автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Синтез и исследование трансформируемых колесовидных тягово-опорных систем

Перечень условных обозначений ВВЕДЕНИЕ

Глава!. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ

ИССЛЕДОВАНИЯ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯГОВО-ОПОРНЫХ СИСТЕМ (КТОС)

1.1. Функциональный и морфологический анализ трансформируемых КТОС.

1.2. Структурный синтез трансформируемых КТОС и выбор объектов исследования

1.3. Методы исследования движения синтезированных КТОС

1.4. Постановка задач исследования синтезированных КТОС

1.5. Выводы

Глава 2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

ДВИЖЕНИЯ СИНТЕЗИРОВАННЫХ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯГОВО-ОПОРНЫХ СИСТЕМ

2.1. Методическое и приборное обеспечение экспериментальных исследований трансформируемых КТОС

2.2. Исследование колесно- шагающих КТОС (КШ КТОС) с многозвенным щарнирно- замкнутым взаимодействующим элементом

2.3. Исследование КШ КТОС с башмачным взаимодействующим элементом

2.4. Исследование КТОС с катковым взаимодействующим элементом (катковой КТОС)

2.5. Исследование КТОС с металлоупругим взаимодействующим элементом (металлоупругой КТОС)

2.6. Выводы

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СИНТЕЗИРОВАННЫХ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯ-ГОВО- ОПОРНЫХ СИСТЕМ

3.1. Математическое описание колесно- шагающего хода КШ КТОС с башмачным взаимодействующим элементом

3.2. Математическое описание движения катковой КТОС

3.3. Выврды

Глава 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯГОЮ- ОПОРНЫХ СИСТЕМ

4.1, Характеристика исследуемых технических систем и внешних воздействий

4.2. Результаты исследования движения колесно- шагающей КТОС

4.2.1. Влияние геометрических параметров КШ КТОС на показатели движения в шаговых фазах

4.2.2. Влияние структуры КШ КТОС на показатели движения в различных фазах качения

4.2.3. Влияние внешних воздействий на движение КШ КТОС в шаговые фазах 213 4.3. Результаты исследования движения катковой КТОС

4.3.1. Влияние структуры и геометрических параметров ККТОС на кинематические показатели движения

4.3.2. Влияние структуры и кинематических параметров ККТОС на динамические показатели движения

4.4. Выводы

Глава 5. МЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯГОВО- ОПОРНЫХ СИСТЕМ И РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ 252 5.1. Синтез трансформируемой КТОС с кривошипно- шатунным механизмом управления

5.2. Синтез колесно- шагающей КТОС с центральным дифференциальным механизмом управления

5.3. Синтез колесно- шагающей КТОС с разнесенным дифференциальным механизмом управления

5.4. Синтез катковой КТОС

5.5. Примеры реализации результатов работы

Актуальность проблемы. В современном транспортном машиностроении приоритетной задачей является создание транспортно- технологических средств (TTC) высокой проходимости, что обусловлено появлением производственных зон с безлюдной технологией; аварийных пространств, опасных для жизни людей; наличием территорий с эпизодической реализацией транспортного процесса; изучением поверхности планет; необходимостью реабилитации инвалидов с поврежденным опорно-двигательным аппаратом.

Значительная часть TTC проектируется на базе колесных шасси в связи с высокими показателями надежности, технологичности производства и ремонта, большим ресурсом работы и многообразием компоновочных решений. В то же время, использование традиционных колес с упругими шинами в качестве тягово-опорных систем ограничивает проходимость TTC по опорным поверхностям с низкой несущей способностью (сыпучему грунту, болоту, снегу),при преодолении рвов, выступов, водных преград.

Известные технические решения, повышающие тягово-сцепные и опорные показатели проходимости традиционных колес (снижение жесткости, подбор профиля шины и рисунка протектора, увеличение диаметра) не позволяют рационально решать актуальные задачи создания современных TTC в минимаксной постановке: минимизация габаритных размеров TTC для преодоления максимально высоких пороговых препятствий-при разработке мобильных роботов-исследователей и инвалидной техники; минимизация элементной базы при максимальной надежности и про-ходимости-при разработке обитаемых транспортных средств для автономных рейсов в экстремальных условиях; минимизация силовых и управляющих воздействий на тягово-Опорные системы при максимальной их адаптации к неусовершенствованной опорной поверхности. Инженерные задачи в минимаксной постановке значительно обострили технические противоречия взаимодействия тягово-опорных систем с опорной поверхностью, в связи с чем проблема повышения тягово-опорных свойств этих систем для TTC высокой проходимости является актуальной для транспортного машиностроения.

Результаты обширных исследований отечественных ученых по изучению процесса взаимодействия традиционных пневмоколес с различными опорными поверхностями (Армадерова Р.Г., Балабина И.В., Бочарова Н.Ф., Кнороза В.И., Петрова И.П., Чудакова Е.А. и др.) позволяют не только максимально реализовать возможности колес для повышения проходимости, но и прогнозировать направление развития колесовидных тягово-опорных систем (КТОС), превосходящих традиционные колеса по показателям проходимости.

В настоящей работе под колесовидной тягово-опорной системой понимается техническое устройство, имеющее: элементы и связи между ними, приводящие все внешние силы, действующие на КТОС, к приводному валу или к валу и его корпусу; аксиально-симметричную форму в свободном состоянии; центральный привод, т.е. приводной вал, установленный по оси симметрии КТОС; однонаправленное движение всех элементов, взаимодействующих с опорой, по замкнутым траекториям, охватывающим центр КТОС.

Российским ученым и изобретателям IXX в. принадлежит первенство в создании альтернативных колесу тягово-опорных систем, способных повышать проходимость транспортных средств: П.Л. Чебышеву- механизма стопоходящей машины, Д.И. Загряжскому- гусеничной опорной системы, Ф.А. Блинову- гусеничной тягово-опорной системы. На современном уровне развития вездеходных TTC эти идеи послужили основой для разработки КТОС, сочетающих преимущества колес с эффективностью шагающих и гусеничных систем.

Научными и инженерными разработками КТОС занимаются практически во всех индустриально развитых странах мира и в настоящее время накоплен определенный опыт создания этих систем, свидетельствующий о многообразии концепций, способов и устройств, направленных на повышение эксплуатационных свойств КТОС.

Анализ известных результатов показал повышенный интерес разработчиков к трансформируемым КТОС с учетом их потенциальных возможностей в части реализации тягово-опорных функций на TTC высокой проходимости. В настоящей работе под трансформацией понимается способность КТОС изменять свои геометрические и кинематические параметры с целью повышения опорных и тягово- сцепных свойств при взаимодействии с различными опорными поверхностями.

Работы по созданию КТОС нового поколения ведутся во многих учебных, отраслевых и академических научно- исследовательских центрах страны (МГУ, МГТУ, С-ПбГТИ, С-ПбГИТМО, НИИТМ, ИТСОРАН и др.). Развитию этого направления посвящены работы многих отечественных и зарубежных ученых и инженеров: Агейкина Я.С., Бескина И.А., Бочарова Н.Ф., Бойкова В.П., Горбешко М.Ф., Кожукало И.Ф., Кемурд-жиана АЛ., Ищеина В.К., Кузьмина М.М., Мишкинюка В.К., Мигиренко Г.С., Смирнова Г.А.,Сологуба П.С., Bekker M.G., Laithwaite E.R., Sfredda А. и других.

Известные результаты научных и опытно-конструкторских работ показывают лишь принципиальную возможность создания КТОС с интегральными эксплуатационными свойствами. В частности, сочетание в единичной КТОС таких свойств, как преодоление выступов, превышающих ее статический радиус, движение с запасом силы тяги по слабонесущим вязким и несвязным грунтам, жидким средам, включая полупогруженное положение в опорной среде, обуславливает необходимость использования подсистем адаптации КТОС к внешним условиям.

В свою очередь, применение типовых решений при разработке адаптивных КТОС неизбежно приводит к технологическому и конструктивному усложнению систем, повышению себестоимости, что делает их не конкурентоспособными при использовании в зонах с высокой вероятностью уничтожения и социальной сфере (при реабилитации больных и инвалидов с поврежденным опорно- двигательным аппаратом).

Таким образом, существует важная народно-хозяйственная проблема; создание научно обоснованных методов и средств адаптивного трансформирования КТОС с повышенными тяговыми и несущими свойствами при взаимодействии с различными опорными поверхностями и разработка теоретических положений, отражающих особенности и закономерности движения КТОС, а также методов их анализа и синтеза.

Следовательно, имеется научно-техническая проблема разработки научных основ синтеза КТОС на базе новых методов трансформации кинематических параметров в режиме самоуправления и решения новых прикладных задач кинематики и динамики, обуславливающих разработку теоретического описания, исследование и оптимизацию кинематических и динамических параметров движения; разработку алгоритмов и рекомендаций для метрического синтеза систем, ориентированных на использование в преимущественно малогабаритных транспортно- технологических средствах высокой проходимости. Постановка и решение этой фундаментальной проблемы составляет основу данной работы. Основанием для ее выполнения послужили:

• Долгосрочная программа исследований. Шифр «Бак- 85». Тема №84- 3179 на 1986-88 гг., раздел № 215 «Разработка шасси транспортного модуля для комплекта бортовой аппаратуры» (Приказ по КрПИ № 458-58 от 17.11.86 г.);

• Программа Минвуза РСФСР «Интеллект РВО». (Приказ МВ и ССО РСФСР от 22.07.88 г. № 25 «О формировании ЦКП Интеллект РВО и подготовке к развертыванию работы в КрПИ по данной ЦКП в качестве головной организации»);

• Программа Минвуза РСФСР «Чаща-111-2,4. КПИ» (Приказ MB и ССО РСФСР от 15.05.87 г. № 73 на участие в НИР на правах соисполнителей по теме 228- 2);

• Федеральная целевая научно- техническая программа на 1996- 2000 гг. «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития науки и техники гражданского назначения (постановление правительства РФ от 23.08.1996 г. № 1414). Подпрограмма 08.02. «Безопасность», п.1 «Безопасность и защита инженерных систем».

В диссертации представлены результату работы в области трансформируемых КТОС транспортно- технологических средств, которая ведется в течение ряда лет на кафедре «Автомобили и двигатели» Красноярского государственного технического университета в рамках госбюджетных и хоздоговорных работ при непосредственном участии и научном руководстве автора.

Целью работы является синтез трансформируемых КТОС на базе новых методов трансформации кинематических параметров в режиме самоуправления, а также разработка теоретических положений и методов исследования в приложении к изучению движения и оптимизации колесовидных тягово-опорных систем, синтезированных на уровне изобретений. Цель достигается решением следующих задач:

1. Функциональный и морфологический анализ трансформируемых КТОС, выявление технических противоречий их взаимодействия с опорной поверхностью, формулировка требований к КТОС для обеспечения функционирования в экстремальных условиях бездорожья.

2. Разработка методов и средств трансформации КТОС, обеспечивающих движение малогабаритных систем по слабонесущим, несвязным поверхностям и пороговым препятствиям с априорно улучшенными показателями тягово-сцепных и опорных свойств.

3. Разработка методического, приборного обеспечения и реализация экспериментальных исследований движения разработанных КТОС, с целью выявления особенностей и эффективности их взаимодействия с различными опорными поверхностями.

4. Разработка математического описания перспективных трансформируемых КТОС с различной структурой, обеспечивающего возможность корректного моделирования и численной оценки движения систем, с учетом внешних и внутренних факторов при теоретическом исследовании процесса.

5. Теоретическое исследование влияния метрических, кинематических параметров и внешних воздействий на движение перспективных трансформируемых КТОС с целью уточнения законов движения, определения граничных условий их реализации и возможного пути оптимизации динамических показателей.

6. Метрический синтез трансформируемых в режиме самоуправления КТОС, способных эффективно функционировать в условиях различного бездорожья на малогабаритных транспортно- технологических средствах с ходовой частью автомобильного типа.

Научная новизна диссертационной работы заключается в формулировке и научно обоснованном решении ряда новых прикладных задач синтеза, кинематики и динамики концептуально новых трансформируемых колесовидных тягово - опорных систем, способных функционировать в режиме адаптивного самоуправления, путем разработки методологии анализа и оптимизации параметров движения КТОС с целью повышения тяговых и несущих (опорных) свойств при взаимодействии с различными опорными поверхностями. Основные научные результаты, защищаемые автором:

1. Системный подход к выявлению технических противоречий, снижающих эффективность движения известных КТОС по различным опорным поверхностям.

2. Методы трансформации и структурные схемы колесно- шагающих и катковых КТОС с изменяемыми в режиме самоуправления параметрами, повышающие тягово-сцепные свойства с опорной поверхностью.

3. Численно- аналитический метод исследования принципиально новых колесно- шагающих КТОС с дифференциальным преобразованием формы взаимодействующего элемента, обеспечивший возможность количественной оценки влияния структуры, кинематических и силовых факторов на кинематические и динамические показатели движения системы и выявления условий устойчивой реализации шаговых фаз движения.

4. Математические (имитационные) модели колесно- шагающих КТОС, посредством которых реализованы теоретические исследования влияния метрических, кинематических параметров и внешних воздействий на движение систем, позволившие уточнить законы движения, определить граничные условия их реализации и пути оптимизации параметров.

5. Математические (имитационные) модели катковой КТОС, обеспечившие изучение влияния структуры, конструктивных и кинематических параметров на движение каткового взаимодействующего элемента; выявление условия и возможности стабилизации скоростного режима его работы и минимизации сил внутреннего сопротивления движению; обоснование выбора рациональной структуры системы в функции от ее целевого назначения.

6. Методические рекомендации и различные алгоритмы метрического синтеза трансформируемой КТОС с кривошипно- шатунным механизмом трансформации, колесно- шагающих и катковой КТОС, обеспечивающие минимизацию параметров, характеризующих неравномерность движения систем и их массо- габаритные показатели.

Методы исследования. При исследовании функциональной эффективности, выявлении технических противоречий известных аналогов трансформируемых КТОС, использованы изобретательские методы функционального и морфологического анализа технических систем.

При реализации экспериментальных исследований использовался метод статистического планирования активного многофакторного эксперимента на поисковом этапе и метод активного однофакторного эксперимента- на этапе уточнения опытных данных. Наряду с традиционными методами преобразования и измерения изучаемых параметров, были использованы авторский метод и стенды для определения смещения нормальной реакции опоры, действующей на эластичный каток. Для физической имитации качения катка, сопровождаемого необратимыми потерями в упругом элементе, была разработана модель, на базе оригинального метода имитации процесса, с широкими демонстрационными возможностями.

Расчетно-теоретические исследования выполнены на базе общих методов теории машин и механизмов, методов конечных элементов для стержневых систем и дифференциальной геометрии; метода численного моделирования движения исследуемых КТОС с использованием разработанных математических моделей и соответствующего программного обеспечения.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в том, что полученные результаты исследований представляют собой единый комплекс многовариантного решения задачи повышения эффективности движения КТОС малогабаритных TTC по различным опорным поверхностям и заключаются в следующем:

1. Систематизированы по морфологическим и функциональным признакам существующие КТОС, описаны технические противоречия их взаимодействия с опорной средой, сформулированы базовые задачи по созданию трансформируемых КТОС для TTC высокой проходимости .

2. Предложены новые способы трансформации КТОС, позволяющие синтезировать самоуправляемые колесно- шагающие и катковые системы на рациональной элементной базе и разработаны на уровне изобретений новые структурные схемы, защищенные 16-ю авторскими свидетельствами и патентами, в числе которых решения, не имеющие близких аналогов в области транспортного машиностроения и превосходящие известные разработки по эксплуатационным показателям, что существенно расширило класс трансформируемых систем, повышающих проходимость TTC в условиях различного бездорожья.

3. Разработаны методы и алгоритмы анализа и синтеза трансформируемых в режиме самоуправления КТОС, обеспечивающие инженерную разработку тягово-опорных систем для TTC конкретного назначения.

4. Созданы экспериментальные образцы трансформируемых КТОС и TTC, показавшие высокие ходовые качества в условиях различного бездорожья и целесообразность использования новых технических решений при разработке транспортных средств высокой проходимости для безлюдных технологий, больных и инвалидов, TTC обычной проходимости, преобразуемых для движения вне дорог.

Реализация результатов работы. Под руководством и при непосредственном участии автора выполнены х/д НИР по разработке мобильных шасси высокой проходимости с дистанционным управлением для работы в комплексе с системами технического зрения; созданы экспериментальные образцы шасси с колесно- шагающими КТОС - прототипы ходовой части мобильных роботов и инвалидных колясок; созданы и проходят испытания экспериментальные образцы колесно- шагающих КТОС для использования на автомобилях в качестве сменных движителей с целью повышения проходимости в условиях различного бездорожья.

Материалы работы, содержащие информацию по математическому моделированию трансформируемых КТОС, методов и алгоритмов их проектирования, используются в лекционных курсах для студентов специальностей 15.01 ; 15.02, а лабораторные стенды и физические модели КТОС применяются на практических и лабораторных занятиях.

Результаты работы, касающиеся вопросов функционального и морфологического анализа КТОС, а также характеристики их рабочих процессов, отражены в монографическом учебном пособии «Нетрадиционные колесовидные движители транспортных средств».Красноярск: КГТУ,1994.-224 с.

Достоверность и обоснованность научных положений и выводов работы подтверждены соответствием результатов теоретического и экспериментального исследований, а также сопоставимостью с известными данными. В частности, основополагающие результаты исследования динамики колесно- шагающих систем, определяющие условия реализации шаговых фаз движения, проверялись не только численным моделированием на базе различных математических описаний, но и сопоставлением видеозаписи реального процесса с анимационной графикой математической модели.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

1. Совещании исполнителей программы «Чаща» (г. Новосибирск, институт геологии и геофизики СО АН СССР, 1988).

2. Межвузовской научной конференции «Молодые ученые- ускорению научно- технического прогресса» (г. Красноярск, 1989г.)

3. Совещаний исполнителей программы «Гермес» (г. Москва, ХНО Минвуза СССР, 1989г.).

4. Совещании исполнителей программы «Чаща» (г. Ленинград, ВНИИ Трансмаш, 1990г.).

5. Республиканской научно-технической конференции «Современные проблемы автомобильного транспорта» (г.Красноярск,1991г.).

6. Межвузовской научно-практической конференции «Автомобильный транспорт в условиях перехода к рынку» (г.Красноярск, 1994).

7. Научно-технической конференции с международным участием «Проблемы техники и технологий XXI века» (г. Красноярск, 1994г.).

8. Республиканской научно- практической конференции «Транспортные средства Сибири» (г. Красноярск, 1994г.).

9. Межвузовской научно-практической конференции с международным участием "Транспортные средства Сибири" (г. Красноярск, 1995г.).

10. Всероссийской научной конференции" Расчетные методы механики деформируемого твердого тела"(г. Новосибирск, 1995г.)

11. Межвузовской научно-технической конференции «Транспорт Сибири» (г. Красноярск, 1996г.).

12. Международной конференции «Повышение эффективности работы колесных и гусеничных машин в суровых условиях эксплуатации» (г.Тюмень, 1996г.).

13. Краевой научно- практической конференции «Достижения науки и техники- развитию Красноярска, (г. Красноярск, 1997г.)

14. Всероссийской конференции «Проблемы информатизации региона. ПИР-97» (г. Красноярск, 1997 г.)

15. Западно- Сибирском семинаре по ТММ (г.Новосибирск, 1998 г.) Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в 53 работах, в числе которых 34 статья и доклада (из них 16- в соавторстве), 19 авторских свидетельств и патентов (из них 3- в соавторстве).

Личный вклад автора в результаты работ, опубликованных в соавторстве, состоит в постановке и анализе проблемы повышения эксплуатационных свойств КТОС и разработке методов их метрического синтеза; в проектирований физических моделей и экспериментальных образцов авторских изобретений; планировании и реализации экспериментальных исследований; разработке математических моделей и алгоритмов анализа синтезированных трансформируемых КТОС, в создании универсальной программы Кинематического и динамического анализа колесно- шагающих и катковых КТОС,.

Структура и объем диссертации. Работа состоит из введения, пяти разделов (глав) с выводами по каждому разделу, заключения, библиографического списка и приложения. Результаты работы изложены на 312 страницах машинописного текста, содержащего 30 таблиц и 136 рисунков. Список литературы включает 179 наименований на 14 страницах.

Основные результаты метрического синтеза перспективных трансформируемых в режиме самоуправления колесовидных тягово- опорных систем, разработанных на уровне изобретений, заключаются в следующем: 1. Разработанное математическое описание и результаты оптимизации геометрических параметров КТОС с программным кривошипно- шатунным механизмом управления обеспечили возможность определения соотношения размеров, обуславливающего движение системы без вертикальных колебаний центра, при сохранении свойства принудительного перехода в режим гребного колеса согласно описанию изобретения. Данная система представляет интерес как прототип новых разработок в этом направлении и может быть использована в качестве справочного примера реализации принципа программного управления формой шарнирного многозвенника.

2. Установленная возможность стабилизации высоты центра КШ КТОС с центральным дифференциальным механизмом управления путем использования как выпуклых, так и выпукло- вогнутых профилей внутренней поверхностей звеньев ВЭ, существенно расширяет число вариантов исполнения подошвенной части взаимодействующего элемента, упрощая решение задачи адаптации КТОС к опорной поверхности с конкретными свойствами.

3. Решение задачи обеспечения кинематического подобия трапециевидного шарнирного четырехзвенника симметричному шестеренчатому дифференциалу позволяет проектировать колесно- шагающие КТОС с согласованными значениями пути, скорости и ускорения движения центра в шаговых фазах при различном числе опорных башмаков, что упрощает их применение на многоосных TTC.

4. Решение задачи согласования геометрических параметров кинематических звеньев катковой КТОС обеспечивает возможность проектирования систем с различным количеством опорных катков с оптимизацией системы по различным критериям: с минимальной габаритной высотой опорно- направляющей поверхности при заданных размерах катков и базы их тележек, с максимальным радиусом катков при заданной базе их тележек и размерах ОНП, а также проектирование промежуточных вариантов с реализацией условия движения катков по ОНП без зазоров и заклинивания.

5. Примеры реализации результатов научной работы на уровне надсисте-мы показали эффективность методологии повышения проходимости трансформируемых КТОС, обеспечившей достижение поставленной цели с использованием рациональной элементной базы, а также целесообразность ее применения при решении минимаксных задач синтеза транспортно- технологических средств высокой проходимости с различными колесными или колесовидными тягово- опорными системами.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате исследований, обобщенных в диссертации, решена важная народно-хозяйственная проблема создания научно обоснованных методов и средств адаптивного трансформирования механических систем для проектирования КТОС с повышенными тяговыми и несущими свойствами при взаимодействии с различными опорными поверхностями; разработки теоретических положений, отражающих особенности и закономерности движения КТОС, а также алгоритмов и рекомендаций для метрического синтеза систем, ориентированных на использование в преимущественно малогабаритных транспортно- технологических средствах высокой проходимости.

Решение этой проблемы обусловлено следующими основными результатами, имеющими самостоятельное научное и практическое значение:

1. Выявлен и систематизирован перечень технических противоречий, снижающих эффективность движения тягово- опорной систем вне дорог и конкретизирующих задачи их структурного ( морфологического ) синтеза.

Разработаны новые методы трансформации кинематических параметров тягово- опорных систем: дифференциальные и интегральный, позволяющие существенно повысить показатели тяговой динамики путем реализации в режиме самоуправления колесно-щагающего, каткового хода и нетрадиционной трансформации формы металлоупругой КТОС; синтезированы на уровне изобретений структурные схемы трансформируемых КТОС.

2. Разработан численно- аналитический метод исследования движения колесно- шагающей КТОС с дифференциальным преобразованием формы взаимодействующего элемента, позволяющий с заданной точностью моделировать колесную и шаговые фазы движения систем с различной структурой при изучении влияния кинематических и силовых факторов на законы движения и выявлении граничных условий реализации шаговых фаз.

3. Имитационным моделированием движения колесно- шагающих КТОС выявлено: множество вариантов сочетания кинематических параметров системы внутри каждой структурной единицы, обеспечивающих равенство параметров движения центра КТОС в различных шаговых фазах; принципиально важная особенность шаговых фаз движения, характерная для стопоходящих биологических систем и кинематически подобных им технических объектов, обуславливающая снижение неравномерности распределения нагрузки по подошве в течение шаговой фазы.

4. Разработано математическое описание катковой КТОС, использование которого в имитационном моделировании движения позволило установить следующее: реализация движения катков по опорно- направляющей поверхности с профилем, характерным для гусеничных машин, возможна в широком диапазоне варьирования относительных размеров кинематических звеньев системы при использовании четырехкаткового взаимодействующего элемента; стабилизация скоростных параметров и минимизация сил внутреннего сопротивления движению в тяговом режиме работы системы обеспечивается введением дифференциальной связи опорных катков с приводным валом.

5. Разработаны методы и устройства для экспериментального определения момента сопротивления качению Мск эластичных колес, обусловленного смещением результирующего вектора нормальной реакции опоры, а также метод физической имитации качения колеса с различными значениями Мск, позволяющие существенно снизить трудоемкость экспериментальных работ, преобразовать дискретный процесс моделирования в непрерывный, уменьшить инструментальную погрешность измерений и повысить наглядность эксперимента.

6. Предложены рекомендации и алгоритмы метрического синтеза разработанных КТОС, обеспечивающие проектирование систем ç заданными показателями движения, в частности: движение КТОС с программным кривошнпно- шатунным механизмом управления без вертикальных колебаний центра при сохранении свойства принудительного перехода в режим гребного колеса согласно описанию изобретения; движение без вертикальных колебаний центра КШ КТОС с центральным дифференциальным механизмом управления при использовании различных профилей внутренней поверхности звеньев ВЭ, что увеличивает число вариантов решения задачи адаптации КТОС к опорной поверхности с конкретными свойствами; движение КШ КТОС с разнесенным дифференциалом с согласованными кинематическими параметрами шаговых фаз при различном числе опорных башмаков, что упрощает их применение на многоосных TTC; оптимизацию по различным критериям геометрических параметров кинематических звеньев капсовой КТОС с различным количеством опорных катков При сохранении условия движения катков по опорно-наПравляющей поверхности без зазоров и заклинивания.

7. Примеры реализации результатов научной работы на уровне надсистемы показали эффективность методологии повышения тягово-динамических показателей движения трансформируемых КТОС и целесообразность ее применения при решении задач синтеза транспортно- технологических средств высокой проходимости с различными колесными и колесовидными тягово- опорными системами.

282

8. Созданы экспериментальные образцы мобильных носителей с колесно-шагающими КТОС, эффективно решающие задачу транспортировки оборудования для дистанционной разведки и людей с поврежденным опорно- двигательным аппаратом в условиях пересеченной местности и внутри жилых помещений; экспериментальные образцы КШ КТОС для использования в качестве сменных тягово- опорных систем на автомобилях ЛуАЗ 969М и УАЗ 469 при движении по свежевспаханному чернозему, сыпучему песку и преодолении ступенчатых выступов.

1. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей,- М.: Машиностроение, 1981.232 с.

2. Вонг Д, Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ.- М.: Машиностроение, 1982.- 284 с.

3. Рогова Л.А., Бескин И.А. Анализ морфологических показателей движителей наземных транспортных средств.// Автомобильная промышленность." 1974.-№2,- С.19- 21.

4. Бескин И,А. Транспорт для бездорожья. М.: Знание, 1971.- 48 с.

5. Марш П., Александер И., Барнетт П., и др. Не счесть у робота профессий: Пер.с англ. /Под ред. В.С.ГурфинкелЯ,- М.: Мир, 1987.-182 с.

6. Техническая энциклопедия.ТЗ,- С.- Петербург: Просвещение,1914.-С.395.

7. Кожевников С.Н., Есипенко Я.Й., Раскин Я.М. Механизмы. Справочник.- М.: Машиностроение, 1976,- 784 с.

8. Артоболевский И.Й., Левитскйй Н.И. Чебышев- создатель теории синтеза механизмов И Наука и жизнь,- 1972.- №1.- С77- 81.

9. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике.Т1, М.: Наука, 1970,- 608 с.

10. Половинкин A.M. Основы инженерного творчества.- М.: Машиностроение, 1988.-368 с.

11. Садовский В.М. Основания общей теории систем. Логико- методологический анализ.- М.: Наука, 1974.

12. Глазунов В.Н. Параметрический метод разрешения противоречий в технике,- М.: Речной транспорт, 1990,- 150 с.

13. Альтшуллер Г.С. Найти идею. Введение в теорию решения изобретательских задач.- Новосибирск: Наука. Сибирское отд., 1991. 225 с.

14. Кнороз В.И.Шины и колеса.- М.: Машиностроение, 1975.-184 с.

15. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин:.- М,: Машиностроение, 1981.-271 с.

16. Анопченко В.Г. Нетрадиционные колесовидные движители транспортных средств.- Красноярск: КГТУ, 1994.- 224 с.

17. Pat, 2786540 (USA). Non- circular wheeled vehicle/ A. Sfredda. Application 05.13.1954 CI. 180- 22.

18. A.c. 654480 (СССР). МКИ В62Д 57/00. Движитель транспортного средства/ В,К, Мишкинюк и др. Опубл. В БИЛ979,№12.

19. A.c. 1044541 (СССР). МКИ В62Д 57/00. Движитель транспортного средства/В.М. Крайний, Опубл. В БИ№12.

20. A.c. 715376 (СССР). МКИ В62Д 57/00. Колесно- шагающий движитель транспортного средства/И.Ф. Кожукало, М.М. Кузьмин. Опубл. В БИ,1980,№12.

21. A.c. 846316 (СССР), МКИ В62Д 57/00. Ведущее колесо транспортного средства/В. В. Альферович, В.К. Ищеин. Опубл. В БИ, 1981 ,№26.

22. A.c. 867387 (СССР). МКИ А63Н 17/26. Движитель транспортной иг-рушки./Н.М. Курчаков. Опубл. В БИ, 1981,№36.

23. Попов А.Н., Победим A.B. Шагающий движитель для тракторов. //Тракторы и сельскохозяйственные машины. №8.- 1995, с.12-14.

24. Движители транспортных средств высокой проходимости / Армадеров Р.Г., Бочаров Н.Ф.,Филюшкин A.B.- М.г Транспорт, 1972.-104 с.

25. Пат. 608459 (СССР). МКИ B60D 57/00. Движитель стабилизированного по курсу транспортного средства/ Б.Э. Илон (Швейцария). Опубл. В БИ, 1978, №19.

26. Транспортные средства на высокоэластичных движителях. /Н.Ф. Бочаров, В.И. Гусев, В.М. Семенов, М.: Машиностроение, 1974.- 208 с.

27. Pat. 3642082 (USA). B62D57/02. Drive wheel of vehicle/ J. Mackerle. Application 11. 08.1970.

28. A.c. 548449 (СССР). МКИ B60B 9/00, Мегаллоэластичное колесо транспортного средства/Э.Д,Колпаков и др. Опубл. В БИ, 1977, №8.

29. A.c. 626992 (СССР). МКИ В60В 19/00, Колесо транспортного средет-ва./В.К. Мишкинюк. Опубл. в БИ, 1978. №37.

30. A.c. 1133120 (СССР). МКИ В60В 9/00. Упругое колесо. /И.И. Водяник. Опубл. в БИ, 1985. №1.

31. Pat, 2272135 (USA), C1.305- 13. Self- laying track for vehicles. /O.Singer. Application 12.05.1940.

32. Катыс Г.П. Информационные системы исследовательских аппаратов.-М,: Энергия, 197L- 272 с.

33. Беккер М.Г, Введение в теорию систем местность- машина. М.: Машиностроение, 1973.-507 с.

34. Планетоходы /Под ред. А.Л, Кемурджиана,- М.: Машиностроение, 1982,- 319 с.

35. Колчин Н.И, Механика машин.4.4. -М.- Л.: Государственное н,-т. изд-во машиностроительной литературы, 1950.- 193 с.

36. Добровольский В.В. Теория механизмов,- М.: Государственное н.-т, изд. Машиностроительной литературы, 1946.

37. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы,- М.: Машиностроение, 1979,- 334 с.

38. Смелягин А.И. Структура, структурный анализ и синтез механизмов,-НовосибирСк: Изд-во НГТУ, 1997.- 109 с.

39. Гопкало О.М., Мазур А.И,, Матвеев Л.В. Транспортные роботизированные средства. // Автомобильная промышленность.- № 12,1991, с.30- 31.

40. Darrow В,. Editor A. Robots on the go// Design ntws/ N 3,1989, s.50-55.

41. Авотин E.B., Болховитинов И.С., Кемурджиан А,Л. и др. Динамика планетохода.- М.: Наука, 1979.- 440 с.

42. Мацкерле Ю. Автомобиль сегодня и завтра/ пер.с чешек. К.К. Семенова,- М.: Машиностроение, 1980,- 384 с.

43. Проведение бионических исследований (технический раздел) опорной и двигательно- сцепной проходимости крупных животных // Отчет по НИР. Шифр ГБ 85- 01/ Минск: БПИ, 1986,-158 с.

44. A.c. 1235094 (СССР). МКИ В60В 19/00 . Колесо транспортного средства /В.Г. Анопченко (СССР).Опуб. 1990. БИ № 45.

45. А.с.1203813 (СССР). МКИ B62D 55/02. Движитель транспортного средства / В.Г. Анопченко (СССР).-Не публикуется.

46. А.сД 280824 (СССР). МКИ В620 55/02. Движитель транспортного средства/ В.Г. Анопченко (СССР). Не публикуется.

47. А.с. 1547204 (СССР). МКИ В60В 19/00. Движитель транспортного средства / В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб. 1990. БИ № 45.

48. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. Колесовидный движитель изменяемой формы для вездеходаых транспортных средств.// Транспортные средства Сибири. Доклады научно-практической конференции. / Красноярск: КГТУ, 1994.- с.116-121.

49. А.с.1604632 (СССР). МКИ В60В 19/00. Движитель транспортного средства / В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб. 07.11.90 Бюл.К41.

50. А.сД415612 (СССР). МКИ В60В19/00.Колесо изменяемой формы для транспортного средства /В.Г. Анопченко(СССР).- Опуб. 1990. БИ № 45.

51. А.с.1526081 (СССР). МКИ В60В19/00. Колесо изменяемой формы /В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб. 1990. БИ № 45.

52. А.с. 1790936 (СССР). МКИ В62С 57/00. Движитель транспортного средства/ В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб.30.01.93. Бюл.№ 4.

53. Пат.2038248 (РФ), МКИ В620 57/028. Колесно- шагающий движитель /В.Г. Анопченко (РФ). Опуб. 27.06.95. Бюл.Ш8.

54. Анопченко В.Г. О возможности реализации колесно- шагающего хода наземных транспортных средств. //Транспортные средства Сибири. Доклады научно- практической конференции с международным участием.-Красноярск: КГТУ, 1995, с.32- 37.

55. Анопченко В.Г. О повышении проходимости двухосных автомобилей. //Транспортные средства Сибири. Материалы н- п. конф.- Красноярск: 1996, с. 139- 143.

56. Анопченко В.Г. Колесно- шагающие движители для колесных машин высокой проходимости. //Повышение эффективности работы колесных игусеничных машин в суровых условиях эксплуатации. Тезисы докл. международной конференции.- Тюмень: ТГНГУ, 1996, с. 8-11.

57. A.c. 1117246 (СССР).МКИ В620 52/02. Движитель транспортного средства/ В.Г. Анопченко (СССР).- 0пуб.07.10.84. Бюл.№ 37.

58. A.c. 83956 (СССР). МКЙ B62D 52/02. Движитель для моторных повозок/ A.M. Авенариус (СССР). 31.12.47.

59. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. Катковый движитель вездеходных транспортных средств .//Автомобильный транспорт в условиях перехода к рынку. Доклады межвузовской научно технической конференции.-Красноярск: КрПИ, 1993, с Л 71-179.

60. A.c. 1652102 (СССР).МКИ В60В 19/00. Ведущее колесо транспортного средства. /В.Г. Анопченко, В.Н. Щенников, С.П. Васильев (СССР).-0пуб.30.05.91. Бюл.ШО.

61. Анопченко В.Г., Васильев С.П. Возможности повышения тяговых свойств колесных движителей с металлоупругнм ободом. //Совер- шенст-вование строительных и горных машин для Севера: межвузовский сборник научных трудов.- Красноярск: КрПИ, 1992, с.100-107.

62. Розин Л.А. Стержневые системы как системы конечных элементов.-Л.:ЛГУ, 1976.- 237 с.

63. Метод конечных элементов в статике сооружений/ Я.Шмельтер,- М. Дацко, С. Доброчинский и др.: Пер. с польс. М.: Стройиздат, 1986. 220 с.

64. Васильев С.П., Васильков E.B. Общая система уравнений для стержневых систем и ее решение на ЭВМ.- Новосибирск: НИИЖТ, 1988.-51 с.

65. Чудаков Е.А. К вопросу о качении эластичного колеса //Известия АН СССР. Вып. Ь-М.:1946.-211 с.

66. Чудаков Е.А. Качение эластичного колеса.- М.: Машгиз, 1947.-72 с.

67. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса.- М- Д.: АН СССР, 1948.- 200 с.

68. Левин М.А., Фуфаев H.A. Теория качения деформируемого колеса.-М.: Наука, 1989.-272 с.

69. Петров М.А. Работа автомобильного колеса в тормозном режиме.-Омск: Зап- Сиб.кн.изд., 1973.-224 с.

70. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий.- М.: Наука, 1971.-283 с.

71. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных: Пер. с англ.- Л.: Судостроение, 1980.- 384 с.

72. Нефедов А.Ф., ВысочинЯ.Н. Планирование эксперимента и моделирование при исследовании эксплуатационных свойств автомобилей.- Львов: Высшая школа, 1976.-160 с.

73. Михайлов В.И., Федосов K.M. Планирование экспериментов в судостроении.-Л.: Судостроение, 1978.- 158 с.

74. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерения.- Л.: Энергоатомиздат, 1991.- 304 с.

75. Налимов В.В., Чернова И.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов.- М.: Наука, 1969.

76. Маркова Е.В., Лисенков А.Н. Планирование эксперимента в условиях неоднородностей.- М.: Наука,1973.- 219 с.

77. Львовский Е.И. Статистические методы построения эмпирических формул.- М.: Высшая школа, 1982.-224 с.

78. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Техническая кибернетика. Книга 1. Измерительные устройства, преобразующие элементы и устройства, /колл. авторов под ред. В.В.

79. Солодовникова.- М.: Машиностроение, 1973.-671 с.

80. Справочник по электроизмерительным приборам.-Л.: Энергоатомиз-дат, 1983.- 784 с.

81. Шевцов Е.К., Ревун М.П. Электрические методы измерений в машиностроении.- М.: Машиностроение, 1989.- 168 с.

82. Испытания автомобилей. / Цимбалин В.Б., Кравец В.Н., Кудрявцев С.М. и др.- М.: Машиностроение, 1978.- 199 с.

83. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов.- М.: Машиностроение, 1975.- 225 с.

84. Аксенов П.В. Многоосные автомобили: Теория общих конструктивных решений,- М.: Машиностроение, 1980.- 207 с.

85. Анализ современного состояния в области пожарной робототехники //Отчет по НИР П.31Д001.86 М.: ВНИИПО, 1986, с.72- 86.

86. Смирнов Г.А.,Леликов О.П.,Ларин В.В. Исследование тягово- сцепных качеств транспортного средства с жесткими колесами // Вопросы автомобилестроения. Вып.166.- Труды МВТУ. М., 1973, с. 143- 148.

87. Ларин В.В. Экспериментальное исследование тягово- сцепных свойств металло- эластичного колесного движителя с изменяющейся геометрией. // Труды МВТУ.Вып.288.- М., с. 53- 59.

88. Хаусерман В.(США) Лунный вездеход. // Управление в пространстве. Сб. науч.тр. Т2. М.; Наука, 1973, с. 164- 170.

89. Траутвейн В,(США) Стратегии управления самоходными аппаратами с манипуляторами. // Управление в пространстве. Сб. науч.тр. Т2.- М.: Наука, 1975, с.220- 230.

90. Маленков М.И., Митин Б.В., Наумов В.Н. Оценка параметров движения по грунту металлосетчатого колеса. // Известия вузов. Машиностроение. № 12 .-М., 1981, с. 120-124.

91. Грушин В.П., Егоров А.И., Наумов В.Н. Исследование взаимодействия сетчатой оболочки колеса с грунтом. // Известия вузов. Машиностроение. №6.- М„ 1983, с.73- 75.

92. Березанцев В.Г. Расчет оснований сооружений.- Л.: Стройиздат,1970.

93. Орнатский Н.В. Механика грунтов.- М.: МГУ, 1962.-448 с.

94. Трофименков Ю.Г., Воробков Л.Н. Полевые методы исследования строительных свойств грунтов.- М.: Стройиздат,1981.- 215 с.

95. Котов М.Ф. Механика грунтов в примерах.- М.: Высшая школа, 1968.- 270 с.

96. Красников Н.Д. Динамические свойства грунтов и методы их определения,- Л.: Стройиздат, 1970.

97. Свиденко В.Н. Приложения фундаментальных основ механики к повышению проходимости колесных машин и эффективности работы опор инженерных сооружений на местности с несвязным грунтом. // Деп. отчет № 673- в91.- М.: ВИНИТИ, 1991.-42 с.

98. Bekker M.G. Introduction to Terrain- Vehicle Systems-// Uniwersity of Michigan Press, Ann Arbor, Ml, 1969.

99. Бабков В.Д., Бируля A.K. Проходимость колесных машин по грунту.-М.: Автотрансиздат, 1959.-189 с.

100. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движения автомобиля.- Киев.: Вища школа, 1978.- 168 с.

101. Скотников В.А., Пономарев A.B., Климаков A.B. Проходимость машин.- Минск: Наука и техника, 1982.- 328 с.

102. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход.- Минск: АСХИ БССР, I960.- 227 с.

103. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Определение параметров равновесного контакта упругого колеса с грунтом. //Известия вузов. Машиностроение, № 8.- М., 1986.-С.93- 97.

104. Сидоренко С.П. Особенности взаимодействия колесно- шагающего движителя с грунтом. // Изв. вузов. Машиностроение, № 3.- М.,1984. С.104.

105. Ларин В.В. Зависимость вертикальной осадки штампа- движителя от нагрузки. //Известия вузов. Машиностроение, № 1.- М., 1987.- С.51- 56.

106. Ларин В.В. Зависимости изменения основных физико- механических показателей почвенно- грунтовых поверхностей. // Известия вузов. Машиностроение, № 3.- М. 1987.- С.82- 86.

107. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин.-М.: Машиностроение, 1975.- 448 с.

108. Мигиренко Г.С., Ветров Ю.В. Комплексная разработка экологически приемлемой для тундры техники и технологии // Конверсия в машиностроении.^ 5.- М„ 1995,с.33-35.

109. А.с.810554 (СССР). МКИ B62D 57/02. Колесно- шагающее транспортное средство. /Б.Д.Петриашвили (СССР). Опубл.07.03.81.БИ № 9.

110. А.с.596496 (СССР).МКИ B62D 57/02. КолесНо- шагающий движитель транспортного средства. /П.С. Сологуб, И.Ф.Кажукало, В.И. Коммисаров и др.(СССР).Опубл.05.03.78.БИ № 9.

111. Передвижение по грунтам Луны и планет ./Под ред. А. Л. Кемурджиа-на,- М.: Машиностроение, 1986, с.108- 138.

112. Keiton W.Dawid. Designing Computer simulation exeriments. //Winter Simul.Conf.Proc.-San Diego.-Callf.,Dec/2-14.-1988 .-p 15-18 (англ.)

113. Максимей И.В. Имитационное моделирование на ЭВМ.- М.:Радио и связь.-1986,-231 с.

114. Ермаков С.М. Математическая теория оптимального эксперимента.-М.: Наука, 1987.- 319 с.

115. Джонс Дж.К. Методы проектирования: Пер. с англ.- 2-е изд.- М.: Мир, 1986.- 326 с.

116. А.С.1013808 (СССР). МКИ G0IM 17/02. Устройство для демонстрации качения эластичного колеса транспортного средства. /В. Г. Анопченко (СССР). Опубл. 23.04.83.БИ № 15.

117. А.с.1219953 (СССР). МКИ G01M 17/02. Устройство для испытания колеса с эластичной шиной. / В. Г. Анопченко (СССР). Опубл. 23.03.86. БИ №11.

118. A.c. 1032474 (СССР). МКИ G01M 17/02. Устройство дая демонстрации кинематики поворота колесного транспортного средства. /В.Г. Анопченко (СССР). 0пуб.30.07.83. БИ № 28.

119. Анопченко В.Г., Воякин С.А. Методика расчета формы движителя мобильного робота //Молодые ученые- ускорению научно- технического прогресса. Тезисы докладов науч. конф. Красноярск:,!989.- С.67.

120. Анопченко В.Г., Воякин С.А. Исследование тягово- сцепных свойств движителя изменяемой формы. //Совершенствование строительных и горных машин для Севера: межвузовский сборник научных трудов.- Красноярск: КрПИ, 1992.- С.93- 99,

121. Анопченко В.Г., Воякин С.А. Анализ эксплуатационных свойств дистанционно" управляемого транспортного средства высокой проходимости,// Современные проблемы автомобильного транспорта. Тезисы докл. республиканской н-т конф.-' Красноярск:, 1991.- С.74.

122. Анопченко В.Г. Колесо- квадрат, оно же ромб. //Изобретатель и рационализатор. №12.- М., 1991,- С.6,7.

123. Яричин Е.М., Цибульский Г.М., Анопченко В.Г, Мобильная стереосистема для дистанционного пространственного восприятия. // Известия вузов. Приборостроение, том ХХХ111, №6. JI.: Изд-во ИТММ, 1990,-С.23-26,

124. Колебания автомобиля. Испытания и исследования /Под ред. Я.М. Певзнера,- М.: Машиностроение, 1979.-208 с,

125. Яценко H.H. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. -М,: Машиностроение, 1972.

126. Певзнер Я.М., Гридасов Г.Г., Плетнев А.Е. О статистических характеристиках вертикальных колебаний автомобиля. //Труды НАМИ, вып. 150/М. 1974, с.35-41.

127. Краткий автомобильный справочник. НИИАТ.-М.: Транспорт, 1982.

128. Анопченко В.Г., Воякин С.А. Морфология колесовидных движителей для мобильных носителей. //Молодые ученые- ускорению научно- технического прогресса. Тезисы докладов науч. конф.- Красноярск: 1989, с.63-64.

129. Анопченко В.Г. Проблемы разработки мобильных носителей для экстремальных условий. //Молодые ученые- ускорению научно- технического прогресса. Тезисы докладов науч. конф.- Красноярск: 1989, с.65-66.

130. Анопченко В.Г. Новые возможности повышения проходимости транспортного средства. //Современные проблемы автомобильного транспорта. Тезисы докладов республиканской н-п. конф.- Красноярск, 1991, с.85-86.

131. Анопченко В.Г. Повышение проходимости малогабаритных мобильных носителей. //Проблемы техники и технологии XXI века. Тезисы докл. н-т. конф. с международным участием.- Красноярск, 1994, с. 154.

132. Анопченко В.Г. Особенности и преимущества колесно- шагающего хода наземных транспортных средств. //Вестник Красноярского государственного технического университета. Вып.1. Сб. науч. тр.- Красноярск: КГТУ, 1996, с. 139- 143.

133. Зиновьев В.А. Курс теории механизмов и машин.- М.: Наука, 1972.-384С.

134. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.- М.: Наука, 1975.-38с.

135. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин.- М.: Машиностроение,1973.- 591 с.

136. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин,- М.: Наука, 1979.- 376 с.

137. Теория механизмов и машин / под ред. К.В. Фролова,- М.: Высшая школа, 1987.- 496 с,

138. Чугунов В.Е. Исследование динамики взаимодействия движителя с грунтом //Известия вузов. Машиностроение, 1978.- №9.- С.37- 65.

139. Сидоренко С.П. Кинематика плоско- параллельного движения непрерывными походками транспортных средств с колесно- шагающими движителями//Известия вузов. Машиностроение, 1983.-№ 10.-С.87-91.

140. Сидоренко С.П. Особенности взаимодействия колесно- шагающего движителя с грунтом//Известия вузов. Машиностроение, 1984,- № 3.

141. Лобас Л.Г. Неголономные модели колесных экипажей.- Киев: Науко-ва думка, 1986.- 232 с.

142. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Е. Формирование реакций при качении жесткого колеса с грунтозацепами // Известия вузов, 1986.- № 6.-С.106.

143. Прокопов A.B. Уравнение движения пневмовездехода гусеничного типа // Бездорожные транспортно- технологические средства. Сб. науч. тр.- Новосибирск: СО АН СССРД988,- С.85- 89.

144. Анопченко В.Г., Мартынов А.Г. Кинематический анализ колесно- шагающего движителя //Транспортные средства Сибири. Доклады н-п. конф. с международным участием.-Красноярск, 1995, с.38-43.

145. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. Математическое моделирование перемещения колесно- шагающего движителя. //Совершенствование строительных и дорожных машин для Севера. Межвуз. сб. науч. работ.-Красноярск,1996, с. 81-85.

146. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. . Математическое моделирование колесно- шагающего движителя. //Вестник КГТУ. Сб. науч. тр. Вып.7.-Красноярск.: КГТУ,1997, с.190- 199.

147. Выгодский М.Я. Дифференциальная геометрия.- М.: Госиздат технико- теоретической литературы, 1949.-511 с.

148. Озол О.Г. Теория механизмов и машин. Пер. с лат. /Под ред. С.Н. Кожевникова.- М.: Наука, 1984.-432 с.

149. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов.- М.: Физматгиз, 1959.

150. Бейер Р. Кинематический синтез механизмов. Основы теории метрического синтеза плоских механизмов / Пер. с нем. Я.Л. Геронимуса.- М.: Машгиз, 1959.-385 с.

151. Лихтенхельдт В. Синтез механизмов /Пер. с нем. Я.Л. Геронимуса.-М.: Наука, 1964.- 237 с,

152. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно- рычажных механизмов.-М.: АН СССР, 1959.

153. Геронимус Я.Л. Геометрический аппарат теории синтеза плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1962.

154. Демьянович Ю.К. Вычислительные методы для решения задач математической физики. -Л.: Изд-во ЛГУ, 1986.

155. Шуп Т. Прикладные численные методы в физике и технике/ пер. с англ. С.Ю. Славянова,- М.: Высшая школа, 1990.-255 е.

156. Гилл Ф., Муррей У., Райт М. Практическая оптимизация /Пер. с англ. -М.: Мир, 1985,- 509 с.

157. Банди Б. Методы оптимизации. Вводный курс. /Пер. с англ. О.В. Щи-хеевой. М.: Радио и связь, 1988.-128 с.

158. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. повышение плавности хода колесно-шагающего движителя //Транспортные средства Сибири. Доклады н-п. конф. с международным участием.-Красноярск,1995, с.44- 48.

159. Анопченко В. Г. О повышении проходимости специальных транспортных средств. //Достижения науки и техники- развитию города Красноярска. Тезисы докл. н- п. конф,- Красноярск, 1997.

160. Анопченко В.Г. Артеменко Ю.В., Быков В.И. Моделирование и визуализация работы тягово- опорных систем транспортного средства. //Достижения науки и техники- развитию города Красноярска. Тезисы докл. н.- ш конф.- Красноярск, 1997.

161. Анопченко В.Г., Быков В.И. Визуализация работы тягово- опорных систем транспортного средства. //Проблемы информатизации региона-ПИР- 97. Труды третьей Всероссийской конф,- Красноярск, 1997, с.351.

162. А.с. 1576408 (СССР). МКЙ В62Д 57/02. Шасси транспортного средства/В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб.07.11.90. БИ № 41.

163. Анопченко В.Г. Эксплуатационные возможности колесного шасси с ромбовидной компоновкой движителей. //Автомобильный транспорт в условиях перехода к рынку. Доклады межвузовской научно технической конференции.- Красноярск: КрПИ, 1993, с.218- 224.

164. Pat. 2600944 (Fr). Int.Cl4: B62D 7/00.Train de roulement orientable pour véhiculé tout terrain et amphibie a grande vitesse sur leau. / Labat I.P. (Fr). 08.01.88,

165. Пат. 1699103 (РФ). МКИ В62д 57/00. Мобильная платформа. /В.Г. Анопченко (РФ). Опуб. 10.05.96. БИ № 13.

166. Анопченко В.Г. Конструктивные и эксплутационные преимущества транспортного средства с прерывной колеей. //Транспортные средства Сибири. Доклады научно-практической конференции.- Красноярск: КГТУ, 1994,сЛ 11-115.

167. А.с. 1646936 (СССР). МКИ В62В 13/18. Преобразуемый для движения по различным поверхностям опорный элемент /В.Г. Анопченко, С.А. Воякин (СССР).- Опуб. 07.05.91. БИ N17.

168. А.с. 981068 (СССР). МКИ В620 57/00. Транспортное средство. /Ю.В. Бокунов (СССР).- Опуб.15. 12.82. БИ № 46.

169. А.с. 1002179 (СССР). МКИ В62Б 57/00. Транспортное средство. /Л.А. Янковский (СССР).- 0пуб.07.03.83. БИ № 9.

170. А.с. 1443900 (СССР). МКИ В62В 57/00. Шагающий движитель транспортного средства./ В.Г. Анопченко, Ю.Н. Часовских (СССР).

171. Анопченко В.Г. О повышении маневренности колесных шасси строительных машин. //Совершенствование строительных и дорожных машин для Севера. Межвуз. сб. науч. тр.- Красноярск: КГТУ,1996, с. 90-95.

172. Мигиренко Г.С. К проблемам бездорожного транспорта Сибири //Изв. СО АН СССР. Вып.З.-1982.- № 13.- 97 с.

173. Золотов А,Г. Теоретические основы и методика расчета характеристик пневмодвижителей // Сб. науч. тр.- Новосибирск: СО АН СССР,1988.-С.38-51.

174. Сурков П.М. Пневмовездеход как шагающее средство // Бездорожные транспортно- технологические средства. Сб. науч. тр.- Новосибирск: СО АН СССР,1988.- С.81- 84.

175. Попов А.Н. Методика кинематического расчета шагающего движителя с некруглой зубчатой передачей. // Механика и управление движением шагающих машин: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 1.- Волгоград, 1990.

176. Ксеневич И.П. Внедорожные тягово- транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды. II Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 1996.~№ 6, с.18- 22.

177. Number, i, angl, dAngl, id, Xo, Yo; struct PTS4d5., 6d[7]; double c, b, xk, yk, rl, Rl, LI, Fiend, Fi Fik1. X,Y, Xc, Yc, XI, Yl,

178. Xo = getmaxxO / 2; Yo = getmaxyO / 2;

179. Изображение катков при заданном угле поворота водилаfor( i 0, angl = 0; i < Number/2; i++, angl+=dAngl) {fCalculate( Fi, &X, &Y, &Xc, &Yc); // Изображение переднего катка

180. Yl Xc*sin( angPM.PI/180) + Yc*cos( angl*MPI/180 ); XI = Xc*cos( angl*MPI/180) Yc*sin( angl*M PI/180); fCirc( Yl, XI, r, LIGHTRED); Xold = XI; Yold - Yl ;fOalculate( -Fi, &X, &Y, &X1, &Y1); // Изображение заднего катка XI = R;Y1 =-Yl;

181. Yc = Xl*sin( angl*MPI/180) + Yl*cos( angl*MPI/180 ); Xc =5 Xl*gos( angl*M PI/180) Yl*sin( angl*MPI/180); f€irc( Yc, Xc, r, LIGHTRED);setcolor( LIGHTBLUE); // Изображение базы катковline( Xo + Yc*divid, Yo + Xc*divid, Xo + Yold*divid, Yo + Xold*divid );