автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Система управления технологическим процессом измельчения сырья в субкритических режимах с применением интеллектуальных алгоритмов на базе нечеткой логики

На правах рукописи

Дорждамба Дамба-Очир

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ СЫРЬЯ В СУБКРИТИЧЕСКИХ РЕЖИМАХ С ПРИМЕНЕНИЕМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ НА БАЗЕ

НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ

(На примере АСУ технологическим процессом измельчения сырья на ОФ СП "Эрдэнэт", Монголия)

Специальность 05.13.06 "Автоматизация и управление технологическими

процессами и производствами (металлургия)"

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва, 2004

Работа выполнена на кафедре "Компьютерные информационные и управляющие системы автоматики" (КИУСА) Московского государственного института стали и сплавов (технологического университета).

Академик РАИН, доктор технических наук, профессор, Заслуженный деятель науки РФ - Раннев Георгий Георгиевич Кандидат технических наук, доцент - Гульдин Владимир Иванович

Ведущая организации.

ОАО "Союзцветметавтоматика"

Защита состоится 2004г на заседании специализированного

диссертационного Совета Д.212.132.07 в Московском государственном институте стали и сплавов (технологическом университете) по адресу: 119049, г.Москва, Ленинский пр-т. д.4.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МИСиС. Автореферат разослан « 2004г.

Научный руководитель: Доктор технических наук, профессор академик РАИН, заслуженный изобретатель РСФСР САЛИХОВ З.Г.

Научный консультант: Кандидат технических наук, доцент КИМЯЕВ И.Т.

Официальные оппоненты:

Ученый секретарь

диссертационного Совета, профессор " Калашников Е.А.

гоо^ч

Зт 3

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальное! ь темы

Эффективное управление технологическим процессом измельчения (ТПИ), характеризуемое поддержанием опгимального сочетания зафузки руды, максимальной среднесменной производительности технологического комплекса и заданного качества выходного продукта, имеет значительное влияние на основные экономические показатели обогатительного передела в целом.

Обеспечение работы ТПИ в наиболее выгодных областях факторного пространства - цель операторов- технологов и АСУ ТПИ. В частности, работа АСУ ТПИ предполагает наличие увязанного с тем или иным критерием эффективности ведения ТПИ управляющего алгоритма. Отметим, что возможное! ь реализации высокоэффективных способов управления, учитывающих в реальном времени основные технологические факторы, до настоящего времени имела существенные ограничения.

Процесс ТПИ с частичным рециклом относится к многофакторным и с грудноформализуемыми возмущениями по физико- механическим свойствам основных расходных материалов и гидродинамике массопотоков. Контролировать данные возмущения, как правило, невозможно, а стабилизация входных и оборотных материальных потоков не компенсирует колебаний физико- механических свойств руды, которые приводят к существенным изменениям режимов рабшы оборудования комплекса измельчения и снижают -технико- экономические показатели процесса.

Из изложенного следует, что одним из путей решения актуальной задачи повышения гехнико- экономических показателей ТПИ в комплексе мельница -гидроциклон является выбор и последующая идентификация одного из локальных критериев эффективного ведения измельчения и построение на его основе алгоритмов для АСУ ТПИ с учетом трудноформализуемости возмущений и многофакторности процесса.

Целью настоящей работы повышение технико- экономических показателей ТПИ в комплексе мельница - гидроциклон путем построения системы автоматического управления для работы по идентифицированному в процессе

исследовании локальном)

"~М|111ор|1Ю—эффективности ведения

^ " МА./1ЬНАЯ ' ц Д

* I

измельчения

включающей интеллектуальные атгоризмъ* на бязе нечеткой логики и обобщающих от.п ведения процесса тушшми операторами- технологами.

Достижение поставленной цели в данной работе обеспечивается решением следующих научно- технических вопросов:

выбор и обоснование эффективного метода построения АСУ ТПИ в условиях многофакторности и неопределенности оперативной информации;

выбор локального критерия эффективного ведения измельчения с помощью комплекса мельница- гидроциклон из набора существующих и идентификация режимных параметров и ограничений его с помощью реальных технологических данных;

выбор и определение характеристик факторного пространства управления ГПИ, построение матрицы опроса эксперта для выявления причинно- следственных связей при управлении ТПИ и синтез аналитического полинома на основе его знаний о величине управляющих воздействий на технологический объек! с учетм нала1 аемых ограничений;

построение управляющих алгоритмов ТПИ, учитывающих приоритеты выбора управляющих воздействий для ведения измельчения в субкршических зонах факторного пространства управления, проверка их адекватности практике ведения измельчения в промышленных условиях различными независимыми методами;

разработка инженерного технического обеспечения для реализации управляющих алгоритмов ТПИ и системы автоматического управления в целом для работы в еубкригических областях факторною пространства Научная новизна диссертационной работы

заключается в идентификации локального критерия эффективного ведения ТПИ в условиях ОФ СП "Эрдэнэт", создании и испытании АСУ ТПИ на основе разработки интеллектуальных алгоритмов для работы в соответствии с идентифированным критерием.

Практическая ценность рабо1Ы

Созданные интеллектуальные алгоритмы и АСУ ТПИ в целом обеспечивают ведение измельчения в наиболее выгодных и эффективных - субкритических -областях факторного прооранечва управления без выхода в аварийные режимы Это, безусловно, повышает технико-экономические показатели процесса и

обеспечивает защит}' технологического оборудования от возникновения тяжелых кинологических нарушений, требующих проведения ресурсоемких восстановительных мероприятий.

Публикации

11о теме дисссргации опубликовано две работы

Объем рукописи

Диссертация состоит из введения, четырех ¡лав, заключения, списка литературы и содержит 143 страницы основного текста

Предметом защиты являются

идентифицированный локальный критерий эффективною управления и построенная на базе разработанных интеллектуальных алгоритмов для работы в соответствии с данным критерием - высококачественная система автоматического управления процессом измельчения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Глава 1. Состояние автоматизации технологического процесса измельчения

В первой главе проведен анализ современного состояния вопроса автоматического управления ТЛИ различными комплексами, представлены основные задачи управления и приведен краткий обзор существующих методов построения систем управления измельчением.

Объектом автоматизации в нашей работе является измепьчительный комплекс обогатительной фабрики СП "Эрдэиэт" (Монголия), состоящий из шаровой мельницы, сливного ЗУМПФа и батареи гидроциклонов

Схема измельчения характеризуется частичным возвратом (рециклом) измельченного материала на вход комплекса.

Работа исследуемого комплекса ТПИ в рамках обогатительного передела состоит в том, чтобы исходное сырье (медно-молибденовая руда) перерабатывается в пульпу с регламентированными содержанием готового класса твердого и плотностью (количеством твердого) и пески, которые, в свою очередь, поступают на вход мельницы в качестве рециркулирующего материала.

Кроме того, в полученный промпродукт измельчения (слив мельницы), на выходе из мельницы, добавляется реагент (СаО) для обеспечения требуемого уровня Рк готовой пульпы. Далее промпродукт поступает в промежуточный зумпф, откуда он по двум транспортным линиям - основной и резервной - насосами, под давлением, подается на вход батареи гидроциклонов ГЦ-1700.

В условиях реального производства управление измельчением ведется операторами - технологами, имеющими различный опыт ведения процесса и квалификацию. Технолог участка измельчения, руководствуясь Технологическими регламентами, на основе сменного задания, априорной и весьма приблизительной информации о количественном и качественном составе перерабатываемых рудных материалов и собственного опыта ведения измельчения выбирает гехноло! ический режим: расход руды, расход воды, давление на выходе гидроциклона и пр.

На основе многочисленных предыдущих исследований ТЛИ материалов в комплексах мельница - гидроциклон, мельница - классификатор для одностадийного и многостадийного производства были разработаны математические модели этих процессов, а на их основе построены системы автоматического ими управления. Данные исследования и разработки базировались на основе физических, механических и гидродинамических закономерностей происходящих при измельчении процессов и законов сохранения массы и энергии

Одностадийный замкнутый цикл измельчения можно рассматривать как двухъемкостный объект с внутренней положительной обратной связью, коэффициент которой всегда меньше единицы. Значение его характеризует способность процесса к самовыравниванию в переходных режимах: чем меньше этот коэффициент, тем больше склонность процесса к самовыравниванию.

Переходные процессы цикла при изменении расхода воды менее продолжительны, чем при изменении расхода руды, но они более колебательные.

Для достижения целей управления процессом измельчения необходимо решение следующих задач: стабилизации входных потоков руды и воды, стабилизации условий измельчения, стабилизации условий классификации, стабилизации гранулометрического состава выходного потока пульпы, компенсации изменения физико-механических свойств исходной руды.

Для решения этих задач было предложено множество принципов управления процессом измельчения, псе многообразно которых свелось к виду

1. Qd= const; Qd = const,

2. Q6 = var; (Q6 = max); Q6 = const;

3. Qa= const; Qd - var; (Qd = max); (0

4. £>,, = var; Qd = var;

где Qp - производительность комплекса ТЛИ по руде;

Qj - тонкость помола, оцениваемая, например, в % остатка на сите заданно! о класса.

Вместе с тем, одной из существенных задач исследования процессов измельчения и построения систем управления ими является изыскание путей для снижения энергозатрат. Из предыдущих исследований известно, что обеспечение возможности работы измельчиггельного комплекса с учетом минимальных затрат энергии на измельчение материала, а также поддержание установленных режимных параметров и соблюдение ограничений измельчительного комплекса возможно только при достижении локальных критериев оптимальности ШИ в самой мелыпще.

Из сказанного следует, что для каждого конкретного случая следует проводить исследования по идентификации закономерностей между технологическими факторами и их ограничений для обеспечения эффективного с минимальными затратами, управления.

Вместе с тем, как отмечено рядом исследователей, существуют существенные зависимости параметров измельчительного агрегата от одного обобщенного показателя — внутримельничного заполнения. На практике при автоматическом и ручном управлении данную величину заполнения контролируют косвенными методами, например, по амплитуде шума, издаваемого мельницей во время работы чем больше заполнение барабана, тем «глуше» звучит мельница и меньше амплитуда ее шума.

В заключение обзора можно отметить, что предыдущие авторы широко использовали для исследования статических и динамических характерна ик

технологических объсктос, а также оценки возможности управления ими по тем или иным информационным каналам, математические модели в виде совокупностей дифференциальных уравнений с нелинейными звеньями. На основе данных исследований предложены и разработаны соответствующие алгоритмы и системы управления для достаточно широкого диапазона изменений технологических режимов и сочетаний технологических афегатов.

В этой связи необходимо указать на высочайшую дороговизну создания АСУ ТЛИ на базе подобных методов (существует необходимость в проведении значительного количества экспериментов на реальном технологическом объекте) и продолжительные сроки ее создания.

Проведенный выше анализ современного состояния вопроса автоматизации сложных многомерных процессов и процесса измельчения в частносги, показывает, что проводившиеся до последнего времени работы, сводились в основном к идентификации объекта управления путем построения системы дифференциальных уравнений, выбору коэффициента рециркуляции для каждого конкретного случая и разработке на их основе с той или иной точностью балансовых моделей управляющих алгоритмов по одному или двум параметрам

Одним из способов преодоления информационной неполноты и неопределенности при построении управляющих алгоритмов с заданным, выбранным из набора существующих для данного производства, критерием эффективности является использование опыта и эмпирических навыков высококвалифицированных операторов- технологов.

Из имеющихся публикаций известно, что одним из способов преодоления перечисленных недостатков наиболее перспективных методов построения АСУ ТЛИ сложными технологическими объектами типа комплексов измельчения, может стать использование теории нечетких множеств (ТНМ) и планирования экспериментов (ПЭ). В этой связи за научную основу при усовершенствовании существующей АСУ комплексом ТЛИ нами принята методика, предполагающая использование интеллектуальных алгоритмов для ведения процесса в наиболее эффективной области факторного пространства.

Глава 2. Основные положения построения интеллектуальных систем автоматического управления в нечеткой среде

В данной главе приведены аспекты построения моделей управления в нечеткой среде, показана также обобщенная структура нечеткого логического регулятора и процедура построения базы знаний нечеткого логического регулятора в виде полиномов, включая положения проверки адекватности построенной модели.

При построении управляющих алюритмов по выбранной мсюдике к построению плана опроса эксперта подходили с точки зрения теории 1П и вели опрос по схеме:

Если Ац,. .., A|j,..., А|„, то Вi, иначе

.............................. (2)

Если А,|,..., A,j,..., А,„, то В„ иначе

Если Ат1?..., Amj,..., Агап, то Вт;

где Ау£Т(Х;), a T(Xj) - множество словесно заданных входных параметров V/ = 1, п;;

BieT(Y), a T(Y) - множество словесно заданных выходных

I траметров V/ = 1, т;

Тогда, согласно выбранному подходу, результаты могут быть аппроксимированы аналитической функцией вида:

где j ф и. (3)

где Y, - величина выходной ЛП управления (управляющего воздействия);

X, - величина входной ЛП управления.

Применение на практике описанных выше положений позволяет уменьшить объем экспортируемой информации, минимизировать количество обращений к эксперту и, аппроксимировав его понятийную модель управления процессом

аналитической функтсией, существенно упростить решение задачи с вычислительной точки зрения.

Глава 3. Разработка основных элементов управления ТПИ на ОФ СП "Эрдэнэт" на основе интеллектуальных алгоритмов

В данной главе описан выбор и идентификация одиного из локальных критериев эффективного управления процессом измельчения, регламентирующий работу комплекса мельница - гидроциююн с минимальными энергозатра!ами. Построена база знаний для блока интеллектуального управления (нечеткого логического регулятора) для процесса измельчения, проведена проверка ее адекватности логике ведения процесса квалифицированным экспертом- гехноло! ом

Для построения управляющих алгоритмов для ведения ТЛИ в условиях ОФ СП "Эрдэнэт", были выявлены основные входные и выходные параметры (факторы) ТПИ и определены их основные характеристики.

Входные факторы:

XI - расход руды в мельницу текущий, т/ч.; Х2 - плотность слива гидроциклона; ХЗ - выход готового класса, %; Х4 - загрузка внутреннего объема мельницы, %; Х5 - индекс перегрузки, ед.

В качестве основного выходного фактора (управляющего воздействия) была выбрана величина приращения расхода руды в мельницу (АУ), т/ч

Вместе с тем, для поддержания технологических параметров ТПИ также используются следующие, не основные, управляющие воздействия: изменение расхода воды в мельницу АВМ м3/час; изменение подачи воды в ЗУМПФ гидроциклона АВгц м3/час; изменение числа оборотов насоса гидроциклона ДпП1 %.

Для работы АСУ ТЛИ в наиболее эффективной области пространства технологических параметров в зависимости от выбранного приоритета (критерия) эффективного управления создаваемая система управления должна иметь структуру, представленную на Рис. 1.

Критерии

аварийных

режимов

Кри герии сгабили1ации режимов

Критерии

выбора эффективных режимов

Рис. 1. Обобщенная структурная схема последовательности и условий исполнения алгоритмов управления ТЛИ

Для работы комплекса в наиболее эффективных субкритических режимах без риска перехода в аварийные режимы по перегрузке оборудования служит подсистема защиты от перегрузок и аварийных режимов, которая имеет наибольший приоритет при управлении в каждом управляющем цикле.

Численной оценкой наступления перегрузки является индекс перегрузки /„, коюрый рассчитывается через установленные интервалы времени между выработкой управляющих воздействий на ТЛИ на основе частных критериев перегрузки ^ и их весовых значений (Таблица 1).

Таблица 1

Частные критерии, используемые для расчета индекса перегрузки /„

№ гт, | 1 Наименование V, Вес V,

Положительная динамика расхода руды в мельницу С>Р, >&>,-! 1

2 Положительная динамика загрузки внутреннего объема мельницы Зв, > Зв,.1 2

3 Превышение критического расхода руды в мельницу (>Р,>ОРю 2

4 Превышение критической загрузки внутреннего объема мельницы Зв, > Зв„, 3

5 Отрицательная динамика активной мощности мельницы М,<М„, 1

6 Снижение активной мощности мельницы ниже кршической М, < мкв 2

7 Отрицательная динамика % выхода готового класса От, < От,., 1

В связи с тем, что выбор универсального для всех технологических ситуаций единого критерия эффективности функционирования комплекса мельница -гидроциклон в существующих условиях информационного обеспечения технологических и производственных бизнес- процессов не представляется возможным, в работе были сформулированы как технологические ограничения, так и наиболее важный из всех существующих критерий эффективности работы комплекса мельница гидроциклон при выбранных ограничениях.

В условиях стабильного роста цен па энергоносители наиболее существенной производственной, и, соответственно, технологической задачей является снижение энергопотребления технологических переделов и ТЛИ в частности.

В настоящей главе диссертационной работы на основе ранее полученных экспериментальных данных показано, что работа мельницы становится наиболее эффективной в части экономии электроэнергии при ее объемной загрузке свыше некоторого порога. В этой связи возникает задача подтверждения данного предположения в условиях ОФ СП "Эрдэнэт". а также выявления на ею основе и формализации пригодного для автоматического управления, т.е статистически значимого, критерия эффективности ведения ТГГИ.

На первом этапе исследований режимов управления ТПИ на ОФ СП "Эрдэнэт" с помощью реальных числовых данных о его протекании была выявлена закономерность между потребляемой мельницей мощностью М и величиной ее объемной загрузки Зв (Рис. 2).

Коэффициент корреляции между исследованными данными составил

Полученная взаимосвязь аппроксимируется нелинейной зависимостью:

М = -1278,232 + 95,7951 0,6677-(4)

Высокий уровень достоверности между М и Зв позволил предположить наличие существенной зависимости между уровнем объемной загрузки мельницы и энергией разрушения загружаемой руды Е, кДж/кг:

Е ---> шш

(5)

где <ЭР - расход руды в мельницу, т/час.

65 70 75 80 85

Загрузка, %

Рис. 2. Зависимость мощности, потребляемой мельницей, от ее объемной загрузки

Для проверки данного предположения на втором этапе исследований по экспериментальным данным, собранным за тот же период времени, была исследована зависимость между объемной загрузкой и удельной энергией разрушения рудных материалов (Рис. 3).

Коэффициент корреляции между исследованными данными составил Ях>4).68 и мы можем сделать вывод о наличии достаточно тесной взаимосвязи между потребляемой мельницей мощностью М и величиной ее объемной загрузки Зв.

Полученная зависимость аппроксимируется нелинейной зависимостью:

Е = -34,49 +1,66 • Со- 0,011 • С^

(6)

Из Рис. 3 и анализа (6) следует, что с ростом объемной загрузки, после нскоюрого порога, удельная энер|ия разрушения рудных материалов 1акже, как и в случае с потребляемой активной мощностью, начинает снижаться.

у 77,5

О

27,0 26 5 26,0 25,5 25,0

68 70 72 74 76 78 ВО 82

Загружа. %

Рис. 3 Зависимость энергии разрушения рудных материалов в мельнице от ее

объемной загрузки

Далее, на основании полученных зависимостей была определена величина объемной загрузки мельницы Зв, при котором значение удельной энергия разрушения руды достигнет максимального уровня Е^ и после которого он начнет снижаться (точка перегиба функции 6).

Вместе с тем, на базе выявленных в процессе исследований весовых коэффициентов частных критериев перегрузки (Таблица 1), были определены диапазоны безаварийной работы комплекса мельница гидроциклоп по величине индекса перегрузки /„.

В итоге, для условий ОФ СП "Эрдэнэт" сформулирован следующий критерий эффективной работы комплекса мельница - гидроциклон по минимуму энергии разрушения при условии соблюдения налагаемых технологических ограничений:

„ М

Е ---> тю;

<2*

74;

/, <8

С целью получения более полной и наглядной информации о статических зависимостях между параметрами работы комплекса мельница - гидроциклон и основными показателями работы ТПИ при их изменении в рабочих диапазонах управления нами были построены их аппроксимированные трехмерные зависимости в следующих координатах: (¿р-Зв-М(Рис. 4); Ор-Зв-Е (Рис. 5);

Поскольку невозможно вести процесс с одновременным соблюдением офапичений для всех основных параметров технологического процесса, необходимость поддержания каждого из них на заданном уровне или в заданных пределах ранжируется по приоритетам в зависимости от значимости каждого из них для поддержания выбранного технологического режима измельчения. Для условий ОФ СП "Эрдэнэт" сспособы реализации контуров автоматической стабилизации параметров ТПИ с помощью существующих управляющих воздействий приведены и 1 аблица 2.

Таблица 2

Способы поддержания параметров ТПИ с помощью управляющих

__воздействий___

Управляющие воздействия {приоритет выбора) Параметры Стабилизации {приоритет поддержания} Изменение загрузки волы в мельницу Ш Изменение загрузки руды в мельницу {2! Изменение загрузки воды в ЗУМПФ гидроциклона (V Регулирование количества оборотов насоса гидроциклона

Объемная загрузка , мельницы X

Уровень пульпы в зумпфе X X X

Плотность слива гидроциклона X X X X

Выход готового класса {4} X X X X

Давление на входе ... гидроциклона X

Рис.4

Рис.5

При разработке интеллектуальных алгоритмов для подсистемы выбора эффективных режимов управления с экспер1ами заранее была оговорена необходимость достижения высокой производительности но руде с минимальными энергозатратами при недопущении превышения обобщенного индекса перегрузки свыше установленного порога.

Для проведения эксперимента были отобраны высококвалифицированные жеперты ОФ СП "Эрдэнэт", МИСиС и ОАО "Союзцветметавтоматика". В процессе опроса ситуации задавались в следующей форме:

"Если текущий расход руды в мельницу НИЗКИЙ и плотное 1ь слива I идроциклона НИЗКАЯ И выход готового класса НИЗКИЙ и загрузка внутреннего объема мельницы НИЗКАЯ И ндекс перегрузки ВЫСОКИЙ, то изменить расход руды в мельницу - ?.

При уровне значимости коэффициенте уравнений 0,05 и ошибке их определения я{Ь,}~0,88, рассчитанной по критерию I - Стьюдента, были получены следующие зависимости:

По ответам эксперта 1

У - -3,44х, - 2,19x2 + 2.81х3 - 3,44х4 - 7,19х5 - 1,56х4Х5 (8);

По ответам эксперта 2

У -= -4,69х, - 4,69х4 - 9,06х5 (9),

По ответам эксперта 3

У =- -5,31x1 - 3,44X2 + З,44х3 - 5,31х4 - 2,81х,х3 + 2,19х,х4 - 1,56х,х2х4 + + 2,19x7x3x4 (10);

Из предварительного анализа полиномов (8-10) очевидно, при формировании итоговых величин уставок управляющего воздействия необходимо учитывать различные стратегии их формирования.

В качестве итоговой величины уставки ЛУ бы по принято среднее значение рассчитанных по формулам (8, 10) величин,

Оценка адекватности рассчитанной по управляющим полиномам (8, 10) величины уставки ЛУ проводилась несколькими независимыми способами, для чего был выбран показательный период времени работы АСУ ТПИ со включенными интеллектуальными алгоритмами продолжительностью ~ 1000 мин, в течение которого измельчение велось с высокой производительноегью, высоким качеством и без существенных технолошческих флуктуаций.

Первый способ заключался в расчете отклонения вычисленного по полиномам (8, 10) управляющего (корректирующего) воздействия относительно фактической величины уставки на текущий момент времени, которое не должно было превышать ошибку выбора управляющего воздействия ±5%.

Результаты расчетов представлены на графиках на Рис. 7, Рис 8, из которых следует, что максимальное отклонение рассчитанного корректирующег о воздейст вия составляет 4,37%, что говорит о его адекватности фактическим управляющим значениям.

Второй способ состоял в оценке близости расчетных и фактических величин управляющих воздействий с помощью коэффициента корреляции. Коэффициент корреляции Ях между расчетными и фактическими значениями составил 0,72.

Суммируя вышесказанное, можно сделать вывод об адекватности синтезированных полиномов практике ведения процесса измельчения рудных ма1ериалов в комплексе мельница - гидроциклон в условиях ОФ СП "ЭрдэнэГ и их можно принять в качестве основы ЬЗ для интеллектуальной управляющей подсистемы.

Глава 4. Система управления ТПИ рудных материалов на ОФ СП "Эрдэнэт" в субкритических режимах на базе интеллектуальных алгоритмов

В данной главе приведено описание синтезированной промышленной автоматизированной системы управления процессом, и дана оценка эффективности применения разработанных алгоритмов и системы управления ТПИ в конкретных областях факторного пространства воздействий в условиях ОФ СП "Эрдэнэт".

Слр\К1>ра работы АСУ Г НИ базир)стея па юм. чю весь диапазон тиснений основною ипдшиюра безопасной (безаварийной) работ комплекса разош на ряд диапазонов

В зависимое 1 и <ч 1ск\шси величины основною индикаюра безопасной рабоп.1 комтскса парачстрл >ффеыивной ею рабены и и\ сочечаппи выбираю! о шн и з лл! ори I мои ) прав 1спия ахи вскм в\ ющии одной и з облас ки (1'пс 6)

Зв %

8 ю ед

Рис 6. Рабочие подобласти управления комплексом мельница гидрониклон

A) При О </, <8. <^а< 74% (Рис. 6,а) АСУ ШИ работе! в докршичсскои области факторною пространства с ручным управлением:

Б) При 0 </, <8. (,'а> 74% (Рис. 6.6) АСУ ШИ рабомст в »ффемшзнои с\бкршической области факюрною пространства. вырабозка \правляющич воздействий вынолнястся по полиномам (8. 10).

B) При 8</, <10 и С'й>74% (Рис б.п) система находится в иредисрс1р)зочном режиме РаГкма АСУ ШИ хараыери зчстея 01 ключепиеч ин1е.1лск1>а1Ы10Й подсистемы и снижением уровня злрузки р\ды в ме наши) на величин) интервала варьирования переменной О,,

/Л1ри I, >10 и любом значении V« (Рис 6д) система нахо инея в аварийном режиме Работа АСУ ТПИ характеризуется отк мочением ип ге I ¡емчальнон подсистемы и полным прекращением зафузки р\ды в мельниц) - 0 |/ч) момента перехода в режим эффективной области управления.

оузка

'i. A ti»

hmu-'*'

^"V-J ™---4

70

J^-f

60

50

40

30

20

270 1 0

I 61 121 181 241 301 361 421 481 5<51 601 661 721 751 641 9Л 961 1021 1081 1141 1201 1261 1321 1381

Зэемя, ш

Рис. 7. Ре.)\лыа1ы численного жсперимента no расчету величины загрузки р\ды в мельницу ОФ СП "Эрдтэт" на основании pi /иъных 1с\ноло1 ических данных. 1. 2. 3 - величины загрузки руды расчетные i, жсмсрг 1. 2 и 3 соответственно): 4 - величина itupyiKP р\.1Ы расчетам (\срелнснная по ланным жсперюв 1 и 3): 5 - ве шчина iaip\ íkh р>лы фактическая. 6 объемная

jai р\ >ка мельницы. % 1 левая шкала).

Загрузка,

1 61 121 181 241 301 361 421 481 5*1 601 681 721 781 841 901 981 1021 1081 1141 1201 1261 1321 1381

Время пин

Рис. 8. Результаты сравнения итоговой расчетной величины загрузки руды в мельницу ОФ СП "Эрдэнэт" с ее фактическими значениями. 1,2- величины загрузки руды расчетные (эксперт 1 и 3 соответственно); 3 - величина загрузки руды расчетная (усредненная по данным экспертов 1 и 3); 4 - загрузка руды в мельницу фактическая; 5 -относительная ошибка расчетного

значения загрузки, % (левая шкала).

Д) При 8 < I, <10 и (м< 74% (Рис. б.д). система находится в

предаварийном режиме, не связанном с чрезмерной 3ai ру ;кой мельницы Интеллектуальная подсистема отключена и АСУ ТПИ переведена в ручной режим до перехода в режим эффективной области управления

Программно-технический комплекс (ПТК), реализующий функции АСУ ГНИ. представлена на Рис. 9. ПТК выполнен на базе существующих на ОФ CI I "Эрдэнэт" средств локальной автоматики, центральную роль в которых играет многофункциональный технологический контроллер марки "Honeywell".

В Таблице 3 приведен обобщенный расче1 экономической эффект внос ib внедрения синтезированной АСУ ТПИ при стоимости электроэнергии, по состоянию ^

ш

на 1-й квартал 2004г. равной $0,0395 за 1кВгч, и совокупных затратах на развертывание и запуск в промышленную эксплуатацию разработанной ишеллектуальной АСУ ТПИ, равным $26500.

Вместе с тем. учитывая, что в Таблице 3 приведены данные об эффективное!и внедрения АСУ ТПИ лишь для одного комплекса мельница- гидроциклон, а на ОФ СП "Эрдэнэт" таких комплексов десять, общая эффективность ог внедрения будет еще более значительной.

Таблица 3

Сводные экономические показатели эффективности внедрения АСУ ТПИ ОФ СП

"Эрдэнэт"

Наименование показателей До внедрения После внедрения

Годовой объем перерабатываемой руды, тыс.т 2222 2266

Затраты электроэнергии на измельчение 1т руды:

- в натуральном выражении, кВт ч 12,44 12,19

Стоимость внедрения АСУ ТПИ, тыс.$. 26,5

Экономия электроэнергии на 1 т.руды, кВтч

- в натуральном выражении, кВт ч 0,49

- в денежном выражении,$ 0,0194

Экономия в денежном выражении, тыс.$ 43,96

Срок окупаемости, лет 0,6

2-3

рециркгпнгуюи^ «А-ектл

1,2- объемная загрузка мельницы (акусгичесм и вибрационный датчики). 3 - уровень пульпы в ЗУМПФе

- плотность слива гидроциклона,

- выход готового класса (в %) • давление на входе гидроциклона

- активная мощность прмоаода мельницы,

- управление расходом веды 5 мельницу,

9 - управление расходом руды в мельницу,

10 - управление расходом воды в ЗУМПФ.

11 - управление оборотами насоса гидроцикл<

Рис. 9. Схема аппаратной реализации программно- технического комплекса АСУ ТЛИ на ОФ СП "Эрдэнэт"

Заключение и еыеоды по работе

Цель работы, заявленная как повышение ючнико- >кономичегки\ показателей ТПИ в комплексе мельница - гидроциклон путем поддержания сформулированного локального критерия эффективного ведения измельчения с помощью синтезированной на базе интеллектуальных алгоритмов АСУ ТПИ достигнута в полном объеме.

В процессе достижения цени работы выполнен ряд исследований и решены следующие научно-технические вопросы:

1. Проведен теоретический анализ современных методов и выбрана одна и) наиболее »ффективных методик моделирования процесса управления сложными Фудноформализуемыми технологическими процессами. Выбранная методика заключается в том, что с ее помощью восстанавливается неизвестная функция (алгоритм действия оператора- технолога) с привлечением теории планирования эксперимента, определяющей, какие ситуации предъявляются эксперту для оценки текущей ситуации;

2 Па основе данных эксперта- технолога и литературных источников формализованы факторы и само пространство управления процессом измельчения с помощью промышленного комплекса мельница - гидроциклон ОФ СП "Эрдэнм" в виде лингвистических переменных определены их характеристики

3 Выбран наиболее актуальный рецессивный критерий эффективности ведения измельчения с помощью комплекса мельница- гидроциклон И! набора существующих на ОФ СП "Эрдэнэт" и проведена ею иараме!рическая идентификация с помощью реальных технологических данных;

4. Построен интеллектуальный управляющий алгоритм комплексом мельница - гидроциклон в виде аналитического полинома, для чего разработана матрица опроса оператора- технолога для сбора данных о состоянии объекта управления Адекватность полиномиальной модели практике ведения процесса в на ОФ СП "Эрдэнэт" проверена с помощью расчета коэффициента корреляции между величинами управляющих воздействий при реальном ведении техноло1ическою процесса и аналогичными величинами, рассчитанными с помощью полученного полинома,

* Выполнен синтез структурно- логической схемы обработки технологической информации и вырабогки управляющих воздействий на технологический обьект в зависимости от принадлежности основных технологических параметров формализованным облааям управления, включающей подсистему интеллектуального управления измельчением рудных материатоп на ОФ СП "Эрдэнэт";

6. Разработаны алгоритмы функционирования АСУ ТЛИ в виде пошаговых операций по включению соответствующих управляющих подсистем в зависимости от идентифицированной области управления. Эффективность работы разработанных алгоритмов и аналитической управляющей модели с реальными технологическими данными испытаны при измепьченим рудных материалов в условиях ОФ СП "Эрдэнэт";

7. Экспериментально доказана высокая экономическая )ффект ивпость созданной интеллектуальной подсистемы АСУ ТЛИ при управлении процессом измельчения рудных материалов в условиях ОФ СП "Эрдэнэт" в сравнении с существующими способами управления;

8 Основной практической ценностью работы является то. что созданные автором алгоритмы и АСУ ТЛИ обеспечивают поддержание высокоэффективного и качественного управления процессом измельчения рудных материалов в субкритических областях изменения технологических параметров процесса Данное обстоятельство не только повышает тсхнико-жономические показатели процесса, но и снижает риск возникновения тяжелых технологических нарушений, требующих проведения ресурсоемких операций по восстановлению работоспособности и производительности комплекса.

РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ ОПУБЛИКОВАНЫ

1 Дамба-Очир Д.. Кимяев И.Т . Улитенко К Я Принципы построения АСУ технологическим процессом измельчения сырья на базе вибро-акустического анализатора загрузки мельницы ВАЗМ-1//Цветные металлы №10 2003г . с 112-115

2. Дамба-Очир Д., Салихов З.Г., Ктиг€в РГ*Ц, Улитенко К.Я. АСУ технологическим процессом измельчения' сырья в /убкршичШйк режимах //Цвешые металлы №4 2004г.. с.82-86

Издательская лицензия ЛР № 065802 от 09.04.98. Подписано в печать 02.11.2004. Усл. печ. л. 1,625 Тираж 100 экз. Заказ 138.

Отпечатано в типографии ООО «Мультипринт» 121352, г. Москва, ул. Давыдковская, д. 10, корп. 6. Тел.: 230-44-17

i

?

г

РНБ Русский фонд

2006-4 3278

(

\

f«

&

ВВЕДЕНИЕ.

1. Состояние автоматизации технологического процесса измельчения (ТПИ).

1.1. Характеристика ТПИ.

1.2. Анализ технических решений по автоматизации ТПИ.

1.3. Актуальность совершенствования систем автоматического управления ТПИ.

2. Основные положения построения интеллектуальных систем автоматического управления в нечеткой среде.

2.1. Концепция исследования явлений с элементами моделирования искусственного интеллекта.

2.2. Аспекты построения моделей управления в нечеткой среде.

2.3. Процедура построения управляющей модели в виде полиномов.

2.4. Способы проверки адекватности модели управления технологическим процессом в нечеткой среде.

2.5. Обобщенная структура подсистемы управления на базе интеллектуальных алгоритмов и нечеткой логики.

2.6. Выводы по главе.

3. Разработка основных элементов управления ТПИ наОФСП "Эрдэнэт" на основе интеллектуальных алгоритмов.

3.1. Общая постановка задачи управления, факторы управления и их характеристики.

3.2. Разработка подсистемы защиты оборудования комплекса ТПИ от аварийных режимов (перегрузок).

3.3. Критерий эффективного ведения процесса измельчения и его ограничения в условиях ОФ СП "Эрдэнэт".

3.4. Разработка подсистемы стабилизации основных технологических параметров в установившихся режимах.

3.5. Разработка подсистемы выбора эффективных режимов управления комплексом мельница - гидроциклон на базе интеллектуальных алгоритмов.

3.6. Проверка адекватности управляющего интеллектуального алгоритма ТПИ.

3.7. Выводы по главе.

4. Система управления ТПИ рудных материалов на ОФ СП "Эрдэнэт" в субкритических режимах на базе интеллектуальных алгоритмов.

4.1. Рабочие подобласти управления для комплекса ТПИ.

4.2. Разработка структурной логической схемы АСУ на базе интеллектуальных алгоритмов для процесса измельчения.

4.3. Аппаратно- программный комплекс анализа уровня загрузки мельницы ВАЗМ-1.

4.4. Промышленные испытания интеллектуальной АСУ ТПИ при различных режимах измельчения.

4.5. Эффективность интеллектуальной подсистемы АСУ ТПИ комплекса мельница - гидроциклон.

4.6. Выводы по главе.

Технологический процесс измельчения (ТПИ) рудных материалов в условиях обогатительной фабрики совместного предприятия (ОФ СП) "Эрдэнэт" (Монголия) является одной из основных технологических операций в цепочке обогащения металлосодержащих продуктов.

Эффективное управление процессом измельчения, определяемое как поддержание оптимального сочетания загрузки расходных материалов, максимальной среднесменной производительности технологического агрегата и заданного качества выходного продукта, оказывает существенное влияние на экономические показатели обогатительного передела в целом.

Обеспечение работы измельчительного передела в эффективных областях факторного пространства, позволяющих решить основную Ф задачу процесса измельчения — подготовки пульпы к обогащению (крупность, раскрытие минералов и т. д.) с минимальными ресурсо- и энергозатратами - цель всех операторов- технологов и АСУ ТП. В частности, АСУ ТП предполагает наличие управляющего алгоритма или модели, адекватной данному процессу. При этом цель управления по выбранному алгоритму должна быть увязана с тем или иным критерием эффективности ведения ТПИ, а степень адекватности при идентификации текущей ситуации должна быть достаточно высокой. Уровень развития существовавшего до настоящего времени технического, алгоритмического и информационного обеспечения ТПИ представлял очень ограниченные возможности по реализации высокоэффективных способов управления, * учитывающих в реальном масштабе времени все основные и доступные для изменения технологические факторы.

Процесс ТПИ с частичным рециклом относится к многофакторным и с трудноформализуемыми возмущениями по физико- механическим свойствам основных расходных материалов. Контролировать эти возмущения не представляется возможным, а стабилизация входных материальных потоков не снимает колебаний физических и механических свойств руды, которые приводят к существенным изменениям режимов работы оборудования комплекса измельчения и существенно снижают технико- экономические показатели процесса в целом.

Из изложенного очевидно, что одним из вариантов решения актуальной задачи повышения технико- экономических показателей процесса измельчения в комплексе мельница - гидроциклон является выбор и последующую идентификацию одного из локальных критериев эффективного ведения измельчения и построение на его основе алгоритмов АСУ с учетом трудноформализуемости возмущений и многофакторности процесса.

Последовательность предлагаемого автором варианта успешного решения актуальной задачи показана в настоящей диссертационной работе, которая состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы. Приведем их краткое содержание.

4.6. Выводы по главе

На основе результатов исследований, полученных в гл. 1-3:

• Разработана АСУ ТПИ, в основу которой заложены работающие в соответствии с локальным критерием эффективности измельчения по снижению энергетических затрат на разрушение загружаемых рудных материалов алгоритмы управления.

• Предложенная структура АСУ ТПИ включает в себя интеллектуальную управляющую подсистему, использующую щ аналитические полиномы в качестве базы знаний;

• Интеллектуальная управляющая подсистема АСУ ТПИ в качестве основного индикатора рабочего режима комплекса мельница -гидроциклон использует данные виброакустического анализатора ВАЗМ-1 о степени загрузки мельницы;

• Разработан алгоритм выработки управляющих воздействий интеллектуальной подсистемой АСУ ТПИ, подсистемой защиты от управляющих воздействий и подсистемой стабилизации в зависимости от принадлежности величины основных технологических параметров одному из установленных диапазонов; щ • Путем проведения промышленных испытаний и численных экспериментов установлено, что разработанная АСУ ТПИ и её интеллектуальная подсистема охватывает наиболее эффективный с точки зрения снижения энергопотребления диапазон изменения рабочих параметров (регламентируемый, в т.ч., Технологической инструкцией для процесса измельчения руды на ОФ СП "Эрдэнэт");

• Проверена адекватность принятия решений алгоритмами всех подсистем АСУ ТПИ для различных технологических ситуаций, в которых находился комплекс мельница- гидроциклон ОФ СП "Эрдэнэт";

• Проведена оценка экономической эффективности разработанной АСУ ТПИ на базе расчета срока окупаемости при ее внедрении и запуске в промышленную эксплуатацию;

• Структура АСУ ТПИ на базе интеллектуальных алгоритмов процессом измельчения принята отделом автоматизации ОФ СП "Эрдэнэт" (Монголия) в качестве основы при создании единого автоматизированного управляющего комплекса.

5. Заключение и выводы по работе

Цель работы, заявленная как повышение технико- экономических показателей технологического процесса измельчения в комплексе If/ мельница - гидроциклон путем поддержания сформулированного локального критерия эффективного ведения технологического процесса измельчения в виде минимизации затрат энергоресурсов при поддержании высокой производительности, изучении логики принятия решений оператором- технологом, построении аналитического управляющего полинома, синтезе на его базе интеллектуальных алгоритмов и АСУ ТПИ в целом и подтверждена испытаниями созданной АСУ ТПИ.

В процессе достижения цели работы выполнен ряд исследований и решены следующие научно-технические задачи:

5.1. Проведен теоретический анализ современных методов и выбран один из наиболее эффективных метод моделирования процесса управления сложными трудноформализуемыми технологическими процессами, включая научное обоснование перспективности использования выбранного метода для решения актуальной задачи исследования. Выбранный метод заключается в том, что восстанавливается неизвестная функция (алгоритм действия оператора-технолога) с помощью теории планирования эксперимента, определяющей, какие ситуации предъявляются эксперту для оценки;

5.2. На основе данных эксперта- технолога и литературных источников были формализованы факторы и само пространство управления процессом измельчения с помощью промышленного комплекса мельница - гидроциклон ОФ СП "Эрдэнэт" в виде лингвистических переменных определены их характеристики;

5.3. Выбран наиболее актуальный локальный критерий эффективности ведения измельчения с помощью комплекса мельница-гидроциклон из набора существующих на ОФ СП "Эрдэнэт" и проведена его параметрическая идентификация с помощью реальных технологических данных;

5.4. Построен интеллектуальный управляющий алгоритм комплексом мельница - гидроциклон в виде аналитического полинома, для чего была разработана матрица опроса оператора- технолога для сбора данных о состоянии объекта управления. Адекватность полиномиальной модели практике ведения процесса в на ОФ СП "Эрдэнэт" проверена с помощью расчета коэффициента корреляции между величинами управляющих воздействий при реальном ведении технологического процесса и аналогичными величинами, рассчитанными с помощью полученного полинома;

5.5. Выполнен синтез структурно- логической схемы обработки технологической информации и выработки управляющих воздействий на технологический объект в зависимости от принадлежности основных технологических параметров формализованным областям управления, включающей подсистему интеллектуального управления измельчением рудных материалов на ОФ СП "Эрдэнэт";

5.6. Разработаны алгоритмы функционирования АСУ ТПИ в виде пошаговых операций по включению соответствующих управляющих подсистем в зависимости от идентифицированной области управления. Эффективность работы разработанных алгоритмов испытана на примере ведения измельчения рудных материалов в условиях ОФ СП "Эрдэнэт";

5.7. Показана высокая экономическая эффективность созданной а базе интеллектуальной подсистемы АСУ ТПИ при управлении процессом измельчения рудных материалов в условиях ОФ СП "Эрдэнэт" в сравнении с существующими способами управления;

5.8. Проведено испытание работы аналитической управляющей модели с помощью реальных технологических данных (акт проведения испытаний от" 2.0 " ojt^cr^ 200 4 г.) в условиях ОФ СП "Эрдэнэт";

В заключение отметим, что основной практической ценностью работы является то, что созданные автором алгоритмы и АСУ ТПИ обеспечивают поддержание высокоэффективного и качественного управления процессом измельчения рудных материалов в субкритических областях изменения технологических параметров процесса. Данное обстоятельство, безусловно, повышает технико-экономические показатели процесса и снижает риск возникновения тяжелых технологических нарушений, требующих проведения ресурсоемких операций по восстановлению работоспособности комплекса.

1. Аверкин А.Н., Батыршин И.З., БлишунА.Ф. и др. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта / Под ред. Д.А. Поспелова. М.: Наука, 1986.

2. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента. М.: Металлургия, 1969.- 160с.

3. Алексеев А.А., Имаев Д.Х., Яковлев В.Д., Кузьмин Н.Н. Теория управления. Учебник. С-Пб, 2000.

4. Алексеев А.В. Применение нечеткой математики в задачах принятия решений // Прикладные задачи анализа решений в организационно-технических системах. Рига.: Риж. политехи, ин-т. 1985.

5. Алиев Р.А., Церковный А.З. Представление знаний в интеллектуальных роботах на основе нечетких множеств // ДАН СССР. 1988. Т.299. N6.

6. Алиев Р.А. Церковный А.Э. Мамедова Г.А. Управление производством при нечеткой исходной информации. М.: Энергоатомиздат, 1991.

7. Алиев Р.А., Абдикеев Н.М., Шахназаров М.М. Производственные системы с искусственным интеллектом. М.: Радио и связь, 1990.

8. Алиев Р.А., Захарова Э.Г., Ульянов С.В. Нечеткие модели управления динамическими системами // Итоги науки и техники. Техн. кибернетика. Т.29. М.: ВИНИТИ АН СССР, 1990:

9. Алиев Р.А., Захарова Э.Г., Ульянов С.В. Нечеткие регуляторы и интеллектуальные промышленные системы управления // Итоги науки и техники. Техн. кибернетика. Т.32. М.: ВИНИТИ АН СССР, 1990:

10. Алиев Р.А., Ульянов С.В. Нечеткие алгоритмы и системы управления. М.: Знание, 1990:

11. Асатурян В.И. Теория планирования эксперимента. М.: Радио и связь, 1983г.

12. Баскаков С.И. Радиотехнические цепи и сигналы. М.: Высшая школа, 1988.-448с.

13. Бернстейн А. Справочник статистических решений. М.: Статистика, 1968.-164с.

14. Борисов А.Н., Алексеев А.В., Меркурьев Г.В. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений. М.: Радио и связь, 1989г. -304с.

15. Борозняк И.Г., Юров П.И. Ремонт и поверка первичных контрольно-измерительных приборов. Справочник. М.: Химия, 1988г.

16. Вентцель Е.С. Исследование операций. Задачи. Принципы. Методология. М.: Наука, 1980.- 208с.

17. Вентцель Е.С., Овчаров JI.A. Теория вероятностей. М.: Наука, 1972.

18. Гвоздик А.А. Решение нечетких уравнений//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1984. N5.

19. Геловани В.А., Ковригин О.В., Смолянинов Н.Д. Методологические вопросы построения экспертных интеллектуальных систем// Системные исследования. Методологические проблемы: Ежегодник. М: Наука, 1983.

20. Георгиев В.О. Модели представления знаний предметных областей диалоговых систем//Изв. АН. Техн. кибернетика. 1995. №5.

21. Дамба-Очир Д., Кимяев И.Т., Улитенко К.Я. Принципы построения АСУ технологическим процессом измельчения сырья на базе виброакустического анализатора загрузки мельницы ВАЗМ-1//Цветные металлы № 10 2003г., с. 112-115.

22. Дамба-Очир Д., Салихов З.Г., Кимяев И.Т., Улитенко К.Я. АСУ технологическим процессом измельчения сырья в субкритическихрежимах //Цветные металлы №4 2004г., с.82-86.

23. Дроздов А.В., Спесивцев А.В. Формализация экспертной информации при логико- лингвистическом описании сложных систем. // Изв.РАН.

24. Техническая кибернетика, 1994,№2, с.89-96

25. Дроздов А.В., Спесивцев А.В., Кимяев И.Т. Обобщение расширенных арифметических операций //Деп. ВИНИТИ №2185-В-95, 1995.

26. Дроздов А.В., Спесивцев А.В., Кимяев И.Т. Определение нечеткой метрики на множестве нечетких чисел (LR) —типа. // Деп. ВИНИТИ №2184-В-95, 1995.

27. Дюбуа Д., Прад А. Теория возможностей. Приложения к представлению знаний в информатике, М.: Радио и связь, 1990.

28. Егоров А.Е., Азаров Г.Н., Коваль А.В. Исследование устройств и ^ систем автоматики методом планированного эксперимента.

29. Харьков.: Вища школа, 1986. 240с.

30. Заде JI. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений. -М.:Мир, 1976г.- 165с.

31. Захаров В.Н., Ульянов С.В. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления. I. Научно-организационные, технико- экономические и прикладные аспекты. //Техническая кибернетика, 1992, №5.- 171с.

32. Захаров В.Н., Ульянов С.В. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления. II. Эволюция и принципы построения. //Техническая кибернетика, 1993, №4.- 189с.

33. Ивахненко А.Г., Юрачковский Ю.П. Моделирование сложныхсистем по экспериментальным данным. М.: Радио и связь, 1987. -120с.

34. Кандрашина Е. Ю., Литвинцева Л. В., Поспелов Д. А. Представление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах. М.: Наука, 1989.

35. Кафаров В. В. Методы кибернетики в химии и химической техно-Щ логии Изд 3-е М , «Химия», 1976 463 с. с ил.

36. Кафаров В.В., Дорохов И.Н., Марков Ё.П. Системный анализ процессов химической технологии. Применение методов нечетких множеств. М.: Наука, 1985. - 531с.

37. Кимяев И.Т. Интеллектуальная система управления процессом обжига сульфидного никелевого концентрата в кипящем слое. // Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук, (руководители: Салихов З.Г., Спесивцев А.В.), Москва, 2001г.

38. Кимяев И.Т., Салихов З.Г., Спесивцев А.В., Дроздов А.В. Исследование закритических областей факторного пространства при управлении обжигом в кипящем слое с помощью нечеткойЧуправляющей модели// Известия вузов. Цветная металлургия. 2001, №1, с.74-77.

39. Козин В.З., Тихонов О.Н. Опробование, контроль и автоматизация обогатительных процессов. М.: Недра, 1990г.

40. Козин В.З., Троп А.Е. Автоматизация процессов на обогатительных фабриках М.: Недра, 1980.

41. Коржова Р.В. Сырьевая база и обогащение руд. Учеб. Пособие. 4.1. Руды и минералы: М.:МИСиС, 2001. - 194с.

42. Коржова Р.В. Сырьевая база и обогащение руд. Учеб. Пособие. 4.2. Технология обогащения руд: М.:МИСиС, 2002. - 149с.

43. Кофман А. Введение в теорию нечетких множеств. М.: Радио и связь, 1982.

44. Крумберг О.А., Федоров И.П., Змановский Т.П. Методы организации продукционного представления знаний // Методы и системы принятия решений. Рига: Риж. политехи. Ин-т, 1989.

45. Кудинов Ю.И. Нечеткие множества и алгоритмы.//Техническая кибернетика 1990, №5, с. 196.

46. Курицкий Б.Я. Оптимизация вокруг нас. Л.: Машиностроение, 1989. -145с.

47. Ларичев О.И., Мечитов А.И., Мошкович Е.М., Фуремс Е.М.

48. Выявление экспертных знаний. М.: Наука, 1989г

49. Лисиенко В.Г., Салихов З.Г., Гусев О.А. Моделирование объектов с распределенными параметрами на примере трехуровневых АСУ нагревом металла. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, М.: МИСиС, 2004г., 163с.

50. Лукас В.А. Теория автоматического управления: учебник для вузов. М.: Недра, 1990, 416с.

51. Мелихов А.Н., Бернштейн Л.С., Коровин С.Я. Ситуационные советующие системы с нечеткой логикой. М.'Наука, 1990.

52. Мешалкин В.П. интеллектуальные системы в химической технологии. Основы теории и опыт применения. М.: Химия, 1995. -369с.

53. Мицумото М. Методы управления динамическими процессами на основе нечеткой логики // J. Text. Mach. Soc. Jap. 1990. V.43. N7.

54. Налимов В. В., Чернова Н. А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1965.

55. Перегудов Ф.И., Тарасенко Ф.П. Введение в системный анализ. М.:

56. Высшая школа, 1989.- 369с.

57. Петров Б.Н., Уланов Г.М., Гольденблат И.И., Ульянов С.В. Теория моделей в процессах управления. М.:Наука, 1978г. - 225с.

58. Пешель М. Моделирование сигналов и систем. М.:Мир, 1981.- 304с.

59. Под ред. Егупова Н.Д. Методы классической и современной теории автоматического управления. Учебник в трех томах. М., Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

60. Под ред. Поспелова Д.А. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта. М.: Наука, 1989.

61. Под ред. Терано Т., Асан К., Сугено М. Прикладные нечеткие системы: перевод с японского. Можно: Мир, 1993.-368с.

62. Под ред. Уэно X., Исудзука И. Представление и использование знаний. М.: Мир, 1989.ц 60. Прудковский Б.А. Зачем металлургу математические модели. М.:1. Наука, 1989г. 192с.

63. Решение бизнес задач средствами нечеткой алгебры. Работа с пакетами FuziCalc. М.: Тора-Инфоцентр, 1998.- 72с.

64. Румшинский Л.З. Элементы теории вероятностей. М.: Наука, 1966. -156с.

65. Рыков А.С. Методы системного анализа многокритериальной и нечеткой оценки. М., Экономика, 1999.

66. Салнхов З.Г., Рутковскнй A.JL, Леонтьев В.В. Методы рациональной организации подсистем централизованного контроля. //Изв. Вузов. «Цветная металлургия», №12, 1999, с.65-69.Ш

67. Салнхов З.Г., Арунянц Г.Г., Рутковскнй А.Л. Системы оптимального управления сложными технологическими объектами. М.: Теплоэнергетик, 2004г.

68. Салнхов З.Г., Спесивцев А.В., Лазарев В.И., Мищенко Н.И.,

69. Навильников Е.В., Кимяев И.Т. Методика построения нечеткой управляющей модели процесса Ванюкова для безокислительной плавки сульфидных концентратов //Известия вузов. Цветная металлургия. 2001, №2, с.

70. Салихов З.Г. Терминология основных понятий автоматики: Учебно-справочное пособие. -М.Н МИСиС, 2003г.

71. Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и FUZZYECH. СПб.:БХВ-Петербург, 2003г.

72. Спесивцев А.В., Дроздов А.В., Негрей С.В., Даминов P.P. Управляющие модели металлургических процессов с использованием нечетких множеств //Цветные металлы 1996г., №11

73. Тихонов О.Н. Решение задач по автоматизации процессов обогащения и металлургии. Л.: Недра, 1969. 430с.

74. Утеуш З.В.,, Утеуш Э.В. Управление измельчительными агрегатами. М.: Машиностроение, 1973г.

75. Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. М.: Лаборатория базовых знаний, 2001г.

76. Хан Г. А., В.П. Карту шин, Сорокер JI.B., Скрипчак Д. А.

77. Автоматизация обогатительных фабрик. М.: "Недра", 1974г.

78. Хомяков Д.М., Хомяков П.М. Основы системного анализа. М.: Издательство механико- математического факультета МГУим .Ломоносова, 1996. 108с.

79. Черкасов В.Ю., Гуцев И.Н., Клиневски З.Я. Экспертная система управления процессом измельчения и классификации на основе нейронных сетейю // Цветные металлы №6 2004г., с.75-80.

80. Шубладзе A.M., Салихов З.Г., и др. Оптимальные по степени устойчивости системы управления объектами с "Неустойчивым" числителем передаточной функции// Известия вузов. Цветная металлургия №3 2003г.

81. Barker R. CASE Method. Entity Relationship Modeling. Addison-Weseley Publishing Company, 1990.

82. Buckley J.J., Ying H. Fuzzy Controller Theory: Limit theorems for linear fuzzy control rules// Automatica, Vol.25, No.3, pp. 469-472, 1989.

83. Dubois D., PradeH. Possibility Theory An approach to Cornputerired Processing of Uncertainty, Mew York: Plenum, 1988.

84. Efstathiou J. Rule-based process control using fuzzy fuzzy logic// Approximate Reasoning in Intelligent Systems, Decision and Control / Eds. Sanchez E., Zaden L. A. N. Y.:Pergamon Press, 1987.

85. Efstathiou J. Rule-based process control using fuzzy fuzzy logic// Approximate Reasoning in Intelligent Systems, Decision and Control / Eds. Sanchez E., Zaden L. A. N. Y.:Pergamon Press, 1987.

86. Fukami S., Mizumoto M., Tanaka K. Some considerations on fuzzy conditional inferences // Fuzzy Sets and Systems. 1980. V.4.

87. Kickert W., Mamdani E.H. Analysis of fuzzy logic controller//Fuzzy sets and systems. 1978. V.I.

88. Mamdani E.H., Sembi B.S. On the nature of implication in fuzzy logic // Proc.9th IntSymp. Multiple-Valued Logics. New York. 1979.

89. Mizumoto M. Fuzzy controls under various fuzzy reasoning methods // Inf. Sci. 1988. V.45.N2

90. Mizumoto M. Fuzzy reasoning methods for fuzzy controls // J. Soc, Instrum. and Contr. Eng. 1989. V28. Nil.

91. Mizumoto M., Tanaka K. Some Properties in Fuzzy Sets on Type 2 // Inform, and Control. 1976. V.51 №5.

92. Mizumoto M., Tanaka K. Fuzzy sets of type 2 under algebraic product and algebraic sum// Fuzzy Sets and Systems, V.5. 1981.

93. Nisbett R.E., Wilson T.G. Telling more than we can know: verbal reports on mental processes//Psychol. Rev. 1977. N37

94. Nishikawa T. Fuzzy theory: The science of human intuition//Jap. Comput. Quart. 1989 №79.

95. Sawaragi Т., Katai 0., Iwai S. Tuning knowledge for intelligent fuzzy controller by analysing a history of control operations // Trans. Soc. Instrum. and Conf. Eng. 1990. v.26 N8.

96. SugenoM., KangG.T. Fuzzy modeling and control of multilayer incinerator// Fuzzy Sets and Systems. 1986. V.18.N3; 1988. V.25. N2.

97. Yager R.R. Validation of fuzzy linguistic models//J. of Cybernetics, 1978, V. 8.

98. Zadeh L.Theoryof fuzzy sets. Nemo. No UCB/ERL M 77/1, Univercity of California, Berceley, 1977