автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Структурные методы анализа диагностических моделей и диагностирования непрерывных систем управления

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА ПО ПРОБЛЕМЕ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ НЕПРЕРЫВНЫХ САУ И КОНКРЕТИЗАЦИЯ ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Анализ существующих методов диагностирования непрерывных САУ.

1.1.1. Методы диагностирования САУ, основанные на использовании функциональных и логических диагностических моделей ОД.

1.1.2. Методы диагностирования САУ, основанные на использовании аналитических диагностических моделей ОД.

1.2. Особенности САУ как объектов диагностирования.

1.3. Анализ применимости методов теории чувствительности для диагностирования САУ.

1.4. Конкретизация цели и задач исследования.

2. АЛГОРИТМИЗАЦИЯ ПОСТРОЕНИЯ СТРУКТУРНО-ТОПОЛОГИЧЕСКОЙ ДИАГНОСТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ САУ.

2.1. Анализ возможностей использования частотных характеристик для оценки технического состояния САУ.

2.2. Требования к диагностической модели и общие принципы ее построения.

2.2.1. Исходные предпосылки и основные допущения.

2.2.2. Общие принципы построения ДМ.

2.3. Анализ топологии объекта диагностирования.

2.3.1. Алгоритм поиска путей в орграфе ОД.

2.3.2. Алгоритм поиска контуров орграфа ОД.

2.3.3 Определение касания контуров и путей в ДМ ОД.

• 2.4. Определение множества контролируемых параметров.

2.5. Формализация вычисления функций чувствительности частотных характеристик с использованием информации о топологии ОД.

2.5.1. Требования к алгоритмам вычисления функций

• чувствительности частотных характеристик САУ с учетом специфики процессов поиска дефектов.

2.5.2. Формализация вычисления функций чувствительности амплитудных частотных характеристик ОД при ограничениях на топологию ОД.

2.5.3. Формализация вычисления функций чувствительности частотных характеристик без ограничений на топологию ОД. ф Выводы.

3. СТРУКТУРНО-ТОПОЛОГИЧЕСКИЙ МЕТОД АНАЛИЗА КОНТРОЛЕПРИГОДНОСТИ САУ ПРИ ДИАГНОСТИРОВАНИИ В ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМАХ.

3.1. Общие положения и постановка задачи

3.2. Контролепригодность объекта при поиске кратных параметрических дефектов по частотным характеристикам.

3.3. Контролепригодность объекта при поиске одиночных параметрических дефектов по частотным характеристикам

3.4. Контролепригодность объекта при поиске одиночных структурных дефектов по частотным характеристикам.

3.5. Контролепригодность объекта при поиске кратных структурных дефектов по частотным характеристикам.

Выводы.

4. ПОСТРОЕНИЕ И АНАЛИЗ СТРУКТУРНО-МАТРИЧНЫХ ДИАГНОСТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ САУ.

4.1. Структурно-матричная диагностическая модель.

4.2. Векторная интерпретация диагностических признаков одиночных дефектов

4.2.1. Диагностический признак одиночного параметрического дефекта

4.2.2. Диагностический признак одиночного структурного дефекта.

4.3. Условный алгоритм поиска одиночных структурных дефектов по частотным характеристикам.

4.4. Нормированные диагностические признаки одиночных дефектов

4.5. Количественные характеристики различимости одиночных дефектов

4.5.1. Параметрические дефекты

4.5.2. Структурные дефекты.

4.6. Диагностические признаки и количественные характеристики различимости одиночного топологического дефекта.

4.7. Априорные и апостериорные характеристики различимости одиночных дефектов

Выводы.

СТРУКТУРНЫЕ МЕТОДЫ ПОИСКА ДЕФЕКТОВ ВО ВРЕМЕННОЙ ОБЛАСТИ.

5.1. Метод поиска одиночных структурных дефектов по временным характеристикам.

5.2. Метод и алгоритм поиска одиночных дефектов по временным характеристикам с использованием преобразований Лапласа.

5.2.1. Основные положения метода.

5.2.2. Построение диагностической модели чувствительности

5.2.3. Применение метода преобразований Лапласа при рабочем диагностировании

5.2.4. Количественные характеристики различимости одиночных структурных дефектов.

5.3. Контроль динамического элемента в составе системы управления.

5.4. Диагностические признаки и количественные характеристики различимости одиночных параметрических и топологических дефектов

5.4.1. Диагностирование с использованием модели чувствительности в области оригиналов.

5.4.2. Диагностирование с использованием модели чувствительности в области оценок изображений.

Выводы.

6. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ

ИССЛЕДОВАНИЯ АЛГОРИТМОВ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ

6.1. Программная реализация алгоритмов диагностирования

6.1.1. Возможности программного комплекса.

6.1.2. Структура программного комплекса.

6.1.3. Формирование входных тестовых сигналов ОД в виде псевдослучайных двоичных последовательностей.

6.2. Экспериментальные исследования алгоритмов диагностирования.

6.2.1. Результаты исследования алгоритмов диагностирования в частотной области.

6.2.2. Результаты исследования алгоритмов диагностирования во временной области.

Выводы.

Актуальность проблемы. Интенсивное внедрение разнообразных технических систем, в частности систем автоматического управления, во все сферы жизни и деятельности человека характеризуется рядом особенностей, в числе которых - повышение ответственности выполняемых системой функций и рост цены ее отказа. Это обуславливает необходимость обеспечения таких качественных показателей функционирования систем управления, как надежность, безопасность, отказоустойчивость. В этой связи возрастает роль средств контроля и диагностирования систем управления.

Важное место в общей проблеме разработки высокоэффективных методов, алгоритмов и средств диагностирования непрерывных систем управления занимают задачи разработки методов поиска дефектов и построения и анализа диагностических моделей. Перспективным направлением здесь является использование структурных методов, которые делают акцент на структурных особенностях, общих для различных видов объектов диагностирования (ОД). Для адекватного описания проявления некоторых дефектов часто требуется изменять структуру динамической модели одного или нескольких блоков ОД, что может приводить к ошибкам диагностирования при решении задачи классификации технического состояния по диагностическим признакам в виде параметров модели неизменной структуры. Для устранения этого источника ошибок целесообразно исключить этап параметрической классификации из процесса определения технического состояния и строить диагностические признаки по блочному (структурному) принципу. В этом случае техническому состоянию каждого блока ОД ставится в соответствие величина одного диагностического признака и этап классификации технических состояний в параметрическом пространстве фиксированной размерности заменяется процедурой анализа значений диагностических признаков блоков. При этом становится возможным диагностирование в условиях изменения структуры моделей блоков (и размерности параметрического пространства). Структурный подход позволяет формализовать процессы построения диагностических моделей линейных и нелинейных ОД и их анализа с целью определения различимости возможных в системе дефектов, назначения необходимого количества и расположения контрольных точек для обеспечения требуемого уровня контролепригодности. Анализ состояния вопроса по данной проблеме показывает, что перечисленные выше задачи решаются раздельно для временной и частотной областей анализа, для линейных и нелинейных ОД.

Цель работы состоит в решении научной проблемы разработки структурных методов и алгоритмов построения и анализа диагностических моделей и поиска дефектов непрерывных систем управления во временной и частотной областях.

Методы исследований. В диссертации использованы методы высшей и линейной алгебры, теории графов, методы теории управления, системного анализа и чувствительности систем управления. Проверка и исследование характеристик алгоритмов диагностирования осуществлялась путем их машинного моделирования.

Научная новизна результатов исследования состоит в следующем.

1. Разработана формализованная процедура построения и анализа диагностической модели САУ при диагностировании во временной и частотной областях, основанная на структурных методах теории чувствительности, позволяющая производить анализ различимости и поиск одиночных и кратных структурных и параметрических дефектов.

2. Разработаны и исследованы методы поиска одиночных дефектов с глубиной до структурной единицы во временной и частотной областях, учитывающие специфику влияния конкретных конструктивных дефектов на изменение динамических характеристик объекта диагностирования. Показана применимость метода поиска дефектов по временным характеристикам для диагностирования нелинейных систем. Диагностические признаки одиночных структурных дефектов являются безразмерными нормированными величинами, лежащими в диапазоне [О, 1], что позволяет производить сравнительный анализ условий и результатов диагностирования различных объектов. Алгоритм поиска одиночных структурных дефектов позволяет при той же результирующей глубине поиска дефектов понизить размерность решаемой задачи до числа контролируемых динамических элементов.

3. Разработан структурно-топологический метод анализа контролепригодности непрерывных САУ, основанный на использовании структурных методов теории чувствительности. Метод позволяет определять наличие эквивалентных дефектов, назначать контрольные точки для достижения заданной глубины поиска дефектов. Введено понятие допустимого на множестве контрольных точек преобразования диагностической модели, которое позволяет проводить анализ контролепригодности объекта и выбор контрольных точек при поиске кратных параметрических дефектов, используя правила эквивалентных преобразований структурных схем.

4. Предложены количественные характеристики различимости пары одиночных параметрических, структурных и топологических дефектов при диагностировании во временной или частотной области.

Применение нормированных характеристик различимости, принимающих значения в диапазоне [0, 1], позволяет интерпретировать степень различимости дефектов в терминах полной различимости, частичной различимости или полной эквивалентности. Введено понятие априорной различимости дефектов, позволяющее проводить предварительный анализ диагностической модели.

5. Выявлены условия эквивалентности одиночных дефектов при поиске их по частотным или временным характеристикам и разработана методика назначения контрольных точек для устранения классов эквивалентных дефектов.

6. Разработан и исследован адаптивный алгоритм поиска одиночных дефектов, позволяющий повысить достоверность диагностирования в условиях наличия погрешностей измерения динамических характеристик и неадекватности диагностической модели. В адаптивном алгоритме диагностирования реализована адаптация по величине нормы отклонения динамических характеристик и по уровню различимости дефектов.

7. Разработан структурно-матричный метод построения и анализа диагностической модели САУ, позволяющий формализовать получение структурной модели чувствительности и осуществить ее упрощение для целей диагностирования.

8. Сформулированы принципы построения диагностической модели чувствительности для поиска одиночных структурных дефектов с использованием интегральных преобразований сигналов объекта, позволяющие упростить полную модель чувствительности. Диагностическая модель чувствительности является эквивалентной в отношении величин диагностических признаков структурных дефектов.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается использованием положений, доказанных методами высшей и линейной алгебры, теории управления и системного анализа, теории графов, теории чувствительности, а также результатами вычислительных экспериментов с помощью разработанных программных средств.

Практическая ценность и внедрение результатов работы.

1. Разработанные алгоритмы поиска одиночных структурных дефектов позволяют при сохранении результирующей глубины поиска дефектов понизить размерность решаемой задачи до числа контролируемых динамических элементов и используют нормированные диагностические признаки, позволяющие производить сравнительный анализ условий и результатов диагностирования объектов. Адаптивный алгоритм поиска одиночных дефектов позволяет повысить достоверность диагностирования в условиях наличия погрешностей динамических характеристик и неадекватности диагностической модели.

2. В работе разработана формализованная процедура построения и анализа диагностической модели САУ, основанная на структурно-топологическом и структурно-матричном описаниях. Методика автоматизированного формирования диагностической модели легла в основу разработанного программного обеспечения, предназначенного для построения и исследования свойств диагностических моделей линейных и нелинейных непрерывных систем управления. Достоверность теоретических положений диссертации, методов расчета, эффективность алгоритмов расчета и качество разработанного программного обеспечения подтверждены результатами их длительного практического использования на промышленных предприятиях, в учебном процессе и научных исследованиях ряда вузов.

3. Предложенные количественные характеристики различимости одиночных параметрических, структурных, топологических дефектов и введенное понятие их априорной различимости позволяет проводить предварительный анализ контролепригодности объекта, определять условия диагностирования, обеспечивающие необходимую глубину поиска дефектов и достоверность диагностирования.

Проводимые исследования включались в основные направления научно-исследовательских работ Хабаровского государственного технического университета в 1983 — 2000 годах.

Прикладным результатом диссертационной работы явилось создание алгоритмического и программного обеспечения для отладки диагностического обеспечения непрерывных систем управления.

Практическая ценность полученных результатов подтверждается их использованием при решении ряда практических задач, выполненных под руководством и при непосредственном участии автора: результаты госбюджетной НИР "Разработка и исследование машинных методов контроля и диагностирования непрерывных систем автоматического управления в динамических режимах"(№ гос. per. 0198.0004129) внедрены в ОАО энергетики и электрификации "Хабаровскэнерго" путем использования разработанных программных средств для оптимизации процессов контроля и диагностирования автоматизированных систем управления и контроля потребления электроэнергии; в ОАО "Хабаровский нефтеперерабатывающий завод" для настройки, контроля и диагностирования автоматизированных систем управления технологическим процессом на установках ПВ-1 (прямотрубная печь для подогрева нефтепродуктов), АГФУ (установка по производству бытового газа).

Новизна и значимость технических решений подтверждается патентами и публикациями в научных изданиях.

Отдельные результаты исследований используются в учебном процессе Хабаровского государственного технического университета и Комсомольского-на-Амуре государственного технического университета в дисциплинах "Теория управления" и "Моделирование систем управления", в курсовом и дипломном проектировании специальности 210100 "Управление и информатика в технических системах".

На защиту выносятся;

1. Метод и алгоритмы поиска одиночных структурных дефектов непрерывных САУ, основанный на использовании чувствительности частотных характеристик объекта к изменению частотных характеристик отдельных структурных единиц.

2. Метод и алгоритм поиска одиночных структурных дефектов непрерывных САУ, основанный на использовании структурных функций чувствительности выходных сигналов объекта диагностирования.

3. Адаптивный алгоритм поиска одиночных структурных дефектов с адаптацией по величине нормы отклонения динамических характеристик и уровню различимости дефектов.

4. Метод поиска одиночных дефектов непрерывных САУ, заключающийся в применении интегральных преобразований выходных сигналов объекта диагностирования и сигналов модели структурной чувствительности.

5. Алгоритмы поиска одиночных структурных и параметрических дефектов на основе интегральных преобразований выходных сигналов объекта диагностирования и сигналов модели структурной чувствительности.

6. Структурно-топологический метод анализа контролепригодности непрерывных САУ при поиске одиночных и кратных дефектов по частотным характеристикам.

7. Структурно-матричный метод построения и анализа диагностической модели непрерывных САУ.

8. Необходимые и достаточные условия различимости одиночных и кратных структурных, параметрических и топологических дефектов и количественных характеристики различимости одиночных дефектов при диагностировании во временной и частотной областях.

9. Принципы построения диагностической модели чувствительности для поиска одиночных структурных дефектов.

10. Формализованная процедура построения и анализа диагностической модели САУ при диагностировании по частотным характеристикам.

Апробация работы. Основные результаты диссертации были представлены и обсуждены на следующих конференциях, совещаниях и симпозиумах: научно-техническая конференция "Техническая диагностика станков и машин" (Хабаровск, 1982), IX Всесоюзное совещание по проблемам управления (Ереван, 1983), 3-я дальневосточная научно-техническая конференция "Проблемы развития и совершенствования методов проектирования, производства и эксплуатации радиоэлектронных приборов" (Владивосток, 1984), научно-техническая конференция "Опыт применения автоматических станочных систем" (Хабаровск, 1988), 3-й российско-китайский симпозиум "Современные проблемы научно-технического прогресса дальневосточного региона" (Хабаровск, 1993), IV Дальневосточная научно-практическая конференция "Совершенствование электрооборудования и средств автоматизации технологических процессов промышленных предприятий" (Комсомольск-на-Амуре, 1995), межвузовская научно-методическая конференция "Наука и учебный процесс" (Владивосток, 1996), IV международная конференция "Измерения, контроль и автоматизация производственных процессов ИКАП - 97" (Барнаул, 1997), 5-й российско-китайский симпозиум "Проблемы научно-технического прогресса в дальневосточном регионе" (Хабаровск, 1997), региональная научно-техническая конференция "Научное и научно-техническое обеспечение экономического и социального развития дальневосточного региона" (Хабаровск, 1998), международная научно-практическая конференция "Информационные технологии на железнодорожном транспорте" (Хабаровск, 1998), 6-й международный симпозиум "Актуальные проблемы научно-технического прогресса в дальневосточном регионе" (Харбин, 2000), международная научная конференция "Математические методы в технике и технологиях" (Санкт-Петербург, 2000).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 53 печатных работы, в том числе монография и два учебных пособия.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести разделов, заключения, списка литературы и приложений. Она изложена на 355 стр. машинописного текста (основное содержание составляет 292 стр.), включая 81 рисунок, список литературы из 188 наименований и приложения на 42 стр.

Выводы

1. Разработанные в диссертационной работе алгоритмы диагностирования и анализа диагностической модели реализованы в программном комплексе. Программный комплекс обладает набором широких возможностей и позволяет моделировать объекты диагностирования во временной и частотной областях, получать модель чувствительности объекта, использовать модель чувствительности для предварительного анализа свойств диагностической модели и для имитационного моделирования процессов диагностирования при наличии погрешностей измерения динамических характеристик и неадекватности диагностической модели.

2. Проведены численные эксперименты над линейными и нелинейными моделями пяти реальных объектов во временной и частотной областях анализа, которые показали высокую эффективность разработанных алгоритмов анализа диагностической модели и диагностирования.

3. В результате проведенных численных экспериментов над пятью моделями реальных объектов показано, что предварительный анализ априорных коэффициентов различимости одиночных дефектов позволяет правильно выбирать контрольные точки, диапазоны контролируемых динамических характеристик для устранения эквивалентных дефектов и повысить достоверность диагностирования при поиске одиночных дефектов.

4. Экспериментальные исследования подтверждают применимость двух алгоритмов поиска структурных дефектов по временным характеристикам для диагностирования нелинейных объектов.

5. Применение нормированных диагностических признаков и нормированных коэффициентов различимости дефектов, имеющих одну и ту же область значений, позволяет осуществлять сравнительный анализ результатов диагностирования различных объектов с применением различных алгоритмов и прогнозировать ожидаемые результаты диагностирования путем предварительного анализа диагностической модели.

6. Апостериорная различимость дефектов зависит от свойств входного сигнала объекта диагностирования. В качестве входного тестового сигнала с регулируемыми свойствами удобно использовать псевдослучайные двоичные последовательности максимальной длины. Для диагностирования нелинейных объектов лучшие результаты дает применение на выходе ПСДП формирующего фильтра Баттерворта с частотой среза на порядок меньшей, чем частота тактовых импульсов генератора ПСДП.

7. Проведенное имитационное моделирование процессов диагностирования в условиях наличия погрешностей регистрации динамических характеристик и неадекватности диагностической модели показало, что алгоритм поиска структурных дефектов обеспечивает более высокую достоверность диагностирования, чем алгоритм поиска параметрических дефектов. Оценка вероятности правильного обнаружения дефекта прямо пропорциональна величине его априорного коэффициента различимости.

8. Диагностирование с использованием относительных функций чувствительности как во временной, так и в частотной области дает более высокие значения коэффициентов различимости и достоверности диагностирования. Однако применение относительных функций чувствительности требует принятия специальных мер при их использовании во временной области для устранения источника погрешностей, связанных с делением на малые значения реакций модели.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе решена научная проблема разработки структурных методов и алгоритмов построения и анализа диагностических моделей и поиска дефектов непрерывных систем управления во временной и частотной областях.

Основные научные и практические результаты диссертационной работы состоят в следующем:

1. Разработана формализованная процедура построения и анализа диагностической модели САУ при диагностировании во временной и частотной областях, основанная на структурных методах теории чувствительности.

2. Разработаны и исследованы методы поиска одиночных дефектов с глубиной до структурной единицы во временной и частотной областях, учитывающие специфику влияния конкретных конструктивных дефектов на изменение динамических характеристик объекта диагностирования. Показана применимость метода поиска дефектов по временным характеристикам для диагностирования нелинейных систем. Диагностические признаки одиночных структурных дефектов являются безразмерными нормированными величинами, лежащими в диапазоне [0, 1], что позволяет производить сравнительный анализ условий и результатов диагностирования различных объектов. Алгоритм поиска одиночных структурных дефектов позволяет при той же результирующей глубине поиска дефектов понизить размерность решаемой задачи до числа контролируемых динамических элементов.

3. Разработан структурно-топологический метод анализа контролепригодности непрерывных САУ, основанный на использовании структурных методов теории чувствительности. Метод позволяет определять наличие эквивалентных дефектов, назначать контрольные точки для достижения заданной глубины поиска дефектов. Введено понятие допустимого на множестве контрольных точек преобразования диагностической модели, которое позволяет проводить анализ контролепригодности объекта и выбор контрольных точек при поиске кратных параметрических дефектов, используя правила эквивалентных преобразований структурных схем.

4. Предложены количественные характеристики различимости пары одиночных параметрических, структурных и топологических дефектов при диагностировании во временной или частотной области. Применение нормированных характеристик различимости, принимающих значения в диапазоне [0, 1], позволяет интерпретировать степень различимости дефектов в терминах полной различимости, частичной различимости или полной эквивалентности. Введено понятие априорной различимости дефектов, позволяющее проводить предварительный анализ диагностической модели.

5. Выявлены условия эквивалентности одиночных дефектов при поиске их по частотным или временным характеристикам и разработана методика назначения контрольных точек для устранения классов эквивалентных дефектов.

6. Разработан и исследован адаптивный алгоритм поиска одиночных дефектов, позволяющий повысить достоверность диагностирования в условиях наличия погрешностей измерения динамических характеристик и неадекватности диагностической модели. В адаптивном алгоритме диагностирования реализована адаптация по величине нормы отклонения динамических характеристик и по уровню различимости дефектов.

7. Разработан структурно-матричный метод построения и анализа диагностической модели САУ, позволяющий формализовать получение структурной модели чувствительности и осуществить ее упрощение для целей диагностирования.

8. Сформулированы принципы построения диагностической модели чувствительности для поиска одиночных структурных дефектов с использованием интегральных преобразований сигналов объекта, позволяющие упростить полную модель чувствительности. Диагностическая модель чувствительности является эквивалентной в отношении величин диагностических признаков структурных дефектов.

9. Новизна и практическая значимость разработанных методов диагностирования подтверждена авторским свидетельством и десятью патентами на изобретение [128,133,139-141,150- 153, 187, 188].

10. Алгоритмы, разработанные в диссертационной работе, реализованы в программных средствах, на семь программ получены свидетельства об официальной регистрации в ГосФАП, РосАПО и ВНТИЦ [142,143,154- 158].

11. Решение задач поиска дефектов на тестовых примерах подтвердило работоспособность и эффективность предложенных алгоритмов и правильность выдвинутых теоретических положений.

Результаты исследований опубликованы в работах [120 -122,127,128,130,131,159 - 188]. Копии патентов, свидетельств о регистрации программных средств и документы, подтверждающие внедрение результатов диссертационной работы приведены в приложении

1. ГОСТ 26656 85. Техническая диагностика. Контролепригодность. Общие требования. М.: Изд-во стандартов, 1986. 15 с.

2. Мозгалевский А.В., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика (непрерывные объекты). М.: Высшая школа, 1975. 207 с.

3. Основы технической диагностики/ Под ред. П.П.Пархоменко. М.: Энергия, 1976. 464 с.

4. Карибский В.В. Анализ систем для контроля работоспособности и диагностики неисправностей// Автоматика и телемеханика. 1965. № 2. С. 308-314.

5. Брюле Д. Д., Джонсон Р. А., Клетский Е.Д. Отыскание неисправностей в технических устройствах// Зарубежная радиоэлектроника. 1961. № 7. С. 123 137.

6. Кузнецов П.И., Пчелинцев JI.A., Гайденко B.C. Контроль и поиск неисправностей в сложных системах. М.: Сов. Радио, 1969. 240 с.

7. Пашковский Г.С. Задачи оптимального обнаружения и поиска отказов в РЭА. М.: Радио и связь, 1981. 280 с.

8. Сердаков А.С. Автоматический контроль и техническая диагностика. Киев: Техника, 1971. 242 с.

9. Малышенко Ю.В. Функциональные модели неисправностей аналоговых элементов"// Автоматика и телемеханика. 1992. № 2. С. 136- 143.

10. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. М.: Машиностроение, 1978. 736 с.

11. Кузовков Н.Т. Динамика систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1968. 428 с.

12. Мозгалевский А.В. Техническая диагностика (непрерывные объекты)// Автоматика и телемеханика. 1978. № 1. С. 145 166.

13. Согомонян Е.С. Контроль работоспособности и поиск неисправностей в функционально связанных системах// Автоматика и телемеханика. 1964. № 6. С. 980 990.

14. Пархоменко П.П., Согомонян Е.С. Основы технической диагностики. М.: Энергия, 1981. 320 с.

15. Методика выбора диагностических параметров для непрерывных объектов, представленных логическими моделями. Горький: ВНИИНМАШ, Горьковский филиал, 1976. 68 с.

16. Методика выбора диагностических параметров для непрерывных объектов, представленных логическими моделями в форме графа с помощью ЭВМ. Горький: ВНИИНМАШ, Горьковский филиал, 1978. 82 с.

17. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. М.: Наука, 1972. 424 с.

18. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978. 256 с.

19. Кузьмин И.В., Филиппенко И.Г., Кабаненко В.Ф. Алгоритм синтеза автоматизированных систем контроля (АСК) сложных динамических систем// Вопросы технической диагностики. -Таганрог, 1973. Вып. 10. С. 42-48.

20. А.С. 356628 СССР. Устройство диагностики и коррекции ошибок апериодических звеньев САР/ Г.С.Бритов, Л.А.Мироновский (СССР). -№ 1613934/18-24; Заявл. 31.12.70; Опубл. 10.11.72. Бюл. №32.

21. Анализ объекта в частотной области при решениии диагностических задач/ Костанди Г.Г., Краснов И.А.,Матвеев В.Ф., Мозгалевский А.В., Смирнов Ю.Г.; Ленингр. электротехн. ин тим. В.И.Ульянова (Ленина). Л., 1978. 11 с. Деп. в НИИЭИР 16.08.78, №Д-2662.

22. Костанди Г.Г. Устройство контроля работоспособности технических объектов по показателям качества переходной характеристики// Вопросы технической диагностики и управления в сложных системах. Л., 1971. С. 21 -24.

23. Костанди Г.Г., Краснов И.А., Мозгалевский А.В. Устройство для измерения коэффициента относительного затухания// Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 1973. № 10. С. 45 -47.

24. Мозгалевский А.В. и др. Автоматический поиск неисправностей. Л.: Машиностроение, 1967. 245 с.

25. Мозгалевский А.В., Калявин В.П. Системы диагностирования судового оборудования. Л.: Судостроение, 1987. 224 с.

26. Дмитриев А.К. Распознавание отказов в системах электроавтоматики. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1983. 104 с.

27. Блинов И.Н., Мозгалевский А.В. К вопросу об определении работоспособности замкнутой системы// Труды ЛЭТИ. Л., 1966. Вып. 56. С. 179 185.

28. Блинов И.Н., Гаскаров Д.В., Мозгалевский А.В. Автоматический контроль систем управления. Л.: Энергия, 1968. 152 с.

29. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении/ Под ред. Е.Н.Розенвассера, Р.М.Юсупова. Л.: Энергия, 1971. 344 с.

30. Беляев Ю.К., Ушаков И.А. Оптимальные границы для контрольных допусков// О надежности сложных технических систем. М., 1966. С. 193-203.

31. Абрамов О.В., Бернацкий Ф.И., Здор В.В. Параметрическая коррекция систем управления. М.: Энергоиздат, 1982. 176 с.

32. ГОСТ 20911-75. Техническая диагностика. Основные термины и определения. Введ. 01.06.76. М.: Изд - во стандартов, 1978. 14 с.

33. Дубровский С.В., Мозгалевский А.В. Контроль работоспособности САУ с помощью эквивалентной модели// Известия ЛЭТИ. Д., 1971. Вып. 93, ч. 2. С. 96 98.

34. Мозгалевский А.В., Волынский В.И., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика судовой автоматики. Л.: Судостроение, 1972. 223 с.

35. Дубровский С.В., Юдин Ю.В. Понижение порядка уравнения линейных автоматических систем для построения диагностических моделей// Известия ЛЭТИ. Л., 1972. Вып. 107. С. 15 22.

36. Тимофеев В.А., Вильнер Г.А. Условия образования структурных схем замкнутых динамических систем, допускающих понижение порядка передаточной функции при сохранении переходного прцесса// Кибернетические методы в диагностике. Рига, 1973. С. 63 -69.

37. Чинаев П.И., Шкитин В.А. Один из методов технической диагностики систем класса автоматического управления// Техническая диагностика. М., 1972. С. 109 113.

38. Дятлов В.А., Кабанов А.Н., Милов Л.Т. Контроль динамических систем. Л.: Энергия, 1978. 88 с.

39. Бритов Г.С., Игнатьев М.Б., Мироновский Л.А. Непрерывная диагностика динамических систем// Техническая диагностика. М., 1972. С. 96-98.

40. Бритов Г.С., Мироновский Л.А. Критерий избыточности динамических систем// Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. -1980. № 1.С. 149- 155.

41. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978. 240 с.

42. Клетский Е.Д. Применение теории информации к отысканию неисправностей в технических устройствах// Зарубежная радиоэлектроника. 1961. № 9. С. 124 138.

43. Глазунов Л.П. Структурные методы диагностики сложных систем// Поиск неисправностей в технических системах при их производстве и эксплуатации. Л., 1977. С. 10- 12.

44. Глазунов Л.П., Мозгалевский А.В. Особенности анализа диагностических процедур сложных систем автоматического управления// Техническая диагностика. М., 1972. С. 147 -151.

45. Ксенз С.П. Поиск неисправностей в радиоэлектронных схемах методом функциональных проб. М.: Сов. радио. 1965. 135 с.

46. Кузьмин И.В., Сукесов Э.А. К вопросу о синтезе стратегии поиска неисправности в динамической системе// Вопросы технической диагностики. Таганрог, 1973. Вып. 10. С. 157 158.

47. Дмитриев А.К., Александров В.В. Применение алгоритмов распознавания образов в задачах технической диагностики// Техническая диагностика. М., 1972. С. 127-130.

48. Шибанов Г.П. Распознавание в системах автоконтроля. М.: Машиностроение, 1973. 424 с.

49. Киселев Н.В., Сечкин В.А. Техническая диагностика методами нелинейного преобразования. Л.: Энергия, 1980. 112 с.

50. Об одном методе оценки действительного состояния системы управления по временной характеристике// Вопросы технической диагностики/ Мозгалевский А.В. и др. Таганрог, 1973. Вып. 9. С. 59 -64.

51. Шибанов Г.П., Городецкий Б.В., Тотаев Л.Т. Техническая диагностика систем методом распознавания двумерных сигналов// Вопросы технической диагностики. Таганрог, 1970. Вып. 1 С. 10 -18.

52. Боков А.С., Никитин Г.А., Чапцов Р.П. Об одном подходе к диагностированию линейных динамических систем// Вопросы технической диагностики. Ростов-на-Дону, 1976. С. 69 72.

53. Гельфандбейн Я.А. Методы кибернетической диагностики динамических систем. Рига: Зинатне, 1967. 544 с.

54. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979. 240 с.

55. Кейн В.М., Тимофеев В.А. Определение динамических свойств линейной системы по поведению ее при известном возмущающем воздействии// Кибернетика и диагностика. Рига, 1968. Вып. 2. С. 203-211.

56. Сейдж Э.П., Мелса Д.Л. Идентификация систем управления. М.: Наука, 1974. 248 с.

57. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975. 684 с.

58. Шамин В.Б. Частотный метод поиска неисправного элемента в непрерывном объекте с обратной связью// Поиск неисправностей в технических системах при их производстве и эксплуатации. Л., 1977. С. 49-50.

59. Duhamel Р, Rault J.C. Automatic test generation techniques for analog circuits and systems// IEEE trans, on circuits and systems. 1979. № 7. P. 411-439.

60. Прямые и обратные задачи теории чувствительности/ Городецкий В.И. и др.// Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1971. № 5. С. 177- 187.

61. Крутько П.Д. Решение задачи идентификации методом теории чувствительности// Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1969. №6. С. 146-153.

62. Priester R.W., Clary J.B. New measures of testability and complexity for linear analog failure analysis// IEEE trans, on computers. 1981. № 11. V. C-30. P. 884-888.

63. Блинов И.Н., Мозгалевский A.B. Исследование работоспособности автоматической системы при внешних возмущениях// Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1969. № 3. С. 195 198.

64. Методика анализа моделей объектов диагностирования, представленных алгебраическими матричными и линейными дифференциальными уравнениями. Горький: ВНИИНМАШ, горьковский филиал, 1975. 32 с.

65. Маслов А.Я., Татарский В.Ю. Повышение надежности радиоэлектронной аппаратуры. М.: Сов. радио, 1972. 264 с.

66. Основы теории надежности и эксплуатации радиоэлектронной техники/ Шишонок Н.А. и др. М.: Сов. радио, 1964. 551 с.

67. Михайлов А.В. Эксплуатационные допуски и надежность в радиоэлектронной аппаратуре. М.: Сов. радио, 1970. 215 с.

68. Вавилов А.А., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем управления. JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1981. 232 с.

69. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. 424 с.

70. Мироновский Л.А. Функциональное диагностирование линейных динамических систем// Автоматика и телемеханика. 1979. № 8. С. 120-128.

71. Мироновский Л.А. Функциональное диагностирование динамических систем (обзор) // Автоматика и телемеханика. 1980. №8. С. 96-121.

72. Шумский А.Е. Поиск дефектов в нелинейных системах методом функционального диагностирования"// Автоматика и телемеханика. 1991. № 12. С. 148- 155.

73. Жирабок А.Н. Поиск дефектов в нелинейных системах методом функционального диагностирования на основе обобщенных алгебраических инвариантов// Автоматика и телемеханика. 1994. № 7. С. 160- 169.

74. Жирабок А.Н., Шумский А.Е. Функциональное диагностирование непрерывных динамических систем, описываемых уравнениями с полиномиальной правой частью// Автоматика и телемеханика. 1987. №8. С. 154- 164.

75. Акимов А.Н. Метод идентификации отказов динамических систем// Автоматика и телемеханика. 1992. № 6. С. 161 166.

76. Жирабок А.Н. Функциональное диагностирование на основе соотношений паритета// Автоматика и телемеханика. 1998. № 2. С. 133- 142.

77. Жирабок А.Н., Шумский А.Е. Функциональное диагностирование нестационарных динамических систем// Автоматика и телемеханика. 1989. - N 11. - с. 146 - 153.

78. Frank P.M. Fault diagnosis in dynamic systems using analytical and knowledge-based redundancy — a survey and some new results// Automatica. 1990. V.26. N 3. P. 459 474.

79. Patton R. Robast model-based fault diagnosis: the state of the art// Proc. IF AC Symp. SAFEPROCESS'94. Espoo, 1994. P. 1-24.

80. Gertler J., Kunwer M.M. Optimal residual decoupling for robast fault diagnosis// Proc. Int. Confer. TOOLDIAG'93. Toulouse, 1993. P. 436 -452.

81. Gertler J. Residual generation in model-based fault diagnosis// Control Theory and Advanced Technol. 1993. V. 9. P. 259 285.

82. Hofling Т., Isermann R. Adaptive parity equations advanced parameter estimation for fault detection and diagnosis// Proc. IFAC 13th Triennial World Congress. San Francisco, 1996. V. N. P. 55 60.

83. Розенвассер E.M., Юсупов P.M. Чувствительность систем ь управления. М.: Наука, 1981. 464 с.

84. Петров Б.Н., Крутько П.Д. Применение теории чувствительности в задачах автоматического управления// Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1970. № 2. С. 202 212.

85. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1986. 288 с.

86. Пархоменко П.П. Основные задачи технической диагностики// Техническая диагностика. М., 1972. С. 7 22.

87. Мозгалевский А.В. Основные принципы разработки диагностических объектов// Поиск неисправностей в технических системах при их производстве и эксплуатации. JL, 1977. С. 5 7.

88. Уманский В.В., Городецкий Б.В., Тотаев Д.Т. О выборе объема параметров, контролируемых АСК// Вопросы технической диагностики. Таганрог, 1972. Вып. 5. С. 48 54.

89. Сагунов В.И. Количественная оценка глубины диагностирования//Совершенствование технологическойподготовки производства (практика предприятий г. Горького и области). М.: Изд-во стандартов, вып. 9, 1978. С.95 99.

90. Мозгалевский А.В., Калявин В.П., Костанди Г.Г. Диагностирование электронных систем. JL: Судостроение, 1984. 224 с.

91. Введение в техническую диагностику/ Под ред.К.Б.Карандеева. М.: Энергия, 1968. 224 с.

92. Кулик А.С. Диагностируемость линейных непрерывных систем// Автоматика и телемеханика. 1987. № 6. С. 148 155.

93. Карпов А.И., Карпова Н.Н., Малюков Н.Н. Об оптимальном выборе воздействующей функции в задачах технической диагностики//Автоматика и электроприборостроение. Вестник Киевского политехнического института. 1980. № 17. С.131-133.

94. Осис Я.Я. Минимизация числа точек контроля//Автоматическое управление. Рига: Зинатне, 1967. С. 173 179.

95. Розенвассер Е.Н. О математическом описании многомерных линейных систем на основе моделей "вход-выход"// Автоматика и телемеханика. 1994. № 1. С. 47 62.

96. Мироновский J1.A. Тестовый контроль передаточных функций стационарных объектов// Известия вузов. Приборостроение. 1984. № 10. С. 22 26.

97. Мироновский Л.А., Юдович B.C. Диагностирование двухканальных систем с недоступным входом// Известия вузов. Приборостроение. 1989. № 12. С. 8- 12.

98. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления/ Я.Я.Алексанкин, А.Э.Бржозовский, В.А.Жданов и др.; Под ред. В.В.Солодовникова. М.: Машиностроение, 1990. 332 с.

99. ЮЗ.Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов Л.М. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. 306 с.

100. Вавилов А.А., Солодовников А.И. Экспериментальное определение частотных характеристик автоматических систем. М.: Госэнергоиздат, 1963. 252 с.

101. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979. 304 с.

102. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. М.: Мир, 1972.288 с.

103. Маркел Д.Д., Грэй А.Х. Линейное предсказание речи. М.: Связь, 1980. 308 с.

104. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. М.: Энергия, 1980. 312 с.

105. Вавилов А.А. Структурный и параметрический синтез сложных систем. Л.: ЛЭТИ, 1979. 87 с.

106. Кристофидес Н. Теория графов. Алгоритмический подход. М.: Мир, 1978.432 с.

107. Нечипоренко В.И. Структурный анализ систем (эффективность и надежность). М.: Сов. радио, 1977. 216 с.

108. Юсупов P.M., Сидоров В.Н. Некоторые способы вычисления функций чувствительности частотных характеристик на ЦВМ и их сравнительная оценка// Известия вузов. Приборостроение. 1970. № 7. С. 37-42.

109. Фрейдзон И.Р. Моделирование корабельных систем управления. Л.: Судостроение, 1975. 232 с.

110. Кокотович П.В. Метод точек чувствительности в исследовании и оптимизации линейных систем управления// Автоматика и телемеханика. 1964. № 12. С. 1670- 1676.

111. Кокотович П.В., Рутман Р.С. Чувствительность систем автоматического управления. Обзор// Автоматика и телемеханика. -1965. №4. С. 730-750.

112. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1974. 832 с.

113. Томович Р, Вукобратович М. Общая теория чувствительности. М.: Сов. радио, 1972. 240 с.

114. Верлань А.Ф., Ефимов И.Е., Латышев А.В. Вычислительные процессы в системах управления и моделирования. Л.: Судостроение, 1981. 248 с.

115. ГОСТ 27518 87. Диагностирование изделий. Общие требования. -Введ. 01.01.89. М.: Изд-во стандартов, 1988. 6 с.

116. Шалобанов С.В. Структурные методы диагностирования линейных непрерывных систем управления. Хабаровск: Изд во Хабар, гос. техн. ун-та, 1997. 87 с.

117. Шалобанов С.В., Кочетов А.В. Методы диагностирования линейных непрерывных систем управления: Учебное пособие. Хабаровск: Изд — во Хабар, гос. техн. ун та, 1994. 58 с.

118. Костанди Г.Г., Мозгалевский А.В., Шалобанов С.В. Частотные методы диагностирования непрерывных САУ// IX Всесоюзное совещание по проблемам управления. Ереван, 1983. Тезисы докл. М., 1983. С. 513 514.

119. Методика диагностирования непрерывных динамических объектов по их частотным характеристикам. Горький: ВНИИНМАШ, горьковский филиал, 1977. 60 с.

120. Латышев А.В. Определение неисправностей подсистемы в непрерывном объекте// Техническая диагностика электронных систем. Киев: Наукова думка, 1982. С. 88-93.

121. Латышев А.В. О диагностике неисправностей динамических систем и их аналоговых моделей// Идентификация и диагностика электронных устройств и систем. Киев: Наукова думка, 1981. С. 101 108.

122. Климов Е.Н., Попов С.А., Сахаров В.В. Идентификация и диагностика судовых технических систем. JL: Судостроение, 1978. 176 с.

123. Мозгалевский А.В., Костанди Г.Г., Шалобанов С.В. Поиск дефектов в линейной САР с использованием функций чувствительности частотных характеристик // Известия вузов. Приборостроение. 1983. Т. 26. № 5. С. 28-32.

124. А.С. 1462254 СССР. Способ диагностирования неисправностей динамических объектов/С.В. Шалобанов, В.В.Воронин, Г.Г.Костанди. № 4324061/24-24; заявл. 3.08.87; опубл. 28.02.89 бюл. №8.

125. Бессонов А.А. Прогнозирование характеристик надежности автоматических систем. J1.: Энергия, 1971. 152 с.

126. Шалобанов С.В. Структурно-матричная диагностическая модель линейной системы управления// Методы и средства обработки информации.Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 1. Хабаровск: Изд. во Хабар, гос. техн. ун-та, 1998. С. 7 - 11.

127. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Использование структурно-матричных моделей для диагностирования динамических систем // Математическое моделирование. Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 9. Хабаровск: Изд. во Хабар, гос. техн. ун-та, 1999. С. 73 -78.

128. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. М.: Наука, 1980. 976 с.

129. Патент России 2143720. Способ- поиска неисправностей в динамических системах / Шалобанов С.В., Бобышев В.В. № 98122078/09 (024220); заявл. 07.12.98; опубл. 27.12.99, бюл. № 36.

130. Бессонов А.А., Загашвили Ю.В., Маркелов А.С. Методы и средства идентификации динамических объектов. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1989. 280 с.

131. Баглюк Ю.В., Кубышкин В.В., Файкин Т.М. К вопросу оценки технического состояния элементов замкнутой САУ в процессе рабочего функционирования/ IV Всесоюзное совещание по технической диагностике. Тезисы докл. Часть II. М.: ИПУ, 1979. С. 46-48.

132. Кулик А.С., Успаленко В.И. Введение в теорию диагностирования линейных непрерывных систем управления. Харьков: Харьк. авиац. ин-т,1982. 96 с.

133. Испарян Р.А., Калабин А.Л., Шейнман А.А. Выбор параметра преобразования Лапласа при решении обратных задач в области изображений// Известия вузов. Приборостроение. 1987. - № 8. С. 84 - 87.

134. Математические основы теории автоматического регулирования/Под ред. Б.К.Чемоданова. Том II. М.: Высшая школа, 1977. 455 с.

135. Патент России 2110828. Способ диагностирования апериодических звеньев и устройство для его осуществления/ С.В.Шалобанов. № 96112627/09 (018726); заявл. 24.06.96, опубл. 10.05.98, бюл. № 13.

136. Патент России 2133975. Способ контроля параметров звеньев систем управления и устройство для его осуществления/ Чигринец А.Н., Шалобанов С.В. № 98115917/09 (017484); заявл. 17.08.98; опубл. 27.07.99, бюл. №21.

137. Патент России 2136033. Способ контроля динамического блока в составе системы управления и устройство для его осуществления/Шалобанов С.В. № 98115937/09 (017487); заявл. 17.08.98; опубл. 27.08.99, бюл. № 24.

138. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Моделирование и отладка диагностического обеспечения динамических систем// Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ N 50990000079, ВНТИЦ, 1999.

139. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Моделирование и отладка алгоритмов диагностирования линейных динамических систем// Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ N 50990000080, ВНТИЦ, 1999.

140. Белова Д.А., Кузин Р.Е. Применение ЭВМ для анализа и синтеза автоматических систем управления. М.: Энергия, 1979. 264 с.

141. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств: Учеб. Пособие для втузов/С.В.Пантюшин и др.; Под ред. И.М.Макарова. М.: Высш. шк., 1986. 175 с.

142. Разработка методов и программных средств для автоматизации процессов анализа контролеприглдности и диагностирования непрерывных систем управления: Отчет о НИР/НИИ КТ; Руководитель С.В.Шалобанов. № ГР 01.950002182. Хабаровск, 1996 г. 89 с.

143. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных. М.: Мир, 1980. 616 с.

144. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989. 752 с.

145. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами/Под ред. В.И.Круповича, Ю.Г.Барыбина, М.Л.Самовера. М.: Энергоиздат, 1982. 416 с.

146. Патент России 2099766. Способ функционального диагностирования линейных систем управления/ С.В.Шалобанов, А.В .Кочетов, В.В.Воронин, Т.А.Корешкова. № 93012586/09/011703; заявл. 9.03.93, опубл. 20.12.97, бюл. № 35.

147. Патент России 2084945. Способ диагностирования неисправностей динамических объектов и устройство для его осуществления/ А.В .Кочетов, А.Б.Мишин, С.В.Шалобанов. № 94010466/09/010332; Заявл. 25.03.94, опубл. 20.07.97, бюл. № 20.

148. Патент России 2156494. Способ контроля параметров звеньев систем управления и устройство для его осуществления/ Шалобанов С.В., Чигринец А.Н. № 97117192/09(017949); заявл. 04.08.99; опубл. 20.09.2000, бюл. № 26.

149. Патент России 2138072. Способ диагностирования динамического объекта с обратной связью и устройство для его осуществления/ Шалобанов С.В. № 98115902/09 (017476); заявл. 17.08.98; опубл. 20.09.99, бюл. № 26.

150. Воронин В.В., Костанди Г.Г., Шалобанов С.В. Анализ топологии систем автоматического управления//Алгоритмы и программы. Инф. бюл. ГосФАП СССР. 1984. № 6 (63). С. 68 69.

151. Воронин В.В., Костанди Г.Г., Шалобанов С.В. Вычисление частотных характеристик систем автоматического управления//Алгоритмы и программы. Инф. бюл. ГосФАП СССР. 1984. № 6 (63). С. 69.

152. Корешкова Т.А., Кочетов А.В., Шалобанов С.В. Программный комплекс для исследования методов диагностирования линейных систем управления// Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ N 940064, РосАПО, 1994.

153. Мишин А.Б., Шалобанов С.В. Анализ контролепригодности динамических объектов с последовательным соединением звеньев//

154. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 950446, РосАПО, 1995.

155. Мишин А.Б., Шалобанов С.В. Исследование способа тестового диагностирования линейного динамического объекта с обратной связью// Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 950447, РосАПО, 1995.

156. Поиск дефектов в линейных динамических объектах с использованием машинных методов/В.А.Гуляев, Г.Г.Костанди, А.В. Мозгалевский, С.В.Шалобанов//Препринт № 331. Киев: Ин-т электродинамики АН УССР, 1983. 24 с.

157. Костанди Г.Г., Шалобанов С.В. Машинные методы поиска дефектов в непрерывных технических объектах/ЛГезисы докл. научно-техн. конф. "Техническая диагностика станков и машин". Хабаровск, 1982. С. 41-43.

158. Шалобанов С.В. Методы и алгоритмы диагностирования динамических объектов// Тезисы докл. научно-практ. конф., Хабаровск, 1988. С. 264.

159. Кочетов А.В., Шалобанов С.В. Структурные методы диагностирования непрерывных систем управления// Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 1, Хабаровск: Хабар, гос. техн. ун-т, 1993. С. 51-53.

160. Мишин А.Б., Шалобанов С.В. К вопросу о диагностировании линейного динамического объекта с обратной связью// Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 2, Хабаровск: Хабар, гос. техн. ун-т, 1996. С. 37-41.

161. Кочетов А.В., Шалобанов С.В. Проблемы реализации в ЭВМ моделей диагностируемых систем управления// Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 2, Хабаровск: Хабар, гос. техн. ун-т, 1996. С. 50-54.

162. Шалобанов С.В. Использование методов теории чувствительности при диагностировании непрерывных САУ// Опыт применения автоматических станочных систем. Тезисы докл. научно техн. конф. Хабаровск, 1988. С. 43-44.

163. Шалобанов С.В. Анализ контролепригодности непрерывных САУ при диагностировании по частотным характеристикам/ Ленинградский электротехн. ин-т. Деп. в ЦНИИТЭИ приборостроения. 1983. -№ ДР 2070пр Д83. 17 с.

164. Костанди Г.Г., Мозгалевский А.В.,Шалобанов С.В. Выбор контрольных точек при поиске кратных дефектов в САУ/ Ленинградский электротехн. ин т- Деп. в ЦНИИТЭИ приборостроения. 1983. № ДР 2069пр - Д83. 11 с.

165. Воронин В.В.,Костанди Г.Г., Шалобанов С.В. Критерий для структурного анализа динамических объектов/ Ленинградский электротехн. ин т. 1984. - Деп. в ЦНИИТЭИ приборостроения. № ДР 2311пр-Д83. 6 с.

166. Епанешникова И.В., Чигринец А.Н., Шалобанов С.В. Методы контроля и диагностирования непрерывных систем управления// Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 4, Хабаровск: Изд. во Хабар, гос. техн. ун-та, 1998. С. 181 - 187.

167. Шалобанов С.В., Демидов Д.Н. Контроль параметров динамических объектов методом преобразования Лапласа// Методы и средства обработки информации.Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 1, Хабаровск: Изд. во Хабар, гос. техн. ун-та, 1998. С. 3 - 6.

168. Демидов Д.Н.,Шалобанов С.В. Сжатое представление в ЭВМ структуры системы автоматического управления// Методы и средства обработки информации.Сборник научных трудов НИИ КТ.

169. Вып. 1, Хабаровск: Изд. во Хабар, гос. техн. ун-та, 1998. С. 12 -15.

170. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Использование методов теории чувствительности при диагностировании непрерывных САУ// Материалы междунар. научно практ. конф. "Информационные технологии на железнодорожном транспорте". — Хабаровск: ДВГУПС, 1998. С. 88-92.

171. Бобышев В.В., Шалобанов С.В. Диагностирование динамических систем методами теории чувствительности // Методы и средства обработки информации. Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 7, Хабаровск: Изд. во Хабар, гос. техн. ун-та, 1999. С. 29 - 33.

172. Епанешникова И.В., Шалобанов С.В. Подсистема графического ввода и анализа диагностических моделей САУ // Методы и средства обработки информации.Сборник научных трудов НИИ КТ. Вып. 7, Хабаровск: Изд. во Хабар, гос. техн. ун-та, 1999. С. 50 -51.

173. Шалобанов С.В. Моделирование и идентификация систем управления: Учебное пособие. Хабаровск: Изд во Хабар, гос. техн. ун-та, 1999. 95 с.

174. Шалобанов С.В. Структурные методы поиска одиночных дефектов в динамических системах// Изв. вузов. Приборостроение. 2000. № 4. С. 7-13.

175. Патент России 2153188. Способ диагностирования динамических объектов / Шалобанов С.В., Бобышев В.В. № 99105599/09(005799); заявл. 18.03.99; опубл. 20.07.2000, бюл. № 20.

176. Патент России 2159458. Способ контроля динамического блока в составе системы управления и устройство для его осуществления / Шалобанов С.В. № 99123492/09(024812); заявл. 09.11.99, опубл. 20.11.2000, бюл. №32.

177. ФОРМУЛЫ ДЛЯ ВЫЧИСЛЕНИЯ ПАРАМЕТРИЧЕСКИХ ФУНКЦИЙ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ АМПЛИТУДНЫХ И ФАЗОВЫХ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ДЭ, ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ КОТОРЫХ ПРЕДСТАВЛЕНЫ В ВИДЕ (2.5)

178. Исходя из представления передаточной функции ДЭ выражением (2.5), запишем выражение для амплитудной частотной характеристики в виде1а2(а>) + Ь2(со)(плл)Vгде а(со) = ^(-\у-Ь211. Ь(со) = ^(-\у-Ь2М-со1м^i1. Ф>) = £(-1)' -агГсо2>.i£(-!)'' -а2М со2/+1

179. Тогда функции чувствительности амплитудной частотной характеристики к изменению прямых показателей при четных и нечетных степенях со будут иметь следующий вид.

180. Если параметр ак для которого находится чувствительностьсодержится в с(со), т.е. к = 2 • i, i = 1,2,3,., тоdinА(со) . с(со) сок

181. Формулы для функций чувствительности фазовых частотных характеристик будут иметь аналогичную структуру.

182. В работе 68. даны все исходные соотношения, по которым получены формулы (П. 1.1) — (П. 1.9).т

183. ФОРМУЛЫ ДЛЯ ВЫЧИСЛЕНИЯ РАЗЛИЧНЫХ ВИДОВ ФУНКЦИЙ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК

184. Япу \ дФ J dtp, ~ dWi ' Ф) рdq> „ \дФ Wt\dln(pi dWi Фд\п(p =\дФ Wt\ q>td\x\(pi dfVj Ф J <p

185. Топологические функции чувствительности частотных характеристикдР да,,- ReдФdatjdin Рдач1. Reи1. Re{0}дРdin atj1. Reаиdin Рdin а,1. Re