизвенных механизмов транспортирования ткани швейных машин. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1973, №3. С. 131-138.

50. Сункуев Б.С., Рачок В.В., Ольшанский В.И., Смирнова В.Ф., Яцук А.А. К вопросу унификации механизмов швейных машин. // Соверш. техн. и технол. производств легкой пром-сти. М., 1981. С. 123-126.

51. Смирнова В.Ф., Шарстнев В.П. Сункуев Б.С. Оптимизация механизма продвижения материала по углам передачи. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1992. №2-4.

52. Гордеев О.Н., Пищиков В.А., Федорченко В.В. Влияние скоростного режима челночной швейной машины на структуру стежков. // Изв. вузов Технология легкой промышленности. 1972, №1 С. 85-87.

53. Фридлянд М.М. Применение скоростной киносъемки при исследовании механизма реечного транспортера швейных машин. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1967, №4. С. 144-151.

54. Рейбарх Л.Б., Полухин В.П. Особенности процесса продвижения материала на высокоскоростных швейных машинах. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1982. №1. С. 112-114.

55. Горобец В.А., Щербань Ю.Ю., Силивончик И.С. Транспортирующие органы швейных машин с микрошероховатой поверхностью. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1991, №4. С. 98-104.

56. Вульфсон И.И., Грибкова Т.С. Аналитическое исследование нелинейной модели механизма транспортирования ткани швейной машины. // Исследование и оптимизация процессов текстильной технологии. Рига. 1982. С. 134-140.

57. Вульфсон И.И., Грибкова Т.С. Нелинейная математическая модель механизма транспортирования ткани. // Исследование и оптимизация процессов текстильной технологии. Рига. 1981, №11. С. 121-126.

58. Дьяконов В.П. MATLAB: Учебный курс. СПб: Питер, 2001. - 560 с.

59. Ашмурин И.П., Васильев H.H., Амбросов В.А. Быстрые методы статистической обработки и планирование экспериментов. JL: Изд-во Ленинградского университета, 1975. - 78 с.

60. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. -М.: Наука, 1973. 832 с.

61. Кикин А. Б. Аппроксимационный синтез передаточного шестизвенного механизма с вычислением семи неизвестных параметров. // Справочник. Инженерный журнал. 2005, № 6, с. 8 12.

62. Кикин А. Б. Синтез плоских рычажных механизмов на ЭВМ: Монография. СПб.: СПГУТД, 2003. - 96 с.

63. Кикин А. Б. Аналитико-оптимизационный синтез передаточного шестизвенного шарнирного механизма SY6DWELL / Кикин А. Б., Пейсах Э. Е. Св.-во №2005611888 от 28.07.2005.

64. Адлер Ю.П., Марков Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при оптимальных условиях. М.: Наука, 1971. - 283 с.

65. Кикин А. Б. Квадратический синтез передаточного шестизвенного шарнирного механизма SY6B2JLS / Кикин А. Б. Св.-во №2005611889 от 28.07.2005.

66. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики, т. 2. М.: Государственное издательство технико-теоретической литературы. 1955. -595 с.