автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Система лазерного технологического контроля поверхностей вращения отрицательной кривизны

Самарский ордена Трудового Красного Знамени авиационный институт им. С. П. Королева

Инв. N 293 Для служебного пользования

Экз. N ? ° На правах рукописи

БЕЛСПУХОВ Валентин Николаевич

СИСТЕМА ЛАЗЕРНОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ ПОВЕРХНОСТЕЙ ЕРАШС'Л ОТГКЦАТЕЛЬКОЛ КРИВИЗШ

Специальность 05.13. С5 - элементы и устройства вычислительной техники и систем управления

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кзндмдата технических наук

Самара 1991

Работа выполнена з Самарском филиале Физического института им. П. Н. .Лебедева.

Научные руководители: доктор фнаико -математических . наук,

профессор & А.. КАТУЛКН

кандидат физико-математических наук, старший научный сотрудник Е.Г. Б0Л0СТ!-2С-»В

иГмциалъные оппоненты: доктор физико-математических наук.

профессор Й. ¡1 КОМПАНЕП

кандидат технических наук, доцент А. Л. ПЛОТ

Ведузая организация: Самарский филиал ЦКК уникального

приборостроения.

Заакта диссертации состоится в феврале 1992 г. на заседании специализированного совета Д 053.87.02 Самарского ордена Тру-дог.ого Красного Знамени авиационного иист5ггута им. С. И Королева по адресу: 442036,Самара-8б, 1Ьсксвское иксе. £4.

С диссертацией молю ознакомиться б библиотеке Самарского авиационного института

л ¿>

Автореферат разослан "6" 199¿.г.

УчетгЛ секретарь

специализированного совета • , _____

к. Ф.-М.К. , доцент А. А. КАЛЕКГЬЕВ

/

ОЕИАЯ ХАРАКТЕРКСТИНД РАБОТЫ

Актуальность тем». Необходимым этапом ряда технологических процессов, связанных с массовым промышленным проиэ-еоднстеом з машиностроении является контроль качестЕа наружной поверхности тел вращения с криволинейной формой образующей. Типичным примером таких тел враарнкя являются внутренние кольца шарикоподшипников. Е:шюе место при таком контроле запишет выявление микродефектов гслифованой поверхности типа царапин, вмятин и т. д. До настоящего времени технологические операции по выявлению и отбраковке дефектных изделий, так называемые смотровые операции, осуществляются, как правило, визуально и относятся к числу наиболее трудоемких и ответственных. Кроме того, существует еще один класс дефектов, не поддающихся смотровому контролю, связанный с нестабильностью геометрического криволинейного профиля контролируемой поверхности. IIa примере подшипниковой промышленности известно, что именно дефекты Формы доролек качения оказывают наиболее существенное влияние на эксплуатационные свойства шарикоподшипника, вызывая вибрации, ¡¡¡умы.

Очевидно, что задача создания высокопроизводительный:* устройств автоматической дефектоскопии рельефа поверхности массовых изделий указанной формы является чрезвычайно валюй и актуальной. Одна из наиболее перспективных и универсальных еоз-молзюстеи решения этой задачи связана с использованием оптических методов контроля, основанных на прямой регистрации интенсивности излучения, рассеянного контролируемой поверхность».

Е настоящее время известно много работ по оптическим методам контроля качества поверхностей вращгнкя. Проведенной анализ изложнных в них технических решений позволяет выявить недостатки, затрудняющие практическое применение на операциях массового контроля тел вращения с криволинейным профилем. Во-первых, они не позволяют совместить в рамках одного устройства функции» контроля микродефектов и сложной геометри-

ч г-с кой формы тела врапьпшя. Во-вторых, для просмотра всей по еорхности необходимо применять сложную систему механической сканирования.

И^дь работы., Целью диссертации является раораСотка я реализация систем» автоматизации операций технологического контроля поверхностей вранения отрицательной кривизны. В соответствии с поставленной цель» задачами работы являются:

1. Теоретическое и экспериментальное исследование Цсрми-роиателя дискретных оптических сигналов для ссвмеше-нного контроля качесп-а и ¿ормь' криволинейных поверхностей вращения.

Г. Разработка методик контроля мнкродефктов и стабильности геометрической фории.

3. Определение конфигурации системы для млссстогс контроля однотипных тел врааения.

4. Разработка и реализация комплекса технических средств и программного обеспечения.

5. Оценка метрологических характеристик системы контроля.

Научная новизна Реализовано оптике--электронное устройство , позволяйте прока бодэтъ соЕыедешше операции обнаружения шкродефектов и нестабильности геометрического про&ия поверхностей врз®?нкя отрицательной криьнгкы , представляете гобой адаптивную многоканальную систему нового класса.

1. Разработаны методики для приблнлэ иного расчета формирователя растра дискретных гондиругсих сигналов и обработки видеосигнала с целые получения ин^сриашш о йерме к качестве поверхности.

С. Разрзботана модель сканирования для расчета градунро-вочных ¡: точностных характеристик контролируема параметров .

3. Разработана кон£;туращ'.я , аппаратура к программное обеспечение.

4.. Предложены методики оценки ебкарукггельных характеристик при контроле кикродесектов и основных погрешностей при контроле геометрии профиля.

Заиииреше положения.

1. Применение дискретного освещашего растра и предложенных методик обработки сигналов позволяет производить совместный контроль микродефектов и стабильность геометрии поверхностей вращения отрицательной кривизны.

2. Адаптивную настройку на каддое изделие следует производить при помовд средств статистического усреднения и селекции каналов.

3. Предложенная конфигурация аппаратных и програмших средств позволяет создавать как автоматизированные рабочие места, так и автономные микропроцессорные устройства.

Практическая ценность. На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований реализована система контроля микродефектов и отклонений Форш геометрического профиля дсрохек качения внутренних колец приборных шарикоподшипников. Реализован Формирователь оптического сигнала, обеспечивающий засветку контролируемой поверхности дискретным световым растром в виде "световых плоскостей". Разработаны и выполнены модули цифровой регистрации видеосигналов, предварительной обработки и управления электроприводом оптико-мехаки^/стго блока.

Апробачия работы. Основные результаты докладовались на семинарах Самарского филиала Ф11АН и кафедры "Техническая кибернетика" Самарского авиационного института, на XVI Всесоюзной школе по голографии и когерентной оптике (Куйбышев, 1085), на XII Всесоюзной конференции по неразрушающм физическим методам контроля (Свердловск, 1990), па Симпозиуме "Измерение и контроль в промышленности с применением компьотеров и лазерной метрологии" (Венгрия, 1990).

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из Еве-де-чня, четырех Глаз и Заключения, содержит 160 страниц машинописного текста, в том числе 59 рисунков и библиографию на 91 наименование.

- б -

СОДЕРЕАНИЕ РАБОТЫ

Во Вуед^иии обоснована актуальность теш, дается крат гай обзор литературы яо рассматриваема вопросам, показана научная ноьизна, (.'(¡ормулирокану защищаемые положения, приведено краткое содержанием диссертации.

';) рассмотрено описание игле с а карулнкх конт-

{-.■•лиругм:« поверхностей тел * ранения с криволинейной формой оор.чуу»:а->й при наличии шероховатостей, мккродефъктов и девятой геометрии и обоснован выбор схемы формирователя оптического сигнала для построения систему ксьтроля.

Оби? стон контроля являются наружные поверхности изделий машиностроения, которы-- образуется проточкой цилиндров в виде прсфилтя углублений сложной криволинейной Формы, имеют высокую степень чистоты обработки шлифованием, хорошо отражают свет. Такие поверхности > арактериэуктся однополсстностыэ и отрицательной кривизной.

При построении математических моделей реальных поверхностей необходима учитывать случайны? составляющие, такие ка-, шероховатость, микроде4«кты и отклонения геометрии продля.

Бездефектная поверхность характеризуется наличием шероховатости

. (1)

Для де4кктрой поверхности характерно наличие микродефектов, отклонений геометрии

, , , ч к (т.) + Я/г. и) + - Ч>- Х- г-}

• |/1 + Яг

где (р .О .1) - циллшарич^екие координаты; /г'у) - функция идеального профиля, сгдаязнЕзя свойством вогнутости; у -

- с -

криволинейная координата, совпадающая с идеальным профилем: h(jc) Hft,случайные составляющие, соответствуюдае шероховатости, отклонениям геометрии и микродефектам.

Технологический контроль включает обнаружение микродеыек-тоз и оценку параметров волнистости, таких как амплитуда и частота.

В качестве реального обгекта контроля гыбраны дорожки качения внутренних колец подшипников, Идеальный профиль имеет вид тороидальной поверхности

R(z) = R0-)/r2~?2 . f3)

Кольца подшипников типа 201 имеот/?0 = 11,2 мм, Г = 2,86 мм, чистоту обработки по 10-11 классу со среднекЕадратическш отклонением высот неровностей 0,05 мкм, средний шаговый размер неровностей порядка 15 мкм. На этом фоне подлежат выявлению микродефекты с характерным размером более АО мкм и параметры волнистости с амплитудой более 1 wat на базе -100 мкм.

Для когерентно-оптической системы обнаружения дефектоп основными является следующие характеристики: чуЕС.зитэльиссть. отношение сигнал/шум, разрешимо и быстродействие. Первые три параметра являются спределякззм! для выбора оптической схемы, а четвертый является, в значительной степени, производным от типа сформированного для систем обработки оптического сигнала. • ■

Показано, что для широкой номенклатуры дефектов заведомо ненулевой чувствительностью обладает зеркальная составляющая дальней зоны рассеянного излучения. Отношение сигнал/пум зависит от уровня шероховатости поверхности, ее вибра^й и глубины резкости оптической схемы. Под разрешающей способностью понимается не только минимальный размер обнаруживаемых дефектов, но и точность, с которой локализуется положение дефекта на контролируемом участке поверхности.

Рассмотренным требованиям удовлетворяет сканирующая система с пятном засветки на поверхности, сравнимым с размерами дефектов (порядка 50 - 100 мкм). Однако, разработка быстро-

действуйте¡\ скглирусщей системы для криволинейной иоверхност представляет значителные технические трудности.

Для преодоления указанных трудностей применена огпическа схема, формирушая на криволинейной поверхности вращения дискретный све-товой растр в виде световых полос. Ориентация пол засветки перпендикулярна оси еразгния. Дея Формирования растр; использована дифракционная реветка

Формирование тшиго сигнала позволяет, во-первых, заме нить сканирование одновременной засветкой зоны контроля лп-гторых. прикопить для регистрации линейный фотопркеииик, в-третьих, установить взаимно-однозначнее соответствие осведа-емых участков и дискретных сигналов на фотопрпемнике.

На основе данной о:,;мы был изготовлен оптико-мехг личесюг. блок для системы контроля дорс«1« качения Енутр-еиних колец шарикоподшипников типа 20:. Блек содержи' у^ел механической подачи изделий в зону контроля, оптическус схему. голоеку фстоп-риемника . В качестве фотоприемника использован линейный Фсто-чувстаительний прибор с «арлдовой связью. Число лучей растра -28 - 32, ¡глркна гоны гасветки каждого луча порядка 100 мкм. время сСсрста контролируемого изделия составляло 1,6 сек, период кадровой развертки фстоприемника 4 мс.

Проведена экспериментальная проварка остико-механического блока, на основе которой установлено, что оптический сигнал и соответствующий видеосигнал содержат информацию с микродеФ*?к-тше е виде модуляции по величине интенсивности и ой отклонениях формы геометрии профиля в Е1ие модуляции по координате фо-тс-прнемника.

Во второй Главе исследованы информационные харастег-йстики оптического сигнала, определены структура системы электронной сбра&отк;; соотэегствушего видеосигнала и алгоритмы кочтрелл.

Оптический сигнал, подлекаагй обработке ¡ж-гт дкекрет-ко-акзлсгоЕьй характер. Дискретность сигнала обусловлен«! дискретным растрои. В пределах одного светового луча имеем аналоговое распределение кктенсиБ-Чостк. Каждая световой г/ч отражается от отдельного независимого участка коктролифуемей поверх-

нссти. Обрабатывать соответствующие видеосигналы предложено независимо. При таком подходе необходимо рассматривать многоканальную систему контроля.

Под информационным каналом понимается участок на входной апертуре линейки Фотсприемшжов, определяющий наиболее вероятное пространственное положение отдельного светового луча и соответствующий ему отрезок времени на развертке видеосигнала.

При массовом контроле однотипных тел врещения характеристики оптического сигнала подвержены влиянию случайных Факторов: наличию микродефектов, волнистости поверхности, разбросу геометрических размеров из-за технологического допуска. В таких условиях предложено производить адаптивную настройку на каждое изделие, которая заключается в компенсации влияния перечисленных факторов и последующей селекции каналов.

Компенсацию предложено производить посоедством усреднения но ансамблю кадров видеосигнала. С целью сокращения цикла контроля данную операцию целесообразно выполнять алпаратно при помоаи накапливающего сумматора.

Для р*.? пения задачи селекции каналов по усредненное/ кадру необходим надежный быстродействующий алгоритм выделения дискретных видеоимпульсов. В работе предложен алгоритм селекции, основанный на фиксации («ментов прохождения фронта и спада сигнала, определены области его устойчивой работы.

В каждом информационном канале закодирована информация о наличии или отсутствии микродефекта на соответствующем участке контролируемой поверхности. При наличии микродефекта будет меняться доля рассеянного (при фазовом дефекте) или поглощенного (при амплитудном дефекте) света В плоскости регистрации будет наблкдаться дифракция Фраукгофера, особенностью которой является сохранение с",, уктуры видеосигнала даже при наличии дефекта.

Задачу выбора параметров регистрации можно рассматривать как задачу сжатия информации, " сокращения избыточности, что важно с точки зрения производительности системы. Инея ввиду, что данную предварительную обработку целесообразно производить алпаратно, были рассмотре чы математические операции над сигналом, которые имеет доступную схемную реализацию: амплитуда видеосигнала и его плоаздь.

При помощи моделирования рассеянного поверхностью излучения было установлено, что амплитуда видеосигнала более чувствительна к микродефекту и меньше зависит от его положения на апертуре пятна засветки.

В работе проведен расчет погрешности регистрации амплитудного значения оптического сигнала дискретным мкогозлемент-ным фотоприемником. Получено условие регистрации, при котором данная погрешность согласуется с реальным динамическим диапазоном ПЗС фотоприемника.

Наличие волнистости поверхности приводит к смещению лучей на фотоприемнике относительно их средних положений, определяемых по усредненному кадру видеосигнала. При этом величины смещений пропорциональны изменению производной профиля.

Задача контроля амплитуды волнистости сводится к восстановлению функции по ее производной. Данная задача решается с точностью до аддитивной постоянной.

Для системы контроля массовых изделий, когда основным критерием является производительность, целесообразно применять простейшие методы численного интегрирования

где к - номер луча растра; Нк - высота волнистости: - чувствительность к изменению производной;А - смешениеА-го -хг< луча; А^С^ - ширина освещенной области.

Значение ^ является отсчетом градуировочной харасте-ристики и соответствует изменению производной профиля при отклонении луча на один элемент фотоприемника.

Для оценки среднего числа биений предложи простой ста-таэтичзс^й алгоритм, основанный на гармоническом представлении функции волнистости

27ГПЩ | '

Наличие криволинейной трехмерной поверхности вращения и сложной системы падающих и отраженных лучей вызывает необходимость разработки математической модели для расчета градуйро-вочных и точностных характеристик. Для этой цели была предложена модель сканирования, описывающая ход падающих и отраженных лучей.

Модель имеет три основных входных параметра- I - расстояние от дифракционной ре::етки до сси тела вращения; /, расстояние от оси до фотоприеиника и оС - угол между соот-ветствуадэми направления)«!. Модель представляет собой нелинейную систему, включашую уравнение поверхности, световой плоскости и условия отражения:

Г Г{х,у,2)=0

^ а,?,->

где в - угол сканирования; Гх -значения проиэ-

одных поверхности; 6Ж , , проекция отраженного луча яа оотзетствуюсие сси.

При помощи данной модели ала определена градуировочная ¡Фагяеристика М(6) для базо-зго положения эле\читсв оптиче-аой схемы { [ =ЗЭ С =20 то, =120, -З'<в< 3*) контроля до-, же к качения колец поддапяика па 201 . Данная зависимость иве лена на рис. 1.

В работе, рассмотрена методика :тироЕаяия настройки олти-

Гх - РАав * г =0 т/шд'е

(б)

Гис. 1 Градуировочная характеристика.

ческого сигнала. Показано, что оценку качества настройки целесообразно производить по информации, получаемой из усредненного кадра видеосигнала, такой, как средние амплитуды и средние координаты лучей.

При контроле шкродефектов основным критерием настройки является разброс амплитуд, а при контроле геометрии профиля -соответствие фактической и расчетной градуир. вочных характеристик.

Поскольку градуировочная характеристика недоступна для непосредственного измерения, ее предлагается оценивать косвенно на основе введенной функции настройки. Данная функция представляет собой зависимость координат лучей на линейке фотоприемников от угла сканирования.

В работе исследованы деформации функции настройки при расстройках параметров 1±лС , Ь±Лй посевом смещении

поверхности в ионе контроля. В качестве количественных оценок деформаций приняты средний сдвиг, средний угол поворота и центр тяжести кривой. С использованием указанных оценок разработана методика тестирования.

Третья Глава посвящена описанию технических и программных средств системы контроля. Систему контроля предлагается строить на базе гибридного оптико-электронного комплекса, включающего оптико-механический блок и систему электронной обработки видеосигнала на базе микроэвм.

В макетном образце системы была использована м'.'.кроЭБМ "Гшег.тронпка-бО" с минимальном набором периферийных устройств. Помимо штатных периферийных устройств в комплекс вклвчени специализированные средства:

1) устройство ввода информации с линейного фоточувствительного прибора с зарядозой связью;

2} устройство накопления суммарного кадра видеосигнала:

3) устройство синхронизации информационных каналов;

4) устройство функционального преобразования видеосигнала;

о) устройство управления электроприводами оптико-механи- '

ческого блока;

6) устройство вывода графической информации.

- 13 -

Специализированные устройства выполнены в Еиде модулей в стандарте КАМАК. В работе приведены структурные с хеш и описание указанных модулей.

"Разработана сбиая конфигурация технических средств системы и структура программного обеспечения, обеспечивающие выполнение операций загрузки контролируемых изделий, тестирования оптического сигнала, адаптивной настройки, ввода и обработки информации по алгоритмам контроля, отображения графической информации. Программное обеспечение ориентировано на использование системы в качестве автоматизированного рабочего места.

В работе выделены два основных направления совершенствования систеьютехических решений: разработка автоматизированных рабочих мест на базе современных-персональных ЭЕЧ и разработка автономных систем контроля на базе микропроцессорных контроллеров.

Приведены структурная схема и описание специализированного интерфейса, позволяющего производить предварительную обработку видеосигналов в режимах накапливающего сумматора, многоканального датчика амплитуд и ¡»ординат, и управление электроприводами и браковочным устройством оптико-механического блока. Специализированный интерфейс реализован автором в конструктиве адаптера IBM PC.

3 четвертой Главе рассмотрены методики оценки метрологических характеристик системы при обнаружении мккродефектов и контроле отклонений геометрии профиля.

Калибровку системы по вероятности обнаружения микродефек-гов предложено проводить экспериментально с применением изданий с эталонными микродефгктами. Для этой цели автором исполь-гсван набор колец подшипника типа 201, на которых при помощи твердомера были каь :ены группы микродефектов с диагональю от-1ечатков 93 мкм, 72. жм, 64 мкм, 53 мкм, 43 мкм.

• Тia осноге испытаний система получено семейство зависимостей герзятности обнаружения от величины порога (рис. 2). Величина ■.орога определялась относительно среднего значения сигнала в ;а мер ит ель кой выборке по кладов/ каналу.

Рис. 2 Вероятность обнаружения микродефектов

- 14 -

В работе приведена классификация основных источников шумов и методика проведения факторных экспериментов для оценки их влияния на предельную чувствительность системы при обнаружении микродефектов.

Анализ основных погрешностей при контроле геометрии профиля проведен на основе модели оптического асанирования. Приведена классификация источников наиболее суи»етЕещц:х основных погреш-::се?ой при оценке параметров Фуг.¿и«! голкютости. Показано.что"

на тсчиост:. г.осстаноплеи:;л амплитуды волнистости основное влияние погрешность регистрации координат лучей дискретны;,; ^отопрпомником а отклонения градуировочной характеристики от расчетной, обусловленные расстройкой оптической схемы по углу ±АсС и положению фотоприемника ±л/- . Технологические допуски на геометрические размеры контролируемой .поверхности для изделий точного машиностроения, таких, как кольца приборных шарикоподшипников, не оказывают существенного влияния на величину погрешности.

На основе численных экспериментов установлена эмпирическая зависимость между относительными пзмонон'лями настроечных параметров и среднеквадратической погрешностью восстановления амплитуды волнистости.

Расчеты проводились для базового положения элементов оптической схемы и реальных точностей позиционирования ее элементов ±'2° , AL::t100vj®^^. Используемый фотоприемник имеет улементы фотосекцки с шагом 15 мкм. Значение среднеквадрати-чеекой погрешности восстановления амплитуды волнистости составило 3,5%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведено теоретическое и экспериментальное исследование Формирователя оптического сигнала с целыо применения для сов-ме-пенного контроля качества и формы поверхностей вращения с криволинейной обраэушей. Ка основе данного формирователя реализована и исследована адаптивная многоканальная систем;; контроля. в которой в качестве информационных параметров использованы амплитуды и координаты видеосигналов, зарегистрированных линейным фотопркемником на приборах с зарядовой связью. Разработаны и реализованы методы адаптивной настройки на реальное состояние оптического сигнала, тестирования, алгоритмы контроле, оценены информационные характеристики системы. Разработан а реализован комплекс аппаратно- программных средств для использований! системы в качестве автоматизированного рабочего *еста

Основные результаты работы.

1. Экспериментально и теоретически показано, что засветка сонтрслтуетй поверхности дискретным растром в виде "световых тлосксст ;й" и регистрация отраженного сигнала линейным фото-фнемником позволяет осугкствить совмеиенкый контроль >.о:кродефектов и стабильности геометрической формы.

2. Разработан и реализован метод настройки ка многока-[альнкй оптический сигнал. Показано, что адаптивную настройку гесОходимз производить при помощи средств статистического ■средненкя и последующей селекции информационных каналов.

3. Реализова. контроль микродефэктов на криволинейной по---'ерхности вразен..— Теоретически обоснован выбор параметров ►егкстраиик оптического сигнала.^ Показано, что 'для контроля икродефектов следует применять алгоритмы пикового детектиро-ания видеосигнала и порогового обнаружения.

4. Реализован контроль стабильности геометрической йоиг.г заработана модель оптического сканирования для расчета основ-

них градуировочных и точностных характеристик. Разработана реализована методика тестирования состояния оптической схемы использованием функции настройки.

5. Предложена конфигурация комплекса технических средс и программного обеспечения. Разработаны и реализованы алгори мы контроля и специализированные технические средства регис рации и предварительной обработки видеосигналов.

6. Разработана и реализована методика калибровки систе по вероятности обнаружения микродефектов с использованием эт лонных изделий. Предложена методика оценки погрегаостей п контроле геометрии профиля.

Основные результаты диссертация опубликованы в работах:

1. Ее лопухов ЕЕ, Еолостников Е Г. , Котляр ЕЕ, Мал А. Н. , Подвигин R Н. Когерентно-оптическое обнаружние дефект на поверхности изделий. // Труды ?ИАН. - т. 198 - 1989 г.

111 - 1157

2. Еелопухов Е Н., Малов А. Н. , Подвигин В. Н. Устройст для фиксации момента прохолдения задним фронтом импульса з данного уровня.// A.C. N 1550503 (СССР), опубл. б юл. N 10 1990 г.

3. Белопухов Е Н. , Еолостников Е Г. , Подвигин Е Н. Разр ботка АРМ контролера подшипниковой промышленности. / Тези докл. XII Всесоюзной конференции по неразрушающим физическ методам контроля.// Свердловск - 1990. - Т.5 - с. 183 - 184.

4. Белопухов Е Н. , Еолостников В. Г. , Подвигин Е Н. Ус рсйство для контроля качества поверхности тел врецения. // A.C. N 1596912 (СССР), (ДСП),1990.

5. Eelopuhov. V. N. , Volostnikov V. й, Podvigin V. Automated working place for bearing inspection // Symposium Measurerent and Inspection in Industry by Computer'Aided Las ¡.btrolocy. // Abstract Book. Hungary - 1990, p. 44.