автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора сельскохозяйственного назначения за счет применения пневмогидравлического упругого элемента в механизме навески энергетического средства

На правах рукописи

ХАВРОНИНА Вера Николаевна

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ НАВЕСНОГО ПОГРУЗОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ ЗА СЧЕТ ПРИМЕНЕНИЯ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКОГО УПРУГОГО ЭЛЕМЕНТА В МЕХАНИЗМЕ НАВЕСКИ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОГО СРЕДСТВА

05.20.01 — Технологии и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Волгоград - 2003

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия» на кафедре «Сопротивление материалов и

детали машин»

Руководитель:

доктор технических наук Лапынин Ю.Г.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Рогачев А.Ф. кандидат технических наук, доцент Новиков В.В.

Ведущая (оппонирующая) организация - Нижне-Волжский научно-исследовательский институт сельского хозяйства.

Защита состоится «17 » ноября 2003 года в 10 часов 15 минут на заседании диссертационного совета Д 220.008.02 при ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия» по адресу: 400002, Волгоград, ул. Институтская,8, ВГСХА.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке академии.

Автореферат разослан « 14 » октября 2003 года.

Ученый секретарь диссертационного совета,

16757

з

Общая характеристика работы

Актуальность темы. Современное сельскохозяйственное производство характеризуется большим удельным весом малообъемных рассредоточенных погру-зочно-разгрузочных, технологических, ремонтных, вспомогательных, подсобных и других работ, связанных с подъемом и перемещением грузов. Затраты на выполнение таких работ в процессе сельскохозяйственного производства достигают 40-50% от стоимости продукции.

Большой объем погрузочно-разгрузочных работ выполняется универсальными стреловыми погрузчиками и, как правило, основным видом привода исполнительных механизмов отечественных и.зарубежных погрузчиков является гидропривод, имеющий ряд известных преимуществ перед другими приводами. В процессе производства сельскохозяйственной продукции количество штучных и затаренных грузов составляет почти 50% от общей номенклатуры сельскохозяйственных грузов. Для операций с сельскохозяйственными штучными грузами наиболее эффективны гидроманипуляторные устройства, исключающие применение ручного труда. Одним из направлений совершенствования гидрофицированных погрузчиков, к числу которых относятся и погрузочные манипуляторы, является снижение амплитуды колебаний и динамических нагрузок, возникающих в элементах конструкции и предопределяющих режимы нагружения. Поэтому очень важно оценить и повысить эффективность манипуляторов при различных условиях их применения и этот вопрос может стоять как на стадии проектирования новой машины, так и в процессе её использования.

Опыт эксплуатации погрузочных машин с гидроприводом показывает, что напряжения в элементах конструкции на переходных процессах значительно (в 2...2,5 раза) отличаются от напряжений, определяемых статически.

С углублением мирового энергетического кризиса актуальными остаются основные требования высокопроизводительных

ботать быстро, надёжно и экономично.

В связи с вышеуказанным, настоящая работа посвящена теоретическому и экспериментальному исследованиям навесного погрузочного манипулятора специальной конструкции с нерегулируемым гидроприводом при использовании уп-ругодемпфиругощих связей и направлена на повышение эффективности его работы.

Одним из путей снижения динамической нагруженности является введение в систему различных упругодемпфирующих элементов.

Диссертационная работа имеет цель: повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора сельскохозяйственного назначения путем снижения динамичности рабочего процесса, уменьшения времени технологических циклов и энергозатрат за счет регулирования параметров пневмогидравлической связи манипулятора с энергетическим средством.

Эта задача решалась введением пневмогидравлической связи в навеску трактора, параметры которой, как и сам погрузочный манипулятор, стали объектами "нашего исследования.

Научная новизна - разработана математическая модель погрузочного манипулятора, дополнительно учитывающая в качестве обобщенной координаты угол наклона его относительно основания, с которым манипулятор связан упруго-демпфирующей связью. Уточнены зависимости упругих и демпфирующих характеристик элементов связи манипулятора с основанием.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена достаточной сходимостью результатов теоретического и экспериментального исследований. Стендовое оборудование для исследования гидропривода с упругодемпфирующими связями защищено патентом №207380000 на изобрете- ~ ние.

Практическая значимость полученных результатов исследования заключается в том, что разработанные конструкции гидроагрегатов используются в учебном процессе ВГСХА и ЗАО «Волгоградпромэнерго». Выработанные рекомендации, частично реализованные в экспериментальном образце, направлены на снижение динамических нагрузок на конструкцию и повышение эффективности работы погрузочных машин.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель погрузочного манипулятора с упругодемпфирую-щей связью в навеске трактора.

2. Результаты теоретических исследований погрузочных манипуляторов с •• пневмогидравлической связью в навеске.

3. Результаты экспериментальных исследований по определению эффективности упругодемпфирующих связей в гидроприводе и элементах погрузочного манипулятора.

4. Результаты технико-экономической оценки использования упругодемпфи-к рующей связи в верхней тяге навески погрузочного манипулятора.

Работа выполнена на кафедре «Сопротивление материалов и детали машин» Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии в соответствии с планом НИР, комплексная тема «Создание и совершенствование гидравлических и пневмогидравлических приводов гидросистем мобильных и стационарных сельскохозяйственных машин» № ГР 01.9.30 003181, ИН № 02.9.50 003981.

По теме диссертации опубликовано 2 отчета о НИР, 21 печатная работа, включая 4 патента на изобретения. Диссертация изложена на 163 страницах, состоит из введения, шести разделов, общих выводов, списка литературы. Содержит 6 таблиц, 50 рисунков, 2 приложения.

Содержание работы

Введение содержит краткое обоснование актуальности работы. В первой главе «Современное состояние вопроса и задачи исследования» проведен литературный обзор исследований в области динамики, навесных погрузочных манипуляторов сельскохозяйственного назначения. Этими вопросами занимались А.И.Бурьянов, В.Ф.Дубинин, В.М.Герасун, П.И.Павлов, В.И.Пындак, ВЛ.Строков, А.Ф.Рогачев, Ю.Г.Лапынин, А.В.Рось, Г.А.Рахманин, А.П. Потемкин, A.A. Карсаков, А.И. Удовкин, Ю.П.Тепляков, А.Л.Конюшков и др. ученые.

Вопрос эффективности применения упругих элементов в с.х. агрегатах рассматривался также в работах Н.Г.Кузнецова, В.Л.Строкова, В.Г.Кривова, В.И.Аврамова, О.И.Поливаева и др.

К способам снижения динамических нагрузок в элементах манипулятора можно отнести: регулирование скорости движения выходного звена гидродвигателя; использование механических, гидравлических, пневматических демпферов, а также их комбинаций; тормозные клапаны; пассивные и активные системы подавления колебаний. Особое внимание было уделено пневмогидравлическим аккумуляторам и их использованию в сельскохозяйственной технике, включение их в гидросистему предопределяет ее высокие демпфирующие и диссипативные свойства. Наиболее эффективным средством снижения динамической нагружен-ности элементов навесного погрузочного манипулятора является введение упру-годемпфирующих связей, в том числе и пневмогидроаккумуляторов.

Обзор патентной и научной литературы показал, что подавляющее большинство конструкций навесных сельскохозяйственных устройств с применением различных упругих элементов предназначено прежде всего для уменьшения динамических нагрузок на систему «сельскохозяйственная машина-трактор» и повышение плавности хода всего сельскохозяйственного агрегата. Главным отличием известных упругих элементов, применяемых в.звеньях навески трактора является то, что они направлены на повышение эффективности работы всего агрегата в движении. Исходя из вышеизложенного и поставленной цели, было сформулировано 9 задач исследований.

Во второй главе «Теоретические исследования работы погрузочного манипулятора с упругодемпфирующими устройствами в навеске трактора» на основе проведенного литературного обзора в области динамики навесных погрузочных манипуляторов и принимая во внимание тот факт, что наиболее нагруженный режим и основная работа погрузчиков происходит во фронтальной плоскости, моделирование осуществлялось согласно расчетной схеме, представленной на рис.1, с учетом указанных допущений. В качестве обобщенных координат приняты: углы поворота стрелы (р, рукояти в, угол отклонения груза от вертикальной оси !;, дополнительно введена обобщенная координата Л - угол наклона манипулятора.

♦У.

Рис. I Расчетная схема манипулятора

Динамическая модель погрузочного манипулятора с двузвенной стрелой трактуется как четырехмассовая система (т=4) с четырьмя степенями свободы (\у=4) во фронтальной плоскости, что является вполне достаточным для поставленных задач исследования. Массы основания манипулятора (Ш1), стрелы (т2), рукояти (шз) и груза (т4) в расчетах представляем в виде точечных масс.

Положение точек манипулятора относительно неподвижной системы отсчета определяются по формулам перехода от одной декартовой системы коорди-<-нат кдругой, используя формулы ,

где у, ъ - координаты произвольной точки относительно декартовой прямоугольной системы координат; У, Ъ - координаты той же точки относительно другой декартовой системы координат, оси которой направлены так же, как оси первой системы, и начало которой имеет относительно системы Оуъ координаты а, и направляющие косинусы Ии (где ¡- номер строки,] — положение в строке).

Координаты положения основных точек манипулятора и груза оформлены в виде файлов-сценариев ОБХ) и используются как подпрограммы при расчете кинематических и динамических параметров.

Динамическая модель агрегата составлена на основе дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода в форме

у=а1+Ь,1У+Ь122;

(1)

А.

■ Л

дТ

дТ дд,

= 0у> 0 = 1,...,У),

(2)

где Т - кинетическая энергия системы; ^ - обобщённые координаты; О, - обобщённые силы; 3 - номер обобщённой координаты; Л - количество степеней свободы (обобщенных координат).

Начало неподвижной системы координат расположено в середине прямой, соединяющей центры шарниров выносных опор, ось у направим вдоль продольной оси агрегата. В этой координатной системе обобщенные координаты будем отсчитывать следующим образом: Ц]=^-угол продольного (относительно рукояти 1) качания подвеса 2 с грузом 3; Ц2=6 -угол качания рукояти относительно стрелы 4; Яз=Ф - угол качания стрелы относительно основания и Я4=Х. - угол качания основания.

В общем случае выражение для обобщенной силы можно записать:

ЯгМдв-МвИ1-Мт;э1ёп

41

(3)

где Мое - момент от движущих сил; Мт - момент от внешних сил; Мт - момент от сил трения.

Обобщенная сила по координате X запишется в следующем виде

б* = М вНи - МЮСк sign

Яя

-м,

демп.,'

(4)

где Мпгс ' момент пневмогидравлической связи; = ' Демп-

фирующий момент; - коэффициент демпфирования.

Аналитическая зависимость момента внешних сил (полученная нами на основе уравнения политропного процесса и кинематических зависимостей) представлена следующим образом:

р0КА я(1-8т(Д)зт(г))

(5)

(У0-Нзт(А)ЛУ

где А - площадь поперечного сечения в штоковой полости; Д - угол поворота

манипулятора относительно опор; М^емп - демпфирующий момент;

Кьт1 " коэффициент демпфирования. Ъ процессе работы упругодемпфирующего элемента происходит изменение угла наклона манипулятора Л относи-

М(Х).Нм(хЮ')

и

Ч4

1

^ 2 1 -V-

тельно вертикальной оси, давления рлгс в гидроцилиндре упругой связи. Из уравнения (5) видно, что на величину момента внешних сил влияет угол X и начальные параметры пневмогидравли-ческой связи: р0 и Ус. Каким образом влияет изменение начального давления р0 показано на рис.2а.

Рис. 2 Зависимость момента пневмогндрав-лической связи от угла наклона погрузчика (а - от начального давления: 1 -ро= 2 МПа, 2-ро= 4 МПа, 3-ро= 6 МПа, 4-ро= 8 МПа при Уо=2 л=соп51; б - от начального объема: 1 -Уо=0,5 л, 2-У0=1л, 3-У0=2,5 л, 4 - У®=6 л при р0=8 МПа)

Из графика видно, что, меняя наб

чальное давление, можно получать различные характеристики пневмогидравлической связи. Анализ рис.2б показал, что изменение начального объема У0 пневмогидроаккумулятора в основных режимах

работы при отклонении манипулятора до 2° незначительно влияет на характеристику упругодемпфирующей связи, расхождение не превышает 12%. С уменьшением начального объема возрастает нелинейность рассматриваемой характеристики.

Коэффициент демпфирования определяется как отношение силы сопротивления к скорости поршня и характеризуется изменением силы сопротивления движению штока гидроцилиндра.

Используя уравнение силы действия демпфера и условие неразрывности потока жидкости, была получена зависимость коэффициента демпфирования в следующем виде

В

КАлл i ,4 '

а*

(6)

где В - коэффициент зависящий от силы демпфирования, ее плеча, плотности жидкости и коэффициента расхода.

Для составления уравнений движения гидравлической системы использовались уравнения движения поршня, уравнения течения рабочей жидкости и уравнения расхода. Движущие силы гидроцилиндров определяются выражением.

•(7)

Q, ~P«,F«~РишFml~RmpjSign St •

где p„„ pum, - соответственно давления в поршневой и штоковой полостях; F„щи - площадь сечения штоковой полости; F„., - площадь живого сечения поршневой полости; Rmp,r сила трения в уплотнительных элементах.

Зависимости для определения давлений в полостях гидроцилиндров, например, при нагнетании жидкости в поршневую полость, имеют вид:

d Р„, _ Е.„ dt VnJ

d Рш,1 _ Е, dt VK

Qäp I/

Хит. i

Хщпи

F.rQ

F иин i Ööp 2

(8)

где уn и V" объемы поршневых и штоковых полостей гидроцилиндров,

Е»г - приведенный модуль упругости, учитывающей сжимаемость масла и деформацию шлангов; х^- текущее значение хода штока; @у, - расход утечек.

Зная значения движущих сил , определяем моменты движущих сил относи-

-ч -Ч

тельно шарниров М и£>.

Мы»!= Qe.fi о, •М.ьг^О^Н*,-Мы* Г Яг1Нгп (9)

где ; иг 1; ( - плечи действия движущих сил относительно шарниров М и И.

Выполнив соответствующие преобразования, запишем дифференциальные уравнения движения гидромеханической системы в окончательном виде:

Щ Ъач '¿+ау #+ау Ф = . (10)

где д - коэффициенты при вторых производных от обобщенных координат, ¡, от 1 до 4;

Решение уравнений динамики получено при различных режимах работы манипулятора, например, «подъем рукоятью -опускание рукоятью — останов - успокоение - останов». На рис.3 - представлены фрагменты изменения давления в гидроцилиндре рукояти при ее остановке после подъема груза: а - манипулятор без упругодемпфирующих элементов; б - манипулятор с упругодемпфирующей связью в навеске. Видно, что затухание давления в последнем варианте происходит более интенсивно и максимальное давление меньше, чем в схеме без упруго-демпфирующих элементов. Время колебания давления в последнем варианте самое наименьшее.

р,МПа

Рис. 3 Изменение давления в гидроциТшндрс рукояти при ее останове: а - манипулятор без упругодсмпфирующих устройств; б при наличии пневмогидравлической связи в навеске.

I, с б

По полученным результатам изменений давления в гвдроцилиндре определялись коэффициенты динамичности на различных режимах для различных гидроцилиндров

Кд-Р^Рсп., (11)

где Кд - коэффициент динамичности; Рти - максимальное значение вели'йшы; Рст - статическое значение величины.

Результат определения коэффициента динамичности для гидроцилиндра рукояти (при остановке ее при опускании) в зависимости от массы и скорости перемещения груза приведен на рис.4 и рис.5.

Кл :.5

Рис. 4 Коэффициент динамичности для гидроцилиндра рукояти при остановке при ее опускании от массы груза (кривая 1 - схема без упруго-демпфирующих устройств; кривая 2 - схема с пневмогидравлической связью в навеске)

Рис. 5 Коэффициент динамичности для гидроцилиндра рукояти при остановке при ее опускании от скорости перемещения груза (кривая 1 - схема без уп-ругодемпфирующих устройств ; кривая 2 - схема с пневмогидравлической связью в навеске)

Для манипулятора с ПГС в навеске по сравнению с манипулятором без упру-годемпфирущих устройств коэффициент, динамичности уменьшается в 1,8 раза. Кроме того, для манипулятора с упругодемпфирующими элементами коэффициент динамичности в зависимости от скорости перемещения груза возрастает менее интенсивно, чем для манипулятора без упругодемпфирующих устройств и на всех режимах его величина меньше на 30...70%. На рис.6 показана зависимость коэффициента динамичности от угла наклона манипулятора относительно вертикальной оси. В случае, когда X находится в интервале (-0,5°...+0,5°), коэффициент динамичности Кд=1,2б...1,28 и практически не меняется. При Х>|-0,5| и Х>0,5 коэффициент динамичности увеличивается до 1,53 .

Рис. 6 Зависимость коэффициента динамичности от угла наклона манипулятора от вертикальной оси (кривая 1 - манипулятор без пневмогидравлической связи в навеске (масса груза 600 кг); кривые 2 и 3 -манипулятор с пневмогидравлической связью в навеске(ро=4 МПа) соответственно с массами груза 200 и 600 кг)

-2,0 0 2,0 X'

Представляет интерес определения времени успокоения раскачивания груза (например, контейнера) перед установкой его в заданный ограниченный объем (например, в кузов с контейнерами). Это время при остановке (при опускании груза рукоятью) в зависимости от массы груза приведено на рис.7 и скорости перемещения груза на рис.8. На рис.9 показано отклонение груза от равновесного состояния. Время успокоения раскачивания груза (массой 200 кг) для манипулятора с ПГС по сравнению с манипулятором без упругодемпфирующих устройств

т

в 1.7 раза меньше. С ростом массы отношение уменьшается и для массы 800 кг

при остановке груза рукоятью это отношение равно 1,5. т,с

1

200

т

О)

Рис. 7 Время операции при остановке груза при опускании рукоятью в зависимости от массы груза (кривая 1 - схема без упруго-демпфирующих устройств; кривая 2 - схема с пневмогидравлической связью в навескс) ,

Рис. 8 Время операции при остановке груза при опускании рукоятью в зависимости от скорости перемещения груза (кривая 1 -схема без упругодемпфирующих устройств; кривая 2 - схема с пневмогидравлической связью в навеске)

1

7.

-0.5

0,5

Лу. м

Рис. 9 Траектории, описываемые центром тяжести груза при его остановке при опускании (кривая 1 - схема без упругодемпфирую-щих устройств; кривая 2 - схема с пневмогид-равлической связью в навеске)

Наблюдается также уменьшение времени полного цикла, для манипулятора с ПГС по сравнению с манипулятором без уп-ругодемпфирующих устройств в 1,3 раза.

Теоретическими исследованиями было установлено, что при варьировании углом А наилучшая производительность достигается при отклонении манипулятора оУвертикапьной оси в диапазоне от-1,8° до +1,5°. Причем увеличение начального давления в аккумуляторе, о г 2 до 6 МПа смещает оптимальную производительность в область положительных значений X, (рис.10 а,б,в).

Рис. 10 Зависимость фактической производительности от угла наклона погрузчика относительно основания (а, б, в графики соответственно с начальным давлением в аккумуляторе

Исследования гидроманипуляторов с упругодемпфирующей связью в навеске трактора показали, что установка упругодемпфирующих устройств в навеске позволяет уменьшить: коэффициенты динамичности элементов конструкции и

металлоконструкции в 1,5 раза; время технологического цикла - в 1,5 раза; среднее давление в гидроприводе - на 0,73...0,8 МПа; амплитуду колебаний давления - до 35%.

Для проведения динамического анализа погрузочного агрегата было проведено численное интегрирование дифференциальных уравнений методом Рунге-Кутта 4-го порядка. Решение уравнений динамики получено при различных режимах работ манипулятора. На основании полученных значений было проведено 3-х факторное исследование. В качестве независимых факторов были выбраны следующие: Х|- масса грузового макета, кг; Х2- угол наклона манипулятора, Хз- начальное давление в аккумуляторе гидроцилиндра ццевмогидрав-лической связи, МПа, в качестве критерия оптимизации: фактическая производительность, <3=МЛ - перемещение массы груза в единицу времени. Таким образом, уравнения регрессии, описывающие влияние начальных параметров пневмогидравлического упругодемпфирующего элемента на производительность, имеет вид:

у=18,483+4,964x1-0,554x2-0,202х3-0,248Х|Х2+1,295х,х3-К>,24х2х3-4,023х|2-0,938хз2+0,12хз2, (12)

где У - критерий оптимизации, X,- факторы в эксперименте, представленные в закодированной форме;

Адекватность модели второго порядка проверялась по критерию Фишера. Расчетное значение критерия Фишера Р,ксп=2,98 < Рт2бя=19,2, что означает, что модель можно признать адекватной.

В третьей главе «Методика экспериментальных исследований» изложены задачи и методика проведения экспериментального исследования, описано стендовое оборудование на базе навесного погрузочного манипулятора, защищенное патентом, измерительная и регистрирующая аппаратура, методика измерения основных параметров. Основными целями экспериментальных исследований являлись оценки адекватности математической модели погрузочного манипулятора с упругодемифирующей связью в верхней тяге навески, описан-

ной во второй главе, и достоверности результатов теоретических исследований. Кроме того, экспериментальные исследования позволили оценить эффективность использования пневмогидравлического упругодемпфирующего элемента в механизме навески трактора с точки зрения снижения нагруженное™ металлоконструкции и повышении производительности погрузочного устройства за счет уменьшения времени затухания колебаний груза. Факторы и уровни их варьирования при проведении экспериментов принимаются те же, что и при теоретическом исследовании.

Экспериментальные значения выше перечисленных параметров определялись при расшифровке осциллограмм и обработке экспериментальных данных с использованием математической статистики.

На рис.11 приведены графики изменения показателя О в зависимости от сочетания различных параметров: начального давления в гидроцилиндре пневмогид-равлической связи, угла наклона манипулятора относительно основания, массы груза.

Исследование уравнения регрессии, подобного уравнению (12) проводилось после приведения его к каноническому виду с построением двумерных сечений поверхности отклика при нулевых значениях остальных факторов рис.12. Анализ сечений показывает, что оптимальное значение производительности достигается при давлении аккумулятора, подключённого к штоковой полости гидроцилиндра, Ро= 4 МПа, массе 350 кг, Я =1,8°. Область максимальных значений производительности при угле наклона основания Л =0° достигается на массах 400-500 кг и давлении р0 около 5 МПа. Область максимальных значений производительности 'при массе 400 кг достигается при р0=3 МПа и угле наклона X =-1,5°.

В четвертой главе «Анализ результатов экспериментальных исследований» было проведено сопоставление результатов теоретического исследования и экспериментальных опытов. Полученные поверхности отклика качественно совпадают с теоретическими. При применении пневмогидравлической связи в навеске изменяется объект колебательного процесса, происходит отклонение

Рис. 11 Зависимость показателя <3 от начального давления в аккумуляторе гидроцилиндра пневмогидравлической связи, массы груза и угла наклона манипулятора относительно основания

6 ро, МПа

2 4 6 ро, МПа

Рис. 12 Двумерные сечения поверхности отклика, характеризующие показатель <3 от массы груза, начального давления в аккумуляторе и угла наклона манипулятора относительно основания (показаны линии равного значения О)

основания с заданными параметрами относительно точки, шарнирно связанной с неподвижной опорой, за счет чего металлоконструкция и гидроцилиндры манипулятора разгружаются. Коэффициент динамичности для верхней тяги и для гидроцилиндра рукояти не превышает 1,45.

Повышенная скорость перемещения груза и его резкая остановка способствует развитию значительных усилий в гидроцилиндре рукояти, которые снижаются при использовании ПГС в 1,4 раза.

В манипуляторе без упругодемпфирующей связи в навеске раскачка груза вызывает раскачку всего агрегата, что в свою очередь вызывает пиковые повышения усилий в элементах (в гидроцилиндрах, в тягах, в опорах). В погрузочных устройствах с упругодемпфирующими элементами раскачка груза минимальна, что приводит к снижению пиковых усилий во всех элементах (до 30%).

Траекторий перемещения ц.т. груза, полученная теоретически 'Качественно совпадает с траекторией, построенной при обработке экспериментальных данных. Для непосредственного определения положения центра тяжести грузй при его перемещении на груз устанавливался источник сконцентрированного луча света, который проецировался на экран и фиксировался видеокамерой.

Проведенный сопоставительный анализ расчетных и экспериментальных дан-«ных показывает их достаточную сходимость, приемлемую для исследуемых машин (расхождение теоретических и экспериментальных значений не превышает 10%). Разработанная математическая модель пригодна для исследования гидроприводов с упругодемпфирующими элементами в исполнительных гидроагрегатах.

В пятой главе «Новые технические решения в области совершенствования гидроприводов погрузочных машин» рассмотрены перспективы использования упругодемпфирующих устройств, как в элементах конструкции, так и в самом гидроприводе.

В результате литературного анализа, теоретического и экспериментального исследований разработаны оригинальные упругодемпфирующие устройства, защищенные патентами.

В шестой главе «Экономическая эффективность» дана оценка экономической эффективности использования упругодемпфирующего элемента в навеске погрузочного манипулятора. Как показали расчеты, вследствие увеличения производительности, годовой экономический эффект на одну машину с упругодемпфиру-' щим элементом в навеске-составляет 18479,88 рублей.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Исследования в области динамики погрузочных устройств показали, что наиболее целесообразным способом снижения динамических нагрузок является использование пневмогидравлического устройства в качестве элемента связи машины с энергетическим средством.

2. Разработана математическая модель погрузочного манипулятора, дополнительно учитывающая в качестве обобщенной координаты угла наклона его относительно основания, с которым манипулятор связан упругодемпфирующей связью. Получены зависимости упругих и демпфирующих характеристик элементов связи манипулятора с основанием.

3. Аналитическим исследованием..получено, что применение пневмогидравлического элемента связи манипулятора с основанием уменьшает пики давления (до 35%) в гидроцилиндрах и раскачивание груза на подвесе (отклонение цен-

г

тра тяжести груза по горизонтали уменьшается в 6-8 раз для режима «подъем рукоятью -опускание рукоятью - останов - успокоение - останов»).

4. Разработана методика теоретических и экспериментальных факторных сравнительных исследований навесных погрузочных сельскохозяйственных машин с упругодемпфирующей связью с основанием.

5. Создано стендовое оборудование для исследования погрузочных манипуляторов, позволившее изменять параметры пневмогидравлической связи в широких пределах, варьируя количеством аккумуляторов и индивидуально изменяя параметры каждого пневмогидроаккумулятора.

6. Анализ нагруженности элементов конструкции погрузочного манипулятора и его гидропривода показал, что применение пневмогидравлической связи в

навеске трактора уменьшает коэффициент динамичности элементов манипулятора в 1,4-1,5 раза.

7. Теоретические и экспериментальные исследования гидроманипуляторов с упругодемпфирующей связью в навеске показали, что оптимальные параметры этой связи позволяют уменьшить: коэффициенты динамичности элементов конструкции в 1,5-1,7 раза; работу, затраченную на перемещение груза на 30%; время технологического цикла в 1,5-1,8 раза; среднее давление в гидроприводе на 0,73.. .0,75 МПа.

8. Предложены новые технические решения упругодемпфирующих устройств, защищенные патентами, позволившие изменять параметры пневмогидравли-ческой связи в широких пределах.

9. Применение гидроманипуляторов с упругодемпфирующим элементом в навеске трактора при выполнении погрузо-разгрузочных работ обеспечивает годовой экономический эффект 18479,88 рублей на один агрегат.

Основные положения диссертации отражены в следующих работах:

1. Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Лапынин Ю.Г. Пневмогидроаккумулятор. // Сельское хозяйство: Тезисы докладов 1межвузовской конф. студентов и молодых учён. / Волгоградская ГСХА. - Волгоград, 1994.- С. 74-73.

2. Стенд для испытания гидроагрегатов и гидросистем /Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Хавронина В.Н. // ИЛ ВолгЦНТИ №226-94.-Зс.

3. Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Лапынин Ю.Г. Навеска трактора: Тезисы докладов 1-й Межвузовской научно-практ. конф. студентов и молодых учёных Волгоградской обл.- Волгоград, 1994,- С. 71-72

4. Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И. и др. Испытание пневмоагрегатов мобильных и стационарных машин сельскохозяйственного назначения с улучшенными характеристиками // Создание и совершенств, механизмов мобильных агрегатов АПК: Сб. научн. тр. - Волгоград, 1995 - С.95-98

5. Средства проверки уплотнительных устройств пневмогидравлических систем: Отчёт по НИР. Тема М-94-153 № ГР 01.9.50003410 / Строков В.Л., Ла-

пынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н.; Волгоградская ГСХА.- Волгоград, 1995.

6. Создание и совершенствование гидравлических пневмогидравлических приводов гидросистем мобильных и стационарных сельскохозяйственных машин. Пром. отчет по НИР. Тема 41-9-1МХ № ГР 01.9.30003181 / Стреков В.Л., Ла-пынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н.; Волгоградская ГСХА. - Волгоград,1995.

7. Строков В.Л., Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Фомин С.Д. Стенд для испытания гидроагрегатов и гидросистем // Материалы науч. конф. Волгоград, 1996.2с.

8. Патент № 207380000. Стенд для испытания гидросистем / Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Хавронина В.Н.// Бюл. №5 от 20.02.1997.

9. Патент № 2089758. Газогидравлический цилиндр / Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Хавронина В.Н.//Бюл.№25 от 10.09.1997.

Ю.Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н. Стенд для испытания подвижных уплотнений, установленных упруго // ИЛ ВолгЦНТИ №51-003-99.-3c.

11.Патент № 21256667 Пневмогидроаккумулятор / Лапынин Ю.Г.,Строков В.Л., Пындак В.И., Хавронина В.Н. // Бюл.№3 от 27.01.99.

12.Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Несмиянов И.А. Пневмогидроаккумулятор //ИЛ ВолгЦНТИ № 51-001-99,-Зс.

13.Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Несмиянов И.А. Пневмогидроаккумулятор //ИЛ ВолгЦНТИ № 51-003-99.-3C.

14.Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Хавронин В.П. Упругая тяга навески трактора //ИЛ ВолгЦНТИ №51-155-99.-Зс.

15. Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Несмиянова Е.А. Графический метод определения эффективности новой конструкции //ИЛ ВолгЦНТИ №51-179-99.-Зс.

16.Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов // Тракторы и сельскохозяйственные машины - 1999. - №12.- С.44-45.

17.Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н. Уменьшение динамических нагрузок на погрузочные агрегаты сельскохозяйственного назначения // Материалы Международ. научно-практич. конф,- Волгоград 2001.-С.231-232.

18.Патент №2164317. Соединение поршня со штоком /Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. // Бюл.№8 от 20.03.2001.

19.Хавронина В.Н. Повышение производительности погрузочных манипуляторов сельскохозяйственного назначения // Материалы Международ, конф. Т.111. Дагомыс,2001.

20. Хавронина В.Н. Повышение эффективности использования навесных погрузочных манипуляторов сельскохозяйственного назначения // Материалы Всероссийской научно-технической конф. / Мордовский гос.университет. Саранск, 2002.

21.Хавронина В.Н. Лапынин Ю.Г. Пневмогидравлическая связь манипулятора с энергетическим средством // Материалы научно-практ.конф. / Пензенская ГСХА, 2002.

22.Хавронина В.Н. Лапынин Ю.Г. Хавронин В.Г1. Некоторые пути снижения на-груженности элементов конструкции навесного погрузочного манипулятора с.-х. назначения. // Материалы всероссийской научно-технич. конф. /ВГСХА, 2002.

23.Хавронина В.Н., Лапынин Ю.Г. Исследование упругодемпфирующих связей в гидроириводе сельскохозяйственных погрузчиков на стендовом оборудовании // Научный вестник. Инженерные науки. Выпуск 3. Волгоград, 2002.

Подписано в печать 13.10.03 Формат 60x84 1/16

Бумага типографская Печат ь трафаретная

Уч.-изд.л. 1. Тираж 100 экз.

Заказ № 294

Типография Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии: г. Волгоград, ул.Инс1итутская,8

goo?-Л I &7S? P16753

i

i

С

Введение.

1. Состояние вопроса и задачи исследований

1.1. Способы снижения динамических нагрузок. в элементах манипулятора.

1.2. Пневмогидроаккумуляторы и их применение.

1.3. Различные упругодемпфирующие элементы в навесных сельскохозяйственных машинах.

1.4. Задачи исследования.

2. Теоретические исследования работы погрузочного манипулятора с упругодемпфирующими устройствами в навеске трактора.

2.1. Расчетные схемы манипуляторов.

2.2. Особенности кинематического анализа манипулятора с пневмогидравлической связью в навеске.

2.3. Динамическая модель манипулятора с пневмогидравлической связью.

2.4. Методика проведения факторного теоретического исследования.

2.5. Результаты теоретических исследований.

Ф 2.6. Выводы по главе 2.

3. Методика экспериментальных исследований.

3.1.Задачи экспериментального исследования.

3.2. Экспериментальная установка для исследования динамики погрузочного манипулятора с пневмогидравлической связью в навеске.

3.3. Стенд для испытания уплотнений, установленных упруго.

3.4. Методика проведения факторного эксперимента.

3.5. Выводы по главе 3.

4. Анализ результатов экспериментальных исследований.

4.1. Результаты динамических испытаний погрузчика с пневмогидравлической связью в навеске.

4.2. Определение положения центра тяжести перемещаемого груза.

4.3. Сопоставление результатов теоретического и экспериментального исследований.

4.4. Выводы по главе

5. Перспективы развития гидросистем с упругими звеньями.

Выводы по главе 5.

6.Технико-экономический расчет.

Современное сельскохозяйственное производство характеризуется большим удельным весом малообъемных рассредоточенных погрузочно-разгрузочных, технологических, ремонтных, вспомогательных, подсобных и других работ, связанных с подъемом и перемещением грузов. Затраты на выполнение таких работ в процессе сельскохозяйственного производства достигают 40-50% от стоимости продукции.

Большой объем погрузочно-разгрузочных работ выполняется универсальными стреловыми погрузчиками и, как правило, основным видом привода исполнительных механизмов отечественных и зарубежных погрузчиков является гидропривод, имеющий ряд известных преимуществ перед другими приводами. В процессе производства сельскохозяйственной продукции количество штучных и затаренных грузов составляет почти 50% от общей номенклатуры сельскохозяйственных грузов. Для операций с сельскохозяйственными штучными грузами наиболее эффективны гидроманипуляторные устройства, исключающие применение ручного труда. Одним из направлений совершенствования гидрофицированных погрузчиков, к числу которых относятся и погрузочные манипуляторы, является снижение амплитуды колебаний и динамических нагрузок, возникающих в элементах конструкции и предопределяющих режимы нагружения. Поэтому очень важно оценить и повысить эффективность манипуляторов при различных условиях их применения и этот вопрос может стоять как на стадии проектирования новой машины, так и в процессе её использования.

Наибольшие нагрузки на конструкцию и привод погрузочных устройств возникают при переходных процессах во время подъема и опускания груза.

Динамические нагрузки в металлоконструкции и колебания элементов погрузочных машин воздействуют через силовые цилиндры на динамику ф гидросистемы в целом, вызывая гидроудары и колебания в гидросистеме привода.

При расчетах конструктивных параметров погрузчиков и оптимизации динамических систем с целью получения благоприятных режимов нагружения учитывают коэффициент динамичности, который определяется из отношения максимального значения нагрузки в исследуемом режиме к ее статическому значению [35]. Завышенное его значение предполагает увеличение долговечности конструкции, однако, часто приводит к завышению металлоемкости и, соответственно, стоимости конструкции, а заниженное значение коэффициента динамичности влечет за собой снижение надежности работы погрузочного устройства.

Опыт эксплуатации погрузочных машин с гидроприводом показывает, что напряжения в элементах конструкции в переходных процессах значительно отличаются от напряжений, определяемых статически [31,133].

Неправильный учет действительных динамических нагрузок, действующих на узлы машин в процессе эксплуатации, а также отсутствие надлежащих методов динамического расчета гидропривода приводят к частым разрушениям и деформациям деталей и узлов.

Общие вопросы теории и расчета объемного гидропривода освещены в работах Т.М.Башты, В.Н.Прокофьева, В.В.Ермакова и др.

Большой вклад в построение основ расчетов грузоподъемных машин и в частности динамических расчетов внесли ученые Я.В.Рось, О.Г.Озол, ЗЭ.Радзинь, З.Э.Рахманин, В.Ф.Дубинин, В.М.Герасун, П.И.Павлов, В.Л.Строков, В.И.Пындак, А.Ф.Рогачев, Ю.Г.Лапынин, А.П.Потемкин, В.В.Ведерников, А.И.Чепурной, В.К.Панов, Д.И.Данчев, А.К.Володько, Ю.П.Подгорный, В.А.Бубнов и много других ученых [13,14,16,17,25,51,68].

Исследованиям, посвященным устойчивости работы трехгранной пирамиды, которая составляет основу конструкции навесных погрузочных манипуляторов, посвящены работы В.Л.Строкова, В.И. Пындака, А.Ф. Рогачёва, А.И. Удовкина, Ю.П. Теплякова и многих других [131,153].

Тем не менее в существующей литературе исследованию динамических явлений, возникающих при работе грузоподъёмных машин с гидравлическим приводом и влияющих на производительность, уделено всё же недостаточно внимания.

С углублением мирового энергетического кризиса актуальными остаются основные требования высокопроизводительных погрузочных манипуляторов: работать быстро, дёшево, надёжно и экономично.

В связи с вышеуказанным настоящая работа посвящена теоретическому и экспериментальному исследованию навесного погрузочного манипулятора специальной конструкции с нерегулируемым гидроприводом при использовании упругодемпфирующих связей и направлена на повышение эффективности его работы в системе - «манипулятор-гидропривод».

Одним из путей снижения динамической нагруженности является введение в систему различных упругодемпфирующих элементов.

Диссертационная работа имеет цель: повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора сельскохозяйственного назначения путем снижения динамичности рабочего процесса, уменьшения времени технологических циклов и энергозатрат за счет регулирования параметров пневмогидравлической связи манипулятора с энергетическим средством.

В связи с этим настоящая работа посвящена теоретическому и экспериментальному исследованиям погрузочных манипуляторов сельскохозяйственного назначения с пневмогидравлической связью (ПГС) его с трактором.

В результате решения поставленной задачи предложен способ перемещения выходных звеньев манипулятора, заключающийся в том, что в навесном устройствке введена ПГС.

Введение ПГС в навеске трактора повышает эффективность механизма за счет снижения колебаний давлений в гидроприводе, уменьшения динамических нагрузок на элементы конструкции.

Научная новизна - разработана математическая модель погрузочного манипулятора, дополнительно учитывающая в качестве обобщенной координаты угол наклона его относительно основания, с которым манипулятор связан упругодемпфирующей связью. Уточнены зависимости упругих и демпфирующих характеристик элементов связи манипулятора с основанием.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена достаточной сходимостью результатов факторных теоретического и экспериментального исследований, апробацией на научных конференциях разного уровня. Стендовое оборудование для исследования гидропривода с упругодемпфирующими связями защищено патентом на изобретение [109].

Практическая значимость полученных результатов исследования подтверждается актами внедрения в производство и учебный процесс ВГСХА, и заключается в выработке рекомендаций по снижению динамических нагрузок на погрузчик и весь агрегат в целом.

Ввиду сложности учета в исследовании всех факторов, влияющих на динамические нагрузки и, как следствие, на производительность погрузочного манипулятора, в диссертации сделаны некоторые допущения, о которых сказано в соответствующих главах работы.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель погрузочного манипулятора с упругодемпфирующей связью в навеске трактора.

2. Результаты теоретических исследований погрузочных манипуляторов с пневмогидравлической связью в навеске.

3. Результаты экспериментальных исследований по определению эффективности упругодемпфирующих связей в гидроприводе и элементах погрузочного манипулятора.

4. Результаты технико-экономической оценки использования упругодемпфирующей связей в верхней тяге навески погрузочного манипулятора.

Работа выполнена на кафедре «Сопротивление материалов и детали машин» Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии в соответствии с планом НИР, комплексная тема «Создание и совершенствование гидравлических и пневмогидравлических приводов гидросистем мобильных и стационарных сельскохозяйственных машин» № ГР 01.9.30 003181, инвентарный № 02.9.50 003981.

Результаты исследований докладывались на ежегодных научно-технических семинарах и конференциях Волгоградской государственной сельхозакадемии, а также международной конференции в г.Дагомыс в 2001г, всероссийской научно-технической конференции Мордовского государственного университет в г.Саранске, научно-практической конференции Пензенской государственной сельскохозяйственной академии.

По теме диссертации опубликовано 23 печатные работы, включая 4 изобретения, выпущено 2 отчета о НИР. Результаты сравнительных экспериментальных исследований гидрофицированного погрузочного манипулятора с упругодемпфирующими связями в гидроцилиндрах опубликованы в центральном журнале «Тракторы и сельскохозяйственные машины», 1999, № 12.

Диссертационная работа состоит из введения, шести разделов, общих выводов и рекомендаций, списка литературы и приложений, в диссертации 167 страниц, в том числе 110 страниц машинописного текста, 6 таблиц, 50 рисунков, 2 приложения.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Исследования в области динамики погрузочных устройств показали, что наиболее целесообразным способом снижения динамических нагрузок является использование пневмогидравлического устройства в качестве элемента связи машины с энергетическим средством.

2. Разработана математическая модель погрузочного манипулятора, дополнительно учитывающая в качестве обобщенной координаты угла наклона его относительно основания, с которым манипулятор связан упругодемпфирующей связью. Получены зависимости упругих и демпфирующих характеристик элементов связи манипулятора с основанием.

3. Аналитическим исследованием получено, что применение пневмогидравлического элемента связи манипулятора с основанием уменьшает пики давления (до 35%) в гидроцилиндрах и раскачивание груза на подвесе (отклонение центра тяжести груза по горизонтали уменьшается в 6-8 раз для режима «подъем рукоятью -опускание рукоятью - останов - успокоение - останов»).

4. Разработана методика теоретических и экспериментальных факторных сравнительных исследований навесных погрузочных сельскохозяйственных машин с упругодемпфирующей связью с основанием.

5. Создано стендовое оборудование для исследования погрузочных манипуляторов, позволившее изменять параметры пневмогидравлической связи в широких пределах, варьируя количеством аккумуляторов и индивидуально изменяя параметры каждого пневмогидроаккумулятора.

6. Анализ нагруженности элементов конструкции погрузочного манипулятора и его гидропривода показал, что применение пневмогидравлической связи в навеске трактора уменьшает коэффициент динамичности элементов манипулятора в 1,4-1,5 раза.

7. Теоретические и экспериментальные исследования гидроманипуляторов с упругодемпфирующей связью в навеске показали, что оптимальные параметры этой связи позволяют уменьшить: коэффициенты динамичности элементов конструкции в 1,5-1,7 раза; работу, затраченную на перемещение груза на 30%; время технологического цикла в 1,5-1,8 раза; среднее давление в гидроприводе на 0,73. .0,75 МПа.

8. Предложены новые технические решения упруго демпфирующих устройств, защищенные патентами, позволившие изменять параметры пневмогидравлической связи в широких пределах.

9. Применение гидроманипуляторов с упругодемпфирующим элементом в навеске трактора при выполнении погрузо-разгрузочных работ обеспечивает годовой экономический эффект 18479,88 рублей на один агрегат.

1. Аврамов В.И. Повышение эффективности работы МТА на базе колесного трактора класса 1,4 с пневмогидравлическим эластичным приводом ведущих колес. Автореф. дисс. . канд. тех. наук. - Волгоград, 1983. -20 с.

2. Аврущенко Б.Х. Резиновые уплотнители. М.: Машиностроение, 1972. - 136 с.

3. Адлер Ю.П., Макарова В.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1971,- 283 с.

4. Акментиль В.Я. Исследование поворота стрелы гидравлического погрузчика // Тр. ЛСХА. 1965. - Вып. 17. - С. 19-38.

5. Александров М.П., Колобов Л.Н. и др. Грузоподъемные машины.-М.: Машиностроение, 1986 400 с.

6. A.c. № 245307 СССР. МКИ 35 В 3/11. Гидравлический погрузчик / Артомонов Ю.Г., Баранников Л.Ф. и др. Опубликовано 04.06.69. Бюл. № 19.

7. A.c. № 411239 СССР, МКИ3 F15B 15/22. Гидроцилиндр с устройством для торможения поршня/ Фоменко И.А., Оренбойм Б.Д. Опубликовано 15.01.1974. Бюл.№ 2.

8. A.c. № 511456 СССР, МКИ3 F16J 1/10, F15B 15/14. Соединение поршня со штоком/ Лобов B.C., Полищук В.Ф., Сергеев С.Ф. Опубликовано 25.04.1976. Бюл. №15.

9. A.c. № 555046 СССР, МКИ3 В 66 F 9/12. Навесное грузозахватное оборудование к погрузчику / Герасун В.М. Пындак В.И., Строков В.Л. -Опубликовано 25.04.77. Бюл. № 15.

10. А. с. № 558788 СССР, МКИ3 В 25J 51/02. Манипулятор / Данилевский В.Н. Опубликовано 25.05.77. Бюл. № 19.

11. A.c. № 561042 СССР, МКИ3. F 16J 1/00, 15/00. Поршневой узел / Смоленцев И.И. Опубликовано 05.06.77. Бюл. № 21.

12. A.c. № 586109 СССР, МКИ3 В 66 F 9/00, 9/22. Устройство для подъема и перемещения груза / Швец А.Я. Дегтярев В.Г. и др. Опубликовано 30.12.77, Бюл. №48.

13. A.c. № 1006827 СССР, МКИ3 F16J 1/24. Соединение поршня со штоком/ Бетхер В.Н., Кейлин В .Я., Русецкий А.Н. Опубликовано 23.03.1983. Бюл. №11.

14. A.c. № 1044847 СССР, МКИ3 F15B 15/22. Цилиндр с тормозным устройством/ Королев Д.М. Опубликовано 30.09.1983. Бюл. № 36.

15. A.c. № 1196289 СССР, МКИ4 В 60 К 17/32. Привод ведущих колес транспортного средства / Строков B.JL, Карсаков A.A., Аврамов В.И., Ла-пынин Ю.Г. и др. Опубликовано 07.12.85. Бюл. №45.

16. A.c. № 1333918 СССР, МКИ4 F 16 J 1/12. Соединение поршня со штоком/Строков B.JL, Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г. Опубликовано 30.08.87. Бюл. № 32.

17. A.c. № 1441129 СССР, МКИ4 F 16 J 15/00. Гидравлическая система/ Строков В.Л., Лапынин Ю.Г. Опубликовано ЗОЛ 1.88. Бюл. . №44.

18. A.c. № 1442718 СССР, МКИ4 F 15 В 15/00, 15/17 Гидроцилиндр/ Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Фомин С.Д. Опубликовано 07.12.88. Бюл. №45.

19. A.c. № 1543163 СССР, МКИ5 F 16 J 15/00. Стенд для испытания уплотнений/ Строков В.Л, Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г.и др. Опубликовано 15.02.90. Бюл. №6

20. A.c. № 1476204 СССР, МКИ F 15 В 14 Пневмогидроаккумулятор С. Г. Телица, Ю. Н. Лаптев, А. Г. Кожемячко. Бюл. №16 от 30.04.89 г.

21. Барболин В.В., Барболин В.В. и др. Схема устройства для определения характеристик упругих элементов//Строительные и дорожные машины. 1989.-№ 12.-С. 26-27.

22. Башта Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели. М.: Машиностроение, 1974. - 608 с.

23. Бендицкий Э.Я. Техническое обслуживание колесных тракторов.

24. M.: Россельхозиздат, 1983. 126 с.

25. Беренгард Ю.Г., Гайцгори М.М. Алгоритм формирования математической модели гидропривода произвольной структуры // Машиноведение. -1977. -№ I. С. 58-65.

26. Богданов Е.П., Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г. и др. Экспериментальное исследование уплотнительных устройств гидравлических систем //Сб. науч. тр. /ВСХИ. 1984. - Т.85.- С.94-95.

27. Брувере C.B., Рось Я.В., Томашунс И.А. Математическое моделирование гидроцилиндров// Тр. ГСКБ по автопогрузчикам. Львов, 1976. - С. 927.

28. Бругер И.М., Мор Е.Г. Стреловой гидрофицированный кран// Тракторы и с.-х. машины. 1993. - №10.- С.21-23.

29. БубновВ.А. Динамические характеристики гидропривода с золотниковым распределителем//Вестник машиностроения. -1991. № 5. С. 17-19.

30. Валуца Я.В., Вембер A.A., Дехтерь Л.Н., Мор Е.Г. Динамическая прочность навесного гидрофицированного крана// Тракторы и с.-х. машины.-1995. №1. - С. 12-13.

31. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973. - 199 с.

32. Волков Д.П. Проблемы динамики, прочности, долговечности и надежности строительных и дорожных машин// Строительные и дорожные машины. -1993. -№ 5. С 4-9.

33. Володько А. К., Рось Я. В. Определение кинетической энергии звеньев стрелового гидрокрана со следящим гидроприводом// Тр. ГСКБ по автопогрузчикам. Львов, 1973 - С. 3-17.

34. Володько А.К., Дзинтарс У .Я., Рось Я.В. Теоретическое определение жесткости и собственной частоты колебаний погрузочно-разгрузочного механизма// Тр. НАМИ/-М.: 1973. Вып. 142/2 - С. 3-13.

35. Воскресенский Б.П.Паламарчук A.C. Справочник экономиста-машиностроителя. -М.: Машиностроение, 1977. 304 с.

36. Герасун В.М. Изыскание и исследование навесного погрузочного манипулятора с пространственным исполнительным механизмом. Авто-реф.дисс. канд.техн.наук. Волгоград, 1979. — 22 с.

37. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных сельскохозяйственных агрегатов: Авто-реф.дисс. докт. техн. наук. Волгоград, 1997. - 39 с.

38. Герасун В.М., Пындак В.И., Строков В.Л. Гидрокрановая установка на тракторе// Техника в сельском хозяйстве. 1978. -№ 5. - С. 82-84.

39. Герасун В.М. Сельскохозяйственные грузы как основа создания навесных грузоподъемных машин // Сб. науч. тр./ВСХИ.-1984.-Т.85.-С. 15-25.

40. Герасун В.М., Пындак В.И., Строков В.Л. Разработка и экспериментальные исследования навесного погрузчика с пространственным исполнительным механизмом // Тракторы и сельхозмашины. -1977. № 6. -С. 27-28.

41. Гидропневмоавтоматика и гидропривод мобильных машин: объемные гидро- и пневмомашины и передачи / Под ред. Гуськова В. В.- Минск.: Высшая школа, 1987. -249 с.

42. Гидроприводы сельскохозяйственных машин / Под ред. Немировско-го И.А. Киев: Техника, 1979. -140 с.

43. Гидросистемы высоких давлений / Под ред. Лаптева Ю.Н. -М.: Машиностроение, 1973. -152 с.

44. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем. -М.Машиностроение, 1964. 388 с.

45. Гришин Д.К. Высокоэффективные средства снижения колебаний металлоконструкций машин// Строительные и дорожные машины. -1996 -№4. С.33-34

46. Дидур В.А., Малый Ю.С. Эксплуатация гидроприводов сельскохозяйственных машин. М: Россельхозиздат, 1982. - 127 с.

47. Дзинтарс У.Я. О динамическом расчете механизмов с подвижными гидроцилиндрами: Тр.ЛСХА. 1967. - Вып. 19.-е. 43-59.

48. Дубинин В.Ф. Обоснование процессов и средств погрузки объектасельскохозяйственного производства: Автореф.дисс. докт. техн. наук. -Москва, 1994. 48 с.

49. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. MATLAB 5.0/5.3. Система символьной математики. М.: Нолидж .-1999. - 640 с.

50. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. Mathcad в математике, физике и в Internet. М.: Нолидж. - 1999. - 560 с.

51. Ермошин A.A., Нечаев Р.Ф. Низкочастотные автоколебания гидропривода под действием высокочастотного возмущения // Машиноведение. -1987. -№2. -С.20-25.

52. Проектирование и расчет подъемно-транспортирующих машин сельскохозяйственного назначения / Ерохин М.Н., Карп A.B., Выскребенцев H.A. и др.; Под ред. М.Н. Ерохина и A.B. Карпа М.: Колос, 1999. - 228 с.

53. Иноуэ И., Фудзикава Т. Метод комплексных форм для расчета демпфированных колебательных систем// Конструирование и технология машиностроения. -1985. №1. - С 14-20.

54. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневмогидрав-лических систем/ Пер. со словацкого Раппорта Д. К. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд - ние, 1983. - 363 с.

55. Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г., Строков В.Л. Экспериментальная установка для многоцикловых испытаний уплотнительных устройств// Тракторы и с.-х. машины. М.:1987. - №10. - С.30-31

56. Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г., Строков В.Л. Совершенствование системы уплотнения гидравлических устройств с целью повышения их ресурса.// Сб. научн. тр./ВСХИ. 1987. - С.42-51

57. Колчин A.B., Багдатьев Б.Е. Датчики для технического диагностирования тракторов и сложных с.-х. машин. Минск: Вышейшая школа, 1978. -112 с.

58. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. Киев: Машгиз, 1962.-265 с.

59. Коралев A.B. Экономия энергии на гидравлических экскаваторах/ Строительные и дорожные машины. -1995. №2 - С.3-5

60. Крагельский И. В, Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основа расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 528 с.

61. Кузнецов Н.Г., Кривов В.Г., Дегтярев Ю.П., Жидков Г.И. Составление математических моделей машинотракторных агрегатов с упругими звеньями в сочленениях и их исследование методами теории случайных функций: Учеб. пособ. / ВСХИ. Волгоград., 1989.- 92 с.

62. Лабо И.И., Каковский Я.Г. Определение динамических нагрузок при пуске грузоподъемных машин / / Тр. ГСКБ по автопогруз. Львов, 1976. -С. 63-71.

63. Лазарев Ю. MatLAB 5.x Киев: Ирина, BHV, 2000. 383 с.

64. Лапынин Ю.Г. Работоспособность уплотнительных узлов гидравлических систем тракторов и сельхозмашин при возвратно -поступательном движении деталей: Дисс. канд.техн.наук. Волгоград, 1988. - 240 с.

65. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Фомин С.Д., Макаренко Е.И Стендовое оборудование для испытания гидравлических систем навесного погрузочного манипулятора// Науч. вест. Вып.1 Инж. науки. Волгоград, ВГСХА. - 1997.-С. 72-77

66. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Строков В.Л. Методические указания к дипломному и курсовому проектированию по курсу «Гидропривод и гидромашины» /ВГСХА. Волгоград, 1997. - 30 с.

67. Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н. Стенд для испытания подвижных уплотнений установленных упруго// ИЛ ВолгЦНТИ № 51-003-99. 3 с.

68. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов// Тракторы и с.-х. машины. 1999 №12. - С. 44-45.

69. Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Несмиянов И.А. Пневмогидроакку-мулятор// ИЛ ВолгЦНТИ № 51-001-99. 4 с.

70. Лапынин Ю.Г.,Хавронина В.Н., Несмиянов И.А. Пневмогидроакку-мулятор// ИЛ ВолгЦНТИ № 51-003-99. 3 с.

71. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Хавронин В.П Упругая тяга навески трактора //ИЛ ВолгЦНТИ № 51 -155-99. 3 с.

72. Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Несмиянова Е.А. Графический метод определения эффективности новой конструкции //ИЛ ВолгЦНТИ №51-179-99.-3 с.

73. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А. Агрегат для погрузки-разгрузки контейнеров// ИЛ ВолгЦНТИ № 51-218-00. 3 с.

74. Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н. Уменьшение динамических нагрузок на погрузочные агрегаты сельскохозяйственного назначения // Там же. С. 231-232.

75. Лапынин Ю.Г. Рациональная компоновка и сборка пневмогидравли-ческих стендов// Сборка в машиностроении, приборостроении. 2001. -№2.-С. 16-17.

76. Лапынин Ю.Г. Оригинальный способ перемещения груза в пространстве// Изобретатели-машиностроению. 2001. - №1. - С.8-9.

77. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М.: Машиностроение, 1973. - 184 с.

78. Леонтьев Н.А. Техника статистических вычислений. М.: Лесная пром-сть, 1966. - 246 с.

79. Лихачев B.C. Испытания тракторов. М.: Машиностроение, 1974. -286 с.

80. Лоу К.Х. Лагранжева форма уравнений движения манипуляционных робототехнических систем с упругими звеньями // Современное машиностроение. 1989. - № 3 - с. 98-105.

81. Макаревич Л.М., Клейман Г.Т. Современные методы и приборы для научных исследований в с.-х. машиностроении //Тр. ВИСХОМ. 1971. -Вып.63 - С.24-60.

82. Мануйлов В.Ю, Совершенствование гидропривода мелиоративных машин // Строительные и дорожные машины. 1986. - № 3. - С. 4-6.

83. Марутов В.А. Гидроцйлиндры. Конструкция и расчет. М.Машиностроение, 1966. - 171 с.

84. Матвеев В.А, Техническое нормирование ремонтных работ в сельском хозяйстве. М.: Колос, 1979. - 288 с.

85. Матросов A. B.Maple 6. Решение задач высшей математики и механики СПб.: БХВ-Петербург, 2001. - 528 с.

86. Мекл П., Сиринг В. Активное демпфирование в трехзвенном роботе // Конструирование и технология машиностроения. 1985. - №1. - С 34-43.

87. Мельников С.В., Алешкин В.Д., Ропщн П.М. Планирование эксперимента в исследованиях с.-х. процессов. Л.: Колос, 1980. -168 с.

88. Менее А.Я. Исследование условий навески погрузчика прерывного действия на навесную систему трактора //Тр. /ЛСХА. 1965. - Вып. 27. - С. 35-55.

89. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве / Борисов A.M. и др. -М.: Колос, 1973. 272 с.

90. Миронов В.М. Влияние упругих связей и объемной податливости гидросистемы следящего гидропривода на его устойчивость.// Вест, машиностроения. 1980. - № 9. - С. 32-34.

91. Морсин В.М. Оптимальная технология экспериментальных исследований гидроприводов строительных и дорожных машин// Строительные идорожные машины. 1991. - №5. - С.23-26

92. Мудров А.Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль. -Томск: МП «Раско», 1991. -272 с.

93. Надежность гидроприводов и их элементов / Беденков Ю.А. Нейман

94. B.Г. и др. М.: Машиностроение, 1977. - 168 с.

95. Наганатан Ж., Сони А. Нелинейное моделирование кинематических эффектов и эффектов упругости при проектировании манипуляторов/ Современное машиностроение. 1989. - №4. - С. 120-131.

96. Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1988. - 340 с.

97. Насиров В.А., Ксеневич И.П. Математическое моделирование гидросистемы с автоматической системой защиты // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. - № 8. - С. 23-25.

98. Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Лапынин Ю.Г. Навеска трактора / Тез. докл. 1-й Межвуз. научн.-прак. конф. студентов и молодых ученых Волгоградской обл. Волгоград, 1994. - С.71-72.

99. Несмиянов И. А, Лапынин Ю.Г. Устройство для гашения гидроударов // ИЛ ВолгЦНТИ № 51 -002-99. 3 с.

100. Несмиянов И.А, Лапынин Ю.Г. Улучшение динамических характеристик гидропривода погрузчика// Тракторы и с.-х. машины,- 2001. № 6.1. C. 36-37.

101. Озол О.Г., Радзинь З.Э. Исследование движения стрелы гидравлического погрузчика //Тр. /ЛСХА. 1963. - т. 13 - с. 3-29.

102. Орлов С.Ф., Дямин И,В. Гидроманипулятор для лесотехнического трактора // Тракторы и с.-х. машины. 1973. -№ 4. -С. 32.

103. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Hayка, 1991.-256 с.

104. Панов В. К., Данчев Д. И. Упругость гидропривода рабочего оборудования экскаватора // Строительные и дорожные машины. 1995 № 11.-С. 20-22.

105. Патент № 4227674 США, МКИ F16F 9/49. Shock absorber wflfa a hydro-mechanical stop/ JackW. Mourray. -Опубликовано 09.07.1985.

106. Патент 60-125404 Япония, МКИ F15B 15/22. Cushior device of cylinder/ Atsushi Inove. -Опубликовано 04.07.1985.

107. Патент №2073800 РФ, МКИ6 F 15 В 19/00. Стенд для испытания гидросистем / Строков B.JL, Лапынин Ю.Г., Пындак В.И. и др. -Опубликовано 20.02.97. Бюл. №5.

108. Патент №2087086 РФ, МКИ6 А 01 В 59/04. Навеска трактора / Строков B.JL, Пындак В.И., Кривов В.Г., Лапынин Ю.Г. Опубликовано 20.08.97. Бюл. №23.

109. Патент №2089758 РФ, МКИ6 F 16 В 15/22. Газогидравлический цилиндр / Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Строков В.Л. и др. Опубликовано 10.09.97. Бюл. №25.

110. Патент №2125666 РФ, МКИ6 F 16 В 1/24 Пневмогидроаккумулятор / Лапынин Ю.Г., Строков В.Л., Пындак В.И. и др. Опубликовано 27.01.99. Бюл. №3

111. Патент №2164317 РФ, МКИ6 F 16 J 1/14. Соединение поршня со штоком/ Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Опубликовано 20.03.01. Бюл. №8.

112. Поливаев О.И., Беляев А.Н. Пути снижения динамических нагрузок в тяговом энергетическом средстве// Научные аспекты формирования ин-теликтуальной собственности специалистов АПК России: Тез. докл. науч. конф./ Воронеж ГАУ. Воронеж, 1993. - С. 128-129.

113. Потемкин А.П. Определение конструктивных параметров привода рукояти гидроманипулягора.// Сб.науч.тр. /ВСХИ. 1984. - Т.85. - С. 40-42.

114. Потемкин В. Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB5.x: — В 2-х т. Том 2. — М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999 304 с.

115. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. -М.: Металлургия, 1989. -169 с.

116. Прокофьев В.Н. Гидравлические передачи колесных и гусеничных машин // Вест, машиностроителя. -1963. №5. - С.54-58.

117. Пындак В.И., Конюшков A.JT., Лапынин Ю.Г. Повышение эффективности машин с.-х. назначения путем совершенствования гидропривода// Повышение надежности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. Тр./ ВСХИ. Волгоград, 1992. - С.34-39.

118. Пындак В.И., Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А Снижение динамических нагрузок в гидрофицированных машинах циклического действия// Наука-производству. 1999. - №10. - С. 54-56.

119. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. Упругодемпфирующее устройство для гидрофицированных машин// Изобретатели машиностроению. -2000. -№3. - С.38-39.

120. Пындак В.И. Гуткин Я.Н. Аврамов В.И. Повышение эффективности строительных погрузчиков// На стройках России. 1983. -№7. -С.22-23

121. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъемных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. -Москва, 1991. 46 с.

122. Пындак В.И. Обобщенная математическая модель с.-х. гидропривода.// Сб.науч.тр. / ВСХИ. 1984. - Т.85. - С. 52-56.

123. Пындак В.И. Динамика с.-х. гидропривода с пневмогидроаккумуля-горами. // Создание и совершенствование механизмов мобильных агрегатов АПК. Сб.науч.тр./ ВГСХА. Волгоград, 1995. - С.56-62.

124. Пындак В. И. Повышение эффективности сельскохозяйственного гидропривода//Тракторы и с.-х. машины. 1995. -№8. - С. 10-12.

125. Пындак В.И., Герасун В.М. Особенности проектирования тракторных погрузчиков с пространственным исполнительным механизмом // Тракторы и сельхозмашины. 1978. - № 4. - С. 17-19.

126. Расчеты экономической эффективности новой техники:Справочник / Под общ. ред. K.M. Великанова. 2-е изд.- Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990.- 448 с.

127. Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шар-нирно сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов: Автореф. дисс. канд. техн. наук. —М., 1970 - 20 с.

128. Ревин Е.И., Лапин Ю.Э. Демпферы и динамические гасители металлорежущих станков. М.: НИИМАШ, 1968. - 239 с.

129. Результаты теоретических и экспериментальных исследований резинотканевых манжет: Отчет НИР / ВСХИ; Строков В.Л., Лапынин Ю.Г. и др.-№ ГР 01830073816; Инв. № 02840084574. Волгоград, 1984. - 70 с.

130. Рогачев А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных с.-х. грузов: Автореф. дис. . докт. техн. наук. -Саратов, 1999-40 с.

131. Рось Я.В. Исследование динамики подъема груза силовыми гидроцилиндрами: Автореф. дисс. канд. техн. наук. Львов, 1969 - 24 с.

132. Русанов В.М. Исследование параметров тракторной гидронавесной системы с пневмогидроаккумулятором: Автореф. дисс. . канд. техн. наук. -Челябинск, 1969. 24 с.

133. Рустамович A.B. Гидропривод экскаваторов сегодня и завтра/ Строительные и дорожные машины. - 1996. - №5 - С. 16-19.

134. Рогожкин В.М., Фоменко H.A., Гребенникова H.H. Оптимизация стратегии эксплуатации машин методами математического программирования // Строительство. -1988. №8. - С.41-42.

135. Рябов И.М, Изыскание способов стабилизации характеристик пнев-могидравлических рессор мобильных машин: Автореф. дисс. . канд. тех. наук. Волгоград, 1983. - 24 с.

136. Рябов И.М. Повышение эксплуатационных качеств АТС на основе синтеза амортизаторов, пневмогидравлических рессор и колес с улучшенными эксплуатационными свойствами. Автореф. дисс. . докт. техн. наук.1. Волгоград, 1999. 43 с.

137. Ряхин В.А. Долговечность металлических конструкций строительных машин циклического действия // Сроительные и дорожные машины. -1996. №4.-С. 14-15.

138. Снижение нагруженности трактора ЛТЗ-155 от внешних воздейст-вий/Поливаев О.И., Беляев А.Н. и др. /Техника в сельском хозяйстве. -1993. №4. - С.26-28.

139. Строков В.Л., Нехорошев Д.А., Лапынин Ю.Г., Рогачев А.Ф. Загрузчик сеялок // ИЛ ВолгЦНТИ №35-87. 4.с

140. Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Хавронина В.Н., Стенд для испытания гидроагрегатов и гидросистем// ИЛ ВолгЦНТИ № 226-94. -Зс.

141. Строков В.Л., Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н. Стенд для испытания гидроагрегатов и гидросистем//Материалы научной конференции /ВГСХА. Волгоград 1996. - С. 124-125.

142. Строков В.Л., Фомин С.Д., Лапынин Ю.Г. Исследование динамики неустановившегося криволинейного движения погрузочно-транспортного агрегата //Материалы научной конференции /ВГСХА. Волгоград, 1996. -С.125-126

143. Свешников В.К. Станочные гидроприводы. М.: Машиностроение, 1982.-464 с.

144. Сергеева З.В. Справочник нормировщика. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Рорсельхозиздат. -1983. 367 с.

145. Степанов М.Н, Статистические методы обработки результатов механических испытаний. М.: Машиностроение, 1985. - 232 с.

146. Средства проверки уплотнительных устройств пневмогидравличе-ских систем: Отчет по НИР. Тема М-94-153, № ГР 01.9.50 003410 / Строков В. Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. / ВГСХА. - Волгоград, 1995.-154 с.

147. Строков В. Л., Пындак В. И., Тепляков Ю.П. Исследование гидропневмопривода навесного грузоподъемного оборудования к тракторам класса 5 // Тракторы и с.-х. машины. 1983. - № 10 - с. 10-12.

148. Толстов М.А. Пневматические и пневмогидравлические приспособления. М.: Машгиз, 1961. - 272 с.

149. Тывес Л. И., Матевосян B.C. Статика и синтез манипуляторов с упру-годемпфируемыми элементами// Машиноведение. 1989. - № 5. - С. 70-76.

150. Удовкин А. И. Устойчивость погрузочного гидроманипулятора на основе пространственного исполнительного механизма, агрегатируемого с трактором посредством трехточечной навесной системы: Автореф. дисс. канд.техн.наук. Волгоград, 1988. - 18 с.

151. Фрумкис И.В. Гидравлическое оборудование тракторов, автомобилей и с.-х. машин. -М.: Колос, 1971. 440 с.

152. Фрисвел М.И. Предложения по моделям понижения размерности при оценке параметров упругой системы // Современное машиностроение. -1990. №6.-С, 122-127.

153. Хасилев В.Л., Панин Д.Ф., Волчек Н.В. Гашение угловых и линейныхколебаний при движении кранов высокой проходимости //Строительные и дорожные машины. 1987. - № 7. - С. 17-18.

154. Хмара JT.A., Тимошенко В.К., Ярошевский Д.А. Учет инерционных нагрузок в гидроприводе рабочего оборудования строительно-дорожных машин// Строительные и дорожные машины. -1995. №1 -С. 17-19.

155. Шо С., Тун П. Динамика системы с предварительным натягом упругого элемента //Современное машиностроение. -1989. №4. - С.51-62.

156. Шувелов В.Ю. Гидравлические демпферы для перемещающихся узлов металлорежущих станков // Станки и инструмент. -1972. № 7 - С.3-7.

157. Энергетическая оценка механизированных технологий в растенивод-стве и животноводстве/ Сапунков А.П., Цепляев А.Н., Лемякин В.Л. и др. -ВСХА,- Волгоград, 1999.- 70 с.

158. Яблонкий A.A., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. -М.: Высшая школа, 1977. 368 с.

159. Ahlberg P.P., Fitch Е.С. Non-leaking, non-increasing lipear seal a status report // 6th Int. Fluid Power Sump., Cambridge, 1981. - P.403-430.

160. Danchew D.I., Angelow I.W., Panow W.K. Bestimmung von dynamischen, elastischen und dampfenden KennJinun von Hydrozylinder und Iiiren entsprechenden flexiblen hydraulischen Element // Intimation alien Fachtagung Baumaschinen 1987, Magdeburg. P. 67-70.

161. Nutringe aus Polyuretan // Tehnika (Snisse), 1983, 32, № i. p.57

162. Seals II Machine Design. February 21, 1985. P. 364.

163. Small R., Horsess for courses in seals design // ReaderEnquiry Card, 1982. December. P.459-461.