автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка системы автоматического согласования электроприводов горизонтальных и вертикальных валков слябинга с микропроцессорным управлением

ВВЕДЕНИЕ

1. ОБЪЕКТ ИССЛЕДОВАНИЯ, УСЛОВИЯ КИНЕМАТИЧЕСКОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ ПАР ВАЛКОВ И АНАЛИЗ ИЗВЕСТНЫХ ПРИНЦИПОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО СОГЛАСОВАНИЯ

1.1. Характеристика объекта исследования и условия взаимодействия двигателей горизонтальных и вертикальных валков через прокатываемый металл.

1.2. Анализ известных принципов1 автоматического согласования двигателей пар валков слябинга

Выводы по главе

2. АНАЛИЗ ФАКТОРОВ, ОПРЕДЕЛЯЮЩИХ КИНЕМАТИЧЕСКОЕ УСЛОВИЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ ГОРИЗОНТАЛЬНЫХ И ВЕРТИКАЛЬНЫХ БАЖОВ СЛЯБИНГА.

2.1. Анализ технологических параметров процесса прокатки металла на слябинге

2.2. Анализ работы существующей САР главных электроприводов слябинга 1150 ММК

2.3. Анализ динамических свойств электромеханических систем приводов вертикальных и горизонтальных валков

Выводы по главе

3. РАЗРАБОТКА ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМЫ СОГЛАСОВАНИЯ И ИССЛЕДОВАНИЕ ЕЕ РЕЖИМОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ НА РАЗЛИЧНЫХ СТАДИЯХ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ ГОРИЗОНТАЛЬНЫХ И ВЕРТИКАЛЬНЫХ БАЖОВ ЧЕРЕЗ МЕТАЛЛ.

3.1. Универсальная процессорная система

3.2. Принцип автоматического согласования двигателей пар валков в нечетных проходах и реализация его в виде алгоритма программы процессорной системы

3.3. Исследование взаимосвязи двигателей горизонтальных и вертикальных валков через металл в процессе совместной прокатки

3.4. Регулирование статического тока двигателей вертикальных валков при совместной прокатке в нечетных проходах

3.5. Принцип автоматического согласования двигателей пар валков в четных проходах и реализация его в виде алгоритма программы процессорной системы

3.6. Синтез корректирующих связей и исследование режима автоматической синхронизации скоростей двигателей пар валков

Выводы по главе

4. ПОСТРОЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО ВАРИАНТА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО СОГЛАСОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ГОРИЗОНТАЛЬНЫХ И ВЕРТИКАЛЬНЫХ БАЖОВ С МИКРОПРОЦЕССОРНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ. РЕЗУЛЬТАТЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ ИСПЫТАНИЙ СИСТЕМЫ НА СЛЯБИНГЕ 1150 ММК

4.1. Функциональная схема системы согласования.

4.2. Микропроцессорное устройство

4.3. Аналоговые датчики сигналов производных скорости и полного тока электроприводов валков

4.4. Результаты промышленных испытаний системы согласования

Выводы по главе

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" предусмотрено довести выпуск проката до 120 млн.тонн в год /I/. В настоящее время в СССР на слябингах производится более 50% всех слябов, поставляемых для производства листового металла. Внедрение новой технологии получения заготовок с помощью машин непрерывного литья не исключает необходимости дальнейшего совершенствования работы действующих слябингов. На ближайший период развития отечественного листопрокатного производства эти универсальные обжимные станы по-прежнему останутся основными поставщиками слябов на таких предприятиях как Магнитогорский металлургический комбинат. Карагандинский металлургический комбинат, Ждановский завод им.Ильича, завод "Запорожсталь" /2,3/. В результате модернизации оборудования, совершенствования технологии и организации производства на отечественных универсальных станах достигнут объем поставок слябов, значительно превышающий их первоначальную проектную производительность /4/. Вместе с тем в условиях существующей интенсивности производства имеются определенные резервы дальнейшего повышения эффективности работы действующих слябингов /5/. В этом плане актуальной остается задача снижения уровня и частоты появления непроизводительных нагрузок. Появление таких нагрузок в деталях и узлах оборудования линий главных приводов и универсальной клети слябинга во многом определяется качеством кинематического взаимодействия двигателей горизонтальных и вертикальных валков через прокатываемый металл. Различные нарушения взаимодействия приводят к росту динамичности процессов захвата металла валками последующей клети и выброса его из валков предыдущей клети, появлению межклетевых усилий растяжения или сжатия при совместной прокатке. Возникающие при этом удары в приводе, вибрации и значительный уровень суммарных нагрузок снижают надежность работы ответственного дорогостоящего оборудования и технико-экономические показатели стана в целом /612, 1625/. Во многих публикациях, посвященных исследованию работы и анализу опыта эксплуатации современных слябингов отечественного и зарубежного производства, отмечается необходимость системы автоматического согласования двигателей горизонтальных и вертикальных валков /10, 20-26, 32, 33/. Вместе с тем представленные в литературе принципы построения различных вариантов такой системы не ползили достаточного теоретического обоснования. В сзпцествующих разработках не учитываются особенности работы главных электроприводов и характер их взаимосвязи через совместно прокатываемый металл. Практически не отражены вопросы, касающиеся регулировочных свойств предлагаемых принципов автоматического согласования, а также качества переходных процессов работы электроприводов валков, замкнутых через систему согласования новыми регулирующими связями /21, 32*42/. Недостатки теоретических разработок подтверждаются результатами промьшленных испытаний известных в отечественной практике опытных вариантов системы согласования /37, 42/. В плане создания новой системы согласования актуальным вопросом является разработка принципов, ориентированных на микропроцессорную реализацию, позволяющую решать функционально сложные задачи автоматизации металлургического электропривода /43, 44/. Целью настоящей работы является разработка системы автоматического согласования двигателей горизонтальных и вертикальных валков слябинга, обеспечивающей снижение уровня непроизводительных нагрузок, возникающих в деталях и узлах оборудования универсального стана в результате различных нарушений взаимодействия двигателей пар валков через прокатываемый металл. Для достижения указанной цели в работе решались следующие задачи: 1. Экспериментальное исследование и анализ причин нарушений взаимодействия двигателей пар валков слябинга. 2. Экспериментальное исследование и анализ условия взаимосвязи двигателей горизонтальных и вертикальных валков через совместно прокатываемый металл. 3. Разработка принципов непрерывного автоматического согласования двигателей пар валков на всех стадиях их взаимодействия в четныг и нечетных проходах и реализация их в виде алгоритма программы микропроцессорного устройства. 4. Исследование регулировочных свойств,реализованных в системе принципов автоматического согласования. 5. Синтез корректирующих связей, обеспечивающих требуемое качество переходных процессов работы электроприводов валков,замкнутых через систему согласования синхронизирующей связью. 6. Разработка опытно-промьш1ленного варианта системы согласования и внедрение его на слябинге II50 ММК. Представленная диссертация является частью научно-исследовательской работы, выполняемой кафедрой Автоматизированного электропривода МЭИ на Магнитогорском металлургическом комбинате (ММК), согласно Координационному плану НИР и ОКР Министерства черной металлургии СССР (работа 127, решение координационного совещания от 25.08.78 года).I. ОБЪЕКТ ИССЛЕДОВАНИЯ, УСЛОВИЯ КИНЕМАТИЧЕСКОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ ПАР В А Ж О В И АНАЛИЗ ИЗВЕСТНЫХ ПРИНЦИПОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО СОГЛАСОВАНИЯ 1.1. Характеристика объекта исследования и условия взаимодействия двигателей горизонтальных и вертикальных валков через прокатываемый металл Объектом исследования в настоящей работе является слябинг II50 ММК. Стан введен в эксплуатацию в 1959 году с проектной производительностью 2,75 млн. тонн проката в год. Последующие реконструкции, в процессе которых модернизировалось оборудование участков клетей и нагревательных колодцев, а также ряд дополнительных мероприятий (сокращение типоразмеров слитков, увеличение их масс, улучшение организации производства и т.д.) обеспечили ему в настоящее время самую высокую среди отечественных слябингов производительность 7,4 млн. тонн проката в год, а по классу основного оборудования вывели в разряд наиболее современных станов этого типа /4/. Технические данные и параметры основного оборудования слябинга II50 ММК представлены в таблице I.I. Кинематическая схема линий главных приводов показана на рис.1.1. В плане автоматизации универсальный обжимной стан представляет собой достаточно сложный объект. Технологический процесс на слябинге сопровождается частой сменой условий прокатки, значительным уровнем нагрузок в переходных и установившихся стадиях, включает элементы непрерывной прокатки и осуществляется при взаимодействии нескольких механизмов стана. Управление электроприводами валков и механизмов участка клетей осуществляется двумя операторами, которые в каждом проходе устанавливают требуемые обжатия в двух клетях, скоростной режим прокатки, производят согласование линии npueoqa Г. 3. Ml MZ Рис.I.I. Кинематическая схема линий главных привод работы механизмов стана. Опыт отечественной и зарубежной практики показывает, что в условиях существующей интенсивности производства возможности операторов в плане повышения эффективности работы стана ограничены. Вместе с тем имеются значительные резервы, которые могут быть реализованы прежде всего путем автоматизации работы основных механизмов слябинга /5, 24, 42/. На рис.1.2 представлен комплекс мероприятий по автоматизации работы основных механизмов участка клетей слябинга II50 ММК в плане научно-исследовательской работы проводимой с участием автора группой инженеров кафедры Автоматизированного электропривода МЭИ. Составной частью представленного комплекса является система автоматического согласования электроприводов вертикальных и горизонтальных валков (далее указывается просто как система согласования), разработке и исследованию которой посвящена настоящая работа. На слябинге в течение цикла прокатки под действием ряда технологических факторов (опережений и вытяжек металла) меняется требуемое соотношение скоростей двигателей пар валков, соответствующее условию их оптимального кинематического взаимодействия. Одновременно с этим, под действием различного рода воздействий и их комбинаций (торможения и разгона двигателей, захватов и выбросов слитков, работы токоограничения), меняется действительное соотношение текущих скоростей двигателей пар валков. При этом на определенных этапах цикла прокатки и стадиях взаимодействия возникает значительное расхождение между требуемым и действительным соотношениями указанных скоростей. Такое расхождение практически невозможно устранить посредством предварительной установки определенного соотношения скоростей холостого хода /21, 24, 32, 33/. В таких условиях система согласования должна обеспечить посредством прямого или косвенного регулирования непрерывное поддержание треII- Система программного пойии,ионировони9 нажимным устройством горидонтальных Система контроле зогрузки главных. 3jreicmponpuSodo6 горизонтальHk/cc валков валков. HaotcuMHoe устройство рольганги Г Система согласования скоростей 9л. приводов балков и рольгангов Система программного управлени9 работой Эл. приводов рольгангов Система автоматического согласования работы эл. приводов вертикальных и горизонтальных валков Р и с 1 2 Комплекс мероприятий по автоматизации работы основных механизмов универсального обжимного стана буемого соотношения текущих скоростей двигателей горизонтальных и вертикальных валков на всех стадиях их взаимодействия через совместно прокатываемый металл. Стадии взаимодействия двигателей пар валков через металл в нечетных (направление прокатки от вертикальных валков к горизонтальным) и в четных (направление прокатки от горизонтальных валков к вертикальньм) проходах показаны на рис.1.3. Стадия I (захват металла валками последующей клети) и стадия 3 (выброс металла из валков предыдущей клети) являются переходными и сопровождаются появлением динамических нагрузок в линиях привода. Стадия 2 представляет собой непродолжительный установившийся режим совместной прокатки металла в двух клетях. Требуемое соотношение скоростей двигателей пар валков к моменту начала первой стадии взаимодействия определяется следующими условиями: 1. Соотношение скорости подачи металла валками предыдущей клети и окружной скорости принимающих валков должно обеспечить последующий процесс захвата в условиях, близких к условиям прилипания, когда отсутствует скольжение металла относительно контактной поверхности валков /13/. В данном случае скольжение может быть обусловлено как превышением скорости металла над скоростью валков, так и отставанием. Указанное условие определяется требованием надежности захвата без срывов и пробуксовок, а также требованием снижения уровня динамической составляющей упругого момента в линиях привода, обусловленного выравниванием скоростей металла и валков в процессе захвата /14/. 2. Соотношение скоростей металла и принимающих валков должно исключить возможность раскрытия зазоров в узлах сочленения валопроводов в момент захвата. Диапазон скоростей, обеспечивающий такое условие, определяется соотношениями /15/: нечетныи прох-од четный стадия проход 1 С глади 9 3 Стадия 3 Рис.1.3. Стадии взаимодействия вертикальных и горизонтальных валков через металл в четных и нечетных проходах для нечетных проходов Vg 4 COSoL, для четных проходов где Vp Х/г Уг Уз Vg линейные (окружные) скорости горизонтальных и вертикальных валков; Afe линейные скорости металла на выходе, соответственно, из горизонтальных и вертикальных валков (штриха2ли отмечены параметры четных проходов); cL суглы захвата металла горизонтальными и вертикальными валками. С учетом того, что У У (И-5во), Уг"" VrC-ro), приведенные соотношения можно записать в виде: Vfi (1+Sso) УгСОЗсС где 5gQ SfQ- опережения металла в вертикальных и горизонтальных валках при

ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Основными причинами нарушений взаимодействия двигателей пар валков слябинга через прокатываемый металл являются: изменение вытяжки металла в горизонтальных валках в течение цикла прокатки; рассогласование, обусловленное разностью статических просадок скоростей при раздельной прокатке металла в каждой клети; различие темпов разгона и торможения от ЗИ; рассогласование, вносимое работой индивидуальных контуров токоограничения. Для того, чтобы устранить влияние указанных причин, необходимо непрерывное автоматическое согласование двигателей пар валков на всех стадиях их взаимодействия в четных и нечетных проходах.

2. При разработке принципов согласования необходимо учитывать условие взаимосвязи двигателей пар валков через совместно прокатываемый металл. Установлено, что кинематика совместной прокатки полностью определяется зависимостью опережения металла в вертикальных валках в функции величины и направления межклетевого усилия. При анализе условия взаимосвязи влиянием межклетевого усилия на опережение металла в горизонтальных валках можно пренебречь. Получены зависимости рассогласования скоростей и добавочных статических токов двигателей пар валков в функции межклетевого усилия, отражающие как установившийся процесс, так и динамику взаимосвязи через металл при совместной прокатке.

3. Необходимым условием получения требуемых статических и динамических показателей качества регулирования (стабилизации) статического тока ЭПВВ при совместной прокатке является предварительная автоматическая синхронизация текущих скоростей двигателей пар валков до начала их взаимодействия через металл. При этом поддерживаемое соотношение скоростей должно соответствовать кинематическому условию совместной свободной прокатки.

4. Увеличение коэффициента передачи связи по рассогласованию скоростей пар валков для получения требуемой статической точности синхронизации увеличивает колебательность переходных процессов работы ЭПВВ, замкнутого этой связью. Предложена коррекция посредством двух отрицательных гибких связей по производным скорости и полного тока ЭПВВ. В режиме синхронизации скоростей такая коррекция обеспечивает: монотонный характер переходных процессов изменения скорости замкнутого ЭПВВ при отработке различных воздействий с требуемым быстродействием; при ударном приложении нагрузки перерегулирование тока не превышает уровень, соответствующий разомкнутому ЭПВВ.

5. Разработаны и реализованы в виде алгоритма программы микропроцессорного устройства принципы непрерывного автоматического согласования двигателей вертикальных и горизонтальных валков на всех стадиях их взаимодействия в четных и нечетных проходах. Алгоритм согласования отработан в условиях слябинга 1150 ММК с помощью универсальной процессорной системы. Предложенные принципы реализуют способ согласования, на который получено положительное решение о выдаче авторского свидетельства на изобретение.

6. В нечетных проходах переключение с режима синхронизации скоростей ЭПВВ и ЭПГВ на режим стабилизации статического тока ЭПВВ с момента начала установившейся совместной прокатки позволяет продолжить согласование в условиях взаимосвязи через металл.

В четных проходах невозможно реализовать автоматическую стабилизацию статического тока ЭПГВ. В этих проходах система осуществляет синхронизацию текущих скоростей двигателей пар валков на всех стадиях их взаимодействия. Увеличение коэффициента передачи связи по рассогласованию скоростей с момента начала установившейся совместной прокатки позволяет продолжить согласование ЭПВВ и ЭПГВ в условиях их взаимосвязи через металл.

7. Разработан и внедрен на слябинге 1150 ММК опытно-промышленный вариант системы согласования.

8. Регулировочные свойства системы согласования обеспечивают:

- снижение статического рассогласования скоростей пар валков при раздельной прокатке в 8*10 раз;

- монотонный характер переходных процессов автоматической синхронизации скоростей двигателей пар валков с требуемым быстродействием при заданной статической точности согласования;

- стабилизацию статического тока двигателей вертикальных валков при совместной прокатке на уровне среднего значения этого тока при раздельной прокатке.

В результате этого снижается уровень динамических нагрузок при захвате металла валками последующей клети, а установившееся взаимодействие двигателей пар валков через металл осуществляется при кинематическом условии, близком к условию совместной свободной прокатки.

9. Экономический эффект за первый год эксплуатации системы согласования составил 15,5 тыс.рублей. Эффект достигнут за счет снижения затрат на восстановительные ремонты и замену деталей и узлов оборудования линий главных приводов и универсальной клети слябинга.

1. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1.8I-I985 годы и на период до 1990 года. - М.: Политическая литература, 1981. - 94 с.

2. Целиков А.И., Зюзин В.И. Современное развитие прокатных станов. М.: Металлургия, 1972. - 399 с.

3. Давильбеков Н.Х. Совершенствование процесса прокатки на слябинге. М.: Металлургия, 1983. - 80 с.

4. Эффективность работы обжимных станов ММК / О.Н.Щербаков, П.В. Ширяев, В.Ф.Кудимов и др. Сталь, 1982, с.46-48.

5. Минченков А.В. Автоматизация обжимных прокатных станов за рубежом. Черная металлургия, 1983, №2, с.24-32.

6. Кожевников С.Н., Большаков В.И. Исследование динамики приводной линии вертикальных валков слябинга. В кн.: Модернизация и автоматизация металлургического оборудования. - М.: Металлургия, 1965, т.19, с.73-78.

7. Чикаренко С.А., Просалова Л.А. Динамическая нагруженность главных приводов слябинга. Металлургическое машиноведение и ремонт оборудования, 1980, №9, с.39-41.

8. Глушец В.Р., Точилкин М.М. Влияние скоростного режима работы слябинга 1150 на динамику главных линий привода вертикальных валков. Металлургическое машиноведение и ремонт оборудования, 1974, №2, с.65-70.

9. Артюх B.C. Снижение динамичности и аварийности прокатного оборудования. Сталь, 1974, №1, с.85-87.ситьсС tfL$r<xtioTb of the, &€ои5ёаг^ rrtM. Cfron ccnxi Steel i-n^Lneer 3 /976; a/£ 5, SS. 3/-36.

10. Иванченко Ф.К., Краеношапка В.А. Динамика металлургических машин. М.: Металлургия, 1983. - 294 с.

11. Спаренная и строенная прокатка слитков на слябинге / М.И.Капустина, А.М.Савченко, Н.А.Карнаущенко и др. Сталь, 1971, №2, с.150-152.

12. Тарновский И.Я., Коцарь С.Л. Динамика захвата полосы прокатными валками. Изв.вузов. Черная металлургия, 1964, №7,с. 132-138.

13. Лехов О.С. Динамические нагрузки в линии привода обжимных станов. М.: Машиностроение, 1975. - 183 с.

14. Коцарь С.Л., Тарновский И.Я., Лехов О.С. Расчет динамических нагрузок в рабочей линии обжимных станов при захвате. Изв. вузов. Черная металлургия, 1967, №6, с.69-77.

15. Теория прокатки крупных слитков / А.Н.Чекмарев, В.А.Павлов, В.И.Мелешко, В.А.Токарев. М.: Металлургия, 1968. - 251 с.

16. Павлов В.Л., Мелешко В.И., Топоровский М.П. Кинематическое взаимодействие горизонтальных и вертикальных валков слябинга.- Прокатное производство: Тр. / ИЧМ, Киев: АН УССР, 1962, т. 17, с.45-54.

17. Большаков В.И., Ленский А.Н., Сичко П.Я. Исследование режимов работы вертикальных валков слябинга завода "Запорожсталь". -Сталь, 1966, №3, с.239-242.

18. Тищенко Н.А. Некоторые особенности привода вертикальных валков слябинга. Сталь, 1966, №3, с.242-245.

19. Чуманов Ю.М., Давильбеков Н.Х. Рассогласование скоростей между валками слябинга. Изв.вузов. Черная металлургия, 1969, №9, с.I19-124.

20. Взаимодействие вертикальной и горизонтальной клетей слябинга 1150 ММК / А.И.Гришков, И.Ф.Макеев, А.А.Делло, В.А.Белявский.- В кн.: Технологические и теоретические вопросы прокатки.

21. М.: Металлургия, 1968, вып.62, с.43-48.

22. Уширение и соотношение скоростей горизонтальных и вертикальных валков на универсальных обжимных станах / И.Я.Тарновский, А.А.Поздеев, Ю.И.Одиноков и др. Изв.вузов. Черная металлургия, 1963, №9, сЛОЗ-109.

23. Чуманов Ю.М. Исследование силового и кинематического взаимодействия валков слябинга. Диссертация канд.техн.наук. -Темиртау, 1969.

24. Одиноков Ю.И. Улучшение условий работы вертикальных клетей слябингов. Сталь, 1967, №2, с.137-140.

25. Большаков В.И. 0 согласовании скоростей вращения вертикальных и горизонтальных валков слябинга. Тр. / Днепропетр. ИЧМ, 1967, т.28, с.240-242.

26. Миронов Л.М. Исследование систем совместного управления индивидуальными электроприводами валков слябинга. Диссертация канд.техн.наук. - М., 1977. - 211 с.

27. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока. М.: Металлургия, 1967. - 424 с.

28. Стефанович В.Л. Автоматизация непрерывных и полунепрерывных широкополосных станов горячей прокатки. М.: Металлургия, 1975. - 208 с.

29. Афанасьев В.Д. Автоматизированный электропривод в прокатном производстве. М.: Металлургия, 1977. - 280 с.

30. Куницкий Н.П. Электрооборудование прокатных цехов. М.: Металлургия, 1969. - 328 с.

31. Харченко Г.Н., Земенков А.А., Попов В.К. ; Соотношения оборотов валков универсальной клети слябинга. Металлург, 1976, №6, с.32-33.

32. Система совместного управления индивидуальными электроприводами вертикальных и горизонтальных валков слябинга / В.П. Бычков, Л.М.Миронов, С.К.Козырев и др. Тр. / Моск.энерг. ин-т, 1978, вып.362, с.55-59.

33. Тарновский И.Я., Одиноков Ю.И., Чичигин В.А. Автоматическое регулирование соотношения скоростей вертикальных и горизонтальных валков слябинга. Изв.вузов. Машиностроение, 1966, №7, с.148-154.

34. Пат. 3739613 (США). Система автоматической компенсации обжатия для привода реверсивного зджера.

35. Заявка 2I7I227 (Франция). Автоматическое устройство для компенсации расширения листового материала, обеспечивающее привод рабочих валков реверсивного прокатного стана.

36. Заявка 48-37658 (Япония). Устройство для регулирования скорости реверсивного стана с вертикальными и горизонтальными валками.

37. Совершенствование процессов управления главными приводами слябинга с целью снижения межклетевых усилий: Отчет / Магн. горно-метал.ин-т, Руководитель работы В.Д.Червяков. Тема №81-25-24, № гос.регистр. 81029399. - Магнитогорск, 1981. -25 с.

38. Пат. 2395086 (Франция). Способ контроля натяжения толстого горячекатанного материала находящегося в двух последовательных клетях.

39. Пат. 2194493 (Франция). Устройство для регулирования усилия растяжения сжатия между прокатными клетями.

40. Миронов Л.М., Федоров Г.М., Евдокимов С.А. Синхронизация электроприводов вертикальных и горизонтальных валков слябинга. Тр. / Моск.энерг.ин-т, 1981, вып.520, с.18-23.

41. А.с.865451 (СССР). Устройство для регулирования скорости металла при горячей прокатке в вертикальной и горизонтальнойклетях. / Укр.ГПИ "Тяжпромэлектропроект", авт.изобрет. М.Ю. Файнберг. Опубл. в Б.И., 1981, №35.

42. Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника (Актуальные проблемы и задачи) / Под общей ред. Н.Ф.Ильинского, И.А.Тапмана, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 472 с.

43. Перспективы применения УВМ в автоматизированном электроприводе / О.В.Слежановский, В.С.Громов, Е.С.Бурковский и др. -Электротехника, 1976, №9, с.1-3.

44. Целиков А.И., Гришков А.И. Теория прокатки, г- М.: Металлургия, 1970. 359 с.

45. Целиков А.И. Теория расчета усилий в прокатных станах. М.: Металлургиздат, 1962. - 495 с.

46. Контактное трение в процессах обработки металлов давлением / А.Н.Леванов, В.Л.Колмогоров, С.П.Буркин и др. М.: Металлургия, 1976. 416 с.

47. Терлин И.Л., Кальменев А.А. 0 динамике и устойчивости процесса прокатки без натяжения. Изв.вузов. Черная металлургия, 1967, №6, с.74-79.

48. Бояршинов М.И., Мельцер В.В. Об отрицательном опережении при прокатке. Изв.вузов. Черная металлургия, 1964, №9, с.106-112.

49. Исследование и усовершенствование системы управления главными приводами слябинга: Отчет / Магн.горно-метал.ин-т, Руководитель работы В.Д.Червяков. № гос.регистр.77048239.- Магнитогорск, 1980. 43 с.

50. Одиноков Ю.И. Положение критического сечения при прокатке крупных слитков. Изв.вузов. Черная металлургия, 1965, №2, с.87-92.

51. Исследование опережения и отставания при прокатке на слябинге / Н.Х.Давильбеков, Ю.М.Чуманов, В.И.Петровский и др. Изв.вузов. Черная металлургия, 1972, Ю, с.84-86.

52. Алферов В.Г. Комбинированный принцип регулирования в системах управления электроприводами реверсивных станов горячей прокатки. Диссертация канд.техн.наук. - М., 1973. - 198 с.

53. Адамия Р.Ш. Оптимизация динамических нагрузок прокатных станов. М.: Металлургия, 1978. - 232 с.

54. Динамика и прочность прокатного оборудования / Ф.К.Иванченко, П.И.Полухин, М.А.Тылкин, В.П.Полухин. М.: Металлургия, 1970.- 487 с.

55. G- Мотихсо. dynamic* of rolling milts ~ МсЖк&пъа-ticaX rnocLe,&$ cvrvcL &осреготтъе, rbtcvt resu^tts. <Угоп cuvcL Ste&L fervguveer, /977, ss. Зб'-Уб.

56. Исследование динамических нагрузок в главном приводе обжимного стана при многослитковой прокатке / В.С.Кузиков, А.Г.Аки-мочкин, Л.А.Цхаян, В.Л.Стефанович. Изв.вузов. Черная металлургия, 1981, №3, с.175-179.

57. Смирнов В.В., Яковлев Р.А. Механика привода прокатных станов. М.: Металлургия, 1977. - 216 с.

58. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. - 320 с.

59. Цехнович Л.И. О динамике электропривода постоянного тока с упругой связью. Электричество, 1968, №6, с.28-31.

60. Процессорная система автоматического согласования скоростей электроприводов пар валков слябинга / Л.М.Миронов, М.Г.Бычков, Б.Я.Азаров, С.А.Евдокимов, А.М.Романов. Тр. / Моск. энерг.ин-т, 1982, вып.570, с.22-31.

61. Процессорная система автоматического согласования электроприводов горизонтальных и вертикальных валков слябинга / Б.Я. Азаров, М.Г.Бычков, С.А.Евдокимов, Л.М.Миронов. Электротехническая пром-сть. Сер.Электропривод, 1982, №11, с.17-22.

62. Оптимизация совместной работы главных электроприводов обжимного стана / Б.Я.Азаров, М.Г.Бычков, С.А.Евдокимов, Л.М.Миронов. Тр. / Моск.энерг.ин-т, 1983, вып.600, с.33-41.

63. Выдрин В.Н. Динамика прокатных станов. Свердловск: Метал-ларгиздат, I960. - 256 с.

64. Дружинин Н.Н. Непрерывные станы как объект автоматизации. -М.: Металлургия, 1975. 336 с.

65. Фейнберг Ю.М. Автоматизация непрерывных станов горячей прокатки. М.: Металлургиздат, 1963. - 326 с.

66. Леепа И.И., Скичко П.Я. Исследование переходных процессов в главных линиях непрерывных заготовочных станов. Прокатное производство: Тр. / Днепр.ИЧМ. - М.: Металлургия, 1967, т.27, с II4-I24.

67. Куприн М.И. Приложение уравнений работ для решения некоторых задач теории прокатки. Теория и практика прокатно-волочиль-ного производства: Тр. / Магн.горно-метал.ин-т, 1972, вып.95, с.30-36.

68. Морозов Д.П., Дружинин Н.Н. Электричество, 1949, №11, с.20-25.

69. Микропроцессорные комплекты интегральных схем / Б.С.Борисов, А.А.Васенко, Б.М.Малашевич и др. М.: Радио, 1982. - 192 с.

70. Загальский Л.Н. Электропривод с микропроцессорным регулятором частоты вращения. Электротехническая пром-сть. Сер. Электропривод, 1981, №2, с.16-20.

71. Перельмутер В.М., Соловьев А.К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом. Киев: Техника, 1983. - 104 с.

72. Круг Е.К., Дилигенский С.Н. Принципы построения одноканаль-ных цифровых регуляторов. М.: Радио, 1969. - 224 с.