автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Аналитический синтез многомерных адаптивных систем управления сложными динамическими объектами на основе технологии вложения

Введение.

1. Современные проблемы и методы проектирования многомерных систем автоматического управления сложными динамическими объектами машиностроения.

1.1. Актуальность проблемы проектирования высокоэффективных систем автоматического управления сложными динамическими объектами машиностроения

1.2. Анализ существующих подходов к проектированию систем автоматического управления динамическими объектами и системами.

1.3. Цель и задачи исследования.

Выводы по главе 1.

2. Теоретические и методологические основы аналитического синтеза многомерных адаптивных систем управления сложными динамическими объектами машиностроения.

2.1. Системный подход к проектированию многомерных адаптивных систем автоматического управления сложными динамическими объектами.

2.2. Концепция аналитического синтеза многомерных систем автоматического управления сложными динамическими объектами

2.3. Интеграция подсистем и системное проектирование регуляторов и наблюдателей состояния локальных систем автоматического управления сложными динамическими объектами.

2.4. Обобщенная методика аналитического синтеза многомерных систем автоматического управления на основе технологии вложения

Выводы по главе

3. Аналитический синтез линейных многомерных систем управления сложными динамическими объектами основе технологии вложения.

3.1. Синтез систем управления по состоянию многомерными линейными динамическими объектами при минимальных реализациях регулятора и предкомпенсатора.

3.2. Синтез систем управления по состоянию многомерными линейными динамическими объектами при неминимальных реализациях регулятора и предкомпенсатора

3.3. Синтез систем управления по выходному вектору многомерными линейными динамическими объектами при минимальных реализациях регулятора и предкомпенсатора

3.4. Синтез систем управления по выходному вектору многомерными линейными динамическими объектами при неминимальных реализациях регулятора и предкомпенсатора.

Выводы по главе

4. Аналитический синтез многомерных квазиадаптивных и адаптивных систем управления сложными динамическими объектами на основе технологии вложения

4.1. Синтез систем управления по рассогласованию состояний квазиадаптивной системы при минимальной структурной реализации блока адаптации.

4.2. Синтез систем управления по рассогласованию состояний квазиадаптивной системы при неминимальной структурной реализации блока адаптации.

4.3. Синтез систем управления по рассогласованию выходных векторов квазиадаптивной системы при минимальной структурной реализации блока адаптации.

4.4. Синтез систем управления по рассогласованию выходных векторов квазиадаптивной системы при неминимальной структурной реализации блока адаптации.

4.5. Синтез беспоисковых адаптивных систем управления на основе методов функций Ляпунова и вложения систем.

4.6. Синтез многомерных адаптивных систем управления с наблюдателем при параметрической и сигнальной адаптациях

Выводы по главе

5. Математические модели базовых элементов систем автоматического управления сложными динамическими объектами машиностроения.

5.1. Математические модели локальных систем автоматического управления сложными динамическими объектами машиностроения

5.2. Математические модели асинхронного электродвигателя и его идентификаторов состояния, как исполнительных и информационных элементов систем управления.

5.3. Математические модели полных и редуцированных наблюдателей нагрузки электромеханической системы с электродвигателем постоянного тока

5.4. Математические модели астатических идентификаторов нагрузки электромеханической системы с электродвигателем постоянного тока

Выводы по главе

6. Управление энергопотоками в электромеханических системах управления объектами средней и большой мощности.

6.1. Принципы многоуровневого управления энергопотоками в ЭМС средней и большой мощности.

6.2. Математические модели автономных инверторов линейных напряжений, как исполнительных элементов систем управления

6.3. Моделирование и исследование спектров сигналов многоуровневых инверторов напряжения, как исполнительных элементов электромеханических систем управления динамическими объектами

Выводы по главе

7. Применение и исследование разработанных методов синтеза при проектировании электромеханических систем управления.

7.1. Инженерные методики аналитического синтеза систем автоматического управления с эталонной моделью динамическими объектами на основе технологии вложения систем

7.2. Аналитический синтез и исследование многомерного регулятора состояния двухмассовой упругой электромеханической системы.

7.3. Аналитический синтез и исследование адаптивного регулятора с сигнальной настройкой для привода многооперационного станка 2623 ПМФ4.

7.4. Аналитический синтез многомерного адаптивного регулятора взаимосвязанных электромеханических систем промышленного манипулятора.

7.5. Перспективы развития аналитического синтеза систем автоматического управления на основе метода вложения и внедрения многомерных систем автоматического управления с эталонными моделями.

Выводы по главе

Актуальность темы. Современный этап развития машиностроительного производства характеризуется переходом к использованию высокоэффективных технологий с использованием сложных динамических объектов (СДО), стремлением добиться предельно высоких эксплуатационных характеристик как действующего, так проектируемого оборудования, необходимостью свести к минимуму любые производственные потери. Все это возможно только при условии существенного повышения качества управления динамическими объектами, в том числе путем широкого применения высокоэффективных автоматических и адаптивных систем управления СДО.

Качество автоматизации производственных процессов в машиностроении, качество управления отдельными техническими объектами и устройствами в существенной степени определяется характеристиками соответствующих систем автоматического управления: точностью, надежностью, динамическими показателями и т. д. Эти показатели должны быть по возможности сохранены и при изменении параметров управляемых объектов и систем. Вариации параметров могут происходить в достаточно широком диапазоне и обусловливаться как влиянием внешних факторов, например изменением характеристик окружающей среды, так и внутренних, например изменением моментов инерции объектов, износом и старением элементов и пр. В этих условиях задача построения систем автоматического управления (САУ), качество работы которых не зависит или в малой степени зависит от изменения параметров, приводит к задачам проектирования параметрически инвариантных (с нулевой чувствительностью или малочувствительных) систем, систем с эталонной динамикой, в том числе и адаптивных систем; такие системы способны в принципе обеспечить стабильность показателей качества функционирования по отношению к изменению параметров. Одновременно с компенсацией внутренних возмущений в таких системах часто удается обеспечить и компенсацию внешних возмущений.

Проектирование высокоэффективных систем управления сложными динамическими объектами требует учета многих факторов, влияние которых ранее в теории и практике не учитывалось (или учитывалось слабо): увеличение единичной мощности оборудования; усложнение технологических процессов; использование форсированных режимов (повышенные давления, температуры, скорости реакций); появление и использование установок и комплексов, функционирующих в критических режимах; усиление и усложнение связей между отдельными звеньями и объектами (многосвязность); необходимость учета большого числа факторов (многомерность), влияющих на объекты управления; стремительное увеличение числа управляемых электромеханических систем во всех процессах машиностроения, интенсивное использование которых требует учета их упругих свойств, многоконтурности и т.д. Рост производительности труда, качества продукции, экономической эффективности производства за счет его автоматизации и повышения эффективности процессов управления становятся практически единственными источниками дальнейшего развития производства. Поэтому разработка высокоэффективных методов синтеза систем автоматического управления СДО, способных обеспечить решение перечисленных задач, способных компенсировать последствия влияния нестационарных и/или неопределенных факторов и возмущений, способных согласованно управлять несколькими параметрами СДО, является весьма актуальной проблемой.

Проблема создания высокоэффективных систем управления рассматривалась в различных работах отечественных и зарубежных ученых, внесших значительный вклад в развитие теории инвариантности и чувствительности (Б.Н. Петров, Е.В. Розенвассер, P.M. Юсупов), методов оптимизации (JI.C. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р. Беллман (R. Bellman), М. Атанс (М. Äthans), П. Фалб (Р. Falb)), теории адаптивных систем и т.д. Задачи этих разделов теории управления относятся к числу основных.

Центральной проблемой современной теории управления является оптимальное использование на каждом этапе или режиме функционирования системы всех располагаемых ресурсов (энергетических, информационных, вычислительных и др.) для достижения главной на этом этапе цели при соблюдении множества ограничений. Эта проблема порождает ряд крупных задач. Прежде всего, требуется полностью использовать имеющуюся априорную информацию в виде моделей управления процесса или объекта, в виде моделей взаимодействия различных объектов, использовать современные методы сигнальной и параметрической идентификации. Классические методы проектирования, решая многие задачи синтеза систем управления, тем не менее, не обеспечивают в полной мере решение современных задач управления сложными многомерными (многосвязными, матричными) динамическими объектами с нестабильными параметрами. Необходима модернизация существующих и разработка новых методов проектирования систем управления сложными динамическими объектами, в том числе систем автоматического управления с эталонными моделями, адаптивных, оптимальных (субоптимальных) систем управления, базирующихся на современных достижениях математики, теории систем и т.д., ориентированных на синтез управлений многомерными динамическими объектами современного машиностроительного производства. Исключительно важным продолжает оставаться этап аналитического синтеза систем управления, где разрабатываются алгоритмы управления, оцениваются предельные возможности проектируемой системы, оцениваются принципиальные возможности решения задач синтеза управлений и т.д.

Разработкой методов аналитического синтеза систем управления занимались многие учёные России и зарубежных стран. Достаточно полное представление о развитии и методах теории анализа и синтеза скалярных и многомерных систем управления дают книги В.В. Солодовникова, A.A. Первозванского, A.A. Воронова, A.A. Красовского, Б.Н. Петрова, A.C. Шаталова, В.А. Бессекерского, Е.П. Попова, A.A. Фельдбаума и др., наряду с приведённой в них обширной библиографией. Эта теория является общим теоретическим фундаментом при построении специальных теорий, исследующих системы управления.

Трудами нескольких поколений российских и зарубежных ученых разрабатывались пути практической реализации принципа динамической компенсации возмущений, методы выбора параметров САУ, имеющих заданную структуру, методы выбора эталонных передаточных функций, методы определения характеристик корректирующих устройств, исследовались системы с детерминированными и случайными параметрами, алгоритмы синтеза регуляторов с использованием аппарата математического программирования и многое другое.

Следует отметить, что подавляющее большинство этих методов анализа и синтеза САУ относятся к скалярным системам (системы с одним входом и одним выходом, SISO-системы), задачи синтеза решаются приближенно или с использованием приближенных (аппроксимированных и/или линеаризованных) характеристик.

Коренное изменение в методологии и проблематике теории автоматического управления связано со становлением, развитием и широким распространением концепции и формализма пространства состояний динамических систем. Эта теория определила магистральное направление последующих исследований процессов управления. Значительное влияние на развитие математической теории систем в России оказали монографии A.A. Воронова, A.A. Красовского, В.Н. Букова, В.Н. Афанасьева, В.Б. Колмановского, В.Р. Носова, А.Г. Александрова, B.C. Медведева, Ю.А. Андреева, В.Т. Морозовского, Ю.И. Параева, Р.Т. Янушевского, а также X. Квакернак, Р. Сиван, Б. Уонем (W.M. Wonham), Т. Каллатц (Т. Kailath), A.C. Морс (A.S. Morse), Д. Уилкинсон (J.H. Wilkinson), С. Барнет (S. Barnett).

Чрезвычайно сложной оказалась проблема синтеза регуляторов в многомерных системах. Условие разрешимости этой проблемы при выполнении известных требований получены Р. Брокеттом (R. Brokett) и М.

Месаровичем (М. Mesarovic). B.B. Солодовниковым и Н.Б. Филимоновым предложен критерий качества, который адекватно отражает динамические свойства многомерных систем, сформулированы условия, при которых задача синтеза разрешима. Многими авторами (Б. Андерсон (В. Anderson), Р. Скотт (R. Scott), Б. Мур, JI. Силверман, Б. Уонем (W.M. Wonham) и др.) исследовалась задача синтеза регуляторов многомерной системы с эталонной моделью. Задачи модального управления (управления спектром) объектами изучались в работах Б. Постера (В. Poster), Т. Гросли (Т. Grossly), Г.И. Лозгачева, Н.Т. Кузовкова, А.Б. Филимонова и др. Задачи проектирования различного рода адаптивных систем и систем управления, эквивалентных адаптивным, параметрически инвариантных компенсационных систем управления, беспоисковых самонастраивающихся систем с моделью рассматривались в работах Б.Н. Петрова, В.Ю. Рутковского, С.Д. Землякова, И.Н. Круговой, Н.И. Соколова, Н.Б. Судзиловского, A.A. Красовского, Б.Г. Ильясова, В.В. Солодовникова, JI.C. Шрамко и др.

Проблеме развязки каналов многомерной системы, изучению диагональной доминантности были посвящены работы О.С. Соболева, Е. Джильберта, С. Уанга (S. Yuang) и др. Влияние нулей системы, их классификация и методы вычислений рассматривались в работах Е.М. Смагиной, динамика систем с нелинейными, нестационарными и случайными параметрами исследовались в работах Е.Д. Теряева, A.A. Колесникова, О.П. Михайлова, И.М. Макарова, А С. Шаталова и др. Вопросы синтеза регуляторов в многомерных (многосвязанных) системах с использованием разных подходов изложены в работах М.О. Меерова, X. Розенброка (H.H. Rosenbrock), А.Г. Александрова, В.И. Васильева, М.Г. Зотова, Ю.С. Кабальнова, В.Г. Крымского, Г.Г. Куликова, А.Р. Гайдука, В.Н. Ефанова, Ю.М. Гусева, Б.Т. Поляка, Б.В. Павлова и др. Эффективные алгоритмы адаптивного управления (алгоритм скоростного градиента, рекуррентные конечно-сходящиеся алгоритмы, метод целевых неравенств) разработаны в трудах В.А. Якубовича, A.JI. Фрадкова,

А.П. Деревицкого, Б.Р. Андриевского, A.A. Стоцкого, В.Н. Фомина, и других представителей санкт-петербурской школы адаптивного управления.

Однако, многие стороны проектирования многосвязных систем (матричные системы, MIMO-системы) остаются еще недостаточно разработанными. Так, до настоящего времени не решена проблема размещения нулей многосвязной системы, число только типов которых достигает шести, недостаточно решены вопросы развязки каналов матричных систем, интегрированного (совместного) проектирования информационно-управляющих устройств (регулятор, (пред)компенсатор, наблюдатели состояния), обеспечивающие более высокие качества функционирования систем управления и т.д.

Возрастающая сложность управления современными технологическими объектами требует поиска новых эффективных путей синтеза наблюдателей состояния, в частности для нелинейных объектов. Новые перспективы в решении задач наблюдения для сложных объектов управления связаны с каскадным синтезом наблюдения соответствующей структуры, когда управляющие воздействия формируются в класс систем с глубокими обратными связями (М.В. Мееров) или разрывными управлениями (C.B. Емельянов, В.И. Уткин) или с разделяемыми движениями (В.А. Уткин, А.Г. Лукьянов, С.А. Краснова).

Адаптивный и модальный подходы к управлению электромеханическими объектами достаточно подробно рассматривались в работах Е.С. Пятницкого, Ю.А. Борцова, Н.Д. Поляхова, В.В. Путова, A.B. Башарина, A.B. Тимофеева, М. Вукобратовича, И.В. Мирошника, А.О. Никифорова, C.B. Тарарыкина и др.

В настоящее время интенсивно развивается новый подход к решению широкого круга различных задач теории систем, получивший название технология вложения систем. Пионерные результаты этого направления, полученные В.Н. Буковым, В.Н. Рябченко, В.В. Косьянчуком и др., легли в основу этой новой теории и позволили решать наряду с классическими задачами теории управления (устойчивость, качество функционирования, размещение полюсов системы и т.д.) и целый ряд задач, не имевших до сих пор удовлетворительного решения (распределение и нулей и полюсов, классы решений задач синтеза и др.).

Преобладающей тенденцией развития современного производства является переход к регулируемому электроприводу. Решению целого ряда вопросов математического моделирования электрических машин, исследования и проектирования электроприводов, разработке алгоритмов управления электроприводами посвящены работы М.Ф. Ильинского, И.П. Копылова, Г.А. Сипайлова, Д.Б. Изосимова, A.B. Башарина, Г.Г. Соколовского, Ю.А. Сабинина, JI.H. Рассудова, Ю.В. Постникова и др.

Автоматизации современных технологических процессов в машиностроении, разработке различных принципов управления технологическими объектами, повышению эффективности производства посвящены работы Ю.М. Соломенцева, А.Р. Алиева, В.Г. Митрофанова, B.JI. Сосонкина, Ю.В. Подураева, В.Ц. Зориктуева, Ю.Г. Кабалдина и др.

Несмотря на огромные достижения теории систем и управления, автоматизации технологических процессов, упомянутые выше, до сих пор остаются недостаточно разработанными вопросы получения точных решений задач синтеза МСАУ, определения классов решений задач синтеза управлений, проектирования многосвязных систем управления с учетом требуемого размещения как полюсов системы, так и нулей системы, проектирования адаптивных систем с учетом совокупности возможных решений и выбором наилучшего из них, конструирования многомерных систем с эталонной динамикой и адаптивных систем с учетом новых технических элементов и устройств с новыми свойствами и характеристиками.

Отмеченные выше и другие нерешенные вопросы аналитического синтеза систем управления приводят к возрастанию затрат и сроков на проектирование систем управления, практической реализации не наилучших технических решений, не достижению требуемых в настоящее время показателей функционирования технологического оборудования.

Таким образом, исследуемые в настоящей диссертационной работе вопросы аналитического синтеза многомерных адаптивных систем управления сложными динамическими объектами, позволяющие формализовать проектирование многомерных систем управления, обеспечить получение более высоких показателей качества процессов управления, интеграции различных

Ф подсистем, развязки каналов управления при сокращении общих сроков проектирования таких систем, являются актуальными.

Диссертационная работа выполнена на кафедре автоматизации и информационных технологий Камского государственного политехнического института и кафедре технической кибернетики Уфимского государственного авиационного технического университета (УГАТУ) в рамках Федеральной целевой программы «Государственная поддержка интеграции высшего образования и фундаментальных наук на 1997-2003 гг.».

Целью диссертационной работы является разработка теоретических и методологических основ аналитического синтеза многомерных адаптивных систем управления сложными динамическими объектами машиностроения по заданным матричным критериям качества движения на основе технологии вложения систем, использование полученных результатов при проектировании современных систем управления СДО машиностроения, а также оценка эффективности предлагаемых алгоритмов методом математического моделирования.

Исходя из цели исследования определены основные задачи:

1. Разработка концепции аналитического синтеза многомерных адаптивных систем управления сложными динамическими объектами машиностроения на основе технологии вложения систем, обеспечивающих эффективное управление СДО в условиях нестационарности параметров;

2. Разработка математических моделей базовых элементов систем управления СДО, математических моделей в форме проматриц линейных многомерных САУ с эталонной моделью, многомерных квазиадаптивных систем управлением, многомерных адаптивных систем управления с эталонными ф, моделями при различных формах компенсации свойств нестационарности динамических объектов;

3. Разработка методов решений задач аналитического синтеза линейных многомерных САУ по матричным критериям качества движений;

4. Разработка методов решений задач аналитического синтеза многомерных квазиадаптивных и адаптивных САУ с эталонной моделью по матричным критериям качества движений;

5. Разработка комплексов условий, обеспечивающих принципиальную разрешимость задачи аналитического синтеза управлений в многомерных системах, и комплексы условий существования классов решений задачи синтеза многомерной САУ с эталонной моделью;

6. Разработка инженерных методик проектирования квазиадаптивных и адаптивных систем автоматического управления СДО на основе концепции аналитического синтеза многомерных систем управления с эталонной динамикой и технологии вложения систем;

7. Оценка эффективности предлагаемых алгоритмов управления методами математического моделирования СДО и их использования при решении прикладных задач проектирования САУ в машиностроении.

Методы исследования базируются на положениях и методах системного анализа, линейной алгебры, дифференциального и интегрального исчисления, теории систем, теории матриц, современной теории автоматического управления, теории асимптотических наблюдателей состояния, теории адаптивного управления, теории вложения систем. Теоретические положения подтверждены результатами моделирования в инструментальной среде Matlab, а также их практическим использованием при проектировании систем управления СДО и различных электромеханических систем.

Научная новизна решения поставленных задач заключается в следующем: 1. Новизна разработанной концепции аналитического синтеза многомерных адаптивных САУ СДО машиностроения состоит в рассмотрении СДО машиностроения как нестационарных, многомерных, многосвязных и многоконтурных объектов управления, для эффективного управления которыми необходимо использование адаптивных САУ с эталонной моделью, в системном проектировании управляющих устройств по матричным критериям качества движений сложных динамических объектов, в использовании общесистемных принципов интеграции, идеализации, эквивалентирования, полиморфизма, принципов технологии вложения систем, применение которых позволяет с единых позиций формально-математического описания различных взаимодействующих систем и подсистем решать задачи синтеза регуляторов и наблюдателей состояния в аналитической форме;

2. Новизна разработанных математических моделей базовых исполнительных, информационных, управляющих элементов систем управления, классов математических моделей САУ различной структуры заключается в их представлении в универсальной форме - в форме проматриц, базирующихся на использовании моделей объектов с расширенным вектором состояния и позволяющих синтезировать многомерные управляющие устройства (регуляторы, (пред)компенсаторы и наблюдатели состояния) СДО на основе технологии вложения систем;

3. Новизна разработанных методов решения задач синтеза линейных многомерных САУ с эталонной моделью состоит в использовании технологии вложения систем, в использовании при синтезе матричных соотношений меньшего размера, в комплексном учете требований к характеру протекания процессов управления, условий связанности (развязанности) различных каналов управления, требований по распределению нулей и полюсов системы на комплексной плоскости, в получении классов решений задач синтеза управлений многомерных линейных САУ с эталонной моделью;

4. Новизна разработанных методов решений задач синтеза многомерных квазиадаптивных и адаптивных САУ с эталонной моделью заключается в применении математического аппарата технологии вложения систем в произвольные образы, в обеспечении оперирования матричными конструкциями меньших размеров и получении точных решений задач синтеза управлений без применения обращения матричных конструкций, в комплексном учете требований к системе, условий связанности (развязанности) различных каналов управления, требований по распределению нулей и полюсов системы, выражаемых в матричной форме желаемых характеристик, в получении классов решений задач синтеза управлений многомерными квазиадаптивными и адаптивными САУ с эталонной моделью;

5. Новизна разработанных комплексов условий разрешимости задач синтеза многомерных САУ с ЭМ состоит в получении аналитических описаний условий существования искомых решений задач синтеза управлений для линейных, квазиадаптивных, адаптивных систем с ЭМ, позволяющие формировать условия, накладываемые на исходные требования к системе;

6. Новизна разработанных инженерных методик проектирования многомерных линейных, квазиадаптивных и адаптивных систем управления с ЭМ СДО на основе технологии вложения систем заключается получении искомых решений в аналитической форме, расчеты по которым при реальном проектировании легко реализуются на ЭВМ.

Обоснованность и достоверность полученных результатов

Обоснованность и достоверность полученных результатов диссертационной работы основывается на использовании в диссертации апробированных научных методов и средств, подтверждается корректным применением математического аппарата, согласованием полученных результатов с известными теоретическими положениями.

Достоверность результатов диссертационной работ подтверждается согласованностью данных эксперимента и научных выводов, результатами моделирования и внедрения полученных результатов при проектировании адаптивных систем автоматического управления различного назначения.

На защиту выносятся:

1. Концепция синтеза многомерных адаптивных систем управления СДО по матричным критериям качества движений на основе технологии вложения систем, интеграции и системного проектирования многомерных управляющих устройств при реализации систем управления с эталонной динамикой;

2. Классы математических моделей в форме проматриц синтеза для линейных систем управления с ЭМ, квазиадаптивных систем с управлением по состоянию и по выходному вектору, квазиадаптивных систем с управлением с наблюдателями состояния, адаптивных систем управления при различных формах компенсации свойств нестационарности СДО, математические модели базовых элементов САУ СДО машиностроения;

3. Методы решения задач синтеза линейных многомерных систем автоматического управления по матричным критериям качества движений многомерной системы.

4. Методы решения задач синтеза многомерных квазиадаптивных и адаптивных САУ с ЭМ сложными динамическими объектами в условиях нестационарности по матричным критериям качества движений;

5. Комплексы условий, обеспечивающих принципиальную разрешимость задач синтеза управлений в многомерных системах, комплексы условий существования классов решений задачи синтеза управлений многомерной системы с эталонной моделью;

6. Комплекс инженерных методик проектирования многомерных квазиадаптивных и адаптивных систем автоматического управления СДО на основе концепции аналитического синтеза многомерных систем управления с эталонной динамикой и технологии вложения систем.

Практическая ценность полученных результатов заключается: в разработанных математических моделях многомерных систем управления с ЭМ, квазиадаптивных и адаптивных систем и их базовых элементов в форме проматриц, позволяющие решать задачи синтеза управлений многомерными объектами при учете требований по развязке различных каналов управления, при учете требуемого распределения на комплексной плоскости, как полюсов, так и нулей динамической системы; в предлагаемом способе оценки разрешимости задачи синтеза и разработанных методах решения задачи синтеза и формирования описаний классов решений задачи синтеза управлений, основанные на канонизации матриц системы, которые могут составить алгоритмическую основу для создания

САПР многомерных систем управления с ЭМ и которые позволяют строить программные модули решения практических задач на основе существующих пакетов прикладных программ; . в разработанных инженерных методиках проектирования систем управления СДО на основе технологии вложения систем, позволяющих решать задачи проектирования в численной или символьной форме с широким применением существующих пакетов прикладных программ, и их использовании при практическом проектировании систем управления СДО машиностроения; . в разработанных способах описания САУ СДО, позволяющих в достаточно простой форме представлять сложные системы, в том числе и многосвязные, ставить и решать задачи анализа и синтеза систем управления, в том числе, и при изучении динамических систем в технических вузах.

Результаты диссертации могут найти широкое применение при решении задач анализа и моделирования процессов управления, разработки эффективных алгоритмов управления и выбора рациональных технических решений, автоматизации машиностроения, проектировании и модернизации оборудования машиностроительного производства.

Внедрение (реализация) результатов диссертации осуществлено в разработках ОАО «Камский автомобильный завод (КамАЗ)» (г. Набережные Челны) в области проектирования систем управления сложными техническими объектами, технологическим оборудованием, ОАО «Мотовилихинские заводы» (г. Пермь) при модернизации технологического оборудования систем и при разработке образцов новой техники и производственном объединении «Родина» (г. Йошкар-Ола) при разработке новых управляющих силовых элементов управления. Основные положения диссертации использовались при чтении лекций на факультете Прикладной математики и информационных технологий Казанского государственного университета, на факультете Автоматизации и передовых технологий Камского государственного политехнического института и на факультете Информатики и робототехники Уфимского государственного авиационного технического университета.

Апробация работы. Основные результаты научных исследований докладывались и обсуждались на Всесоюзной научн.-техн. конф. "Методы и средства измерений механических параметров в системах контроля и управления" (Пенза, 1986), V Всероссийской научн.-техн. конф. «Механика машиностроения» (Набережные Челны, 1986), III Всесоюзной научн.-техн. конф. "Динамика станочных систем ГАП" (Тольятти, 1988), VI Всероссийской научн.-техн. конф. «Механика машиностроения» (Набережные Челны, 1988), VII Всероссийской научн.-техн. конф. «Механика машиностроения» (Набережные Челны, 1990), Международной научн.-техн. конф. "Механика машиностроения-95" (Набережные Челны, 1995), Международной научн.-техн. конф. "Механика машиностроения" (Набережные Челны, 1997), Всероссийской научн.-техн. конф. "Технико-экономические проблемы промышленного производства" (Набережные Челны, 2000), II Международной научн.-техн. конф. "Информационные технологии в инновационных проектах" (Ижевск, 2000), III Международной научн.-техн. конф. "Информационные технологии в инновационных проектах" (Ижевск, 2001), Всероссийской научной конф. "Проектирование научных и инженерных приложений в среде Matlab" (Москва, ИПУ РАН, 2002), XXXII Уральском семинаре по механике и процессам управления (Уральское отд. РАН, Екатеринбург-Миасс, 2002), II Международной научной конф. «Идентификация систем и задачи управления» (Москва, ИПУ РАН, 2003), III Международной научной конф. «Идентификация систем и задачи управления» (Москва, ИПУ РАН, 2004), XXXIII Уральском семинаре по процессам управления (Уральское отд. РАН, Екатеринбург-Миасс, 2003), семинарах в Уфимском государственном авиационном технического университете (2003-2004), регулярных семинарах в Камском государственном политехническом институте (Набережные Челны, 1981 - 2003) и Казанском государственном университете (филиал в г. Набережные Челны, 2000 - 2004).

Публикации. По тематике исследований опубликовано 98 печатных работ, в том числе 1 монография, 1 учебное пособие, 73 статьи, 22 тезисов докладов. Опубликованные материалы отражают основное содержание диссертации.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 7 глав, заключения, списка литературы из 303 наименований и 5 приложений. Основной материал изложен на 298 машинописных страницах, содержит 6 таблиц, 102 рисунка, приложения на 86 страницах.

Выводы по главе 7

В соответствии с разработанной обобщенной методикой аналитического синтеза многомерных адаптивных систем управления разработаны инженерные методики аналитического синтеза линейных систем с эталонной моделью, квазиадаптивных и адаптивных САУ СДО на основе технологии вложения систем, отличающиеся высокой формализованностью проектных действий. Опыт применения предложенной инженерной методики аналитического синтеза систем управления с эталонной моделью в рамках данной работы, в различных исследовательских организациях и на промышленных предприятиях показывает, что время проектирования многомерных САУ различными динамическими объектами сокращается на 30-45 %, появляется возможность формирования множества допустимых решений задачи синтеза систем управления, удовлетворяющих исходной постановке задачи, и последующего выбора из них наилучшего решения.

Рассмотрена задача аналитического синтеза многомерного регулятора состояния двухмассовой упругой электромеханической системы, наиболее распространенной в машиностроении. Показано, что предложенные инженерные методики аналитического синтеза на основе технологии вложения систем, работоспособны и эффективны, позволяют снизить размеры расчетных матричных формул и соотношений, позволяют достичь требуемого результата за минимальное время, допускают эффективное использование пакетов матричной и символьной математики, например Ма11аЬ. Применение разработанного регулятора состояния позволяет увеличить на 40-60 % быстродействие двухмассовой электромеханической системы.

Рассмотрена задача аналитического синтеза адаптивного регулятора с сигнальной настройкой для привода многооперационного станка 2623 ПМФ4. Исследования показали работоспособность и эффективность предложенных в работе инженерных метод на основе технологии вложения систем. Применение разработанного адаптивного регулятора, как показали исследования на моделях, позволяет подавить низкочастотные упругие колебания системы «станок-приспособление-инструмент-деталь», что позволяет повысить производительность станка и качество обработки детали.

Осуществлен аналитический синтез многомерной квазиадаптивной системы управления взаимосвязанными электромеханическими системами координатного движения промышленного манипулятора. Общий порядок синтезированной в аналитической форме системы достиг 30, результаты проектирования показали корректность и высокую эффективность разработанных методов синтеза многомерных систем управления.

Результаты цифрового моделирования и внедрения предложенных в работе систем управления с эталонной моделью, методов синтеза и алгоритмов управления свидетельствуют о высокой эффективности разработанных в данной работе методологических и теоретических положений аналитического синтеза электромеханических систем управления на основе технологии вложения систем, которые в силу своей высокой формализованности и использования аналитических форм описания решений могут служить алгоритмической основой при создании САПР систем управления современными и перспективными многомерными системами управления различного назначения.

Заключение

1. Выявлены основные аспекты проблемы аналитического синтеза многомерных адаптивных систем управления сложными динамическими объектами современного машиностроения, функционирующих в условиях нестационарности параметров, отображающие методологическую, кибернетическую и информационную сторону исследований.

На основе общенаучных подходов к построению систем, функционирующих в условиях неопределенности, разработана концепция аналитического синтеза многомерных адаптивных САУ СДО машиностроения, учитывающая нестационарность, многомерность и многосвязность СДО машиностроения, основанная на системном проектировании управляющих устройств по матричным критериям качества движений сложных динамических объектов, на использовании общесистемных принципов интеграции, идеализации, эквивалентирования, полиморфизма, принципов технологии вложения систем, применение которых позволяет с единых позиций формально-математического описания различных взаимодействующих систем и подсистем решать задачи синтеза регуляторов и наблюдателей состояния в аналитической форме, обеспечивает эффективное применение компьютерных технологий решения задач синтеза.

2. Разработаны математические модели базовых элементов САУ СДО, используемых в технологических процессах машиностроения - блочно-наблюдаемые формы математической модели асинхронного электродвигателя, как объекта управления в САУ СДО, математические модели идентификаторов состояния асинхронного электродвигателя, позволяющие оценить неизмеря-емую переменную механическую нагрузку, математические модели статических и астатических наблюдателей полного и неполного порядков за неизмеряемой переменной нагрузкой ЭМС с электродвигателем постоянного тока, классы математических моделей в форме проматриц для линейных многомерных САУ, многомерных квазиадаптивных систем управления по рассогласованиям состояний, выходных векторов, оценок состояний, оценок выходных векторов, многомерных адаптивных систем управления при различных формах компенсации свойств нестационарности и параметрической неопределенности СДО, позволяющие необходимым образом описать свойства базовых элементов СДО и применить матричные методы синтеза управлений.

3. На основе математически формализованных постановок разработаны методы решений задач синтеза многомерных управляющих элементов (регулятор, (пред)компенсатор, наблюдатель состояния) многомерной линейной САУ по заданным матричным критериям качества движения для различных структур управления СДО. Использование критерия качества в форме матричных передаточных функций для свободной и вынужденной составляющих рассогласования движений многомерной системы позволяет учесть взаимовлияния различных каналов системы, задавать требования по точности и развязке различных каналов, учитывать расположение нулей и полюсов системы. Особенность разработанных методов синтеза заключается в использовании матричных уравнений (соотношений) меньшего размера.

Получены решения задач синтеза линейной многомерной САУ в форме систем матричных разрешающих алгебраических уравнений при управлении по вектору состояния, оценкам вектора состояния, выходному вектору, оценкам выходного вектора при минимальной и неминимальной реализациях управляющих устройств, при различных сочетаниях компонент системы управления (при наличии/отсутствии предкомпенсатора, при наличии/отсутствии наблюдателя состояний). Особенностью полученных решений задач аналитического синтеза многомерных САУ является возможность применения как регулярных, так и нерегулярных законов управления.

Доказаны теоремы о том, что полученные системы линейных матричных уравнений описывают все классы решений задач аналитического синтеза линейной многомерной САУ. Для наиболее важных практических вариантов структур САУ СДО разработаны описания классов решений задачи синтеза управлений в аналитической форме.

4. Разработаны методы решения задач аналитического синтеза многомерной квазиадаптивной САУ с ЭМ по заданным матричным критериям качества движения при управлении по рассогласованиям векторов состояний, выходных векторов, по оценкам рассогласований векторов состояний, выходных векторов системы при минимальной и неминимальной реализациях управляющих устройств, при различных сочетаниях компонент системы управления (при наличии или отсутствии предкомпенсатора и наблюдателя состояния СДО). Особенности разработанных методов аналитического синтеза состоят в использовании матричных уравнений меньшего размера и в возможности применения как регулярных, так и нерегулярных законов управления.

Использование матричных критериев качества движения системы, учитывающих свободную и вынужденную составляющие рассогласования движений многомерной системы, позволяет задавать требования по развязке/связыванию различных каналов, задавать требования к движению системы, учитывающие распределение на комплексной плоскости нулей и полюсов системы.

Доказаны теоремы о том, что полученные системы линейных и билинейных матричных уравнений описывают все классы решений рассмотренных задач аналитического синтеза многомерной квазиадаптивной САУ с ЭМ. Для наиболее важных для инженерной практики вариантов структур САУ СДО разработаны описания классов решений задачи синтеза управлений в аналитической форме.

Разработаны описания классов решений подзадачи синтеза компенсатора и регулятора адаптивной системы, позволяющие получить множество искомых решений, сформированы условия существования решения подзадачи синтеза. Получены уравнения для коэффициентов передачи компенсатора и регулятора в задаче синтеза контура адаптации на основе применения функций Ляпунова и вложения систем.

Исследовано применение технологии вложения при синтезе многомерных адаптивных систем с наблюдателем при параметрической, сигнальной и сигнально-параметрической адаптациях, использующих алгоритмы скоростного градиента. Получены математические выражения для классов решений подзадачи синтеза предкомпенсатора и регулятора, условия для переменных коэффициентов передачи компенсатора и регулятора в подзадаче синтеза контура адаптации.

5. Разработаны комплексы условий, обеспечивающих принципиальную разрешимость задач аналитического синтеза управлений в многомерных линейных, квазиадаптивных и адаптивных САУ с эталонной моделью и комплексы условий существования классов решений задачи синтеза многомерной САУ с эталонной моделью. Найденные комплексы условий представлены в виде систем матричных соотношений с использованием матричных делителей нуля и канонизаторов матричных конструкций, описывающих исходную систему и условия задачи синтеза. Полученные матричные соотношения выявляют отношения, в которых должны быть матрицы проектируемой системы и эталонной модели, для которых существует точное решение поставленной задачи синтеза.

Предложены новые принципы формирования управления энергопотоками в электромеханических системах средней и большой мощности на базе формирования трехфазного напряжения с помощью многоуровневых автономных инверторов напряжения, обеспечивающие более точное и плавное регулирование сигналов в многомерных ЭМС с эталонной динамикой, в т.ч. адаптивных систем управления СДО. Показана возможность реализации нового способа преобразования постоянного напряжения в регулируемое переменное синусоидальное напряжение, определенного как способ квантования напряжения по уровню с симметричной синусоидальной дискретизацией по времени.

6. В соответствии с предложенной обобщенной методикой аналитического синтеза многомерных адаптивных САУ СДО разработаны инженерные методики аналитического синтеза многомерных САУ СДО: линейных и квазиадаптивных с эталонной моделью; адаптивных систем с эталонной моделью и параметрической настройкой; адаптивных систем с эталонной моделью и наблюдателем состояния и параметрической настройкой; адаптивных систем с эталонной моделью и сигнальной настройкой; адаптивных систем с эталонной моделью и сигнально-параметрической настройкой; адаптивных систем с настраиваемой моделью. Предлагаемые методики основаны на решениях задач синтеза, полученных в данной работе в форме матричных соотношений, и могут быть легко реализованы на практике при использовании современных компьютерных пакетов прикладных программ символьной математики.

7. Проанализирована эффективность использования предлагаемых подходов к проектированию многомерных адаптивных САУ СДО. Опыт применения разработанных инженерных методик проектирования многомерных систем управления с эталонной динамикой в рамках данной работы, в различных исследовательских организациях и на промышленных предприятиях показывает, что время проектирования многомерных многосвязных электромеханических систем управления различными сложными динамическими объектами сокращается на 30-45 %, появляется возможность формирования множества допустимых решений решаемой задачи синтеза систем управления и последующего выбора из них наилучшего решения. Применение разработанных адаптивных регуляторов, как показали исследования на моделях, позволяет подавить низкочастотные упругие колебания станочной системы, что позволяет повысить производительность станка и качество обработки деталей, увеличивают на 40-60 % быстродействие двухмассовых электромеханических систем, используемых в современном машиностроении. Аналитический синтез многомерной квазиадаптивной системы управления взаимосвязанными электромеханическими системами координатного движения промышленного манипулятора, выполненный в рамках данной работы, позволил получить параметры САУ СДО, общий порядок которой достиг 30. Результаты проектирования показали корректность и высокую эффективность разработанных методов синтеза многомерных САУ СДО.

Результаты цифрового моделирования и внедрения предложенных в работе методов синтеза управлений электромеханическими системами с эталонной динамикой свидетельствуют о высокой эффективности разработанных в данной работе методологических и теоретических положений аналитического синтеза систем управления на основе технологии вложения систем, которые в силу своей формализованное™ и использования аналитических форм описания решений могут служить алгоритмической основой при создании САПР систем управления современными и перспективными многомерными системами управления различного назначения.

1. Аванесов В.М. Инвариантное управление следящим инвертором напряжения // Электротехника. 1999. № 4. С. 34 40.

2. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления /под ред. Солодовникова В.В. -М.: Машиностроение, 1990.-332 с.

3. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. М.: Машиностроение. 1986.-272 с.

4. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Высшая школа. 1989. -322 с.

5. Алиев P.A. Методы интеграции в системах управления производством. М.: Энергоатомиздат. 1989. 272 с.

6. Андреев Ю.Н. Алгебраические методы пространства состояний в теории управления линейными объектами // Автоматика и телемеханика. 1997. №3. с.5-50.

7. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1976. —424 с.

8. Андриевский Б.Р., Стоцкий A.A., Фрадков A.JI. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. 1988. № 12. С.3-39.

9. Андриевский Б.Р., Фрадков АЛ. Избранные главы теории автоматического управления. -СПб.: Наука, 1999.-468 с.

10. Асанов А.З. Астатические наблюдатели за переменной нагрузкой электродвигателя // Ученые записки Казанского государственного университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2001, вып.З . С. 157-162 .

11. Асанов А.З. Дискретная фильтрация координат управляемого объекта при комбинированном методе наведения // Вопросы специальной радиоэлектроники, серия РЛТ.-М.: НИЭМИ, 1981, вып. 6.

12. Асанов А.З. Дифференцирование следа матричной функции по матрице депонир. рукопись, ВИМИ, MPC, ТТЭ, серия О № 24, 1981 г.

13. Асанов А.З. Исследование оптимальных следящих измерителей координат при предельно больших интервалах наблюдений // Вопросы специальной радиоэлектроники, серия PJIT.-М.: НИЭМИ, 1981, вып. 1.

14. Асанов А.З. Критерий оптимизации в задаче оптимального управления наблюдениями PJIC // Вопросы специальной радиоэлектроники, серия PJIT. -М.: НИЭМИ, 1980, вып. 11.

15. Асанов А.З. Синтез астатических идентификаторов переменной нагрузки электродвигателя постоянного тока // Проектирование и исследование технических систем, межвуз. научн. сб. -Наб. Челны, изд. Камского гос. политехи, института, 2002, № I. С.30-37.

16. Асанов А.З. Синтез наблюдателей полного порядка за неизмеряемой переменной нагрузкой электродвигателя. Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2000, вып.2. С.55-60.

17. Асанов А.З. Синтез оптимальных временных параметров работы группы радиоисточников по способу "уводящая цепочка" // Вопросы специальной радиоэлектроники, серия PJIT. -M.: НИЭМИ, 1981. вып. 6.

18. Асанов А.З. Синтез редуцированных наблюдателей за неизмеряемой переменной нагрузкой электродвигателя// Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2000. вып.2. С.60-65.

19. Асанов А.З. Определение минимального объема отсчетов при калибровке каналов цифровых систем контроля // Датчики систем измерения, контроля и управления, межвуз. сб. научных трудов. -Пенза: Пенз. политехи, ин-т, 1989, № 9. С.58-60.

20. Асанов А.З. Управление измерениями в многоканальной системе контроля // Датчики систем измерения, контроля и управления, межвуз. сб. научных трудов. -Пенза: Пенз. политехи, ин-т, 1988. № 8. С.109-112.

21. Асанов А.З. Уравнения оптимального фильтра при управляемых наблюдениях за координатами нескольких динамических объектов // Вопросы специальной радиоэлектроники, серия PJ1T. -М.: НИЭМИ, 1979, вып. 5.

22. Асанов А.З. Экономико-математические модели производства, хранения и реализации автомобилей // Проектирование и исследование технических систем, межвуз. научн. сб. -Наб. Челны: изд. Камского гос. политехи, института, 2002, вып.1. С.5-9.

23. Асанов А.З. Применение технологии вложения систем при проектировании адаптивных систем // Труды II междунар. конференции «Идентификация систем и задачи управления». -М.: изд-во ИПУ РАН, CD ISBN 5-201-14948-02003. С.1085-1098.

24. Асанов А.З. Аналитическое проектирование адаптивной системы с эталонной моделью методом вложения систем // Межвуз. научн. сборник "Проектирование и исследование технических систем". -Наб. Челны: Камский гос. политехи, институт, 2002, № 2. С. 1022.

25. Асанов А.З. Синтез системы управления многомерными объектами по технологии вложения // Труды XXXII Уральского семинара «Механика и процессы управления». -Екатеринбург: Уральское отделение РАН, 2002, с.637-646.

26. Асанов А.З. Моделирование и анализ динамических систем. -Наб. Челны: Изд. Камского гос. политехи, ин-та, 2004. -152 с.

27. Асанов А.З., Ахметзянов И.З. Измерительная система в среде Matlab для построения частотных характеристик моделей // Ученые записки Казанского гос. университета, -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2001, вып.З. С.171-178.

28. Асанов А.З., Ахметзянов И.З. Исследование нелинейной модели электропривода постоянного тока частотными методами // Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2001, вып.З. С. 179-184 .

29. Асанов А.З., Гатауллин P.A. Синтез цифровых наблюдателей полного порядка за неизмеряемой переменной нагрузкой электродвигателя // Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2001, вып.З. С.185-191 .

30. Асанов А.З., Грачев В.А. Определение дальности до постановщика ответных помех вмоноимпульсной пеленгационной системе // Вопросы специальной радиоэлектроники, серия РЛТ,. -М: НИЭМИ, 1979, вып. 15. С. 59-61.

31. Асанов А.З., Овчинкин В.А. Оптимизация процесса наблюдений многоцелевой радиолокационной станции // Вопросы специальной радиоэлектроники, серия РЛТ. -М.: НИЭМИ, 1979, вып. 15. С.45-51.

32. Асанов А.З., Романовский Э.А. Компьютерное моделирование процессов в асинхронном электродвигателе // Информационные технологии в инновационных проектах: Труды III междунар. науч.-техн. конф. —Ижевск: Изд-во Ижевского радиозавода, 2001. Т. 1. С. 28 30.

33. Асанов А.З., Романовский Э.А. Метод анализа динамических потерь в многоуровневых инверторах напряжения // Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2000, вып.2. С.70-74 .

34. Асанов А.З., Романовский Э.А. Новые принципы управления объектами средней и большой мощности // Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 1999, вып. 1. С. 111-117.

35. Асанов А.З., Романовский Э.А. Оценка статических потерь в многоуровневых инверторах напряжения // Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2000, вып.2 . С.65-70.

36. Асанов А.З., Романовский Э.А. Способ формирования трехфазного напряжения // Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны, Камский издательский дом, 1999, вып.1. С. 118-124.

37. Асанов А.З., Романовский Э.А. Анализ динамических потерь в ключах многоуровневых инверторов напряжения // Электротехника. 2002. № 6. С. 26 34.

38. Asanov A.Z., Romanovsky A.A. Dynamic losses analysis in multilevel voltage keys // Russian Electrical Engineering, Allerton Press, Inc. N.Y., 2002, vol. 73, № 6. P.27-37.

39. Асанов А.З., Романовский Э.А. Плавное регулирование уровня сигнала в многоуровневых инверторах напряжения // Электротехника. 2000. № 12. С. 21 26.

40. Asanov A.Z., Romanovsky A.A. Signal fade in multilevel voltage invertors // Russian Electrical Engineering, Allerton Press, Inc. N.Y., 2000, vol. 71, № 12. P.24-32.

41. Асанов А.З., Романовский Э.А. Многоуровневые трехфазные автономные инверторы напряжения//Электричество. 2002. № 12. С.42-51.

42. Асанов А.З., Романовский Э.А. Наблюдатель состояния асинхронного электродвигателя при измеряемых токах статора // Труды II междунар. конференции «Идентификация систем и задачи управления». -М.: ИПУ РАН, CD ISBN 5-201-1494802003, 2003. С.1099-1121.

43. Asanov A.Z., Romanovsky A.A. Multilevel three-phase autonomous voltage invertors // Electrical Technology Russia, Allerton Press, Inc. N.Y., 2002, № 4, P. 130-146.

44. Асанов A.3. Синтез управления линейной динамической системой методом вложения систем // Межвуз. научн. сборник "Проектирование и исследование технических систем", Наб. Челны, Камский гос. политехи, институт, 2002, № 2. С.23-32.

45. Асанов А.З. Синтез наблюдателя нагрузки электромеханической системы // Изв. вузов. Авиационная техника, 2003. № 2. С. 17-21.

46. Асанов А.З. Аналитический синтез закона управления линейной динамической системой методом вложения // Мехатроника, автоматизация, управление, 2003, № 2. С.15-21.

47. Asanov A.Z. Synthesis of load observer for electromechanical system // Russian Aeronautics, Allerton Press, Inc. N.Y., 2003, vol. 46, № 2, P.25-33.

48. Асанов А.З. Синтез многотемповой системы управления, эквивалентной адаптивной, по технологии вложения // Мехатроника, автоматизация, управление, 2003, № 8. С.2-8.

49. Асанов А.З. Аналитическое конструирование наблюдателя нагрузки электромеханической системы с электродвигателем постоянного тока // Мехатроника, автоматизация, управление, 2003, № 10. С.37—42.

50. Асанов А.З. Аналитическое конструирование адаптивной системы с эталонной моделью // Изв. вузов. Авиационная техника, 2003. № 3. С. 7-12.

51. Асанов А.З. Аналитическое конструирование систем управления нестационарными технологическими объектами. -Казань: Изд. Казанского гос. ун-та, 2003. -296 с.

52. Asanov A.Z. Analytic designing of adaptive system with reference model // Russian Aeronautics, Allerton Press, Inc. N.Y., 2003, vol. 46, № 3, P. 15-21.

53. Асанов А.З., Ахметзянов И.З. Синтез двухконтурных многомерных динамических систем методом вложения // Межвуз. научн. сборник "Проектирование и исследование технических систем". -Наб. Челны: Камский гос. политехи, институт, 2003, № 3. С. 67-72.

54. Асанов А.З. Реализация системного подхода к проектированию систем управления на основе технологии вложения // Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2003, вып.З . С.67-75.

55. Асанов А.З. Обеспечение инвариантности в многосвязной системе управления // Ученые записки Казанского гос. университета. -Наб. Челны: Камский издательский дом, 2003, вып.З. С.76-84.

56. Асанов А.З. Астатический наблюдатель нагрузки электромеханической системы // Электричество, 2004, № 2. С.25-30.

57. Асанов А.З. Аналитическое конструирование квазиадаптивной системы управления методом вложения систем // Труды III междунар. конф. «Идентификация систем и задачи управления» -М.: ИПУ РАН, CD ISBN 5-201-14966-9,2004. C.l 101-1112.

58. Асанов А.З. Синтез квазиадаптивной системы управления многомерным объектом методом вложения // Труды XXXIII Уральского семинара «Механика и процессы управления» -Екатеринбург. Уральское отделение РАН, 2003. С.296-303.

59. Асанов А.З., Ахметзянов И.З. Применение технологии вложения для синтеза многоконтурных динамических систем // Труды XXXIII Уральского семинара «Механика и процессы управления» -Екатеринбург: Уральское отделение РАН, 2003. С. 304-310.

60. Asanov A.Z. Astatic load observer of electromechanical system // Electrical Technology Russia, Allerton Press, Inc. N.Y., 2004, № 1, P. 72-82.

61. Асанов A.3., Ильясов Б.Г. Аналитическое конструирование управления динамическим объектом при неминимальной реализации регулятора и предкомпенсатора // Вестник Уфимского гос. авиац. техн. ун-та. -Уфа: изд. УГАТУ, 2004. № 1.

62. Асанов А.З. Синтез адаптивной системы с эталонной моделью и наблюдателем по технологии вложения // Изв. вузов. Авиационная техника, 2004. № 2. С. 21-25.

63. Асанов А.З. Аналитическое конструирование системы управления, эквивалентной адаптивной // Межвуз. научн. сб. «Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах». Уфа: Уфимский гос. авиац. техн. ун-т, 2004. С. 12-19.

64. Асанов А.З., Звездин В.В. Способ контроля качества лазерной обработки. А. с. № 1610706 от 1.08.1990 г., Госкомизобретений СССР, 1990.

65. Асанов А.З., Звездин В.В. Система автоматического управления лазерным технологическим комплексом. A.c. № 1767792 от 8.06.1992 г., Госкомизобретений СССР, 1992.

66. Asanov A.Z. Synthesis of adaptive system with reference model and observer using embedding technology // Russian Aeronautics, Allerton Press, Inc. N.Y., 2004, vol. 47, № 2, P.34-38.

67. Асанов А.З., Ахметзянов И.З. Канонизация матриц произвольного размера средствами Matlab // Труды II Всероссийской научной конф. "Проектирование научных и инженерных приложений в среде Matlab". -М.: ИПУ РАН, 2004, с.798-804,1. CD ISBN 5-201-14971-5.

68. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. -М.: Высшая школа, 1998. -574 с.

69. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов A.C. Методы синтеза систем управления. -М.: Машиностроение. 1981. -277с.

70. Башарин A.B. и др. Управление электроприводами. -JI.: Энергоиздат, 1982. -392 с.

71. Беспалов В.Я., Мощинский Ю.А., Петров А.П. Математическая модель асинхронного двигателя в обобщенной ортогональной системе координат // Электричество. 2002. № 8. С.33-39.

72. Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы. -М.: Радио и связь. 1991.-256 с.

73. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. -JI.: Энергоатомиздат, 1984. -216 с.

74. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г Автоматизированный электропривод с упругими связями. -СПб.: Энергоатомиздат. 1992. -288 с.

75. Буков В.Н., Круглое С.П., Решетняк Е.П. Адаптируемость линейной динамической системы с идентификатором и эталонной моделью // Автоматика и телемеханика. 1994. № З.С.5-17.

76. Буков В.Н., Кулабухов B.C., Максименко И.М., Рябченко В.Н. Проблема единственности решения задач теории систем // Автоматика и телемеханика. 1997. № 12. С.99-107.

77. Буков В.Н., Максименко И.М., Рябченко В.Н. Выборочная эквивалентность и вложение систем // ДАН, 1999, т.369, № 6. С.3-5.

78. Буков В.Н., Рябченко В.Н. Вложение систем. Проматрицы // Автоматика и телемеханика. 2000. № 4. С.20-33.

79. Буков В.Н., Рябченко В.Н. Вложение систем. Скалярные образы // Автоматика и телемеханика. 2000. № 5. С.3-19.

80. Буков В.Н., Рябченко В.Н., Горюнов C.B. Анализ и синтез матричных систем. Сравнение подходов // Автоматика и телемеханика. 2000. № 11. С.3-44.

81. Буков В.Н., Рябченко В.Н. Вложение систем. Произвольные образы // Автоматика и телемеханика. 2000. № 12. С.3-14.

82. Буков В.Н., Рябченко В.Н. Вложение систем. Линейное управление // Автоматика и телемеханика. 2001. № 1. С.50-66.

83. Буков В.Н., Косьянчук В.В. Вложение систем. Линейное наблюдение // Автоматика и телемеханика. 2001. № 2. С.3-15.

84. Буков В.Н., Косьянчук В.В., Рябченко В.Н. Вложение систем. Линейное управление с наблюдением //Автоматика и телемеханика. 2001. № 3. С. 15-30.

85. Буков В.Н., Рябченко В.Н. Вложение матриц. Классы законов управления // Автоматика и телемеханика. 2001. № 4. С.11-26.

86. Буков В.Н., Косьянчук В.В., Рябченко В.Н. Вложение систем. Управление при неполной информации // Автоматика и телемеханика. 2001. № 8. С.3-20.

87. Буков В.Н., Косьянчук В.В., Рябченко В.Н. Вложение систем. Неконструктивное моделирование // Автоматика и телемеханика. 2001. № 12. С.3-10.

88. Буков В.Н., Горюнов C.B., Косьянчук В.В., Кулабухов b.C., Наумов А.И., Рябченко В.Н. Основы интеграции систем авиационного оборудования. М.: изд-во Военного авиационного технического университета. 2002. -123 с.

89. Буков В.Н., Рябченко В.Н., Зубов Н.Е. Вложение и оптимизация линейных систем // Автоматика и телемеханика. 2002. № 5. С.12-23.

90. Буков В.Н., Рябченко В.Н., Косьянчук В.В., Зыбин Е.Ю. Решение линейных матричных уравнений методом канонизации // Вестник Киевского университета. Серия: Физ.-матем. науки. Вып. 1. Киев: Изд. Киевского нац. ун-та, 2002. С. 19-28.

91. Буков В.Н., Рябченко В.Н. Вложение систем новый этап теории систем // Труды II междунар. конференции «Идентификация систем и задачи управления», М.: изд-во ИПУ РАН, CD ISBN 5-201-14948-02003,2003. С.34-43.

92. Буков В.Н., Рябченко В.Н. Обобщения утверждений о реализуемости компенсатора на входе системы // Автоматика и телемеханика. 2003. № 4. С. 30 42.

93. Буков В.Н., Рябченко В.Н., Косьянчук В.В. Основы технологии вложения систем // Труды III междунар. конференции «Идентификация систем и задачи управления», М.: ИПУ РАН, CD ISBN 5-201-14966-9, 2004. С.77-99.

94. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Ефанов В.Н., Крымский В.Г., Рутковский В.Ю., Семеран В.А. Многоуровневое управление динамическими объектами. -М: Наука, 1987.-309 с.

95. Васильев В.И., Шаймарданов Ф.А. Синтез многосвязных автоматических систем методом порядкового отображения. М.: Наука. 1983. —126 с.

96. Ван дер Варден Б.Л. Алгебра. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1970. -618 с.

97. Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем. -М: Наука, Главная редакция физ.-мат. литературы, 1985.-352 с.

98. Воронов A.A., Рутковский В.Ю. Современное состояние и перспективы развития адаптивных систем // Вопросы кибернетики. Проблемы теории и практики адаптивного управления. 1985. -113 с.

99. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, Главная редакция физ.-мат. литературы, 1979.-336 с.

100. Воронов A.A. Синтез минимальных модальных регуляторов, действующих от измерений входа и выхода линейного объекта // Автоматика и телемеханика. 1993. № 2. С.34-51.

101. Вукобратович М., Стокич Д. Требуется ли адаптивное управление для манипуляционных роботов, и если да, то к какой мере? // Известия РАН. Техническая кибернетика. 1991. № 1. С.115-125.

102. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1988. -552 с.

103. Гайдук А.Р. Алгебраические методы анализа и синтеза систем автоматического управления. -Ростов-Дон, изд-во Ростовского университета, 1988. -208 с.

104. Гайдук А.Р. Выбор обратных связей в системе управления минимальной сложности // Автоматика и телемеханика. 1990. №5. С.29-37.

105. Гайдук А.Р. Об управлении многомерными объектами // Автоматика и телемеханика. 1998. №12. С.22-37.

106. Гайдук А.Р. Синтез систем управления многомерными объектами // Известия РАН. Теория и системы управления. 1998. № 1. С.9-17.

107. Гайдук А.Р. Алгоритмическое обеспечение самоорганизующихся регуляторов с экстраполяцией // Известия РАН. Теория и системы управления. 2002. № 3. с.56-63.

108. Губайдуллин Г.Г., Ильясов Б.Г., Кабальное Ю.С. Оптимизация многофункциональных МСАУ с использованием методологии системного подхода // Известия РАН. Теория и системы управления. 1995. №3. С.34-43.

109. Гухман А. А. Введение в теорию подобия. -М.: Высшая школа, 1973. -295 с.

110. Дацковский JI.X., Роговой В.И., Абрамов Б.И., Моцохейн Б.И., Жижин С.П.

111. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе (обзор) // Электротехника. 1996. № 10. С. 18-28.

112. Дракунов C.B., Изосимов Д.Б., Лукьянов А.Г., Уткин В.А., Уткин В.И. Принцип блочного управления // Автоматика и телемеханика. ч.1, 1990. № 5. С.38-47, ч.2, 1990. №6. С.20-31.

113. Евстафьев В.Ф., Стригоцкий В.М. Построение многомерных моделей динамических систем с пространством состояний минимальной размерности // Известия РАН. Теория и системы управления. 1999. № 6. С.61-70.

114. Заде Л., Дезоер Ч. Теория линейных систем. Метод пространства состояний. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1970. -704 с.

115. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Синтез алгоритмов изменения перестраиваемых коэффициентов в самонастраивающихся системах управления с эталонной моделью // ДАН СССР. 1967. т. 174, № 1. С.47-49.

116. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Алгоритмы адаптации и условия работоспособности самонастраивающейся системы управления многомерным объектом с переменными параметрами // Автоматика и телемеханика. 1981. № 1. С.65-73.

117. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю., Силаев A.B. Условия асимптотической устойчивости адаптивных систем с моделью // Автоматика и телемеханика. 1997. № 6. С.105-114.

118. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю., Силаев A.B. Настраиваемая функциональная работоспособность адаптивных систем с эталонной моделью // Автоматика и телемеханика. 1997. № 6. С. 125-134.

119. Изосимов Д.Б., Рывкин С.Е. Широтно-импульсная модуляция напряжения трехфазных автономных инверторов // Электричество. 1997. № 6. С.32-39.

120. Изосимов Д.Б., Козаченко В.Ф. Алгоритмы и системы цифрового управления электроприводами переменного тока // Электротехника. 1999. № 4, С.41-51.

121. Икрамов Х.Д. Численное решение матричных уравнений. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1984.-192 с.

122. Ильинский Н.Ф. Перспективы развития регулируемого электропривода // Электричество. 2003. № 2. С. 2-7.

123. Ильясов Б.Г., Кабальное Ю.С. Рутковский В.Ю. и др. Адаптивные системы управления газотурбинными двигателями летательных аппаратов. -М.: изд-во МАИ, 1994.-224 с.

124. Ильясов Б.Г., Кабальнов Ю.С., Распопов Е.В., Рутковский В.Ю. Оптимизация корректирующих устройств в контурах самонастройки адаптивных систем с моделью // Автоматика и телемеханика. 1987. № 11. С.131-142.

125. Ильясов Б.Г., Исмагилова Л.А., Валеева Р.Г. Моделирование производственно-рыночных систем. -Уфа. Изд-во УГАТУ, 1995. -320 с.

126. Интеллектуальные системы автоматического управления / под ред. И.М. Макарова и В.М. Лохина. М.: Физматлит, 2001. 576 с.

127. Кабальнов Ю.С. Адаптивное координатно-параметрическое управление авиационными силовыми установками. Уфа: Вестник УГАТУ. 2000. № 2. С. 149-156.

128. Кабальнов Ю.С., Кузнецов И.В. Синтез модального управления многосвязным объектом // Известия вузов. Приборостроение. 1999. № 3-4. С.14-19.

129. Кабальнов Ю.С., Кузнецов И.В. Синтез наблюдателя Льюенбергера для многосвязной системы управления // Известия вузов. Приборостроение. 2001. № 5.1. С. 19-23.

130. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. -М.: Мир, 1971.-385 с.

131. Квакернак Ч., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. -М.: Мир, 1977.-650 с.

132. Кибернетика в системах военного назначения / под ред. Захарова В.Н. -М.: Воениздат, 1979.-263 с.

133. Ключев В.И. Теория электропривода. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -560 с.

134. Козлов Ю.И., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. -М.: Наука. 1969. -455 с.

135. Копылов И. П. Математическое моделирование электрических машин: М.: Высшая школа, 1987. 248 с.

136. Косьянчук В.В. Вложение систем. Управление с редуцированным наблюдателем // Автоматика и телемеханика. 2002. № 6. С. 23 35.

137. Косьянчук В.В., Зыбин Е.Ю. Синтез системы управления многосвязного объекта на основе технологии вложения // Автоматика и телемеханика. 2002. № 8. С. 22 36.

138. Краснова С.А. Каскадный синтез системы управления манипулятором с учетом динамики электроприводов // Автоматика и телемеханика. 2001. № 11. С. 51 72.

139. Краснова С.А., Уткин В.А., Михеев Ю.В. Каскадный синтез наблюдателей состояния нелинейных многомерных систем // Автоматика и телемеханика. 2001. № 2. С. 43 64.

140. Красовский A.A., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. -М.: Госэнергоиздат, 1962. -724 с.

141. Красовский A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: Физматгиз. 1963.-468 с.

142. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука. 1973. -560 с.

143. Красовский A.A., Буков В.Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. — М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1977. -272с.

144. Круглов С.П. Взаимосвязь двух подходов к аналитическому конструированию оптимальных регуляторов // Автоматика и телемеханика. 2003. № 4. С. 56 69.

145. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976 . -183 с.

146. Кусимов С.Т., Ильясов Б.Г., Васильев В.И. и др. Управление динамическими системами в условиях неопределенности. М.: Наука, 1998. -452 с.

147. Кусимов С.Т., Ильясов Б.Г., Исмагилова Л.А., Валеева Р.Г. Интеллектуальное управление производственными системами. — М.: Машиностроение, 2003. -327с.

148. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. -М.: Машиностроение. 1986. —448 с.

149. Ланкастер П. Теория матриц. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1982. -272 с.

150. Лозгачев Г.И. Построение модальных регуляторов для одноконтурных и многосвязных систем // Автоматика и телемеханика. 2000. № 12. С. 15-21.

151. Лукьянов А.Г. Блочный метод синтеза нелинейных систем на скользящих режимах // Автоматика и телемеханика. 2000. № 7. С. 31 43.

152. Лукьянов А.Г., Уткин В.И. Методы сведения динамических систем к регулярной форме // Автоматика и телемеханика. 1981. № 4. С. 5 13.

153. Лямке Б.П., Розенвассер E.H. Алгебраические свойства несократимых передаточных матриц // Автоматика и телемеханика. 1998. № 7. С. 14 34.

154. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. -М.: Машиностроение, 1982. -504 с.

155. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. — М.: Наука. 1967.

156. Математические основы теории автоматического регулирования, в 2х томах \ под ред. Б.К. Медведева. -М.: Высшая школа. 1977. -366с., -455с.

157. Машиностроение. Энциклопедия. -М.: Машиностроение, 2000.

158. Месарович М., Мако Д., Такахара И. Теория иерархических многоуровневых систем. М.: Мир, 1973. -344 с.

159. Методы классической и современной теории автоматического управления. В 3-х т., Т.2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления / под ред. Н.Д. Егупова. М.: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. -736 с.

160. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления И под ред. Егупова Н.Д. М.: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. -744 с.

161. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000. -549 с.

162. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков. — М.: Машиностроение, 1989. -224 с.

163. Моисеев H.H. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1981.-488 с.

164. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970.-288 с.

165. Мунасыпов P.A. Синтез адаптивных многосвязных систем автоматического управления газотурбинными двигателями структурными методами. Автореф. дис. докт. техн. наук. Уфа, УГАТУ, 2003.

166. Никитин В.М. Управление значением выходного напряжения трехфазного инвертора // Электротехника. 1996. № 4. с.34-40.

167. Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Схемы адаптивного управления с расширенной ошибкой ii Автоматика и телемеханика. 1994. № 9. С. 3 22.

168. Осетинский H.H. Обзор некоторых результатов и методов в современной теории линейных систем // Теория систем. Математические методы и моделирование. М.: Мир, 1989. С.328-379.

169. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987.—480 с.

170. Параев Ю.А. Алгебраические методы в теории линейных систем управления. Томск: Изд-во Томского гос. Университета. 1980. 140 с.

171. Первозванский A.A., Гайцгори В.Г. Декомпозиция, агрегирование и приближенная оптимизация. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1979. -344 с.

172. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1986. -616с.

173. Первозванский A.A. Математические модели управления производством. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1975. -616с.

174. Перельман И.И. Анализ современных проблем адаптивного управления с позиций приложения к автоматизации технологических процессов // Автоматика и телемеханика. 1991. № 7. С.3-32.

175. Петров Б.Н. и др. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления. М.: Машиностроение. 1978. -240 с.

176. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. — М: Машиностроение, 1972.-260с.

177. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980. -314 с.

178. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника, автоматизация, управление, 2000, №1. С.4-14.

179. Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Сверхустойчивые линейные системы управления // Автоматика и телемеханика. 2002. № 8. с.37-53., 2002. №11. С.56-75.

180. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1978. -356 с.

181. Потапенко Е.М. Сравнительная оценка робастных систем управления с различными типами наблюдателей // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. № 1. С. 109-117.

182. Потемкин В. Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x:- В 2-х т., том 1. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999 366 е., том 2. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. -304 с.

183. Пупков К.А., Егупов Н.Д. и др. Методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем автоматического управления. -М.: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999.-684 с.

184. Путов В.В. Методы построения адаптивных систем управления нелинейными нестационарными динамическими объектами с функционально-параметрической неопределенностью. Автореф. дис. докт. техн. наук. СПб., 1993.

185. Путов В.В. Адаптивное управление динамикой сложных мехатронных систем // Мехатроника, автоматизация, управление. 2000, №.1. С.20-25.

186. Рассудов Л.Н., Новиков В.А., Белов М.П., Сушников A.A. Автоматизированный электропривод современная основа автоматизации технологических процессов // Электротехника. 2003, № 5. С. 12-16.

187. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Советское радио, 1980. -232 с.

188. Растригин Л.А. Адаптация сложных систем. Рига: Зинатне, 1981.-375 с.

189. Реклейтис Р. и др. Оптимизация в технике, кн. 1, кн. 2. М.: Мир, 1986.

190. Робототехника и гибкие автоматизированные производства /под ред. Макарова И.М., в 9-ти книгах, М.: Машиностроение, 1986 .

191. Розенвассер E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. -М.: Наука. 1981.-457 с.

192. Розенвассер E.H. Синтез многомерных линейных систем с заданным характеристическим полиномом // Автоматика и телемеханика. 1996. № 2. С.35-55.

193. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. —М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1978.-552 с.

194. Романовский Э.А. Оптимальное по затратам энергии управление электроприводами переменного тока в технологических процессах машиностроения. Автореф. дис. канд. техн. наук. -Наб. Челны: КамПИ, 2001.-20 с.

195. Садомцев Ю.В. Грубость многомерных систем с наблюдателями пониженной размерности // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1999. № 6. С.71-81.

196. Сильвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. -M.: Энергоатомиздат, 1987. -200 с.

197. Сипайлов Г. А. и др. Электрические машины (специальный курс): / Г. А. Сипайлов, Е. В. Кононенко, К. А. Хорьков М.: Высшая школа, 1987. - 287 с.

198. Смагина Е.М. Взаимосвязь проблемы задания передаточных нулей и метода модального управления // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1996. №2. с.39-43.

199. Смагина Е.М. Вопросы анализа линейных многомерных объектов с использованием понятия нуля системы. -Томск: Изд-во Том. гос. ун-та, 1990. -160 с.

200. Смагина Е.М. Вычисление и задание нулей линейной многомерной системы // Автоматика и телемеханика. 1987, №12. С.165-173.

201. Смагина Е.М. Нули линейных многомерных систем. Определения, классификация, применение // Автоматика и телемеханика. 1985, №12. С.5-33.

202. Смышляев A.C., Черноусько Ф.Л. Алгоритм управления линейной системой при сложных ограничениях // Известия РАН. Теория и системы управления. 1999. № 6. С.46-50.

203. Соболев О.С. Методы исследования линейных многосвязных систем. -М.: Энергоатомиздат, 1988.-120 с.

204. Современная прикладная теория управления. Новые классы регуляторов технических систем / под ред. A.A. Колесникова. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000, Часть 3. 656 с.

205. Соколов Н.И., Петров Б.Н. и др. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами: Инженерные методы анализа и синтеза. -М.: Машиностроение. 1986.-256 с.

206. Соколов Н.И., Рутковский В.Ю., Судзиловский Н.Б. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами. -М.: Машиностроение, 1988. -208 с.

207. Соколовский Г.Г., Стасовский В.М., Постников Ю.В. Выбор структуры и параметров регулятора и наблюдателя в электроприводе многомассового упругого объекта // Электричество 1994. № 10. С.49-54.

208. Солодовников В.В., Дмитриев А.Н., Егупов Н.Д. Спектральные методы расчета и проектирования систем управления. -М.: Машиностроение, 1986. —440 с.

209. Солодовников В.В., Филимонов Н.Б. Динамическое качество систем автоматического регулирования. -М.: изд-во МВТУ им. Н. Баумана. 1987. -84с.

210. Солодовников В.В., Шрамко JI.C. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. -М.: Машиностроение. 1972. -270 с.

211. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / под ред. Круповича В.И, Барыбина Ю.Г., Самера M.JI. -М.: Энергоиздат. 1982. -416 с.

212. Справочник по промышленной робототехнике. В 2-х книгах / под ред. Ш. Нофа. -М.: Машиностроение. 1989. 1 кн. —487 е., 2 кн.^80 с.

213. Справочник по теории автоматического управления / под ред. А. А. Красовского. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. -712 с.

214. Стефани Е.П. Основы построения АСУ ТП. -М.: Энергоиздат, 1982, 352 с.

215. Стрейц М. Метод пространства состояний в теории дискретных систем управления. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. -296 с.

216. Стренг Г. Линейная алгебра и ее применения. -М.: Мир. 1980. -454 с.

217. Тарарыкин C.B., Тютиков В.В. Проектирование регуляторов состояния упругих электромеханических систем // Электричество. 1998. № 3. С.53-57.

218. Тарарыкин C.B., Тютиков В.В., Салахутдинов H.B. Проектирование цифровых полиномиальных регуляторов электромеханических систем // Электричество. 2000. №12. с.33-39.

219. Тарарыкин C.B., Тютиков В.В., Красильникъянц Е.В., Салахутдинов Н.В. Синтез систем модального управления заданной статической точности // Электротехника, 2003, № 2. С.2-7.

220. Тарарыкин C.B., Пучков A.B., Тютиков В.В. Параметрическая оптимизация и итерационная настройка регуляторов состояния линейных динамических систем // Электричество, 2002, № 8. С 41-48.

221. Терехов В.А., Тюкин И.Ю. Эволюция и проблемы теории адаптивных систем управления // Мехатроника, автоматизация, управление. 2003. № 6. С.9-18, №7. С.2-11.

222. Терехов В.А., Ефимов Д.В., Тюкин И.Ю. Нейросетевые системы управления. -М.: Высшая школа, 2002. -183 с.

223. Теория автоматического управления / под ред. Воронова A.A., в двух частях, ч.2 Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления. -М.: Высшая школа, 1986.-504 с.

224. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования / под ред. В.В. Солодовникова. -М.: Машиностроение, 1967-1969, кн.1 768 е., кн.2 - 680 е., кн.З, ч.1 -608 е., ч.2 —366 с.

225. Теряев Е.Д., Булеков В.Н., Михайлов Ф.А. и др. Динамика непрерывных линейных систем с детерминированными и случайными параметрами. -М.: Наука, 1971,-561 с.

226. Тимофеев A.B. Управление роботами. -Л.: изд-во Ленингр. гос. ун-та, 1986. -240 с.

227. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. -Л.: Машиностроение, 1988.-332 с.

228. Тимофеев A.B. Свойства обратимых моделей динамики и синтез высококачественного робастного управления // Известия РАН. Техническая кибернетика. 1991. № 1. С.45-56.

229. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии / пер. с англ. под ред. Страхова C.B. -М.: Энергия. 1964. -528 с.

230. Уткин В.А. Метод разделения движений в задачах наблюдения // Автоматика и телемеханика. 1990. № 2. С.27-37.

231. Уткин В.А. Инвариантность и автономность в системах с разделяемыми движениями // Автоматика и телемеханика. 2001. №11. С.73-93.

232. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1981. -368с.

233. Ушаков A.B. Обобщенное модальное управление // Известия вузов. Приборостроение. 2000. № 3, С.8-15.

234. Филимонов А.Б. Спектральная декомпозиция систем с запаздыванием. Компенсация запаздываний. М: Физматлит, 2002. -287 с.

235. Филимонов А.Б., Филимонов Н.Б. Модальное управление многомерными объектами // Известия РАН. Техническая кибернетива.1985. № 2. С.130-142.

236. Фомин В.Н., Фрадков АЛ., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1981. 448 с.

237. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990. 292 с.

238. Фрадков А.Л. Адаптивная стабилизация минимально-фазовых объектов с векторным входом без измерения производных от выхода // ДАН РАН 1994. т.337, № 5. С.592-594.

239. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1977. 246с.

240. Халас Ш. Оптимизация управления инверторами напряжения в асинхронном электроприводе//Электричество. 1993. № 1. С.45-56.

241. Ходько С.Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами. JI.: Машиностроение. Ленинград, отделение, 1987. -232 с.

242. Хорн Р., Джонсон Ч. Матричный анализ. М.: Мир. 1989. 655 с.

243. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / Герман-Галкин С.Г. и др. М.: Машиностроение. 1986, 244 с.

244. Честное B.HL Синтез многомерных систем заданной точности по среднеквадратическому критерию // Автоматика и телемеханика. 1998. № 12. С.109-117.

245. Чхеидзе Г.А. Синтез алгоритмов управления движением упругих механических систем // Автоматика и телемеханика. 1991. № 2. С.209-212.

246. Шаталов А.С. Отображение процессов управления в пространствах состояний. М.: Энергоатомиздат, 1986,256 с.

247. Шаталов А.С. Динамические системы и сигналы: Общие вопросы. М.: Энергоатомиздат, 1996, 320 с.

248. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975.

249. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоиздат, 1982. 192с.

250. Ядыкин И.Б., Шумский В.М., Овсепян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 240 с.

251. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1973. 464с.

252. Astrom К.J. Theory and application of adaptive control A survey // Automatica.1983. V. 19. №5. P. 471-486.

253. Barnett S. Introduction to mathematical control theory. Oxford: University Press, 1975.

254. Ertzberger H. Analysis and design of model reference following systems by state space techniques // Proc. TASS, 1968. p.572-580.

255. Ha I.-J. Canonical forms of decouplable and controllable linear systems // Int. J. Control. 1992.V. 56. № 3. P.691-701.

256. Hiza J.G., Li C.C. Analytical synthesis of a class model-reference time-varying control systems // IEEE Trans. Jn Appl. Ind. 1963. № 69. P. 356-362.

257. Ikhouane F.L., Krstic V. Adaptive backstepping with parameter projection: robustness and asymptotic performance //Automatica. 1998. V.34, N.4. P.429-435.

258. Isidori A. Nonlinear control systems. Berlin: Springer-Verlag, 1995.

259. Jacobs O.L.R. Introduction to adaptive control // Selftuning and adaptive control: Theory and application. N.Y.: Peter Peredrinus ltd., 1981. P. 1-35.

260. Kailath T. Linear Systems. NJ. Prentice-Hall. Englewood Cliffs. 1980.

261. Kokotovic P. V. Foundations of adaptive control. Berlin: Springer-Verlag, 1991.

262. Krstic M., Kanellakopoulos I„ Kokotovic P. V. Nonlinear design of adaptive Controllers for linear systems // IEEE Trans, on Automatic Control. 1994.Vol. 39, no.4. P. 738-751.

263. Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P. V. Nonlinear and adaptive control desing. NY: Wiley, 1995.

264. Landau I.D. Adaptive Control. The model reference approach N.Y., Basel, Marcel Dekker, 1979. 406 p.

265. Lin Ch.-An, Hsieh T.-Fu. Decoupling controller design for linear multivariable plants // IEEE Trans. Automat. Control. AC-36. 1991. P. 485-489.

266. Luders G., Narendra K.S. A new canonical form for an adaptive observer // IEEE Trans, on Automat. Control. 1974. V. 19. № 2. P. 117-119.

267. Luenberger D.G. An introduction to observer // IEEE Trans, on Automat. Control. 1966. V. AC-16. № 6. P. 596-602.

268. Malcolmson P. A prime matrix ideal yields a skew field // J. London Math. Soc. 1978. v. 18. №2. P. 221-233.

269. Malcolmson P. Weakly finite matrix localization // J. London Math. Soc. 1993. v.2. 3 48. P. 31-38.

270. MapleV R4® User's Guide. The Waterloo Maple. Inc. 1999.

271. Matlab®. User's Guide. The Math Works, Inc. 2000.

272. Monopoli R.V. Model reference adaptive control with an augmented error signal // IEEE Trans, on Automat. Control. 1974. V. 19. № 5. P.474-484.

273. Monopoli R.V., Subbaara V.N. A simplified algorithm for model reference adaptive control // IEEE Trans, on Automat. Control. 1980. V. 25. № 3. P.579-581.

274. Morse A.S. Structural invariants of linear multivariable systems // SIAM J. Control. 1973. No. 11. p. 446-465.

275. Narendra K.S., Annaswamy A.M., Singh R.P. A general approach to the stability analysis of adaptive systems // Int. J. of Control. 1985. V. 41. № 1. P. 193-216.

276. Narendra K.S., Valavani L.S. A comparisons of Luapunov and hyperstability approaches to adaptive control of continuous systems // IEEE Trans, on Automat. Control. 1980. V. 25. № 2. P. 243-247.

277. Ortega R. On Morse's new adaptive controller: parameter convergence and transient performance // IEEE Trans, on Automat. Control. 1993. V. 38. № 8. P. 1191-1202.

278. Ortega R., Fradkov A.L. Asymptotic stability of a class of adaptive systems // Int. J. of Adapt. Control and Signal Proc. 1993. V. 7. № 3. P. 255-260.

279. Poster B., Grossley T. Modal Control. Theory and Application. London, Taylor and Fransis, 1982.

280. Rosenbrock H.H. State space and multivariable theory. New York. J. Willey, 1970.

281. Slotine J.K., Li W. Applied nonlinear control. New Jersey: Printice Hall Englewood Cliffs, 1991.

282. Tannenbaum A. Invariance and system theory: algebraic and geometric aspects. Lecture Notes in Mathematics. New-York: Springer-Verlag, 1981.

283. Taylor D.G., Kokotovic P. V., Marino R. Adaptive regulation of nonlinear systems with unmodeled dynamics // IEEE Trans, on Automat. Control. 1989. V. 34. P. 405-412.

284. Tsakalis K.S., Ioannou P.A. Adaptive control of linear time-varying plants // Automatica. 1987. V. 23. №4. P. 459-468.

285. Tsakalis K.S., Ioannou P.A. Adaptive control of linear time-varying plants: a new model reference controller structure // IEEE Trans, on Automat. Control. 1989. V. 34. 3 10. P/ 10381046.

286. Wolovich W.A., Falb P. Invariants and canonical forms under dynamic compensation 11 SIAM J. Control. 1976. № 11. P. 998-1008.

287. YaoB., Tomizuka M. Adaptive robust control of SISO nonlinear systems in a semi-strict feedback form // Automatica. 1997. Vol. 33, no.5. P. 893-900.