автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Адаптивные алгоритмы автономного управления робототехническим комплексом

Введение.

1. Постановка задачи исследования.

1.1. Описание объекта управления.

1.2. Постановка задачи исследования.

1.3. Выводы и результаты.

2. Выбор и обоснование алгоритмов управления.

2.1. Выбор метода синтеза регулятора автономного канала.

2.2. Алгоритм параметрической идентификации.

2.3. Синтез внутреннего контура управления.

2.4. Синтез внешнего контура управления.

2.5. Алгоритм формирования задающего воздействия.

2.5.1. Выбор метода интерполяции задающего воздействия.

2.5.2. Управление масштабом времени.

2.6. Выводы и результаты.

3. Построение модели объекта управления.

3.1. Основные этапы построения модели системы.

3.2. Кинематика механической системы.

3.2.1. Построение кинематической схемы.

3.2.2. Решение прямой задачи кинематики.

3.3. Динамика многосвязной системы.

3.3.1. Метод получения уравнений динамики механической системы.

3.3.2. Учет влияния колебаний основания манипулятора.

3.3.3. Динамика механической системы.

3.3.4. Динамика исполнительных двигателей.

3.4. Многосвязная модель объекта

3.5. Выводы и результаты.

4. Синтез системы управления автономным каналом.

4.1. Модель автономного канала.

4.2. Реализация алгоритмов управления автономным каналом.

4.3. Использование алгоритмов программного управления.

4.3.1. Анализ влияния упругих звеньев на динамику системы.

4.3.2. Условия реализации задающего воздействия исполнительным двигателем.

4.4. Выводы и результаты.

5. Имитационное и физическое моделирование.

5.1. Методика исследования алгоритмов управления.

5.1.1. Имитационное моделирование автономного канала.

5.1.2. Методика проверки адекватности структуры модели автономного канала

5.1.3. Методика анализа влияния параметров системы управления на точность движения.

5.2. Формирование имитационных выборок.

5.2.1. Выбор множества задающих воздействий.

5.2.2. Формирование выборки при проверке адекватности структуры автономного канала.

5.2.3. Формирование выборки при анализе системы управления.

5.3. Проверка адекватности структуры модели автономного канала.

5.4. Выбор параметров характеристического полинома.

5.5. Выбор частоты дискретизации системы.

5.6. Сравнительный анализ алгоритмов управления.

5.7. Применение алгоритма управления масштабом времени.

5.8. Выводы и результаты.

6. Программное обеспечение.

6.1. Рынок программных средств.

6.2. Общая структура ПО.

6.3. Обеспечение взаимодействия с оператором.

6.4. Язык управления робототехническим комплексом.

6.5. Определение многомерной траектории движения.

6.6. Интерпретация управляющих команд.

6.7. Выводы и результаты.

В настоящее время возрастает потребность рынка в увеличении номенклатуры выпускаемой строительной продукции, отличающейся от товаров широкого потребления экологичностью применяемого сырья, а так же повышенными требованиями к дизайну и конструкции.

Одним из материалов, применяемых в домостроении, производстве мебели и предметов бытового назначения, является дерево, которое наиболее легко поддается различного вида обработке. На его основе получены произведения в виде скульптур, элементов интерьера храмов и иконостасов, лестниц, холлов и жилых комнат.

С древних времен по настоящее время при выполнении такого рода работ применяется ручной труд с автоматизацией его отдельных фаз. Так, например, еще в XV веке был изобретен деревообрабатывающий станок для производства отдельных частей мебели (ножек, держателей спинок и т.д.). Однако в дальнейшем широкое производство товаров массового спроса привело к созданию промышленного оборудования, которое не всегда можно применить при быстрых изменениях программы выпуска продукции. Возврат к ручному труду зачастую невозможен в силу потери человеком соответствующих профессиональных навыков.

Средства производства индивидуальной продукции (каттеры, токарно-фрезерные станки) как ведущих фирм мира, например Сле11е (Италия) и АХУЕ (Канада), так и отечественных производителей отличаются высокой стоимостью и ограниченностью их применения на российском рынке в первую очередь по финансовым соображениям.

Современные робототехнические комплексы и станки с числовым программным управлением (ЧПУ) обладают рядом недостатков:

- значительная масса, колеблющаяся в пределах от 1 до 15 т, при этом обычно применяется литая станина основания, стоимость производства которой является неприемлемо высокой;

- малое количество степеней свободы (обычно две или три), требующее наличия большой номенклатуры съемных рабочих инструментов, что приводит к включению в состав комплекса механизмов автоматической замены инструмента, а так же к увеличению массы и сложности шпинделя;

- применение двигателей постоянного тока, обеспечивающих большую мощность при линейности процесса управления, однако, являющихся пожароопасными, энергоемкими, увеличивающими в силу своего веса общие массо-габаритные параметры, требующими регулярного обслуживания и наличия отдельного источника питания;

- оснащение уникальным программным обеспечением, помимо высокой стоимости отличающимся большой сложностью, узкой специализацией и необходимостью высокопрофессионального обслуживания;

- применение в ряде систем дополнительных пневматических приводов, выполняющих сервисные задачи и требующих наличия компрессоров и станций очистки воздуха;

- решение задачи производства изделий со сложным дизайном конструкции с помощью копирования эталона, приводящего к неоптимальным по времени программным траекториям, повторяющим движения сканирующего органа, что заставляет конструкторов увеличивать число копирующих модулей с целью достижения большей производительности.

На рынке присутствуют и более дешевые робототехнические комплексы, но как показывает анализ роботизации деревообрабатывающей промышленности в США и Европе /100/, все они ориентированы в основном на задачи массового производства, такие как обработка в размер, сборка и покраска.

В условиях современной России необходимо создание станков с большим числом степеней свободы облегченной конструкции (с минимальным использованием дорогостоящего металла), обладающих, с точки зрения пользователя, возможностями интеграции в современные системы автоматизированного проектирования, моделирования и подготовки производства (САВ/САМ/САЕ). Кроме того, станок должен обладать достаточной универсальностью, облегчающей его использование в случае частых изменений технологического цикла.

Однако, уменьшение массы основания и увеличение числа перемещений приводит к взаимному влиянию механических элементов системы друг на друга, что ставит задачу обеспечения точности согласованного движения и обуславливает отказ от методов регулирования, традиционных в промышленности.

Поэтому задачу синтеза и анализа универсальных средств производства продукции, в том числе и устройств их управления, необходимо признать актуальной.

Целью работы является разработка и исследование алгоритмов адаптивного автономного управления согласованной системой робототехниче-ского комплекса, обеспечивающих заданные требования к точности и качеству процессов регулирования.

Основными задачами, решаемыми в соответствии с поставленной целью, являются:

- получение структуры полной математической модели робототехни-ческого комплекса;

- определение условий, обеспечивающих замену многосвязной модели объекта эквивалентой системой моделей автономных каналов;

- синтез замкнутой двухконтурной системы адаптивного управления робототехническим комплексом, обеспечивающей заданные точность и качество регулирования;

- выбор программного метода формирования задающего воздействия и способа его реализации;

- исследование полученных алгоритмов управления средствами имитационного моделирования, выбор параметров системы управления и экспериментальная проверка теоретических результатов.

На защиту выносятся следующие положения, представляющие научную новизну:

- модели робототехнического комплекса и его отдельных каналов управления, адекватно отражающие особенности конструкции.

- алгоритм прямого адаптивного управления, обеспечивающий как заданную точность движения, так и качество переходных процессов на основе параметрической идентификации упрощенной модели;

- результаты анализа зависимости качества функционирования системы от выбора параметров устройства управления.

Исследования, проводимые в работе, были основаны на использовании методов классической и современной теории автоматизированного управления с привлечением аппарата дифференциальных уравнений переменных состояния и передаточных функций. При реализации алгоритмов управления применялись методы теории идентификации, интерполяции, регрессионного анализа и проверки статистических гипотез. Оценка работоспособности и эффективности алгоритмов осуществлялась средствами имитационного моделирования на ЭВМ, а так же с помощью экспериментальных исследований объекта.

Практическую ценность представляет программное обеспечение управления комплексом, разработанное на основе теоретических исследований, а так же результаты моделирования и физических экспериментов.

Результаты работы были использованы при создании промышленного варианта робототехнического комплекса для ЗАО СФ "Стройподряд", г. Омск, что подтверждено соответствующим актом о внедрении, приведенном в приложении 4.

Основной материал диссертации обсуждался на межвузовской научно-технической конференции "Железнодорожный транспорт Сибири: проблемы и перспективы" (Омский гос. ун-т. путей сообщения, Омск, 1998); П-й и Ш-й международных научно-технических конференциях "Динамика систем, механизмов и машин" (Омский гос. техн. ун-т., Омск, 1997, 1999); научно-технической конференции "Энергосбережение на предприятиях ЗападноСибирской железной дороги" (Омский гос. ун-т. путей сообщения, Омск, 1998); П-й региональной научно-технической конференции студентов и молодых специалистов "Радиотехнические и информационные системы и устройства" (Томский гос. ун-т. систем управления и радиоэлектроники, Томск, 1997).

Отдельные элементы диссертационной работы рассмотрены в докладах научно-методической конференции "Компьютеризация учебного процеса -путь активизации учебно-познавательской деятельности студентов" (Омский гос. ун-т. путей сообщения, Омск, 1997); межвузовской научно-технической конференции "Университетское образование специалистов - потребность современного общества" (Уральский гос. ун-т. путей сообщения, Екатеринбург, 2000).

По теме диссертации опубликовано 6 статей и 8 тезисов докладов, оформлен ряд отчетов по НИР.

Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы и 4-х приложений.

6.7. Выводы и результаты

1. Рассмотрено состояние рынка программного обеспечения для систем САПР/АСУ ТП в России, выбрана модель реализации управляющего ПО.

2. Реализован модульный программный комплекс, обеспечивающий ввод, трансляцию и исполнение управляющих программ.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Содержанием работы является теоретическая разработка, анализ и исследование, а так же практическая реализация алгоритмов автономного управления многокоординатной робототехнической системой, обеспечивающих заданные качество и точность регулирования.

1. Поставлена задача управления многосвязным робототехническим комплексом с помощью одновременного обеспечения точности и качества движения системы по отдельным координатам.

2. Построено математическое описание многокоординатного робото-технического комплекса в виде многосвязного объекта управления, объединяющее уравнения кинематики и динамики механической части системы и модели приводов комплекса.

3. Найдены условия декомпозиции структуры системы, позволяющие построить модели автономных каналов управления. Сформулированы требования к задающим воздействиям, позволяющие уменьшить влияние механических передач и колебаний основания на динамику системы, а так лее обеспечить физическую реализуемость программных траекторий исполнительными двигателями.

4. Выбрана двухконтурная структура системы управления автономным каналом, позволяющая обеспечить заданные точность и качество процессов регулирования. Внешний контур использует модифицированный алгоритм прямого оптимального управления, а внутренний - построен на основе алгоритма адаптивного модального управления с идентификацией параметров рекуррентным методом наименьших квадратов.

5. Приведена и обоснована методика проведения имитационного и физического экспериментов. На основе результатов имитационного моделирования построена регрессионная зависимость показателей качества движения от оценок коэффициентов приближенной модели. Осуществлена проверка

163 адекватности структуры модели автономного канала робототехнического комплекса с помощью сравнения данных физического эксперимента и соответствующего им выхода регрессионной модели.

6. С помощью имитационного моделирования осуществлен выбор формы характеристического полинома и шага дискретизации системы. Произведено сравнение разработанного алгоритма с методом фиксации положения полюсов и нулей передаточной функции. Исследовано влияние алгоритма программного управления на точность движения.

7. Разработано и внедрено модульное программное обеспечение, реализующее полученные алгоритмы управления, что подтверждено соответствующим актом.

1. Автоматизированное проектирование дискретных регуляторов / A.B. Богачев, В.В. Григорьев, В.Н. Дроздов, A.B. Ушаков. Л.: ЛДНТП, 1981.-24 с.

2. Анзимиров Л.В. TRACE MODE управляет производством. Мир ПК, 1997, № 12. С.51-57.

3. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Наука, 1968. - 560 с.

4. Бажанов В. Л. US WO новый способ формирования управления для замкнутых систем автоматического регулирования. - Современные технологии автоматизации, 1998, №4. С. 18-23.

5. Бажанов В.Л. Универсальный USWO-регулятор для замкнутых систем автоматического управления. Приборы и системы управления, 1999, №1. С.21-33.

6. SIMATIC Process Control System 7 новейшая система управления от фирмы Siemens/ ООО "Сименс". - Современные технологии автоматизации, 1998, №4. С.19-25.

7. Бажанов В.Л. Универсальный микропроцессорный регулятор с USWO-алгоритмом управления. Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика., 2000, № 1. С.44-53.

8. Байков В.Д., Вашкевич С.Н. Решение траекторных задач в микропроцессорных системах ЧПУ/ Под ред. В. Б. Смолова. Л.: Машиностроение, 1986,- 106 с.

9. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 392 с.

10. Беллман Р., КалабаР. Квазилинеаризация и нелинейные краевые задачи. М.: Мир, 1968. - 183 с.

11. Богданов М., Бахин Е. SolidWorks 97: от и до. САПР и графика, 1997, №11. С.53-59.

12. Бор К. де. Практическое руководство по сплайнам/ Пер. с англ. В.К. Галицкого, С.А. Шестакова; под ред. В. И. Скурихина. М.: Радио и связь, 1985.-303 с.

13. Боровков A.A. Математическая статистика. Оценка параметров. Проверка гипотез. М.: Наука, 1984. - 472 с.

14. Бородюк В.П., Лецкий Э.К. Статистическое описание промышленных объектов. М.: Энергия, 1971. - 112 с.

15. Борцов Ю.А., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1984. - 215 с.

16. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

17. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов -М.: Высш. ж, 1986.-264 с.

18. Вайнгартен Ф. Трансляция языков программирования. М.: Мир, 1977.- 190 с.

19. Василенко В.А. Сплайн функции: теория, алгоритмы, программы/ Отв. ред. Г. И. Марчук, АН СССР, Сиб. отд-ние, ВЦ. Новосибирск: Наука, 1983.-214с.

20. Васильева В.Н. Основы теории сплайнов/ Иркут. гос. ун-т. им A.A. Жданова. Иркутск: Изд-во. Иркут. ун-та, 1982. - 74 с.

21. ВейцВ.Л., Царев Г.В. Динамика и моделирование электромеханических приводов. Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 1992. - 227 с.

22. Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике с приложением к задачам робототехники. М.: Наука, 1988. - 279 с.

23. Вершинин В.В., Завьялов Ю.С., Павлов H.H. Экстремальные свойства сплайнов и задача сглаживания/ Отв. ред. В.Л. Мирошниченко; АН СССР, Сиб. отд-ние, Институт математики. Новосибирск: Наука, 1988. -102 с.

24. Вознесенский С.Л., Котельников Ю.П., Сабинин Ю.А. Цифровая система управления электромеханическими исполнительными устройствами промышленного робота. Л.: ЛДНТП, 1986. - 26 с.

25. Вознесенский С.Л., Котельников Ю.П., Сабинин Ю.А. Цифровая система управления электромеханическими исполнительными устройствами промышленного робота. Л.: ЛДНТП, 1986 - 26 с.

26. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа/ Под ред. Ю.Г. Козырева. М.: Машиностроение, 1988. - 239 с.

27. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления: Часть III. Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы. Л.: Энергия, 1970.- 328 с.

28. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989. - 376 с.

29. Вятина Л., Панченко В. КОМПАС 5 как фундамент автоматизации «под ключ». САПР и графика, 1999, № 7. С.27-35.

30. Г. Буч. Объектно-ориентированный анализ и проектирование с примерами приложений на С++, 2-е изд./Пер. с англ. М.: "Издательство Бином", Спб: "Невский диалект", 1998. - 560 с.

31. Динамика электромеханического привода с асинхронными двигателями/ Вейц В.Л., Вербовой П.Ф., Кочура А.Е., Куценко Б.Н. Киев: Наук, дум., 1988.-272 с.

32. Дрейлер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1973. - 391 с.

33. Дэннел К. Применение статистики в промышленном эксперименте.- М.: Мир, 1979.-300 с.

34. Елисеев C.B., Кузнецов Н.К., Лукьянов A.B. Управление колебаниями роботов. Новосибирск: Наука, 1990.

35. Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: Наука, 1975 - 494 с.

36. Иванченко А.Г. Системы эвристической самоорганизации в технических системах. Киев: Техника, 1971. - 372 с.

37. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.:Мир, 1984. - 541 с.

38. Информационный сервер АО АСКОН, система КОМПАС. -http://www.ascon.ru.

39. Информационный сервер компании Advantech, система Genie. -http://www.advantech.com.

40. Информационный сервер компании Autodesk, система AutoCAD. -http://www.autodesk.com.

41. Информационный сервер компании Iconics, система Genesis foi-Windows. http://www.iconics.com.

42. Информационный сервер компании Paragon, система Optosoft. -http://paragon.mda.de.

43. Информационный сервер компании Prosoft, системы Genesis for Windows, Optosoft, пакеты компаний On Time Informatic (RTKernel*) и Paradigm Software (Paradigm C/C++) http://www.prosoft.ru/

44. Информационный сервер компании SolidWorks Corp., система SolidWorks. -http://www.solidworks.com.

45. Информационный сервер фирмы AdAstra Research Group, Ltd, система TRACE MODE. http://www.adastra.ru.

46. Информационный сервер фирмы Siemens, система SIMAT1C. -http://www.siemens.ru/ad.

47. Когут С.А. Управление многокоординатными устройствами произвольной конфигурации // Динамика систем, механизмов и машин: Тезисыдокладов IIIМНТК / Омск, Омский гос. техн. ун-т, 1999. С.329-330.

48. Комаров К. OPTOSOFT система сбора данных и управления реального времени - Современные технологии автоматизации, 1997, №2. С.45-53.

49. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров)/ Пер. с англ. И. Г. Арамановича, А. М. Березмана, И. А. Вайнштейна и др.; под ред. И. Г. Арамановича. М.: Наука, 1973. - 832 с.

50. Коровин Б.Г., Прокофьев Г.И., РассудовЛ.Н. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами. -Л.: Энергоатомиздат, 1990,- 352 с.

51. Королев Д.М., Никулин В.Б., Колесников С.А. Применение сплайн-функций для обработки результатов измерений // Приборы и системы управления. 1999, №3. с.35-44.

52. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991.-333 с.

53. Кузнецов А. Genesis for Windows графическая SCADA-система для разработки АСУ ТП. - Современные технологии автоматизации, 1997, №3. С. 19-25.

54. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

55. Ланкастер П. Теория матриц. М.: Наука, 1978.

56. Лебедев A.M., Орлова Р.Т., Пальцев A.M. Следящие электроприводы станков с ЧПУ. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 222 с.

57. Локотков А. Программное обеспечение реального времени фирмы On Time INFORMATIC GmbH. Современные технологии автоматизации, 1997, №2. С.37-42.

58. Лопухина Е.М. Асинхронные исполнительные микродвигатели для систем автоматики. М.:Высшая шк., 1988.-328 с.

59. Лопухина Е.М., СомихинаГ.С. Асинхронные микромашины с полым ротором. Теория, основы расчета и испытания. М.:Энергия, 1967. - 488 с.

60. Манипуляционные системы роботов / А.И. Корендяев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; под ред. А.И. Корендяева. М.: Машиностроение, 1989. - 270 с.

61. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. М.: Наука, 1977.-456 с.

62. Мееров М.В. Исследование и оптимизация многосвязных систем управления. М.: Наука, 1986. - 233 с.

63. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Д.: Энергоатомиздат, 1990. - 128 с.

64. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода с асинхронными двигателями. Киев: Наук, дум., 1989. - 223 с.

65. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 288 с.

66. Мостеллер Ф., ТыокиДж. Анализ данных и регрессия. М.: Финансы и статистика, 1982. - 239 с.

67. Нейроинформатика / А.Н. Горбань, B.J1. Дунин-Барковский, А.Н. Кир дин и др. Новосибирск: Наука. Сибирское предприятие РАН, 1998. -296 с.

68. Николаева И. КОМПАС 3D система, которую ждали. - САПР и графика, 1999, № 8. С.24-30.

69. Патент РФ 2109625, класс 6 В 27 С 9/10 / Чегодаев Ф.В., Казачков B.C., 1997.

70. Понтрягин JI.C. Принцип максимума. М.: Фонд математического образования и просвещения, 1998. - 72 с.

71. Попов Б.А. Равномерное приближение сплайнами/ АН УССР, Физ.-мех. ин-т. им Г.В. Карпенко. Киев: Наук, думка, 1989. - 272 с.

72. Привалов A.A. Теория интерполирования функций: В 2 кн. Кн.1. -Саратов: Изд-во Сарат. ун-та, 1990.

73. Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С. Аншин, А. В. Бабич, А. Г. Баранов и др.: под ред. П. И. Белянина, Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1989. - 270 с.

74. Проектирование следящих систем. Физические и методические основы/ Под общ. ред. H.A. Лакоты. М.: Машиностроение, 1992. - 352 с.

75. Радзевич С.П. Формообразование сложных поверхностей на станках с ЧПУ. Киев: Выща шк, 1991. - 192 с.

76. Роботизированные производственные комплексы/ Ю.Г. Козырев, A.A. Кудинов, В.Э. Булатов и др.; Под ред. Ю.Г. Козырева, A.A. Кудинова. -М.: Машиностроение, 1987. -272 с.

77. Робототехника/ Ю.Д. Адрианов, Э. П. Бобриков, В. Н. Гончаренко и др.; под ред. Е. П. Попова, Е. И. Юревича. М.: Машиностроение, 1984. -287 с.

78. Рубан А.И. Адаптивное управление с идентификацией. Томск: Изд-во Томск, ун-та, 1983. - 135 с.

79. Рубан А.И. Алгоритмы наблюдения и идентификации нелинейных динамических объектов. Изв. АН СССР., Техническая кибернетика №3, 1971, с. 205-212.

80. Рубан А.И. Синтез алгоритма адаптивного управления с идентификацией. Автоматика и телемеханика, 1983, №10, с.128-138.

81. Сивцов В.И., Чулин H.A. Автоматизированный синтез систем регулирования на основе частотного метода теории автоматического управления. М.: Машиностроение, 1982. - 56 с.

82. Сигорский В. П. Математический аппарат инженера. Киев: Тех-нка, 1977.-768 с.

83. Соболев О.С. Многосвязное управление получает широкое распространение. -Приборы и системы управления, 1998, №11. С.23-25.

84. Сорокин С. Как много ОС РВ хороших. Современные технологии автоматизации, 1997, №2. С. 19-21.

85. Сорокин С. Системы реального времени. Современные технологии автоматизации, 1997, №2. С.22-27.

86. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн. 1/ Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова и др. М.: Машиностроение,1989. 480 с.

87. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн. 2/ Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова и др. М.: Машиностроение, 1989. - 480 с.

88. Справочник по теории автоматического управления/ Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

89. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применения. М.: Машиностроение, 1972. - 544 с.

90. Теория линейных систем автоматического управления/ Под ред. А.А.Воронова. М.: Высшая школа, 1986. - 367 с.

91. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. М.: Наука, 1967. -444 с.

92. Топчсев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.

93. Управляющие системы промышленных роботов/ Ю. Д. Адрианов, JT Я. Глейзер, М. Б. Игнатьев и др.: под ред. И. М. Макарова, В. А. Чи-ганова. М.: Машиностроение, 1984. - 287 с.

94. Цифровые следящие системы для управления движением роботов/ Охоцимский Д. Е., Смольянов Ю. П., Барбашова Т. Ф. и др. В кн.: Роботизация сборочных процессов. - М.: Наука, 1985. - с. 123-137.

95. Цыпкин Я. 3. Основы информационной теории идентификации. -М.: Наука, 1981.-320 с.

96. Шубладзе А. М., Гуляев С. В. Быстродействующие следящие ПИ-системы управления динамическими процессами с запаздыванием. -Приборы и системы управления, 1999, №2. С.25-37.

97. Шубладзе А. М., Гуляев С. В. Быстродействующие следящие системы максимальной степени устойчивости. Приборы и системы управления, 1999, №12. С.47-52.

98. Энциклопедия кибернетики: В 2-х кн. Кн. 1/Главная редакция УСЭ. -Харьков: АН УССР, 1975. 618 с.