автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Методы проектирования и расчета систем регулирования давления, работающих на природном газе

Введение.

Глава 1. Основные характеристики, технические решения и методика проектирования систем регулирования давления на природном газе.

1.1. Предварительные замечания.

1.2. Область использования и основные требования к системам регулирования давления на природном газе.

1.3. Конструкторские особенности регуляторов давления на природном газе.

1.4. Методика проектирования регуляторов давления, работающих на природном газе.

Природный газ (ПГ) находит все большее распространение в качестве энергоносителя в топливно-энергетическом комплексе и на транспорте (автомобильном, железнодорожном, воздушном). Федеральная программа "Газификация России на 2000-2010 годы" определяет газификацию как задачу государственного значения. Перевод стационарных энергетических установок и двигателей транспортных средств на газовое топливо стал актуальным в настоящее время вследствие роста цен на жидкое углеводородное топливо и электроэнергию, а также вследствие относительного увеличения добычи газа.

Разведанные ресурсы ПГ составляют свыше 1 НО9 т и более, что на два порядка превышают запасы нефти [6]. Благодаря более простой технологии добычи и переработки стоимость ПГ существенно ниже стоимости большинства традиционных топлив, в частности продуктов нефтепереработки. Поэтому ученые и энергетики всего мира считают XXI век "эпохой метана". Уже сегодня в развитых государствах метан составляет значительную (в Финляндии, например, более 20 %) часть топлива, используемого промышленностью. Многие государства мира, включая Россию, проводят целенаправленную политику по улучшению структуры топливно-энергетического баланса за счет снижения в нем доли нефти как топлива и замены ее газом. Важным фактором при этом является то, что Россия располагает 40 % мировых запасов природного метана.

Основная масса природного газа сжигается в топках котельных, электростанций, горелках бытовых газовых приборов. Некоторая часть ПГ служит сырьем в химической промышленности. Одним из важнейших направлений использования ПГ сегодня является его применение в качестве эффективного моторного топлива транспортных средств, в частности газобаллонных автомобилей, газотепловозов, речных и морских судов, самолетов.

Следует отметить, что автомобильный транспорт потребляет более 70 % моторных топлив и является основным источником загрязнения воздушных бассейнов страны, в частности промышленных центров. В Москве, например, газовые выбросы вредных веществ автомобилями достигают 586 тыс. тонн, что соответствует 85 % промышленного загрязнения атмосферы. Поэтому использование ПГ на автотранспорте, равно как и на железнодорожном транспорте, оправдано не только с технико-экономической, но и с экологической точки зрения. За рубежом, например в США и Германии, последний фактор является решающим при газификации транспортных средств.

Таким образом, следует ожидать, что в ближайшие годы произойдет значительное расширение использования ПГ. Увеличится объем потребления ПГ там, где он используется традиционно, а вместе с тем существенно возрастет использование ПГ в тех отраслях техники, где его применение в настоящее время невелико.

Расширение области применения и увеличение объемов потребления ПГ потребует совершенствования существующих, а также создание новых технических средств газоавтоматики, обеспечивающих функционирование различных систем на ПГ. Возникает необходимость в разработке таких устройств, которые позволят повысить надежность и безопасность работы с ПГ в различных, в том числе нетрадиционных условиях эксплуатации, устройств, которые будут обеспечивать высокий уровень автоматизации при работе промышленных и энергетических установок, повысят экономичность последних во всех возможных режимах работы. Такие устройства должны обладать более высокими по сравнению с существующими техническими характеристиками и более широкими функциональными возможностями.

Эксплуатация работающих на ПГ энергетических и промышленных объектов, а также энергоустановок транспортных средств реализуется с помощью технологических систем газоснабжения. Эти системы, различные по назначению и области применения, в общем случае включают источник питания, трубопроводную сеть с регулирующей, запорно-распределительной, фильтрующей и предохранительной арматурой, а также средства измерения и контроля. Весьма ответственную функцию в технологических системах газоснабжения играют системы регулирования параметров природного газа, его давления (Р), температуры (Т) и расхода (G).

Объектом исследования в работе являются устройства и агрегаты регулирования параметров газа в технологических системах газоснабжения, работающих на природном газе. Совместно с другими устройствами и приборами системы они обеспечивают выполнение в автоматизированном режиме технологических операций по выдаче потребителям природного газа с заданными параметрами. В качестве потребителей могут выступать соответствующие агрегаты котельных и электростанций, баллоны транспортных средств, заправка которых осуществляется на автомобильных газонаполнительных компрессорных станциях (АГНКС), газотопливные системы магистральных и маневровых газотепловозов и другие объекты.

Устройства и агрегаты регулирования параметров газа имеют существенные отличия по назначению, конструкции, характеристикам, габаритам, но всех их объединяет:

- единство цели - обеспечить регулирование с требуемой точностью тех или иных параметров газа;

- единый вид энергоносителя - сжатый природный газ;

- единый аппарат построения математических моделей;

- близкие по структуре алгоритмы проектных расчетов;

- единая система средств экспериментальных исследований.

Актуальность работы. К настоящему времени теоретические основы проектирования газовых регуляторов достаточно полно разработаны для систем пневмоавтоматики. Вместе с тем при создании систем регулирования, работающих на ПГ, необходимо учитывать ряд специфичных особенностей, присущих этим системам [39]. Назовем эти особенности.

• К устройствам, работающим на ПГ, предъявляют весьма жесткие требования по взрывобезопасности. Их конструкция должна обеспечивать высокую герметичность клапанных узлов; недопустим сброс рабочего тела в атмосферу; должна предусматриваться защита при аварийных ситуациях. Эти требования еще более ожесточаются в условиях расширенного использования ПГ, в частности, при эксплуатации на транспортных средствах. Названная особенность, учитываемая при создании конструкции элементов, влияет и на прочие выходные характеристики создаваемой системы регулирования.

• Динамические характеристики системы регулирования параметров газовой среды существенно зависят от теплофизических свойств рабочего тела. Устройства, успешно функционирующие на сжатом воздухе, могут оказаться неработоспособными, при эксплуатации на ПГ.

• Во многих случаях система регулирования параметров газа может предусматривать одновременное регулирование как давления, так и температуры.

• При использовании на транспорте эксплуатация системы происходит в условиях ударных и вибрационных воздействий, влияние которых не должно приводить к недопустимым изменениям характеристик.

• Для многих вновь создаваемых систем регулирования давления ПГ характерно наличие развитой, достаточно сложной трубопроводной сети, что оказывает существенное влияние на выходные характеристики.

• Вновь разрабатываемые системы могут иметь в своем составе целый ряд многообразных регуляторов, работающих в широком диапазоне эксплуатационных параметров (давление на входе до 40МПа и на выходе от 0,01 МПа до 25 МПа, расход от 0,001 кг/с до 3,5 кг/с и выше).

• Стремление улучшить эксплуатационные и энергетические показатели создаваемых систем обычно приводит к повышению требований по точности регулирования параметров рабочего тела.

Названные особенности ограничивают возможности полного распространения накопленного опыта создания систем пневмо-газоавтоматики при разработке новых систем, работающих на ПГ. В связи с этим возникает актуальная научно-техническая задача разработки методики проектирования и исследования регуляторов давления на ПГ, работающих в широком диапазоне эксплуатационных параметров и внешних воздействий, а также поиска новых технических решений таких устройств и агрегатов, обеспечивающих предъявляемые к ним требования. Такая система проектирования позволяет создавать более совершенные, а также принципиально новые, отражающие современный мировой уровень конструкции регуляторов параметров природного газа для систем газоснабжения ПГ различного назначения.

Целью работы является улучшение технических характеристик устройств и агрегатов регулирования параметров газа и расширение области возможного применения природного газа в различных технологических системах газоснабжения.

Для достижения поставленной цели должна быть разработана система проектирования, учитывающая специфические особенности регуляторов давления и температуры, работающих на природном газе и в условиях эксплуатации автоматизированных технологических систем газоснабжения. •

Основные задачи, поставленные и решенные в процессе выполнения работы:

- построение системы математических моделей, соответствующих условиям функционирования вновь создаваемых технологических систем регулирования на природном газе и решаемым задачам проектирования;

- разработка алгоритмов проектировочных расчетов объектов исследования;

- разработка методик реализации проектных процедур в процессе проектирования регуляторов параметров на ПГ различного вида и работающих в различных условиях эксплуатации;

- разработка и реализация новых технических решений, позволяющих осуществить создание высокоэффективных технологических систем газоснабжения на природном газе;

- проведение апробации предложенного алгоритма проектирования и методик реализации его процедур решением конкретных задач проектировочного расчета.

Предметом исследования, в соответствии с поставленной целью работы, являются алгоритмы проектирования и анализа систем регулирования параметров газа, математические модели, отражающие их функционирование в различных условиях эксплуатации, статические и динамические характеристики, алгоритмы и программные средства, обеспечивающие разработку современных технологических систем газоснабжения на природном газе.

- 9

К настоящему времени трудами многих отечественных и зарубежных авторов построена развитая теория систем пневмоавтоматики. Упомянем здесь лишь некоторых авторов и назовем те их работы, которые в наибольшей мере явились теоретической основой при решении задач, поставленных в настоящей диссертации.

Математическому описанию газодинамических процессов при учете особенностей, характерных для течения природного газа, посвящены работы И. А. Чарного [43, 42] и О. В. Васильева [17]. Основы теории теплофизических свойств реальных газов, адаптированной к задачам инженерной практики, излагаются в книге [49] Э. Э.Шпильрайна и П. М. Кессельмана. В работах М. А. Мамонтова [20, 19] на основе законов сохранения получены удобные для практики инженерных расчетов зависимости, отражающие течение термодинамических процессов в элементах систем газоавтоматики. Методы построения математических моделей устройств газоавтоматики, включая модели, учитывающие реальность теплофизических свойств рабочего тела, даются в работах Б. М. Подчуфа-рова [29, 28]. Вопросам модельных испытаний устройств газоавтоматики посвящены работы Ю. Б. Подчуфарова [30, 31]. Методы проектирования систем газоавтоматики и их элементов представлены в работах Ю. JL Арзуманова, Е. М. Хала-товаи др. [3, 11].

Вместе с тем можно отметить, что известные публикации не отвечают в полной мере тем задачам, которые поставлены в настоящей работе. Представленные в этих публикациях математические модели и методики расчетов, рекомендации по структуре систем газоснабжения и конструктивному построению их элементов не учитывают отмеченную выше специфику, возникающую в условиях расширенного использования ПГ в промышленности и энергетике. Не учитываются особенности условий эксплуатации и технических требований к характеристикам вновь создаваемых объектов.

Научная новизна настоящей работы определяется следующим: предложена методика проектирования регулирующих устройств и агрегатов на природном газе, обеспечивающая обоснованный выбор их параметров, предложены методики реализации проектных процедур указанных систем регулирования параметров газа при различных условиях эксплуатации, построена система математических моделей различного уровня идеализации, соответствующая особенностям функционирования объекта исследования и решаемым задачам на отдельных этапах процесса проектирования.

Обоснованность и достоверность научных результатов определяется:

- использованием при построении математических моделей и методов исследования фундаментальных физических законов, а также основных положений теории пневмоавтоматических систем;

- соответствием результатов проектирования регулирующих устройств и агрегатов на природном газе на основе предложенного подхода результатам эксперимента и опытной отработки.

- положительным опытом внедрения разработанных регуляторов на ПГ различных типов в автоматизированные технологичемкие системы газоснабжения.

Практическая значимость работы состоит:

- в разработке и внедрении в практику методики проектирования регулирующих устройств и агрегатов на ПГ, работающих в широком диапазоне рабочих параметров и условий эксплуатации, что позволило повысить качество проектировочного процесса, сократить сроки и трудоемкость их создания, уменьшить объем экспериментальной отработки;

- в разработке образцов регуляторов параметров газа с улучшенными эксплуатационными характеристиками, входящих в состав автоматизированных технологических систем'газоснабжения различного назначения.

Разработанная методика проектирования, методы расчета и анализа регулирующих устройств и агрегатов на ПГ, а также полученные в ходе проектирования новые технические решения, внедрены в процесс создания технологического оборудования автомобильных газонаполнительных компрессорных станций БК-75, выпускаемых ОАО "Борхиммаш" (г. Борисоглебск), оборудования системы газоподачи газотепловода ТЭМ18Г, выпускаемого ОАО "БМЗ-тепловоз" (г. Брянск), в процессе создания гаммы изделий электропневмоавтоматики на природный газ

-11

КБ "Арматура", г. Ковров), предназначенных для использования в автоматизированных системах газоснабжения различного назначения в энергетической и химической отраслях машиностроения.

На защиту выносятся следующие результаты:

- методика проектирования систем регулирования давления на природном газе для оснащения автоматизированных технологических систем газоснабжения;

- математические модели систем регулирования давления на природном газе, в том числе модели высокого уровня идеализации, учитывающие реальность термодинамических свойств газа и условия эксплуатации, а также упрощенные модели, предназначенные для решения частных задач проектирования;

- методики реализации проектных процедур в рамках общего алгоритма проектирования регуляторов параметров газа технологических систем газоснабжения;

- результаты анализа функционирования регуляторов параметров газа различных схем, а также новые технические решения, обеспечивающие повышенные требования к техническим характеристикам и условиям работы.

Апробация работы. Основные результаты и положения работы докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях (НТК) в Ковровской государственной технологической академии в 1999-2000 г.г, на ежегодных конференциях профессорско-преподовательского состава Владимирского государственного университета (1998-2000 г.г), на 3-й Международный НТК "Управление в технических системах -XXI век" (г. Ковров). По теме диссертации опубликованы 4 научные работы, подана заявка на изобретение, выпущены 2 научно-технических отчета.

Характер сформулированных задач определили размещение материала диссертации в четырех главах.

В первой главе рассмотрены область исследования, основные требования, предъявляемые к системам регулирования давления на природном газе, предложена методика их проектирования, а также схемные решения разработанных регуляторов давления.

- 12

Во второй главе построены математические модели, комбинация которых позволяет проводить моделирование процессов в системах регулирования давления различной сложности и в условиях их расширенного использования.

В третьей главе разработаны методики расчета характеристик систем регулирования давления, учитывающих те особенности, которыми могут обладать новые, создаваемые для работы на природном газе системы.

В четвертой главе обосновывается возможность исследования на сжатом воздухе характеристик систем регулирования, предназначенных для работы на природном газе, представлены результаты экспериментальных исследований при ударных воздействиях и методика упрощенного расчета отклонений давления.

В заключении изложены основные результаты теоретических и экспериментальных исследований, а также результаты их практического использования.

-134-Заключение

В диссертации с учетом особенностей функциональных схем и условий эксплуатации систем регулирования давления, работающих на природном газе, предложен алгоритм проектирования, построены математические модели, разработаны методики проектировочных расчетов и экспериментальных исследований, обеспечивающих высокое качество проектирования, рациональность принимаемых технических решений, высокую точность расчетов при создании новых систем регулирования давления природного газа.

Основные научные и практические результаты работы.

1. С учетом прогнозируемого существенного расширения объема и областей использования природного газа проведен анализ принципиальных схем и условий эксплуатации вновь создаваемых систем регулирования давления, входящих в технические комплексы, работающие на природном газе. Выявлены особенности этих систем, выделяющие их в отдельный подкласс технических устройств и определяющие необходимость и направление теоретических и экспериментальных методов их исследования.

2. Разработан алгоритм проектирования систем регулирования давления, работающих на природном газе.

3. Предложен обобщенный способ построения математических моделей системы регулирования, при котором система представляется совокупностью ряда базовых блоков. Построены зависимости, определяющие процессы в базовом блоке. Модель системы формируется из соответствующего сочетания моделей базовых блоков. При этом предусматривается учет основных особенностей, которыми могут обладать системы регулирования давления, работающие на природном газе: многокаскадность регулирования; влияние подвижности основания; наличие теплообмена между газом и стенками конструкции; наличие протяженных трубопроводов; реальность теплофизических свойств рабочего тела.

4. Построены методики расчета статических характеристик систем регулирования, включающих длинные трубопроводы и имеющих одну или две ступени регулирования. Показана возможность учета при этом сухого трения в редукторе.

-135

Предложены упрощенные методики расчета параметров установившихся течений в трубопроводах сложных структур.

5. Предложены методики оценки устойчивости рабочих режимов систем регулирования давления. Определены условия эксплуатации, создающие наибольшую опасность потери устойчивости. Получены упрощенные зависимости, накладывающие ограничения на выбор параметров по условию устойчивости для одно-каскадных и двухкаскадных систем регулирования.

6. Предложены методики для расчета погрешностей регулирования давления, вызванных влиянием подвижности основания редуктора. Получены зависимости, определяющие максимальные значения погрешностей при вибрационных и ударных воздействиях на редуктор системы, что позволяет учесть влияние на точность регулирования механических перегрузок в системах, разрабатываемых для работы на транспортных средствах, а также при необходимости рассчитывать параметры амортизирующего подвеса для редуктора.

7. Дано обоснование возможности экспериментальных исследований на сжатом воздухе характеристик систем регулирования, предназначенных для работы на природном газе. Для воспроизведения при таких экспериментах характеристик системы, предлагается проводить коррекцию параметров схемы включения регулятора давления. Получены зависимости, определяющие величину этой погрешности.

8. Проведено экспериментальное исследование функционирования системы регулирования давления при ударных воздействиях на корпус регулятора давления. Определена возможность упрощенного расчета максимальных отклонений регулируемого давления при ударах, выявлены границы применимости упрощенного расчета. Показана возможность пересчета величины максимального отклонения регулируемого давления, определенного при экспериментах на сжатом воздухе, для случая, когда система будет функционировать на природном газе. Указаны технические средства для уменьшения влияния ударных воздействий на регулируемое давление и экспериментально подтверждена их эффективность.

-1369. С использованием разработанных в диссертации алгоритмов и методик расчета были спроектированы и внедрены в эксплуатацию редукторы давления АР-217, АР-217-01 в составе автомобильной газонаполнительной станции АГНКС БК-75, редукторы АР-218, АР-222 как система 2-х ступенчатого регулирования в газотепловозе ТЭМ18Г-001, агрегатный регулятор давления АР-175 - для системы газоснабжения теплоэлектроцентрали, редукторы давления АР-192, АР-181, АР-153Г - для систем газоснабжения коммунального хозяйства. Общее количество поставленных регуляторов давления на природном газе составило 143 ед. Они внедрены в составе технологического оборудования различного назначения на 10 предприятиях РФ (ОАО "Борхиммаш", ОАО "БМЗ-тепловоз", ОАО "Компрессор", ПО "Баррикады", ЗАО "Космос-Нефть-Газ", ЗАО "Завод Киров-Энергомаш", АО "Метико-Бир" и др.).

1. Арзуманов Ю. JL, Петров Р. А., Халатов Е. М. Системы газоснабжения и устройства пневмоавтоматики ракетно-космических комплексов. - М.: Машиностроение, 1997,464 с.

2. Арзуманов Ю. JL, Халатов Е. М., Петров Р. А., Артемов В. П. Редукторы давления газовые. Методика расчета на ЭВМ. ОСТ 92-9184-79-1979.

3. Баясанов Д. Б., Ионин A. JI. Распределительные системы газоснабжения. М., Стройиздат, 1977,407 с.

4. Велик Н. П., Беляев Н. М., Шандаров Г. С. Расчет процесса опорожнения газовой емкости. ИФЖ, 1964, VII, № 9.

5. Веников В. А. Теория подобия и моделирования. М., Высшая школа, 1976,479 с.

6. Герц Е. В., Крейнин Г. В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие. М., Машиностроение, 1975,272 с.

7. Говорков В. С., Халатов Е. М. Способ определения коэффициента расхода. В кн. Пневматические приводы и системы управления. М.: Наука, 1971, с 233236.

8. Динамическое моделирование и испытания технических систем / Под ред. И. Д. Кочубиевского. М., 1978, 303 с.

9. Дрейцер Г. А., Кузьминов В. А. Расчет разогрева и охлаждения трубопроводов. М.: Машиностроение, 1977, 128 с.

10. Есин В. И., Морозов И. М. К определению показателя политропы процесса расширения газа в баллоне высокого давления. ИФЖ, 1964, VIII, № 6.

11. Ионин A. JI. Газоснабжение: Учеб. для вузов. М.: Стройиздат, 1989,434 с.

12. Исаченко В. П., Осипова В. А., Сукомел А. С. Теплопередача. М.: Энергия, 1969,440 с.

13. Крейнин Г. В., Солнцева Н. С. Экспериментальное определение силы трения в пневмоцилиндре. В кн.: Пневматические приводы и системы управления. М.: Наука, 1971, с 215-219.

14. Неизотермическое течение газа в трубах / Под. ред. О. Ф. Васильева. Новосибирск: Наука, 1978,120 с.

15. Малиованов М. В. Обобщенная динамическая модель пневматического пружинного редуктора давления. В кн.: пневматические приводы и системы управления. М., 1971, с 87-90.

16. Мамонтов М. А. Вопросы термодинамики тела переменной массы. М.: Оборонгиз., 1961,148 с.

17. Мамонтов М. А. Некоторые случаи течения газа. М.: Оборонгиз., 1951,490 с.

18. Математические модели пневмогидроэлектромеханических систем автоматического управления / Под ред. Ю. Б. Подчуфарова. М.: НТЦ "Информ-техника", 1992 - 272 с.

19. Михеев М. А., Михеева И. М. Основы теплопередачи. М.: Энергия,1973.

20. Моисеев Н. Н. математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1970,487 с.-13924. Основы автоматического управления ядерными космическими энергетическими установками / Под ред. Б. Н. Петрова. М.: Машиностроение, 1974, 380 с.

21. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978, 256 с.

22. Подчуфаров Б. М., Подчуфаров Ю. Б. Тепломеханика: Учеб. пособие / ТулПИ,-Тула, 1985, 104 с.

23. Подчуфаров Б. М; Тепломеханика: Учеб. пособие, ТулПИ, Тула, 1984,100 с.

24. Подчуфаров Ю. Б. Имитация динамических испытаний гелиевых редукторов давления на воздухе. В кн.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Тула: ТулПИ, 1976, с 15-30.

25. Подчуфаров Ю. Б. Подобие функционирования пружинных редукторов давления в. установившемся рабочем режиме. В кн.: динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Тула: ТулПИ, 1973, вып. 4, с 147-150.

26. Подчуфаров Ю. Б., Мозжечков В. А. Физическое моделирование систем автоматического регулирования : Учеб.пособие. Тула: ТулПИ, 1984, 76 с.

27. Сакланов Ю. П. Функционирование газового редуктора давления, корпус которого подвижен. В кн.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Тула, 1973, вып. 4, с 150-157.

28. Седов JI. И. Методы подобия и размерности в механике. М., Наука. 1967, 428 с. ^- 14035. Теплообмен в энергетических установках космических аппаратов / Под ред. В. К. Кошкина. М.: Машиностроение, 1975, 272 с.

29. Филиппов С. Н., Арзуманов Ю. Д., Халатов Е. М., Чекмазов В. И. Анализ устойчивости двухступенчатой системы регулирования давления газа. М., Деп. в ВИНИТИ № 867-В2002. 18 с.

30. Филиппов С. Н., Арзуманов Ю. Д., Халатов Е. М., Чекмазов В. И. Методики упрощенных расчетов установившихся течений в линиях систем газоазтома-тики. М., Деп. в ВИНИТИ № 2415-В2001. 26 с.

31. Филиппов С. Н., Чекмазов В. И. Расчет статических погрешностей системы стабилизации давления, включающей протяженный трубопровод. В кн.: Управление в технических системах XXI век. Сборник научных трудов III Международной НТК, Ковров: КГТА, 2000, с 52.

32. Филиппов С. Н., Арзуманов Ю. Д., Штин А. И. Особенности конструкций изделий электропневмоавтоматики высокого давления на природный газ. // Гидропневмоавтоматика и гидропривод 2000: Сборник научных трудов. - Ковров: КГТА, 2000, с 210-216.

33. Халатов Е. М., Никишкин С. И., Петров Р. А. О моделировании динамических процессов в емкостях пневмосистем // РКТ серия 3 М.: Поиск, 1981, -Вып. 1.

34. Халатов Е. М., Никишкин С. И. Учет реальных свойств газа при моделировании динамических процессов в газовых емкостях. М.: 1981 - Деп. в ЦНТИ "Поиск" №35-2715.

35. Чарный И. А. Неустановившиеся движения реальной жидкости в трубах. М.: Недра, 1975,295 с.

36. Чарный И. А. Основы газовой динамики. М.: Ростоптехиздат, 1961,200 с.

37. Чекмазов В. И. Некоторые вопросы динамики пневматического редуктора давления. Известия высших учебных заведений. Машиностроение, 1966, № 8, с 115-119.-141

38. Чекмазов В. И., Пономарев В. JI. Сравнительная оценка погрешностей динамических моделей пневматического сервомеханизма. В кн.: Моделирование и оптимизация систем автоматического управления и их элементов. Тула: ТулПИ, 1984, с 109-115.

39. Чекмазов В. И. О динамической модели пневматического (газового) привода. Машиноведение, № 2,1969, с 36-40.

40. Шорников Е. Е. Проектирование силовых систем управления. Тула: ТулПИ, 1970, 146 с.

41. Шпильрайн Э. Э., Кессельман П. М. Основы теории теплофизических свойств веществ. М.: Энергия, 1977.