автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Теоретические основы проектирования блоков программного регулирования давления систем газоснабжения стартовых ракетно-космических комплексов

ВВЕДЕНИЕ.

РАЗДЕЛ 1. Разработка математических моделей и исследование функционирования блока программного регулирования давления.

1.1. Предварительные замечания.

1.2. Математическая модель функционирования БПРД.

1.2.1. Нелинейная математическая модель БПРД.

1.2.2. Математическая модель установившихся режимов функционирования.

1.2.3. Линеаризованная модель регулятора давления, входящего в состав БПРД. Оценка устойчивости установившегося режима работы БПРД.

1.3. Исследование характеристик блока программного регулирования давления.

1.3.1. Исследование статических характеристик БПРД.

1.3.2. Исследование динамических характеристик БПРД.

1.4. Анализ адекватности математических моделей блока программного регулирования давления.

1.4.1. Орисание экспериментальной установки.

1.4.2. Сравнительный анализ динамических и статических характеристик. Результаты математического моделирования и эксперимента.

1.5. Основные результаты, теоретические и практические выводы, полученные в разделе.

РАЗДЕЛ 2. Методика проектирования блока программного регулирования давления.

2.1. Предварительные замечания.

2.2. Алгоритм проектировочного расчета БПРД.

2.3. Программное обеспечение методик реализации проектных процедур.

2.3.1. Программное обеспечение для расчета статических характеристик.

2.3.2. Программное обеспечение для расчета устойчивости установившегося режима.

2.3.3. Программное обеспечение для расчета динамических характеристик.

2.4. Методика определения основных параметров БПРД.

2.5. Пример проектировочного расчета основных параметров БПРД.

2.6. Основные результаты, теоретические и практические выводы, полученные в разделе.

РАЗДЕЛ 3. Синтез программных минимально-переключательных законов управления БПРД.

3.1. Предварительные замечания.—.

3.2. Методика синтеза минимально-переключательных законов управления БПРД.

3.2.1. Постановка и формализация задачи.

3.2.2. Методика построения минимально-переключательных законов управления.„.

3.2.3. Методика корректирования программных минимально-переключательных законов управления БПРД.

3.2.4. Программное обеспечение для реализации методик синтеза и коррекции программных минимально-переключательных законов управления БПРД.—.

3.3. Экспериментальное исследование процессов функционирования БПРД в режимах перенастройки по минимально-переключательным законам управления.—.

3.4. Основные результаты, теоретические и практические выводы, полученные в разделе.

Важное место в составе стартовых ракетно-космических комплексов (СРКК) занимают автоматические системы газоснабжения. В общем случае под системой газоснабжения (СГС) понимается совокупность взаимосвязанных агрегатов, устройств и приборов, предназначенных для выдачи сжатых газов различного рода с требуемыми значениями параметров большому числу (до нескольких десятков) потребителей.

Существующие в настоящее время СГС характеризуются жесткой структурой, представляющей собой фиксированный набор параллельных линий «источник питания - потребитель», содержащие в своем составе пневмоарматуру, настроенную на требуемые для потребителя постоянные параметры подаваемого рабочего тела.

При создании современных перспективных СРКК выдвигаются требования по максимальной автоматизации процессов выдачи сжатых газов и обеспечению заданного закона изменения их параметров. При этом должны учитываться все возрастающие в настоящее время требования по обеспечению: высокой точности регулирования параметров газа в установившихся и переходных режимах функционирования; расширенным функциональным возможностям СГС; повышенной надежности функционирования.

В то же время весьма актуальным при этом становится вопрос обеспечения приемлемой экономичности создаваемых СГС.

Перечисленные таким образом требования ведут к усложнению СГС, которые будучи реализованы в рамках традиционных технических решений, состоящих в формировании линий и систем регулирования в целом из отдельных элементов пневмоавтоматики, средств контроля и трубопроводной сети, оказываются весьма громоздкими и дорогостоящими.

Одним из перспективных направлений в создании СГС с так называемой «гибкой» структурой, отвечающей перечисленным выше требованиям, является разработка и применение дистанционно-перенастраиваемых систем регулирования давления или блоков программного регулирования давления (БПРД).

В состав таких перспективных гибких систем регулирования давления входят: дистанционно-управляемая регулирующая арматура (регуляторы давления), дистанционно-управляемая запорная арматура (электропневмоклапаны), датчики измерения давления, расхода с электрическим аналоговым или цифровым выходами, система управления.

Целесообразность использования БПРД в составе СГС СРКК основывается на ряде преимуществ, которыми они обладают:

- БПРД обеспечивают высокую статическую точность и требуемые динамические свойства;

- БПРД обеспечивают расширенные функциональные возможности: программное изменение выходного давления газа в соотвествии с заданной циклограммой работы СГС, и как следствие, возможность обслуживания нескольких потребителей;

- применение БПРД позволяет сократить число пневмоарматуры (регуляторов давления, электропневмоклапанов и т.д.), вследствие чего существенно сокращаются объем СГС, габариты и стоимость;

- с использованием БПРД улучшаются условия для быстрого восстановления работоспособности СГС путем замены неисправного блока.

Таким образом, применение БПРД в составе СГС позволяет создавать системы приемлемой сложности и стоимости, отвечающим современным требованиям по точности, надежности и функциональным возможностям. БПРД являются новыми нетрадиционными техническими устройствами и методы проектирования подобных систем к настоящему времени отсутствуют. Поэтому актуальной становится задача создания системы проектирования устройств данного класса.

БПРД относятся к системам непрерывного действия с принципом регулирования по отклонению, у которых требуемое значение давления поддерживается постоянным либо изменяется по заданной программе.

Наиболее распространенными схемами, по которым могут быть построены БПРД, являются:

1. схемы, включающие управляющие электропневмоклапаны (ЭПК), где закон регулирования реализуется блоком управления за счет различных комбинаций включения соответствующих управляющих ЭПК;

2. схемы, включающие управляющий электропривод.

Схемы БПРД, построенные с использованием управляющих ЭПК, имеют много вариантов исполнения. Общим для этих схем является то, что процесс регулирования давления на выходе осуществляется за счет изменения параметров рабочего тела в управляющей полости регулятора давления. Такие схемы просты в технической реализации, использовании и управлении, но при этом требуют ЭПК с большим ресурсом работы.

Схемы БПРД, построенные с использованием управляющего электропривода также разнообразны в своем конструктивном исполнении в зависимости от выбранного типа электропривода, влияющего на сложность блока удравления.

Более перспективным представляется первый вариант схемы построения БПРД, который значительно проще в плане технической реализации, а также в плане надежности функционирования.

На рис. В. 1. представлена принципиальная схема блока программного регулирования давления. На схеме обозначено: РД - регулятор давления, ДД - датчик давления, Др - дроссельные шайбы, ЭПК - электропневмоклапаны, Р1 - давление газа в ьполости.

Эта схема обеспечивает процесс автоматической выдачи сжатого газа и регулирование выходного давления по заданной программе.

Основу схемы составляет пневмоуправляемый регулятор давления, на вход которого из источника питания подается сжатый газ высокого давления.

Рис.В.1.

Величины давления Р2 и близкого ему по значению выходного давления Рз определяются значением давления газа в управляющей полости Р5, которое регулируется поддувом газа через дроссель Др74, вследствие открытия ЭПК1, сообщающего управляющую полость с магистралью высокого давления, либо стравливанием газа через дроссель Др46, вследствие открытия ЭПК2, сообщающего управляющую полость с атмосферой или с магистралью низкого давления.

Давления Р4 и Рз отличаются лишь в динамике, а благодаря дросселированию газа между этими полостями достигается эффект пневматического демпфера, что благоприятно влияет на устойчивость установившихся режимов функционирования БПРД.

Работа управляющих ЭПК1 и ЭПК2 происходит в соответствии с алгоритмом, заданным в блоке управления (БУ). В качестве которого может быть реализовано релейное управление по предельно допустимым отклонениям величины выходного давления. При этом БПРД функционирует следующим образом: выходное регулируемое давление замеряется датчиком, электрический сигнал с которого сравнивается со входным сигналом, который соответствует номинальному значению величины выходного давления. Полученный при этом сигнал рассогласования подается на вход логического элемента с релейной характеристикой, вид которой в простейшем варианте представлен на рис. В.2.

А -АРЗ доп. и

ДРЗ доп.

1 Рз ном. АРЗ

-А |

Рис. В.2.

Где ¿ЛРз доп. - заданные предельно допустимые значения выходного давления, |а| - значение, соответствующее величине напряжения, при котором происходит открытие того или иного управляющего ЭПК. Так при и = +А происходит открытие ЭПК1, при и = -А - открытие ЭПК2.

В пределах диапазона {-ЛРз доп., +ДРз доп. } управляющие ЭПК закрыты. РД при этом работает практически также как обычный пружинный регулятор.

Если величина рассогласования превышает значение, соответствующее зоне нечувствительности, то блок управления выдает сигнал на срабатывание ЭПК1 или ЭПК2. В результате изменения давления Р5 в управляющей полости изменяются значения регулируемых Р2 и Рз, величина сигнала рассогласования уменьшается и при А и = 0 блок управления обнуляет сигнал, вызвавший открытие ЭПК1 или ЭПК2. Соответствующий электропневмоклапан закрывается с некоторым запаздыванием, определяемым его быстродействием.

Таким образом, необходимые управляющие команды формируются БУ после обработки информации поступающей от датчика давления СДД). В качестве последнего при построении БПРД могут быть использованы высокоточные датчики, входящие в унифицированный комплекс «Сапфир».

Блок управления в данной схеме представляет собой двухуровневую структуру: на верхнем уровне - операторное управление на базе персонального компьютера, на нижнем - многофункциональный управляющий микропроцессорный контроллер с широким набором устройств связи с объектом.

Рассмотренный вариант схемы построения БПРД имеет следующие особенности: входящие в состав БПРД управляющие ЭПК должны обладать большим ресурсом работы; с целью исключения ударного заполнения управляющей полости РД, входящего в состав БПРД, в режимах пуска, дроссельная шайба ДР74 должна быть изготовлена минимальной из условия удобства технической реализации.

Возможны другие варианты схемного построения БПРД, не имеющие принципиальных отличий от схемы БПРД, представленной на рис.В.1. и являющиеся по сути модификацией данной схемы [4].

Наибольшее распространение, вследствие, простоты технической реализации, алгоритма управления, а также высокой надежности функционирования получила схема БПРД, представленная на рис.В.1.

Таким образом, объектом исследования настоящей работы является БПРД, схема которого представлена на рис. В.1.

Предметом исследования настоящей работы являются статические и динамические характеристики БПРД.

Методы исследования, использующиеся в диссертации, основываются на теории тепломеханических систем, теории автоматического и оптимального управления, на численных методах решения нелинейных дифференциальных уравнений, методах математического моделирования, проводимого средствами ЭВМ и использовании результатов, полученных при натурных экспериментах.

Целью работы является создание системы проектирования БПРД.

Фундаментальными работами в области формализации процессов функционирования СГС в части вопросов термодинамики, на которые в значительной мере опираются результаты, представленные в настоящей диссертации, являются [ 39, 41, 42, 43,44 ].

По вопросам анализа и синтеза систем пневмоавтоматики опубликовано значительное число работ различных авторов [ 12, 14, 15, 36, 38, 49 ]. Весьма обширно представлена литература, посвященная задачам разработки газовых регуляторов давления [7, 13, 17, 18, 20, 23, 24, 37, 50, 67 ]. В работах [ 9, 35, 45, 46, 52, 63 ] рассмотрены общие методы построения математических моделей устройств пневмоавтоматики. Работы [ 5, 6, 8, 10, 26, 27, 28, 29, 40, 47, 57, 62 ] посвящены построению математических моделей и методам расчета характеристик регуляторов различных типов. Вопросам влияния конструктивных параметров регуляторов давления различного типа на их характеристики посвящены работы [ 19, 21, 25, 48, 58 ]. Задачам проектирования различных устройств пневмоавтоматики посвящены работы [4, 14,15, 53, 65, 66], в том числе проектированию регуляторов давления [ 22, 51, 56 ].

Содержание известных публикаций создает основу для построения математической модели функционирования объекта исследования настоящей диссертации, определяет принципиальные подходы к решению задачи его анализа и синтеза.

Вместе с тем можно отметить, что рассматриваемый БПРД построен по схеме, которая не является традиционной. Объект исследования настоящей диссертации обладает некоторыми свойствами, не присущими регуляторам, получившим широкое распространение в различных областях техники, и которые должны быть учтены при его проектировании. Задача синтеза такого БПРД не может быть решена в рамках тех методик, которые были разработаны для регуляторов давления, построенных по традиционным схемам.

Как уже отмечалось ранее неотъемлемой частью рассматриваемого БПРД является блок управления (БУ). Алгоритм управления РД по предельно допустимым отклонениям величины выходного давления, рассмотренный выше и реализованный в БУ, является весьма простым и во многих случаях удобным для поддержания с заданной точностью регулируемого давления. Однако в режимах перенастройки РД с одного уровня выходного давления на другой такой алгоритм становится малоприемлемым, вследствие, значительно увеличивающегося числа срабатываний управляющих ЭПК, ресурс работы которых ограничен.

Таким образом, актуальной становится задача синтеза алгоритма управления БПРД с целью увеличения ресурса безотказной работы систем подобного класса.

С учетом сказанного, имея целью работы создание системы проектирования БПРД, в настоящей диссертации необходимо решить следующие задачи:

1. Разработать систему математических моделей, описывающую функционирование БПРД в установившихся и переходных режимах и провести анализ ее адекватности реальному объекту.

2. На основе полученных моделей сформировать алгоритм проектировочного расчета, позволяющий выбирать основные параметры БПРД, исходя из обеспечения требуемых статических и динамических характеристик объекта.

3. Разработать машинно-ориентированные методики реализации проектных процедур алгоритма проектирования БПРД.

4. Разработать методику синтеза управляющего устройства, входящего в состав БПРД, реализующего с заданной точностью при минимуме числа переключений, режимы автоматической перенастройки БПРД на заданные уровни выходного давления.

5. Провести апробацию предложенного алгоритма проектирования и методик реализации его процедур решением конкретных задач проектировочного расчета.

Характер сформулированных задач нашел отражение в материале, размещенном в трех разделах диссертации.

В первом разделе диссертации построена система математических моделей, описывающая функционирование БПРД в различных режимах, включающая в себя исходную нелинейную динамическую модель, модель, описывающую установившиеся режимы работы, линеаризованную модель. Проведено исследование функционирования БПРД в установившихся и переходных режимах, в ходе которого выявлено влияние параметров БПРД на его характеристики. На основе экспериментальных исследований проведен анализ адекватности разработанной системы моделей реальному БПРД.

Во втором разделе диссертации приводится алгоритм проектировочного расчета БПРД, приводятся методики определения его основных параметров, рассматривается программное обеспечение, разработанное с целью реализации предлагаемых методик проектных процедур, включающее в себя программу расчета статических характеристик, программу оценки устойчивости установившихся режимов, программу расчета динамических характеристик. Рассматривается конкретная задача проектировочного расчета БПРД.

В третьем разделе диссертации приводится методика построения программных минимально-переключательных законов управления БПРД. Рассматривается методика корректирования минимально-переключательных законов управления при возникновении случайных возмущающих воздействий. Описывается программное обеспечение, реализующее методики построения и корректирования программных законов управления. На основе экспериментальных исследований показана эффективность и работоспособность предлагаемых методик синтеза законов управления БПРД.

Таким образом, научная новизна настоящей работы определяется следующим: разработана оригинальная система проектирования БПРД, обеспечивающая выбор параметров его основных элементов и синтез управляющего устройства, входящего в его состав, предложены методики реализации проектных процедур, основанные на соответствующей системе математических моделей, предложены методы синтеза управляющего устройства, реализующего минимально-переключательные режимы автоматической дистанционной перенастройки БПРД на различные уровни стабилизируемого выходного давления.

Практическая полезность диссертации состоит в создании и внедрении в практику методики проектирования перспективного технического устройства, что позволило сократить сроки и трудоемкость его разработки, улучшить качество проектировочного процесса, одновременно уменьшить объем экспериментальной обработки объекта исследования, обеспечить увеличение сроков эксплуатации БПРД за счет реализации рациональных режимов управления с минимальным числом переключений.

Работа выполнена в рамках хоздоговорных научно-исследовательских работ по темам N 95-70 , 96-22 , 97-20, 98-01 совместно с КБ «Арматура» г.Ковров, включенных в научно-исследовательскую тему «Гибкие системы газоснабжения - 96», утвержденную Российским космическим агентством.

Представленное в настоящей диссертации программное обеспечение, позволяющее реализовывать методики проектных расчетов БПРД, зарегистрировано в фонде алгоритмов и программ ЦНИИМАШ Российского космического агентства [ 60 ] с рекомендацией использования его на предприятиях отрасли.

Автор диссертации выражает глубокую благодарность и признательность к.т.н., доценту каф. РТ и АП Мозжечкову В А. за консультации по вопросам теории оптимального управления, а также сотрудникам конструкторского бюро "Арматура" г. Коврова за помощь в проведении экспериментальных исследований по теме диссертации.

3,4. Основные результаты, теоретические и практические выводы, полученные в главе.

1. Математически сформулирована постановка задачи синтеза минимально-переключательных законов управления БПРД.

2. Разработана методика построения программных минимально-переключательных законов управления БПРД, обеспечивающих перенастройку РД с одного уровня стабилизируемого давления на другой при заданной точности стабилизации и ограничениях на качество и время переходного процесса, при минимуме числа переключений управляющих ЭПК. Математическим моделированием показана высокая эффективность предложенной методики, позволяющей сократить число срабатываний управляющих ЭПК по сравнению с системой, работающей по принципу предельно-допустимых отклонений, в 1,5-4 раза.

3. Разработана методика корректирования найденных программных минимально-переключательных законов управления, с целью парирования неучтенных возмущающих воздействий.

4. Разработано программное обеспечение, необходимое для реализации методик построения и корректирования программных законов управления.

5. Разработана методика и проведены экспериментальные исследования процессов функционирования БПРД в режиме дистанционной перенастройки в соответствии с рассчитанными программными законами управления.

6. Проведен анализ адекватности результатов математического моделирования процессов перенастройки результатам эксперимента, подтвердивший высокую эффективность предложенных методик синтеза программных минимально-переключательных законов управления объектами рассматриваемого класса

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Выполненные теоретические и экспериментальные исследования позволили решить научно-техническую задачу создания системы проектирования перспективного технического устройства - блока программного регулирования давления, использование которого в составе СГС СРКК позволяет создавать системы приемлемой сложности и стоимости, удовлетворяющие новым ужесточенным требованиям по точности, надежности, расширенным функциональным возможностям. Достоверность теоретических выводов и их практическая полезность подтверждена внедрением результатов работы.

Решение указанной задачи опирается на следующие научные и практические результаты диссертационной работы:

1. Разработана система математических моделей функционирования БПРД, включающая в себя нелинейную динамическую модель, модель установившихся режимов работы, линеаризованную модель. Проведены экспериментальные исследования, подтвердившие адекватность математических моделей объекту исследования.

2. На основании проведенных исследований, выявивших особенности функционирования объекта исследования, предложена методика формирования требований, предъявляемых к характеристикам отдельных фрагментов БПРД, исходя из обеспечения требований к характеристикам объекта в целом.

3. Разработан алгоритм проектировочного расчета, представляющий собой итерационную процедуру выбора основных параметров БПРД.

4. Разработаны методики начального выбора основных параметров фрагментов БПРД и методики их уточнения на последующих этапах проектировочного расчета.

5. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение, необходимое для реализации методик проектных процедур предложенного алгоритма.

6. Решена конкретная задача проектировочного расчета объекта исследования, показавшая работоспособность разработанного алгоритма проектирования и созданного для его реализации программного обеспечения.

7. Разработана методика синтеза программных законов управления объекта исследования, реализующая с заданной точностью при минимуме числа переключений управляющих ЭПК, режимы автоматической перенастройки БПРД на заданные уровни выходного давления.

8. Разработана методика корректирования программных минимально-переключательных законов управления, с целью парирования неучтенных возмущающих воздействий.

9. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение, необходимое для реализации методик построения и корректирования программных законов управления БПРД.

10. На основе проведенных экспериментальных исследований показана высокая^ эффективность разработанных методик синтеза и корректирования программных минимально-переключательных законов управления БПРД.

11. Методики проектировочного расчета, синтеза программных законов управления БПРД, алгоритмическое и программное обеспечение, их реализующее, внедрены на предприятии КБ «Арматура» (г.Ковров), действующем в составе Российского космического агентства.

12. Алгоритмическое и программное обеспечение для расчета динамических характеристик БПРД зарегистрировано в отраслевом фонде алгоритмов и программ per. № 4084 от 27.04.99. в ФАП ЦНИИ-МАШ РКА. Получены рекомендации для его использования на предприятиях отрасли.

1. Арзуманов Ю.Л., Новоселова Е.С., Халатов Е.М., Чекмазов В.И. Исследование характеристик блока регулирования давления // Сб.: Системы автоматического управления и их элементы. Тула, ТулГУ, 1996. с. 26-32.

2. Арзуманов Ю.Л., Новоселова Е.С., Халатов Е.М., Чекмазов В.И. Анализ и проектирование блока программного регулирования давления // Материалы научно-технической конференции «Системы управления, конверсия, проблемы» Ковров, 1996. с.42.

3. Арзуманов Ю.Л., Новоселова Е.С., Халатов Е.М., Чекмазов В.И. Выбор алгоритма управления, реализованного в системе программного регулирования давления // Материалы научно-технической конференции «40 лег каф. САУ» Тула, 1997. с.24.

4. Арзуманов Ю.Л., Петров P.A., Халатов Е.М. Системы газоснабжения и устройства пневмоавтоматики ракетно-космических комплексов. М.: Машиностроение, 1997. 464 с.

5. Артемов В.П. Статика и динамика газового двухступенчатого пружинного регулятора давления // Сб.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Вып.2. Тула, ТПИ, 1972. с.59-76.

6. Артемов В.П. Обобщенная динамическая модель газового двухступенчатого регулятора давления // Сб.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Вып.4. Тула, ТПИ, 1973.- с. 184197.

7. Артемов В.П., Халатов Е.М. К выбору типа газового регулятора давления // Труды преподавателей и слушателей университета научно-технических знаний. Вып. 24. Вопросы оптимизации и автоматизации конструкторских работ. Тула, ТПИ, 1974. с.85-93.

8. Артемов В.П., Халатов Е.М. Автоматизация расчетов точности и устойчивости регуляторов давления произвольной структуры // Газовые приводы и системы управления. Тула, ТПИ, 1982. с. 126-136.

9. Бакланов Л.С., Чекмазов В.И. О стабильности статических и ди-намичесих характеристик пневматической силовой системы управления // Теория машин-автоматов и пневмогидроприводов. М.: Машиностроение, 1966. с. 256 - 265.

10. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. М.: Наука, 1975. 992 с.

11. Бугаенко В.Ф. Пневмоавтоматика ракетно-космичесих систем / Под ред. акад. Будника B.C. М.: Машиностроение, 1979. - 168 с.

12. Буркхардт Р., Кизеветтер В. Регуляторы давления газа. М.: Изд-во Мин-ва коммун, хоз-ва РСФСР, 1962. 151 с.

13. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1^69. 359 с.

14. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Теория и расчет силовых пневматических устройств. М.: АН СССР, 1960. 278 с.

15. Гил Ф., Мюррей У., Райт М. Практическая оптимизация. М.: Мир, 1985. 509 с.

16. Голубев М.Ф. Редукторы давления. М.: Машиностроение, 1959,89 с.

17. Голубев М.Ф. Газовые регуляторы давления. М.: Машиностроение, 1964. 96 с.

18. Дейкун В.К. Вопросы типизации газовых редукторов // Труды ВНИИАвтогемаш. Вып.13. М.: Машиностроение, 1966.

19. Ермилов В.А., Николаев Ю.В., Яровой В.Г. Некоторые вопросы проектирования газовых редукторов // Пневмоавтоматика. М.: Наука, 1978. - с.316 - 317.

20. Ермилов В.А., Нестеренко Ю.В., Николаев В.Г. Газовые редукторы. Л.: Машиностроение, 1981. 174 с.

21. Заринский О.Н. Регуляторы давления прямого действия. М.: ЦКБ Арматуростроения, 1961. 110 с.

22. Копырин М.В., Лашнев С.Т., Орлов В.Г. О влиянии конструктивных параметров на динамические характеристики регулятора давления // Сб.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Тула, ТЛИ, 1976. с.104-113.

23. Малиованов М.В. Обобщенная динамическая модель пневматического пружинного редуктора давления // Сб.: Пневматические приводы и системы управления. М.: Наука, 1971. - с. 87-90.

24. Малиованов М.В. Упрощенная динамическая модель пневматического пружинного редуктора давления // Сб.: Пневматические приводы и системы управления. М.: Наука, 1971. - с. 90-93.

25. Малиованов M.B. К вопросу уточнения динамической модели пневматического пружинного редуктора давления обратного действия // Сб.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Вып.2. Тула, ТПИ, 1972. с.59-76.

26. Мозжечков В.А. Построение минимально-переключательных законов управления линейными динамическими объектами // Справочник. Инженерный журнал. №10. М.: Машиностроение, 1998. с.61-64.

27. Мозжечков В.А., Новоселова Е.С., Халатов Е.М. Формирование оптимальных по числу переключений законов управления блоком программного регулирования давления // Тула, ТГУ, 1998 -12 с. Деп. в ВИНИТИ 1.07.98, №2000 -B98.

28. Моисеев H.H. Методы оптимизации. М.: Наука, 1978. 562 с.

29. Новоселова Е.С., Мозжечков В.А., Русаков С.О. Экспериментальное исследование функционирования блока программного регулирования давления // Тула, ТГУ, 1999 14 с. - Деп. в ВИНИТИ 31.03.98, №1002 -В99.

30. Петров РА., Малиованов М.В., Шарапов B.C. Классификация систем газоснабжения // Новости техники. М: 1980. - с. 4-9.

31. Шотюпссв В.М., Подрешетников В.А., Дроздов А.П., Гончаров В.У. Регуляторы давления газа. JI.: Недра, 1982. 125 с.

32. Пневматические устройства и системы в машиностроении. Справочник / Под скт ред. Герц Е.В. М.: Машиностроение, 1981. 408 с.

33. Подчуфагов Б.М. Введение в динамику тепломеханических систем. Тула, ТЛИ. 1969. 102 с.

34. Подчуфарсв Б.М. Динамическая концепция теории газовых приводов и систем автоматического управления // Сб.: Газовые приводы и системы управления. Тула, ТЛИ, 1982. с.5 -13.

35. Подчуфжев Б.М. Основы динамики тепломеханических систем. Учебное пособием Тула, ТЛИ, 1982. 83 с.

36. Подчуфагсв Б.М. Основы управления и регулирования тепломеханических систем. Тула, ТЛИ, 1982. 60 с.

37. Подчуфагсв Б.М., Подчуфаров Ю.Б. Тепломеханика. Учебное пособие. Тула. ТГЖ 1985. 104 с.

38. Подчуфагсв Б.М., Чернова М.Б., Грязев М.В. Математические модели автомат-носких систем. Пневмомеханические системы. Учебное пособие. Тула. ТЛИ, 1988. 80 с.

39. Подчуфаров Ю.Б. Динамика газового сервомеханизма, где рабочее тело реальный газ //М.: Машиноведение, 1971, №5. - с.42-47.

40. Подчуфаров Ю.Б. Динамика газового пружинного редуктора давления // Основы управления и регулирования тепломеханических систем. Учебное пособие/Б.М. Подчуфаров. Тула, ТулПИ, 1982. с.36-47.

41. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1976. 424 с.

42. Прусенко B.C. Пневматические регуляторы. М.: Энергия, 1966.

43. Саклакова Т.А., Саклаков Ю.П. Машинный алгоритм проектировочного расчета редуктора давления // Сб.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Тула, 11Ш, 1979. с.82 - 96.

44. Семенчев Е.А. Исследование динамики системы: регулятор давления предохранительный клапан // Газовые приводы и системы управления. Тула, ТЛИ, 1982. - с.118-125.

45. Справрчное пособие по проектированию силовых пневматических систем / Под ред. В.Н. Соловьева. М.: Машиностроение, 1969. 245 с.

46. Техническая кибернетика Теория автоматического регулирования. Кн.1 / Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. 770 с.

47. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы ма-тематичесих вычислений. М.: Мир, 1980. 360 с.

48. Халатов Е.М. К расчету газового агрегатного редуктора давления // Сб.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Вып.1. Тула, ТЛИ, 1971. с. 175-185.

49. Халатов Е.М. Динамика газового агрегатного редуктора давления // Сб.: Труды преподавателей и слушателей университета научно-технических знаний. Вып.9. Вопросы оптимизации и автоматизации конструкторских работ. Тула, ТЛИ, 1971. с.17-28.

50. Халатов Е.М., Мартинсон П.Н. К вопросу повышения точности агрегатного редуктора давления //Сб.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Вып.4. Тула, ТЛИ, 1973. с. 176 -184.

51. Халатов Е.М., Мозжечков В.А., Новоселова Е.С. Построение минимально-переключательных законов управления регулятором давления газа с клапанной перенастройкой // Справочник. Инженерный журнал. №2. М.: Машиностроение, 1999. с. 24-31.

52. Халатов Е.М., Новоселов A.B., Новоселова Е.С. Расчет динамических характеристик блока программного регулирования давления // Программное средство. Per. № 4084 от 27.04.99. в ФАП ЦНИИМАШ РКА.

53. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. М.: Мир, 1975. 532 с.

54. Чекмазов В.И. Некоторые вопросы динамики пневматического пружинного редуктора давления // Известия ВУЗов. Машиностроение, 1965, №8. с. 115-119.

55. Чекмазов В.И. Методические основы разработки систем моделей тепломеханических устройств // Газовые приводы и системы управления. Сборник научных трудов. Тула, ТПИ, 1983. с.З - 8.

56. Чекмазов В.И., Новоселова Е.С. Методика проектировочного расчета параметров блока программного регулирования давления // Сб.: Системы автоматического управления и их элементы. Тула, ТГУ, 1997. -с. 10-23.

57. Шорников Е.Е. К проектированию пневматических силовых систем // Теория машин-автоматов и пневмо-гидроприводов. М.: Машиностроение, 1970. с.247-258.

58. Шорников Е.Е. Проектирование силовых систем управления. Тула, ТулПИ, 1970. 146 с.

59. Эдельман А.И. Редукторы давления газа. М.: Машиностроение, 1980. 167 с.