автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Танковый тренажер для малобазового огневого городка с автоматической коррекцией параллакса

На правах рукописи

ЛОГИНОВ ВИКТОР ИВАНОВИЧ

^ 6 од

о

ГАНКОВЫЙ ТГЕНЛЖЕР ДЛЯ МАЛОБАЗОВОГО ОГНЕВОГО Г ОРОДКА С АВТОМАТИЧЕСКОЙ КОРРЕКЦИЕЙ ПАРАЛЛАКСА

Специальность 05.13 05 - Элементы и устройства вычислительной (ехники и систем управления

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата 1ехническнх наук

Казань - 2000

Работа выполнена в Казанском государственном техническом университете имени А.Н.Туполевка

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор

Ильин Г.И.

Научный консультант - доктор технических наук, профессор

Воронов В.И.

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор

Песошин В.А. - кандидат технических наук Николаев Р.П.

Ведущая организация - Казанский филиал Военного

артиллерийского университета

Защита состоится « с?й~» _2000 г. в /^00часов на

заседении диссертационного совета К 063.43.05 при Казанском государственном техническом университете имени А.Н.Туполева, в зале заседения ученого совета по адресу: 420111, г.Казань, ул.К.Маркса, 10.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Казанского государственного технического университета имени А.Н.Туполева

Автореферат разослан « у>НОа5/ъЯ 2000 г.

Ученый'секретарь диссертационного совета

к.т.н., доцент / / В.А.Козлов

Ц5Ы.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Одним из наиболее перспективных направлений

развития технических средств обучения стрельбе личного состава вооруженных сил является создание и модернизация существующих тренажерных комплексов. В настоящее время используются тренажерные комплексы двух типов - аудиторные тренажерные комплексы и тренажерные комплексы для огневых городков. Аудиторные тренажерные комплексы базируются на современной компьютерной технике и достигли высокого уровня при реализации различных игровых ситуаций при обучении личного состава. На указанных тренажерах легко решаются тактические задачи. Однако к недостаткам указанных тренажеров следует отнести их оторванность от'реальной боевой техники. Устранить указанный недостаток можно, если перейти к тренажерным комплексам для огневых городков.

Особенностью тренажерных комплексов этого типа является то, что в их состав входит система вооружения, используемая в войсках. Таким образом, обучение на этих тренажерах ведется на реальной технике. Следовательно, при обучении личного состава прививаются навыки работы на реальной технике. Наиболее полно используются возможности тренажерных комплексов данного типа при их установке на полномасштабных огневых городках. При этом установленная на тренажере система вооружения танка работает в штатном режиме. Однако при переходе от полномасштабных огневых городков к приказарменным (малобазовым) огневым городкам возможности тренажерного комплекса существенно снижаются. Это связано с тем, что в условиях малобазовых огневых городков лазерный дальномер не, обеспечивает замера дальности до мишеней из-за малости расстояний до них. Поэтому .применительно к малобазовым городкам обучение ведется в так называемом аварийном режиме системы вооружения танка.

Следовательно, является актуальным создание тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков, обеспечивающих работу системы вооружения танка, установленную в тренажере, в штатном режиме. Однако создание новых тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков достаточно дорогостоящее мероприятие и в создавшихся экономических условиях трудно выполнимое. Поэтому, на современном

этапе первоочередное значение приобретает комплексная модернизация существующих тренажерных комплексов для огневых городков с целью расширения области их применения.

Целью диссертационной работы является создание встроенных систем имитационной стрельбы для малобазовых огневых городков на базе комплексной модернизации тренажерного комплекса.

Для достижения поставленной цели в диссертации решаются следующие задачи:

1. Исследование влияния параллакса оружия на точностные характеристики танковых тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков.

2. Поиск и исследование методов уменьшения погрешностей при имитационной стрельбе, обусловленных параллаксом оружия, в условиях малобазовых огневых городков.

3. Исследование структур построения тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков и их характеристик..

4. Внедрение результатов исследований в практику создания тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков с целью повышения качества обучения личного состава вооруженных сил.

Методы исследований. При решении поставленных задач использованы методы теории вероятностей и математической статистики, теории информации, математического моделирования, системного анализа с использованием современных средств вычислительной техники.

Научная новизна исследований представлена следующими результатами:

• Оценка влияния параллакса оружия на точностные характеристики танкового тренажерного комплекса при имитационной стрельбе на малобазовом огневом городке.

• Методы и средства снижения погрешностей при имитационной стрельбе, обусловленных параллаксом оружия, при создании тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков.

• Способ коррекции удаленной точки сведения оптической оси прицела и оси имитатора за счет воздействия на датчик ветра и использования танкового баллистического вычислителя системы вооружения.

• Аппроксимация закона лобового сопротивления воздуха (закона Сиаччи) формулой Планка и определение коэффициентов аппроксимации.

• Структуры построения танковых тренажеров для малобазовых огневых городков.

Практическая новизна работы состоит в том, что:

• Выработаны рекомендации по выбору структуры построения танковых тренажеров при различных типах и конфигурациях связей с системой вооружения танка.

• Разработаны и внедрены в учебный процесс два типа танковых тренажерных комплекса на базе комплексной модернизации тренажерного комплекса 2x29.

Результаты диссертационной работы внедрены в Казанском филиале

Челябинского танкового института (Казанском танковом училище).

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы

докладывались на следующих конференциях и симпозиумах:

• ХУ-ая научно-техническая конференция КВАКНУ имени маршала артиллерии М.Н Чистякова «Вопросы совершенствования боевого применения и разработок артиллерийского вооружения и военной техники» (Казань, 1997 г.);

• [V - Международный симпозиум «Оптика атмосферы и океана» (Томск, 1997 г.);

• Международный симпозиум «Контроль и реабилитация окружающей среды» (Томск, 19')8 г.),

• Х\П-ая научно-техническая конференция Казанского филиала Военного артиллерийского университета «Вопросы совершенствования боевого применения и разработок артиллерийского вооружения и военной техники» (Казань, 1999 г.);

• УН-ой Международный симпозиум «Оптика атмосферы и океана» (Томск, 2000 г.).

По результатами выполненных исследований опубликовано 9 научных

работ.

На защиту выносятся:

1. Оценки влияния параллакса оружия на точностные характеристики имитационной стрельбы на малобазовых огневых городках. Показано, что

параллакс оружия приводит к существенному сокращению размеров огневого городка, в пределах которого обеспечиваются заданные требования по точности имитационной стрельбы. Отношение относительного диапазона дальностей полномасштабного огневого городка к относительному1 диапазону дальностей малобазового городка при одинаковом снижении вероятности попадания в цель, связанной с параллаксом оружия, равно масштабному коэффициенту малобазового огневого городка.

2. Методы и средства расширения диапазона имитируемых дальностей для малобазового огневого городка.

3. Результаты исследований по выявлению требуемого уровня управляющих воздействий для коррекции удаленной точки за счет решения задач внешней баллистики снаряда с учетом бокового ветра. Предложена аппроксимация закона лобового сопротивления воздуха (закон Сиаччи) формулой Планка при соответствующем выборе коэффициентов. Показано, что этот тип аппроксимация с достаточной точностью описывает закон Сиаччи вплоть до значений коэффициента Маха, равных 6.

4. Структуры построения танковых тренажерных комплексов при различных типах связей с системой вооружения танка. Особенности построения тренажеров для малобазовых огневых городков при стрельбе вкладным стволом или имитационной стрельбой лазерными имитаторами стрельбы.

5. Результаты внедрения результатов исследований в практику создания танковых тренажеров для малобазовых огневых городков.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ.

Диссертационная работа изложена на 128 страницах машинописного текста, иллюстрирована 22 рисунками, 8 таблицами и состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 106 наименований и приложений.

/

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение содержит обоснование актуальности выбранной темы исследований, формулировку цели диссертационной работы и описание структуры диссертации,

В первой главе приведен анализ состояния технических средств обучения. Наиболее широкое распространение на практике получили тренажерные комплексы и лазерные имитаторы стрельбы и поражения.

Современные тренажеры и тренажерные комплексы делятся на два класса: аудиторные тренажеры и тренажерные комплексы для занятий в огневых городках. В основу аудиторных тренажеров положены последние достижения в области телевизионных и компьютерных систем. Эти тренажеры обладают весьма высокой гибкостью при переходе от одной решаемой задачи к другой. В настоящее время созданы тренажеры для обучения стрельбе из различных видов. вооружения. К недостаткам указанных выше тренажеров можно отнести то обстоятельство, что обучение ведется в отрыве от реальной боевой техники.

В состав тренажеров и тренажерных комплексов для огневых городков, как правило, входит реальная система управления огнем танка. При этом обучение личного состава проводится на реальной технике, что является несомненным достоинством подобных тренажеров. Следует отметить, что тренажеры этого типа в полной мере обеспечивают требования по обучению личного состава лишь в случае полномасштабных огневых городков. Возможности данных тренажеров существенно снижаются при их использовании для обучения на малобазовых огневых городках - МОГ. ,

В первой главе рассматриваются возможности адаптации существующих тренажерных комплексов для их эффективного использования при обучении курсантов на малобазовых огневых городках. Одной из проблем при переходе к малобазовым городкам является обеспечение подобия при имитационной стрельбе в условиях малобазового и полномасштабного городков. Считается, что должно выполняться лишь одно условие - угловые размеры целей и мишеней должны быть равны как для полномасштабного, так и малобазового огневого городка. Выполнение этого условия обеспечивается за счет пропорционального уменьшения размеров

мишени для малобазовых городков. Однако при выводе соотношений подобия в настоящее время не учитывается параллакс оружия. При стрельбе на полномасштабных городках ошибками, обусловленными параллаксом оружия, обычно, пренебрегают. Применительно к малобазовым городкам этими погрешностями пренебрегать нельзя. Поэтому при. создании тренажерных комплексов для огневых городков необходимо уделять особое внимание снижению погрешности при имитационной стрельбе, обусловленных параллаксом оружия

Вторая проблема, которая стоит перед создателями тренажерных комплексов для малобазовых городков, как и куда ввести управляющие воздействия для устранения погрешностей при имитационной стрельбе в условиях МОГ. Следует отметить, что указанная проблема применительно к данным системам решена не полностью. Поэтому при создании тренажеров для малобазовых городков необходимо уделять особое внимание структуре построения соответствующей аппаратуры с учетом типа связи с системой управления огнем танка.

Необходимо отметить, что в настоящее время наиболее широко используется стрельба по уменьшенным мишеням вкладными стволами. Одним из перспективных направлений является использование для этих целей лазерных имитаторов стрельбы и поражения. Как показывает анализ состояния лазерных имитаторов стрельбы и поражения, ни один из существующих лазерных имитаторов стрельбы не может быть использован в тренажерных комплексах для малобазовых огневых городков. Поэтому разработке указанных имитаторов стрельбы следует уделять большее внимание.

В материалах первой главы оценивается состояние разработок мишеней для малобазовых огневых городков. Отмечается, что в этом направлении необходимо уделить внимание созданию Мишеней с активным ответом, обеспечивающих стрельбу по мишеням, дальность до которых соответствует дальности до цели в условиях полномасштабного огневого городка.

На основании материалов данной главы сформулированы основные направления научных исследований, анализ которых представлен в последующих главах.

Вторая глава диссертации посвящена выводу основных соотношений подобия для МОГ. Малобазовый огневой городок характеризуется масштабным коэффициентом, с помощью которого определяется диапазон дальностей, в пределах которого обеспечивается имитационная стрельба с характеристиками, близкими к реальной стрельбе в условиях полигонов. Линейные размеры мишеней определяются делением соответствующих размеров мишеней для полномасштабных полигонов.

, Особое, внимание уделяется вопросам учета параллакса оружия при определении диапазона дальностей, в пределах которого обеспечиваются требуемые погрешности имитационной стрельбы. Оценка требуемого уровня погрешности оценивается по введенному в диссертации коэффициенту а. Указанный коэффициент определяется как отношетте отклонения центра эллипса рассеяния от центра мишени к соответствующему размеру цели. Показано, что при стрельбе в условиях полномасштабных полигонов величина а изменяется в пределах от 0.1 до 0.2. Если принять горизонтальный размер цели равным 4 метрам, то при а-0,1 диапазон дальностей лежит в пределах от 960 до 1700 метров, а при а =0,2 - от 320 до 2880 метров. По зтой причине при создании тренажерных комплексов для полномасштабных огневых городков, погрешностями стрельбы, обусловленными параллаксом оружия обычно ггренебрегают.

Диапазон дальностей Агмпри заданных значениях коэффициента а

для случая малобазового огневого городка определяется выражением

д г = а г"

Г'4 2 Ь к

где к - масштабный коэффициент малобазового огневого городка, Ь - база оружия, равная расстоянию между оптической осью прицела и осью канала ствола оружия, Ьц- горизонтальный размер реальной цели.

Для указанных выше размеров цели диапазон дальностей применительно к мишенному полю малобазового огневого городка лежит в пределах от 39,6 до 40,4 метра при 0=0,1 ив пределах от 39,2 до 40,8 метра при а =0,2. Следует отметить, что в рассматриваемом случае размеры мишенного поля малобазового огневого городка находятся в пределах от 25 до 50 метров. Таким образом, вследствие параллакса оружия существенно снижается диапазон дальностей, в пределах которого можно ввести-

имитационную стрельбу. Указанный диапазон дальностей соответствует одному рубежу установок мишеней. В то же время курсом стрельб рекомендуется в пределах мишенного поля размещать не менее 3-5 рубежей .

В работе проведена оценка относительного диапазона дальностей полномасштабного и малобазового огневых городков. Под относительным диапазоном понимается отношение диапазона дальностей при заданном значении а к дальности до удаленной точки, в которой пересекаются оптическая ось прицела с осью канала ствола оружия или имитатора стрельбы для полномасштабного и малобазовых огневых городков. Показано, что отношение относительных дальностей полномасштабного и малобазовых огневых городков равно масштабному коэффициенту малобазового огневого городка.

В материалах данной главы представлены результаты экспериментальной проверки влияния параллакса на точность стрельбы в условиях МОГ. При проведении эксперимента на место спаренного пулемета устанавливалась мелкокалиберная винтовка. Пристрелка винтовки проводилась по мишени, установленной на расстоянии 40 метров от ТОПТа (учебное место тренажера 2x29). Затем мишень устанавливалась на дальности 39 и 41 метр. По мишеням без изменения точки прицеливания проводились выстрелы. Место попадания на мишени, установленной на расстояния 39 метров, смещалось вправо, а на расстоянии 41 метр - влево. Тем самым подтвержден факт влияния параллакса оружия, на точность попадания в цель в зависимости от расстояния до цели.

Далее получены основные соотношения для величины отклонения точки попадания в зависимости от расстояния до мишени.. В пределах мишенного поля малобазового городка наблюдается линейная зависимость величины отклонения точки попадания от центра мишени при изменении дальности. Данные результаты были подтверждены экспериментально на установке описанной выше.

Для уменьшения погрешности при имитационной стрельбе необходимо ввести коррекцию на положение удаленной точки пересечения оптической оси прицела и оси канала ствола оружия за счет доворота оптической оси канала ствола оружия на определенный угол, соответствующий положению мишени на мишенном поле. Получены основные расчетные соотношения для

определения значения корректирующего угла доворота оси канала ствола оружия. Показано, что корректирующий угол в зависимости от дальности изменяется в пределах от 1В до 41 угловой минуты. '"

В последнем параграфе данной главы рассматриваются методы уменьшения погрешностей, обусловленных параллаксом'' ' оружия.'' Предложено три метода:

1. Применение двух одновременно поднимаемых мишеней. Пег одной' из мишеней производится прицеливание, а по второй фиксируется результаты стрельбы. В пределах огневого городка можно считать,' что оптическая ось прицела и ось канала ствола оружия параллельны • и расстояние между ними равно базе оружия. Однако данный метод неудобен при практическом использовании, так как наличие второй мишени отвлек&ет внимание наводчика орудия от выполнения основной задачи. '

2. Применение корректировки точки сведения оптической оси прицела и оси канала ствола в зависимости от дальности до мишени в пределах мишенного поля. Этот метод позволяет расширить диапазон дальностей при имитационной стрельбе на все мишенное поле, однако требует существенной доработки системы управления огнем. Внешнее электронное устройство, обеспечивающее указанную выше корректировку, должно содержать измеритель дальности до мишеней с погрешностью не более 0,1 метра и систему выработки управляющих воздействий. Из анализа, проведенного в диссертации, следует, что сигнал управления наиболее просто вводить в систему коррекции через канал, учитывающий величину скорости бокового ветра.

3. Переход к встроенным электронным имитаторам стрельбы. Эффективность этого метода обусловлена прежде всего тем, что здесь достаточно просто удается совместить оптическую ось прицела с оптической осью приемо-передающего устройства имитатора стрельба.

В третьей главе рассмотрена задача определения параметров системы, основанной на использовании датчиков бокового ветра, входящих в состав штатного оборудования танка. В качестве исполнительного элемента системы компенсаций предлагается использовать источник регулируемой . . воздушной струи от вентилятора, направляемой на датчик ветра.

Данная задача' должна решаться с учетом возможной реакции танкового баллистического вычислителя на скорость и направление бокового ветра при заданных параметрах снаряда (массе, начальной скорости вылета из ствола - скорости бросания, площади миделя) и дальности до цели, вводимой в вычислитель по сигналу лазерного дальномера.

Реакция вычислителя, в принципе, может быть найдена по баллистическим таблицам. Однако, имеются.по крайней мере две причины, которые не позволяют получить все необходимые данные из таблиц. Во-первых, существующие таблицы требуют интерполяции для промежуточных (между табличными) значений. Во-вторых, очевидно, что баллистический вычислитель реагирует на боковой ветер, внося такие поправки в сигналы управления орудием, которые для различной имитируемой дальности будут различными несмотря на то, что мишень МОГ может оставаться на одной и той же дальности. В этих условиях требуемая информация может быть получена только из анализа уравнений баллистики снаряда, справедливых практически для любых реальных исходных данных. Уравнения баллистики не имеют точных решений и основными методами их анализа является численные, с реализацией алгоритмов на ЭВМ.

При анализе параметров движения снаряда нами использовались упрощенные уравнения, включающие только силу лобового сопротивления воздуха, поскольку для снарядов, не имеющих развитых несущих поверхностей обычно принимают, что их продольная ось совпадает с вектором скорости центра масс. Это позволяет считать подъемную и боковую аэродинамические силы равными нулю.

В состав выражения для силы лобового сопротивления входит аэродинамический коэффициент сопротивления сх(М), зависящий от числа Маха М. В уравнениях баллистики сх(М) выражается в виде произведения некоторого числового коэффициента ]' на известную функцию схэ(М), то есть сх(М) = Ьсхэ(М), где схэ(М) называется законом сопротивления воздуха, а коэффициент 1 - коэффициентом формы объекта по отношению к данному закону сопротивления. Коэффициент \ согласует решения баллистических уравнений с экспериментальными данными. Данный коэффициент задавался нами в виде функции 1(Ьс), где Ьс - имитируемая дальность до цели и

определялся из сравнения результатов численного анализа с данными баллистических таблиц.

Закон сопротивления Схэ(М) для пушечных снарядов выражается известным законом Сиаччи, представленным в литературе в табличном виде и дающим некоторую усредненную по ряду экспериментальных данных функцию. Для использования в уравнениях табличные данные непосредственно не пригодны и требуют аппроксимации какой либо аналитической зависимостью. В диссертации в качестве такой зависимости предложено использовать известное в оптике уравнение "единой изотермической кривой", которое в безразмерном виде выражает закон Планка. Данное уравнение (с учетом Со = 0) имеет вид: F(x) = C0 + Сгх-5[ехр(СУх)~ I]'1

Выполненные в диссертации расчеты показали, что формула для F(x), позволяющая приблизить зависимость с^э(М) к закону Сиаччи при условии замены х на М, должна иметь следующие значения коэффициентов:

Со = 0,26 + 0,04+ a tan[20(M -1)] - 0,4 j,

С] = 400, С2 = 7,45.

В этом случае F(M) близка к экспериментальной зависимости с.хэ(М) (рисунок).

Д246039, ' -(__----1—-

0 1 2 3 4 5

А М 5

Уравнения баллистики решались в системе МаШСас! .методом Рунге-Кутта с использованием программной функции с фиксированным шагом -гкЯхе|10.

На первом этапе путем сравнения результатов с данными баллистических таблиц оценивалась точность решений при нулевой скорости боковбго ветра. Выполненный анализ показал, что для трех основных типов снарядов и дальностях, лежащих в диапазоне от 500 м до 4 км значение функции ¡(Ьс) при использовании эмпирической формулы близко к единице. Более ■ того выяснилось, что сплайн-аппроксимация закона Сиаччи (возможная в системе МаЛСас!) приводагг к значениям ¡(Ц) порядка 1.5, что свидетельствует о существенно . большей погрешности этого вида апрроксимации по сравнению с аппроксимацией на основе предложенной эмпирической формулы.

В связи с практической значимостью вопроса о подобии реальных и имитируемых в условиях МОГ траекторий в Ш-й главе изучен вопрос о баллистических характеристиках стальных шариков. Данные вычислительного эксперимента показали, что в этом случае удается подобрать такие параметры шарика (массу и начальную скорость), которые обеспечивают достаточно хорошее подобие его траектории и траекторий трех основных типов снарядов танка.

На последнем этапе численных исследований путем, многократного

решения баллистических уравнений с найденными ранее коэффициентами

.1 !

1'(ЬС) и при учете бокового ветра подбиралась такая его скорость, при которой угол сноса снаряда в точке цели становился равным по модулю требуемому для компенсации параллакса углу доворота башни. Полученные данные сведены в таблицы, по которым в условиях МОГ может быть определена скорость ветра, компенсирующая параллакс при любых имитируемых дальностях и любых реальных дальностях до мишени. Выполненный анализ позволил установить, что с увеличением имитируемой дальности скорость ветра, компенсирующая параллакс, возрастает нелинейно, доходя при больших дальностях до нескольких десятков метров в секунду. Тем не менее, полученные результаты; полностью подтвердили возможность компенсации параллакса за счет использования датчиков бокового ветра:

В четвертой главе приведены результаты внедрения и экспериментальной проверки защищаемых положений. На базе функционального описания системы управления огнем рассматриваются основные виды связей разработанных систем имитационной стрельбы для

малобазовых огневых, городков. Показано, что наиболее целесообразно для этих целей использовать лазерный дальномер и оптическую систему прицела. Разработаны две системы имитационной стрельбы.

Первоначально рассматриваются особенности функциональной схемы системы имитационной стрельбы, в которой используется метод'коррекции удаленной точки. . Оптико-электронная система имитационной стрельбы состоит из следующих подсистем: подсистемы формирования виртуальной дальности до цели, подсистемы измерения реальной дальности до мишени, подсистемы корректировки удаленной точки, подсистемы управления положением пушки,в пространстве и подсистема корректировки положения мелкокалиберной винтовки в пространстве.

После формирования виртуальной дальности до цели система управления огнем переходит в штатный режим с отработкой углов бросания и упреждения. При этом становится доступным канал введения поправок на боковой ветер. В этот канал подается управляющее воздействие, формируемое в соответствующем блоке. Для выработки управляющего воздействия необходимо знать не только виртуальную дальность до цели, но и реальную дальность до мишени на мишенном поле малобазового огневого городка.

Данная система имитационной стрельбы была реализована и прошла испытания в Казанском танковом училище. Эксплуатация'указанной системы имитационной стрельбы для малобазовых огневых городков показала ее высокую эффективность, что позволило, в свою очередь, повысить качество обучения личного состава

При реализации второй системы имитационной стрельбы использовался метод введения в ее состав дополнительного электронного имитатора стрельбы.

Электронный блок системы устанавливается на место блока ГТН-25. Таким образом, используется оптическая система прицела. За счет этого устраняется параллакс оружия, так как линия прицеливания совмещается с оптической осью приемопередающего устройства электронного блока. В состав электронного блока входят приемопередающее устройство, угломерный и дальномерный каналы и система принятия решения о поражении. Для работы системы разработана специальная мишень с

активным ответом в оптическом диапазоне. Для мишени задаются начальная дальность, скорость и направление движения. При замере дальности на индикаторе дальномера фиксируется виртуальная дальность до цели. После замера дальности система вооружения танка начинает работать в штатном режиме.

Система имитирует 3 типа боеприпасов. Основным достоинством предложенных систем является то, что не изменяется стереотип прицеливания при стрельбе в условиях малобазового городка.

Приведенные экспериментальные исследования показали, что системы обеспечивают результаты имитационной стрельбы в условиях МОГ, близкие к реальной стрельбе.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Получены основные соотношения подобия для малобазового огневого городка с учетом параллакса оружия. Вследствие параллакса оружия существенно уменьшается диапазон имитируемых дальностей. Показано, что отношение относительной дальности для полномасштабного огневого городка к относительной дальности для малобазового огневого городка равно его масштабному коэффициенту.

2. Определены значения корректирующих углов доворота оружия для уменьшения погрешностей имитационной стрельбы, обусловленных параллаксом оружия. Диапазон изменения корректирующих углов лежит в пределах от 18 до 42 угловых минут.

3. Предложено три метода уменьшения погрешностей при имитационной стрельбе, обусловленных параллаксом оружия. Показано, что наиболее перспективным является метод коррекции точки пересечения оптической оси прицела и оси канала оружия и метод встроенного имитатора стрельбы.

4. С использованием системы МаЛСаб проанализированы уравнения баллистики неуправляемого снаряда с двумя типами функций, аппроксимирующих закон Сиаччи - кусочно-линейной сплайн-функцией и эмпирической формулой на основе формулы Планка. Показано, что предложенная эмпирическая формула обеспечивает большую точность решений.

5. Выполнен численный анализ уравнений баллистики при действии бокового ветра, позволивший установить значения его скорости,

обеспечивающие компенсацию параллакса орудия при имитационной стрельбе в условиях - МОГ. Установлено, что требуемые скорости «искусственного» бокового ветра достигают нескольких десятков метров в секунду, что достаточно легко может быть реализовано с помощью стандартных вентиляторов.

6. Практически реализовано два типа систем имитационной стрельбы для малобазового огневого городка. В первом типе системы реализован метод коррекции точки пересечения оптической оси прицела и оси канала ствола оружия. Во второй системе введен в оптический прицел встроенный имитатор стрельбы. Оба типа систем показали высокую эффективность при имитационной стрельбе в условиях малобазовых огневых городков.

СПИСОК РАБОТ, ОПУБЛИКОВАННЫХ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Ильин Г.И., Логинов В.И., Нуреев И.И. Многоцелевой лидарный комплекс // IV симпозиум «Оптика атмосферы и океана» Тез. докл., Изд. СО РАН, Томск, 1997 г., с. 68. '

2.Ильин Г.И., Логинов В.И. Отико-элек'тронная система имитации стрельбы из огневого городка // XV Научно-техническая конференция, Тез. докл., Казань, КВАКИУ им. маршала артиллерии М.Н. Чистякова, 1997 г., с. 37.

3.Ильин Г.И., Логинов В.И. Мишень для огневых городков //XV Научно-техническая конференция Тез. докл.., Казань, КВАКИУ им. Маршала артиллерии М.Н.Чистякова, 1997г ,с. 38.

4.Ильин Г.И., Логинов В.И., Павлов Б.П. Комплексная система экологического монитора // Международный симпозиум «Контроль и реабилитация окружающей среды», СО РАН, Томск, 1998г., с.62-63.

б.Миронченко В.Н., Ильин Г.И., Логинов В.И. Лазерные танковые имитаторы стрельбы и поражения встроенного типа // «Электронное приборостроение» Научно-практический сборник, выпуск 9, Казань КГТУ(КАИ), 1999г., с. 8-13. ......

6. Миронченко В.Н., Ильин Г.И., Логинов В.И. Оптоэлектрониая система имитации стрельбы для огневого городка //«Электронное приборостроение» Научно-практический сборник, выпуск 9, Казань КГТУ(КАИ),1999г., с. 18-23.

7.Миронченко В.Н., Ильин Г.И., Логинов В.И. Учет параллакса оружия при имитационной стрельбе на малобазовых огневых городках // «Электронное приборостроение» Научно-практический сборник, выпуск 9, Казань КГТУ(КАИ), 1999г., с. 27-33.

8.Ильин Г.И., Логинов В.И. Мишень для огневых городков //«Электронное приборостроение» Научно-практический сборник выпуск 9, Казань КГТУ(КАИ),1999г., с. 37-42.

9.Ильин Г.И., Ильин А.Г., Логинов В.И., Хайруллин Н.Г. Измеритель скорости облаков лидарного комплекса // VII международный симпозиум «Оптика атмосферы и океана» Тез. дога., Изд. СО РАН, Томск, 2000г., с.2-12.

Формат 60x84 1/16. Бумага газетная. Печать офсетная. Печ. л. 1,0. Усл. печ. л. 0,93. Усл. кр. -отт. 0,93. Уч. -изд. л. 1,0. Тираж 100.Заказ А184

Типография Издательства Казанского государственного технического университета 420111, Казань, К.Маркса, 10

ВВЕДЕНИЕ. 3 стр.

ГЛАВА 1. ОСНОВНЫЕ ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ОБУЧЕНИЯ СТРЕЛЬБЕ. 16 стр.

1.1. Состояние технические средства обучения, применяемые для обучения личного состава вооруженных сил. 17 стр.

1.2. Лазерные имитаторы стрельбы и поражения. 23 стр.

1.3. Тренажерные комплексы для малобазовых огневых городков. 36 стр.

1.4. Выводы по главе. Постановка задачи исследований. 38 стр.

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ И ОЦЕНКА ОСНОВНЫХ ПОГРЕШНОСТЕЙ ПРИ РАЗРАБОТКЕ ОПТИКО-ТРЕНАЖЕРНЫХ КОМПЛЕКСОВ ДЛЯ МАЛОБАЗОВЫХ ОГНЕВЫХ ГОРОДКОВ. 40 стр.

2.1. Влияние параллакса оружия на тактико-технические характеристики тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков. 41 стр.

2.2. Анализ угловых поправок по проекциям траекторий на поверхность Земли. 50 стр.

2.3. Пути уменьшения погрешностей при имитационной стрельбе, связанных с параллаксом оружия. 54 стр.

2.4. Особенности построения мишеней тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков. 59 стр.

2.5. Выводы по главе. 62 стр.

ГЛАВА 3. ВЛИЯНИЕ БАЛЛИСТИКИ СНАРЯДА НА ПАРАМЕТРЫ СИСТЕМЫ КОМПЕНСАЦИИ ПАРАЛЛАКСА ОРУЖИЯ. 63 стр.

3.1. Постановка задачи. 63 стр.

3.2. Системы координат в задаче о движении центра масс. 66 стр.

3.3. Уравнения движения центра масс снаряда. 68 стр.

3.4. Модели изменения параметров атмосферы с высотой. 70 стр.

3.5. Аппроксимация закона лобового сопротивления воздуха . 72 стр.

3.6. Характеристики траекторий в условиях стандартной атмосферы. Подбор согласующей функции. 77 стр.

3.7. Влияние ветра на характеристики траекторий. Оценка параметров коррекции параллакса. 84 стр.

3.8. Выводы по главе. 87 стр.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА И ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ДИССЕРТАЦИИ. 89 стр.

4.1. Система вооружения танка и возможности создания систем имитационной стрельбы для малобазовых огневых городков. 90 стр.

4.2. Система имитационной стрельбы встроенного типа для

МОГ с вкладным стволом. 96 стр.

4.3. Оптико-электронный встроенный тренажер для малобазового огневого городка. 102 стр

4.4. Выводы по главе 118 стр

Боеспособность армии определяется не только совершенством военной техники, состоящей на вооружении, но и качеством подготовки личного состава, приемам эффективного его использования в боевой обстановке. Для достижения этого необходимо не только знать возможности боевой техники, но и иметь навыки ее применения в условиях, близких к боевым. Поэтому при обучении личного состава важное место занимают технические средства обучения.

Наиболее заметное место среди технических средств обучения личного состава вооруженных сил занимают тренажеры и тренажерные комплексы. В последние годы в наиболее развитых странах тренажеростроение получило большое развитие [1-6, 88]. Многие авторы освещают вопросы экономического применения тренажеров. Существует мнение, что чем более дорогостоящая техника находится в эксплуатации, тем выше экономический эффект от применения тренажеров. Например, в США стоимость полета на реактивном самолете с учетом капитальных вложений 2000 долларов в час, а соответствующая стоимость тренировки на тренажере «самолет» - 150 долларов в час. Эксплуатационная стоимость полета на реактивном самолете 600 долларов в час, а тренировки на соответствующем тренажере 42 доллара в час. Можно считать, что стоимость тренировки на тренажере в 10-100 раз дешевле, чем на самолете.

Существенный экономический эффект достигается при использовании различных тренажеров и имитаторов стрельбы и поражения при обучении эффективной стрельбе пушечного вооружения танка. По сообщениям западногерманской печати, опытные образцы системы "Талисси" выдержали более 4 млн. "выстрелов". Легко подсчитать экономический эффект от применения такого тренажера, если количество баллистик, которые он может имитировать, равно 3.

В настоящее время получили широкое распространение тренажеры двух типов - специализированные и комплексные. Комплексные тренажеры более универсальные, но более дорогие по начальным затратам и в эксплуатации. Следует отметить, что применительно к обучению стрельбы из танков подобного рода комплексных тренажеров пока не создано.

Специализированные тренажеры более просты и надежны, круг задач, решаемых при их использовании, значительно меньше, чем у комплексных тренажерных комплексов, поэтому специализированные тренажеры незаменимы для массовых тренировок. Среди специализированных тренажерных комплексов для обучения стрельбы из танка необходимо отметить тренажерный комплекс 2x29. Особенностью данного тренажерного комплекса является то, что в его состав входит полномасштабная система вооружения танка. Поэтому при обучении на тренажере 2x29 курсанты имеют дело с реальной системой и обучаются приемам ведения огня в условиях, близким к реальным. На данном тренажере проводится обучение и контроль за правильностью выполнения приемов стрельбы из танкового вооружения. Это в полной мере относится к контролю правильности включения системы вооружения в штатный режим , приемам работы с прицелом 1Г42 и т.д. Однако в условиях малобазовых огневых городков штатная работа системы вооружения невозможна. Это связано с тем, что система вооружения начинает работать в штатном режиме только после замера дальности до цели. В условиях малобазового огневого городка мишенное поле имеет максимальную дальность в пределах 50-100метров. Особенностью лазерного дальномера прицела является то, что измерение дальности начинается с 500 метров. Цели, расположенные ближе указанной дальности, не фиксируются. Таким образом, в пределах малобазового огневого городка не фиксируется ни одна цель. Следовательно, в условиях малобазового огневого городка система вооружения танка не отрабатывает углы бросания и упреждения. Устранение указанного недостатка является важной задачей, решение которой позволит существенно улучшить качество обучения на тренажерных комплексах 2x29.

В заключении следует отметить, что специализированные и комплексные тренажеры взаимно дополняют друг друга. Поэтому разработка и модернизация существующих тренажеров и тренажерных комплексов является актуальной задачей.

В последние годы при создании тренажерных комплексов особое внимание уделяется широкому применению компьютерной техники. В этой связи необходимо отметить работы [7,8]. Широкое применение компьютерной техники существенно расширяет круг задач, решаемых тренажерными комплексами, упрощает переход к другим более сложным задачам. К указанному типу тренажеров можно отнести тренажеры типа ТКНТ-4У, широко используемые в частях при обучении личного состава.

Одним из наиболее перспективных направлений технических средств для обучения личного состава вооруженных сил является создание лазерных имитаторов стрельбы и поражения [9, 88]. Развитие таких систем связано с широким распространением лазерных излучателей с малой расходимостью выходного излучения.

Малый угол расходимости и возможность сравнительно простого изменения его величины в лазерном излучателе обеспечивают максимальное приближение к характеристикам рассеивания реальных пуль и снарядов при стрельбе на различных дальностях. Обладая высокими энергетическими характеристиками, излучение лазерного имитатора сравнительно просто приводит в действие оптические приемники, регистрирующие попадания в цель.

На первоначальном этапе развития имитаторов стрельбы у нас в стране были созданы имитаторы стрельбы и поражения типа "Зоркий" и "Радар". Эти имитаторы по своим характеристикам не уступали лучшим зарубежным аналогам таким как "Талисси", "Симфайр", "Симфикс". Накоплен значительный опыт по их использованию при обучении личного состава вооруженных сил. Современный этап развития лазерных имитаторов стрельбы и поражения связан с повышением их эффективности и расширения возможностей при обучении личного состава. Наибольшее распространение получили имитаторы навесного типа. Данные имитаторы содержат лазерный приемопередающий блок, системы управления лазерным лучом в пространстве, систему принятия решения о поражении и систему передачи данных о поражении на цель.

Разработкой и совершенствованием характеристик лазерных имитаторов занимаются многие коллективы специалистов, как в России, так и за рубежом. Из зарубежных коллективов, которые уделяют большое внимание совершенствованию лазерных имитаторов стрельбы и поражения и применению их для обучения, следует отметить Национальный учебный центр сухопутных войск в Форт-Ирвин (США). Интенсивно работают в этом направлении ряд научно-исследовательских институтов ФРГ.

В нашей стране в связи с создавшейся экономической ситуацией переходного периода объем работ по дальнейшему совершенствованию существующих типов тренажеров и лазерных имитаторов стрельбы и поражения значительно снизился. Поэтому на данном этапе является весьма актуальным поиск направлений развития тренажерных комплексов и лазерных имитаторов стрельбы при малых затратах на их создание и производство.

Следует отметить, что ни один из рассмотренных выше лазерных имитаторов стрельбы и поражения не может быть применен для обучения личного состава в условиях малобазовых огневых городков. Это связано с тем, что системы данного типа предназначены для имитации стрельбы из танковых пушек в условиях полномасштабных полигонов. В условиях малобазовых огневых городков было бы целесообразным замена стрельбы из вставных стволов ( например, мелкокалиберных винтовок, установленных на место спаренных танковых пулеметов) имитационной стрельбой с применением лазерных источников. Видимо, для этих целей в условиях малобазовых огневых городков можно использовать имитаторы стрельбы из стрелкового оружия типа «Бесстрашие». Однако без существенных доработок указанного имитатора стрельбы здесь не обойтись. Поэтому одним из наиболее перспективных направлений развития таких систем является разработка лазерных имитаторов для малобазовых огневых городков и обеспечение их связи с системой вооружения танка, установленного на тренажерном комплексе 2x29. Таким образом, является актуальным создание тренажерных комплексов и лазерных имитаторов стрельбы и поражения встроенного типа для малобазовых огневых городков. Указанные системы могут устанавливаться на учебных танках при обучении личного состава в условиях малобазовых огневых городков.

Однако разработка новых перспективных тренажерных комплексов и лазерных имитаторов стрельбы для малобазовых огневых городков требует привлечение значительных материальных ресурсов. И этот подход в ближайшем будущем практического развития не получит из-за ограниченных возможностей страны.

Следовательно, является актуальным создание встроенных оптико-электронных тренажерных комплексов имитационной стрельбы путем модернизации существующих тренажерных комплексов.

На основании вышеизложенного цель диссертационной работы может быть сформулирована следующим образом: создание встроенных систем имитационной стрельбы для малобазовых огневых городков на базе комплексной модернизации тренажерного комплекса 2x29.

Научная новизна исследований представлена следующими результатами:

• Оценка влияния параллакса оружия на точностные характеристики тан-. кового тренажерного комплекса при имитационной стрельбе на малобазовом огневом городке.

• Методы и средства снижения погрешностей при имитационной стрельбе, обусловленных параллаксом оружия, при создании тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков.

• Способ коррекции удаленной точки сведения оптической оси прицела и оси имитатора за счет воздействия на датчик ветра и использования танкового баллистического вычислителя системы вооружения.

• Аппроксимация закона лобового сопротивления воздуха (закона Сиач-чи) формулой Планка и определение коэффициентов аппроксимации.

• Структуры построения танковых тренажеров для малобазовых огневых городков.

Практическая новизна работы состоит в том, что:

• Выработаны рекомендации по выбору структуры построения танковых тренажеров при различных типах и конфигурациях связей с системой вооружения танка.

• Разработаны и внедрены в учебный процесс два типа танковых тренажерных комплекса на базе комплексной модернизации тренажерного комплекса 2x29.

Результаты диссертационной работы внедрены в Казанском филиале

Челябинского танкового института (Казанском танковом училище).

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на следующих конференциях и симпозиумах:

• ХУ-ая научно-техническая конференция КВАКИУ имени маршала артиллерии М.Н.Чистякова «Вопросы совершенствования боевого применения и разработок артиллерийского вооружения и военной техники» (Казань, 1997 г.);

• IV - Международный симпозиум «Оптика атмосферы и океана» (Томск,

1997 г.);

• Международный симпозиум «Контроль и реабилитация окружающей среды» (Томск, 1998 г.);

• ХУ1-я научно-техническая конференция Казанского филиала Военного артиллерийского университета «Вопросы совершенствования боевого применения и разработок артиллерийского вооружения и военной техники» (Казань, 1999 г.);

• УП-ой Международный симпозиум «Оптика атмосферы и океана» (Томск, 2000 г.).

По результатами выполненных исследований опубликовано 9 научных работ.

На защиту выносятся:

1. Оценки влияния параллакса оружия на точностные характеристики имитационной стрельбы на малобазовых огневых городках. Показано, что параллакс оружия приводит к существенному сокращению размеров огневого городка, в пределах которого обеспечиваются заданные требования по точности имитационной стрельбы. Отношение относительного диапазона дальностей полномасштабного огневого городка к относительному диапазону дальностей малобазового городка при одинаковом снижении вероятности попадания в цель, связанной с параллаксом оружия, равно масштабному коэффициенту малобазового огневого городка.

2. Методы и средства расширения диапазона имитируемых дальностей для малобазового огневого городка .

3. Результаты исследований по выявлению требуемого уровня управляющих воздействий для коррекции удаленной точки за счет решения задач внешней баллистики снаряда с учетом бокового ветра. Предложена аппроксимация закона лобового сопротивления воздуха (закон Сиаччи) формулой Планка при соответствующем выборе коэффициентов. Показано, что этот тип аппроксимация с достаточной точностью описывает закон Сиаччи вплоть до значений коэффициента Маха, равных 6.

4. Структуры построения танковых тренажерных комплексов при различных типах связей с системой вооружения танка. Особенности построения тренажеров для малобазовых огневых городков при стрельбе вкладным стволом или имитационной стрельбой лазерными имитаторами стрельбы.

5. Результаты внедрения результатов исследований в практику создания танковых тренажеров для малобазовых огневых городков.

Диссертационная работа изложена на 128 страницах машинописного текста, иллюстрирована 22 рисунками, 8 таблицами и состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 106 наименований и приложений.

Введение содержит обоснование актуальности выбранной темы исследований, формулировку цели диссертационной работы и описание структуры диссертации.

4.4. Выводы по главе

На базе исследований данной главы можно сделать следующие выводы:

1. Показано, что путем модернизации ряда блоков системы вооружения можно создать встроенные оптико-электронные тренажеры для малобазового огневого городка на базе модернизации блоков системы управления огнем танка, установленных в тренажере 2x29.

2. Практически реализовано два типа тренажеров для малобазовых огневых городков на базе модернизации тренажерного комплекса 2x29:

- первый тип - с использованием принципа коррекции удаленной точки сведения осей прицела и оружия при имитационной стрельбе вкладным стволом;

- второй - на базе оптико-электронной системы имитационной стрельбы и мишени с оптико-электронным устройством для передачи номера мишени в оптическом диапазоне.

3. Показано, что применение указанных тренажерных комплексов для малобазовых огневых городков обеспечивает равные вероятности поражения целей по сравнению с реальной стрельбой в условиях полномасштабных полигонов. Тренажеры обеспечивают имитационную стрельбу тремя видами боеприпасов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Представленные в данной работе результаты исследований позволяют сформулировать следующие выводы:

1. Получены основные соотношения подобия для малобазового огневого городка с учетом параллакса оружия. Вследствие параллакса оружия существенно уменьшается диапазон имитируемых дальностей. Показано, что отношение относительной дальности для полномасштабного огневого городка к относительной дальности для малобазового огневого городка равно его масштабному коэффициенту.

2. Определены значения корректирующих углов доворота оружия для уменьшения погрешностей имитационной стрельбы, обусловленных параллаксом оружия. Диапазон изменения корректирующих углов лежит в пределах от 18 до 42 угловых минут.

3. Предложено три метода уменьшения погрешностей при имитационной стрельбе, обусловленных параллаксом оружия. Показано, что наиболее перспективным является метод коррекции точки пересечения оптической оси прицела и оси канала оружия и метод встроенного имитатора стрельбы.

4. С использованием системы МаШСаё проанализированы уравнения баллистики неуправляемого снаряда с двумя типами функций, аппроксимирующих закон Сиаччи - кусочно-линейной сплайн-функцией и эмпирической формулой на основе формулы Планка. Показано, что предложенная эмпирическая формула обеспечивает большую точность решений.

5. Выполнен численный анализ уравнений баллистики при действии бокового ветра, позволивший установить значения его скорости, обеспечивающие компенсацию параллакса орудия при имитационной стрельбе в условиях МОГ. Установлено, что требуемые скорости

120 искусственного» бокового ветра достигают нескольких десятков метров в секунду, что достаточно легко может быть реализовано с помощью стандартных вентиляторов.

6. Практически реализовано два типа систем имитационной стрельбы для малобазового огневого городка. В первом типе системы реализован метод коррекции точки пересечения оптической оси прицела и оси канала ствола оружия. Во второй системе введен в оптический прицел встроенный имитатор стрельбы. Оба типа систем показали высокую эффективность при имитационной стрельбе в условиях малобазовых огневых городков.

1. Матвеев Е.А. Тренажеры сухопутных войск США. - Зарубежное военное обозрение, 1995, № 9, с.27-30.

2. Холохоленко Л.И. Тренажеры для артиллерии (по материалам зарубежной военной печати). Военный вестник, 1991, № 4, с.78-84.

3. Алексеев И.А. Зарубежное военное тренажеростроение. зарубежное военное обозрение, 1986. № 10, с. 14-16.

4. Гуглин И.Н. Телевизионные игровые автоматы и тренажеры. -М.: Радио и связь, 1982, 272 с.

5. Лазарев Л.П. Оптико-электронные приборы наведения летательных аппаратов. М. Машиностроение, 1984. 80 с.

6. Лазарев Л.П. Оптико-электронные приборы наведения: Учебник для вузов. 5-е изд. перер. дополн. -М.: Машиностроение, 1989. 509 с.

7. Рыдзевский А. Основа тренажера персональный компьютер. -Военный вестник, 1989, ;№ 10, с.65-67.

8. Рыдзевский А. Стреляем с помощью компьютера Военный вестник. 1991, № 1, с.32.

9. Орлов В.А. Лазеры в военной технике. По материалам зарубежной печати. -М.: Воениздат, 1975, 176 с.

10. Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. М.-Л.: Машиностроение, 1977, 600 с.

11. Белостоцкий Б.Р., Любавский Ю.В., Овчинников В.М. Основы лазерной техники. -М.:Сов. радио, 1972, 408 с.

12. Лазерные измерительные системы. Под ред. Лукьянова Д.П. -М.:Радио и связь, 1981, 456с.

13. Проектирование оптико-электронных приборов. Под ред. Ю.Г.Якушенкова М.: Машиностроение, 1981, 263 с.

14. Беляев С.П., Никифоров Н.К., Смирнов В.В., Щелчков Г.И. Оптико-электронные методы изучения аэрозолей.- М.: Энергоиздат, 1981, 232 с.

15. Бусленко Н.П., Калашников В.В., Коваленко И.Н. Лекции по теории сложных систем.-М.:Сов.радио, 1973.

16. Директор С., Рорер Р. Введение в теорию систем. Пер. с англ.-М.: Мир, 1974.

17. Клиланд Д., Кинг В. Системный анализ и целевое управление. Пер. с англ.-М.: Сов. радио, 1974.

18. Дружинин В.В., Конторов Д.С. Проблемы системологии (проблемы теории сложных систем). С предисловием акад. Глушкова В.М.,- М.: Сов. радио, 1976. 296 с.

19. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники.т. 1. -М.: Мир, 1993.371 с.

20. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники.т.2. -М.: Мир, 1993.398 с.

21. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники.т.3. -М.: Мир, 1993.407 с.

22. Бабенко B.C. Имитаторы визуальной обстановки тренажеров летательных аппаратов.-М.: Машиностроение, 1978. 144 с.

23. Army Research and Development News Magazin, 1967, 8, № 10, p. 5.

24. Aviation Week, 1968, № 5, p. 83.

25. Ordnance, 1972, №314,p. 111.

26. Optical Spectra, 1972, 6, № 10, p. 22.27. Armor, 1972, №6, p. 33.

27. International Defence Review, 1972, 5, № 5, p.537.

28. Мельник A.A. Тренажеры для обучения водителей. -Киев: Технша, 1973.140 с.

29. Уокер Телевизионнык игры. Электроника, 1976, № 13, с. 25-36.

30. Dreiske E.J. Using a one-chip microprocessor for TV tuning and remote control. IEEE Trans., 1978, v. CE-24, № 1, p. 47-56.

31. Carrole K. Roundup of TV electronic games.- Pop/Electron., 1976, v. 10, № 6, p. 32-34/

32. Боднер B.A., Закиров P.A., Смирнова И.И. Авиационные тренажеры. -М.Машиностроение, 1978. 192 с.

33. Варбанский A.M. Телевизионная техника.-M.-JI.: Энергия, 1964. 544 с.

34. Великович Е.П. Игровые автоматы и домашние телеигры: Обзор. Радиоэлектрника за рубежом/ инф. бюллетень. Вып.1.-М.:НИИЭИР,1977. 34 с.

35. Гуглин И.Н. Принципы построения телевизионных имитаторов визуальной обстановки для тренажеров и игровых автоматов.- 33-я Всесоюзн. науч. сессия, посвященная Дню Радио: Тезисы докладов.-М.,1978. с.64-65.

36. Гуглин И.Н., Пилюгин A.B. Телевизионный имитатор пространственной обстановки.-Техника кино и телевидения, 1972,8. с.53-55.

37. Гультяев Ю.П., Отс В.В. Телевизионные игровые устройства. -Техника средств связи. Сер. Техника телевидения, 1978, вып.5, с. 67-71.

38. Ильин Г.И., Миронченко В.Н., Логинов В.И. Лазерные имитаторы стрельбы и поражения встроенного типа. / Сб. Электронное приборостроение. Приложение к журналу "Вестник КГТУ (КАИ)". Казань, 1999. № 9. с. 8-13.

39. Фейгенберг И.М. Мозг, психика, здоровье. -М.: Наука, 1973.

40. Татаркевич В. Дефиниция искусства.- Вопросы философии, 1973, № 5.

41. Фогель Л., Оуэне А., Уолш М. Искусственный интеллект и эволюционное моделирование.Пер. с англ.- М.:Мир, 1965.

42. Каралашвили A.A., Тодуа Д.А., СИРБИЛАДЗЕ Л.Л., Роппе Н.В. Телевизионный игровой автомат.- Техника кино и телевидения, 1979,4, с. 21-24.

43. Гуглин И.Н. Телевизионные устройства отображения информации.-М.: Радио и связь, 1981. 200 с.

44. Fuhrling H.W. Bildschirm-Spiele. Beispiel fur die Verwendung von LSI-Schaltungen in der Unterhaltungselektronik.- Funkschau, 1977,1. Bd 49, 14, s. 647-651.

45. Gueulle P. Un jeu video a circuit MOS/LSI Radio Plans, 1978, № 363, p. 34-40.

46. Gros G. Jeu video sans self. Electron. Prat., 1978, № 4, p. 90-97.

47. Грайс Д. Графические средства персонального компьютера.-М.: Мир, 1989. 375 с.

48. Патент ЕПВ № 0065832,F41 G 3/00,F41 G5/00, 1982.

49. Патент ЕПВ № 0068937, F41 G3/26, 1983.

50. Патент ЕПВ № 0152499, F41 G3/26, 1985.

51. Патент ЕПВ № 0151053, F41 G3/26, 1985.

52. Патент ФРГ № 3404203, F41 G3/26, 1983.

53. Патент ЕПВ № 0155985, F41 G3/26, 1985.

54. Патент ФРГ № 3618694, F41 G3/26, F41 J7/00, 1987.

55. Патент ФРГ № 3703436, F41 G3/26, 1983.

56. Патент ФРГ № 2907590, F41 G3/26, 1982.

57. Патент ФРГ № 3229298, F41 G3/26, 1984.

58. Патент Японии № 60=49840, F41 G3/26, 1985.

59. Патент ФРГ № 3504198, F41 G3/26, F41 J5/02, 1986.

60. Патент ФРГ № 3602809, F41 G3/26, G06 F15/62, 1986.

61. Патент ФРГ № 3720595, F41 G3/26, 1988.

62. Патент ФРГ № 3531421, F41 G3/26, 1988.

63. Патент Франции № 2531525, F41 G3/26, 1984.

64. Army Times , 1970, IX, № 4, p. 19.

65. Нуреев И.И. Методы и средства учета параметров движения цели в лазерных имитаторах стрельбы и поражения, кандидатская диссертация. Казань, 1998. 167 е. Для служебного пользования.

66. Ильин Г.И., Нуреев И.И. Система высокоточного сканирования лидарных комплексов// Оптика атмосферы и океана, 1996, т.9,3, с. 370-372.

67. Ильин Г.И., Морозов О.Г., Нуреев И.И. и др. Точный контур слежения для лазерных локаторов сопровождения // III МНТК "Авионика-95" (Тезисы доклада), Киев, 1995. с 182.

68. Ильин Г.И., Морозов О.Г., Нуреев И.И. и др. Мобильный информационно-измерительный комплекс для внешнетраекторных измерений // III МНТК "Авионика-95" (тезисы докладов), Киев, 1995. с. 182.

69. Ильин Г.И., Нуреев И.И. Высокоточная малогабаритная система определения угловых координат движущихся образований // VIII НТК "Датчик-96" (тезисы докл., ч.2), Гурзуф, 1996, с.306-307.

70. Ильин Г.И., Нуреев И.И. Метод повышения точностных характеристик мобильного лидарного комплекса //IX НТК " Датчик-97" (тезисы докл.), Гурзуф, 1997. с. 381-382.

71. Куликовский K.JL, Купре В .Я. Методы и средства измерений.-М. :Энергоиздат, 1986. 448 с.

72. Вентцель Е.С. Теория вероятностей: Учебное пособие для вузов.-5-е изд. сер.-М.: Высшая школа, 1998. 576 с.

73. Теория стрельбы из танков. Под ред. Акимова И.И.-М.:ВАБТВ,1973. 512 с.

74. Правила стрельбы из танка. Под ред. Жернов Л.М. М.: Воениздат,1974. 256 с.

75. Огневая подготовка. Часть 1. Под ред. Акимова И.И. -М.:Воениздат, 1978. 322 с.

76. Система и методика огневой подготовки танковых частей и подразделений.-М.: ВАБТВД979.

77. Родионов Ф.Ф. Оценка эффективности боевого применения вооружения танка.- Экспресс-пособие, 1987. 30 с.

78. Федорычев Ю.Н. Методические рекомендации по изучению эффективности стрельбы. Казань: Казанское танковое училище,1989,- 16 с.

79. Гуд Г.Х., Макол Р.Э. Системотехника. Введение в проектирование больших систем. -М.: Сов. радио. 1962. 383 с.

80. Бриллюэн Л. Научная неопределенность и информация. Пер. с англ.-М.: Мир, 1966.

81. Бриллюэн Л. Наука и теория информация. Пер. с англ.-М.: Физматгиз, 1960.

82. Венников В.А. Теория подобия и моделирования М.: Высшая школа, 1966.

83. Мазер М. Качественная теория информации. Пер. с польск. -М.: Мир, 1974.

84. Стратонович Р.Я. О ценности информации/ Техническая кибернетика, 1965, N5.

85. Филаретов В.А. Лазерные имитаторы стрельбы и поражения встроенного типа на базе модернизированных блоков системы вооружения танка. Кандидатская диссертация. КГТУ, Казань 2000 г., с. 141.

86. Дьяконов В.П. Справочник по MathCAD PLUS 7.0 PRO М.: СК Пресс, 1998. - 352 с.

87. Дмитриевский А.А. Внешняя баллистика. М.: Машиностроение, 1979.-479 с.

88. Введение в аэроавтоупругость. / Под ред. С.М.Белоцерковского. М.: Наука, 1980.-384 с.

89. Постников А.Г., Чуйко B.C. Внешняя баллистика неуправляемых авиационных ракет и снарядов. М.: Машиностроение, 1985. - 248 с.

90. Миронченко В.Н., Ильин Г.И., Логинов В.И. Учет параллакса оружия при имитационной стрельбе на малобазовых огневых городках // «Электронное приборостроение» Научно-практический сборник, выпуск 9, Казань КГТУ (КАИ), 1999г., с. 27-33.

91. Физический энциклопедический словарь. М.: Сов. Энц., 1984, 944 с.

92. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы: Учеб. пособие. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 600 с.

93. Шенен П., Коснар М., Гардан И. и др. Математика и САПР: В 2-х кн. Кн. 1. Пер. с франц./ М.: Мир, 1988. 204 с.

94. Прикладная оптика: Учеб. пособие для приборостроительных специальностей вузов / Л.Г.Бебчук, Ю.В.Богачев, Н.П.Заказнов и др.; Под общ. ред. Н.П.Заказнова. М.: Машиностроение, 1988. - 312 с.

95. Ильин Г.И., Логинов В.И., Нуреев И.И. Многоцелевой лидарный комплекс // IV симпозиум «Оптика атмосферы и океана» Тез. докл., Изд. СО РАН, Томск, 1997 г., с. 68.

96. Ильин Г.И., Логинов В.И. Отико-электронная система имитации стрельбы из огневого городка // XV Научно-техническая конференция,

97. Тез. докл., Казань, КВАКИУ им. маршала артиллерии М.Н.Чистякова, 1997 г., с. 37.

98. Ильин Г.И., Логинов В.И. Мишень для огневых городков //XV Научно-техническая конференция Тез. докл., Казань, КВАКИУ им. Маршала артиллерии М.Н.Чистякова, 1997г ,с. 38.

99. Ильин Г.И., Логинов В.И., Павлов Б.П. Комплексная система экологического монитора // Международный симпозиум «Контроль и реабилитация окружающей среды», СО РАН, Томск, 1998г., с.62-63.

100. Миронченко В.Н., Ильин Г.И., Логинов В.И. Лазерные танковые имитаторы стрельбы и поражения встроенного типа // «Электронное приборостроение» Научно-практический сборник, выпуск 9, Казань КГТУ(КАИ), 1999г., с. 8-13.

101. Миронченко В.Н., Ильин Г.И., Логинов В.И. Оптоэлектронная система имитации стрельбы для огневого городка //«Электронное приборостроение» Научно-практический сборник, выпуск 9, Казань КГТУ(КАИ), 1999г., с. 18-23.

102. Ильин Г.И., Логинов В.И. Мишень для огневых городков //«Электронное приборостроение» Научно-практический сборник выпуск 9, Казань КГТУ(КАИ), 1999г., с. 37-42.

103. Ильин Г.И., Ильин А.Г., Логинов В.И., Хайруллин Н.Г. Измеритель скорости облаков лидарного комплекса // VII международный симпозиум «Оптика атмосферы и океана» Тез. докл., Изд. СО РАН, Томск, 2000г., с.2-12.

104. Филаретов В.А., Ильин Г.И., Павлов Б.П., Логинов В.И., Миронченко В.Н. Комплексная система экологического мониторинга// Международный симпозиум "Контроль и реабилитация окружающей среды". Тез. докл. Изд. СО РАН, Томск, 1998.1. Параметры