автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Система автоматического управления процессом электроэрозионной обработки сложнопрофильных поверхностей на получистовых режимах

РГ6 од

» 1 OUI ¿33

УФИМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АВИАЦИОННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

НА ПРАВАХ РУКОПИСИ

ГОЛУБЯТНИКОВ Александр Геннадьевич

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ ЭЛЕКТРОЭРОЗИОННОЙ ОБРАБОТКИ СЛОЖНОПРОФИЛЬНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ НА ПОЛУЧИСТОВЫХ РЕЖИМАХ

Специальность 05.13.07 — Автоматизация технологических процессов и производств

Л В Т О Р Е Ф |f>A Т диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

УФА — 1993

Работа выполнена на кафедре электромеханики Уфимского государственного авиационного технического университета и в специальном конструкторско-технологическом бюро «Искра» при УГАТУ.

Научный руководитель — доктор технических наук,

Официальные оппоненты — доктор технических наук,

Ведущее предприятие: Уфимское моторостроительное производственное объединение

дании специализированного совета К-063.17.01 Уфимского государственного авиационного технического университета по адресу: 450000, г. Уфа, Центр, ул. К.Маркса, 12.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Уфимского государственного авиационного технического университета.

Отзывы на автореферат, заверенные печатью, просим направлять по указанному адресу.

профессор И.Х.Хайруллин

профессор В. Ц. Зориктуев,

кандидат технических наук, А. Н. Зайцев

Защита состоится Ж-

1993 г. на засе

Автореферат разослан

Ученый секретарь специализированного Совета кандидат технических наук, доцент

А. М. Аминев.

ОЫЦАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность гаки. Детали и узлы соврэмаяшсг машин н приборов отличавтся чрезвычайная разнообразием конструкций и применяемых материалов, в том числе к таких, формообразование которых известными средствами кахапообрвботки затрудазно, а иногда по-всзмсзно. а настояцзз врзкя асе болъиэе применение в радо отрас-дай машиностроения получают влектротаскке катода обработки материалов и сплавов, одшаз из хогориг является злвктрозрозионная обработка (ЭЭО). Ее козкура иго ста со б но сг ь в сравнении с механо-ойрабожой зозрас?еэ1' й сзкзй с мияиэ-гарязшсггеа современ-

ных исэвез Е Ер^ОорЬз. . •

Нанбохеа аохв>льзуог<ой сэйчас в технологии изготовления яо-2аток гззотурбг-ютк декгаталей является точная объемная зтешов-:<а ¿ТОЙ/» Одной из спадай ашрецнг изготовления матриц для ТОЩ является 530 слогноцрсфалышх цоворигоствй на дадучистовцх рэяи-у.ах (СППР).

3 прскашлзнгостн накоплен большой опыт создания, а технологического еспользовзеея здектроэрозиовных станков, которые отличается высокой точностью, разнообразными технологическими лоз-шшоотяни. Однако невысокий: уровень асяользования в состазе элэктрогрозгонного оборудования аистам автоматического управления не позволяет реально расширить пар;: станков для ЭЭО СППР в оОдэм объеме оборудования з существенно сократить потребность в шсокоставифЕЦировзнЕнх рабочих. Нешз?маиость оперативного воздействия не параметры процесса непосредственно в ходе обработки прЕЗодк? к нестабильности и невысокому уровшэ основных технологических показателей, таких как производительность» износ электрода -инструмента (ЭИ), шероховатость формируемой поверхности и

некоторых других.

Котонин зидач усложняется также тем, .что процесс ЭЭО С1ШР относится к категории сложних оОьоктов, математическое описание которых должно учитывать все многообразие связей параметров, значимых для проц'-оса обработки. Однако, до настоящего времени но су!!'ос.тну»1Яй8 системы регулирования параметров указанного процесса фактически возлагались только задачи варьирования текущей величины можэлектродиого зазора (МЭЗ) и ступ&нчатого изменения параметров технологического токе. Очевидно, что подобные система , к«сшщио ограниченное функциональное назначение, пэ в состоянии обеспечить существенное повышение, а тем более оптимизация важнейших технологических показателей процессе ЭЭО СППР. Тешете этих задач возмоапю ' путем построения систем автоматического управления (САУ) на базе исследования особенностей процесса ЭЭО СП11Р как объекта управления (ОУ).

С целью создания более совершенных, многоканальных систем автоматического управления процессом ЭЭО СППР необходимо решить комплекс вопросов," связанных с определением целевой функции управления процессом ЭЭО СНПР, исследованием новых управлявших воздействий, позволяющих оптимизировать технологические показатели процесса, а тага» сформулировать и решить задачи управления рожимными параметрами процесса.

Диссертационная работа выполнена ira кафедре электромеханики Уфимского Государственного авиационного технического университета и в специальном конетрукторско - технологическом Ошро "Искра" при УШ'У.

Цель работы. Создание системы автоматического управления процессом ЭЭО сложюлрофлльных поверхностей на получистовых режимах, оЗеслочиваюдвй повышение эффективности обработки путем,' снижения относительного износа ЭИ в 1,5-3 раза, .при ' сохранении

заданного уровня, производительности.

Основные задачи исследования:

- экспериментальное исследование влияния формы переднего фронта импульсов тока на технологические показатели щюцесса ЭЭО СППР; »

- разработка математической модели формирования величины износа ЭИ, как управляемой координаты процесса ЭЭО СГШР;

- разработка способа снижения износа ЭИ цугом управле1шя формой переднего фронта импульсов тока, в процессе обработки;

- разработка математической модели формирования режимных параметров процесса ЭЭО СППР как многомерного ОУ; *

- синтез и анализ САУ процессом ЭЭО СППР;

- разработка САУ на базе современной микроэлектронной техники и испытание в производственных условиях;

- сопоставление результатов теоретических исследований и

• эксперимента.

Методы исследования. Для достижения поставленной цели били использованы основные положения теории ЭЭО, методы теории вероятностей и случайшх процессов, метода теории электрических цепей, математического моделирования и программирования, теории ' автоматического управления и теории проектирования цифровых устройств.

Научная новизна.

Математическая модель формирования величины износа Эй, в отличим от известных моделей, устанавливает взаимосвязь мэаду. скоростью ввода электрической энергии в МЭП на начальной стада разряда, определяемой коэффициентом формы переднего фронта импульсов токе, и величиной износа ЭИ. *

Разработан новый способ управления процессом ЭЭО, путем гзмзнзгрм форкы переднего фронта имдульсов тока (а.с. .¡51706123),

позволявший минимизировать износ ЭИ при сохранении заданного уровня производительности. ■>

Впервые прэдяогшка математическая кодаль звена формирова-ш реашмнпх параметров 0,'/, определяющая связь числа прсбоэз КЭП аа шггерыал врэмока с вэжчшгой обьвшша концентрации тжонро водящих загрязнений.

Практическая ценность.

Разра<5отан генератор змпульсоз для ЭЭО (а. с..К 159Э163), позволивший формировать в МЭИ импульса тона требуемой форма.

Разработан способ управления процессок 330 (з.с.„41706123). позволивший снизить относительный износ Эй при 330 СППР, в 1»5-2 раза по сравнению с полученными к настоящему времени значениями.

Разработаны алгоритмы и программы для УЧПУ, реалязукдо предложенный способ управления, процессом ЭЭО СППР.

Предложена инженерная методика проектирования САУ процессом ЭЭО СППР.

Реализация результатов работы. На основании выполненных в диссертации исследований разработана и внедрены САУ процессом ЭЭО СППР, на предприятия! ШЗ "Рассвет", г.Москва, и УИЗ УШЮ, г.Уфа. *

На защиту выносятся:

1. Результаты исследования влияния нового управляющего воздействия - коэффициента форми переднего фронта импульсов тока на технологические показатели процесса ЭЭО СППР.

2. Новый способ управления процессом ЭЭО СППР.

3. Математическая модель формирования режимных параметров процесса ЭЭО СППР.

4. Результаты экспериментального исследования статических и динамических свойств процесса ЭЭО СППР как объекта управления.

5. Принципы построения и структурная схема САУ процессом

ЭЭО СШ1Р.

S. Методика инженерного прев к таро гз а ния САУ процессом ЭЭО

СППР.

Апробация работа. Основное результаты и положения рябо та дощгаднвэлись па:

- научно-технических советах СКТБ "Искра";

- научно-технической конференция "'Проблемы отхнологичэско-го обеспечения свойств поверхностей" / Уфа, 1987./

- всесоюзной научно-техничэской конференции "Гибкие nposra-водстззнныо системи а злектротэхнологш (ГПС ЗШ) / Уфа, 1S83./

Публикации. Основные положения н результаты диссертационной работа опубликована в 7 сочатных работах, в том числа 3 ав-торегш; сзэдзтальстаак.

Сгружгура а ойьзи Диссертационная работа сос-

тоет кз вввдйшз, чожрвг гдазз, спзска литературы а праяоаэкня. Основная часть работы содэркк? 144 страгащц машинописного текста 0 за рссуккоз, i таблица, н список лнтэратура аз 101 наименования. В пршгогдашгэ винееэпн вспомогательные материала.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ

Во введении обоснована актуальность, сформулирована цель, основные гюлогЕнкя, ваносимаэ на защиту, отмечается их новизна н практическая ценность.

В первой главе рассмотрены тахшлогзчесшю проблемы метода 330а а твккэ особенности процесса ЭЭО СШР как ОУ. Из рассмотренных вядов процесс ЭЭО СППР является наиболее сложным по чио-'лу возмущащях воздействий к внутранша ненаблюдаемых факторов.

Установлено, что наиболее адекватной моделью процесса ЭЭО СППР является модель, описывавдая последний как стохастически;!.

многомерный ОУ. Кромэ того, основные свойства процессе как ОУ, характрризунциеся как параметрами единичных актов эрозии {т = =10~4...10~7с) так и закономерностью ш пространствешо-врвкан-ного распределения ( т = 10... 100 с), наиболее полно описывается структурой представляющая собой последовательное соединенна двух звеньев. Первое звено осуществляет связь управлявдих воздействий с мгновенными значениями нараметров (режимными параметрами), характеризующим быстрые процессы в МЭИ. Уравнения второго звена связываит режимные параметры с выходными технологическими показателями процесса, швшцши «штех'рзлький характер.

Разработана классификация существующих сжствм автоматического управления процессом ЭЭО СППР. При атом -установлено, что несмотря на широкое разнообразие используемых сшсобоз управлэ-ния, рассмотренные системы не обеспечивают решение ряда задач управления технологическими параметрами процесса в связи с отсутствием в САУ обратных связей как по технологическим показателям (производительность, износ ЭИ), так и по режимным параметрам (амплитуда и форма импульсов тока). Отмечено также, что процесс ЭЗО СШ1Р рассматривается как одномерный объект управления, без учета связей значимых для процесса обработки параметров.

Все вышеперечисленное определило цель и задачи исследований проведенных в работе (см. обвдю характеристику работы).

Во второй главе на основании требований, предъявляемых к технологическим показателям процесса ЭЭО СППР (точность обработки и производительность) определена целевая функция управления -- достшкешш минимального износа Эй при обеспечении заданных значений шероховатости поверхности и производительности процесса ЭЭО СШ1Р.

3 результате экспериментальных исследований показано, что одним аз рвм^ннх параметров, оказывании:.! влиинж) на износ. Эй и

производительность ЭЭО СППР, к прахтичвски ко влвящим на птро-хозатость поверхности, является форка перэдкого фронта импульсов тока.

Для разработки алгоритма управления, с целью оптимиаацки технологически показателей, необходимо математической ошешшо ОУ, связьгоащзе» с одкой стодонн„ рэшвежэ параметры процесса -- средкш) мощность и форму переднего фронта змцульсов тока ( Р и 1(4)) с вкяодяжг адиЕохогичвскики показателями - производительности) я величиной износа Эй С Я в гаи). Учтивая тот факт,, что объект управления прэдетавляэтея з виде последовательного соединения 2-х звеньев необходимо получить тагсэ математическое опе-езнгэ звене ОУ» свЕзызаащэго рэюшше параметры процесса, т-яшцався для данного звена управляемая,, с управлящвна воз-дэйетзияш - скоростьв подачи ЭЙ и напряэзнгвм источника питания

« «а н >»

Для получения кзтекатачзсксй иодэлз формирования велзчгсш взноса. ЗИ исследовалось влияние на износ Эй таких резимных параметров Процесса ЭЭО СППР, как амплитуда, длительность и форма переднего фронта «ашульсов тока. Аналитическое описание различал:: форм переднего фронта импульсов тока осуществлялось аппрок-шшрувдэВ зависимость*! вида г

х » хт [ 1-(81п ]; и в (п/2; 0) (1)

га —

где 1и- каксгаялыюэ значение тока в импульсе;

ч - козф?ЩЕепт форма, измзшшцийся в пределах 0,3-10;

1 - текущее время Емпульсв.

При йзкекэняи коэффициента п в диапазоне 0,3-10 силовой скпульс тока изменяет 'форму переднего фронта от пологонарастяр-•щей ДО КВЗЗППрЯШуГОЛЬНОЙ.

На основании численных моделей, полученных с использованием методов дисперсионного и регрессионного анализа, обобщенная

модель имеет вид:

^ V V*- вгУ' V + Vй- <2>

Проверка адекватности полученных численных шдалэй зкспа-римэнтальнкм дашщм осуществлялась на оснований статистического анализа с исаользованисш критерия Фшэра.

Анализ обобщенной модели указывает на наличко одшго явного экстремума величина износа Эй относительно пораженной г; „ и монотонный характер изменения относительно гэрекошшх 1шк '¿к.

На. рис.1 показано семейство криаиг ?В,,=:Г(«), построениях по одной из численных моделей дои ряда фиксированных значвпкй амплитуде тока и длительности икпульсоз.

Исследование моделей для различных форк- поверхностей ЭК (выпуклой, вогнутой, плоской) показали-что они шзю? одинаковый общий вид (наличие одного явного экстремума фушедог у = г(ч) ). В саду вариаций чнслонашс значений козффщкентоз гадала зазванных изменениями форму. Зй и других параметров обработки ЕзобдодЕ-ма разработка экстремальной САУ процессом ЭЗО СППР.

Связь управляющее воздействий процесса - аапряаэшя Ш к скорости подачи ЭИ с рвавшими параметрами - формой переднего

1. I ш = 17 Д,

2. I га = 7 А, Ч.

з. I ш = 27 А, »и

Ал X ш = 17 А, 'и

1 т = 7 А. 'и

= 40 кс с; = 40 шсс; = 150 икс; = 1Ь0 мкс;

Рис. 1. Семейство экстремальных характеристик г £(о)

фронта кмзульсоз токв, и срадвэй ьющкоотьо определяется розрабо-тазной категяатогвской кодзльзз форшфозашм рэяпмшх вирвмо'тров процесса ээо СППР. йодэль строилась прзг следуввщ допущениях: 1. Прэдэсс ЭЗО рассматривался как объект с сосредоточенными па-

рзмбтаарш.

г. Квйэлзкгродкай прокэЕуток образовав етмяюяарэдцшыюмй по-зоршэстяни Эй н элоктрода-заготовкп.

3. Нэ учзгтазеатся процесса фпзвко-яшпеского разлокэния яадкого ' даэлвятрака э результата пробоя ШП.

4. Отсутствув1? прзшудитэльЕзя срокэткз РЗ.

Дяя получения кажакжской модели формирования регвпшх гщрамзтроа 02Г шаыаооззлЕеь известные вевгскдастг, опяснвзпцяв ©йзютзске» про'фссЫр аротакшцвэ в кэп» я результат экспорякон-те^ЬЕв: Ес&Еэдонашгй. В результате соемэстемч» рассгютрения по-г^гешгх уравнений математическая модель звена формирования ра-параметров процосса ЭЭО СПП? как могоиерного ОУ имя от

ввдг'

V *> * ь * V

к^ б / ( / 1® « ]1/г;

4+4 л n ^

(3)

n = М0(1-в

С1-К»

ак/йъ = ^РОсд - кдКа/к^);

йб/йЬ

гда

Р

N

- средняя шпщость шчульсоз, подводимых к МЭП;

- число пробоев МЭП за период срэмоня Т0;

- момент времени наступления {-го пробоя МЭП;

- длительность разряда;

к.

и^, напряжение и ток разряда в течении ¿-го

пробоя МЭИ; >■'''•.

гн - частота следования импульсов напряжения; К - объемная концентрация токопроводящих частиц с раз- .

мерами много меньшими величины зазора; б - величина 'межэлектродного зазора; . . ■ - . м - кинематическая вязкость рабочей среды; ии<! - напряжение источника питания; Ь - индуктивность соединительного кабеля; . г - внутреннее сопротивление источника питания; г - сопротивление соединительного кабеля;

- площадь обрабатываемой поверхности; и - скорость подачи Эй.

8 силу нелинейности, а также сущэствзнного отличия временник иасштабов связей пэрвкэвныг мзтекатичасгюй ¡«одели форгжрова-шя рвйкгяаш параметров СУ получение аналитического рекэшш скс-тв&а ¿'решений (3) е@ представляется бобкозеым. Лозтому в работе бшо ¡ароаедено кодвларозаивэ обьзкта, кагслэчвкирзсн в ревзкиа ■ сшигакы урваввнай «щалэпкьаи ггэтодакк на персональной ЗВИ яша ХШ РО. На рас.2 показана структурная схомз иодаларования паяи-нэйвого 0У9 ошсаавеемого системой

11о результатам «©дозирования,, прэдсташэнным за рис. 3, едагшкьз олэдувдге вывода:

1. Мэузжвгечвсквя модель фондирования реггкшгх параметров адекватно опясцзз&'г реаяыага лроцэсе 300 С1ШР„

2. Скорость еодачз Ва клеяэ? на орадазгэ моцаооть г пргкглчесяа ээ' оказывает вдаянш» на форму импульсов «гока, а шйэнваио на- а щтвяия ЕЛ ни Форму импульсов к слабо влияет яи изли-чицу ср&давй мощности, возможно рассмотрена» каналов управления формой импульсов тока и средней мощюстью в САУ

СО

Рис. 2. Структурная схема моделирования нелинейного объекта управления

H

Рис. 3. Статкчьскио и динамические характеристики звена (¡юрт[юиаш!п режимных параметров ОУ

• кшс оотокомпш;.

Посла лицезри:ißi"'!i\ связей ОУ о окрестности точки устмю сиззсегсся psrsiraa связь средней мощности сю скоростьа подачи ЭИ огосызсется яэрэдзточпой функцией:

W,(s) = ** . (4)

Tg3 +'Т1з ■»■ 1

'S ^i/2

г до !<,= ^ ; . ?2= _п __\ ;

а C3i'3b тока гапульса с капрл.-зшшк источника питшшч - перзда-точеой фуикцгвй: W2(a) = ^/(Ta+i), (5)

где кг - (1-6ice)/n; а1 - ГУН.

Передаточные функции звона формирования р&хишшх параметров (4) к (5) используются для синтеза рогуляторов СЛУ.

В ".'ротьеГ; иЗюо разработаны основные требования к САУ процессом ЗЭО СШП\ на оснозакии анализа поисковых окстремалышх систем разработан алгоритм решения задачи достижения нелепой функции управления (минимизации износа ЭИ), опродолзна об^ая структура СДУ, а тякне произведен синтез регулдтороь* систему и анализ динамических характеристик разработанной г.ду,

'Показано, что при решении задачи отискешя акстремум» функции у ~f(r>), описываемой выражением (2) шаговыми поисковыми алгоритма;«! с совчещогашма пробными и рабочими гсагами по управляемому параметру.ащ и времени выдержки t ирилодетально к рассматриваемо?,»/ ЦУ необходимо использовать адаптации величин ащ и •tB в днух режимах - движении к акстропуму и работа' в зоне акс-тремумэ, при этом:

{Чт1п, ПрИДХ^ ^>0

^(1+1 г VI >(1 + &АХ1-1ДХ1Ь гдв 0 <

Использование в САУ ЭЭО СППР алгоритма с совмещеннкш пробными и рабочими шагами и адаптации рабочего шага и времени выдержки, позволяет минимизировать затраты времени на вховдение системы в зону экстремума показателя гву[ а также потери не рысканье в зоне экстремума.

11а основании исследования ОУ, выбора поискового алгоритма решения экстремальной задачи и разработанного способа управления процессом разработана функциональная схема поисковой экстремальной САУ (рис.4).

Выходные параметры звена формирования режимных параметров ОУ - средняя мощность и форма переднего фронта импульсов тока являются управляемыми параметрами системы. Изменение формы переднего фронта импульсов тока формирует экстремальную характеристику второго звона. Поиск и отслеживание экстремума гт производится специализированным вычислительным устройством - оптимизатором, на выходе которого формируются ступенчатые последовательности сигналов коэффициента формы переднего фронта импульсов тока (ч).

Определено, что в структуре САУ элементами неизменяемой части являются привод подачи, источник питания и ультразвуковой датчик величины износа.ЭИ, при этом передаточные функции (ПФ) привода подачи и источника питания принимаются в виде Ш апериодического звена:

«<а>пп= *ш ^пп3 + 1>'

№<в>шГ ^ал* + а передаточная функция датчика износа ЭИ в виде ПФ пропорционального звана: и(3)узд= 1сузд

Синтез параметров Л10 ввтсеокещ регул.влжхза грокзЕэдэн -■годом логарифмических частотпа гарактэрнсгак, с учетом характерна* особенностей каждого кз капглоз ОУ.

¡Задачей канала управления срэдкэй коаззостыс зашульсов яб-ляотся стабилизация параметра Р ке заданном урознь с требуемой точностью к быстродействием. Возкущакдккв воздействиями ко ^ казенней канал являются дисперсия 'числа пробозв йЭП, а такие кзкз- • кеказ шюрпг: импульсов тока, адзавзамое каналом управления формой итАтульсов тонн.

Задачей капала упраййакв; ^око;.'. являсгса формирование за-дшшого ко&ффицдонтсн г) пзрвдаго 0?а*"О кялульсоз тока, с чро-буегвой динамической точность». Вазьдлцкда« оэздэкствзви диз канала управления формой тока являатск взмзкэншз в процессе рабо'.'гг САУ валЕчанк кехзлекуродкого зазора с.

В результате синтезе полу чека ГК> рзгулшоров в вще последовательных корректирующих зшкьез: *

(г,3+1 )(г¡>0+1 } к{т-6+1 ) (*"дв+1 )(т_е+1 )

ПЛв)= 1 3 11,(3)= 3 4 (6)

5 * ^^ШТГ^Ш!

коамшдазита пф регуляторов дай ОДЕОХЧ) ЕЗ есрактврвах рэ-ажкоз ЭЭО СППР составили: т^ 27,5 с, т2= 5,6-10" *с, т3= 6,2 10~5С(, 3,1*10~вс, т5= 3,М0"°с, 1,36-10" гс, г2= 10"3С, .

1,4-10~6с» к = 10.

Диализ дикаютесюгс характеристик синтозЕрованЕой САУ процессов ЭЭО СППР ставил своей целью иссдэдовашгэ устойчивости системе: к различна« воздействиям н определение показателей качества процесса управления.

• Канал управления формой тока имеет запас устойчивости, обеспечизаевдй логарифмическими вкшштуДЕЮй и фазовой характеристиками разомкнутой САУ (ДЬШ= 36 дБ, л#с= 60°), получении® в результате синтеза ПФ регулятора.

.Читал управления среднеЗ мощюстьо импульсов наиболее под-нэркшг внешним а зцутрешта зозмущапцим воздействиям, таким как случайная составляющая числа разрядных импульсов, изменение анэргии разрядки импульсов, происходящая в результате поисковых двтаепий САУ з канале управления фор»эЯ импульсов точа, а таю» случайные ступенчатые изменений золячиш» к&кэлектцюдного загори а V: площади обрабатываемой поверхности з .

В результате вычислений ка ЭВМ мощности шумов случайной составляющей числа пробоез НЭП (вр) на адходе канала стабилиэа-ж?- для вакудая -условий работа» (К = 0,5 и г = г) было установлено, что величина последней кэ превышает домшюльиэ-го значения ?.

Согласно дополнктельша'исследованиям, проведенным по критерия Гушща„ канал стабилизации сродней мощности обладав? уо-тоЗчкваэтьо для зсэго диапазона изменений парам&троп.

Для опроделеиш! осиовних характеристик качества процесса регулирования разработана структурная схема модвлироняния САУ процессом ЭЗО СППР, с использованием структурной схемы объокта управление (рис. 2). Показано, что разработанная САУ является астатической, время переходных процессов в канала стабилизация средкеа ксчдостп 1; й 3 с, величина перэрегуллронэтия а < 20?,.

Вол!1ч:!на перврегулярозепвд г- канала упрааяшая формой импульсов щгл отработка прямоугольного импульса а^. 5%. Погрешность юсцронзяедения дашшм каналом управления задающего воз-деЗстаия вида (1) на превышает 5%.

В четвертой главе разработаны оригинальные элемента САУ, инженерная чэтодаха расчета САУ процессом ЭЭО СППР, а тагс.'э проводами экспериментальные исследования системы я объекта управления.

Разработанная САУ процессам 330 СППР рзштизсзэне на *»дер-

низиронлшюм .'iJií'K'Tpo3j¡oüHoKKow станке типа 4Л723-Ф3 совместно со специализированной системой ЧПУ I/.C2106M.

Система 411-У МС2106Ы выполнена в вкдэ двух функционально н конструктивно законченных блоков •- дисплейного, предназначенного для связи с оператором, и управляющего, осущрсталящвго связь с тохнологйч&ским оборудованием. В управляющем блоке программно реализована зпдатчик средней кощиостн импулъсоз и оптимизатор экстремальной САУ, предназначенный для выработай поисковых maros по задппцкм воздействиям.

Оригинальными олекентамн разработанной САУ яаляится: оптимизатор экстрокалытой САУ, вычислитель скорости подачи Эй, датчик рабочих импульсов технологического токе „ перестраивавший регулятор к генератор кшульсоз (B.c. jó 15&9163), позволяющий фор- * шровать в НЭП .импульсы тока заданной формы.

Разработанная катодикв нюгэкэрного расчета САУ ЭЭО СППР, Еозволяет учь-гавать характеристики используемых в ■влектроврози-оннок оборудовании исполнительных и изкэрительннх. устройств (привод подачи, ясточник ютвквя', датчж изшсв ЗМ).

ЗкспериментвльЕме исследования разработанной САУ процессом 330 СППР показали, что при производительности обработки ев уровне кэ шаге существувдего (обработка. стальной заготовки кедам ЭИ) относительный износ ЭИ снижается в 1,5 - 2 раза, что позволяет производить фикшшув обработку без скэны дорогостоящего ЭИ.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДИ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Установлено, что скорость ввода электрической энергии в квж-электродный промежуток является одавд из режимных параметров процесса ЭЭО СППР, наиболее аффективно воздействующим на износ электрода-инструмента, что впорвыо позволило решить олда-

чу оптимального управления процессом (а.с. J5 1706)28). обес-пэчкввщим минимальный износ Эй и требуемые значения производительности и шероховатости.

2. Показано, что процесс ЭЭО СППР пак многомерный объект упрау-лэши!, хграхтвризукцийся параметрами одииичних актов арозии (т = Ю~4.,, 10"7с) а закономерностью их преотрачствмшо-

# -временного распределения (т ^ Ю...1С0 с), наиболее полно описываются структурой представляющей собой последлительное соединение двух зв&кьэв, осуществляющих формировании рьомшх параметров к выходных технологических показателей процесса.

3. На основании экспериментальных исследований процесса показано, что математическая модель формирования величины износа ЭИ, полученная з виде регрессионной зависимости ого величины от коэффициента формы переднего фронта импульсов тока имеет один явный экстремум, 8 в качестве косвенного параметра, ха-рактеризуццвго производительность процесса ЭЭО СППР, необходимо использовать среднюю мощность импульсов тока и ЮП.

4. Математическая модель формирования режимных параметров получена з виде системы нелинейных уравнений, связывающих управляйте воздействия - скорость подачи ЭИ и (шщыжыдаб источнике питания с режимными параметрами - средней иощюстью, подводимой к МЭП, и формой переднего фронта импульсов тока. На ocHOBSiMii результатов активного оксперимвнта, проведенного одновременно на модели и ОУ,.доказана возможность рассмотрели? каналов управления средней ,»,юищостыо а фор'лой переднего фронта импульсов тока а САУ как ¿втопоюшх.

5. Разработана а исследозанв структурная схема диухканальной САУ процессом ЭЭО СППР, реализукцеГ- предлогяшшгй способ зкотря-

ьного управления износом ЭИ. гязрабстаьн структура алгоритмического, акпорагного и яре; мдаго э0ос2шч!.няя САУ, бы-

полненной на бнзе системы ЧПУ0 а также ряд оригинальных устройств формирования ш' оценки режимных параметров процесса ЭЭО СШР (п.с. й 1599163, 8.с. Я 1372555).

6. Разработана методика инженерного расчета САУ ЭЭО СГ1ПР, позволившая внедрить на предприятиях ИЮ "Рассвет", г.Москва и УМПО У ИЗ, г.Уфа, САУ процессом ЗЭО С1ШРГ оСвсаэчиванцих ош-коние износа Эй в 1,5-2 раза (электрод-заготовка - быстрорежущая сталь) при сохранении заданных значений производительности и шероховатости.

ОСНОВНЫЕ ПУБЛИКАЦИЙ ПО ТКЗ Ш&ШЫШ

1. Нухкп B.C., Полянки В.И., Гопштейн B.C., 'Гакукцоз К.В., Атро-щонко Б.В., Кудрявцев Л.А.„ Голубятшжоз A.F. ГЕбкий кртпз-водственкнй участок для влектрофЕзеческоЁ прошивки когодок прямого коЕфозания./Жроблеш тепюлогггчзского обаскзчония свойств поверхностей. Тез. докл. Уфа, УАМ, 1937. С.50.

Z. Голубятников А.Г., Копцев С.Н.„ Куцэнко В.К. ПрогрвмиЕруежй импульсный источник питания- для'ЭЭО с. изкешской форазС ш-пульсов технологического токе.//Гибкие проззводствашм:* скотами в влэктротезснологЕИ (ГПС ЗМО-88). Тез. докл. Всэсоган. научао-тахк. конф.- Уфа» 1988.- С.45.

3. Атродонко В.В., Голубятников А.Г., Лашостоз A.B.с Митрофанов

Полянш В.М. Повышение эффективности едевдроерозиовЕой обработки методом гибкого энергетического воздействия//Авка~ ционнэя прошшленность. 1989.- й 10.- С. 40-43.

4. Голубятников А.Г. и др. Развитие кризисных ситуаций в процес-

• о

се электроэрозионного перфорирования. Голубятников А.Г., Копцев С.Н.; УАИ, Уфа, 1991.- 7с.- Дэп. в ВИНИТИ 02.07.91, Ji 2808-В91.

ОСНОВНЫЕ СОКРАЩЕНИЯ И УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ,

ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В ТЕКСТЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ САУ ПРОЦЕССОМ ЭЭО СППР

• 1.1. Особенности и технологические проблемы метода ЭЭО.

1.2. Особенности процесса ЭЭО СППР как объекта управления.

1.3. Анализ и классификация существующих САУ процессом ЭЭО СППР.

1.4. Цель и задачи исследования.

ВЫВОДЫ ПО 1 ГЛАВЕ.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПРОЦЕССА

ЭЭО СППР КАК МНОГОМЕРНОГО ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ

2.1. Определение целевой функции управления.

2.2. Определение режимного параметра процесса ЭЭО СППР, оказывающего наибольшее влияние на износ электрода-инструмента.

2.3. Математическая модель формирования величины износа электрода-инструмента как управляемого параметра процесса ЭЭО СППР.

• 2.4. Математическая модель формирования режимных параметров объекта управления.

2.5. Исследование математической модели формирования режимных параметров объекта управления.

2.6. Определение передаточных функций объекта управления.

2.6.1. Вывод передаточной функции канала управления средней мощностью импульсов.

2.6.2. Вывод передаточной функции канала управления мгновенным значением тока в импульсе.

ВЫВОДЫ ПО 2 ГЛАВЕ.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ И АНАЛИЗ ЭКСТРЕМАЛЬНОЙ САУ ПРОЦЕССОМ ЭЭО СППР 3.1. Разработка основных требований к САУ процессом ЭЭО

СППР.

• 3.2. Выбор и обоснование алгоритма управления процессом

ЭЭО СППР как экстремальным объектом управления.

3.3. Разработка структурной схемы поисковой экстремальной САУ.

3.4. Синтез структуры и параметров регулятора САУ процессом ЭЭО СППР.

3.4.1. Синтез структуры и параметров регулятора САУ канала управления средней мощностью.

3.4.2. Синтез структуры и параметров регулятора САУ канала управления формой импульсов тока.

3.5. Анализ динамических характеристик синтезированной САУ.

ВЫВОДЫ ПО 3 ГЛАВЕ.

ГЛАВА 4. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАЗРАБОТАННОЙ САУ

4.1. Реализация САУ ЭЭО СППР на электроэрозионном

• оборудовании.

4.2. Разработка аппаратной части САУ.

4.3. Экспериментальные исследования разработанной САУ.

4.4. Разработка методики инженерного расчета САУ ЭЭО.141 ВЫВОДЫ ПО 4 ГЛАВЕ.

Развитие машиностроительных областей народного хозяйства невозможно без обеспечения экономии материальных ресурсов, комплексной механизации и автоматизации, более широкого использо

• вания высокоэффективных методов обработки материалов и изделий с целью существенного улучшения их свойств.

Детали и узлы современных машин и приборов отличаются чрезвычайным разнообразием конструкций и применяемых материалов, в том числе и таких, формообразование которых известными средствами механообработки затруднено, а иногда невозможно. В настоящее время все большее применение в ряде отраслей машиностроения получают электрические методы обработки материалов и сплавов, одним из которых является электроэрозионная обработка (ЭЭО). Ее конкурентоспособность в сравнении с механообработкой возрастает также в связи с миниатюризацией современных машин и приборов.

Наиболее используемой сейчас в технологии изготовления лопаток газотурбинных двигателей является точная объемная штамповка (ТОШ). Одной из стадий операции изготовления матриц для ТОШ является ЭЭО сложнопрофильных поверхностей на получистовых • режимах (СППР).

В промышленности накоплен большой опыт создания и технологического использования электроэрозионных станков, которые отличаются высокой точностью, разнообразными технологическими возможностями. Однако невысокий уровень использования в составе электроэрозионного оборудования систем автоматического управления не позволяет реально расширить парк станков для ЭЭО СППР в общем объеме оборудования и существенно сократить потребность в высококвалифицированных рабочих. Невозможность оперативного воздействия на параметры процесса непосредственно в ходе обработки приводит к нестабильности и невысокому уровню основных технологических показателей, таких как производительность, износ электрода-инструмента (ЭИ), шероховатость формируемой по

• верхности и некоторых других.

Решение задач усложняется также тем, что процесс ЭЭО СППР относится к категории сложных объектов, математическое описание которых должно учитывать все многообразие связей параметров, значимых для процесса обработки. Однако, до настоящего времени алгоритмы функционирования существующих систем управления процессом сводились к регулированию текущей величины межэлектродного зазора (МЭЗ) и ступенчатому изменению параметров технологического тока. Очевидно, что подобные системы, имеющие ограниченное функциональное назначение, не в состоянии обеспечить существенное повышение, а тем более оптимизацию важнейших технологических показателей процесса. Эти задачи должны решаться путем построения более совершенных систем автоматического управления (САУ) процессом ЭЭО СППР на базе исследования особенностей процесса ЭЭО СППР как объекта управления (ОУ).

Отсюда следует, что разработка и исследование САУ « технологическими показателями процесса ЭЭО СППР является актуальной задачей.

Целью настоящей работы является разработка, исследование, и техническая реализация многоканальной системы автоматического управления процессом электроэрозионной обработки сложнопрофиль-ных поверхностей на получистовых режимах, обеспечивающей повышение эффективности обработки путем снижения относительного износа ЭИ в 1,5-2 раза, при сохранении заданного уровня производительности.

В соответствии с поставленной целью в работе решались следующие задачи:

1. Выбор и обоснование целевой функции управления процессом ЭЭО СППР.

• 2. Экспериментальное исследование влияния формы переднего фронта импульсов тока на технологические показатели процесса ЭЭО СППР.

3. Разработка математической модели формирования величины износа ЭИ, как управляемой координаты процесса ЭЭО СППР.

4. Разработка способа снижения износа ЭИ посредством управления формой переднего фронта импульсов тока, в процессе обработки.

5. Разработка математической модели формирования режимных параметров процесса ЭЭО СППР как многомерного ОУ. 6. Синтез передаточных функций регулятора и исследование характеристик САУ процессом ЭЭО СППР. Научной новизной работы являются:

- математическая модель формирования величины износа ЭИ, подтверждающая наличие зависимости между скоростью ввода энергии в межэлектродный промежуток (МЭП) на начальной стадии раз

• ряда и относительной эрозией электродов;

- способ управления процессом ЭЭО СППР, позволяющий минимизировать износ ЭИ при сохранении заданного уровня производительности;

- математическая модель звена формирования режимных параметров ОУ, учитывающая вероятностный характер возникновения разрядов в МЭП;

Кроме разработанного способа управления процессом ЭЭО СППР, к практическим результатам работы следует отнести:

- генератор импульсов для ЭЭО, позволяющий формировать в

МЭП импульсы тока требуемой формы;

- алгоритмы и программы для УЧПУ, реализующие предложенный способ управления процессом ЭЭО СППР;

- методику проектирования САУ процессом ЭЭО СППР, позволившую создать оборудование нового поколения для электроэрозионной технологии.

- снижение относительного износа ЭИ при ЭЭО СППР, в 1,5-2 раза по сравнению с полученными к настоящему времени значениями.

Работа состоит из четырех глав, основных выводов и приложения .

В первой главе рассматриваются технологические проблемы метода ЭЭО и особенности процесса ЭЭО СППР как 0У. Проводится анализ существующих САУ процессом ЭЭО СППР.

Во второй главе формулируется целевая функция управления процессом ЭЭО СППР. Разрабатывается математическая модель звена формирования величины износа ЭИ как управляемой координаты процесса, а также модель формирования режимных параметров 0У.

В третьей главе формулируются основные требования к разрабатываемой САУ, определяется общая структура экстремальной САУ процессом ЭЭО СППР, производится синтез регулятора и анализ динамических характеристик разработанной САУ.

В четвертой главе рассматривается техническая реализация САУ, приводятся результаты экспериментальных исследований, разрабатывается методика инженерного расчета САУ процессом ЭЭО СППР.

При разработке САУ процессом ЭЭО СППР использовались оригинальные решения, защищенные авторскими свидетельствами N 1706128, N 1599163.

В приложении приводятся программы для микроЭВМ, реализующие разработанные алгоритмы управления, акты промышленного внедрения результатов диссертационной работы.

Автор благодарит профессора, д.т.н. В.В.Атрощенко за внимание к работе и за помощь, оказанную в теоретитеских и прикладных исследованиях.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Установлено, что скорость ввода электрической энергии в межэлектродный промежуток является наиболее эффективно воздействующим на износ электрода-инструмента параметром, что впервые позволило решить задачу оптимального управления процессом ЭЭО СППР (а.с. N 1599163), обеспечивающим минимальный износ ЭИ и максимальную производительность при заданных ограничениях на шероховатость.

2. Показано, что процесс ЭЭО СППР как многомерный объект управления, характеризующийся параметрами единичных актов эрозии (т = 10~4.10~7с) и закономерностью их пространственно-временного распределения (т = 10.100 с), наиболее полно описывается структурой, представляющей собой последовательное соединение двух звеньев, осуществляющих формирование режимных параметров и выходных технологических показателей процесса.

3. На основании экспериментальных исследований процесса показано, что математическая модель формирования величины износа ЭИ, полученная в виде регрессионной зависимости его величины от коэффициента формы переднего фронта импульсов тока, имеет один явный экстремум, а в качестве косвенного параметра, характеризующего производительность процесса ЭЭО СППР, необходимо использовать среднюю мощность импульсов тока в МЭП.

4. Математическая модель формирования режимных параметров получена в виде системы нелинейных уравнений, связывающих управляющие воздействия - скорость подачи ЭИ и напряжение источника питания с режимными параметрами - средней мощностью, подводимой к МЭП, и коэффициентом формы переднего фронта импульсов тока. На основании результатов активного эксперимента, проведенного одновременно на модели и ОУ, доказана возможность рассмотрения каналов управления средней мощностью и формой переднего фронта импульсов тока в САУ как автономных .

5. Разработана и исследована структурная схема двухканальной САУ процессом ЭЭО СППР, реализующей предложенный способ экстремального управления износом ЭИ. Разработаны структура алгоритмического, аппаратного и программного обеспечения САУ, выполненной на базе системы ЧПУ, а также ряд оригинальных устройств формирования и оценки режимных параметров процесса ЭЭО СППР (а.с. N 1706128, а.с. N 1372555).

6. Разработана методика инженерного расчета САУ ЭЭО СППР, позволившая внедрить на предприятиях ММЗ "Рассвет", г.Москва и УМПО УИЗ, г.Уфа, САУ процессом ЭЭО СППР, обеспечивающих снижение износа ЭИ в 1,5-2 раза (электрод-заготовка - быстрорежущая сталь) при сохранении заданных значений производительности и шероховатости.

1. A.c.N 468750 СССР, МКИЗ В 23 39/00. Способ ликвидации короткого замыкания электродов при электроэрозионной обработке/ М.А.Разницын (СССР).- 4с. ил.

2. A.c.N 1301594 СССР, МКИЗ В 23 39/00. Способ экстремального регулирования процесса электроэрозионной обработки/В.В.Ат-рощенко, А.Б.Лахмостов (СССР).- 4 с. ил.

3. A.c.N 1261065 СССР, МКИ4 Н 02 М 3/315. Источник прямоугольных импульсов напряжения/С.М.Кацнельсон, Н.А.Скрипко,

4. А.Г.Голубятников (СССР).- 4 с. ил.

5. A.c.N 1371812 СССР, МКИ4 В 23 Н 1/02. Источник питания для электроэрозионной обработки/В.В.Атрощенко, С.С.Конюхов,

6. A.Б.Лахмостов (СССР).- 4 с. ил.

7. A.c.N 1599163 СССР, МКИ4 В 23 Н 1/02. Генератор импульсов для электроэрозионной обработки/ А.Б.Лахмостов, С.С.Конюхов,

8. B.В.Атрощенко, А.Г.Голубятников (СССР).- 4с. ил.

9. A.c.N 1706128 СССР, МКИЗ В 23 39/00. Способ электроэрозионной обработки/В.В.Атрощенко, А.Б.Лахмостов, А.Г.Голубятников, Г.А.Вахромеева (СССР).- 4 с. ил.

10. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий.- М.: Наука, 1971.

11. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы.- М.: Высшая школа, 1989,- С.143.

12. Андреев С.И. Орлов Б.И. К теории развития искрового разрядах/Журнал технической физики. 1965.- т.35, вып. 8.-С.1411--1418.

13. Атрощенко В.В. Комплексная автоматизация технологических процессов электрофизической и электрохимической обработки материалов: Дисс. .докт. техн. наук.- Уфа, 1990.- С.76-169

14. Атрощенко В.В.,Голубятников А.Г., Лахмостов А.Б., Митрофанов А.А., Полянин В.И. Повышение эффективности электроэрозионной обработки методом гибкого энергетического воздействиях/Авиационная промышленность. 1989.- N 10,- С. 40-43.

15. Балыгин И.Е. Электрическая прочность жидких диэлектриков. М.: Энергия, 1964.

16. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов.- М.: Мир, 1974.

17. Беркан Я. Исследования температуры электродов-инструментов при электроэрозионной обработке // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-8. Москва, 1986.- С.16-19.

18. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1972.

19. Безрук А.И., Круглов А.И., Мельдер P.P. Автоматическое управление электроэрозионными станками.- М.: Машиностроение, 1979.- 44с.

20. Боднер В.А., Рязанов Ю.А., Шаймарданов Ф.А. Системы автома^^тического управления двигателями летательных аппаратов.-М.: Машиностроение, 1973.- С.248.

21. Бомелли Б. Род и постоянность загрязнений диэлектрика в процессе ЭЭО // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-6. Варшава, 1980.- С.169.

22. Ван-Дейк Ф., Крукалл Дж.Р., Гейвельман Ц.Дж., Сноуес Р. Не-• которые результаты физического исследования электроэрозионной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974.- С.111— -135.

23. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Ильясов Б.Г., Семеран В.А. Оптимизация автоматических систем управления.- Уфа, 1977.- 89 с.

24. Васильев В.И., Шаймарданов Ф.А. Синтез многосвязных автоматических систем методом порядкового отображения.- М.: Наука, 1983,- 166 с.

25. Век М., Кениг В., Пойлер Г. Автоматическое управление электроэрозионным процессом и его контроль // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-7. Бирмингем, 1983.- С.3-11.

26. Гавелец Я., Зимани Я. Наложенные импульсы тока // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-5. Вольфсберг, 1977.- с.72-74.

27. Ганцев Р.Х. Разработка и исследование преобразователя величины межэлектродного зазора для систем автоматического управленияния процессом электрохимической размерной обработки: Автор, дис. .канд. техн. наук.- Уфа, 1985.-26 с.

28. Голубятников А.Г. и др. Развитие кризисных ситуаций в процессе электроэрозионного перфорирования. Голубятников А.Г., Копцев С.Н.; УАИ, Уфа, 1991.- 7с.- Деп. в ВИНИТИ 02.07.91, N 2808-В91.

29. Гроп Д. Методы идентификации систем.- М.: Мир, 1979.- 302 с.

30. Гуткин Б.Г. Автоматизация электроэрозионных станков.- Л.: Машиностроение, 1971.- 111 с.

31. Дау Д.Ф. и др. Быстрое разделение импульсов при анализе ЭЭО в реальном масштабе времени // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-7, Бирмингем, 1983.- С. 12-26.

32. Де Бруни Х.Э. Устойчивый процесс с использованием импульсов трапециидальной формы // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-7, Бирмингем, 1983.-С. 75.

33. Длугач Д.Я. Исследование систем автоматического регулирования межэлектродного промежутка при размерной электрохимичес-ской обработке: Автор, дисс. .канд. техн. наук.- ВЗПИ, 1970.- 32 с.

34. Золотых Б.Н., Мельдер P.P. Физические основы электроэрозионной обработки.- М.: 1977.- 41 с.

35. Золотых Б.Н. Феноменологическая теория электроискровой размерной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-3. Вена, 1970.- С. 27.

36. Изерман Р. Цифровые системы управления.- М.: Мир,1984.- 531с.

37. Ильинский Н.Ф. Элементы теории эксперимента.- М.: МЭИ, 1980. С.92.

38. Иоффе В.Ф., Коренблюм М.В., Шавырин В.А. Автоматизированные электроэрозионные станки.- Л.: Машиностроение, 1984.- 227с.

39. Катковник В.Я., Полуэктов Р.А. Многомерные дискретные системы управления.- М.: Наука, 1966.

40. Кениг В., Барц Е. Системы для оптимизации процессов при электроэрозионная обработке // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974,- С.152-157.

41. Кениг В., Энинг X. Электроэрозионная обработка влияние ступенчатых импульсов тока на результаты работы // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-6. Варшава, 1980.- С. 77.

42. Конрад Г., Шнайдер Г., Турм К. Оптимизация процесса электроэрозионной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974,- С.158-161.

43. Конюхов С.С. Ультразвуковой преобразователь величины линейного износа старжневого электрода-инструмента для системавтоматического управления процессом электроэрозионнай обработки: Автор, дис. .канд. техн. наук.- Уфа, 1990.- 24 с.

44. Коренблюм М.В., Левит М.Л., Лившиц А.Л. Адаптивное управление электроэрозионными станками.- М.: НИИмаш, 1977.- С.80.

45. Коренблюм М.В. Чистовая.электроэрозионная обработка с малым износом инструмента // Станки и инструмент, 1975.- N 6.1. С.32 33.

46. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики.- М.: Энергия, 1980.- 424 с.

47. Круглов А.И. Физические свойства искрового промежутка как нагрузки генератора и объекта регулирования // Проблемы электрической обработки материалов.- М.: АН СССР, 1962.- С.102.

48. Лазаренко Б.Р., Лазаренко Н.И. Электроискровая обработка то-копроводящих материалов.- М.: АН СССР, 1958.

49. Леб Л. Основные процессы электрических разрядов в газах.- М. Л.: Гостехиздат, 1950.- 672 с.

50. Лившиц А.Л., Отто М.Ш. Импульсная электротехника.- М.: Энер-гоатомиздат, 1983.- 232 с.

51. Лившиц А.Л., Рогачев И.С., Отто М.Ш. Генераторы импульсов.-М.: Энергия, 1970.- 224 с.

52. Мееров М.В. Оптимизация многосвязных систем управления.-М.: Наука, 1966.

53. Мицкевич М.К. и др. Динамика импульсного разряда в жидкости // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-8. Москва, 1986.- С.338-341.

54. Молчанов А.А; Моделирование и проектирование сложных систем.-К.: Выща шк., 1988.- 359 с.

55. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования.- М.: Энергия, 1970.- 288 с.

56. Мотоки М., Камиде Ю., Оно Т. Электронный генератор для электроэрозионной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974.- С.162-166.

57. Намитоков К.К. Электроэрозионные явления.- М.: Энергия, 1978. 291 с.• 61. Немилов Е.Ф. Справочник по электроэрозионной обработке материалов.- Л.: Машиностроение, 1989.- 164 с.

58. Нуждов В.М. Исследование процесса и разработка двухканальной системы автоматического регулирования режимов электроэрозионного объемного копирования. Автор, дисс. .канд. техн. наук. Челябинск, 1992.- 19 с.

59. Оптимизация многомерных систем управления газотурбинных двигателей летательных аппаратов / А.А.Шевяков, Т.С.Мартьянова, В.Ю.Ришковский и др.: Под общей ред.А.А.Шевякова и Т.С.Мартьяновой.- М.: Машиностроение, 1989.- 256 с.

60. Отто М.Ш., Коренблюм М.В. Схемы и конструкции транзисторных генераторов для питания электроэрозионных станков.- М.: Ин-формэлектро, 1977.- 51 с.

61. Основы управления технологическими процессами. Под.ред. Райбмана И.С.- М.: Наука, 1978.

62. Патент N 123790 (ГДР). Схема контроля режима работы электро* эрозионной установки // Реферативная информация: Изобретенияза рубежом. 1977.

63. Патент N 324734 (Швейцария). Способ управления электрическими разрядами при электроэрозионной обработке // Реферативная информация: Изобретения за рубежом. 1972.

64. Патент N 591920 (Швейцария). Генератор для электроэрозионной обработки металлов // Реферативная информация: Изобретения за рубежом. 1977.

65. Патент N 3326866 (ФРГ). Электрический генератор для электроэрозионной обработки металлов // Реферативная информация: Изобретения за рубежом. 1986.

66. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов / К.Хартман, Э.Лецкий, В.Шефер и др.- М.: Мир,• 1977.-114 с.

67. Попилов Л.Я. Электрофизическая и электрохимическая обработка материалов: Справочник.- Л.: Машиностроение, 1982.- 400 с

68. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления.- М.: Наука, 1978.- 256 с.

69. Проектирование систем автоматического управления газотурбинных двигателей (нормальные и нештатные режимы) / Ю.М.Гусев, Н. К. Зайнашев, А.И.Иванов и др.; Под ред.Б.И.Петрова.-М.: Машиностроение, 1981.- 400 с.

70. Пустыльник Е.И. Статические методы анализа и обработки наблюдений.- М.: Наука, 1968.- 288 с.

71. Размерная электрическая обработка металлов / Б.А.Артамонов, А.А.Вишницкий и др.- М.: Высш.школа, 1978.- 336 с.

72. Растригин Л.А. Системы экстремального управления.- М.: Наука, 1974.- 632 с.

73. Ретер Г. Электронные лавины и пробой в газах.- М.: Мир,• 1968,- 390 с.

74. Рей У. Методы управления технологическими процессами. Пер.с англ.- М.: Мир, 1983.- 368 с.

75. Сноуес Р., Корнелиссен Г., Крут И.П. Анализ процесса электроэрозионной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-5. Вольфс-берг, 1977. С.10-17.

76. Сиберт У.М. Цепи, сигналы, системы: в 2-х ч. Пер. с англ.-М.: Мир, 1988.

77. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования.- М.: Машиностроение ,1966.- 328 с.

78. Солодов А.В., Петров Ф.С. Линейные автоматические системы с • переменными параметрами.- М.: Наука, 1971.- 620 с.

79. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления.- М.: Физматгиз, I960.- 655 с.

80. Справочник по гидравлике. Под ред.Большакова В.А.- Киев:Ви-ща школа, 1977.- 280 с.

81. Тепло- и массообмен. Теплотехнический эксперимент: Справочник / Е.В.Аметистов, В.А.Григорьев, Б.Т.Емцев и др.; Под ред. В.А.Григорьева и В.М.Зорина.- М.: Энергоатомиздат, 1982.- 512 с.

82. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Под ред. В.В.Солодовникова. Кн.1.- М.: Машиностроение, 1969.- 768 с.

83. Трифонов И.И. Расчет электронных цепей с заданными частотными характеристиками.- М.: Радио и связь, 1988.- 304 с.

84. Тэнесеску Ф.Т. и др. Влияние формы импульсов тока на параметры процесса электроэрозионной обработки // Труды между* народного симпозиума по электрическим методам обработки:

85. EM-8. Москва, 1986.- С.46.

86. Управление вентильными электроприводами постоянного тока /Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк и др.- М.: Энергия, 1970.- 199 с.

87. Фотеев Н.К. Технология электроэрозионной обработки.- М.:Машиностроение, 1980.- 184 с.

88. Фрей Ш. Ограничение характеристик процесса регулированияэлектроэрозионной обработки под влиянием стохастического характера разряда // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-5. Вольфсберг, 1977. С.178-181.

89. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления.- М.: Мир, 1984.- 464 с.

90. Шахер Г.Д. Электроэрозионная обработка больших вогнутых инструментов // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974.- С.158--161.

91. Штейнберг Ш.Е. Идентификация в системах управления.- М.: Энергоатомиздат, 1987.- 80 с.

92. Электрическая эрозия сильноточных контактов и электро-дов/Буткевич Г.В., Белкин Г.С., Ведешенков Н.А., Жаворонков М.А.- М.:Энергия, 1978. 70 с.

93. Электроэрозионная обработка металлов / М.К.Мицкевич, А.И. Бушик, И.А.Бакуто и др.- Мн.: Наука и техника, 1988.- 216 с

94. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления.-1 М. : Мир,1975.- 683 с.

95. SaitoN., Kobayashi К. A Method for Adaptive Control in EDM Process. ISEM-3, Vienna, 1970.- P. 510-524.

96. Van Dijck F. Physico-Mathematical Analysis of the Electro Discharge Mashining Process. Ph.D. Thesis K.U.Leuven, 1973.

97. Rhyner H. Betrachtungen uber einige der neuesten Entwick--lungen auf de Gebiet der Entladungsgeneratoren. ISEM-3, Vienna, 1970.- P. 491-509.

98. Hon K.K.B., Li S.C. An Experimental Stady of Electrode Build-Up Phenomenon in EDM. ISEM-9, Nagoya, 1989.- P. 321-324.