автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Система управления резонансным вибростендом с дебалансным возбудителем для динамических испытаний образцов лопастей вертолета

Список условных обозначений и сокращений

Введение

Глава 1. Задачи повышения качества проведения динамических испытаний образцов лопастей вертолета. Математическая модель образца лопасти вертолета в составе резонансного вибростенда

1.1. Метод и средства для проведения динамических испытаний образцов лопастей вертолета

1.2. Математическая модель образца лопасти вертолета в составе резонансного вибростенда

1.2.1. Расчетная модель резонансного вибростенда.

1.2.2. Свободные колебания образца лопасти вертолета

1.2.3. Вынужденные колебания образца лопасти вертолета.

1.2.4. Колебания образца лопасти вертолета с учетом трения

1.2.5. Механические напряжения в образце лопасти вертолета при вынужденных колебаниях, создаваемых дебалансным вибровозбудителем.

1.2.6. Пример определения основных характеристик образца лопасти вертолета

Выводы по первой главе

Глава 2. Математическая модель системы управления резонансным вибростендом.

2.1. Обоснование выбора принципа управления и функциональной схемы системы управления резонансным вибростендом.

2.2. Непрерывная модель системы управления резонансным вибростендом.

2.3. Колебания образца лопасти вертолета при мгновенном изменении частоты вынуждающей гармонической силы.

2.4. Огибающая амплитуд колебания образца лопасти вертолета при мгновенном изменении частоты вынуждающей силы

2.5. Определение передаточной функции резонансного вибростенда как объекта управления СУРВ

Выводы по второй главе

Глава 3. Исследование устойчивости и качества регулирования системы управления резонансным вибростендом для динамических испытаний образцов лопастей вертолета

3.1. Исследование устойчивости системы управления резонансным вибростендом

3.2. Исследование качества регулирования системы управления резонансным вибростендом.

3.2.1. Переходный процесс при изменении напряжения питания электродвигателя.

3.2.2. Переходный процесс при действии помехи от соседних работающих вибростендов.

3.2.3. Оценка качества регулирования в установившемся режиме. . .119 Выводы по третьей главе.

Глава 4. Разработка и внедрение системы управления резонансным вибростендом для динамических испытаний образцов лопастей вертолета

4.1. Проектирование системы управления резонансным вибростендом для динамических испытаний образцов лопастей вертолета.

4.2. Принцип действия блока управления вибростендом.

4.3. Описание электрической структурной схемы блока управления вибростендом.

4.4. Описание работы блока управления вибростендом.

Выводы по четвертой главе.

Лопасть несущего винта является одним из ответственнейших узлов вертолета. Поэтому изготовление лопастей сопровождается проведением динамических испытаний, результатом которых является оценка ресурса лопасти.

Качество испытаний определяется точностью оценки ресурса. При завышении оценки ресурса снижается безопасность эксплуатации вертолета, при занижении - возрастают потери из-за недоиспользования ресурса в связи с досрочной заменой лопастей, снижается конкурентоспособность лопастей данного производителя по сравнению с лопастями других производителей, имеющих равный реальный ресурс. Точность оценки ресурса зависит от точности поддержания заданных режимов динамических испытаний.

Для проведения испытаний образцов лопастей вертолета (ОЛВ) используют резонансные вибростенды (РВ) с возбудителями дебалансного типа. Отличительной особенностью управления стендом является использование частотных свойств механической системы "образец лопасти - вибростенд". Точность поддержания заданного уровня механических напряжений определяется дестабилизирующими факторами, основными из которых являются изменения напряжения питания электродвигателя РВ, изменение характеристик стенда, датчиков и состояния образца, взаимовлияние одновременно работающих вибростендов.

Применяемые при испытаниях средства контроля и управления с оценкой уровня механических напряжений оператором существенно сдерживают возможности повышения точности.

В связи с этим актуальна задача разработки автоматизированной системы управления резонансным вибростендом с дебалансным вибровозбудителем для динамических испытаний образцов лопастей вертолета. Однако в настоящее время вопросы проектирования систем управления резонансным вибростендом не решены в достаточной мере, поэтому требуется проведение исследования данного типа систем управления.

Цель диссертационной работы заключается в повышении точности динамических испытаний образцов лопастей вертолета путем создания системы управления резонансным вибростендом с дебалансным возбудителем, удовлетворяющей требованиям, предъявляемым к ресурсным испытаниям.

Методы исследования

Для решения поставленных задач в работе использованы методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений и уравнений в частных производных, метод огибающей (спектральный метод), аппарат преобразования Лапласа, элементы теории функций комплексного переменного. Расчетно-экспериментальные исследования проведены с применением программного обеспечения математической системы MathCAD версии 7.0 PRO фирмы MathSoft Inc. и средств вычислительной техники. Экспериментальные исследования проведены с использованием применяемого при динамических испытаниях оборудования в лаборатории динамических испытаний ОАО "Казанский вертолетный завод" (ОАО "КВЗ").

Содержание работы

Работа изложена на 160 страницах машинописного текста, иллюстрируется рисунками, состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения.

Во введении показана актуальность и новизна работы, сформулирована ее цель. Приведены структура диссертации и основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе рассмотрены существующий метод и средства для проведения динамических испытаний образцов лопастей вертолета, целью которых является оценка ресурса лопасти. Испытания проводят при одновременном воздействии на образец постоянной во времени продольной растягивающей и поперечной изгибающей сил на резонансных вибростендах. Поперечная вынуждающая сила создается вибровозбудителем дебалансного типа с приводом от электродвигателя.

Под действием поперечной гармонической силы образец совершает вынужденные изгибные колебания с частотой, близкой к первой собственной частоте. При этом в образце возникают распределенные по длине механические напряжения, содержащие постоянную составляющую, обусловленную растяжением, и переменную (динамическую) составляющую, вызванную изгибными колебаниями. Задание амплитуды динамической составляющей напряжения производится установкой частоты вынуждающей силы в соответствии с амплитудной частотной характеристикой (АЧХ) вибростенда с установленным ОЛВ и обеспечивается регулированием скорости вращения электродвигателя.

Точность оценки ресурса лопасти определяется точностью поддержания заданного уровня механического напряжения в образце. Основными дестабилизирующими факторами, влияющими на заданный режим испытаний, являются изменение напряжения питания двигателя РВ, изменение характеристик стенда, датчиков и состояния образца, 8 взаимовлияние одновременно работающих вибростендов. Существенным недостатком применяемых средств испытаний является низкая точность поддержания заданного режима.

Повышающиеся требования, предъявляемые к качеству проведения испытаний, требуют разработки и создания автоматизированной системы управления резонансным вибростендом (СУРВ), основным назначением которой является стабилизация амплитуды динамической составляющей механического напряжения в образце.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

- разработка математической модели нагруженного образца лопасти вертолета в составе резонансного вибростенда;

- обоснование выбора принципа управления и разработка функциональной схемы системы управления резонансным вибростендом;

- определение передаточной функции резонансного вибростенда как объекта управления СУРВ;

- разработка структурной схемы СУРВ;

- исследование устойчивости и качества регулирования СУРВ.

Для исследования СУРВ разработана математическая модель OJIB в составе РВ, описывающая вынужденные изгибные колебания образца лопасти от сосредоточенной гармонической поперечной силы при растягивающем воздействии стационарной продольной силы.

В качестве расчетной модели образца лопасти вертолета принята прямоугольная однородная балка постоянного поперечного сечения, шарнирно закрепленная на одном конце и свободная на другом. На балку действуют продольная постоянная во времени растягивающая сила и поперечная сосредоточенная гармоническая сила, приложенная на правом конце.

Применение метода разделения переменных для решения дифференциального уравнения свободных колебаний OJIB позволило определить собственных частоты и собственные формы колебания образца лопасти вертолета. Получено выражение для форм вынужденных колебаний в замкнутом виде (непосредственное решение). Применение метода главных координат для решения уравнений колебаний балок при наличии натяжения позволило получить выражение для форм вынужденных колебаний OJIB без учета трения.

На основе анализа источников потерь энергии при изгибных колебаниях OJIB предложено использовать в качестве модели трения внешнее вязкое трение.

Применение метода главных координат для решения уравнения колебаний балки при наличии натяжения и внешнего вязкого трения позволило получить выражение для форм вынужденных колебаний OJIB с учетом трения, которое дает возможность определить амплитудночастотную характеристику ОЛВ - зависимость амплитуды отклонения элементов образца с фиксированной координатой от частоты приложенной поперечной силы.

Показано, что при совместном действии продольных и поперечных сил механическое напряжение в любой точке сечения определяется как алгебраическая сумма напряжений от изгиба и от растяжения. Приведено выражение, позволяющее определить статическую и динамическую составляющие механического напряжения.

Получено выражение для определения амплитуды силы, создаваемой вибратором типа 2РНВ-500/2000, который используется при динамических испытаниях образцов лопастей вертолета. Особенности, возникающие при использовании дебалансного вибровозбудителя следующие:

1) невозможно обеспечить произвольную амплитуду вынуждающей силы при заданной частоте, не изменяя конструкции вибровозбудителя;

2) изменение скорости вращения роторов дебалансного вибровозбудителя вызывает одновременное изменение как частоты создаваемой вынуждающей силы, так и ее амплитуды.

В работе показано, что изменение амплитуды колебаний ОЛВ при изменении скорости вращения роторов вибровозбудителя обусловлено, главным образом, резонансными свойствами образца. Это позволяет при расположении рабочей точки на склоне АЧХ считать силу, создаваемую дебалансным вибровозбудителем, постоянной, если изменения по частоте невелики, что имеет место при испытаниях ОЛВ.

Образец лопасти вертолета является механической системой с распределенной массой и имеет бесконечное число степеней свободы, поэтому число собственных частот и форм колебаний также бесконечно. При небольших изменениях частоты вблизи резонанса можно пренебречь влиянием высших собственных форм и использовать в качестве модели ОЛВ механическую систему с одной степенью свободы.

С использованием полученных выражений проведен расчет основных характеристик образца. По известным физико-механическим параметрам ОЛВ получены численным методом значения собственных частот, построены собственные формы колебаний, анализ которых показал необходимость уточнения расчетной модели путем учета сосредоточенной массы на правом конце образца. Полученные значения собственных частот и формы колебаний для уточненной модели значительно лучше описывают реальный образец.

Рассмотрены экспериментальные методы определения коэффициента трения. Предложен метод определения параметров АЧХ модели ОЛВ по предварительно экспериментально определяемой АЧХ образца. Для проведения дальнейшего расчета с помощью предложенного метода определен коэффициент затухания и уточнена резонансная частота ОЛВ. С использованием найденных собственных частот, собственных форм и коэффициента трения построены формы вынужденных колебаний, распределение амплитуды динамической составляющей механического напряжения вдоль образца.

Сравнение теоретических и экспериментальных результатов показало адекватность разработанной математической модели объекту. Проведенные расчеты показали, что в рассматриваемых условиях испытаний при небольших изменениях частоты вблизи резонанса можно пренебречь влиянием высших собственных форм и использовать в качестве модели ОЛВ механическую систему с одной степенью свободы.

Вторая глава посвящена задачам разработки математической модели системы управления резонансным вибростендом.

Рассмотрение известных принципов управления с учетом условий работы СУРВ и внешних возмущений показало необходимость использования принципа управления по отклонению, а также целесообразность реализации системы управления на базе микропроцессорных устройств. Предложена функциональная схема и рассмотрена работа микропроцессорной СУРВ.

Для получения условий устойчивости СУРВ, определения качества регулирования и точности поддержания заданной амплитуды колебаний составлена непрерывная модель системы, в которой ОЛВ представлен механической системой с одной степенью свободы.

Проведенный анализ систем управления гармоническими и случайными вибрациями показывает, что общим принципом таких систем является управление амплитудой колебания на выходе объекта путем регулирования амплитуды входного воздействия. При этом частота входного воздействия либо имеет фиксированное значение, либо изменяется определенным образом в соответствии с задачами сканирования. Отличительной особенностью РВ с дебалансным вибровозбудителем как объекта управления является то, что задание уровня динамической нагрузки можно осуществить только изменением частоты вращения ротора электродвигателя, создающего колебания с помощью дебалансного вибровозбудителя. Поэтому в основе работы СУРВ также использован принцип стабилизации амплитуды динамической составляющей механического напряжения путем регулирования частоты вращения ротора электродвигателя.

Для составления структурной схемы непрерывной системы необходимо определение передаточной функции ОЛВ по огибающей, связывающей отклонение частоты на входе с отклонением огибающей амплитуд колебания на выходе. Это позволяет рассматривать ОЛВ как звено, на вход которого поступает частота, а выходным сигналом является огибающая узкополосного колебания. Для нахождения передаточной функции предложено исследовать огибающую переходного процесса,

11 возникающего при мгновенном изменении частоты, которое представляет собой ступенчатое воздействие на входе такого звена. При этом величина изменения частоты выбрана достаточно малой, поскольку параметры звена, как показано в работе, зависят от выбора рабочей точки на склоне частотной характеристики.

Найденное выражение для переходного процесса при мгновенном изменении частоты вынуждающей гармонической силы с использованием классического метода решения дифференциальных уравнений является достаточно сложным. Поэтому для нахождения огибающей и последующего определения передаточной функции ОЛВ предложено использовать метод огибающей (упрощенный спектральный метод) -приближенный метод, используемый при анализе узкополосных процессов и цепей в радиотехнике. Применение метода огибающей позволило найти выражение для переходного процесса при мгновенном изменении частоты вынуждающей силы, в результате дополнительного упрощения которого было получено выражение для огибающей.

Сравнение с помощью ЭВМ выражений для огибающей переходного процесса, полученного классическим методом (точное решение) и методом огибающей (приближенное решение) показало, что погрешность приближенного решения для принятых условий, соответствующих условиям при испытаниях, не превышает 5%. Это позволило использовать приближенное выражение огибающей для нахождения передаточной функции ОЛВ и составления структурной схемы непрерывной СУРВ.

В третьей главе рассмотрены задачи обеспечения устойчивости и требуемого качества регулирования СУРВ. Неустойчивость системы может привести к разрушениям образцов лопастей вертолета, происходящих не вследствие особенностей испытательного режима, а из-за неустойчивости системы управления. Поэтому с использованием критерия устойчивости Гурвица получено выражение для критического значения коэффициента передачи регулятора при найденных значениях параметров ОЛВ и РВ.

В процессе испытаний на амплитуду механического напряжения в образце воздействуют дестабилизирующие факторы. Для учета их влияния получены выражения для огибающей амплитуды на выходе системы при мгновенном изменении напряжения питания электродвигателя, а также при взаимном влиянии работающих вибростендов.

Для исследования погрешности стабилизации амплитуды колебаний в установившемся режиме проведен анализ влияния изменения параметров элементов системы на значение амплитуды. В результате анализа показано, что изменение параметров элементов, входящих в прямую цепь системы, не влияет на точность поддержания заданной амплитуды колебаний, что обеспечивается астатизмом системы по

12 управляющему воздействию. Поэтому погрешность амплитуды в установившемся режиме не зависит от изменения характеристик вибростенда, таких, как сила натяжения и коэффициент трения. Это позволяет снизить требования к точности параметров устройств прямого канала и уменьшить стоимость их изготовления. При этом погрешность поддержания заданной амплитуды колебаний зависит от изменения параметров канала измерения (обратной цепи).

Поскольку для формирования кода уставки и кода измерения предложено использовать единый канал, то погрешность формирования кода измерения равна погрешности формирования кода уставки. Поэтому в установившемся режиме эти погрешности взаимно компенсируются и остается только погрешность, обусловленная квантованием и дискретизацией. Определена погрешность дискретизации по времени от периода дискретизации. С учетом погрешности измерения определена полная погрешность стабилизации амплитуды механических напряжений в образце.

В четвертой главе рассмотрены вопросы разработки и приведены результаты внедрения системы управления резонансным вибростендом для динамических испытаний образцов лопастей вертолета.

Основными параметрами системы являются разрядность АЦП, время дискретизации измеряемого сигнала, дискрет фазового угла тиристорного управления электродвигателем. Найдены выражения для определения требуемых значений этих параметров в зависимости от задаваемой погрешности стабилизации.

Предложена методика выбора параметров элементов СУРВ, которая может быть использована также для разработки аналогичных систем управления амплитудой на выходе резонансного объекта путем управления частотой вынуждающей силы.

По результатам изложенной выше теоретической проработки был разработан блок управления вибростендом БУВ, являющийся основным устройством СУРВ. В главе изложены принцип действия блока БУВ, режимы его работы и меры, повышающие точность и надежность системы в целом. Внедрение БУВ позволило получить точность стабилизации амплитуды динамической составляющей механического напряжения не хуже 2 %.

В заключении содержатся основные результаты диссертационной работы.

В приложении приведен акт использования результатов диссертационной работы, структурная электрическая схема разработанного блока БУВ.

13

Основные положения, выносимые на защиту

- математическая модель нагруженного образца лопасти вертолета в составе резонансного вибростенда;

- метод экспериментально-расчетного определения параметров модели образца лопасти вертолета по предварительно снимаемой амплитудной частотной характеристике;

- метод определения передаточной функции образца лопасти вертолета в составе СУРВ;

- структурная схема СУРВ;

- результаты анализа устойчивости и качества регулирования СУРВ;

- выражение для определения критического значения коэффициента передачи регулятора с учетом параметров ОЛВ и РВ.

ВЫВОДЫ ПО ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАВЕ

1. Предложен порядок проектирования СУРВ для динамических испытаний образцов лопастей вертолета.

2. По результатам изложенной выше теоретической проработки вопросов обеспечения требуемых параметров режима испытаний ОЛВ на резонансных вибростендах была выполнена разработка блока управления вибростендом БУВ, являющимся главным устройством СУРВ. В разделе рассказано о принципе действия блока БУВ, режимах работы его работы и мерах, повышающих точность и надежность системы в целом.

3. Оснащение блоками БУВ вибростендов участка лаборатории динамических испытаний позволило существенно повысить точность поддержания заданного режима испытаний, расширило возможности для проведения испытаний лопастей различных конструкций, упростило управление вибростендом. Подключение блоков БУВ к ЭВМ верхнего уровня позволит автоматизировать процесс оформления отчетов о результатах испытаний и обеспечить их хранение в виде электронных файлов.

147

Заключение

1. Разработана математическая модель нагруженного образца лопасти вертолета в составе резонансного вибростенда, учитывающая влияние постоянной продольной силы и внешнее вязкое трение. Полученная модель позволяет определить значения собственных частот ОЛВ, получить выражение для амплитудной частотной характеристики ОЛВ, найти распределение механических напряжений вдоль длины образца при вынужденных колебаниях. В результате проведенного исследования установлено, что для рассматриваемого диапазона частот вблизи резонансной частоты прогиб и механическое напряжение ОЛВ обусловлены главным образом первой собственной формой колебания.

2. Предложен метод экспериментального определения параметров модели образца лопасти вертолета по предварительно снимаемой амплитудной частотной характеристике. Метод позволяет количественно оценить параметры ОЛВ, найти коэффициент затухания и уточнить резонансную частоту модели ОЛВ.

3. Предложен метод определения передаточной функции образца лопасти вертолета в составе СУРВ на основе анализа переходного процесса при мгновенном изменении частоты вынуждающей силы. Найденная передаточная функция позволяет моделировать ОЛВ колебательным звеном второго порядка, входным сигналом которого является мгновенное значение частоты, выходным - огибающая амплитуды.

4. Предложена структурная схема СУРВ, реализующей принцип управления по отклонению с использованием полученной передаточной функции образца лопасти вертолета.

5. Проведен анализ устойчивости и качества регулирования СУРВ. Получено выражение для расчета по задаваемым значениям параметров ОЛВ и РВ коэффициента передачи регулятора, при котором обеспечивается устойчивость системы. Получены выражения для определения погрешности стабилизации амплитуды при изменении напряжения питания электродвигателя и взаимном влиянии работающих вибростендов.

6. Предложена методика определения основных параметров СУРВ.

7. Разработан блок управления резонансным вибростендом с программным обеспечением для испытаний образцов лопастей вертолета. Оснащение блоками БУВ вибростендов участка ЛДИ позволило существенно повысить точность поддержания заданного режима испытаний, расширило возможности для проведения испытаний лопастей

148 различных конструкций, упростило управление вибростендом. Погрешность стабилизации амплитуды составила 2%.

Таким образом, проведенные исследования позволяют проводить целенаправленное проектирование систем управления резонансным вибростендом, а также других аналогичных систем управления амплитудой на выходе резонансного объекта путем управления частотой вынуждающей силы.

149

1. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов / Под ред. В.Ф. Казмиренко. М.: Энергоатомиздат, 1984. 240 е., ил.

2. Автоматическое управление вибрационными испытаниями / Гетманов А.Г., Дехтяренко П.И., Мандровский-Соколов Б.Ю., и др., М.: Энергия, 1978. 112 е., ил.

3. Амромин С. Д., Некрасов Л.П. Информационно-измерительные системы с частотным развертывающим преобразованием. М.: Энергоатомиздат, 1983. 88 с.

4. Анхимюк В.Л., Ильин О.П. Проектирование систем автоматического управления электроприводами. Минск: Вышэйш. школа, 1971. 336 с.

5. Атамалян Э.Г. Приборы и методы измерения электрических величин: Учеб.пособие для студ. втузов. М.: Высш. школа, 1989. 384 е., ил.

6. Афанасьев Б.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления: Учеб пособие для втузов. М.: Высш. шк. 1989. 447 с.

7. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Наука, 1968. 560 с.

8. Баранов Л.А.Квантование по уровню и временная дискретизация в цифровых системах управления. М.: Энергоатомиздат, 1990, 303 с.

9. Баскаков С.И. Радиотехнические цепи и сигналы. М.: Высш.школа. 1983. 535 е., ил.

10. Батоврин A.A. Цифровые системы управления электроприводами. Л.: Энергия, 1977. 256 с.

11. Баширов З.А., Каминский С.Р., Каминский С.С. Автоматизированная система испытаний образцов лопастей вертолета // Измерительная техника. 1997. N 7. С.37-39.

12. Белоус А.Т. Цифровые средства измерения и регулирования технологических параметров: создание автоматизированных технологий. Ашхабад: Ылым, 1991. 660 с.

13. Бендат Дж., Пирсол А. Применения корреляционного спектрального анализа: Пер. с англ. М.: Мир, 1983. 312 с.

14. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. 576 с.

15. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. 318 е., ил.

16. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Энергия, 1965.

17. Бессонов A.A., Свердлов JI.3. Методы статистического анализа погрешностей устройств автоматики. Л.: Энергия, 1974. 144 с.

18. Бидерман B.JI. Прикладная теория механических колебаний. Учеб. пособие для втузов. М.: Высш.школа, 1972- 416 с., ил.

19. Бидерман B.J1. Теория механических колебаний: Учебник для вузов. М.Высш.школа, 1980. 480 е., ил.

20. Божко А.Е. Синтез оптимального управления колебательными системами / АН УССР, Ин-т проблем машиностроения. Киев: Наук, думка, 1990. 162.

21. Божко А.И. Воспроизведение вибраций. Киев: Наук, думка, 1975. 190 с.

22. Бойко Н.П., Стеклов В.К. Системы автоматического управления на базе микроЭВМ. Киев, Тэхника, 1989. 181 с.

23. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. М.: Наука, 1964, 608 с.

24. Василенко Н.В. Теория колебаний: Учеб.пособие. К.: Вища шк., 1992. 430 е., ил.

25. Введение в системный анализ. Уч. пособие. / Под. ред. J1.A. Петросяна. JL: Изд-во Ленингр. ун-та. 1988, 232 с.

26. Вибрации в технике: Справочник. Т.З. Колебания машин, конструкций и их элементов / Под ред. Ф.М. Диментберга и К.С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1980. 544 с.

27. Гарднер М.Ф., Бэрнс Дж.Л. Переходные процессы в линейных системах с сосредоточенными постоянными / Пер с англ. Под ред. Г.И. Атабекова и Я.З. Цыпкина. М.: Физматгиз, 1961. 551 с.

28. Гоноровский И.С. Радиотехнические цепи и сигналы: Учебник для вузов. М.: Радио и связь, 1986. 512 е., ил.

29. Дабагян A.B. Проектирование технических систем. М.: Машиностроение. 1986. 256 с.

30. Дегтярев Ю.И. Исследование операций: Учебник для вузов по специальности АСУ.М.: Высш.шк., 1986. 320 с.

31. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1970. 664 е., ил.

32. Демидович Б.П., Марон И.А. Шувалова Э.З. Численные методы анализа. Под ред. Б.П. Демидовича. М.: госуд. изд-во физико-матем. литер., 1963, 400 с.

33. Дмитриенко JI.П. Тиристорные релейные и регулирующие устройства. М.: Энергоатомиздат, 1988. 128 с.

34. Добрынин С.А., Фельдман М.С., Фирсов Г.И. Методы автоматизированного исследования вибрации машин: Справочник М.: Машиностроение. 1987. 224 е., ил.

35. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В. MathCAD 7.0 в математике, физике и в Internet. М.: Нолидж, 1998. 352 е., ил.

36. Испытательная техника: Справочник. / Под ред. Клюева В.В. М.: Машиностроение, 1982.

37. Каминский С.С. Автоматизированная система управления усталостными испытаниями // Актуальные проблемы авиастроения: YII Всероссийские Туполевские чтения студентов. Тезисы докладов. Казань: Изд-во Казан, гос. техн. ун-та. 1996. С. 19.

38. Каминский С.С. Методы оценки амплитуды вибрационного сигнала при усталостных испытаниях // Материалы докладов I аспирантско-магистерского научного семинара КФ МЭИ, Казань, Казан, фил. Моск. энерг. ин-та. 1997. С. 8.

39. Каминский С.С., Баширов З.А. Математическая модель резонансного стенда автоматизированной системы управления усталостными испытаниями // Изв. вузов. Проблемы энергетики. 1999. №1-2. С. 99 -101.

40. Каминский С.С. Автоматизированная система управления виброиспытаниями // Сборник тезисов докладов молодежной научной конференции "XXII Гагаринские чтения", 4.7. М.: 1996. С. 192-193.

41. Каминский. С.С. Автоматизированная система управления силовым приводом резонансного вибростенда // II Республиканская научная конференция молодых ученых и специалистов: Тезисы докладов. Книга 5. Казань, 1996. С. 60.

42. Каминский. С.С. Автоматизированная система управления усталостными испытаниями // Материалы докладов республиканскойнаучной конференции "Проблемы энергетики". Часть 2. Казань, Изд. Каз. филиала Моск. энерг. ин-та. 1997. С.56-57.

43. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. М.: Наука, 1971. 576 с.

44. Карякин Н. И. и др. Краткий справочник по физике. М.: Высш. школа. 1969, 600 с.

45. Киселев B.JI. Строительная механика: Спец. курс. Динамика и устойчивость сооружений. Учебник для вузов. М.: Стройиздат, 1980. 616 е., ил.

46. Клэппер Дж., Фрэнкл Дж. Системы фазовой и частотной автоподстройки частоты. Пер. с англ. под ред. А.Ф. Фомина. М.: Энергия, 1977. 440 с.

47. Клюев A.C. Автоматическое регулирование. М.: Энергия, 1973. 392 е., ил.

48. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1978. 832 с.

49. Кривицкий Б.Х. Автоматические системы радиотехнических устройств. M.-JI. Госэнергоиздат, 1962, 664 с.

50. Кривицкий Б.Х. Автоматическое слежение за частотой. М.: Энергия, 1974. 136 е., ил.

51. Крюков Б.И. Динамика вибрационных машин резонансного типа. Киев, Наукова думка, 1967. 210 с.

52. Кулесский P.A., Шубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением. М.: Энергия, 1973. 208 с.

53. Лахтин Ю.М., Леонтьева В.П. Материаловедение: Учебник для высших учебных заведений. М.: Машиностроение, 1990. 528 е., ил.

54. Лбов Г.С. Методы обработки разнотипных экспериментальных данных. Новосибирск, Наука, 1981.

55. Левшина Е.С., Новицкий П.В. Электрические измерения физических величин: Учеб. пособие для вузов. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1983. 320 е., ил.

56. Ленк А., Ренитц Ю. Механические испытания приборов и аппаратов. Пер. с нем. Под. ред. д-ра техн. наук, проф. П.И.Буловского. М.: Мир, 1976, 270 с.

57. Марков С.И., Минаев В.М., Артамонов Б.Н. Идентификация параметров колебательных систем автоматического регулирования. Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1975. 93 е., ил.

58. Матханов П.Н. Основы анализа электрических цепей. Линейные цепи. М.: Высш. шк., 1990, 400 с.153

59. Метрология, стандартизация и измерения в технике связи / Под ред. Б.П. Хромого. М.: Радио и связь, 1986. 424 с.

60. Митришкин Ю.В. Управление динамическими объектами с применением автоматической настройки. М.: Наука, 1985. 157 е., ил.

61. Мороз А.И. Курс теории систем. Уч. пособие для вузов. М.: Высш. ж, 1987. 304 с.

62. Основы метрологии и электрические измерения:Учебник для вузов / Под ред. Е.М. Душина. JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987. 480 е., ил.

63. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний: Учебное пособие. М.: Наука, 1980. 272 с.

64. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. Л.: Машиностроение, 1976. 320 е., ил.

65. Первачев C.B. Радиоавтоматика: Учебник для вузов. М.: Радио и связь, 1982. 296с., ил.

66. Перельмутер В.М., Соловьев А.К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом. К.: Техшка, 1983. 104 е., ил.

67. Пиотровский Я. Теория измерений для инженеров: Пер. с польск. М.: Мир, 1989. 335 с.

68. Писаренко Г.С. Колебания механических систем с учетом несовершенной упругости материала. Киев : Наук, думка, 1970. 379 с.

69. Писаренко Г.С. Рассеяние энергии при механических колебаниях. Киев: Изд-во АН УССР, 1962. 436 с.

70. Писаренко Г.С., Богинич O.E. Колебания кинематически возбуждаемых механических систем с учетом диссипации энергии. Киев: Наук.думка, 1982. 220 с.

71. Писаренко Г.С., Яковлев А.П., Матвеев В.В. Справочник по сопротивлению материалов. Киев, Наук, думка, 1988. 736 с.

72. Приборы и системы для измерения вибрации, шума и удара: Справочник. Кн.2 / Под ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1978. 439 е., ил.

73. Проектирование механизмов и приборов. Заблонский К.И. и др. Под ред. К.И. Заблонского. Киев, Вища школа, 1971, 520 стр.

74. Прочность, устойчивость, колебания.Справочник в 3-х томах. Том 3. Под ред. И.А.Биргера.М.: 1968.

75. Радиотехнические цепи и сигналы: Учеб. пособие для вузов / Под ред. К.А. Самойло. М.: Радио и связь, 1982. 528 с.

76. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники. М.: Энергоатомиздат, 1992. 296 е., ил.

77. Савельев И.В. Курс общей физики. Т.1. Механика. Молекулярная физика. Учеб. пособие для втузов. М.: Наука. 1986. 432 с.

78. Системы фазовой АПЧ с элементами дискретизации / Под ред.В.В.Шахгильдяна. М.: , Связь, 1979, 224 с.

79. Скрипник Ю.А. Модуляционные измерения параметров сигналов и цепей. М, Сов. радио, 1975. -320 с.

80. Сорокин Е.С. К теории внутреннего трения при колебаниях упругих систем. М.: Госстройиздат, 1960. 132 с.

81. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. 711 с.

82. Сташин В.В., Урусов A.B., Мологонцева О.Ф. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. М.: Энергоатомиздат, 1990. 223 с.

83. Тензометрия в машиностроении. Справочное пособие. Под ред. P.A. Макарова. М.: Машиностроение, 1975. 288 е., ил.

84. Теория автоматического управления. 4.1. Под ред. А.В.Нетушила. Учебник. М.: Высшая школа, 1967, 424 с.

85. Теория автоматического управления. 4.1. Теория линейных систем автоматического управления. / Под ред. А.А.Воронова. М.: Высш. школа, 1977, 303 е., ил.

86. Тимошенко С.П. Прочность и колебания элементов конструкций, Наука, 1975. 704 с.

87. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле / Пер с англ. Под ред. Э.И.Григолюка. М.: Машиностроение, 1985. 472 с.

88. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений / Пер. с нем. Под ред. Е.И. Сычева. М.: Энергоатомиздат, 1988. 88 с.

89. Токарев М.Ф., Талицкий E.H., Фролов В.А. Механические воздействия и защита радиоэлектронной аппаратуры: Учеб.пособие для вузов / Под ред. В.А. Фролова. М:.Радио и связь, 1984- 224 е., ил.

90. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов. М.: Машиностроение, 1989. 751 с.

91. Турчак ЛИ. Основы численных методов: Учеб. пособие. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. 320 с.

92. Филиппов А.П. Колебания деформируемых систем. Изд. 2-е, переработанное. М.: Машиностроение, 1970, 734 с.

93. Френке JI. Теория сигналов. Пер. с англ. Под ред. Д.Е. Вакмана. М.: Сов. радио, 1974. 343 с.

94. Харкевич A.A. Спектры и анализ. М.: Физматгиз, 1962. 236с.155

95. Чернецкий В.И., Дидук Г.А., Потапенко A.A. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем. М.: Энергия, 1970.

96. Экспериментальные исследования по аэродинамике вертолета / Под ред. проф. А.К. Мартынова). М.: Машиностроение, 1972, 240 с.

97. Яворский В.Н., Макшанов В.И., Еремин В.П. Проектирование нелинейных следящих систем с тиристорным управлением исполнительным двигателем. Д.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1978. 207 е., ил.

98. Ярмолик В.Н., Микитюк В.Г. Новый эффективный алгоритм тестирования ОЗУ // Автоматика и вычислительная техники. 1996. № 1.С. 61-71.

99. Bashirov Z.A., Kaminsky S.R. Fatigue Test Control System. FOURTH INTERNATIONAL CONGRESS ON SOUND AND VIBRATION. St. Peterburg, Russia. June 24-27, 1996. Volume 2, P. 1101.

100. Стойка системы управления резонансным вибростендом. В составе стойки (сверху вниз): устройство регистрирующее ФЩЛ; аппаратура тензометрическая 8АНЧ-24; блок \ правления вибростендом БУВ1. Начальник ЛДИ