автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Совершенствование доильного модуля выжимающего действия

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЙ.>.

§1.1. Состояние разработок систем машинного доения коров.

§ 1.2. Задачи исследований.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА ФУНКЦИОНАЛЬНОЙ СХЕМЫ И УСТРОЙСТВ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ДОИЛЬНОГО МОДУЛЯ ВЫЖИМАЮЩЕГО ДЕЙСТВИЯ.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ УНИВЕРСАЛЬНОГО ПНЕВМОЭЛЕМЕНТА КОММУТАЦИИ.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ОСНОВНЫХ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ БЛОКОВ ПНЕВМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЛЕРА.

ГЛАВА 5. УСЛОВИЯ ПРОВЕДЕНИЯ ОПЫТОВ, МЕТОДИКА И РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ.

§ 5.1. Условия проведения испытания комплекта доильного оборудования КДО-В-8 выжимающего действия с манипуляторами МД-В-01.

§ 5.2. Методика проведения испытаний элементов и модулей пневмоавтоматики базы СЯВАЛ.

ГЛАВА 6. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ВНЕДРЕНИЯ ДОИЛЬНОГО МОДУЛЯ ВЫЖИМАЮЩЕГО ДЕЙСТВИЯ.

§ 6.1. Расчет годового конструктивного экономического эффекта.

§ 6.1.1. Определение себестоимости доильного модуля выжимающего действия типа МД-В-01.

§ 6.1.2. Расчет себестоимости низковакуумного доильного комплекса типа КДО-В-8.

§ 6.1.3. Расчет конструктивного экономического эффекта внедрения низковакуумного доильного комплекса на установке типа УДА-8А «Тандем.

§ 6.2. Расчет физиологического экономического эффекта внедрения низковакуумного доильного комплекса на установке типа УДА-8А «Тандем».

§ 6.3. Расчет ветеринарно-медицинского экономического эффекта внедрения низковакуумного доильного комплекса на установке типа УДА-8А

Тандем».

§ 6.4. . Расчет энергетического экономического эффекта внедрения низковакуумного доильного комплекса на установке типа УДА-8А «Тандем».

§ 6.4.1. Расчет энергозатрат на моделирование физиологически адекватного способа машинного доения.

§ 6.4.2. Расчет энергозатрат на улучшение микроклимата доильного модуля.

§ 6.4.3. Определение расхода кормов для сохранения энергетического потенциала коров.

§ 6.4.4. Определение энергозатрат на подогрев воды для преддоильной санитарной обработки вымени.

§ 6.5.5. Расчет технологического экономического эффекта внедрения низковакуумного доильного комплекса на установке типа УДА-8А «Тандем».

РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ И ОБЩИЕ ВЫВОДЫ.

Актуальность темы. Известны два принципа извлечения молока, используемые при конструировании доильных аппаратов: высасывание, требующий формирование высокого вакуума непосредственно в подсосковой камере и выжимание, требующий разнополярного давления, при низком вакууме в подсосковом пространстве.

Первый принцип лежит в основе всех выпускаемых сегодня доильных аппаратов. Их принципиальными недостатками являются те, которые не обеспечивают раздражения механорецепторов вымени, вследствие чего не вызывается полноценный рефлекс молокоотдачи. Давление на сосок в такте сжатия распространяется от кончика соска вверх, замедляя заполнение цистерны соска вымени молоком. Серьезным недостатком является также то, что под действием высокого вакуума нарушается кровообращение в сосках вымени, а также происходит травмирование высоким вакуумом тканей вымени при передержках доильного аппарата после окончания доения. Все это провоцирует заболеваемость коров маститом.

По данным физиологов наиболее физиологичным способом машинного доения является доение по принципу выжимания молока, аналогично акта сосания из вымени теленком, при помощи избыточного давления, без использования высокого вакуума, со стимуляцией рефлекса молокоотдачи в начале и процессе доения.

Такой принцип, в сравнении сейчас традиционным, отсасывающим, позволяет повысить продуктивность коров и значительно снизить заболеваемость их маститом, доведя ее до значения не превышающего уровня при ручном доении.

Поэтому разработка доильного модуля выжимающего действия, обладающего физиологически адекватным способом машинного доения, 5 является перспективным направлением, чему и посвящено настоящее исследование.

Целью работы является исследование и создание доильного модуля выжимающего действия, применительно к установке УДА-8А «Тандем». Для достижения этой цели были поставлены следующие задачи:

1. Разработать структуру системы управления, реализующую физиологичный способ доения, принципиальные схемы и конструкции аппаратов для ее реализации.

2. Провести теоретические исследования функционирования разработанных аппаратов с целью выбора их рациональных параметров.

3. Проверить эффективность технических решений в хозяйственных условиях.

Методы исследований. Решение поставленных задач осуществлялось на основе методических рекомендаций сотрудников ВНИИРГЖ (г. Санкт-Петербург - Пушкин), Московской сельскохозяйственной академии им. К. А. Тимирязева (МСХА), кафедры электрификации и автоматизации СХП, БЖ Чувашской госсельхозакадемии.

Научная новизна:

1. Предложена функциональная схема автоматизированного доильного модуля, реализующего физиологичный способ доения.

2. Разработаны принципиальные схемы и, на созданных с участием соискателя новых пневмомеханических устройствах, конструкции: контроллера доильного модуля выжимающего действия, блока совмещенной подачи вакуума и избыточного давления в кольцевые и межстеночные камеры доильных агрегатов, устройств формирования пневматических импульсов технологического воздействия.

3. Разработан метод расчета быстродействия системы управления подачи сигналов в увеличенные рабочие емкости технологического аппарата. 6

4. Обоснован выбор оптимальной схемы блока совмещения с учетом энергетики и физиологии машинного доения.

Практическое значение результатов работы. Разработанные конструкции пневматических систем управления доильного модуля выжимающего действия позволяют обеспечить более высокие показатели применяемого в настоящее время оборудования на доильной установке УДА-8А «Тандем» за счет качественного выполнения процесса машинного доения, повышения продуктивности и снижения уровня заболеваемости коров маститом, снижение затрат на их лечение и повышения производительности труда на производстве молока за счет внедрения доильного модуля МД-В-01 выжимающего действия, обладающего физиологически адекватным способом машинного доения (применение низкого вакуума, эффективный массаж соска и вымени в процессе доения, использование гибкой обратной связи по интенсивности молоковыведения в формировании четырех режимов работы манипулятора).

Реализация результатов работы. Результаты научно-исследовательских и опытно конструкторских работ переданы фирме «Элара-тексто» ОАО «ЧПЗ-Элара» и внедрены в конструкциях доильных модулей двух типов в составе комплекта оборудования КДО-В-8: МД-В-01 - пневматический вариант и МД-В-02 - электронно-пневматический вариант.

Комплект оборудования КДО-В-8 смонтирован на мол очно-товарной ферме сельскохозяйственного производственного кооператива «Племзавод имени Е. Андреева» Моргаушского района Чувашской республики, который находится в эксплуатации. Доильные модули МД-В-01 и МД-В-02 демонстрировались на Всероссийской выставке «Агромаш-94» (Ижевск, ноябрь 1994), на Всероссийской выставке «Масленица-95» (Москва, ВВЦ, март 1995) и на выставке «Чувашия - новое время» (Чебоксары, июнь 1996). Оргкомитет Всероссийской выставки «Масленица-95» наградил коллектив 7 авторов Золотой медалью Всероссийского выставочного центра за разработку доильного модуля выжимающего действия.

Апробация работы. Основные положения диссертационой работы докладывались и обсуждались на заседании Научно-технического Совета Минсельхозпрода РФ (Москва, 1994) (протокол №4 от 16 февраля 1994г.), на Волго-Вятской региональной научно-методической конференции «Проблемы многоуровневого образования» (Чебоксары, 1994), на VIII (I Всероссийском) симпозиуме по машинному доению сельскохозяйственных животных (Оренбург, 1995), на X Международном Симпозиуме по машинному доению сельскохозяйственных животных, первичной обработке и переработке молока (Переславль-Залесский, 2000), на научных конференциях профессорско-преподовательского состава ЧГСХА, 1997, 2000, 2001).

Публикации. Основные результаты по теме диссертации опубликованы в 6 печатных работах и вошли научную монографию «Пневмоавтоматика биомеханической робототехники», подготовленную к выпуску.

Объем работы. Диссертация изложена на 124 страницах, состоит из введения, шести глав, выводов, списка литературы (87 наименований) и 3 приложений. Включает 22 рисунка и 9 таблиц.

Заключение.

Цель выполненных расчётов - выбор наиболее эффективного варианта капитальных вложений (инвестиций). Рассматриваемые варианты признаются эффективными, если соблюдается неравенство

Эф>Ен, из где Эф - фактическая величина эффективности капитальных вложений; Ен -нормативная величина экономической эффективности капиталовложений (Ен

0,15).

0 А/7 ЭА = — или Э, = — ф r ф r где АП - прирост прибыли; АХд - прирост хозрасчётного дохода; Кв - капиталовложения.

Чем выше фактический коэффициент эффективности капитальных вложений (Эф), тем более эффективным является вариант инвестирования. Для рассматриваемого варианта (приложение № 3)

Аи=эк1=эг1+Эг2+Эгз+Эг4+Эг5+Эг7 = =-286570,76+817937,96+17550,64+421635,14+58500=1029053 руб к« =Су22 =365970 руб.

Тогда

1029053 а,= 2,8 >0,15

365970

Срок Тк окупаемости капвложений определяется по нескольким формулам: Тк = i; Т = —. Отсюда Г = 365970 = 0,38 года h АП к АХд " Эф k 1029053

Таким образом, в режиме установившегося развития экономики страны срок окупаемости новой доильной установки типа УДА-8А «Тандем» с низковакуумным комплексом типа КДО-В-01 выжимающего действия модели «(1+3) телёнка» составляет 0,38 лет (4,23 месяца). С учётом Эп и ЭГв значение Тк будет ниже расчётного.

114

Результаты исследований и общие выводы

1. На основе анализа существующих систем машинного доения коров выявлено, что наиболее физиологичным способом машинного доения является доение по принципу выжимания молока, аналогично акта сосания из вымени теленком, при помощи избыточного давления, без использования высокого вакуума, со стимуляцией рефлекса молокоотдачи в начале и процессе доения. Такой принцип, в сравнении сейчас традиционным, отсасывающим, позволяет повысить продуктивность коров и значительно снизить заболеваемость их маститом, доведя ее до значения не превышающего уровня при ручном доении.

2. Применительно к доению коров предложена структурно-функциональная схема доильного модуля, реализующего физиологичный способ извлечения молока.

Основные параметры процесса:

- вакуум в подсосковой камере доильных агрегатов в режимах машинного доения и додаивания 28 и 38 кПа;

- давление воздуха в межстеночной камере 75 - 80 кПа;

- усилие подпора доильного агрегата на основание вымени 1,5- 2,0 Н;

- амплитуда колебаний доильных агрегатов в режимах машинного доения и додаивания 40 - 60 мм и 10 - 15 мм;

- частота импульсов извлечения молока в режимах машинного доения и додаивания 1,79 и 1,56 Гц;

- давление в кольцевой камере доильного агрегата 140 кПа.

3. Чтобы обеспечить желаемый характер изменения давлений в камерах доильных агрегатов необходимы коммутаторы сигналов, обеспечивающие передачу на выходной канал двух чередующихся сигналов отрицательной и положительной полярности. Для этого нами разработан универсальный пневмо-элемент коммутации воздушных потоков большой мощности и разнополярных давлений.

115

Элемент имеет два габаритных размера: 30x30 мм и 40x40 мм, которые оказывают существенное влияние на схему включения элемента. Когда необходимо быстродействие, устанавливается элемент размерами 40 х 40 мм, у которого эффективная площадь намного больше, чем у элемента 30x30 мм. Разница в эффективных площадях способствует переключению элемента при меньшем давлении в управляющих камерах.

Расчеты и экспериментальные исследования показывают, что снижение суммарного времени срабатывания элемента с 1,18-Ю-3 с до 0,7-Ю-3 с возможно за счет снижения начального давления в управляющей камере путем перехода к двухкамерной системе управления. Двухкамерная система управления позволяет снизить время начала перемещения мембранного блока.

Теоретический кт и экспериментальный кэ коэффициенты повышения быстродействия имеют практически одинаковые значения и подтверждают вывод л л о том, что с увеличением эффективной площади S3 с 7,1 см до 13,13 см и ем

3 3 3 кости V с 16 см до nV=28,4 см при V^const (Ул=6,15 см ) быстродействие пневмоэлемента увеличивается в 1,68 раза.

4. Устройством реализующим алгоритм функционирования доильного модуля является пневматический контроллер, включающий 17 устройств и блоков управления, из которых нами исследовано три устройства: блок совмещенной подачи вакуума и избыточного давления в кольцевые и межстеночные камеры доильных агрегатов (блок совмещения) и два устройства формирования пневматических импульсов технологического воздействия.

Блок совмещения предназначен для совмещенной подачи вакуума и избыточного давления в кольцевые и межстеночные камеры доильных агрегатов при переходе с такта наполнения на такт выжимания.

Устройство формирования импульсов частоты извлечения молока предназначено для создания последовательностей импульсов управления с различным соотношением тактов наполнения и выжимания.

116

С целью нанесения физиологически полезных раздражений в наиболее полном объеме на рецепторы молочной железы на основное давление поступающее в межстеночную камеру наносятся высокочастотные пилообразные импульсы, образуемые устройством формирования импульсов стимулирующих рефлекс молокоотдачи частот.

Исследована совместная работа устройств формирования импульсов технологического воздействия и блока совмещения и на основании этого определены их рациональные схемы и параметры.

6. Производственные испытания позволили установить работоспособность контроллера доильного модуля МД-В-01 выжимающего действия, позволяющего повысить продуктивность коров до 10% за счет вызова полноценного рефлекса молокоотдачи, нормализации функциональной деятельности вымени, полноты выдаивания и снижения уровня заболеваемости маститом до 37% в сравнении с доильным модулем МД-Ф-1 отсасывающего действия.

7. Экономический эффект внедрения доильного модуля выжимающего действия определен как сумма годовых социального, конструктивного, физиологического, ветеринарно-медицинского, энергетического, экологического и технологического экономических эффектов, который равен 1,029 млн. рублей. Срок окупаемости новой доильной установки типа УДА-8А «Тандем» с низковакуумным доильным комплексом типа КДО-В-8 выжимающего действия составляет 0,38 лет.

1. А. с. (Реш. о выдаче а. с. по заявке № 4424143/15 от 19.10.89) СССР, МКИ4 А 01 J 5/08. Доильный стакан /Шеповалов В. Д., Алексеев В. К., Шугу-ров М. М., Пузанков А. Г., Александров Ю. А. Заявл. 30.03.88.

2. А. с. (Реш. о выдаче а. с. по заявке № 4625094/15 от 27.11.89) СССР, МКИ5 А 01 J 7/00. Система управления доильным аппаратом /Алексеев В. К., Шеповалов В. Д., Шугуров М М., Егоров В. П., Александров Ю. А. Заявл. 26.12.88.

3. А. с. 1113055 СССР, МКИ3 А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Алексеев В. К., Шугуров М. М., Новиков А. Б. Опубл. 15.09.84. - Бюл. № 34.

4. А. с. 1305910 СССР, МКИ4 А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для механического доения коров /Алексеев В. К., Шугуров М. М., Александров Ю. А., Кокорина Э. П., Щербакова Т.К., Заявл. 11.02.85.

5. А. с. 1417224 СССР, МКИ4 А 01 J 7/00. Способ машинного доения /Алексеев В. К., Шеповалов В. Д., Шугуров М. М., Александров Ю. А, Кокорина Э. П., Щербакова Т. К. Заявл. 04.06.86.

6. А. с. 1469577 СССР, МКИ4 А 01 J 7/00. Манипулятор для механического доения коров / Алексеев В. К., Шеповалов В. Д., Шугуров М. М., Александров Ю. А., Степанов А. Н., Ильбеев Н. В.-Заявл. 29.06.87.

7. А. с. 1485460 СССР, МКИ4 А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для доения коров /Алексеев В. К., Шеповалов В. Д., Шугуров М. М., Александров Ю. А.-Заявл. 06.08.86.

8. А. с. 1541808 СССР, МКИ4 А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для механического доения коров /Алексеев В. К., Шеповалов В. Д., Шугуров М. М., Александров Ю. А.-Заявл. 21.05.87.

9. А. с. 798373 СССР, МКИ3 F С 3/4. Пневматический распределитель /Шеповалов В. Д., Федоров А. В., Шугуров М. М, Алексеев В. К., Мурадов М.Н. и др-Опубл. 23.01.81 -Бюл. № 3.118

10. Автоматические приборы, регуляторы и управляющие машины: Справ, пособие. -JL: Машиностроение, 1986.-485 с.

11. Агрегатный пневматический комплекс технических средств «Режим-1» /Барский О. Е., Белов В.И., Склярский Э. И. и др. //Механизация и автоматизация производства.-1984.-№ 11.-С. 10-11.

12. Алексеев В К. Изыскание рабочих органов и исследование устройства для сортировки плодов томата по спелости: Дис. канд. техн.наук. -М.: ВИСХОМ, ВНИИКОМЖ, НИИОХ, 1978. -144 с.

13. Алексеев В. К. Обоснование параметров счетчика молока //Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1987. ~№ 6. -С. 31-33.

14. Алексеев В. К. Совершенствование способа машинного доения путем создания оборудования с биомеханической системой управления процессом: Дисс. д-ра техн. наук. -Чебоксары: Чувашский СХИ, 1990. -453 с.

15. Алексеев В. К., Пузанков А. Г. Статистический анализ погрешностей автоматических систем сортирования плодов //Механизация и электрификация соц. сел. хоз-ва. -1979. -№ 10. -С. 19-21.

16. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин: Учебник для вузов. -М.: Наука, 1988. -640 с.

17. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического ре-гулирования.-М.: Наука, 1975. -768 с.

18. Бородин И. Ф., Алексеев В. К., Гасанов А К. Автоматизация процесса сортирования плодов томата по спелости при их машинной уборке //Сб. науч. тр. -М.: МИИСП, 1977. -Т. 14. -Вып. 13. -С. 20-26.

19. Бородин И. Ф., Кирилин Н. И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов.-М.: Колос, 1977. -328 с.

20. Бронштейн И. М., Семендяев К. А. Справочник по математике.-М.: Наука, 1980. -976 с.

21. Вайсблат Д. С., Храмченко JI. X. Комплексы пневматических агрегатных средств циклической автоматики КОМПАС //Автоматизация и механизация производства. -1981. -№ 9. -С. 13-14.119

22. Вальдман Э. К. Физиология машинного доения коров.-М.: Колос, 1977. -192 с.

23. Вентцель Е. С. Теория вероятностей.-М.: Наука, 1964. -576 с.

24. Герц Е. В., Крейнин Г. В. Расчет пневмоприводов ~М.: Машиностроение, 1975.-272 с.

25. Головин В. В. Аналоговые пневматические устройства.-М.: Машиностроение, 1980. -156 с.

26. Государственная система промышленных приборов и средств автоматизации: Агрегатный функциональный комплекс пневматических средств ЦЕНТР: Каталог. Изготовитель ЦНИИТЭИ приборостроения. -М., 1975. -Т. 3, -Вып. 2. -60 с.

27. Государственная система промышленных приборов и средств автоматизации: Приборы контроля пневматические: Каталог. Изготовитель ЦНИИТЭИ приборостроения. -М., 1983. -Вып. 12. -46 с.

28. Государственная система промышленных приборов и средств автоматизации: Пневматические регулирующие устройства: Каталог. Изготовитель ЦНИИТЭИ приборостроения. -М., 1978. -Т. 3. -Вып. 1. -56 с.

29. Государственная система промышленных приборов и средств авто-матизации-Т. 5: Типовые конструкции и элементы. -Вып. 1. -Универсальная система элементов промышленной пневмоавтоматики УСЭППА. -М.: ЦНИИТЭИ приборостроения, 1975. -44 с.

30. Государственная система промышленных приборов и средств автоматизации. Универсальные элементы и модули пневмоавтоматики: Каталог. Изготовитель ЦНИИТЭИ приборостроения. -М., 1982. -Т. 7. -Вып. 2. -51 с.

31. Дмитриев В. Н., Градецкий В. Г, Основы пневмоавтоматики.-М.: Машиностроение, 1973. -280 с.

32. Ефремова Т. К., Тагаевская А. А., Шубин А. Н. Пневматические комплексы технических средств автоматизации.-М.: Машиностроение, 1987. -280 с.120

33. ЗЗ.Залманзон JI. А. Теория элементов пневмоники.-М.: Наука, 1969. -508 с.

34. Ибрагимов И. А., Фарзане Н. Г., Илясов Л. В. Элементы и системы пневмоавтоматики.-М.: Высшая школа, 1975. -360 с.

35. Иващенко Н.Н. автоматическое регулирование. Теория элементов и систем.-М.: Машиностроение, 1978. -736 с.

36. Карташов Л. П. Машинное доение коров.-М.: Колос, 1982. -301 с.

37. Карташов Л. П. Технологические основы создания управляемой системы при машинном доении коров: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. -Волгоград: Волгоградский СХИ, 1973. -37 с.

38. Каталог тракторов, сельскохозяйственных, землеройных и мелиоративных машин и оборудования для механизации животноводческих ферм. -М: ЦНИИТЭИ, 1984. -238 с.

39. Келпис Э. А. Научные основы создания доильных установок для ферм промышленного типа: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. -Елгава: Латвийская СХА, 1973. -27 с.

40. Кирюшина 3. Г. Влияние маститов на молочную продуктивность и воспроизводительную функцию коров //Тез. докл. V Всесоюз. симпозиума по машинному доению с.-х. животных. -М.: АН СССР, 1979. -С. 121-122.

41. Ковалев С. В. Исследование систем управления процессами низковакуумного доильного комплекса: Дисс. канд. техн. наук. -Чебоксары: Чувашская ГСХА, 1999. -239 с.

42. Кокорина Э. П. Условные рефлексы и продуктивность живот-ных.-М.: Агропромиздат, 1986. -335 с.

43. Кормановский Л. П., Винников И. К., Забродина О. Б. Универсальный модуль для автоматизации доения коров //Техника в сельском хозяйстве. -1995. -№5. -9-10.

44. Кормановский Л. П. Теория и практика поточно-конвейерного обслуживания животных. М.: Колос. -1982. -368с.121

45. Королев В. Ф. Доильные машины.-М.: Машиностроение, 1989.282с.

46. Краснов И. Н. Доильные аппараты.-Ростов н/Д: Ростовский ун-т, 1974. -227 с.

47. Математическая энциклопедия.-М.: Советская энциклопедия, 1977. -Т 1.-1152 с.

48. Математическая энциклопедия.-М.: Советская энциклопедия, 1979. -Т 2.-1104 с.

49. Математическая энциклопедия-М.: Советская энциклопедия, 1982. -Т 3.-1184 с.

50. Математическая энциклопедия-М.: Советская энциклопедия, 1984. -Т 4.-1216 с.

51. Математическая энциклопедия-М.: Советская энциклопедия, 1984. -Т 5. -1248 с.

52. Методика определения экономической эффективности ветеринарных мероприятий. /Утверждена начальником Департамента ветеринарии МСХП РФ Авиловым В. М. 21 февраля 1997г. -М.: МГАВИВ им К. И. Скрябина, 1997. -8 с.

53. Методические рекомендации по машинному доению коров. /Под редакцией Э.П. Кокориной.-Л.: ВНИИРГЖ, 1973. -65 с.

54. Методические рекомендации по оценке равномерности развития долей вымени и скорости молокоотдачи у коров /Под редакцией Э.П. Кокориной.-Л.: ВНИИРГЖ, 1977. -52 с.

55. Методические рекомендации по физиологической оценке доильных аппаратов /Кокорина Э. П., Кавешникова К. И., Попова А.А. и др .- Л.: ВНИИРГЖ, 1973.-65 с.

56. Монтаж и эксплуатация доильных установок /Под редакцией В.П. Похваленского.-М.: Россельхозиздат, 1967. -275 с.

57. Мутовин В. И. Борьба с маститами коров.-М.: Колос, 1974. -254 с.122

58. Основы теории цепей /Зевеке Г. В., Ионкин П. А., Нетушил А. В. и др. -М.: Энергоатомиздат, 1989. -528 с.

59. Петухов Н. А., Литман Г. Е., Петухова Р. С. К вопросу о выборе механического способа стимуляции рефлекса молокоотдачи у лактирующих животных //Сиб. вестник с.-х. науки. -Новосибирск, 1978. ~№ 5. -С. 54.

60. Петухов Н. А., Литман Г. Е. Закономерности физических явлений акта сосания у телят //Сиб. вестник с.-х. науки. -Новосибирск, 1974. -№ 1. -С. 94-99.

61. Пневматический агрегатный комплекс средств РЕЖИМ-1 /Ефремова Т. К., Тагаевская А. А., Таль А. А. и др. -М.: Институт проблем управления, 1982.-60 с.

62. Пневмоавтоматика.-М.: Наука, 1974. -140 с.

63. Пневмопривод систем управления летательных аппаратов /Чащин В. А., Камладзе О. Г., Кондратьев А. Б. и др. -М.: Машиностроение, 1987. -248 с.

64. Политехнический словарь. -М.: Советская энциклопедия, 1980.655с.

65. Пономарев С. Д., Андреева Л. В. Расчет упругих элементов машин и приборов.-М.: Машиностроение, 1980. -326 е., ил.

66. Построение пневматических управляющих устройств на базе аппаратуры системы ЦИКЛ. /Берендс Т. К., Ефремова Т. К., Тагаевская А.А. и др. -М.: Институт проблем управления, 1975. -104 с.

67. Рекомендации по оценке стрессоустойчивости коров при машинном доении /Под редакцией Э.П. Кокориной.-Л.: ВНИИРГЖ, 1978. -54 с.

68. Рози А. М. Теория информации и связи.-М.: Энергия, 1971. -183 с.

69. Скроманис А. А. Научные основы механизации процесса доения: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. -Елгава: Латвийская СХА, 1973. -44 с.

70. Справочник ветеринарного врача /Н. М. Алтухов, В. И. Афанасьев, Б. А. Башкиров и др.; Сост. А. А. Кунаков. -2-е изд., перераб. и доп. -М.: Колос, 1996. -623 с.123

71. Справочник инженера-электрика сельскохозяйственного производства /Учебное пособие. -М.: Информагротех, 1999 -536 с.

72. Тенденции развития средств автоматического сортирования плодов и овощей по качеству /Бородин И. Ф., Пузанков А. Г., Гордеев А. С., Алексеев В. К., Гасанов А. К. //Обзорная информация. -М.: ЦНИИТЭИ Госкомсель-хозтехники СССР, 1978. -54 с.

73. Техника для животноводства и кормопроизводства //Каталог. Изд. 2-е. М.: ВНИИКОМЖ, 1982. -488 с.

74. Уиттлстоун У. Г. Принципы машинного доения.-М., 1964. -197 с.

75. Фудим Е. В. Пневматическая вычислительная техника: Теория устройств и элементов.-М.: Наука, 1973. -528 с.

76. Шеповалов В. Д. Приборы и системы пневмоавтоматики в сельскохозяйственном производстве //Научно-техн. прогресс в механизации, электрификации и автоматизации с.-х. пр-ва: Науч. тр. /ВАСХНИЛ. -М., 1981. -С. 134-138.

77. Шеповалов В. Д. Автоматизация уборочных процессов-М.: Колос, 1978. -383 с.

78. Шеповалов В. Д. Пневмоавтоматика в животноводстве //Техника в сел. хоз-ве-1989. -№ 5. -С. 15-17.

79. Шеповалов В. Д., Рабский В. Н., Шугуров М. М. Средства автоматизации промышленного животноводства.-М.: Колос, 1981. -255 с.

80. Шугуров М. М., Федоров А. В. К определению конструктивных параметров воздухораспределителя с пневматическим управлением //Комплексная механизация и автоматизация животноводства и кормопроизводства: Труды /ВНИИКОМЖ.-М.: ВНИИКОМЖ, 1981. -С. 217-223.

81. Элементы и схемы пневмоавтоматики /Берендс Т. К., Ефремова Т. К. и др. -М.: Машиностроение, 1976. -246 с.

82. Юдицкий С. А., Тагаевская А. А., Ефремова Т. К. Проектирование дискретных систем управления. -М.: Машиностроение, 1980. -232 с.

83. Яворский Б. М., Детлаф А. А. Српавочник по физике. -М.: Наука, 1977. -944 с.

84. Kulbe R. Die Rohrmelkanlage М623. -Landtechnik Information. -1982.-Bd 21- N 3. -S. 45-49.

85. Reushenbach H. Pneumatische Programmsteuerung an Melkanlagen // Kuratorium fur Technik und Bauwesen in der Landwirtschaft. -1977. ~S. 76-88.

86. Stanzel H. Elektronische Programmsteuerung von Melkzeugen //Kuratorium fur Technik und Bauwesen in der Landwirtschaft. -1977. -217. -S. 64-75.