автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Алгоритмизация систем оперативного управления транспортно-технологическими комплексами и ее применение на карьерах

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ЗАДАЧИ ТЕОРИИ И ПРИНЦИПЫ АЛГОРИТМИЗАЦИИ УПРАВЛЕНИЯ

ТРАНСПОтО-ТЕЗДОЛОГИЧЕСКИМИ КОМПЛЕКСАМИ.

1.1. Общая характеристика транспортно-технологических комплексов и задачи оперативного уцравления

1.2. Принципы алгоритмизации оперативного управления в АСУ

1.3. Анализ литературных источников по проблеме.

1.4. Задача и методика исследования.

ГЛАВА IX. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ ФОРМАЛИЗАЦИЯ ОПЕРАТИВНОГО ЦИАНИРОВАНИЯ В УСЛОВИЯХ ПЕРЕМЕННОЙ ПОСТАНОВКИ ЗАДАЧ

2.1. Математическая идентификация условий формирования оперативного плана

2.2. Схемы вывода переменных математических моделей из обобщенной модели

2.3. Алгоритм решения задачи.

Выводы по главе

ГЛАВА III. АЛГОРИТМИЗАЦИЯ ЗАДАЧ ОПЕРАТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ

КОМПЛЕКСАМИ ПОДВИЖНОГО ОБОРУДОВАНИЯ.

3.1. Метод и приемы имитационного моделирования работы

3.2. Точность имитационного моделирования ТТК.

3.3. Алгоритмы управления работой оборудования цри различных формах организации труда.

3.4. Модель перерасцределения автосамосвалов в течение смены и алгоритмы решения

3.5. Исследование рациональных режймов функционирования комплексов оборудования в карьере

Выводы по главе

ГЛАШУ. РАЗРАБОТКА. И ВНЕДРЕНИЕ КОМПЛЕКСА ПРОГРАММ ОПЕРАТИВ-НО-ДИШТЧЕРСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РАБОТАМИ НА КАРЬЕРЕ НА БАЗЕ УВМ.

4.1. Общая характеристика функционирования задач ОДУ

4.2. Структура математического обеспечения функциональных задач в АСУ.

4.3. Эффективность внедрения подсистемы на карьере

Выводы по главе.

Современный этап развития промышленного производства характеризуется переходом к использованию передовой технологии, стремлением добиться предельно высоких эксплуатационных характеристик оборудования, необходимостью свести к минимуму любые производственные потери. Все это возможно только при условии существенного повышения качества управления промышленными объектами, в том числе путем широкого применения АСУТП.

Технико-экономическими предпосылками создания АСУТП являются рост масштабов производства, увеличение единичной мощности оборудования, усложнение производственных процессов, наличие изменяющихся ситуаций, повышение требований к количеству и качеству выпускаемой продукции и т.д. Названные обстоятельства предъявляют определенные требования к масштабам и системо-техничес-кому уровню АСУТП: обеспечение комплексности и эффективности управления, надежности, точности и быстродействия функционирования.

Оперативное управление (ОУ) охватывает или взаимодействует с комплексами задач централизованного контроля состояния оборудования и характеристик процессов,учета, отчетности и анализа хода производства, оперативного (сменного или суточного) планирования, непрерывного (дискретного или дискретно-непрерывного) регулирования значений параметров технологических операций на основе принятия управляющих воздействий. Целью ОУ является обеспечение ритмичного производства продукции заданной номенклатуры в установленном объеме при наилучшем использовании всех трудовых, материальных и других ресурсов.

Формы и методы ОУ в значительной степени определяются типом производства, характеризуемым степень автоматизации выполнения самих операций, контроля и регулирования технологических процессов, номенклатурой изделий, масштабом работ, подвижностью рабочих мест и др.

Известен ряд функционируемых и запроектированных АСУТП в энергетике, химической и нефтехимической промышленности, черной и цветной металлургии, машиностроении и др.Дад 17,46,53,56,б^ЗДОО,31/. В АСУТП, построенных на базе использования УВМ, реализованы отдельные задачи или подсистемы ОУ. Научным базисом созданных АСУТП является теория адаптивных систем. Используемые методы принятия решений для выработки уцравляющих воздействий, как правило, исходят из специфики регулируемого процесса, его математической идентификации. В немалой степени на выбор методов принятия решений влияет опыт разработчика, наличие типовых проектных проработок.

Эффективность функционирования математического, информационного и программного обеспечения и АСУТП в целом во многом зависят от методов алгоритмизации систем или задач управления. Алгоритмизация как процесс получения и формулирования алгоритма наиболее сложна и вместе с тем является наиболее важным направлением в теории управления системами. При алгоритмизации также автоматизируются методы исследования и построения управляющих систем.

Во многих сферах производства - на открытых горных разработках, в строительстве, на металлургических цредприятиях, в пищевой цромышленности, сельском хозяйстве - функционируют транспорт но-техно логические комплексы (ТТК). К ТТК относятся выемоч-но-транспортно-разгрузочные, погрузочно-транспортно-разгрузоч-ные, уборочно-транспортные, транспортно-складские и другие комплексы и системы. Как объект управления ТТК представляет собой совокупность машин и механизмов, а также обслуживающий персонал, обеспечивающие технологию основного производства и перемещение грузов главным образом в цределах цроизводственного предприятия.

Управление ТТК осложнено особенностями технологии и организации производства, а также используемыми специальными методами сбора, формирования и передачи информации с объектов. При создании методологии проектирования компонентов АСУТП учитываются основные из этих особенностей: одновременная работа большого количества подвижных агрегатов и машин, связанных между собой различными схемами; рассредоточение работ на больших площадях; замкнутость сложных транспортных сетей; высокая интенсивность грузопотоков; зависимость распределения работ по местам погрузки от требований потребителей к качеству и количеству производимой продукции; стохастичность процессов; участие большого количества лвдей в производстве работ и др.

Выполненные исследования в ряде институтах и вузах (Пром-трансниипроект, ЦНИИКА., Гицроуглеавтоматизация, Цветметавтоматика, НИИАЧермет и др.) охватывают разработку отдельных моделей оперативного планирования и уцравления в конкретных схемах работы оборудования, транспортных коммуникаций и перемещения грузопотоков. Математическое обеспечение не ориентировано на переменную постановку зацач управления. Применяемое имитационное моделирование основано на теории массового обслуживания или использует логические алгоритмы. При моделировании задается смена состояний агрегата в целом, не учитывая при этом продолжительность и стохастичность выполнения им отдельных операций технологического процесса во взаимосвязи с динамикой смежных процессов. Имитационные модели в системе цринятия решений непосредственно в

АСУТП не используются. Отсутствуют работы по анализу и синтезу процессов автоматизированного получения и формулирования алгоритмов управления ТТК. Поэтому целью диссертации является разработка методов алгоритмизации системы оперативного управления комплексами подвижного оборудования, обеспечивающих получение адаптивных режимов, моделей и процедур принятия решений по эффективному функционированию ТТК.

Методы исследований: анализ научно-технической литературы по алгоритмизации и моделированию сложных систем и уцравлению ТТК; математическое программирование для принятия оптимальных решении; имитационное моделирование для обоснования структуры алгоритмической системы, адаптивных режимов управления и выработки рекомендаций по эффективному функционированию ТТК.

Научная новизна. Предложено алгоритмическую систему управления транспортно-технологическими комплексами формировать из функционально-операторных блоков (ФОБ), разделенных по частоте их использования в различных конфигурациях моделей задач в системах с переменными постановками. По ФОБ осуществляется совместное имитационное моделирование технологического процесса и процедур принятия решений, накопление и анализ оперативной информации, вывод текущих моделей и режимов управления.

Разработана обобщенная математическая модель оперативного планирования работы ТТК, отличающаяся комплексной идентификацией изменяющихся условий и требований к показателям функционирования предприятия и оборудования, применяемых различных форм организации труда. Предложены алгоритмы распределения средств транспорта по пунктам погрузки в начале смены, алгоритмы диспетчерского регулирования работы ТТК в течение смены при открытом, закрытом и комбинированном циклах движения транспорта. Созданное алгоритмическое обеспечение основано на логико-комбинаторных методах и ориентировано на использовании в УВМ.

Исследованы методы оптимизации на моделях оперативного управления с использованием правил расчета предпочтительности переменных с помощью вероятностных оценок.

Разработан метод повышения эффективности машинного моделирования систем с большим количеством подвижных агрегатов, основанный на предварительном расцределении объектов на группы, соответствующие степени изменения объектами своего пространственного положения. Б соответствии с этим очередной шаг моделирования вырабатывается только на основе анализа ситуаций в группе малоподвижных объектов.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций доказаны: статистическим моделированием работы ТТК при различных формах взаимодействия комплексов оборудования и при разных конфигурациях моделей оперативного планирования и управления, позволившем на большом объеме машинных реализаций проверить типовые ситуации в системе "погрузочные машины - транспорт - приемные пункты" получить и формулировать в соответствии с этим алгоритмы согласованного регулирования; эффективностью внедрения в АСУТП горно-транспортными работами на карьерах руд цветных металлов.

Практическая ценность. Предложенная алгоритмическая система управления ТТК позволяет автоматизировать проектирование АСУТП. Разработанные модели и алгоритмы оперативного планирования и управления комплексами подвижного оборудования рекомендуется использовать в АСУ промышленным транспортом. На основе созданной имитационной системы обосновываются рациональное количество оборудования в ТТК, эффективные режимы его функционирования.

Реализация выводов и рекомендаций работы. Разработанные алгоритмическая система и комплекс программ на ЭВМ внедрены в проектах АСУ и в функциони-руемых его подсистемах на карьерах руд цветных металлов. Годовой экономический эффект от внедрения разработанных рекомендаций составляет 87 тыс.руб.

Основные положения диссертационной работы и отдельные ее разделы докладывались и обсувдались на II Всесоюзной школе молодых ученых и специалистов по проблемам теории систем и ее приложением (Каунас, 1978), на 1У, УП, УШ Республиканской школе молодых ученых и специалистов по АСУ и автоматизации проектирования (Ташкент, 1978, 1981, 1982), на 1У, У1, УП, УШ ж XI конференциях молодых ученых УзНПО "Кибернетика" АН Уз ССР (1975, I977-1979, 1983), на Всесоюзной научной конференции "Организация и управление горным производством (Москва, 1978).

Публикации . Основные положения диссертации опубликованы в II печатных работах. Два комплекса программы сданы в фонд алгоритмов и программ РИСО.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографии и приложений, изложена на 145 страницах машинописного текста, в том числе основной текст - 100 страниц, 10 таблиц, 22 рисунка, литературный указатель - 37 страниц и приложения - 8 страниц.

Общие выводы

В диссертации дано новое решение актуальной научной задачи разработки методов алгоритмизации системы оперативного управления комплексами подвижного оборудования на основе предложенных процедур синтеза адаптивных режимов, моделей и процесса принятия решений по введенным функционально-операторным блокам.

Основные научные выводы и рекомендации:

I. Алгоритмическую систему управления ТТК следует формировать из ФОБ, разделенных по частоте их использования в различных конфигурациях моделей задач с переменными постановками. В предложенной обобщенной модели функционирования алгоритмической системы (1)-(3) выделены структуры переменных ФОБ и переменных массивов информации, совокупность параметров технологии и организации производства и параметров, определяющих требования и цели взаимодействия объектов.

2. В технологических системах с большим количеством оборудования моделирующие алгоритмы рекомендуется строить на основе переменного шага анализа ситуаций с учетом различной интенсивности смены состояния отдельными звеньями комплексов. Эффективность имитационного моделирования ТТК повышается при разделении его объектов на группы по скорости изменения своего пространственного положения. На базе рекомендованных методов моделирования разработана имитирующая система работы экскаваторно-автомобильного комплекса.

3. Необходимое число реализаций устанавливается на основе определения оценки математического ожидания основных параметров процесса. Показано, что при воспроизведении параметров "время погрузки" экскаватором одного автосамосвала необходимое число реализаций предлагается принять 36. В общем случае потребное количество реализаций рекомендуется выявлять в процессе моделирования, путем сопоставления получаемых итоговых результатов моделируемой системы по определенным периодам (смена, сутки) в смежные циклы. Число реализаций принимается достаточным, если результаты не будут отличаться на допустимую ошибку (3-5$). Для экскаваторно-ав-томобильного комплекса рекомендуется период моделирования принимать равным 10 сменам.

4. В соответствии с возможными режимами функционирования ТТК и ввделенными уровнями адаптации предложены математические модели и методы решения отдельных ФОБ задач распределения средств транспорта по пунктам погрузки в период неустановившегося режима и в течение смены при применении закрытого.открытого и комбинированного циклов организации труда. В расчетных методах учитывается возможность одновременного использования транспортных машин различной грузоподъемности и погрузочных механизмов с разной эксплуатационной производительностью.

Для решения задач используются минимаксный метод и исследованы вычислительные схемы алгоритма булевого программирования, основанного на "весовом подходе" при оценке предпочтительности переменных.

5. Для отображения динамичных требований к объемам и качеству грузопотоков и работе оборудования ТТК выполнена математическая формализация оперативного планирования в условиях переменной постановки задач. В АСУТП рекомендуется использовать карту совместимости условий для вывода текущей модели по отдельным ФОБ.

6. Разработан комплекс программ на УВМ АСВТ М-6000 для подсистемы оперативно-диспетчерского управления программно-транспортным процессом на рудном карьере, обеспечивающий: формирование базы данных; обработку прерываний от линий АЦД; обслуживание запросов функциональных задач; сменное планирование; формирование управляющих решений с определением адресов погрузки и разгрузки автосамосвалом в течение смены, учет и контроль работы оборудования с выдачей по установленным формам оперативных и отчетных документов.

7. Алгоритмическая система и комплексы программ на ЭВМ внедрены в проектах АСУ и в функционируемых ее подсистемах на карьерах Навоийского и Алмалыкского горно-металлургического комбинатов. Годовой экономический эффект от внедрения разработанных рекомендаций составляет 87 тыс.руб.

1. Автоматизированные системы управления технологическими процес-сами. Идентификация и оптимальное управление. Под ред. В.И.Салыга. Харьков: Вшца школа. 1976. 180 с.

2. Азбель Е.И. Об оптимальном прогнозе качества руд в блоках. Всб.:Маркшейдерское дело и геодезия. П.,1978, № 5, с.108-114.

3. Александровский Н.М., Егоров С.В., Кузин Р.Е. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами./Под общ. ред. Н.М.Александровского. М.:Энергия, 1973. 272 с.

4. Арис Р. Дискретное динамическое программирование. Введение воптимизацию многошаговых процессов: Пер. с англ./Пер. Ю.П.Плотников; Под ред. Б.Т.Поляка. М.:Мир, 1969.--171 с.

5. Арсеньев С., Прудовский А.Д. Внутрикарьерное усреднение железных руд. М.:Недра, 1980. - 248 с.

6. Астафьев Ю.П., Горлов И.И. Имитационное моделирование при оперативном планировании добычи железных руд в карьере. В кн. Разработка рудных месторождений. Киев: 1980, J& 29, с.3-6.

7. Астафьев Ю.П. Автоматизированные системы управления на горнорудных предприятиях. В сб.Металлургическая и горнорудная промышленность. 1975, Г» 2, с.44-47.

8. Базылев В.Г. Оценка процессов усреднения при добыче и подготовке руд к обогащению. Горный журнал, 1978, № 12, с.19-22.

9. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. 2-е изд.,перераб.-М.:Наука, 1978. 399 с.

10. Бусленко Н.П. Сложные системы и имитационные модели. "Кибернетика", 1976, № 6. с. 12-17.

11. Богаенко И.Н., Волынский А.Н., Сбитнев А.И. Особенности црименения управляющих вычислительных комплексов в АСУТП на широкополосных прокатных станах при процессорном управлении. -Управляющие системы и машины. 1982, № 6, с.97-98.

12. Вызов В.Ф. 0 новой единице измерения частоты колебаний качества полезного ископаемого. Горный журнал, 1979, № 8, с.14-16.

13. Вызов В.Ф., Грибенко Н.Г., Кузин В.Ф. и др. Улучшение внутрикарьерного усреднения руд путем планирования горных работ. Бюллетень НИИЧЕМЕТ, 1973, й 4. с. 14-17

14. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. -576 с.

15. Виленкин С.Я., Трахтенгерц Э.А. Математическое обеспчение управляющих вычислительных машин. М.:Энергия, 1972.- 392 с.

16. Ганицкий В.И. Технологические основы автоматического оперативного уцравления карьерным автотранспортом.Дис. канд.техн.наук. М.,1966. 150 с.

17. Глушков В.М. Введение в АСУ. 2-е изд.,испр.и доп. Киев: Техн ка, 1974. 319 с.

18. Гаеденко Б.В., Коваленко И.Н. Введение в теорию массового обслуживания. М.:Наука, 1966. 431 с.

19. Грачев Ф.Г.Дристоки К.Г. Расчетные основы процесса усреднения руд. В сб.Разработка месторождений горно-химического сырья открытым способом. М.,1971, вып.16, часть II. с.19-21.

20. Гринь П.И., Попко И.А., Штефан А.И. и др. Оперативное управление горнотранспортными комплексами с использованием вычислительной техники. В сб. Автоматика и техническая кибернетика на шахтах и рудниках. Киев: Техника, 1974, с.37-43.

21. Гирик А.И., Садовский А.В. Двухкритериальный алгоритм распределения автотранспорта в условиях АСУГТК карьера.- Горный журнал. 1982, В I, с.44-46.

22. Данков А.С. Исследование и разработка систем оперативного управления автотранспортом на карьерах. Автореф. дис. канд.техн.наук. -М.,1972, 20 с.

23. Емельянов С.В., Калашников В,В., Лутков В.И. и др. Методологические вопросы построения имитационных систем.- М.:Международ.центр.науч. и техн.информации. 1978. 30 с.

24. Емельянов С.В., Калашников В.В. Исследование сложных системс помощью моделирования. В кн.:Итоги науки. Техническая кибернетика, т.14, М.,ВИНИТИ, 1981. с. 158-207.

25. Кабулов В.К. Об основах алгоритмизации. В сб.:Вопросы кибернетики. вып.45, Ташкент, ИК с ВЦ АН УзССР, 1971, с.72-77.

26. Калашников В.В. Сложные системы и методы их анализа. -М.Знание, 1980. 64 с./Новое в жизни, науке, технике, сер.Математика, кибернетика. № 9/.

27. Калашников В.В. Организация моделирования сложных систем.

28. М.:Знание, 1982. 64 с./Новое в жизни, науке, технике. Сер.Математика, кибернетика № 3/.

29. Казеев И.М. Разработка методов и моделей оптимизации замкнутыхтранспортных систем. Автореф.дисс. канд.техн. наук. Таганрог, 1982. 18 с.

30. Кофман А., Крюон Р. Массовое обслуживание. Теории приложения.-М.:Мир, 1965. 302 с.

31. Креденцер Б.П., Ластовченко М.М., Сенецкий С.А. и др. Решениезадач надежности и эксплуатации на универсальных ЭЦВМ. М.: Советское радио, 1967. - 400 с.

32. Крюков В.М. Критерии эффективности управления при автоматизации технологических процессов на горных предприятиях. В сб.:Управление, карьерным транспортом с использованием ЭЦВМ. Труды ИГД МЧМ СССР. Свердловск, 1970, вып.28, с.34-37.

33. Крюков В.П.,Париже М.Э. Системы автоматизированного оперативного управления и учета работы горнотранспортного оборудования. В сб. '.Управление карьерным транспортом с использованием ЭЦВМ. Труды ИГД МЦМ СССР, Свердловск, 1972, вып.35, с.42-52.

34. Кузнецов Г.В. Автоматизированная подсистема управления технологическим процессом транспортирования горной массы карьерным автотранспортом и средства ее реализации. Автореф. канд.техн.наук. Днепропетровск, 1979, 21 с.

35. Имитационное моделирование производственных систем /Под общ.ред.чл.корр.АН СССР А.А.Вавилова. М. :Мапшнострое-ние; Берлин: Техника, 1983. - 416 с.

36. Ицкович Э.Л. Статистические методы при автоматизации производства. М.-Л.:Энергия, 1965. 192 с.

37. Кульджанов Б.Д., Джарлкаганов У.А., Заваливши B.C. Управлениепроизводством на карьерах с помощью ЭВМ. Алма--Ата.:"Наука", 1974. - 175 с.

38. Левчик А.П. Исследование эффективности оперативного управленияэкскаваторно-автомобильнш комплексом на железно-рудных карьерах в режиме усреднения. Автореф. дисс. канд.техн.наук. М.,1972. - 19 с.

39. Лепилкин Н.М. Исследование погрузочно-транспортного процессана карьерах методом статистического моделирования. Автореф.дисс.канд.техн.наук. -М.,1968.-21 с.

40. Леонов Ю.В.,Дабагян А.В. Об оптимизации структуры КТС АСУ методом статистического моделирования на ЦВМ. -Приборы ис система управления, 1978, $ 12, с.1-5.

41. Легостаев В.Г. Разработка и исследование методов эффективногоуправления транспортно-технологическими комплексами с использованием информационно-управляющих систем. Автореф.дисс. канд.техн.наук. Харьков, 1979. -22 с.

42. Липаев В.В., Колин К.К., Серебровский Л.А. Математическое обеспечение управляющих ЦВМ. М.:Сов.радио, 1972.528 с.

43. Лифшиц А.Л., Мальц Э.А. Статистическое моделирование системмассового обслуживания. М.:Сов.радио, 1978. -248 с.

44. Лященко И.И. Линейное и нелинейное программирование. Киев.1. Вища школа, 1975. 372 с.

45. Маматов Г. Исследование и разработка системы оперативного планирования и управления добычными работами на карьере. Автореф.дисс. канд.техн.наук. Свердловск. 1975. -21 с.

46. Мартин Ф. Моделирование на вычислительных машинах. М.:Советское радио, 1972. 288 с.

47. Методы алгоритмизации непрерывных производственных процессов/

48. Под ред.В.В.Иванова. М.-.Наука, 1975. 400 с.

49. Митов Г.С. Исследование алгоритмов управления промышленнымтранспортом на карьерах. Дис. канд.техн.нрук. -М.,1975, -137 с.

50. Митрофанов B.C., Некрасов И.М., Кришталь В.Г. и др. АСОУ карьерным автотранспортом. Горный журнал, 1978, $ 7, с.29-31.

51. Нечепуренко М.И., Майнагашев С.М., Родионов А.С. Имитация для

52. АСУ и в АСУ. В кн.:Имитационное моделирование производственных процессов. Новосибирск, 1977, с.49-59.

53. Новожилов М.Г., Нападайло В.А., Плелкин Г.Р. и др. Научные основы планирования и управления мощными карьерами с применением ЭЦВМ. М.:Наука, 1969, - 179 с.

54. Новожилов М.Г., Жуковицкий В.И., Нападайло В.А. и др. Оптимальное планирование и управление процессом выемки и транспортирования горной массы. Горный журнал, 1972, й1, с. 20-23.

55. Орлов Р.В. Методология разработки алгоритмов управления производством при внедрении АСУ на горных предприятиях. Автореф.дисс. докт.техн.наук. М.,1974. - 31 с.

56. Основные направления разработок АСУТП в радиостроении. Электронная промышленность, 1975, № 7, с.4-11.

57. Потапов В.Д., Яризов А.Д. Имитационное моделирование производственных процессов горной промышленности : Учеб.пособие для студентов ВУЗов. М.:Высш.школа, 1981.191 с.

58. Полляк Ю.Г. Вероятностное моделирование на электронных вычислительных машинах. -М.:Сов.радио, 1971. 400 с.

59. Покровский В.Б., Лемаев Н.Б. Автоматизированное управление газофракционирующими установками. М.:Химия, 1980, -192 с.

60. Промышленный транспорт в 1981 г./статистический обзор/. -М.с.25-27.

61. Пухов Г.Е.Датиашвили Д.С. Критерии и методы идентификацииобъектов. Киев: Наукова думка, 1979,-190 с.

62. Резниченко С.С. Математическое моделирование в горной промышленности. М.:Недра, 1981.- 140 с.

63. Ржевский В.В. Технология и комплексная механизация открытыхработ. М.:Недра, 1980. - 631 с.

64. Ржевский В.В. Процессы открытых горных работ. М.:Недра,1980. 631 с.

65. Ромашкин И.П. Разработка и исследование методов оперативногоуправления добычными работами на карьерах с усреднением руд (с автомобильные транспортом). Дис. канд.техн.наук. М., 1968. - 201 с.

66. Румшинский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. -М.:Наука, 1971. 192 с.

67. Скурихин В.И., Морозов А.А. Комплексные автоматизированные системы управления. Особенности построения и направления развития. -Управляющие системы и машины. 1976, JS 2, с.5-11.

68. Справочник проектировщика АСУТП /Г.Л.Смилянский, Л.З.Амлинский,

69. В.Я.Баранов и др. Под ред.Г.Л.Смилянского. М.Машиностроение . 1983, 527 с.

70. Сухов А.К. Исследование и разработка основных вопросов автоматизации оперативного управления экскаваторно-авто-мобильным комплексом на открытых горных разработках. Автореф.дис. канд.техн.наук. Л.,1969.19 с.

71. Сухов А.К. Синтеа управляющего алгоритма экскаваторно-автомобильного комплекса при работе автотранспорта по открытому циклу. В сб.Управление карьерного транспорта с использованием ЭЦВМ. Труды ИГД МЧМ СССР, Свердловск, 1972, вып.35, с.32-41.

72. Табакман И.Б., Абидов Г.М., Ризаев С.Р. Управление горнотранспортными работами на карьерах. Ташкент: Фая, 1971. - 156 с.

73. Табакман И.В., Ривкин А.Г., Абидов Г.М. Алгоритм оперативногоуправления экскаваторно-автомобильным комплексом на основе динамического программирования. В сб.: Вопросы кибернетики, вып.66, Ташкент, 1974,с.52-62.

74. Табакман И.Б. Принципы построения АСУ на карьерах. -Ташкент:1. Фан, 1977. 140 с.

75. Табакман И.Б. Исследование и разработка системы формированиятехнологии добычи бедных руд на действующих карьерах. Дисс. докт.техн.наук. Ташкент, 1982. -448 с.

76. Терещенко П.В., Хоменко В.М. Анализ возможности использованияимитационных моделей в оперативном управлении. -В кн.Моделирование в автоматизированных системах управления. Меж.вуз.сборник научных трудов. Новосибирск, 1981, с.45-53.

77. Трегуб В.Г. 0 разработке систем автоматизированного управления аппаратами периодического действия. Изв.вузов СССР. Пищевая технология, 1979, 3, с.96-99.

78. Тимофеев Б.Б., Козлов А.Ф., Мартьянов А.И. Алгоритмизация вавтоматизированных системах управления. Киев: Техника, 1972. 240 с.

79. Томаков П.й. Структуры комплексной механизации карьеров с техникой цикличного действия. тМ.:Недра, 1976. -232 с.

80. Топоровский А.И. Эффективность горнообогатительного производства в цветной металлургии. М.:Недра, 1975.- 160 с.

81. Тухватов М.Б. Обобщение весового алгоритма для одного классазадач булевого программирования. В сб.:Научные записки THHS "Математика в приложениях". Ташкент,1969, вып.44, с.94-106.

82. Тухватов М.Б. Весовой подход к решению задачи булевого црограммирования. В сб.:Вопросы вычислительной и прикладной математики. Ташкент, Ж с ВЦ АН УзССР,1970, вып.2, с.27-39.

83. Тухватов М.Б., Якубов А.Р.,Абдухакимов Н.А. Программа реализации на "Минск-22" весового алгоритма для решения задачи булевого программирования. Научные записки ТИНХ "Математика в приложениях", Ташкент,1971, вып.60, с.27-43.

84. Федоровский В.В. Автоматизация карьерным транспортом с применением вычислительной техники. Тр.Ин-та автоматики. 1974, № 5, с.95-103.

85. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. 2-е изд.,исправл.и дополн. М.:Наука, 1966,- 623 с.

86. Хедж Дж. Нежнейное и динамическое программирование. М.:1. Мир, 1967. 507 с.

87. Хохряков B.C. Открытая разработка месторождений полезных ископаемых. М.:Недра, 1974. - 264 с.

88. Шеннон Р. Имитационное модежрование систем. Искусство и наука. М.:Мир, 1978. - 418 с.

89. Школьников А.Д. Оперативное управление на открытых горных работах посредством вычислительных машин. В кн. Проектирование, планирование и управление производством на карьерах посредством ЭВМ. - М.:Недра, 1966, - 160 с.

90. Энциклопедия кибернетики. Киев: Главная редакция Украинской

91. Советской Энциклопедии. 1974, т.1. 608 с.

92. Якубов А.Р. Программа "Весового алгоритма" для решения задачи булевого программирования. В сб.:Алгоритмы, Ташкент, РИСО АН УзССР, 1979, внп.38. с.64-70.

93. Якубов А.Р. Исследование и выбор метода решения задачи перераспределения автосамосвалов на карьерах.-В сб.: Вопросы кибернетики, вып.108, Ташкент, ИК с ВЦ АН УзССР, 1980, с.78-86.

94. Computer-controBBed trucK dispatching in open-pit mines. Наиск £o&ert F. „ Comput Math. 80's Miner end* A/eur Уогк, V. У, -/979, У35-7*/2.

95. Тгиск aBBocation to shoveBs in an open-pit. Acase. study on the initiaB attempt.

96. Meyer Я a „ Comput Meth 80'S Miner Znd". A/eur Уогк\ А/. У., 19791 63? -6*ti.

97. March U.X Simulation oj bioBogicaB Systems: the Kidney, „ Simulation", 1977,2%, л/4.

98. VJittHe T. L. A/EE US: A/eucBear Energy EBectricaB

99. Bemand Si mutation, „ Simulation" i9?5,Z5, лЛ8. 9Ъ. Zei9eer В. P., Eizas M.S., HtirD.Z., Oren T.I. Me. thodoBogy in Systems modeling and Si mutation, /\forth~ Ноев and,