автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Система автоматического управления скользящей опалубкой при возведении сооружений башенного типа

¡18-1 9 31

Новочеркасский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт имени Серго Орджоникидзе

На правах рукописи ГУДИ КОВ Геннадий Георгиевич

УДК 681.5.69057.5

Система автоматического управления скользящей опалубкой при возведении сооружений башенного типа

Специальность 05.13.07 — Автоматизация технологических

процессов и производств

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Новочеркасск 1992

Работа выполнена с Новочеркасском ордена Трудового Красного Знамени политехническом институте имени Серго Орджоникидзе.

Научный руководитель: заслуженный деятель науки и

техники РФ, профессор доктор технических наук Заго-роднюк В. Т.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор Щепетков С. А., кандидат технических наук, доцент Маркарьян А. Г.

Ведущее предприятие: Центральный научно-исследовательский и проектно - экспериментальный институт организации, механизации н технической помощи строительству, г. ¿Москва

Защита состоится « 1993 г. на заседании

специализированного Совета К.063.30.01 при Новочеркасском политехническом институте: г- Новочеркасск Ростовской обл., 346400, ул. Просвещения, 132, ком. 107 главного корпуса.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института.

Автореферат разослан

с 25,.. (зггл^гЛ/ ИЮ2 г

Ученый секретарь специализированного Совета

доцент, кандидат технических наук В. И. Маринин

ГС" ■ f 'i-

ОБЩАЯ ХАРАКТЕИ!СГгаа РАБОЙ :

Актуальность теин. Решение задач, стоящих перед современным строительством, возможно при условии широкого использования достижений научно-технического прогресса и ускоренного развития перспективных видов и методоз строителъсчp.a. К числу таких видов относится монолитное строительство, обеспечивающее высокие темпы возведения сооружений, отличные эксплуатационные качества, повышенную жесткость и трещи-ностойкость, что особенно важно для тают, промышленных сооружений, как трубы, градирни, шахтные копры, силосные башни. Из всех видов строительных опалубок полностью механизирован процесс подъема у скользящей опалуби:. Это дает возможность возводить стек; сооружений со скоростью достигающей 35 см/ч. Очевидно, что столь высокие текли ' строительства предъявляют -особые требования к средствам контроля и управления скользящей опалубкой. Особенно сложно осуществлять управление при налички большого количества подъемных домкратов, которые необходимо поддерживать в едкой плоскости для обеспечения вертикальности • подъема. Из-за большого разнообразия причин , приводящих к нарущегпио синхрошгости-подъема домкратов, выработать вручную команды управления по результатам замеров геодезистов сложно. Оператору . приходится включать и выключать большое количество домкратов, з то время как негоризонтальность рабочего пола и отклонение опалубки могут бить вызваны , липь однк,; из них. Все это' ведет к увеличению погрешности управления, отсюда и высокие"допуски на точность возведешь сооружения, неблагоприятно сказывающееся на, качестве строительства.

Следовательно, чтобы использовать все преимущества скользящей опалубки, необходимо применять систему автоматического упразлания (САУ).

Цель и задача работы. Целью работы является создание и исследование САУ скользящей опалубки при возведении высотных сооружений башенного типа, обеспечивающей повышение темпов и качества строительства, снижение трудозатрат и экономию ма-тариалов па устранение дофэктоп в монолитном каркасе. •

2 —

В работе зацзааргся: .'./•'.

- ыатокатичоская модель скользящей опалубки круглой форш как объекта управления.и результаты исследовашй ее динамических свойств;

- принцип построения лазерной системы систеш автсмзтачес-г.ого контроля (САК) положения центра опалубки;

- алгоритм управления скользящей опалубкой;

- результаты исслодовпниЯ динамики САУ скользящей опалубкой;

- практическая реализация средств и системы автоматизации процессов контроля и управления опалубкой.

1'дтодц исследования. Задачи, поставлешше в работе, решались с использовщщзм осаовшх законов КЛаССИЧЭСКСЙ фпзи-ки, методов математического анализа и теории планирования эксперимента, модолироьания на ЭВМ с использованием теории интерполирования и приблизкнгля функций, модального управления. Сравнение синтезированной оптимальной и реализованной квазисптималыгой систом проводилось юделирова:п:ам на ЭВМ. Получекшо розультатц проверялись экспериментально з лабораторных и производственшга условиях.

Научной иога;ат;а:

- разработана математическая шдолк скользящей опалубки круглой Форш кш; объекта управления к исследована-ее динамика па ЭВМ; • ,

- разработан алгоритм управления. процессом наклона .рабочего пола опалубкд в сторону, противоположу ю отклонению, к синтезирован регулятор, обеспечивающий ' минимальные значения оаибки и кривизна траактории подъема опалубки;

- исследована данамака САУ скользящей опалубкой при возвэдэмга соорухзша басенного типа с помощьв

■ ьйдолнроващгя на ЭВМ.

Поаатачоская цаго£?;г?ь."

Предложена юходика расчета гидростатической системы. нцагдуровакия скользящей опалубка, позволякдая озрзделять. ее эснокшэ характеристики и разработано устройство стабиянза-¡ткл полэгэкая до:а.ратоа (авторскоэ свидетельство).

Рг.зработшй-. пракццш достроошг. лазерной СЛК полоаэния центра опалубки на базе врвмя-шпульсных ие годов обработки

- 3 -.......

шфоршцпи. Реализованные устройства проали эксперпментяль-ныэ испытания и внедрены в производство, отмечены тремя сэ-ребрянными медалями ВДНХ СССР.

Разработаны прикладные программы для моделирования САУ при проектировании скользящих опалубок.

Разработана техническая документация на САУ сколъзящой опалубкой при воззедении соорухешй башенного Т1гаа и изготовлен экспериментальный образец. Экономический эффэкт от применения САК и САУ а ценах до 1990 года составляет 58,4 тыс. рублей на одно сооружение.

Реализация работы. Результаты диссертационной работы, выполняемой в рамках госбюджетной темы 21.91 Миннауки Российской «Эедерации "Информационное обеспечение строительной техники" на кафедре "Автоматизация производства и робототехники" ШШ, используются при выполнении опытно-конструкторских работ• АП ЩШШП (г. Москва) и в стрЬителышх оргаттзациях-трестоа "Гиаврстсзстрой", "Спзцгелезобетонстрой", "Главсочиспецстрой". -

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на региональной научно-технической конференции "Реализация научно-технических достижений - основа совершенствования сельского строительства" (Ростов-на-Дону, 1936), на VI областной научно-техшгееской конференции по применению вычислительной техники (Ростов-на-Дону, 1987), па научно-техническом семинаре' "Опыт применения манипуляторов и робстоз в строительстве" (г.'Москва, ВДНТП, 1988);на о ли годных научных, конференциях Новочеркасском -политехнического института с 1975 по 1992 годы'.

Публикации. По результата.! - выполненных исследований опубликовано 25 печатных работ, в том числе одна монография и четыре авторских свидетельства. .. ■

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех основных. 1 лав, ■ заклвчония, , списка литературы и содержит //3 страниц основного текста, 52, рисунков я 3

ПВИЛОЖ&ШЯ.

- 4 -

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНКЕ РАБОТЫ

В первой главе рассмотрены скользящие опалубки круглой фор>лы, используемые для возведения силосов, Труб, грануляционных базен, градирен • и других объектов бакенного типа.

Скользящая опалубка представляет собой сложный многомерный объект управления со множеством точек приложения управляющих и возмущающих воздействий и выходными величина;«! -координатами ее центра относительно проектной вертикальной оси сооружения. Все возмущения, действующие на опалубку, могут быть разбита на три группы: возмущения, действующие только ка рабочую площадку и щиты опалубки; только на ее регулирующие органы-домкраты; общие для тех и других. К первой группе возмущающих воздействий относится неидвальность геометрии 'опалубки. Вторую группу составляет неравномерность распределения удельной нагрузки на рабочей плогадко, флуктуации сил третая щитов опалубки о бетон; изменение положения домкратов за счет искривления стерзздей, просадки при перехватах закимов, а также влияния вибраций. Третью группу возмущающих воздействий составляют неравномерность нагрева сооружений и отклонения возводимого объекта от воптикали за счет ветровых нагрузок.

Устранение возтшавдих отклонений от вертикали для опалубки круглой форны возмогмо только наклоном рабочего пола в сторону противоположную отклонению. Операции эти в настоящее время риполняйтся вручную я эффективность управления ь большой степени зависит от квалификации обслуживающего персонала. Фактически оператору постоянно приходится решать многокритериальную задачу выбора оптимального курсового угла псдъ^хш опалубки. Подобнув задачу более рационально решать при пош^а системы автоматического управления, которая бы позволяла асключить необходимость постоянного присутствия человека При ЕЫраСотко управляющих воздействий на мсяолиагвльнке органа и обеспечила оптимальный резким подъема с высокая качество« стен возводпкого сооружения.

Осноиййзз требОоакйШй к раграбаткваемсй САУ является: - подъем опаду£кл с {йкасвекивм от заданной вертикальной

-5 -

траектории не превышай^»: 40 м;»;

- минимальные значения скорости отклонения опалубки от проектной вертикали и кривизны траектории подъема;

- экстраполирование траектории дв-лхениа опалубки.

В главе сформулированы также задачи работы, решение которых необходимо для достижения поставленной в диссертации цели.

Во второй главе разработаны и исследованы средства информационного обеспечения процесса подъема , скользящей опалубга:, приведены принципы '. построения системы гидростатического нивелирования рабочего пола опалубки.

Разработана модель, учитывавшая дшшмнку движения жидкости в гидросистема, которая представлена в виде структуры из двух типов элементов: узлов и ветвей. Ветвь -участок трубопровода постоянного сечения. Узел - место соединения двух и более ветвей.. Движение гздаосси манду узлами отобранается математической моделью:

?vr YA

Y = 4- <<Pi-r" Pi " <Zi " Zi-i)T)3c-Pv;) .

^i-i^i-.fVr^c)

где FvL-ciuia вязкости; Y± -смещение сечештл аидкости в трубе относительно, полокения в начальный момент времени; kv -коэффициент вязкости; и - масса гядкости в ветви; , Р± -давления в 1-1-ом и. i-ом узла:: соответственно; Z±_1, Z1 -.высоты расположения i-1-го и . 1-го уз,г.оп; 7 - плотность яядкости; So - площадь сечония трубы; Ct_1 - гидравлическая жесткость i-i -го узла; 7 ' - объем .—цчсостп, поступаю;*;; в i-i -ий узел.

В третье« глава разработано математическое опгса;пк скользящей опалубки, как объекта управления; исслодовзп:; д1П1смическке характеристик;; и закономерности ргопределения нагрузок в оплубочюй система; по результатам исслздовагп^й сделан вывод об отсутствии собственной устойчивое?" спадуб':",: п о целесообразности группового упрг.влз;з:я дог.жрата'С! огалуйк:: по 3-: г. группе- •

.... - 6 -

Динамические особенности опалубки исслодоваш с' помощью моделирования на ЗБ.М, Разработанное математическое описаний опалубки представлено е саде системы уравнений:

2. АО, = Г<АРД)Ь, - Од

'4 " ~ Я«>

3"

4. АР « Рд - Р^

5. Ргц = С0(ИАР)Ь3 - Б^)

6. укх + К2) = - - 7р -

Т. й --= У0 8. Ън - Н + Ьр

9-Лг=-сз ««А» 'V

10- № = + - - ск + а + С

V У°

<**«<¥-У

При этом, принят сдедуззздэ сбозначогш: -

номинальное дгзлзнко. шслостшшка. (КС); и - сигнал рало давления: Р^3- рабочее дзслокиа МС; Р^ - давление магистрали; ДР^ - перепад даздэння. -15 магистрали; Ь^ -проводимость магистрали; - расход из магистрали в полость цилиндра; АО^- расход- ка сжатие., масла; Сл - объемная жесткость магистрали; Ргг( - давление в. гцдрогсхишдре; ДР -перепад давления м.?з:ду магистралью и полостьа цилиндра; Ь„ -проводимость олектрогидрозолотника; Са - госткшть. домкрата;

- площадь пораня; Г;( - сила давления шсаюго. захзаха на сторк?нь; Рр - сила ро акции, пругиш; - сипа скороотннх потерь портал; к, - коэффициент • гидравлического, трокия в гидроцилмцро; к3 - коаМишинты скоростных потерь щцтш опалубки; ^ - скорость подъема дожрата; Н - высота порамевоЯ полости;- А, В - параметр для расчета азсткосжг глдгоииллндрс; Ьр - значение уровня домхратной рада; -уросонь кию го крзпяшкя гэдроцшвшдра; Г (Ьц) - функция максимума от уровня нижнего крепления захвата; С

пр:тодокпиа тзос опалубки, GH - вес приведенной нагрузки на домкрат, Гб - сила давления сорхпего захвата на старкень; Fv0 - сила скоростных потерь щита; i^^dp) - функция максимума от уровня верхнего кропления захвата.

При модол:1рова!гли иогз подъема, в качестве неходкого условия принято, что опалубка находится в полскэнки равновесия и отсутствуй? дофэркащга упругпх элементов в займах. Параметры гидросистемы, значения нагрузок, сил трония и скоростных потерь близки к реальным значениям объекта. Анализ результатов моделирования (рис. I и рис. 2) показывает, что при перемещении с постоянной нагрузкой давление в гидросистеме остается постоянным. Скорость подъема домкрата зависит от гидросопротивлатая магистрали. Изменение курсового угла двкшнпя опалубки, приводящего к отклонениям ое проектного полокепия, обусловлено псипхрошгым дви;;:з1глем домкратов, включаемых в 'гипроспстсму параллельно друг друг;'. - В главе формируется вывод: скользящая опалубка нукдаотся з групповой системе управления с небольшим количеством демократов (3-4) и с обратной связью по усредненному положили з группе. Это позволяет локализовать нагрузку внутри группы, а за счет позиционной обратной связи обеспечивать заданное сроднеариТке-тичоское значение уровней домкратов. При мелящихся значениях нагрузки, действующих на опалубку, это дает возможность исключить изменение курсового угла подъема, lives систему гидростатического нивелирования для задания плоскости расположения домкратов и наличие позпцпошгой обратной связи в . группах гидродомгерптов, можно перейти к .евтокаткзотованнному управлению процессом подъема и KoppeKTirpoBiai положения опалубки путем наклона рабочего пола.

Технологическими особенностями работы скользящей опалубки обусловлен выбор управления по минимуму сгибки при минимальной кривизне траектории с компьнсацией влияния основных возмущапг.'.гх воздействий и с желаемым • временем переходного процесса.

Использование системы гидростатического нивелирования, охватывающей домкраты, позволяет - рассматривать скользящую опалубку как слоикй многомерный объект . с автономными

н-JO Па-lO*

o.e

o.e

0.4

о.:

вр/ X

/ /Рм \

1/

К t

0

Рис. I

10

20

30

40

30

eo

График« изменения сил, действующих при деияенlui опалубки

m-to 0.3

0.S5

о.;

СЛ5

0.1

0.С5 &

-vVOÜ

■

1-1 \ кн

% /

il \ 1 /

» X

i /1 \

/ / \ , i

40 SO 8 1 1 0 с

liic. Z Графика изменения уроонай сдеаентсш гадродошрагоэ

знойными канала!«« т.е.

ззиционная обратная связь играет линеаризующую роль для 5ъекта.

Методом модального- управления бил синтезирован эгулятор; обеспечивающий равенство зсох корней зрактеристаческого уравнения системы. Структурная схема злученной САУ приводена на рис. 3., при этом принята седугацив обозначения: 17* - вектор Еозущений, действующих на ютему; Г, (V?1'), ^(м*) - функции, описывающие свойства 5ъвкта на высотной отметке сооружения, . соответствующей зовнга опалубки; 107*) - функция, описывающая свойства зоружения на уровне расположения контрольных точек; X*, Уг смещения центра опалубки под действием внешних возмущений;

- вектор отклонений возведенной части сосрунения' под »йствием возмущений на уровнях расположения вспомогательных ¡нтрольных точек, Ъ1 - изменение высотных отметок домкратов I счет изгиба сооружения под действиям возмущений; ) -•нкция описывающая свойства ' система контроля; Я -¡меренные значения влияния внешних л воздействий на юружения на уровне контрольных точек, Г(Х,), а )

функции, описывающие регулятор; аз, ау ~ сигналы хавлекия кроном ' опалубки; и_о сигналы управления ювнкмя домкратов; Ди_ - сигналы оаибок в расположении :сотных отметок домкратов; иа - .сигналы, управления мкратами ; 1 (£,Р,иа) - функции, списывап52еь"до?.жраты;. г' -ремэщения домкратов относительно сооружения; 11,1') -шсции, списывающие свойства опалубки, обусловленные оз. сткостью; ?р - усилия, возникающие в опалубке при ее формации; - силы, обусловленные евсоц опалубки; V* -бвектор вовмущений, ; описиваааий силовса воздействие на мкраты; 2-7 - суммарное воздействий на домкраты; Тг-акция, сшснвакгзбге движение жидкости з гвдростатйческой схеме нивелирования; Р'- давление гидкосттг в/ гидросистеме; Р) - функции, описывающие датчики давления; и^ - сигналы тчикоз давления; Ъ*~ высотные отметки догасрэтов; -

нкцки, опксывоказгие' дшжакйв центра'опалубки; -

гСлокония центра опалубки от проектного положения; X, У -

Рис. 3 Структурная схема СЛУ

отклонения центра опалубки от вертикальной оси; Ъ - высотная отметка центра опалубгах; Г(Х,1) - фу*пщип, ^описывающие систему контроля положения центра опалубки; X, 1 - сигналы, системы контроля положения центра опалубки.

Динамика синтезированной САУ скользящей опалубкой круглой форш была исследована методом моделирования на ЭВМ. Исследования показали, что регулятор обеспечивает устойчивость-системы и гелаемое время протекания переходного процесса.

• На базе предложенного метода разработаны программы для синтеза систем управления скользящими опалубками с различными диаметрами к числом подъемных домкратов. -

В глава синтезировано корректирующее устройство,• позволяющее . автоматически экстраполировать траектор:п! ссоругзндя по температурным и ветровым Еозмукэниям, прилэтангшм к возведенной часта объекта.

В четвертей глазе описаны при-щяш реализации САУ скользящей опалубкой круглой ' форма, приведена оценка погрешности технических средств системы;, результаты производственных испытаний САУ. , /

Для достижения . надежной связи передатчика с приемником лазерной системы создан задатчия с расширенной информационной золой и приемник сканирующего- типа; а такпэ. использован время импульсный метод измерения. •

Лазерная скотома реализовала на баса х-сойрожарз с формированием управлений на раСсгаги оргекгл опая?С1зги Заданно, опорного направления- оСбсгй'йазгатсз дарзсапон^гг.: дау£ нэгод-ЕГ.Щ--1ЫХ' взаимно порпопдазргарззх сзагсгг: пюскссгай» которкэ образуйте* при прохоздзкхг лгязтглго нзяугзпзж зодотчшез чэ-рэз дво цилиндрические лппзз- К опалубки устанавлпва-

ат фотоизморитольноа- устройства' с Брацаэдтася: с определенные рздаусоад фотоприомшм- элегзегажг- Первоначально. опорпсэ нап-рпзлопно задатчика совпадоат- с центре:? фотоизмарпходя-. При пращожш фотоэлемент за одшг период придана» но два раза пересекает лазерные плоскости и кзкдай раз кгрзбзтавает электрические импульем, которые поступает п злектропшй блок обработай информации. Блок фэрафуэт сигналы, пропорциональные

- 12 -

по значению временным интервалам между пересечением фотоэле ментом смежных лазерных плоскостей, поступающие на микро-ЗВ по внесенному в нее алгоритму. Кроме того, что компьюте формирует сигналы, используемые в САУ, он тага® осуществляв вывод информации о- положении центра опалубки на пульт упраз ления оператора. .Точность такой САК составляет 5 мм на 10 м. Система обладает высокой надежностью и не требует наличи; модулятора излучения зздатчика.

На основании анализа погрешностей средств САК и CAI оценена точность разработанной системы управления, не превышающая 40 мм, что вполне удовлетоБоряет призводствэшпл условиям, где по требованиям СНиП для сооружений башеипогс типа допустимы отклонения в пределах 100 т.

Результаты теоретических • исследований получили сбое подтверждение в ходе призводственних испытаний на объектах различных строительных организаций, занимающихся монолитнык строительством. Расхождения между экспериментальными к расчетными зкачешхями, полученными при модолироватк: САУ на ЭВМ, не превышают 10-12Я.

Б пьпг.агйипк'-; приведены: . прикладные программы САУ скользящей опалубкой; техническое описание средств и системавтомзтизоцкк; технические акта внедрения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1 .Анализ особенностей конструкции скользящей опалубки показал, что она представляет собой нежесткую пространственную конструкцию с .постоянно изгибающейся из-за неравномерности . действия нагрузок, поверхностью . рабочего пола, приводящей в процессе подъома к отклонениям от вертикали. Существующий способ

корректировки ее. положения кашюком рабочего полз в сторону противопслохмув возникающему отклонению выполняется вручную к требует Еш;олнення ело кнкх операций.

¿.Разработана система автоматического нивелирования рабочего пола опалубки с позволяющая поддерживать подъем шо до?.кратп s одчоГ; плоскости. й цельп поп:;;:о1г;;я

- 13 -

оперативности и точности измерений высотных отметок положения домкратов, разработан лазерный нивелир, удостоенный серебрянной медали ВДНХ СССР. .Разработана математическая модель процесса подъема скользящей опалубки. Методом моделирования на ЭЕМ исследованы основные динамичесташ характеристики опалубки и закономерности распределения нагрузок в пространственной конструкции, возникающих; в ходе скольжения. Адекватность модели реальному объекту подтверждена производственными испытаниями. Сделан вывод об отсутствии у опалубки собственной устойчивости и обоснована целесообразность группового управления домкратами, по 3-4 домкрата в группе. Показано, что опалубка является олсгдшм многосвязным объектом с существенными неликейностями в каналах. Доказано, что введение вектора позиционной обратной связи с ограниченным инерционным запаздыванием позволяет представить скользящую опалубку представить в виде объекта с автономными линейными каналами

т.е. позиционная обратная связь играет линеаризующую роль для объекта.

.Разработан алгоритм управления наклоном рабочего пола опалубки и синтезирован регулятор, обеспечивающий минимальную кривизну траектории. .

.Разработаны принципы построения САК положения центра опалубки относительно вертикальной опорной траектории, задаваемой пересечением двух взаимно перпендикулярных . неподвижных лазерных плоскостей. Создано динамическое фотоизмерительное устройство, формирующее импульсы, пропорциональные временным интервалам пересечения плоскостей фотоэлементом. Точность системы составляет 5 мм на 100 метров. Реализованные устройства отмечены 2 серебрянными медалями ВДНХ СССР.

Разработана методика экстраполирования траектории подъема опалубки для возведения высотных сооруаэниЯ1 малого диаметра, оказывающихся под особо сильным влиянием внешних воздействий, определяемых в первую .очередь неравномерностью нагрева стон сооружения и ветровыми нагрузками.

■ - 14 -

7.Разработана САУ скользящейопалубкой, предназначенная для возведения сооружений ^ башенного .типа, позволяющая осуществлять, подъем опалубки с отклонениями от вертикали не превышекадши 40. мм, • а также обеспечивающая .высокое качество поверхности. ; стек, повышенную жесткость л трещиностойкость конолиткого каркаса. * ■ ■ д.Лабораторные и производственные -испытания' подтвердили -, правильность теоретических разработок и принятых.решений.

Основные результаты исследований приняты к использованию АПЦШЙОМТП. <г. Москва) в виде прикладных программ для проектирования скользящих' опалубок, повышенной управляемости и облегченной - конструкции. Средства и системы автоматизации внедрены в различных строительных организациях. Экономический эффект от. внедрения-.-САУ на одно сооружение в ценах 1990 года составляет 50 тыс. рублей.

Основное.содержание диссертации изложено в следующих печатных работах: • . ,

1. Патру^ин.В.П., Гудиков Г.Г., . Поляков.В.'П. Расчет оптимальной двухкомпонентной оптической системы коррекции углового расхождения ОКГ.' В сб. научн. трудое "Автоматизация горных работ"'- Новочеркасск, НПИ, 1975, т.303, с.37.

2. Гудаков Г.Г. Фотоприемное устройство для лазерных систем автоматического контроля, положения объектов. В межвуз. сб. "Системы управления горными машинами". - Новочеркасск, НПИ, 1979, -С. 80-84.« ' " ,' ■

.3. Гудкков Г.Г. Скользящая опалубка как объект автоматического управления. Рук. деп.во ВННККС.' Раф. опубл. в РЕ ВНИШС. Серия 2, вып.-5. - 1932., - б.с. '' А. Гудиков Г.Г., Париин Д.Я. Автоматическое грризонтиров&ниэ •скользящих опалубок. ?ук. деп. во ВНИИКС..Реф. опубл. в FE ЕНИЕ&ГС. Серия ■, вып. 5 - 1932. - 7 с.

5. A.c. . 960460 (СССР) Устройство стабилизации : положения домкратов опалуби: / Загородгпск В.Т., , Параин Д.Я.', Гудиков Г.Г., Кондратьев А. И., Спубл. в -Ш 35, .1932. ...

6. Булгаков А.Г., Гудкков Г.Г., Парщин Д.Я. Автоматизация процесса возвэдекия шахтных копров в скользящей опалубке.

- 15 -

- Новочеркасск. Мвкзуз. сб. : Инструменты и мошни выемочных проходческих комплексов. 1933. - С. S5 - 39.

A.c. ' 1079795 (СССР). Устройства для управления скользящей опалубкой / Загороднжк'В.Т., Паршин Д.Я., 'Туликов Г.Г., Булгаков А.Г. Опубл. в ЗИ 10, 1934. ;. Булгакоз А.Г., Гудаков Г.Г.» Духопэльников В.Д., Загород-нюк В.Т., Паршш Д.Я. Автоматическое управление скользящей опалубкой. Рук. деп. во ВНИИИС, 1986 , 6503, 185 с. (монография - 8 печ. л.).

Гудков Г.Г., Тополъян С.Г. Лазерный нивелир ЛН-25 К/С.

- Ростов-на-Дону. Изв. СКНЦ ВШ. Серия "Технические науки", 1985, - 3. - С. 98.

Q.Булгаков АЛ\, Партии Д.Я., Гудиков Г.Г. Лазерные приборы в сельском строительстве. Тез.. докл. научно-техкичес-кой конференции "Реализации научно-технических достигшей!

- основа совераенстзования • сельского строительства" -Ростов-на-Дону. 19S6. -.С» 113-115..

1.Крапивин Д.М., Туликов Г.Г. «{акропрацессорная система автоматизации геодезических измерений. Тез. докл. VI областной НТК го применения вычислительной техники. -Ростов-на-Дону, 1937. - С. 185.

2.Булгаков А.Г., Париин Д.Я., Гудаков Г.Г. .Управление скользящими опалубками при возведешш монолитных зданий и ядер кэсткссти. - Механизация.строительству, 1937. -.12. - С. 15-16. : '

3.Гудиков Г.Г.- Автоматический контроль точности возведения монолитных -зданий it сооруканпй- Уатеряалн семинара, "Опыт применения нанши литеров л роботов в строительства". — Î.L : ГШГП, 1983. - С. 98-102.

4. Гудиков Г.Г., Сухокликаз А.Д.» Пзщэв A.D. Лазерная система автоматизация координатное ЕамэренгС: ЛС1С - tB

В сб. "НовочеркассхойГ шлихах. нпт. народна:;-/ хозяйству"

- Новочеркасск, НТК,'1933* - Eini. 1 - С* 42-43*

5. Гудшсоп Г.Г., Загородное В.Т. Лазерная система координатных измерения. ЛС1М. Веб.: "Нопочеркассий: политех. инт. народному хозяйству* - Новочеркнсок, ИИ, 1939. - am.-. !. - С. 44.

16.Гудаков Г.Г., Сухомлинов А.Д.. Вещав A.D. Микропроцессорный фотоизмеритель МПФ-3. В сб. : Новочеркасский политех, инт. народному хозяйству".. - Новочеркасск, НПИ, 1939. - Вып. 1. - С. 43.

17.Гудиков Г.Г.,' Сухомлинов А.Д. Микропроцессорный координатный фотоизмеритель MKÖ-4. В сб. "Новочеркасский политех, инт. народному, хозяйству" - Новочеркасск, НПИ, 1989. - Вып. 1. - С. 44- 45.

1 В.Гудиков Г.Г. Лазерный задатчик направления "Вертикаль -002". В сб. "Новочеркасский политех, инт. народному хозяйству". - Новочеркасск, НПИ, 1939. - С. 45-46.

19. Гудиков Г.Г., Загороднюк В.Т. "Лазерный задатчик направления "Вартикаль-OQI". В сб. "Новочеркасский политех, инт. народному хозяйству". - Новочеркасск, НПИ, 1989. - С. 46-47.

20.А.с. 1544-933 (СССР). Скользящая опалубка для возведения монолитных железобетонных сооружений /Булгаков А.Г., Гудиков Г.Г., Загороднюк В.Т. Опубл. - БИ 7, 1990.

21.Булгаков А.К., Гудиков- Г.Г. Микропроцессорный координатный фотоизмеритель МКФ-4. -. Ростов-на-Дону, Изв. СКНЦ EH. Серия технические науки. 1990.

22.А.с. 16Т3719 (СССР) Скользящая опалубка /Булгаков А.Г., Гудиков Г.Г., ©абриков А.И.; Опубл. в БИ 9, 1991.

23.Булгаков А.Г., Гудиков Г.Г., • Сингх С.Б Автоматизация опалубочных работ //'Обзорная информация. - М.:ВНЙ4НТШ, 1992. Ир. "Технологи? СМР" Вып. 2. - 44 с.

24.Гудиков Г.Г., Духопельников В.Д., Дроздова O.A. "Моделирование процесса подъема скользящей опалубки". Сб. научн. тр. НАДИ "Микро -ЭВМ в системах автоматизации в строительстве". - U.f НАДИ, 1992. - с. 83-88.

25.Булгаков А.Г^ Гудиков Г.Г., Тихонов А.О., Сабркков А.И. Способ управления скол^з.^зЛ оНалубкой и устройство для его осуцебтвлейия /ПоЛо155хоЛь11аэ роЕониэ 4656341/33 от 28.02.Ö9. ВыдаИо 2?,02«91.