автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.08, диссертация на тему:Технологическое повышение качества и производительности обработки винтовых поверхностей дисковым инструментом

ВВЕДЕНИЕ ^

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПОВЫШЕНИЯ КАЧЕСТВА И ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ОБРАБОТКИ ВИНТОВЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ ДИСКОВЫМ ИНСТРУМЕНТОМ

1.1. Применение винтовых поверхностей в изделиях машиностроения, и их функциональное назначение

1.2.Точность и качество винтовых поверхностей деталей машин

1.3.Перспективные технологические методы, позволяющие повысить качество и производительность обработки винтовых поверхностей

1.4. Задачи исследований 12.

2. МЕТОДИКА ПРОВЕДЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ

2.1. Материал и размеры применяемых образцов

2.2.Оборудование, приборы и оснастка

2.2.1. Установка для вихревого нарезания резьбы

2.2.2. Установка для электромеханической обработки винтовых поверхностей

2.3.Методы и средства контроля геометрических, микрогеометрических и физико-механических параметров винтовых поверхностей ^

2.3.1. Измерение геометрических параметров винтовых поверхностей

2.3.2. Измерение шероховатости и волнистости

2.3.3. Измерение микротвердости исследуемых образцов ^

3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ФОРМООБРАЗОВАНИЯ ВИНТОВЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ ДИСКОВЫМ ИНСТРУМЕНТОМ Щ 3.1. Методика профилирования дискового инструмента, обрабатывающего винтовые поверхности 4 у

3.2. Анализ погрешностей, возникающих при проектировании, изготовлении дискового инструмента и обработке винтовых поверхностей ^ $

3.2.1. Погрешности, возникающие при проектировании дискового инструмента, обрабатывающего винтовые поверхности $

3.2.2. Погрешности винтовых поверхностей, возникающие при изготовлении инструмента в результате замены теоретического профиля ИИП

3.2.3. Погрешности винтовых поверхностей, возникающие при обработке дисковым инструментом

3.3.Методика решения обратной задачи проектирования дисковых инструментов

3.4.Особенности процесса вихревой обработки винтовых поверхностей ^

3.5. Теоретические исследования влияния точности установки инструмента на погрешность обработки

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ ВИХРЕВОЙ И ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ

ВИНТОВЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ

4.1. Математический аппарат, используемый при проведении эксперимента по изучению процесса вихревой обработки винтовых поверхностей

4.2.Влияние технологических условий обработки винтовых поверхностей вихревым инструментом на качество детали и стойкость инструмента

4.2.1. Исследование влияния параметров установки инструмента и режимов обработки на шероховатость винтовой поверхности ^

4.2.2. Исследование влияния параметров установки инструмента и режимов обработки на макроотклонение профиля винтовой поверхности

4.2.3. Влияние параметров установки инструмента и режимов обработки на отклонение шага винтовой поверхности ^

4.2.4. Влияние параметров установки инструмента и режимов резания на среднии диаметр

4.2.5. Влияние параметров установки и режимов резания на углы профиля аь/2 и ая/

4.2.6. Влияние параметров установки инструмента и режимов обработки на высоту волнистости

4.3.Математический аппарат, используемый при проведении эксперимента по изучению влияния электромеханической обработки на качество винтовых поверхностей /

4.4.Влияние режимов электромеханической обработки на качество и физико-механические свойства поверхностного слоя винтовых поверхностей

4.4.1. Исследование влияния режимов электромеханической обработки на шероховатость винтовой поверхности

4.4.2. Исследование влияния режимов электромеханической обработки на микротвердость и глубину упрочненного слоя ^

4.4.3. Исследование влияния режимов электромеханической обработки на высоту волнистости

5. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ И РАСЧЕТ ЭКОНОМИЧЕСКОГО ЭФФЕКТА ///

5.1. Разработка технологичной конструкции ходового винта стрелочного перевода

5.2. Рекомендуемая технология формирования трапецеидальной резьбы ходового винта стрелочного перевода а г

5.3. Расчет ожидаемого экономического эффекта ¿2

Повышение качества и производительности обработки деталей -непременное условие выживания машиностроительных предприятий в условиях жесткой конкуренции.

Актуальность темы. Изделия с винтовыми поверхностями, как правило, являются ответственными деталями различных машин, определяющими надежность и работоспособность конструкций в целом. Надежность и работоспособность таких деталей в значительной мере определяется качеством изготовления винтовых поверхностей.

Детали с винтовыми поверхностями (косозубые и винтовые зубчатые колеса, сверла, зенкеры, метчики, развертки, цилиндрические фрезы, ходовые винты скольжения и качения, червяки) в большинстве своем обрабатываются дисковым инструментом (дисковые фрезы, накатные ролики, шлифовальные одно- и многониточные круги, вихревые головки). Как показал анализ литературы, к одной из основных причин, вызывающей погрешность обработки винтовых поверхностей относится погрешность теоретической схемы резания. При обработке различных винтовых поверхностей сама схема обработки бывает связана с определенными допущениями и приближенными решениями кинематических задач, упрощениями конструкции инструментов, вызывающими появление систематических погрешностей обработки (обычно систематических погрешностей формы). Задача состоит в оценке возможных погрешностей обработки на стадии проектирования технологического процесса.

К деталям с винтовыми поверхностями, работающими на износ (зубчатые колеса, ходовые винты, червяки), предъявляются высокие требования по износостойкости, от которой зависит точность и долговечность работы различных машин и механизмов. Придание винтовых поверхностям требуемых физико-механических свойств может производиться различными методами термической обработки (закалка, цементация, азотирование, нитроцементация). Однако, данные способы термообработки приводят к изменению формы и расположения винтовых поверхностей и требуют введения в техпроцесс дополнительных операций для их устранения.

Повышение производительности и качества обработки винтовых поверхностей дисковым инструментом, определение возможных погрешностей обработки на стадии проектирования технологического процесса - обстоятельства, побудившие провести теоретические и экспериментальные исследования обработки винтовых поверхностей дисковым инструментом.

Цель работы. Технологическое повышение качества и производительности обработки винтовых поверхностей дисковым инструментом.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту.

1. Методика графоаналитического профилирования дискового инструмента, обрабатывающего винтовые поверхности.

2. Методика решения обратной задачи проектирования дискового инструмента и расчета погрешности обработки от изменения его профиля и точности установки.

3. Разработка технологии, обеспечивающей повышение качества и производительности обработки винтовых поверхностей дисковым инструментом.

Научная новизна.

1. Впервые разработан графоаналитический метод профилирования дискового инструмента, обрабатывающего винтовые поверхности, решена обратная задача проектирования дискового инструмента и расчета погрешности обработки от изменения его профиля и точности установки.

2. Получены математические уравнения, описывающие взаимосвязь параметров качества винтовых поверхностей с условиями их электромеханической обработки с учетом явления технологической наследственности.

Практическая значимость работы заключается в следующем:

1. Разработана технология, позволяющая повысить качество и производительность обработки винтовых поверхностей дисковым инструментом.

2. Разработаны и изготовлены приспособление и инструмент для вихревой обработки винтовых поверхностей на токарно-винторезном станке мод. 16К20.

3. Разработан и изготовлен инструмент для электромеханической обработки винтовых поверхностей.

4. Определены оптимальные режимы вихревой и электромеханической обработки винтовых поверхностей, позволяющие значительно повысить их качество и производительность.

Основные выводы по работе

1. Разработан метод графоаналитического профилирования дисковых инструментов, обрабатывающих винтовые поверхности.

2. Разработана методика и программа решения обратной задачи проектирования инструментов и расчета погрешности обработки от изменения его профиля и точности установки.

3. Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что наибольшее влияние на углы профиля винтовой поверхности оказывает смещение инструмента относительно оси детали, а на средний диаметр - угол установки инструмента.

4. Получены аналитические зависимости, описывающие влияние режимов вихревой обработки на высоту волнистости винтовой поверхности, углы профиля и средний диаметр.

5. В ходе экспериментов установлено, что на величину микротвердости винтовых поверхностей и глубину упрочненного слоя наибольшее влияние оказывают сила тока и число рабочих ходов.

6. Получены эмпирические зависимости, описывающие влияние режимов электромеханической обработки на параметры качества винтовых поверхностей: шероховатость, волнистость, микротвердость, глубину упрочненного слоя.

7. Получено математическое уравнение, описывающее взаимосвязь высоты волнистости винтовой поверхности с условиями ЭМО с учетом явления технологической наследственности.

8. Установлены оптимальные режимы вихревой и электромеханической обработки винтовых поверхностей.

1. Авиационные зубчатые передачи и редукторы. Справочник. Под ред. Э.Б. Булгакова. M.: Машиностроение, 1981. - 374 с. ил.

2. Алексеев П.Г. Машинам быть долговечным. Тула. Приокское кн. издательство, 1973. 158 с.

3. Аскинази Б.М. Упрочнение и восстановление деталей машин электромеханической обработкой. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение , 1966г. -102 с.

4. Баранчиков В.И. Прогрессивные режущие инструменты и режимы резания металлов. Справочник М.: Машиностроение, 1990.

5. Биргер И.А. Повышение надежности и долговечности резьбовых соединений. Вестник машиностроения , 1968. № 8.

6. Биргер И. А., Иосилевич Г.Б. Резьбовые соединения М. Машиностроение, 1973. - 256 с.

7. Бирюков Б.Н. и электрохимические методы размерной обработки.-М: Машиностроение, 1981.-128 с.

8. Бочин М.Н. Методы резьбонарезания М.: Машиностроение, 1980. - 125 с.

9. Вацлав Ружичка. Контроль зубчатых колес с введением в основы зубчатых зацеплений. МашГИЗ, М., 1960 г., 324 с.

10. Виксман Е.С. Скоростное нарезание резьб и червяков. М.: Машиностроение, 1966г. - 102 с.

11. Воронов В.н. , Кузнецов В.И. Режимы резания при фрезоточении резьбы // СТИН , № 9, 1994. с.21-23.

12. Воронов В.Н. Изготовление резьбы винтовым инструментом // Станки и инструмент. №10, 1991.-е. 14-16.

13. Воронов В.Н. Точность фрезоточения резьбы // СТИН, № 12, 1994. с. 30-32.

14. Голиков В.И. Технология изготовления точных цилиндрических зубчатых колес. М.: Машиностроение, 1968 г.

15. Горленко А.О., Симкин А.З. Повышение долговечности сферических пар трения импульсной электромеханической обработкой. Гагаринские чтения тез. докладов XX Всероссийской молодежной научн.-техн. конф.-Москва, 1994-4.2, с.26.

16. ГОСТ 1643-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи зубчатые цилиндрические. Допуски.

17. Гречишников В.А. и др. Автоматизированное проектирование металлорежущего инструмента / В.А. Гречишников, Г.И. Кирсанов, Катаев М.: Моск. станкостроительный ин-т, 1984. - 109 с.

18. Гречишников В.А., Кирсанов Г.И. Проектирование дискового инструмента для обработки винтовых поверхностей // Машиностроитель 1978. -№ Ю.-с. 16-17.

19. Гречишников В.А., Тарасов А.П. Поиск оптимальной конструкции фасонной фрезы // Станки и инструмент № 7, 1989,- с. 15-17.

20. Гриб В.В., Лазарев Г.Е. Лабораторные испытания материалов на трение и износ. М.: Наука, 1968 г.- с. 141.

21. Гришко В.А. Повышение износостойкости зубчатых передач. М.: Машиностроение, 1977. 232 с.

22. Дальский A.M. Технологическое обеспечение надежности высокоточных деталей машин. М.: "Машиностроение", 1975. 223 с. ил.

23. Дарковский Ю.В. Определение площади контакта при электромеханической обработке винтовых канавок// Тезисы докладов 54-й научной конференции профессорско-преподавательского состава: в 2-х частях. 4.1-Брянск: БГТУ, 1998.-е. 29-30.

24. Дарковский Ю.В., Прокофьев А.Н., Хандожко А.В, Повышение качества винтовых канавок путем профилирования инструмента и электромеханической обработки// Материалы, технологии, Инструменты, № 3.-1999.-с. 101-104.

25. Демкин М.Б., Рыжов Э.В. Качество поверхности и контакт деталей машин. М.: Машиностроение, 1981 - 244 с.

26. Демкин Н.Б., Рыжов Э.В. Качество поверхности и контакт деталей машин. М.: Машиностроение, 1981- 244 с.

27. Допуски и посадки. Справочник. В 2-х ч. / В.Д. Мягков, М.А. Палей, А.Б. Романов, В.А. Брагинский. JL: Машиностроение, 1983.

28. Древаль А.Е., Литвиненко A.B. Способы повышения надежности машинно-ручных метчиков // Станки и инструмент № 10, 1991,- с. 17-18.

29. Жуков A.M. Нарезание резьбы. Киев.: Машгиз. 1957 146 с.

30. Загурский В.И. Прогрессивные методы обработки резьбы М.: Машгиз 1960.- 163 с.

31. Исследование в области инструментального производства и обработки металлов резанием. Сб. науч. тр. Под общ. ред. В.Б. Протальева. Тула, 1993 г. 152 с. ил.

32. Качество изготовления зубчатых колес. A.B. Якимов, Л.П. Смирнов, Ю.А. Боярышников и др. М.: Машиностроение, 1979 г. - 191 с.

33. Качество машин . Справочник: В 2 т. Т.2 / А.Г. Суслов, Э.Д. Браун , H.A. Виткевич и др. М.: Машиностроение, 1995 - 256 с.

34. Качество машин : Справочник: в 2 т. Т.2 / А.Г. Суслов, Ю.В. Гуляев , A.M. Дальский и др. М.: Машиностроение, 1995 - 430 с.

35. Клепиков В.Д., Виноградов В.М. Точность установки фасонного инструмента при нарезании зубчатых колес. Резание и инструмент. Вып. 4. с. 21 26. Харьков, 1971 г.

36. Колев К.С., Горчаков J1.M. Точность обработки и режимы резания, М.: Машиностроение, 1976г.

37. Кораблев П.А. Точность обработки на металлорежущих станках в приборостроении. М.: МашГИЗ, 1962 г.

38. Курков Б.А. Винтовые эвольвентные передачи. Справочник.-М.: Машиностроение, 1981 г. 176 с.

39. Лагутин С.А., Сандлер А.И. Шлифование винтовых и затылованных поверхностей. М.: Машиностроение, 1991 г.

40. Лашнев С.И. Профилирование инструментов для обработки винтовых поверхностей М.: Машиностроение, 1965. - 150 с.

41. Лашнев С.И., Борисов Л.Н. Формообразование винтовых канавок шарико-винтовых передач дисковыми инструментами. Вестник машиностроения, 1987, N 7.

42. Лашнев С.И., Юликов М.И. Расчет и конструирование металлорежущих инструментов с применением ЭВМ., М.: Машиностроение, 1975. 392 е., ил.

43. Лоладзе Т.Н. Прочность и износостойкость режущего инструмента М.: Машиностроение, 1982. - 327 с.

44. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул : Учеб. пособие. М.: Высшая школа. 1982 - 224 с.

45. Люкшин B.C. Теория винтовых поверхностей в проектировании режущих инструментов М.: Машиностроение, 1968 - 372 с.

46. Макаров А.Д. Износ и стойкость режущих инструментов. М.: Машиностроение, 1966 г. 264 с.

47. Макаров А.Д. Оптимизация процессов резания. М.: Машиностроение, 1976 г.

48. Маловечко Г.В., Паршев С.Н., Дудкин Н.Г. Формирование регулярной структуры поверхности слоя металла при электромеханической обработке. Вестник машиностроения,-! 989.-№6.-с. 51-53.

49. Марочник сталей и сплавов . В.Г. Сорокин, A.B. Волосникова. М.: Машиностроение, 1989. 640 с.

50. Маталин A.A. Новые направления развития технологии чистовой обработки. "Техника", 1972.

51. Маталин A.A. Точность механической обработки и проектирование технологических процессов. М.: Машиностроение, 1970. 320 с.

52. Математические методы в математических исследованиях / Рыжов. Э.В., Горленко O.A. Отв. ред. Гавриш А.Г.; А.Н. УССР. Ин-т сверхтверд, материалов. Киев: Наук думка, 1990. 184 с.

53. Медведев Д.Д. Точность обработки в мелкосерийном производстве. М.: Машиностроение, 1973 г.

54. Меркачев В.Н., Бутенко А.И. Экономический справочник машиностроителя.-Одесса: Маяк, 1991.-198 с.

55. Методические рекомендации по комплексной оценке эффективности мероприятий направленных на ускорение научно технического прогресса// Бюллетень нормативных актов Министерств и ведомств СССР.-1988.-№7.-с. 10-20.

56. Михайловская Т.А., Онофрейчук Н.В. Влияние точности базирования+ шариковых винтов на точность их обработки. Станки и инструмент. 1990-№4.

57. Мухортов В.Н. Выбор режимов обработки при шлифовании резьбы ходовых винтов по целому. Станки и инструмент. 1991 № 3.

58. Мухортов В.Н., Григорьян Г.Д. Применение водных СОЖ при шлифовании ходовых винтов качения. Вестник машиностроения, 1987, N9.

59. Наерман М.С., Попов С.А. Прецизионная обработка деталей алмазными и абразивными брусками. М.: Машиностроение, 1971, 126 с. ил.

60. Нажесткин Б.П., Ковалев Е.П. Сравнительные испытания зубчатых передач на износ/ Трение и износ. 1982, т.З., N 4 с. 707 714.

61. Никифоров А.Д. Точность и технология изготовления метрических резьб М.: Высшая школа 1968. - 180 с.

62. Онофрейчук Н.В., Гнатенко В.А., Михайловская Т.А. Технологические процессы формирования резьбы шариковых винтов. Станки и инструмент,-1999, № 4.

63. Планирование эксперимента в технологических исследованиях. Винарский М.С., Лурье М.В. «Техшка», 1975. 168 с.

64. Прогрессивная технология металлообработки. Опыт ленинградских предприятий. Л.: Лениздат., 1985 г.

65. Прогрессивная техноолгия механической обработки. Сб. науч. тр./Под ред. В.Д. Дурнова. Санкт-Петербург, 1992 г.

66. Прогрессивные процессы резьбообразования. ТауритГ.Э. и др. 1975 г.

67. Производство зубчатых колес. Справочник/ С.Н. Калашников, A.C. Калашников, Г.И. Коган и др. М.: Машиностроение, 1990 г. 464 с. ил.

68. Протасьев В.Б., С.И. Соловьев, A.B. Мосин Особенности расчета модульных фрез с винтовым затылованием зубьев. Сб. науч. тр. ТулГТУ., Тула , 1993, с. 5-8.

69. Решетов Д.Н. Детали машин. Учебник для вузов. М.: Машиностроение, 1974. -656 с.

70. Родин П.Р. Основы проектирования режущих инструментов: Учебник -К.: Вища шк. 1990 -424 с.

71. Родин П.Р., Олифиренко М.И., Мовган В.Н. Обработка зубчатых колес пакетом дисковых фрез методом обката, станки и инструмент. 1989. № 7

72. Романов В.Ф. Расчеты зуборезных инструментов. М.: Машиностроение, 1969, 253 с.

73. Русавский Ю.П. , Соболева Н.В., Щкапенюк М.Б. Технология производства шариковых передач винт-гайка качения. М.: Машиностроение, 1985,- 128с.

74. Рыжов Э.В. Технологические методы повышения износостойкости деталей машин. Киев, 1984. 272 с.

75. Рыжов Э.В., Суслов А.Г., Федоров В.П., Технологическое обеспечение эксплуатационных свойств деталей машин, М.: Машиностроение, 1979. -175 с.

76. Семенченко И.И. Проектирование металлорежущих инструментов. М. Машиностроение, 1962.-925 с.

77. Смирницкий Е.К. Экономические показатели промышленности: Справочник.-З-е изд., перераб. и доп.-М.: Экономика, 1989-334 с.

78. Соловьева А.П., Могарский С.Н., Крынская Л.И. Финишная обработка резьбы шариковых винтов и гаек. Станки и инструмент. 1990 № 4.

79. Статистические методы в математических исследованиях: Учеб. пособие / Бородюк В.П. и др.; Под ред. Г.К. Круга. М.: Высшая школа, 1983. -216 е., ил.

80. Стешков А.Е. Теория проектирования и расчеты инструментов: Учебное пособие. Брянск: БГТУ, 1997г. -256 с.

81. Стешков А.Е., Хандожко A.B., Дарковский Ю.В. Проектирование дисковых инструментов графоаналитическим методом// СТИН, №1-1999.-е.11-12.

82. Суслов А.Г. Технологическое обеспечение и повышение качества деталей. Разработка новых методов обработки. // Справочник. М.: Машиностроение . Инженерный журнал № 9(18). 1998. с. 9-13

83. Суслов А.Г. Технологическое обеспечение параметров состояния поверхностного слоя деталей. М.: Машиностроение, 1987г. - 208 с. ил.

84. Суслов А.Г., Симкин А.З. Теплофизические процессы электрохимической обработки. Тез. док. VIII конференции "Теплофизические технологических процессов ".-Рыбник, 1992.-с. 55-56.

85. Суслов А.Г., Хандожко A.B., Орлов А.И. Измерительная система для шероховатости и волнистости АТС-1. // Контроль. Динамика. № 3 (9), 1999.-с.25-27.

86. Сухоруков Ю.Н., Евстигнеев Р.И. Инструменты для обработки зубчатых колес методом свободного обката. К.: Технка, 1983. -120 с.

87. Тайц Б.А., Марков H.H. Точность и контроль зубчатых передач. Изд. 2-е, перераб. и доп. JL: Машиностроение, 1978 г. - 136 с.

88. Твердость и микротвердость металлов, Григорович В.К. Изд-во «Наука», 1976-230 с.

89. Тотай А. В. Аналитическое определения степени наклепа поверхностного слоя после обработки синтетическими сверхтвердыми материалами (на английском языке) /Евротриб 89. Хельсинки. 1989 Т. I -С 223 -227.

90. Тотай А. В. Технологическое управление усталостной прочностью при лезвийных методах обработки. Известия ВУЗов. Машиностроение .-1990, №5. С 133 -137.

91. Фролов E.H. Технологическое обеспечение качества поверхностного слоя и износостойкости машин и оснастки комбинированной обработки на основе лезерного и электромеханического упрочнения. Дисс. . канд.тех. наук. Брянск, 1997г. - 136 с.

92. Фрумин Ю.Л. Высокопроизводительный резьбообразующий инструмент. М.: Машиностроение, 1977 г.

93. Хрущов М.М., Беркович Е.С. Приборы ПМТ-2 и ПМТ-3 для испытания на микротвердость. М., Изд-во АН СССР, 1950,- 132 с.

94. Часовников А.Д. Передачи зацеплением. М.: МашГИЗ, 1961. 480 с. ил.

95. Шульц В.В. Форма естественого износа деталей машин и инструмента. Л.: Машинострение, 1990. 208 с.

96. Этин А.О., Юхвид М.Е. Кинематический анализ и выбор эффективных методов обработки лезвийным инструментом. М., ЭНИМС, 1994. 190 с. ил.

97. Якимов А.В. Абразивно-алмазная обработка фасонных поверхностей.-М.: Машиностроение, 1984 г. 312 с. ил.

98. Якимов A.B., Соколов В.Ф., Влияние технологической наследственности шага шариковых винтов при резьбошлифовании. Станки и инструмент. 1990 -№4.

99. Якухин В.Г. Оптимальная технология изготовления резьб М.: Машиностроение, 1985 - 184 с.

100. Якухин В.Г., Ставров В.А. Изготовление резьбы. Справочник.М.: Машиностроение, 1989 г.

101. Ямников A.C., Красильников В.М. Модернизация токарно-винторезного станка для нарезания резьб многосекторной резцовой головкой. В кн.: Исследования в области технологии механической обработки и сборки. Тула, ТПИ, 1980, с. 77-83.