автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.12, диссертация на тему:Применение микропроцессорных средств в управлении и регулировании электротехнологических установок с сильноточным тлеющим разрядом

ЮгХ&НПЧГ, ирде-^а ЛЕНИНА и ордена СКТКЗРЬСКОЯ РЯЗаасшИ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ ИНСТИТУТ

ПРИМЕНЕНИЕ МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ СРЕДСТВ В УПРАВЛЕНИИ II РЕГУЛИРОВАНИИ ЭЛЕКТРОТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ УСТАНОВОК С СИЛЬНОТОЧНЫМ ТЛЕЩИМ РАЗРЯДОМ

Специальность 05.09.12 - Электрические и п •роводнико-

выэ преобразователи

На правах рукописи

ЖНЕВА МАГДАЛЕНА ВЕРГИЛОВА

АВТОРЕФЕРАТ

на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва - 1092

Работа гьЕголнена на ¡сасглре Промышленной элеотроыжи Московского ордена Ленина к ордена ОхгяСоьской революции Энергетического института

Научный судоводитель: кандидат технических наук, доцент ОБУХОВ С. Г.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, прей ссор Быков (3. и. кандидат технических наук,, доцент Лолбилин £. В.

Ведущая организация: НПО Электротерм

Защита диссертации состоится " 15" мая 1992 года в 14 часов в аудитории к. ЭШ на саседакии специализированного совета Л 053.16.13. при Цэсковском ордена Ленина и ордена Октябрьской революции Энергетическом институте по адресу: Москва. Красноказарменная уд.. д. 17.

Отзывы на автоэеОерат в двух экэемлярах. заверенные печатью учреждения, просим направлять п. адресу: 105835. ГСП, Шсква £-250. Красноказарменная ул.. д. 14. Ученый совет ДОИ.

Автореферат разослан апреля 1992 года.

Ученый секретарь

Специализированного Совета Л 053.16.13

к.т.н.. доцент И.Г.Буре

, ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАЭОТЫ

;- : (' ' Актуальность темы. Возникновение'и развитие новых отраслей техники, невозможно без применения принципиально новых технологий обработки ¡материалов.

Лазерная технология, несомненно, относится к разряду новых технологий, что видно как из фактов ее расщиряющихся применений, та:: и из ее очевидных преимуществ: экологической чистоты, псзж.гкость осуществления процессов, недоступных при других технологиях, возможности полной автоматизации. Основным звеном лагерной технологической установки (ЛТУ) является газоразрядная камера о сильноточным тлеющим разрядом. Ломимо ЛГУ сильноточный тлеющий разряд находит применение в других элект-ротсхпологических установках I ЭТУ), в частности, подучивши щпрокое применение установках ионного азотирования.

Яятаняо ЭТУ осуществляется источниками вторичного электропитания (КВЭГО с дозированной передачей энергии. Еажнейщим требованием к ИЕЭП является устойчивость режима. Учитывая специфику тлеющего разряда, *ЕЗП должен обладать свойствами регулируемого источника тога. Традиционные источники регулируемого напряжения (управляемые выпрямители) с обратными связями по току не обладают необходимым быстродействием и не загасают установку от аварийных режимов. Установки с дозированной передачей энергии потенциально обладают необходимым быстродействием, однако их возможности в существующих ЭТУ не используются в полной мере. Адаптивное управление тогам ИВЭП при изменении характера разряда представляет собой актуальную проблему преобразовательной техники. Решение данной проблемы требует применения специализированных микропроцессорных средств.

Цель работы. Целью данной работы является повьшгчие качества работы источника вторичного электропитания и электротехнологической установки путем создания автоматизированной системы управления и регулирования тока на базе микропроцессорного контроллера

Методы исследования: цифровые методы анализа электрических цепей, анализ замкнутых преобразовательных систем, теория алгоритмов, теория автоматов, применение математических моделей и натурного эксперимента.

исвазйа: £пеовые ;-13гаЗота1:и ад.'орлх-и

управления источникам:: электропитания лазерной технологической установки. позволяв:© получить устойчивое сункапснироЕание в широком диапазоне сехпмоЕ:

- разработаны алгоритмы тренигюЕки, ограничивающие допустимое число контракций на каждой ступени тога;

- разраоотан алгоритм тренировки, ограничивавший минимальное время между контракциями;

- разработан оригинальный способ регулирования рабочего тока, препятствующий переходу процесса в неустойчивую область

- разработан оригинал: ,;кй способ регулирования рабочего режима источника. позволяют?, расширить диапазон токов при сохранении неустойчивости:

- разработан оригинальный способ регулирования тока рабочего режима, защищающий процесс от снижения напряжения на газоразрядном промежутке.

Выведены расчетные соотношения для оценки точности быстродействующи датчиков средних токов и напряжений в системах с переменным периодом в статическом и динамическом режимах.

Практическая ценность: разработаны структуры быстродействующих датчиков среднего напряжения и тока при изменяющемся периоде, отлажены макетные образцы источника вторичного электропитания с системой управления и быстродействующим датчиком среднего значения, выполнен специализированный контроллер с соответствующим программным обеспечением,

Апробация работы: результаты работы докладывались на научно-технических семинарах кафедры Промышленной электроники.

Публикации: по основным результата" работы получено три положительных решения по заявкам на авторские свидетельства на изобретение: подготовлены две статьи.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из из введения, четырех глав, заключения и' приложений. Работа изложена на 167 страницах, включая 129 стр. машшописного текста. 49 рисунков и одну таблицу. Список.литературы содержит 77 наименований.

В^пдеуге. Бо введении обоснована актуальность, представ-лз.ча проблематика, сформулированы цель и основные налр:.\влекиг работы, перечислены основные научные положения, выносимые на г.г.г.!ту, а такте кратко излагается содергание работы.

Залачи управления источниками питания злектро-тсхнологическн:: установок с сильноточным тле гам разрядом. В ото:1, главе рассматривается управление тогам источника вторичного электропитания 1ИЕЭП) элсктротехнолсгкчсских установок (ЗГУ) с сильноточньи тлекчим разрядом. Важнойпея задачей при травлении КЕЗП является адаптивное регулирование и управление того:-! при изменении Еольт-ампериой характеристики (Е.АХ) газового разряда вследствие из'.'ененкл давления и состава гззоеых с;/есей в камере, скорости прокачки, состояния поверхности электродов.

Состояние газоразрядного промежутка характеризуется ВАХ рис. 1. В стационарном режиме в окрестности рабочей точки II, I ЕДХ может быть саменена линейной цепью, содержащей последовательно соединенные положительное или отрицательное диоФеренци-альное сопротивление Ид и противо-ЭДС Ер. Вследствие неизбежных изменений параметров газовой смеси и состояния электродов ВАХ изменяется ео времени.

Инерционность газового разряда, характеризующаяся скоростью. изменения его электрических и световых параметров, измеряется единицами - десятками микросекунд. Инерционность изменения режима в газоразрядной камере, прокачной и охлажда-едей системах значительно выие: десятки миллисекунд - единицы секунд. Единственным элементом системы, способным стабилизировать рабочий режим в газоразрядной камере,., является источник вторичного электропитания, быстродействие.которогэ значительно выше быстродействия прокачной и охлаждающей систем. Преобразователь работает в диапазоне частот от 2,5 до 7,5 КГц, следовательно сигнал на начало передачи очередной дозы энергии с целью воздействия на средний ток разряда должен быть выработан системой регулирования не позже, чем спустя 130мкс после предшествующего сигнала.

По технологическим требованиям, например, при резке.

газового разряда

Рис. 2. Силовая часть ИЬЭП

свар/л. часто необходимо изменять мощность излучения за единицы миллисекунд. Реализовать указанное быстродействие ЛГУ .усжо в системе ХВ5П с дозированной передачей энергии и быстродействующей системой регулирования.

В промышленных ЭТУ используется участки ВАХ,. соответствующие нормальному, аномальному тлеющему к дуговому разряду, где мощность регулируется путем воздействия на ток разряда.

В тренировочном и рабочем реумах ток разряда дол-гзн варьироваться в сиротах пределах (от 0.5 до 12Л). При контра-гированпи разряда и переходе тлеющего разряда в дуговой необходимо снизить ток до величины, обеспечивающей погасание дугового разряда, восстановления сеойств проме.чеутка, после чего можно восстановить исходный электрический режим. Описанные процессы определяют одну группу требований к системе регулирования ИВЭП. Основным в этой группе является Еысокое быстродействие источника. Другая группа требований обусловлена сравнительно более медленным регулированием мощности, как в тренировочном, так и в рабочем режимах. Целью регулирования является обеспечение требуемого закона изменения тока при тренировке и регулирование тока по закону, обеспечиватас ::у требуемую технологическую мощность излучения в рабочем режиме.

Кроме того, система регулирования ИВЭП, работающая в широком диапазоне частот, токов и напряжений, должна выполнять ряд вспомогательных и сервисных функций: автоматический пуск, оптимизация параметров разряда, в частности, получение максимальной мощности, сканирование в окрестности рабочей точки и пр.

На основании сказанного следует сформулировать дерево целей настоят) работы:

- разработка и исследование быстродействующ й системы регулирования тога источника питания газоразрядного про-'ежутка с сильноточным тлеющим разрядом, позволяющей использовать высокие динамические и регулировочные характеристики источника с дозировочной передачей анергии: разработка алгоритмов регулирования, обеспечивающих реализация тренировочных, рабочих и ряда вспомогательных режимов ЭТУ: разработка специфических узлов системы регулирования: быстродействующих датчиков, узлов регистрации и индикации параметров; разработка соответствующих аппаратных и программных средств системы регулирования; равра-

Сотка модели замкнутой сиете:г„' рег7Лйро,,.ач;:?. и ткс/ляог «ч» «ч> поведения е характерны:-: ргжыах.

СплоЕая часть схемы КВЭП с дозирование:- переда«»* глоргка показана на рис.2 и содержит следующие угги: трансформатор Тр, управляемый выпрямитель В, предохранительную и коммутационную аппаратуру (на рисунке не показана), сгладавгисгий фильтр Ф, дозирующее устройство ДУ, конденсатор С, дподко-индуктивнъй узел О, Ь для сглаживания тока нагрузки. Кроме того, устройство снабжено датчиком тока на нагрузг.0 (ЛТ), датчиком тока дозирующего конденсатора 2?1 и датчиком напряжения на в:;пря.>.:и-те..э ДН1 как для целей регу." :рования. так и для обеспечения нормальной работы тиристорного коммутатора ( вогмсаяссп от;;;: • рання очередной диагональной пары вентилей Е1, £2 или ЕЗ, 24 лишь после окончания перезаряда конденсатора). Схема работает таким образом, что в контуре силового тскз ::г:'ду источником питания и и нагрузкой Н оказывается включен конденсатор С.

ИВЭП снабжен системой управления (СУ) интегрального типа, выполненной по способу однопогиционпого слоения. Ее функциональная схема представлена на рис. 3, временные диаграммы работы показаны на рис. 4. Система управления ¿агул,:рует ток нагрузки посредством задержки момента подачи отпирающего импульса на очередную пару тиристоров.

Импульсный модулятор включает в себя последовательно соединенные интегратор И, компаратор К, логическое устройство МУ и формирователь импульсов (на рисунке но показан).

СУ ИВЭП такого типа - двухконтурная. Основной контур -контур слежения за током нагрузки.

Существующий уровень информационного обеспечения ИВЭП ЛТУ не позволяет в полной мере использовать богатые динамические возможности источников с дозированной передачей энергии. В связи с изложенным представляется целесообразна создание иерархической системы управления ЛГУ, содержащей помимо управляющей ЭВМ верхнего уровня локальные встроенные средства управления. Одним из таких средств служит МПК ИВЭП.

Основные функции контроллера в общем виде >/о;лио сформулировать следующим образом: получение управляющей ккфор:<лции о режиме ИВЭП от персонала и ЭВМ верхнего уровня; получение информации о состоянии электрических цепей: ИЕйП - гсгоразрлд'.яЗ промежуток; оперативное реагирование на состояли;: процессов е

Tur. 4. ьг-?м*нные диаграммы работы СУ

- 1с -

газовой га/.орс: автоматизация рутинных задач пуска, изменения тока пс заданному закону, отойрамкке информации о состоянии системы, сигнализация предаварийных ситуаций, рещс-ние других задач оптимизации реккмоз ;ЗЭП.

Глава Алгоритмы работы микропроцессорного контроллера. Вторая гласа посвящена разработке алгоритмов функционирования микропроцессорного контроллера (ШК).

Алгоритмы управления источником можно разделить на две группы: . основные и вспомогательные, к основным алгоритма.»,! относят тренировку электродов и поддержание заданной мощности излучения лазера. Для их реализации необходимы следующие вспомогательные алгоритмы: вывод на требуемы:! уровень тока, отключение и повторны:! пуск, отработка контракций, снятие ВАХ газового разряда и некоторые другие.

Разработаны две разновидности алгоритма тренировки: а/ алгоритм тренировки при учете среднего числа контракций га время "оддержания тока разряда ка уровне данной ступени;

б/ алгоритм тренировки при учете минимально-допустимого времени между двумя контракциями.

Алгоритм тренировки характеризуется последовательным заданием тока уставки 1у в диапазоне от 1ммн до !макс. Ток уставки формируется МПК и поступает на вход СУ ИВЭП как задание по току. Шаг нарастания тока /I в самом общем случае задается на базе опыта эксплуатации установки и предшествующих экспериментов. Он может Сыть различен на разных этапах тренировки, время ступени Тст также может быть различным. При разных величинах тога уставки могут накладываться Солее или менее жесткие ограничения на допустимое числ' контракций Ид. Более простой режим может быть задан при одинаковом шаге нарастания тока Д1, длительности ступени Тст и допустимом числе контракций На-

Алгоритм работы содержит следующие основные операции: принятие кода тока уставки 1уо от ЭВМ верхнего уровня или персонала, поддержание рабочего текущего тока уставки 1у в заданном диапазоне 1у ±д1, его регулирование о учетом дополнительных факторов, таких как величина дифференциального сопротивления 1?диф,скорость уменьшения напряжения с1и/с1Ь и т.д. , не допуская превышения 1уо. В случае возникновения контракций (Цн < Упор) текущий рабочий ток уставки 1у уменьшают до минималь-

кого тога ¡мин к поело некоторой выдержки восстанавливают г,качение тока, при котором произошла контракция. Ток мо;дат нарастать от I мин ло текуаего значения тока 1у плавно с заллн-ней скоростью его нарастания.

На базе внешни сигналов и набора констант должен

сформировать новое значение тока устаЕки 1у, которое должно обеспечить устойчивый процесс, не превышая требуемого тсхноло-гического тока 1уо, и вычислить некоторые параметры разряда -Нд, Рр, 1)н и т. л. по разработанным алгоритмам.

Разработаны три оригинальных способа управления и регулирования тока источника питания: работа на участке с нулевым дифференциальным сопротивлением Р~а , с расширением области технологических рабочих токов на участке с отрицательным дифференциальным сопротивлением (- с пов1иеннем устойчивости технологического процесса ;,утем определения величины скорости уменьшения напряжения нагрузки и'н . Создан алгоритм поиска заданной модности, в частности максимальной; приведены вспомогательные алгоритмы.

Сущность алгоритмов состоит в том, что в окрестности рабочей точки осуществляется сканирование тока с относительно ¡.алой амплитудой и с периодом, равным периоду работы тиристор-г.ого коммутатора, измерение напряжения нагрузки, вычисление дифференциального сопротивления Кд, измерение скорости уменьшения напряжения нагрузки (<311 / йО и текутс-й мощности разряда ?; сравнение этих величин с заданными граничными значениям! Игр., (с1и / с1Ь)гр., Рр и определение нового значения тока уставки по соответствующим формулам, приведенным в диссертационной работы.

Глава 3. Быстродействующий датчик среднего значения напряжения и тока. Измерение среднего тока и напряжения в системах с частотной модуляцией, обладает той особенностью, что момент окончания периода заранее неизвестен и варьируется в пределах (133 - 400)мкс. Поэтому в отличие от известных датчиков, в которых часто операцию вычисления

заменяют фильтрацией, выделением постоянной составляющей и измерением ее мгновенного значения, в данном случае возникает

т

о

п.;»:ч!0псч".ть выпол-гаин ссох операции, пводписшаомл: qcpwzoí,. У'с:т:г..-л. т грс.'л измерения v: трсбуокзк гочасчъ оливки к vy сгс^ргиозток современных шхжиггхзясиь сьяо.ч-

:гси ote гос.!.:о.-:::П ir.sppcsicc и г.'глгагових методой реашзацая ncex опораций. ©уштоюзашил: схем и основных источничов пог-ресностег получения результата.

Здрава модель расчета точности пеоилслениих структур г динамичс-оких и статических режимах робота ЗГУ. Шлг/wsbm аиали-тичег::;ге выражения для статических и динамических погрешностей в одно;санальной аналоговой и цифровой ствугсура::.

Срсдноквадратическая методическая погрешгасть озжокскгг,-ной аналоговой схемы в статическом р^.&ме, cíyc завлекая погрешностями долимого и делителя, составляет:

С мет-б1хк* (tn - 2tH) / 2*tn (tn - tu) 6U*ti; / Гил

(5 мет0 6'J*tH*fK/2, где tu - время нечувствительности датчика; tn - период работы силовой части-, 6U - пульсации входного напряженна; Гк - частота коммутации пары тиристороз. Среднеквадратическое значение аппаратной погрешности аналоговых структур определяется по формуле:

бапп -

где 0'исн - погрешность из-за наличия смешения операционного усилителя интегратора;

б^ел - погрешность делителя от деления и от его температурной нестабильности;

бацп " погрешность АЦП от квантования по уровню;

- погрешность УВХ, обусловленная неидеальностыо конденсатора.

Общая погрешность получения среднего значения тока и напряжения аналоговым способом в статическом режиме составляет:

Q -^5мет (Тапп По аналогии с оценкой в статическом режиме, методическая погрешность в динамическом режиме составляет:

Ч-.r*

■лг.и-А-,:! / ч ■■:

где € - стзссктояьиэз значс-шп измене;-:;:;- прси'-зг-к./ . .-л-чил па Нагрузке.

х&рзкзкиз для сои;;:; статической псгрс-гкозии :ix r-c-ci.. способа получения epesasro згглэжж напр.го.г.'Л :?-: .:'.r;vv..cí составляет: -------------------------------

где г. - разрядность представления регтльт&тл:

к - количество стсчегоз ацп га сеян :/.:■:¡:s.:i лг-рпод.

Еыраганке для среднекгадратичсской 2.мзм::':ескбй пзгрез;-ности цифрового спососа имеет вид:

. Показано, что на получен::? ргсультата кехее? дгг: влияние сказывают: уровень пульсации ^ылрл./.лгпного ::апр::г !..:.•: на входе преобразователя, время нечувствительности и назтзза коммутации.

Составлена и приведена сраЕКйтельззл ?гб.т::п г с ex от ;•.•:-тур по точности получения результата и времен;: н&чтгел.ател.-ности.

Смонтирован и отяаяэн аиалсгскл'. дагчп.*. зредлэгз ^клт-нпл напряжения нагрузки (рис.5), ьрэ:,дпагри.и.а ого рлСсти показаны на рис. 6.

ВкоигоЯ сигнал, подлежащий усред:.' лп.-з, поступав.- ь.. зхед интегратора И, на второй интегратор г.сдастсл олор:::;л сигнал, выбранный с учетом максимального периода pr.eeга сба интегратора должны выполняться на быстродействующих операционных усилителях. 3 течение всего периода на -хеды сх-;;'п аналогового делителя D поступают сигналы с ..¿ходов интеграторов К1 и К2. Среднее значение напряжения на нагрузке раи-о частному от деления измерении:'. . " огнен выходных сигналов и 112. Аналоговый делитель выполнен на сазе аналогового умнежлте-ля серии К 525 ПС 2А. работающего в ротмо деления.

В момент появления очередного импульса управлении. (ИУ, рис. 6) осуществляется запись сигнала делителя Л в УБХ сигналом "Управление У ЕС УУЕХ длительностью 5мкс, еярмирун-щэгоея УУ, a по окончании этого сигнала издается импульс сброса ин-

У

Рис.6. Структурная схема одноканального аналогового быстродействующего датчика среднего напряжения

Рис.в: Временные диаграммы работы аналоговой структуры рис. В.

тегратороз I "Управление оонулением интегратора") Уи'Л и сигнал "Начало преобразования" НЛ на .'-.Л Поел-"' обнуления интогр;.?о-ссв цикл работы повторяется. Сигнал "Готовность" Г ДНИ вызывает запрос на прерывание в МЛН, и код среднего поступает в контроллер длл соответствующего ио'окен. тска уставки. Структура предъявляет сравнительно нс-высокне требования к быстродействию АНН

Главные достоинства схемы: простота, доступность элементной базы, достаточная точность получения результата.

Глава 4. Моделирование системы регулирования электротох-пологической установки. Четвертая глава посвящена моделированию и проведению эксперимента в замкнутой системе управления и регулирования тока ИВЭП ЛГУ. Обосновано решение проведения экспериментальной работы в лабораторных условиях -.ля проверки работоспособности выбранной системы управления и регулирования тока ИВЭП.

В настоящей работе был реализован уровень моделирования, наиболее приближенный к натурному- Экспериментальная модель включает: маломощный преобразователь с фильтром и имитатором нагрузки, систему управления СУ, систему регулирования (контроллер с ЦАП и периферийным:! устройства:/:!) и датчик напряжения (с АШТ).

Преобразователь выполнен на маломощных тиристора:':, по рабочим частотам он полностью соответствует реальной установке. Система управления также полностью воспроизводит функционирование реальной СУ интегрального типа с замкнутым контуром регулирования низшего уровня. Для решения задач регулирования создан специализированный микропроцессорный контроллер на базе процессорного комплекта К580; набор периферийных устройств включает ПАП для преобразования сигналов ¡¿"IX, АЦП для преобразования аналоговых сигналов, клавиатуру для ввода параметров регулятора, индикаторы. Клавиатура и индикаторы МЯК дата возможность ввести параметры тренировки и работы, изменять их при необходимости, индицируют величины тока и напряжения, режим; з модуле МПК имеется ци.ро-аналоговый преобразователь ЦАП для того, чтобы ток уставки 1у поступал на СУ в естественной для нее аналоговой форме.

Разработана маломощная нелинейная модель, позволяющая

г.рзктичосга lice неосходих^ резсаш ЗТУ; рояш но>-мтльнэго г-.ьо^алыпгс тлеющего разряда, участок с отрицателе ■ длагеренцпальным сопротивлением.

Г разомкнутой систе;.а бил;) отла*ею адгсрит*.^ егупенчат.» пзмекяюлзгося тока тренировочного ре;к!У,а, измерения дифференциального сэлрстибдс-ння нагругки, снятия ВЛХ нагрузкл. "

Лля проведения эксперимента в замкнутой системе сигнал ДЛ1 датчика напряжения поступал для вьода в МПК и кспольсу-г алея для реализации различных алгоритмов регулирования, прг-: стой вжодные коды l,SS'k подавались на ПАП и полученные аналоговые сигналы воздействовали на СУ 1СШ.

В замкнутей системе управления и регулирования тока лг реализованы алгоритм! тренировки и работы при неизменном ток.ч Работоспособность МПС при случайных изменениях тока и напряжения на нагрузке актировались воздействием на модель нагрузки

Эксперимент носил качественный характер. Он позволил проверил ь алгоритмы управления ИВЗГ1 ЛГУ, работоспособность р-.-земжутой и замкнутой систем. В процессе наладки установки ч проведения экспериментов уточнялись программы, параметры схем, •временные соотноаения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Разработаны адаптивные алгоритмы, обеспечивающие Солое надежную работу ЛГУ в тренировочных и рабочих режимах.

2. Предложены три оригинальных способа регулирования тока преобразователя с дозированной передачей энергии, позволяющие повысив устойчивость процесса, расширить область технологических рабочих токов и уменьшить число защитных отключений при возникновении гантракций.

3. Разработан алгоритм, позволяющий получить максимальную мощность установки.

4. Разработаны аналоговые, цифровые и комбинированные стругауры быстродействующих датчиков среднего значения тока и напряжения при изменяющемся периоде.

5. Выполнен ' быстродействующий одноканальный аналоговый датчик среднего значения напряжения, позволяющий повысить ка-честго технологического процесса в замкнутых системах регулирования.

6. Получены расчетные точностные соотношения для всех ти-

структур 6ь:с7ро2«гйс71,ух0а датчиков. йки рекомендации ло ■^дЗору соответствующе;! структуры.

7. Отлажена йизическая модель нелинейной нагрузгл, смзн-гдрсзаны ИБЭП с системой интегрального регулятора.

8. Выполнена замкнутая система с микропроцессорным кснт-роллером в цепи обратной связи; проведена исследования разомкнутой и замкнутой систем, подтверждена работоспособность алгоритмов.

Подписано к и.-чати л— , ,

Псч .1 /_Тир /с&

Til l M.->ü. Kp.uM'K.i (.V4Cinial\ Li.