автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Алгоритмы и программные средства диагностирования систем автоматического управления на основе теории чувствительности

ВВЕДЕНИЕ.

1. ДИАГНОСТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И МЕТОДЫ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Диагностические модели систем автоматического управления.

1.2. Структурно-матричная диагностическая модель.

1.3. Методы диагностирования.

1.4. Количественные характеристики различимости одиночных дефектов.

1.5.Конкретизация цели и задач исследования.

2. АЛГОРИТМЫ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ И АНАЛИЗА ДИАГНОСТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ НЕПРЕРЫВНЫХ САУ.

2.1. Диагностирование непрерывных САУ в частотной области.

2.1.1. Нормированный диагностический признак наличия дефекта.

2.1.2. Мера различимости одиночных дефектов.

2.1.3. Выбор диапазона контролируемых частот.

2.1.4. Алгоритм назначения контрольных точек.

2.2. Диагностирование непрерывных САУ во временной области.

2.2.1.Метод диагностирования САУ во временной области с использованием методов теории чувствительности.

2.2.2.Анализ контролепригодности объекта диагностирования.

2.2.3. Адаптивный алгоритм поиска одиночных дефектов.

2.2.4. Модифицированный алгоритм поиска одиночных структурных дефектов по временным характеристикам.

2.3. Диагностирование непрерывных САУ во временной области с использованием интегральных преобразований сигналов.

2.3.1. Метод диагностирования.

2.3.2. Анализ контролепригодности объекта диагностирования.

2.3.3. Модифицированный алгоритм поиска структурных дефектов.

2.3.4. Аналитический метод вычисления модели чувствительности.

Выводы.

3. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ НЕПРЕРЫВНЫХ САУ.

3.1. Основные характеристики разработанных программных средств.

3.2. Исследование алгоритмов диагностирования и анализа контролепригодности в частотной области.

3.3. Исследование алгоритмов диагностирования и анализа контролепригодности во временной области.

3.4. Исследование алгоритмов диагностирования и анализа контролепригодности во временной области с использованием интегральных преобразований сигналов.

Выводы.

4. АЛГОРИТМЫ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ДИСКРЕТНЫХ САУ

И ИХ ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ.

4.1. Диагностирование дискретных САУ.

4.2. Анализ контролепригодности дискретных САУ.

4.3. Использование интегральных преобразований сигналов при диагностировании дискретных САУ.

4.4. Основные характеристики разработанного программного комплекса. ЮЗ

4.5. Исследование алгоритмов диагностирования и анализа контролепригодности дискретных САУ.

Выводы.

Актуальность темы. Усложнение систем автоматического управления (САУ) и расширение сферы их внедрения приводит к повышению ответственности выполняемых системой функций и росту цены ее отказа. Это требует разработки методов диагностирования, которые позволили бы сократить число измерений на объекте диагностирования (ОД) за счет использования более информативных контрольных точек и диапазонов измеряемых динамических характеристик. Актуальным является развитие структурного подхода к диагностированию непрерывных САУ путем разработки алгоритмов и программных средств для предварительного анализа диагностических моделей (ДМ) и определения условий и ожидаемых результатов диагностирования и распространение этого подхода на дискретные САУ. В настоящее время отсутствуют алгоритмы поиска одиночных дефектов дискретных САУ на основе модели структурной чувствительности. Известные методы диагностирования непрерывных САУ на основе модели структурной чувствительности используют различные по виду и структуре характеристики различимости и признаки наличия одиночных дефектов, каждый из которых имеет свою область значений. Это не позволяет производить сравнительный анализ ожидаемых и фактических результатов диагностирования и затрудняет процесс выбора контролируемых диапазонов динамических характеристик и необходимых контрольных точек. Для устранения этих недостатков актуальным является разработка таких методов и алгоритмов, которые позволят с единых позиций, используя единый математический аппарат, осуществлять поиск дефектов и анализ свойств диагностических моделей непрерывных и дискретных САУ.

Целью работы является разработка методов и алгоритмов диагностирования непрерывных и дискретных САУ, анализа диагностических моделей, выбора необходимого диапазона динамических характеристик, уменьшения используемых контрольных точек на основе модели структурной чувствительности и создание программных комплексов для исследования эффективности разработанных методов и алгоритмов.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи:

1) разработка алгоритмов диагностирования непрерывных САУ во временной и частотной областях для поиска одиночных структурных и параметрических дефектов на основе модели чувствительности;

2) разработка методов и алгоритмов диагностирования дискретных САУ во временной области при поиске одиночных структурных и параметрических дефектов на основе модели чувствительности;

3) разработка методики определения контролепригодности объекта для всех разработанных алгоритмов;

4) разработка методов и алгоритмов назначения контрольных точек и выбора диапазонов контролируемых динамических характеристик;

5) разработка программных средств для исследования характеристик предложенных методов и алгоритмов.

Методы исследований базируются на математическом аппарате структурно-топологического анализа, методах теории управления, системного анализа, теории чувствительности, математической статистики.

Научная новизна.

1) Разработаны и исследованы алгоритмы поиска одиночных структурных и параметрических дефектов непрерывных САУ во временной и частотных областях с использованием нормированных диагностических признаков;

2) Разработан алгоритм поиска структурных дефектов на основе интегральных преобразований сигналов объекта диагностирования и его диагностической модели;

3) Разработаны и исследованы методы и алгоритмы поиска одиночных структурных и параметрических дефектов дискретных систем управления на основе структурной модели чувствительности;

4) Разработана методика назначения контрольных точек и выбора диапазона контролируемых характеристик в объекте диагностирования путем анализа значений характеристик различных пар дефектов;

5) Созданы программные комплексы, реализующие предложенные методы и позволяющие исследовать характеристики алгоритмов диагностирования и свойства объектов диагностирования.

Достоверность полученных результатов и выводов подтверждена результатами компьютерного моделирования и решением тестовых задач.

Практическая значимость работы. Предложенные методы поиска одиночных дефектов, назначения контрольных точек и выбор контролируемого диапазона динамических характеристик позволяют существенно сократить объем измерений на объекте. Программный комплекс позволяет разработчикам и эксплуатационникам САУ моделировать возможные неисправности и определять оптимальные динамические характеристики, входные воздействия, контрольные точки и диапазон динамических характеристик для их надежной идентификации.

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы внедрены в учебный процесс кафедры «Автоматика и системотехника» ХГТУ, в научные исследования лаборатории диагностирования систем управления НИИ КТ, в акционерном обществе энергетики и электрификации «Хабаровскэнерго» и ОАО «Хабаровский нефтеперерабатывающий завод».

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались на международной научно-практической конференции «Информационные технологии на железнодорожном транспорте» (Хабаровск, 1998), XXXVI Международной научной студенческой конференции «Студент и научно-технический прогресс» (Новосибирск, 1998), Первой международной научной конференции творческой молодежи «Научно-техническое и экономическое сотрудничество стран АТР в XXI веке» (Хабаровск, 1999), где были отмечены дипломом, Шестом международном симпозиуме актуальных проблем науки и технологического прогресса дальневосточного региона (Харбин, КНР 2000), международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (Санкт-Петербург, 2000), Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-14» (Смоленск, 2001), II международной научной конференции творческой молодежи «Научно-техническое и экономическое сотрудничество стран АТР в XXI веке» (Хабаровск, 2001), Региональной научно-технической конференции «Научное и научно-техническое обеспечение экономического и социального развития Дальневосточного региона» (Хабаровск, 1998), Дальневосточном региональном конкурсе компьютерных программ студентов, аспирантов и молодых ученых «Программист-98» (Владивосток, 1998), где были отмечены 3 дипломами, в том числе дипломом первой 9 степени за лучшую разработку, Региональной научной конференции «Молодежь и научно-технический прогресс». (Владивосток, 2000), Межвузовской научно-технической конференции аспирантов и студентов, посвященной 40-летию ХГТУ (Хабаровск, 1998), Дальневосточном фестивале "Студенческая весна - 99" в конкурсе «Информатизация общества XXI век» (Хабаровск, 1999), где разработанные программные средства были отмечены дипломом первой степени, IV краевом конкурсе молодых ученых и аспирантов в секции «Технические науки» (Хабаровск, Владивосток, 2002), где были отмечены дипломом первой степени, работа в целом докладывалась на научном семинаре КнАГТУ.

Публикации. По теме диссертации лично и в соавторстве опубликована 21 работа, в том числе 2 патента на изобретение и 2 свидетельства о регистрации программных средств.

Автор приносит слова благодарности своему учителю и коллеге проф. Чье Ен Ун за консультации, поддержку и внимание к работе.

Структура диссертации. Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографии из 101 наименования, 2 приложений.

Выводы

1) Разработан метод и алгоритмы поиска одиночных структурных и параметрических дефектов линейных дискретных САУ с постоянным шагом дискретизации во временной области на основе теории чувствительности;

2) Разработана методика предварительного анализа диагностической модели САУ основанная на применении структурной и параметрической чувствительности, позволяющая оценить предполагаемую различимость дефектов;

3) Разработан модифицированный алгоритм поиска структурных дефектов на основе интегральных преобразований сигналов объекта диагностирования и его диагностической модели, позволяющий уменьшить объем вычислений при определении диагностических признаков и мер различимости. Разработаны программные средства для исследования алгоритмов диагностирования и предварительного анализа диагностической модели дискретных САУ;

114

4) Программный комплекс позволяет исследовать эффективность алгоритмов поиска одиночных дефектов во временной области анализа объекта диагностирования, осуществлять статистическое моделирование процессов диагностирования для оценки влияния погрешностей снятия динамических характеристик и неадекватности диагностической модели на достоверность диагностирования;

5) В результате проведенных вычислительных экспериментов показана работоспособность и эффективность всех разработанных методов и алгоритмов диагностирования дискретных САУ. Показано, что предложенные меры различимости пар дефектов, дают оценки с достаточной для практики точностью совпадения с фактически полученными апостериорными коэффициентами различимости.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Для исследования методов диагностирования непрерывных и дискретных САУ были разработаны ряд алгоритмов и программных средств и проведено моделирование процессов поиска дефектов для различных САУ. Результаты проведенных исследований сводятся к следующему:

1) Разработан метод и на его основе алгоритмы поиска одиночных структурных и параметрических дефектов дискретных САУ во временной области;

2) Разработаны алгоритмы поиска одиночных структурных и параметрических дефектов непрерывных САУ во временной и частотных областях;

3) Разработана методика назначения контрольных точек в объекте диагностирования путем анализа значений характеристик различных пар дефектов, позволяющая снизить аппаратные затраты на диагностирование;

4) Разработана методика выбора диапазона контролируемых динамических характеристик, позволяющая повысить достоверность диагностирования;

5) Разработан модифицированный алгоритм поиска структурных дефектов на основе интегральных преобразований сигналов объекта диагностирования и его диагностической модели, позволяющий уменьшить объем вычислений при определении диагностических признаков и мер различимости.

6) Разработаны программные средства для исследования алгоритмов диагностирования и предварительного анализа диагностической модели непрерывных и дискретных САУ. Программные комплексы позволяют исследовать эффективность алгоритмов поиска одиночных дефектов как во временной, так и в частотной областях анализа объекта диагностирования, осуществлять статистическое моделирование процессов диагностирования для оценки влияния погрешностей снятия динамических характеристик и неадекватности диагностической модели на достоверность диагностирования;

7) В результате проведенных вычислительных экспериментов показана работоспособность и эффективность всех разработанных методов и алгоритмов диагностирования непрерывных и дискретных САУ.

8) Показано, что предложенные меры различимости пар дефектов, дают оценки с достаточной для практики точностью совпадающие с фактически полученными апостериорными коэффициентами различимости;

9) Разработанная методика назначения контрольных точек реализована при проведении вычислительного эксперимента и позволила получить экономию аппаратных и вычислительных затрат при диагностировании;

10) Показано что анализ значений функций мер различимости позволяет путем выборки дискретных значений контролируемых частот в точках максимума этих функций обеспечить максимум различимости дефектов;

11) Путем статистического моделирования показано, что применение адаптивного алгоритма поиска дефектов во временной области позволяет повысить достоверность диагностирования. Степень

117 повышения достоверности существенно зависит от параметров настройки адаптивного алгоритма, которые индивидуальны для каждого объекта диагностирования.

По результатам исследований лично и в соавторстве опубликовано 20 работ [75,76,79,80,85-101], в том числе 2 патента на изобретение [75,76], 2 свидетельства на регистрацию программных средств [79,80].

1. Основы технической диагностики/ Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976.-464 с.

2. Вавилов А.А., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем управления. Л: Изд. ЛГУ, 1981. - 232 с.

3. Мозгалевский А.В., Калявин В.П., Костанди Г.Г. Диагностирование электронных схем. Л.: Судостроение, 1984. 224 с.

4. Карибский В.В. Анализ систем для контроля работоспособности и диагностики неисправностей// Автоматика и телемеханика. 1965. - № 2. С. 308-314.

5. Кузнецов П.И., Пчелинцев Л.А., Гайденко B.C. Контроль и поиск неисправностей в сложных системах. М.: Сов. Радио, 1969. - 240 с.

6. Пашковский Г.С. Задачи оптимального обнаружения и поиска отказов в РЭА. М.: Радио и связь, 1981.-280 с.

7. Сердаков А.С. Автоматический контроль и техническая диагностика. Киев: Техника, 1971. 242 с.

8. Малышенко Ю.В. Функциональные модели неисправностей аналоговых элементов// Автоматика и телемеханика. 1992. -№ 2. С. 136 - 143.

9. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. М.: Машиностроение, 1978.-736 с.

10. Кузовков Н.Т. Динамика систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1968. - 428 с.

11. Мозгалевский А.В. Техническая диагностика (непрерывные объекты)// Автоматика и телемеханика. 1978. -№ 1. С. 145 - 166.

12. Согомонян Е.С. Контроль работоспособности и поиск неисправностей в функционально связанных системах// Автоматика и телемеханика. -1964.-№6. С. 980-990.

13. Методика выбора диагностических параметров для непрерывных объектов, представленных логическими моделями. Горький: ВНИИНМАШ, Горьковский филиал, 1976. - 68 с

14. Методика выбора диагностических параметров для непрерывных объектов, представленных логическими моделями в форме графа с помощью ЭВМ. Горький: ВНИИНМАШ, Горьковский филиал, 1978. -82 с.

15. Мозгалевский А.В., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика. М: Высшая школа, 1975. 207 с.

16. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976.-424 с.

17. Мироновский JI.A. Функциональное диагностирование линейных динамических систем// Автоматика и телемеханика. 1979. - N 8. с. 120- 128.

18. Мироновский JI.A. Функциональное диагностирование динамических систем (обзор) // Автоматика и телемеханика. 1980. - N 8. с. 96 - 121.

19. Шумский А.Е. Поиск дефектов в нелинейных системах методом функционального диагностирования// Автоматика и телемеханика. -1991.-N12. с. 148- 155.

20. Акимов А.Н. Метод идентификации отказов динамических систем// Автоматика и телемеханика. 1992. - N 6. с. 161-166.

21. Жирабок А.Н. Функциональное диагностирование на основе соотношений паритета// Автоматика и телемеханика. 1998. - N 2. с. 133 - 142.

22. Жирабок А.Н., Шумский А.Е. Функциональное диагностирование нестационарных динамических систем// Автоматика и телемеханика.1989.-N11. с. 146- 153.

23. Мироновский JI.A. Функциональное диагностирование нелинейных дискретных объектов// Автоматика и телемеханика. 1989. - N 6. с. 150- 157.

24. Frank P.M. Fault diagnosis in dynamic systems using analytical and knowledge-based redundancy a survey and some new results// Automatica.1990. V.26. N3. P. 459-474.

25. Patton R. Robast model-based fault diagnosis: the state of the art// Proc. IF AC Symp. SAFEPROCESS'94. Espoo, 1994. P. 1 24

26. Gertler J., Kunwer M.M. Optimal residual decoupling for robast fault diagnosis// Proc. Int. Confer. TOOLDIAG'93. Toulouse, 1993. P. 436 452.

27. Hofling Т., Isermann R. Adaptive parity equations advanced parameter estimation for fault detection and diagnosis// Proc. IF AC 13th Triennial World Congress. San Francisco, 1996. V. N. P. 55 60.

28. Martin K.F., Moavenian M. A comparison of fault detection filters using multiple inputs, parallel observers and residual processing// Proc. IF AC Symp. SAFEPROCESS'94. Espoo, 1994. P. 551 555.

29. Мозгалевский A.B., Волынский В.И., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика судовой автоматики. Д.: Судостроение, 1972. - 223 с.

30. Налимов В.В., Чернов Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1965. - 257 с.

31. Давыдов П.С. Техническая диагностика электронных устройств и систем. М.: Радио и связь, 1988 - 256 с.

32. Блинов Н.Н., Гаскаров Д.В., Мозгалевский А.В. Автоматический контроль систем управления. JL: Энергия, 1968. - 152 с.

33. Абрамов О. В., Климченко В. В. Прогнозирование надежности и состояния контролируемых объектов при ограниченности исходной информации. // В кн. Идентификация, прогнозирование и управление в технических системах. Владивосток: ДВНЦ АН СССР, 1986. с. 3-18.

34. Ксенз С.П. Диагностика и ремонтопригодность радиоэлектронных средств. М.: Радио и связь, 1989. - 248 с.

35. Войтенков И.Н. Методы и средства дифференциального оценивания и идентификации моделей. Киев: Наукова Думка, 1989. - 288 с.

36. Шульгин В.А. Контроль и управление в больших системах. JL: Изд-во ленинградского университета, 1981. - 172 с.

37. Оценка параметров сложных систем методом рандомизированных воздействий // Мачевариани Л.М., Новоселова Г.В., Рожков Н.Н. и др. /

38. В кн. Вопросы механики и процессов управления. Вып. 9. -Д.: Изд-во ленинградского университета, 1986. с. 155-160.

39. Велигурский Г.А. Аппаратно-программные методы анализа надежности структурно-сложных схем. Минск: Наука и техника, 1986. - 256 с.

40. Переверзев Е.С., Чумаков Л.Д. Параметрические модели отказов и методы оценки надежности технических систем. Киев: Наукова Думка, 1989.- 184 с.

41. Абрамов О.В., Розенбаум А.Н. Прогнозирование состояния технических систем. М.: Наука, 1990. - 175 с.

42. Диагностирование на граф-моделях. // Осис Я.Я., Гельфандбейн Я.А., Маркович З.П. и др. М.: Транспорт, 1991. - 243 с.

43. Диагностическое обеспечение РЭА на этапах проектирования и производства. Тезисы докл. научно-техн. конференции. // Под ред. Кизуб В.А. Л.: Судостроение, 1990. - 127 с.

44. Боев Б.В., Бугровский В.В., Вершинин М.П. Идентификация и диагностика в информационно-управляющих системах авиакосмической энергетики. М.: Наука, 1988. - 165 с.

45. Жирабок А.Н., Шумский А.Е. Управляемость, наблюдаемость, декомпозиция нелинейных динамических систем. Владивосток: ДВГТУ, 1993.- 127 с.

46. Идентификация и оптимизация нелинейных стохастических систем. // Попков Ю.С., Киселев О.Н., Петров Н.П. и др. М.: Энергия, 1976. -440 с.

47. Анисимов Н.Н., Розенбаум А.Н. Аппаратное решение задачи прогноза. В кн. Идентификация, прогнозирование и управление в технических системах. Владивосток: ДВНЦ АН СССР, 1986. с. 159-168.

48. Шалобанов С.В. Структурно-матричная диагностическая модель линейной системы управления // Методы и средства обработки информации. Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 1, Хабаровск: Изд.-во Хабар, гос. техн. ун-та, 1998, с. 7-11.

49. Розенвассер Е. Н., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. -М.: Наука, 1981.-464 с.

50. Артемьев В.В., Равич В.Х. Применение неподвижной точки для определения работоспособности объекта диагностирования. JL: Изв. ЛЭТИ, 1976, вып. 207, с. 11-14.

51. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975.-684 с.

52. Гилютин Н.Б., Шахмундес Л.Ю. Диагностика отказов при моделировании систем автоматического управления на аналоговых вычислительных машинах. // Техническая диагностика. М.: Наука, 1972, с. 127-132.

53. Дедус Ф.Ф., Воронцов В.Б. Диагностирование непрерывных систем с использованием ортогональных фильтров. // Техническая диагностика. -М.: Наука. 1972, с. 103-108.

54. Климов Е.Н., Попов С.А., Сахаров В.В. Идентификация и диагностика судовых технических систем. JL: Судостроение, 1978. - 176 с.

55. Кудрицкий В.Д., Синица М.А., Чинаев Е.П. Автоматический контроль радиоэлектронной аппаратуры. М.: Сов. Радио, 1977. - 152 с.

56. Элементы теории испытаний и контроль технических систем. // Под ред Юсупов P.M. М.: Энергия, 1978. - 235 с.

57. Юдович B.C. Об одном подходе к диагностике динамических объектов. // VII Симпозиум по проблеме избыточности в информационных системах.: Сб. научн. тр. JL: Изд-во института авиационного приборостроения, 1977. -Ч. 3. с. 98-101.

58. Абрамов О.В., Бернацкий Ф.И., Здор Е.В. Параметрическая коррекция систем управления. М.: Наука, 1981. - 464 с.

59. Латышев А.В. О диагностике неисправностей динамических систем и их аналоговых моделей. // В кн. Идентификация и диагностика электронных устройств и систем. Киев. Наукова Думка, 1981. с. 101-108.

60. Абрамов О.В. Параметрический синтез стохастических систем с учетом требований надежности. М.: Наука, 1992. - 186 с.

61. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение. 1978.-240 с.

62. Чапцов Р.П., Боков А. С., Никитин Г. А Об одном алгоритме распознавания постепенных отказов САР. // III Всесоюзное совещание по технической диагностике. М.: Наука, 1975. с. 220-222.

63. Шибанов Г.П. Распознавание в системах автоконтроля. М.: Машиностроение, 1973. - 424 с.

64. Аринин Н.Н. Диагностирование технического состояния автомобилей. М.: Транспорт. 1978. - 367 с.

65. Гнедов Г.М., Россенбаум Б.Б., Шунов Ю.П. Проектирование систем контроля ракеты. М.: Машиностроение, 1975. - 352 с.

66. А.С. 1462254 СССР. Способ диагностирования неисправностей динамических объектов / С.В. Шалобанов, В.В. Воронин, Г.Г. Костанди. -№4324061/24-24; заявл. 3.08.87; опубл. 28.02.89 бюл. №8.

67. Шалобанов С.В. Структурные методы диагностирования линейных непрерывных систем управления. Хабаровск: Изд-во Хабар, гос. техн. ун-та, 1997.-87 с.

68. Маслов А.Я., Татарский В.Ю. Повышение надежности радиоэлектронной аппаратуры. М.: Сов. радио, 1972. - 264 с.

69. Основы теории надежности и эксплуатации радиоэлектронной техники/ Шишонок Н.А. и др. М.: Сов. радио, 1964. - 551 с.

70. Патент России 2143720. Способ поиска неисправностей в динамических системах / Бобышев В.В., Шалобанов С.В. -N 98122078/09/071298; Заявл.7.12.98; опубл. 27.12.99, бюл. N 36.

71. Патент России 2153188. Способ диагностирования динамических объектов / Шалобанов С.В., Бобышев В.В. № 99105599/09(005799); заявл. 18.03.99; опубл. 20.07.2000, бюл. № 20.

72. Томович Р., Вукобратович М., Общая теория чувствительности. М.: Сов. радио, 1972. 240 с.

73. Шалобанов С.В., Кочетов А.В. Методы диагностирования линейных непрерывных систем управления. Учебное пособие. Хабаровск: Изд-во Хабар, гос. техн. ун-та, 1994. - 58 с.

74. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Моделирование и отладка диагностического обеспечения динамических систем // Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ N 50990000079, ВНТИЦ, 1999.

75. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Моделирование и отладка алгоритмов диагностирования линейных динамических систем // Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ N 50990000080, ВНТИЦ, 1999.

76. ГОСТ 26656 85. Техническая диагностика. Контролепригодность. Общие требования. - М.: Изд-во стандартов, 1986. - 15 с.

77. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1974. - 832 с.

78. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. М.: Наука, 1980. 976 с.

79. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Использование структурно-матричных моделей для диагностирования динамических систем // Математическое моделирование. Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 9, Хабаровск: Изд. - во Хабар, гос. техн. ун-та, 1999. С. 73 - 78.

80. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Диагностирование динамических систем методами теории чувствительности // Методы и средства обработкиинформации. Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып.7, Хабаровск: Изд-во Хабар, гос. техн. ун-та, 1999. С. 29-33.

81. Bobyshev V.V., Epaneshnikova I.V., Shalobanov S.V. The diagnosis of the dynamic systems using the methods of the theory of sensitivity / Journal of Harbin Institute of Technology Vol.7 Sup. 2000, p. 74-76

82. Бобышев В.В. Эволюционный алгоритм синтеза наблюдателя одиночных дефектов непрерывных САУ // Молодежь и научно-технический прогресс . Материалы региональной научной конференции, ч. II. Владивосток: Изд-во ДВЕТУ, 2000. С. 94-95.

83. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Нормированные диагностические признаки наличия и различимости одиночных дефектов. // Информатика и системы управления. Благовещенск: Изд-во Амурского гос. ун-та, 2001. -№ 1. С.54-59.

84. Бобышев В.В., Шалобанов С.В., Чье Ен Ун Статистическое моделирование процессов диагностирования САУ. // Информатика и системы управления. Благовещенск: Изд-во Амурского гос. ун-та, 2001. -№ 1. С.60-64.129

85. Бобышев В.В. Структурные методы диагностирования динамических систем. // Наука Хабаровскому краю. Материалы IV краевого конкурса молодых ученых и аспирантов. Владивосток. - Хабаровск: ДВО РАН, 2002. с. 35-45.

86. Бобышев В.В., Чье Ен Ун, Шалобанов С.В. Диагностирование цифровых систем методами теории чувствительности // Информатика и системы управления. Благовещенск: Изд-во Амурского гос. ун-та, 2001. № 2. С.78-82.