автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Система технического зрения на основе ПЭС телекамеры и микро-ЭВМ "Электроника-60М" для очувствления промышленных роботов

Введение

Глава I. Обзор существующих систем технического зрения

1.1. Основные назначения и требования, предъявляемые к системам технического зрения

1.2. Варианты технической реализации СТЗ.

1.3. Алгоритмы обработки изображений

Выводы по главе, постановка цели и задач исследования

Глава 2. Аппаратурная реализация системы технического зрения на основе ПЗС телекамеры и микро-ЭШ "Электроника-Ш/Г.

2.1. Разработка ПЗС телекамеры

2.2. Разработка устройства ввода видеоинформации (УВШ)

2.3. Селекция полезного изображения на фоне помех.

2.4. Анализ точностных характеристик системы технического зрения.

Выводы.

Глава 3. Алгоритмическое и программное обеспечение системы технического зрения

3.1. Построение алгоритмов определения параметров положения одиночных и пространственно разделенных объектов

3.2. Универсальные методы распознавания и определения параметров положения пространственно разделенных объектов

- 3

3.3. Алгоритмы обработки изображений с учетом взаимного перекрытия объектов

Выводы

Глава 4. Система технического зрения как интеллектуальный уровень в иерархии управления роботизированного технологического модуля

4.1. Задачи и основные функции, возлагаемые на СТЗ в иерархической системе управления роботизированного модуля.

4.2. Расчет динамических характеристик СТЗ в составе роботизированного модуля.

4.3. Сопряжение системы технического зрения с технологическим оборудованием модуля.

Выводы

Появление роботов-манипуляторов и микропроцессоров ознаменовало качественно новый этап в развитии человеко-машинных систем. Впервые в многовековой истории таких систем человеку и машине отводятся соответственно высший и низший уровни иерархической структуры современного материального производства. Промежуточные уровни данной структуры служат для конкретизации решений, принятых на высшем уровне, в виде последовательной программы действий низшего уровня. Для этой цели используются технические средства автоматизации и механизации, включая вычислительные управляющие машины, автоматы и манипуляционные роботы. Первоначально роботы-манипуляторы использовались для механизации малоквалифицированного, физически тяжелого труда подсобных рабочих, занятых на погрузочно-разгрузочных, складских и других операциях. На этом этапе роботы стали применяться для обслуживания станков с программным управлением, например, при установке заготовки в станок, съёме готового изделия и переносе его на склад или в заводскую тару. На первый взгляд рабочие операции, осуществляемые роботом, мало чем отличались от тех, которые выполнялись автоматами и автоматическими устройствами, широко применяемыми на практике. Однако по мере накопления опыта роботизации, эти незначительные отличия оказались в последующем столь принципиальными, что позволило выделить роботы в самостоятельный класс технических средств автоматизации, обг ладающий рядом характерных особенностей. Во-первых, робот может быть обучен с помощью ЭВМ выполнению рабочих операций как во времени, так и в пространстве. Во-вторых, способность робота воспроизводить все многообразие двигательных функций человека в процессе труда позволяет использовать его для обслуживания оборудования различного типа, а также при изменении номенклатуры изделий. Однако наличие указанных признаков определяет деятельность робота, функционирующего в соответствии с заданной программой, в строго детерминированных условиях производства. Заготовки, грузы и изделия, с которыми манипулирует робот, всегда должны быть на одном и том же месте, в строго ориентированном положении. Небольшие изменения в окружающей производственной среде делают робот непригодным к выполнению возложенных на него функций. Другими словами "жесткая" программа деятельности робота на начальной стадии их применения, хотя и облегчала труд человека, не изменила кардинально характер производства. В этом смысле такие роботы подобны механическим автоматам, о которых шла речь. Для того, чтобы использовать потенциальные возможности роботов, их необходимо научить работать "по человечески". Для решения указанной задачи необходимо придать роботу способность "чувствовать" изменения в окружающей среде, в которой он функционирует, и в соответствии с этими изменениями корректировать программу своих действий. Придание роботу адаптивных свойств связано с увеличением объёма информации о внешней среде, воспринимаемой его системой управления. Такую информацию можно получить с помощью сенсорных датчиков различного типа. Благодаря этой информации промышленный робот может действовать в неполностью определённой и частично изменяющейся среде, обеспечивая без участия человека условия для высокоэффективного ведения технологического процесса. Если характеристики и параметры данного технологического процесса варьируются в широких пределах, а поведение объекта манипулирования изменяется заранее непредсказуемым образом, то способность робота "чувствовать" оказывается недостаточным для достижения поставленной цели. В этом случае возникает необходимость в наделении робота элементами искусственного интеллекта. Интеллектуальные роботы могут распознавать складывающуюся производственную обстановку, самостоятельно принимать решения и целенаправленно планировать свои действия. Создание таких роботов предполагает использование в их системе управления вычислительной машины и зрительного анализатора, как наиболее информативного из существующих сенсорных устройств. При этом важным фактором является применение сенсоров, которые с одной стороны должны соответствовать условиям конкретной задачи, с другой стороны - должны быть недороги, надёжны и просты в эксплуатации. Применение интеллектуальных роботов позволит освободить человека от его традиционных функций в человеко-машинных системах, и тем самым коренным образом изменить характер производства. Однако создание и применение таких роботов связано с решением целого ряда фундаментальных научных проблем в области распознавания образов и изображений и прикладных задач по разработке эффективных средств очувствления, в первую очередь систем технического зрения (СТЗ).

Настоящая диссертация посвящена решению одной прикладной задачи применительно к автоматизации процесса разбора неориентированных заготовок и деталей из бункера. Для конкретизации цели исследований рассмотрим кратко возможные пути решения указанной задачи.

Процесс разгрузки деталей из бункера представляет собой широко распространенную производственную операцию, на выполнение которой в масштабах страны затрачиваются огромные человеческие ресурсы. Кардинальным решением проблемы является коренное изменение структуры производства, при которой, однажды найденная ориентация, в течение всего технологического цикла, вплоть до выхода готовой продукции, не теряется. Такую организацию производства, возможно удастся будет реализовать на полностью автоматических "заводах будущего", однако на действующих предприятиях отсутствуют технические и экономические предпосылки сохранения ориентации деталей. Поэтому задача автоматизации разгрузки деталей из бункера имеет важное народнохозяйственное значение. В настоящее время наметились три пути решения указанной задачи.

Первый путь связан с использованием механических питателей и вибробункеров [65-67] . Эти устройства предназначены для поштучной выдачи деталей в строго ориентированном положении. Однако существует целый ряд деталей, особенно детали большой массы и сложной конфигурации, которые трудно поддаются ориентированию в указанных устройствах. Кроме того, механические питатели и вибробункеры являются, как правило, узкоспециализированными устройствами, что усложняет, а в некоторых случаях и полностью исключает, процесс переналадки на новый вид продукции. В связи с этим, такие устройства не удовлетворяют в полной мере требованиям гибкого автоматизированного производства будущего.

Второй путь предполагает применение интеллектуального промышленного робота, оснащенного высокоэффективной системой технического зрения [i] . В таком варианте СТЗ осуществляет процедуру распознавания и определения параметров положения деталей непосредственно в бункере. Робот, используя информацию от СТЗ, осуществляет захват и поштучную выгрузку деталей из бункера с последующим их ориентированием. Основная трудность такого пути решения связана с необходимостью разработки мощного алгоритмического обеспечения СТЗ, позволяющего проводить анализ визуальных сцен в условиях навала деталей.

Учитывая общие тенденции в развитии вычислительных машин с элементами искусственного интеллекта, это направление является весьма перспективным и не случайно привлекает внимание многих исследователей. Однако в настоящее время работы в данном направлении далеки от завершения.

Третий путь предполагает использование некоторой промежуточной позиции, на которую детали поступают из бункера поштучно, но неориентированным образом. Такой процесс может быть организован, например, с помощью технического.отсекателя или магнитного захвата. Параметры положения детали определятся на промежуточной позиции с помощью системы технического зрения. По информации от СТЗ промышленный робот осуществляет захват и ориентирование детали в заданном положении. Б этом случае, по сравнению с рассмотренным выше, задача системы технического зрения значительно облегчается, поскольку в поле зрения СТЗ находится одна деталь. На сегодняшний день такой путь решения указанной задачи автоматизации представляется реальным [2,з] .

Следует отметить, что он в полной мере отвечает требованиям гибкого автоматизированного производства, поскольку все упомянутые выше устройства являются универсальными и работают под управлением вычислительной управляющей машины. Данное обстоятельство облегчает задачу координации действий магнитного захвата, СТЗ, робота и упрощает процесс переналадки на новый тип детали. Техническое воплощение данного решения в виде комплекса средств (роботизированного модуля) предполагает создание нового и использование уже известного технологического оборудования. В первую очередь необходимо разработать систему технического зрения, способную решать задачи распознавания и определения параметров положения деталей в реальных производственных условиях.

Целью настоящей работы является исследование и разработка системы технического зрения на основе ПЭС телекамеры и микроэвм "Электроника-бОМ" для роботизированного технологического модуля, предназначенного для автоматизации процесса разгрузки деталей из бункера (тары).

Для реализации намеченной цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

- предложен конструктивный вариант ПЭС телекамеры и исследованы её точностные характеристики;

- разработано устройство ввода видеоинформации, работающее в реальном масштабе времени, и предназначенное для предварительной обработки, кодирования, запоминания и выдачи видеоинформации на магистраль "Электроника-60МП в программном режиме;

- предложен вариант рабочей позиции СТЗ с инфракрасной подсветкой, обеспечивающий высокий контраст изображения в реальных производственных условиях;

- разработан и экспериментально исследован алгоритм определения параметров положения одиночных и пространственно-разделённых объектов (на примере конкретных деталей);

- предложена методика построения универсального алгоритма распознавания и определения параметров положения объектов манипулирования на основе корреляции дельта-угловых функций изображения и эталона (модифицированных функций кривизны контурных линий);

- разработан и экспериментально исследован алгоритм обработки изображений взаимно-перекрывающихся объектов, обладающий высокой помехоустойчивостью (на примере конкретных деталей) ;

- сформулированы основные задачи и функции СТЗ как интеллектуального уровня в иерархии управления роботизированного технологического модуля;

- исследованы динамические характеристики модуля;

- рассмотрены вопросы сопряжения СТЗ с технологическим оборудованием модуля и разработано программное обеспечение СТЗ для управления однокоординатным ориентатором.

Содержание работы изложено в четырёх главах. В ПЕРВОЙ ГЛАВЕ работы проведен анализ существующих систем технического зрения, рассмотрены варианты их технической реализации и вопросы алгоритмического обеспечения. темы технического зрения построенные по телевизионному принципу. Такие устройства позволяют комплексно решать задачи по распознаванию объектов, идентификации пространственных ситуаций, определению параметров положения объектов и измерению их геометрических размеров. Благодаря наличию в своём составе ЭШ, системы технического зрения могут быть оперативно переналажены на новую программу обработки, что удовлетворяет требованиям гибкого автоматизированного производства.

Наиболее перспективным вариантом построения СТЗ в настоящее время является использование ПЗС телекамеры и микро-ЭВМ. Первичные преобразователи на основе приборов с зарядовой связью обладают рядом существенных преимуществ по сравнению с видико-нами, фотодиодными и фототранзисторными матрицами и способны работать в реальных производственных условиях [8,9] , В качестве устройства вторичной обработки целесообразно использовать широко распространённую микро-ЭВМ "Электроника-60МП.

Рассмотрены некоторые методы обработки изображений, известные в теории распознавания образов. Однако во многих практических случаях разработчики СТЗ пользуются эвристическими методами. Данное обстоятельство обусловлено двумя причинами. Во-первых, отсутствует формальная процедура задания исходной системы признаков при распознавании изображений, и, во-вторых, во многих конкретных случаях эвристические методы оказываются наиболее эффективными.

ВО ВТОРОЙ ГЛАВЕ рассматривается аппаратурная реализация разработанной системы технического зрения. Приводятся её структурные и функциональные схемы.

ПЭС телекамера разработана на основе матричного формирователя видеосигнала типа AI042 с числом элементов разложения 288x232 и служит для получения бинарного изображения.

Устройство ввода видеоинформации (УВВИ) состоит из схемы оконтуривания и селекции, схемы кодирования, буферного ОЗУ видеоинформации и программного интерфейса. УВВИ осуществляет предварительную обработку, кодирование и запоминание одного полукадра изображения в реальном масштабе времени (за 20 мс). УВВИ выполнено в объёме половины стандартной платы "Электроника-60" и размещается на свободной позиции коммутационной панели микроэвм.

Рассмотрен вариант рабочей позиции СТЗ с инфракрасной подсветкой, позволяющий достичь высокого контраста изображения и практически полностью исключить влияние внешних мешающих факторов (засветки, загрязнение деталей и подстилающей поверхности, загазованность воздуха) на качество изображения. j,

Исследованы точносные характеристики СТЗ. Проведен анализ факторов, влияющих на точность передачи изображения ПЗС матричным формирователем. К ним относятся: погрешности за счёт дискретности структуры и погрешности, связанные с физическими процессами накопления и переноса заряда. Даны практические рекомендации по выбору режима работы ПЭС телекамеры.

В ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ рассматриваются вопросы алгоритмического и программного обеспечения системы технического зрения.

Предложен алгоритм определения параметров положения одиночных и пространственно-разделённых объектов, на примере деталей типа "рычаг". Результаты экспериментального исследования данного алгоритма:

- точность определения линейных координат, в % от ширины поля зрения - 0,5

- точность определения угла, град. -1,5

- полное время обработки изображения (включая время ввода и идентификации стороны), мс - 750

Предложен способ описания контурной линии изображения с помощью дельта-утловой функции (модифицированной функции кривизны). Предложена методика построения универсального алгоритма распознавания одиночных и пространственно-разделённых объектов на основе коррелции дельта-угловых функций изображения и эталона.

Предложен алгоритм обработки изображений взаимно-перекрывающихся объектов на примере деталей типа "рычаг". В результате экспериментальных исследований выявлены следующие характеристики алгоритма:

- точность определения линейных координат, в % от ширины поля зрения - 0,9

- точность определения угловых координат, град - 2,3

- среднее время обработки двух перекрывающихся деталей, с - 1,9

- вероятность правильного распознавания - 0,92

В ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАВЕ рассматриваются вопросы построения системы управления роботизированного технологического модуля. Сделан вывод о целесообразности построения такой системы управления в виде двухуровневой иерархической структуры, в которой на втором (интеллектуальном) уровне находится система технического зрения. Сформулированы задачи и функции, возлагаемые на СТЗ как на центральный координирующий орган. Рассмотрены вопросы межуровне-го информационного обмена в модуле. Определены динамические характеристики модуля, функционирование которого представлено в классе марковских случайных процессов с непрерывным временем. Рассмотрены вопросы сопряжения СТЗ с технологическим оборудованием модуля. Рассмотрен алгоритм управления однокоординатным ори-ентатором и его реализация в микро-ЭБМ СТЗ.

В заключении приводятся основные результаты работы и вывода.

В процессе проведения теоретических и экспериментальных исследований получены следующие научно-технические результаты:

- предложена аппаратурная реализация системы технического зрения на базе ПЗС телекамеры и микро-ЭВМ "Электроника-бОМ", отличающаяся высокими технико-эксплуатационными характеристиками и предназначенная для работы в реальных производственных условиях;

- предложен универсальный алгоритм распознавания и определения параметров положения одиночных и пространственно-разделённых объектов на основе корреляции дельта-угловых функций (модифицированных функций кривизны) изображения и эталона;

- разработан алгоритм обработки изображений взаимно-перекрывающихся объектов, отличающийся высокой помехоустойчивостью и быстродействием; сформулированы задачи и функции, возлагаемые на систему технического зрения как на центральный координирующий орган в иерархической системе управления роботизированного технологического модуля.

Практическая ценность работы заключается в том, что впервые разработан законченный комплекс аппаратно-программных средств ( система технического зрения ), позволяющий осуществлять анализ изображений одиночных и взаимно-перекрывающихся объектов за время не более двух секунд, в условиях близких к цроизводетве нным.

По материалам диссертации опубликовано пять научных работ и сделаны доклады на четырех Всесоюзных и одной отраслевой конференциях и семинарах. Разработанная еттема технического зрения демонстрировалась на сессии Академии Наук СССР.

Работа выполнена в рамках комплексной программы ГКНТ 016.09 на I98I-I990 г.г. "Создать и освоить автоматические манипуляторы" С п/п 03.04 1 и координационного плана "Роботы"' Минвуза РСФСР, а также ю хоздоговорной теме 13-24/81 с АЗЛК "Автоматизация процесса выгрузки деталей из тары и установка их на рабочую позицию".

Выводы по главе 4

1. Рассмотрены вопросы построения системы уцравления роботизированного технологического модуля, состоящего из промышленного робота, СТЗ, магнитного захвата и о дно координатного ориента-тора. Сделан вывод о целесообразности построения такой системы уцравления в виде двухуровневой иерархической структуры, в которой на СТЗ возлагаются функции центрального координирующего органа, что увеличивает быстродействие модуля.

2. Сформулированы основные задачи и функции, возлагаемые на систему технического зрения, как на второй уровень в иерархичеокой системе управления роботизированного модуля. Показано, что с целью исключения конфликтных ситуаций и минимизации аппаратурных затрат, межуровневый и внутриуровневый обмен информации в модуле должен осуществляться через микро-ЭВМ системы технического зрения.

3. Получены динамические характеристики роботизированного модуля на основе анализа работы второго уровня иерархической системы управления. При этом функционирование СТЗ представлено в классе марковских случайных процессов с непрерывным временем. Найденные соотношения позволяют рассчитать среднее значение и дисперсию .длительности цикла всего комплекса по известным интен-сивностям работы отдельных устройств.

4. Рассмотрены вопросы сопряжения отдельных устройств в модуле. Разработано интерфейсное устройство между микро-ЭВМ системы технического зрения и однокоординатным ориентатором. Создано соответствующее программное обеспечение, включающее построение программного движения и формирование управляющих воздействий на привод ориентатора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ. ОНЦЙЕ ВЫВОД

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволили создать законченный комплекс аппаратно-программных средств (систему технического зрения), позволяющий осуществлять анализ изображений одиночных и взаимно-перекрывающихся объектов за время не более двух секунд, в условиях близких к производственным. СТЗ предназначена для работы в составе роботизированного технологического модуля, автоматизирующего процесс разгрузки деталей из бункера. Однако она может быть рекомендована как эффективное средство "очувствления" промышленных роботов второго и третьего поколений.

В результате исследований получены следующие научно-технические и практические результаты:

1. Предложена аппаратурная реализация системы технического зрения, состоящая из ПЗС телекамеры и микро-ЭВМ "Электроника

-6ОМ", обладающая высокими технико-эксплуатационными характеристиками и предназначенная для работы в реальных производственных условиях (в том числе при загрязнении деталей и подстилающей поверхности, изменении освещенности, загазованности воздуха и т.д.).

2. Проведен анализ факторов, влияющих на точностные характеристики СТЗ, к которым относятся погрешность передачи изображения ПЗС телекамерой, погрешность за счёт параллакса и погрешность вычислений. Найденные теоретически оценки точностных характеристик СТЗ, удовлетворяющие предъявленным требованиям, подтвердились при экспериментальных исследованиях конкретных алгоритмов.

3. Разработан и экспериментально исследован алгоритм обработки изображений одиночных деталей типа "рычаг", позволяющий за время 750 мс определить параметры положения (координаты точки захвата детали, угловую ориентацию и сторону).

4. Предложен способ описания контурной линии изображения с помощью дельта-угловой функции (модифицированной функции кривизны) , инвариантной относительно сдвига и поворота. При этом двумерной функции изображения ставится в соответствие одномерный эквивалент, что значительно упрощает процедуру распознавания.

5. Предложена методика построения универсального алгоритма распознавания изображений и определения параметров положения одиночных объектов, основанный на корреляции дельта-угловых функций изображения и эталона.

6. Разработан и экспериментально исследован алгоритм обработки сложных изображений, обладающий высокой помехоустойчивостью и быстродействием. Алгоритм позволяет за время не более двух секунд распознавать и определять параметры положения рабочих деталей (типа "рычаг"), при наличии в поле зрения СТЗ мешающих объектов и деталей, причем рабочие и мешающие детали могут взаимно перекрывать друг друга.

7. Рассмотрены вопросы построения системы управления роботизированного технологического модзуля. Сформулированы задачи и определены функции, возлагаемые на СТЗ как на второй (интеллектуальный) уровень в двухуровневой иерархической системе управления модуля.

8. Исследованы динамические характеристики модуля, функционирование которого представлено в Kcbce марковских случайных процессов с непрерывным временем.

9. Рассмотрены вопросы сопряжения СТЗ с технологическим оборудованием модуля и разработано программное обеспечение СТЗ для управления однокоординатным ориентиром.

- 133 ^

10. Результаты исследований использованы при выполнении комплексной программы "Роботы" Минвуза РСФСР, координационного плана ГКНТ СССР & 016.09 ц/п 03.04 и хоздоговорной работы ТЗ--24/81 с АЗЛК.

1. C. Rosen, Я. Шхлп, G. й§ш, Л Bavvtsitf, Q. Grhason. "Reseavk applied to indusbu&i automation., 8tk upont S-tcmfvid Res. Jnst., ГПепСо PcutA j CA} (lug. /9/8.

2. Загоруйко Н.Г. Методы распознавания и их применение. -Сов. Радио, Москва, 1972.

3. Хант Э. Искусственный интеллект. М: Мир, 1978, 558 е., ил. перевод с англ.

4. Попов Е.П. Системы управления в робототехнике. Изв. вузов, Машиностроение, 1977, К». 10.

5. В.С.Медведев, А.Г.Лесков, А.С.Ющенко, под ред. Е.П. Попова. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978, 416 е., ил.

6. Пресс Ф.П. Формирователи видеосигнала на приборах с зарядовой связью. М.: Радио и связь, 1981, 136 с, ил.

7. Носов Ю.Р., Шилин В.А. Полупроводниковые приборы с зарядовой связью. М.: Сов. радио, 1976, 144 с, ил.

8. Quintan J. T-fiost iig -facuJUy еуеб, tUcctmlcui handing erufLne&Ung, jufy 7 i98 2.

9. Система видеодатчика "Фудзи", проспект фирмы " Zuji Ekci-tit 1981.12.fuji Video MWA " ii , проспект фирмы "ZujLetetiic', J985.

10. Мишкинд С.И. Системы технического зрения для автоматизации машиностроительного производства. Обзор. С-6-3 "Технология металлообрабатывающего производства". М.: НИИмаш, 1982, 88 с. ил.

11. Мацурото Т. Системы автоматической сборки полупроводниковых кристаллов. " ftoiot " , JS 19, 1980.

12. Proceeding of the. i-tk inUinatLonaZ umfawict on icfyt vision and st/tsotg c&nbtoU, JfS, bedfowt, of г- 1981

13. Ковалевский Б.А. Методы оптимальных решений в распознавании изображений. М.: Наука, 1976 , 328 е., ил.

14. Анисимов Б.В., Курганов В. Д., Злобин В.К. Распознавание и цифровая обработка изображений. М.: Высш. шк., 1983, 295 е., ил.

15. Жи И. К. Visuctl Pctitetri Recognition gy ГПотвп± /JnvoL%i&n.ts*- I HE 7tcubS actions on 7п£огта£Ссп З&гслд, 1962. y rf 2.

16. Минский M., Пейперт С., Персептроны. M.: Мир, 1971.

17. К.Б.Алексеев, Е.В.Скрибанов, В.И.Матвеенко, С.В.Маркин. Система технического зрения для промышленного робота. "Автомобильная промышленность", 1983, №10, с. 32-33.

18. Смолов В.Б. Функциональные преобразователи информации. Л.: Энергоиздат. Ленинградское отделение, 1981, 248 е., ил.

19. Шираи И. Выделение контуров, их сешентация и опознавание сложных объектов. Международная объединенная конференция по искусственному интеллекту. Тбилиси, 1975£8.231-8.245.

20. И.М.Бродская, С.С.Камынин. Система машинного видения для анализа сцен. "Проблемы машинного видения в робототехнике",

21. Сб. трудов НЕМ под ред. Охоцимского, 1981, с.229-245.

22. Матвеенко В.И., Скрибанов Е.В., Маркин С.В. Система технического зрения на базе ПЭС телекамеры и микропроцессорной системы обработки. В кн. Информационно-измерительные системы и точность в приборостроении. Тезисы докладов. М.: 1982, с.35.

23. И.Н. Бронштейн, К.А.Семендяев. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. М.: Наука, 1980, 976 е., ил.

24. Ерош И.Л. Применение преобразований Крестенсона для определения параметров положения по плоским проекциям. "Техническая кибернетика", № 3, 1981, с.46-52.

25. Волков В.М., Иванов А.А. Методы преобразования и обработки видеоинформации для систем искусственного зрения роботов. "Электронная промышленность", 1981, вып. 10 (106), с.9.

26. Ерош И.Л. Попов В.П., Потоцкий В.П. Алгоритмы различения деталей промышленным роботом. "Оборудование с ЧПУ", 1980, Е II.

27. Ху М.К. Математическая модель зрительного восприятия. В кн.: Проблемы бионики. М., Мир, 1965, с. 308-318.31. ?et4lns W.A. CLmocLet--insect vision system fob ituiust-zla£ p&its. "IEEE 7%cms- Comput" vot. c-27, 19?8.

28. Shiiaishi Y. & step toustiid Context Sensriir Recognition of ^zufuiat 0€/ects."Comput- Gtapfiics and Image Pzoccesin^ \ Zfifa), iS7S.

29. Иода X., Мотоике Д., Эдзири М. Метод кодирования направлений и его применение для анализа изображений. В кн.: Труды1У Международной объединенной конференции по искусственному интеллекту. Тбилиси, 1975, с. 8.29-8.47.

30. Вето А.В., Докучаев Ю.П., Кузнецов Ю.А., Пресс Ф.П. Матричный формирователь на 66816 элементах ПЗС. "Электронная промышленность", 1977, вып.4, с.48-49.

31. Берёзин В.Ю. и др. Телевизионная камера на матрице приборов с зарядовой связью. "Техника кино и телевидения", 1977,1. Ь 6, с.54-59.

32. Коффрон Дж. Технические средства микропроцессорных систем: практический курс. Пер. с англ. М.: Мир, 1983, 344 е., ил.

33. Гивоне Д., Россер Р. Микропроцессоры и микрокомпьютеры: Вводный курс. Пер. с англ., М.: Мир, 1983, 464 е., ил.

34. Ратмиров В.А., Ивоботенко Б.А. Шаговые двигатели для систем автоматического управления. Б-ка по автоматике. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962, вып. 66, 176 е., ил.

35. Татаурщиков С.С. Матрица с инжекцией заряда твердотельный аналог видикона. "Техника кино и телевидения", 1977, J5 2,с. 52-56.

36. Фридаан А.И., Яковлев С.Б. Датчики изображения на приборах с зарядовой связью. "Техника кино и телевидения", 1977, Ш 8, с. 51-57.

37. Полупроводниковые формирователи сигналов изображения. Под ред. П.Йесперса, Ф.Ван де Виля и М. Уайта. М.: Мир, 1979, 573 е., ил.

38. Секвн К., Томпсетт М. Приборы с переносом- заряда. М.: Мир., 1978, 328 е., ил.

39. Бордуков Г.С. и др. Телевизионная камера на приборе с зарядовой связью. "Техника средств связи", сер. Техника телевидения, 1976, вып. 2, с.З.

40. W&lme? Р. К. Зтаде sensors fob so&cL- staU camezas. -Odv. S&ctzontis and S&ctzon. P&gs., и И, New , t.a., i9 75, p. ' Jtfi- Л62.

41. Центральный процессор М2. Техническое описание и инструкция по эксплуатации 3.852.382 ТО, ЦНИИ "Электроника", 1981.

42. Аксененко М.Д., Баранчиков М.Л., Смолин О.В. Микроэлектронные фотоприёмные устройства. М.: Энергоиздат, 1984. 208 е., ил.

43. Носов Ю.Р., Шилин В.А. Теоретический анализ режимов хранения и передачи заряда в приборах с зарядовой связью. Микроэлектроника, 1973, т.2, вып.X, с.36-45.

44. Месарович М.Д. Мако Д., Такахара И. Теория иерархических многоуровневых; систем. М.: Мир, 1973. 344 с.

45. Денисов А.А., Колесников Д.Н. Теория больших систем управления. Л.: Энергоиздат, Ленингр. отд-ние, 1982, 288 е., ил.

46. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1977, 248 е., ил.

47. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978, 400 е., ил.

48. Алексеев К.Б., Белоглазов Н.Н., Бобков В.А. Матвеенко В.И. Построёние роботизированного комплекса по разбору деталей на основе "очувствленного" трехкоординатного ориентатора. В кн.: Тезисы

49. Ш Всесоюзной межвузозЙюй научно-технической конференции "Робототех-нические системы", доклад Щ 28, Челябинск, 1983.

50. Ерош И.Л., Игнатьев М.Б. Адаптивные системы управления промышленными роботами. М., 1976, 62 е., ил.

51. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, 400 е., ил.

52. Попов Е.П. Роботы-манипуляторы. М.: Знание, 1974, 70 с.,ил.

53. Юревич Е.И., Новаченко С.И. Павлов Б.А. и др. Под ред. Е.И.Юревича. Управление роботами от ЭВМ. Л., Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980, 264 е., ил.

54. Веанштейн Г.Г., Завалишин Н.В., Мучник И.Б. Обработка визуальной информации роботами (обзор). "Автоматика и телемеханика", 1975, 6, с.99-132.

55. Интегральные роботы. Пер. с англ. и японского. Под ред. Г.Е.Поздняка. М.: Мир., 1975, вып. 2, 528 е., ил.

56. Попов Е.П. Управление роботами-манипуляторами. "Известия АН COOP. Техническая кибернетика", 1974, № 6, с.18-20.

57. Юревич Е.И. Структурные схемы роботов трёх поколений. "Известия АН СССР. Техническая кибернетика"* 1974, JS 6, с. 15-18.

58. Янг Дк. Ф. Робототехника. М.: Машиностроение, 1979, 300 с.ил.

59. Катыс Г.П. Визуальная информация и зрение роботов. М.: Энергия, 1979.

60. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983, 376 е., ил.

61. Робототехника. Экспресс-информация, 1984, № I, с.2-8.

62. Яхимович В.А. Ориентирующие механизмы сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1975, 166 е., ил.

63. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками. Расчёт и проектирование. Под общей ред. В.Ф. Прейса. М.: Машиностроение, 1975, 280 е., ил.

64. Иоффе Б.А. Электромагнитное опознавание и ориентирование деталей. М.: Знание, сер. Радиоэлектроника и связь, № 3, 1976, 64 с., ил.

65. М. holtct. "Зтадг segmentation, ИсЬлсд^игъ ^г locating automotive pcvcts on сопггеуогз" in Рюс. 5th. Jtit. -&oint Con£. on arrfijf*-cicU Jnte£-eigenc<> (Camfoictyz, MA}CLuj. 197?), pp. 694-£95~.

66. Седов Б.М., Матвеенко Б.И., Габдуллин Б.Г. Применение системы технического зрения для оценки качества яиц. Реф. сборник ВНИИКОМЖ (в печати).

67. ЗШ рекомендуется к внедрению в качестве базового элемента типового гибкого роботизированшго комплекса для автоматизации технологического цроцесса сборки (тема 13-24/84 ).

68. Созданные принципы системы технического зрения и конструктивные элементы приняты к использованию и внедрены при создании в НПО ЭНЙМС автоматизированного комплекса диагностики оборудования и режущего инструмента на станках с ЧПУ.

69. Заведующий отделом $ 50 к.т.н.1. Заведующий лабораторией1. Д.А.Ныс1. А.А.Баталин