автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Совершенствование многозвенного сканирующего манипулятора автоматизированной системы контроля дефектов колец подшипников по критерию управляемости

Список сокращений.

Введение.

1. Аспекты применения манипуляторов в современных системах контроля дефектов.

1.1. Требования к современным методам и системам контроля дефектов поверхности.

1.2. Неразрушающие методы в современных автоматизированных системах контроля дефектов.

1.3. Многозвенные манипуляторы в автоматизированных системах контроля дефектов.

1.3.1. Общие подходы к моделированию многомерных систем.

1.3.2. Основы моделирования многозвенных манипуляторов.

1.4. Принципы построения современных программных комплексов управления.

1.5. Постановка задачи исследования.

2. Моделирование многозвенного сканирующего манипулятора для организации управления процессом контроля деталей подшипников.

2.1. Многозвенный сканирующий манипулятор как многомерная система в пространстве состояний.

2.2. Метод совершенствования и особенности задачи моделирования многозвенного сканирующего манипулятора системы контроля дефектов.

2.3. Математическая модель опытного образца многозвенного сканирующего манипулятора.

2.3.1. Анализ кинематической структуры.

2.3.2. Прямая математическая модель.

2.3.3. Обратная математическая модель.

2.4. Математическая модель серийного образца многозвенного сканирующего манипулятора.

2.4.1. Анализ кинематической структуры.

2.4.2. Прямая математическая модель.

2.4.3. Обратная математическая модель.

2.5. Критерий управляемости многозвенного сканирующего манипулятора.

2.6. Выводы.

3. Программно-техническая реализация управления многозвенным сканирующим манипулятором системы контроля дефектов.

3.1. Разработка структурной модели современного программного комплекса управления технологической системой.

3.2. Применение четырехуровневой структурной модели для построения программного комплекса управления автоматизированной системы контроля дефектов.

3.3. Выводы.

4. Совершенствование многозвенного сканирующего манипулятора автоматизированной системы контроля дефектов.

4.1. Методика экспериментально-аналитического исследования.

4.2. Программный пакет для изучения свойств многозвенного сканирующего манипулятора.

4.3. Экспериментально-аналитическое исследование многозвенного сканирующего манипулятора.

4.4. Разработка методики начальной настройки манипулятора.

4.5. Выводы.

5. Внедрение результатов исследований в промышленных образцах автоматизированной системы контроля дефектов.

Переход на рыночные отношения, происходящий в России, оказал огромное влияние на работу предприятий машиностроительной отрасли. Многие из них оказались не готовы к конкурентной борьбе и выжили лишь те, кто может обеспечить достойное соотношение цена/качество своей продукции. Зачастую зарубежные производители предлагают продукцию более высокого качества по низкой по сравнению с российскими предприятиями цене. На фоне этого представляется чрезвычайно важным обеспечение качества конечного продукта при минимальной стоимости, что, в свою очередь, может обеспечиваться только при соответствующем внимании к каждой из составляющих цикла производства.

Подшипниковая промышленность - одно из крупнейших подразделений машиностроительной отрасли. Для оценки ее размаха достаточно сказать, что объем производства одного лишь Саратовского Подшипникового Завода за 2001 год составил более 800 миллионов рублей. Разумеется, достижение, сохранение и наращивание больших объемов производства немыслимо без соответствующего внимания к качеству конечного продукта, особенно таких ответственных узлов как подшипники. Цикл изготовления подшипников качения и их элементов включает в себя множество технологических операций. Одной из самых главных и ответственных финишных операций является шлифование поверхностей качения подшипников. Качество шлифования определяется многими факторами, исследованию и изучению которых посвящены работы многих зарубежных и российских ученых (Королев A.B., Лурье Г.Б., Худобин Л.В., Евсеев Д.Г и другие). Введение в технологический процесс методов обеспечения качества шлифования (активный контроль размеров, например) позволяет минимизировать количество бракованной продукции, однако для гарантии качества конечного продукта применения одних лишь технологических методов обеспечения качества недостаточно.

Современная система управления качеством продукции на производстве немыслима без звена обратной связи, позволяющим оценить эффект от применения того или иного метода обеспечения качества. Таким звеном для технологического процесса шлифования являются системы контроля дефектов. Классические производственные методы выявления структурных нарушений в металле (химическое травление, порошковая дефектоскопия) постепенно вытесняются более современными подходами, главным образом из-за высокой стоимости и повышенной экологической опасности. Одним из наиболее перспективных методов контроля дефектов является электромагнитная (вихретоковая) дефектоскопия, освещенная в работах многих российских ученых, таких как Дорофеев А.Л., Казаманов Ю.Г., Рудаков В.Н. и другие. Этот метод является более оперативным, более дешевым и значительно менее экологически вредным, чем классическое химическое травление. Существуют системы контроля дефектов, основанные на вихретоковом методе и выпускаемые в России, но они разработаны давно и не являются автоматизированными ни по сбору информации, ни по сканированию сложных профилей поверхности. Существующие современные разработки не учитывают требований к процессу контроля подшипников и не обеспечивают необходимой гибкости и скорости переналадки. В связи с этим актуальной является задача создания системы контроля дефектов поверхностей качения подшипников, оснащенной манипулятором, осуществляющим перемещение вихретокового датчика по контролируемой поверхности.

Цель работы - совершенствование многозвенного сканирующего манипулятора параллельного типа с тремя степенями свободы, используемого в автоматизированной системе вихретокового контроля дефектов дорожек качения колец подшипников с целью расширения функциональных возможностей системы при контроле колец различных типов.

Научная новизна работы заключается в обосновании метода совершенствования многозвенного сканирующего манипулятора параллельного типа с тремя степенями свободы на основе математического моделирования кинематики манипулятора с минимизацией расчета для использования в системах реального времени и экспериментально-аналитического исследования конфигурации рабочей зоны манипулятора при помощи разработанного критерия управляемости в пространстве состояний, основанного на числе обусловленности матрицы частных производных вектора выхода системы по вектору входа.

Практическая ценность и реализация результатов работы. Исследования и решения, приведенные в работе, проводились в рамках программы создания автоматизированной системы контроля дефектов колец подшипников, осуществляемой совместно Саратовским государственным техническим университетом, ОАО «Саратовский Подшипниковый Завод» и ГУНТП «СТОМА». Результатом этой программы стало освоение мелкосерийного выпуска системы в ГУНТП «СТОМА», внедрение системы на ОАО «СПЗ» и использование контроля поверхности вихретоковым методом в технологическом процессе изготовления подшипников. Система внедрена также на ряде других подшипниковых заводов России.

Созданные математические модели многозвенного манипулятора и программный комплекс управления манипулятором были использованы в системе контроля для решения задачи сканирования сложных профилей колец подшипников. Критерий управляемости манипулятора стал основой для создания методики совершенствования многозвенного сканирующего манипулятора, использованной в экспериментально-аналитическом исследовании конструкции опытного манипулятора с целью перехода к серийному образцу изделия. Методика начальной настройки манипулятора позволила сократить время подготовки системы к работе в 5 раз.

Разработанная система контроля дефектов деталей подшипников экспонировалась на следующих выставках:

1. Выставка «Экспоэлектроника-2001» (Москва, апрель 2001 г.).

2. Международная специализированная выставка «Эталон-2001»

Москва, 21-24 августа 2001 г.)

Апробация работы. Основные положения работы докладывались на Всероссийской конференции «Состояние и проблемы измерений» (Москва, 2000 г.). Международной конференции «Комплексное обеспечение показателей качества транспортных и технологических машин» (Пенза, 2001 г.), Всероссийской конференции «Современные технологии в машиностроении» (Пенза, 2001 г.), а также на заседаниях кафедры «Автоматизация и управление технологическими процессами» СГТУ в 2000 - 2002 гг.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 работ.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель многозвенного сканирующего манипулятора параллельного типа с тремя степенями свободы.

2. Методика совершенствования многозвенного сканирующего манипулятора на основе разработанного критерия управляемости в пространстве состояний.

3. Программно-техническая реализация системы управления движением манипулятора на основе разработанной модели.

4. Экспериментально-аналитическое исследование конфигурации рабочей зоны манипулятора при помощи созданного пакета программно-математического обеспечения.

5. Методика начальной настройки многозвенного сканирующего манипулятора автоматизированной системы контроля дефектов.

6. Результаты внедрения исследований в серийно выпускаемой автоматизированной системе контроля дефектов колец подшипников.

Теоретические и экспериментальные исследования выполнены на кафедре «Автоматизация и управление технологическими процессами» Саратовского Государственного Технического Университета, на Саратовском Подшипниковом Заводе, а также в рамках рабочей деятельности автора в ГУНТП «СТОМА».

4.5. Выводы

1. Методика совершенствования МСМ описывает процесс создания автоматизированной системы контроля дефектов и выражает последовательность проектного перехода от манипулятора опытного образца к серийному изделию на базе разработанных во второй главе работы математических моделей МСМ и критерия управляемости манипулятора.

2. Программный пакет изучения свойств многозвенного сканирующего манипулятора дает возможность оценить характеристики системы сканирования на этапе проектирования и осуществляет построение трехмерного графика критерия управляемости манипулятора, разработанного во второй главе работы.

3. На основе эксперимента построены графики рабочей зоны опытного манипулятора по углу вращения датчика. Необходимый диапазон составляет не менее 130 градусов, однако результаты эксперимента показали недостаточность диапазона вращения рабочего органа, главной причиной которой является возникновение ситуаций вырожденности манипулятора. Диапазон составил 100 градусов, его распределение несимметрично относительно нуля в зависимости от технологической координаты ТХ.

4. На основании экспериментально-аналитических исследований был определены допустимые значения критерия управляемости состояния манипулятора (1±0.01), при которых математическая модель опытного и серийного манипулятора сохраняет адекватность. Были определены недостатки конструкции опытного манипулятора, и его кинематика была модернизирована с целью расширения рабочего диапазона враш:ения датчика. Эти изменения нашли отражение в серийном образце манипулятора. Экспериментально-аналитическое исследование серийной конструкции по критерию управляемости показало, что серийный манипулятора обеспечивает требуемый диапазон угла ±65 градусов.

5. Экспериментальные данные подтвердили удовлетворительную точность позиционирования рабочего органа серийного манипулятора значением 0.25 мм с распределением близким к нормальному, что соответствует технологическим требованиям, определенным во второй главе работы.

6. Разработана методика для определения геометрических параметров датчика, позволяюш;ая сократить время подготовки системы к работе в 5 раз. Методика была автоматизирована и встроена в программный комплекс управления автоматизированной системы контроля дефектов.

5. ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ В ПРОМЫШЛЕННЫХ ОБРАЗЦАХ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ

КОНТРОЛЯ ДЕФЕКТОВ

Повышение качества продукции как способ эффективного экономического вложения средств надежно зарекомендовал себя в промышленности. Описанные в предыдущих разделах подходы, методы и реализации получили отражение в автоматизированной системе контроля дефектов (АСКД), разработанной совместно СГТУ, ГУНТП «СТОМА» и ОАО «СПЗ» и внедренном на ряде подшипниковых предприятий России. Акты, подтверждающие внедрение приборов, приведены в приложении 3. В данном разделе описываются детали процесса внедрения системы контроля серийного

Рис. 5.1. Внешний вид опытной АСКД образца. Вначале рассматривается опытная АСКД, которая явилась прообразом серийного прибора и позволила выявить недостатки конструкции и некоторые ошибки проектирования программного комплекса управления и средств обработки сигнала.

Опытный прибор был запущен в эксплуатацию на Саратовском Подшипниковом Заводе в начале 2000 года. Внешний вид системы изображен на фотографии на рис 5.1. Внедрение прибора подтвердило высокую значимость автоматизированной неразрушающей дефектоскопии для подшипниковой промышленности России. Выявление дефектов с помощью данного метода оказалось очень оперативным, что позволило повысить степень обратной связи между наладчиками шлифовальных станков и качеством выпускаемой продукции. Среди недостатков опытного образца системы можно отметить:

• малую рабочую зону, непригодную для контроля широкого спектра изделий. Экспериментально-аналитическое изучение этого свойства было проведено в четвертой главе.

• неудобный механизм зажима кольца в патроне вращения.

• малую информативность одноканальной системы съема информации. Однако при всех недостатках опытный прибор оказался чрезвычайно полезным и стал основой для разработки более совершенной конструкции. По сравнению с другими отечественными разработками вихретоковой

1И1И1ЛИ1ЛИ1 л ИИ1 1ИИ

Рис 5.2. Пример растра состояния поверхности, полученного при помощи опытной системы контроля дефектов дефектоскопии (см. обзор в первой главе) созданная система обеспечивает значительно более высокую степень автоматизации, переналадка с одного типоразмера кольца на другой осуществляется в считанные секунды, а визуализация результатов в графическом виде на экране компьютера (да еще и с возможностью получения «твердой» копии на принтере!) делает возможной почти моментальную оценку параметров технологического процесса шлифования. На рис. 5.2 приведен пример растра вихретокового образа поверхности, полученного с помощью опытной системы.

Проведенные в четвертой главе экспериментально-аналитические исследования работы многозвенного манипулятора позволили модернизировать его конструкцию, улучшив качество работы и резко увеличив рабочую зону по диапазону вращения датчика. Это расширило спектр типоразмеров изделий, которые можно контролировать с помощью АСКД серийного образца. Дополнительно была полностью переработана схема приема сигнала с датчика. В ее основу был положено преобразование магнитных свойств контролируемого материала в 2 электрических составляющих: сигнал амплитуды и сигнал фазы. В результате была разработана серийная система контроля дефектов, внешний вид которой

Рис. 5.3. Внешний вид серийной АСКД

Кох»*», г

Рис 5.4. Сетка шлифовальных трещин, выявленная при помощи серийного прибора

КАнал кпрямой) Яржовт*.

РМЗДкСТ - £

Грамм1щ - %Л КоэФФиЗ

Кам«л 2<п1»»1« 10й> яркость -(°мтРа°т

Г»аииА/

Обшив п<31тем>1«тры аг«« п®ю|«вт1»л - е.ее

Начало - «мил».

Га«имоммкм 1 - § ^ат»хами« I - з

Гатионмки 1 - в

Затчхамм» 2 - Ж

Грв^йс^Ра^Ж ьпми.

Рис 5.5. Троститное пятно, выявленное при помощи серийного прибора приведен на рис. 5.3. Примеры полученной с помощью серийного прибора контроля дефектов информации приведены на рис. 5.4-5.5.

Неразрушающий контроль является важным звеном в цепи технологических операция цикла изготовления подшипников. Он позволяет повысить оперативность выявления брака, возникающего во время шлифования. Важной областью применения подобных приборов является выявление предбракового состояния, что позволяет полностью исключить выпуск некачественной продукции. Эффективность применения автоматизированной системы контроля дефектов подтверждена производственной практикой. На данный момент система применяется на подшипниковых заводах в Саратове, Ростове-на-Дону, Волжском, о чем свидетельствуют акты внедрения, приведенные в приложении 3. Параметры конструкции манипулятора обеспечивают сканирование более чем 50-ти различных типоразмеров колец и роликов, и это число постоянно повышается. Универсальный язык описания траектории движения рабочего органа позволяет описать любой новый профиль сканирования, при этом время переналадки составит не более 15 минут при первом сканировании и не более 1 минуты при последующих запусках. Методика начальной настройки манипулятора, разработанная в п. 4.4, встроена в программный комплекс управления и обеспечивает минимальное время подготовки прибора к работе во время начальной настройки или при смене датчика (не более 5 минут).

Программные комплексы управления опытного и серийного образца АСКД были практически полностью разработаны автором данной работы. При их создании были использованы структурные подходы, определенные в третьей главе. Это позволило создать надежную, безопасную систему, легко поддающуюся модернизации и расширению. Важным достоинством систем, оснащенных ЭВМ, является их гибкость. Программное обеспечение АСКД постоянно совершенствуется. Одним из последних достижений стало внедрение вейвлет-обработки сигнала, позволяющей повысить качество распознавания дефектов, и ускорить в несколько раз обработку данных.

В таблице 5.1 приведены наиболее важные технические характеристики автоматизированной системы контроля дефектов серийного образца, используемой на производстве для выявления брака шлифованных

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

По результатам теоретических и экспериментальных исследований и их реализации в серийной АСКД можно сделать следующие выводы:

1. Проведенный анализ состояния задачи контроля качества поверхностного слоя дорожек качения колец подшипников позволил определить требования к современным автоматизированным системам контроля дефектов. При анализе физико-механических свойств металла методом вихретоковой дефектоскопии задача перемещения датчика по поверхности сложного профиля может быть решена с помощью многозвенного сканирующего манипулятора с тремя степенями свободы.

2. Сформулированные требования к процессу управления перемещением вихретокового датчика по поверхности дорожек качения колец подшипников позволили установить, что рабочий орган должен иметь 3 степени свободы технологических координат: перемещение в плоскости по ортогональным координатам и вращение по углу. Для решения задачи перемещения датчика обоснован выбор манипулятора параллельного типа, в котором управление технологическими координатами осуществляется тремя шаговыми приборными приводами.

3. Прямая математическая модель серийного образца МСМ, разработанного в результате совершенствования опытного манипулятора по критерию управляемости, решает задачу управления перемещением датчика по заданной траектории с установленной точностью. Геометрические параметры элементов конструкции серийного манипулятора были уточнены исходя из требуемого диапазона изменения и скоростей координат датчика. Обратная математическая модель обеспечивает контроль адекватности прямой модели и позволяет определить текущие технологические координаты датчика в произвольный момент времени.

4. Разработан критерий управляемости манипулятора в пространстве состояний, основанный на анализе изменения потока приборных и технологических координат и определенный как число обусловленности матрицы частных производных вектора выхода системы по вектору входа. Оценка МСМ по критерию управляемости с установленным диапазоном 1±0.01 позволяет установить границы расширения функциональных возможностей, связанных с увеличением рабочей зоны МСМ при контроле колец различных типов.

5. Математические модели МСМ и критерий управляемости стали базой для создания методики совершенствования манипулятора. Разработан программный пакет для изучения свойств многозвенного сканирующего манипулятора, использованный при экспериментально-аналитическом исследовании и совершенствовании МСМ по критерию управляемости.

6. В результате исследований система управления МСМ опытного образца усовершенствована с целью расширения функциональных возможностей и перехода к серийному образцу манипулятора. Экспериментальное исследование серийной конструкции по критерию управляемости показало, что серийный манипулятор удовлетворяет технологическим требованиям по диапазону угла вращения датчика ±65° и точности позиционирования 0.25 мм. Минимальное время подготовки АСКД к работе обеспечивается разработанной методикой начальной настройки манипулятора, автоматизированной и встроенной в программный комплекс управления АСКД.

7. Задача гибкого управления перемещением вихретокового датчика по поверхностям сложного профиля решена путем интеграции разработанных математических моделей МСМ в программный комплекс управления на базе ЭВМ. Реализации моделей обеспечивают минимальное время преобразования координат (0.6 мс), достаточное для организации управления в реальном времени.

8. Полученные в работе результаты использованы в серийно выпускаемой автоматизированной системе контроля дефектов колец подшипников.

144 внедренной на ряде заводов России. Система позволяет контролировать более 50 различных типов колец, время переналадки на новый типоразмер составляет около 15 минут при первом сканировании и менее 1 - при последующих.

1. Аболиньш А.Э., Данилов A.A., К вопросу о разработке приборов неразрушающего контроля на основе микропроцессорных средств. В кн.: Методы и приборы автоматического неразрушающего контроля. - Рига, Риж. политехи, ин-т, 1986, с. 30-36.

2. Александров А.Г. Анализ устойчивости электромеханической системы методом пространства состояний // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2000. С. 4-7.

3. Александров А.Г. Математическая модель и реализация системы управления для рычажного манипулятора // Комплексное обеспечение показателей качества транспортных и технологических машин: Сб. статей Международной конференции. Пенза: ПТУ, 2001. С. 46 - 50.

4. Александров А.Г. Моделирование манипулятора с помощью современных информационных средств // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2002. С. 913.

5. Александров А.Г. Особенности квантования временных интервалов в цифровых управляющих комплексах // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2001. С. 4-8.

6. Александров А.Г. Разработка и моделирование сканирующего манипулятора для системы неразрушающего контроля // Современные технологии в машиностроении: Сб. материалов 5-й Всеросс. науч.-практ. конф. Пенза: ПДЗ, 2001.

7. Ахо А., Сети Р., Ульман Д. Компиляторы: принципы, технологии и инструменты.: Пер. с англ. М.: Издательский дом "Вильяме", 2001. - 768 с: ил.

8. Бабак В. П., Штилька В.И. Автоматическое управление в системах неразрушающего контроля. Киев: УМК ВО, 1989.

9. Булгаков A.A. Программное управление системами машин. М.: Наука, 1980. 264 с.

10. Бутаков Е.А., Островский В.И., Фадеев И.Л. Обработка изображений на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1987.

11. Буч Г. Объектно-ориентированный анализ и проектирование с примерами приложений на С++, 2-е изд. / Пер. с англ. М.: "Издательство Бином", СПб.: "Невский диалект", 1999 г. - 560 с, ил.

12. Веселовский В.В. Кинематика манипуляторов: Учеб. пособие. М.: МИРЭА.- 1991.-72 с: ил.

13. Виноградов М.В., Александров А.Г., Зайцев СИ. О преобразованиях координат в многозвенных системах // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2000. С. 14-17.

14. Вирт Н. Алгоритмы и структуры данных: Пер с англ. 2-е изд., испр. - СПб.: Невский Диалект, 2001. - 352 с: ил.

15. Вихретоковый контроль с применением повышенных рабочих частот: Метод, рекомендации / Подгот. В. Н. Учаниным. Киев: 0-во Знание УССР. - 1990. - 22, с: ил.

16. Вихретоковый метод обнаружения скрытых дефектов усталостного и коррозионного происхождения: Метод, рекомендации / Подгот. В. Н. Учаниным. Киев: 0-во Знание УССР. - 1988. - 18, с: ил.

17. Гайдышев И. Анализ и обработка данных СПб: Питер, 2001. - 752е.: ил.

18. Гилл Ф., Мюррей У., Райт М. Практическая оптимизация. М.: Мир, 1985. - 509 с.

19. Голд Б., Рэйдер Ч. Цифровая обработка сигналов / Пер. с англ. М.: Сов. радио, 1973.

20. Гончаров Д., Салихов Т. DirectX 7.0 для программистов. Учебный курс. СПб.: Питер, 2001. - 528 с: ил.

21. Грейвулис ЯП. Робототехника. Приводы, управление и технология производства. Рига, 1990.

22. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979.

23. Гудман С, Хидетниеми С. Введение в разработку и анализ алгоритмов : пер с англ., М.: Мир, 1981

24. Гук М., Юров В. Процессоры Pentium III, Athlon и другие СПб: Издательство "Питер", 2000. - 480 с: ил.

25. Дал У., Дейкстра Э., Хоор К. Структурное программирование. М.:Мир, 1975.

26. Демидов А.К., Александров А.Г., Губин A.A. Моделирование следящей системы с комбинированным каналом управления // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 1999. С. 22-25.

27. Демидов А.К., Александров А.Г., Губин A.A. Моделирование электропривода методом пространства состояний // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 1998. С. 105-110.

28. Демидов А.К., Добряков В.А., Александров А.Г. Диагностика системы управления в пространстве состояний на этапе моделирования // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 1999. С 26-27.

29. Дерун E.H., Фастрицкий B.C. Решение задач вихретокового контроля с использованием цифровых методов обработки информации // Методы и приборы автоматического контроля. Электромагнитные методы : сб. тр. Рига : РТУ, 1990.- с. 89 - 96.

30. Добряков В.А., Бондарев В.В. Реализация блоков автоматизированной системы вихретокового контроля // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2000. С. 40-42.

31. Дорофеев А.Л., Казаманов Ю.Г. Электромагнитная дефектоскопия.- М.: Машиностроение, 1980 232 с.

32. Дылевский A.B. Построение фильтров и дифференциаторов на основе метода пространства состояний: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. Воронеж, 1998. - 21 с.

33. Дэннис Дж., Шнабель Р. Численные методы безусловной оптимизации и решения нелинейных уравнений. М.: Мир, 1999. - 440 с.

34. Егоров В.Н., Корженевский-Яковлев О.В. Цифровое моделирование систем электропривода. Д.: Энергоатомиздат, 1986. 168 с.

35. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. М. :Энергия, 1967. - 648 с.

36. Заде Д., Дезоер Ч. Теория линейных систем. Метод пространства состояний. М.: Наука, 1970.

37. Зеленченко А.П. Применение вихретокового и феррозондового методов для дефектоскопии деталей механической части электрического подвижного состава: Учеб. пособие. СПб. - 2000. - 17 с: ил.

38. Зиглер К. Методы проектирования программных систем. М.: Мир,1985.

39. Иванов Е.А. Метод пространства состояний в теории линейных непрерывных и цифровых систем управления: Учеб. Пособие / Иванов Е.А. -М., 1990.- 139 с: ил.

40. Игнатьев А.А, Александров А.Г. Эволюция методов построения управляющих систем контроля дефектов // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2002. С. 7984.

41. Игнатьев A.A., Горбунов В.В., Горбунова О.В. Автоматизированная вихретоковая дефектоскопия деталей подшипников // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2000. С. 48-52.

42. Йоро Г. Планирование траекторий и управление динамикой манипуляторов: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. физ.-мат. наук. М., 1999. - 9 с.

43. Казыханов Х.Р. Автоматизация математического описания и исследование динамического состояния механизмов машин на ЭВМ: Учебное пособие. Алма-Ата: КазПТИ, 1985.

44. Квейд Э. Анализ сложных систем. М.: Сов. радио, 1969.

45. Кириченко Н. Ф. Математическое описание сложных манипуляторов с многими захватами. Киев: ИК. - 1987. - 23 с: ил.

46. Клюев В.П. Системы управления роботов и манипуляторов: Учеб. пособие. Днепропетровск: ДГУ. - 1989. - 72 с, л. схем.: ил.

47. Кнут Д. Искусство программирования для ЭВМ. М.: Мир, 1978.

48. Козлов В.В. Поверка средств неразрушающего контроля. М. 1989.

49. Козлов В.В., Макарычев В.П., Тимофеев A.B., Юревич Е.И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984.

50. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. М.: Наука, 1990. - 248 с.

51. Компьютерные сети: Принципы, технологии, протоколы / В.Г. Олифер, H.A. Олифер. СПб.: Издательство "Питер", 2001. - 672 с: ил.

52. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1970.720 с.

53. Кулемин B.C. Синтез многопроцессорного контроллера системы управления робота: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд.техн.наук. М., 1991. - 16 с: ил.

54. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.

55. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. 448 с.

56. Лещинский В.П. Конструирование роботов и манипуляторов: Учеб.пособие. М. - 1997. - 94 с: ил.

57. Лопухин В. А., Гурылев А. С. Автоматизация визуального технологического контроля в электронном приборостроении. Л.: Машиностроение, 1987.

58. Лучин Д.В. Устройства обработки и визуализации сигналов вихретоковых преобразователей для компьютерной дефектоскопии изделий: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук -Самара, 1999. 16 с: ил.

59. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. М.: Гостехиздат, 1950.

60. Макаров И.М. Проблемы использования микропроцессоров в робототехнике. В кн.: Микропроцессорные системы управления в робототехнике. М.: Наука, 1984.

61. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. -М. Машиностроение, 1982.

62. Математическое моделирование / Под ред. Дж. Эндрюса и Р. Мак-Лоуна. М.: Мир, 1979.

63. Михайлов Б.Б., Шаронов Н.Ф. Микро-ЭВМ в системе управления манипуляционным роботом в использованием датчика визуальной информации. В кн.: Микропроцессорные системы управления в робототехнике. М.: Наука, 1984.

64. Михеев Ю.Е., Сосонкин В.Л. Системы автоматического управления станками. М.: Машиностроение, 1978. - 264 с.

65. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов: Учеб. пособие для студентов высших технических учебных заведений /В.Г. Стеблецов, В. Д. Новиков, О.Г. Камладзе М.: Машиностроение, 1989. 224 с: ил.

66. Мужицкий В.Ф. Новые магнитные вихретоковые средства неразрушаюшего контроля и технической диагностики // Контроль. Диагностика, 1999. №5. С. 5-9.

67. Муравьев Ю.В., Муравьев В.М., Тен Г.Н. Томографический метод контроля прижогов после чистовой механической обработки металлов // Управляющие и вычислительные комплексы в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 1999. С. 75-77.

68. Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон. М.: Мир, 1988. - 334 с, ил.

69. Неразрушающие физические методы и средства контроля: ХШ науч.-техн.конф., 8-12 сент.1993 г.: Тез.докл. СПб., 1993. - 123 с.

70. Никифоров Д.В. Модели и алгоритмы быстрого поиска траекторий многозвенных манипуляторов для автоматизированной системы управления: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. -Уфа, 1999. 16 с: ил.

71. Оллсон Г., Пиани Д. Цифровые системы автоматизации и управления. СПб: Невский Диалект, 2001. - 557 с: ил.

72. Оппенгейм A.B., Шафер Р.В. Цифровая обработка сигналов / Пер с англ. М.: Связь, 1979.

73. Основы управления технологическими процессами / Под ред. Н.С. Райбмана М.: Наука, 1978. - 440 с.

74. Павловский М.А. Теоретическая механика роботов (манипуляторов): Учеб. пособие / Киев, политехи, ин-т им. 50-летия Великой Окт. соц. революции. Киев: КПП. - 1986. - 91, с: ил.

75. Перевозчиков А. Г. Математические основы проектирования манипуляторов: Учеб. пособие. Калинин: КГУ. - 1988. - 92, с: ил.

76. Попов. Э.В., Фирдман Г.Р. Алгоритмические основы интеллектуальных роботов и искусственного интеллекта. М.: Наука, 1976.

77. Приборы для неразрушающего контроля материалов и изделий: Справочник / Под ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1976.

78. Путятин Е. П., Аверин СИ. Обработка изображений в робототехнике. М.: Машиностроение, 1990. - 320 с: ил.

79. Пфанцагль И. Теория измерений. М.: Мир, 1976.

80. Пчелинцев А. С, Бондарев В. В. Блок сопряжения системы автоматического контроля дефектов колец подшипников // Управляющие и вычислительные комплексы в машино- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 1999. С 87-89.

81. Рудаков В.Н. Вихретоковые методы и приборы неразрушающего контроля: Учеб. пособие. СПб, 1992. - 72 с: ил.

82. Сбалансированные манипуляторы / И.Л. Владов, В.Н. Данилевский, П.Б. Ионов и др.; Под ред. П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1988. - 264 с: ил.

83. Сумский С.Н. Расчет кинематических и динамических характеристик плоских рычажных механизмов: Справочник. М.: Машиностроение, 1980. 312 с.

84. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение: Пер с англ. / Под ред. Ю.И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1972.

85. Тетерин А. Л. Программное обеспечение программно-специализируемого вихретокового прибора. В кн.: Методы и приборы автоматического неразрушающего контроля. - Рига, Риж. политехи, ин-т, 1986, с. 67-70.

86. Тимофеев A.B. Построение адаптивных систем управления программным движением. М.: Энергия, 1980.

87. Тимофеев В.А Инженерные методы расчета и исследования динамических систем. Л.: Энергия, 1975. - 320 с.

88. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений: Пер с нем. -М.: Энергоатомиздат, 1988. 88 с: ил.

89. Ту Ю. Современная теория управления. М.: Машинострение, 1971.472 с.

90. Тягунов O.A. Системы управления роботами и манипуляторами (механика роботов): Учеб.пособие. М. - 1996. - 52 с: ил.

91. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. И.М. Макарова, В.А. Чиганова. М.: Машиностроение, 1984.

92. Филонов И. П. Моделирование движения и управления манипуляторами в технологических процессах. Минск, БГПА, 1993.

93. Филонов И. П. Проектирование схем технологических машин и манипуляторов (в 11 частях). Минск, 1995.

94. Филонов И.П., Анципорович П.П., Акулич В.К. Теория механизмов, машин и манипуляторов. Мн.: Дизайн ПРО, 1998. - 656 с: ил.

95. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 624 с, ил.

96. Шахинпур М. Курс робототехники. М., 1990.

97. Шишкин А.Р. Тестовая информационно-измерительная система с вихретоковыми преобразователями: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд.техн.наук. Самара, 1991. - 21 с: ил.

98. Янг Д. Робототехника. М., 1979.

99. Янг С. Алгоритмические языки реального времени / Пер. с англ. М.: Мир, 1985.

100. Ярошек А.Д., Быструшкин Г.С., Павлов Б.М. Токовихревой контроль качества деталей машин. Киев: Наукова думка, 1976. - 124 с.

101. Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением робота. М.: Машиностроение, 1979.

102. Abdel-Malek К., Adkins F., Yeh H.-J., Haug E. On the determination of boundaries to manipulator workspaces. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 13, pp. 63-72.

103. Alciatore, D,, and Ng, C, 1994, "Determining Manipulator Workspace Boundaries Using the Monte Carlo Method and Least Squares Segmentation," AS ME Robotics: Kinematics, Dynamics, and Controls, DE-Vol. 72, pp. 141-146.

104. Bonev I., Gosselin C. Singularity Loci of Planar Parallel Manipulators with Revolute Joints CK, 2001.

105. Clavel, R., 1988, "Delta, A Fast Robot with Parallel Geometry," Proceedings of the 18th International Symposium on Industrial Robots, pp. 91-100.

106. Craig, J. J. D 1989 E : Introduction to Robotics. Addison-Wesley Publishing Company.

107. Fichter, E. A Stewart Platform Based Manipulator: General Theory and Practical Construction. International Journal of Robotics Research, Vol. 5, pp. 157182., 1986.

108. Goldberg A. Smalltalk-80: The Interactive Programming Environment, MA: Addison-Wesley, 1984.

109. Gosselin, C, 1990, "Stiffness Mapping for Parallel Manipulators," IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 6, pp. 377-382.

110. Gosselin, C, and Angeles, J., 1990, "Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic Chains", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.6, pp. 281-290.

111. Gosselin, C, and Hamel, J., 1994, "The Agile Eye: A High-Performance Three-Degree-of-Freedom Camera-Orienting Device," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 781-786.

112. Gosselin, C, and Sefrioui, J., 1992, "Determination of the Singularity Loci of Spherical Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulators," Proceedings of the 1992 ASME Design Engineering Technical Conference, DE-Vol. 45, pp. 329336.

113. Gosselin, C, Lavoie, E., and Toutant P., 1992, "An Efficient Algorithm for the Graphical Representation for the Three-Dimensional Workspace of Parallel Manipulators," ASME Robotics, Spatial Mechanisms, and Mechanical Systems, DE-Vol.45, pp. 323-328.

114. Griffits, J., 1985, The Theory of Classical Dynamics, Cambridge University Press.

115. I.Daubechies, Orthonormal Basis of Compactly Supported Wavelets, Comm. Pure Applied Mathematics, vol.41, 1988, pp.909-996.

116. Kanter J. Understanding Thin-Client/Server Computing. Microsoft Press, 1998.

117. Lewis, F., Abdallah, C, and Dawson, D., 1993, Control of Robot Manipulators, MacMillan Publishing Company, pp. 125-130.

118. Merlet, J-P., 1989, "Singular Configurations of Parallel Manipulators and Grassman Geometry," International Journal of Robotics Research, Vol . 8, pp. 45-56.

119. Mouly, N., and Merlet, J., 1992, "Singular Configurations and Direct Kinematics of a New Parallel Manipulator," Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 1, pp. 338-343.

120. Nilsson, K. D 1996 E : Industrial Robot Programming. PhD thesis ISRN LUTFD2 / TFRT- -1046- -SE, Department of Automatic Control Lund Institute of Technology.

121. Oblak, D., Kohli, D., 1988, "Boundary Surfaces, Limit Surfaces, Crossable and Noncrossable Surfaces in Workspace of Mechanical Manipulators," Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 110, pp. 389-396.

122. Parenti-Castelli V., Di Gregorio R., Bubani F. Workspace and Optimal Design of a Pure Translation Parallel Manipulator Meccanica, 2000, 3, pp. 203-214.

123. Ragahavan, M., and Roth, B., 1995, "Solving Polynomial Systems for the Kinematic Analysis and Synthesis of Mechanisms and Robot Manipulators," Transactions of the ASME Special 50th Anniversary Design Issue, Vol. 117, pp. 7179.

124. S.Mallat, A Theory of Multiresolution Signal Decomposition: The Wavelet Representation, IEEE Trans. Pattern Analysis and machine Intelligence, vol.11, 1989, pp.429-457.

125. Sobh T., Abuzneid A., Mihali R. A PC-Based Simulator/Controller/Monitor Software for a Generic 6-DOF Manipulator Journal of Intelligent and Robotic Systems, August 2001, pp. 355-377.

126. Stamper R.E. A Three Degree of Freedom Parallel Manipulator with Only Translational Degree of Freedom / Thesis Report. Institute For Systems Research, 1997.157

127. Stone H.W. Kinematic modeling, identification, and control of robotic manipulators. Boston etc: Kluwer acad. publ. - 1987. - XVIII, 224 c: hji.

128. Szkodny T. Modelling of Kinematics of the IRb-6 Manipulator -Computers & Mathematics with Applications, May 1995, pp. 77-94.

129. Tahmasebi, F., and Tsai, L.W., 1995, "On the Stiffness of a Novel Six-DOF Parallel Minimanipulator," Journal of Robotic Systems, Vol. 12, No. 12, pp. 845-856.

130. The kinematics of robot manipulators / Ed.: J.M.McCarthy. Cambridge (Ma): MIT press. - London.

131. Waldron, K., and Hunt, K., 1988, "Series-Parallel Dualities in Actively Coordinated Mechanisms," Proceedings of the 4th International Symposium on Robotic Research, MIT Press, pp. 175-181.

132. Wang, J., and Gosselin, C, 1996, "Kinematic Analysis and Singularity Loci of Spatial Four-Degree-of-Freedom Parallel Manipulators," Proceedings of The 1996 A S M E Design Engineering Technical Conference, M E C H : 1106.

133. Whitney, D., Lozinski, C, and Rourke, J., 1986, "Industrial Robot Forward Calibration Method and Results," Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, Vol. 108, pp. 1-8.

134. Zlatanov, D., Fenton, R., and Benhabib, B., 1995, "A Unifying Framework for Classiffcation and Interpretation of Mechanism Singularities," ASME Journal ofMechanical Design, Vol. 117, pp. 566-572.