автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка принципов построения и комплекса устройств микрокомпьютерной телемеханической системы АСУТП шахты и её программного обеспечения

В в е д е н и е

Глава I. Состояние вопроса и постановка задачи

1.1. Анализ перспективных направлений в разработке шахтных устройств телемеханики

1.2. Обзор зарубежных шахтных телемеханических систем на базе микропроцессорной техники

1.3. Постановка задачи и цель работы

Выводы

Глава 2. Разработка принципов построения и функционирования микрокомпьютерной телемеханической системы АСУТП или СОДУ" шахты.

2.1. Информационные потоки при управлении угольной шахтой. Выбор емкости единой телемеханической системы шахты. Обзор критериев оценки и сравнительный анализ структур телемеханических систем для рассредоточенных объектов контроля и управления. Выбор наиболее подходящего типа УВМ как программно-управляемого компонента телемеханической системы шахты.

2.2. Разработка общей структуры и алгоритма функционирования искробезопасной шахтной телемеханической системы на базе микро-ЭВМ.

2.3. Исследование максимального быстродействия шахтной аналоговой телемеханической системы с временным разделением каналов и использованием стабилизированного постоянного тока в процессе сканирования контролируемых пунктов и осуществления дискретного контроля измеряемых параметров

2.4. Методика определения необходимой частоты измерений при дискретном контроле параметров в условиях предлагаемой системы со стороны микроЭВМ

2.5. Рекомендации по применению для решения задач прогнозирования поведения контролируемых парао метров в условиях микрокомпьютерной телемеханической системы отдельных методов сглаживания и прогнозирования временных рядов

Вы в о ды.

Глава 3. Исследование и разработка отдельных устройств телемеханического комплекса на базе микро-ЭВМ "Электроника ДЗ-28"

3.1. Разработка интерфейсной аппаратуры. Назначение и принципы построения контроллера как устройство сопряжения микро-ЭВМ с остальной аппаратурой комплекса.

3.2. Предлагаемая схемная реализация контроллера . 132 Вы в о ды

Глава 4. Разработка некоторых аспектов программного обеспечения микрокомпьютерного комплекса АСУТП.

4.1. Разработка алгоритма функционирования микро-ЭВМ по сбору, формированию, передаче и предварительной обработке сигналов информации в микрокомпьютерной телемеханической системе и его программной реализации на примере использования микроЭВМ "Электроника ДЗ-28"

4.2. Исследование алгоритма функционирования и разработка программной реализации для микро-ЭВМ "Электроника ДЗ-28" подсистемы прогнозирования, опасности самовозгорания угля на базе контроля концентрации окиси углерода в шахтном воздухе

В ы в о д ы

Ддя оптимального протекания технологических процессов на современных шахтах угольной и горнорудной промышленности, характеризующихся большими единичными мощностями используемых комплексов машин, повышенными требованиями к обеспечению безопасности, а также точности и оперативности управления, становится необходимым внедрение автоматизированных систем управления - АСУТП и АСУП. Разработка и широкое внедрение этих систем явится одним из главных рычагов в решении стратегической задачи повышения качества и эффективности производства, увеличения выпуска продукции, улучшения условий труда. Реализация этой задачи обеспечивает возможность повышения производительности труда, оперативного управления производственными процессами, максимальной экономии сыря и электроэнергии.

Основой единой системы управления технологическими процессами на шахте, в силу специфики производства, призвана стать комплексная система телемеханики большой емкости, обеспечивающая передачу всех потоков информации между контролируемыми пунктами (КП) , находящимися под землей, в непосредственной близости с технологическим оборудованием, и пунктом управления (ПУ), расположенным на поверхности земли.

В СССР и за рубежом, для использования в условиях угольных шахт, за истекшие годы предложено немало различного рода телемеханических систем /88JZ6|Ч7lSO /. Широко применяется телемеханическая аппаратура на основе специализированных устройств, имеющих "жесткую" логику. Она не удовлетворяет современным требованиям по емкости, имеет низкую надежность, точность и быстродействие, недостаточную гибкость и взаимозаменяемость функций, трудоемка в изготовлении. Существует также большое разнообразие в принятых методах передачи сигналов информации по каналам связи. В последнее время, с учетом условий угольной шахты, разработчики вновь стали отдавать цредпоч-тение телемеханическим системам использующим принцип интенсивности / 26,16; 92} 5О /. Такие системы телемеханики, с временным разделением каналов, созданы рядом иностранных фирм Дж. Лжоунс аутоматы лтд, и советских организаций С Киевский институт автоматики, ВЗШ, Гипроуглеавтоматизация). Перспективные направлением в развитии телемеханических систем последних лет является также широкое применение в их структуре микропроцессорной техники. В развитии архитектуры и состава оборудования систем телемеханики наблюдается тенденция к слиянию телемеханических и вычислительных устройств, как результат двух объективных факторов:

- последних достижений в области миниатюризации и совершенствования технологии производства вычислительной техники, что со своей стороны вызвало снижение стоимости и расширение области ее применения ("например, стоимость микропроцессорных комплектов и микро-ЭВМ, и стоимость кабельных линий связи большой протяженности для нужд управления рассредоточенными объектами уже имеют приблизительно одинаковый порядок / 74 /); - резкое увеличение объемов перерабатываемой информации в ПУ. В первом приближении объем информации, используемой для управления, пропорционален квадрату числа КП. Емкость промышленных телемеханических систем, в том числе и угольной шахты, в последние годы превысила 5000-6000 двоичных сигналов телеуправления, телеизмерения и телеконтроля /26 /.

Функции микропроцессоров и микро-ЭВ1й, входящих в систему телемеханики комплекса АСУТП коротко могут быть сформулированы следующим образом:

I. По регистрации данных - управление процессом сканирования датчиков, исполнительных механизмов расположенных на КП. Новые программно-управляемые средства позволяют организовать опрос аналоговых сигналов медленно и быстро протекающих процессов с различной частотой, периодическую калибровку сигналов и исключение из них заведомо ложных.

2. По обработке сигналов - приведение сигналов к виду, удобному для представлении оператору или регистрации. Сигналы могут быть подвергнуты декодированию, усреднению, цифровой фильтрации или другой предварительной обработке.

3. По выводу данных на регистрирующие устройства - данные или логические условия, необходимые оператору для принятия решений, могут выводиться на разного типа устройств регистрации и отображения информации, включая устройства печати, графопостроители, дисплеи и т.д. Становится возможным проводить наблюдение за ходом технологического процесса по данным хранимым в памяти микро-ЭВМ.

Системы телемеханики со встроенными микропроцессорами и микро-ЭВМ обладают рядом преимуществ по сравнению с традиционными. Новая техника позволяет значительно увеличить объем решаемых задач, как в количественном, так и в качественном отношении. Такие системы, благодаря включению в их структуру программно-управляемых компонентов, могут производить смысловую обработку информации по обеспечению разгрузки каналов связи и ЭВМ высшего иерархического уровня, повышению оперативности обмена путем сжатия данных и исключения тех сообщений, которые нешесут информации. Одновременно с этим повышается надежность системы, так как ПУ и КП, снабженные микропроцессорами и микро-ЭВМ, в случае отказа ЭВМ высшего уровня управления или линии связи могут продолжать работу в связи с высокой степенью их автономности. Значительно снижаются стоимость телемеханической системы в целом, ее габариты и потребляемая мощность ///,60,18/. Однако, применение микропроцессоров и микро-ЭВМ в шахтных системах телемеханики выдвигает также и целый ряд новых проблем. Одной из главных является проблема сопряжения ("обвязки",) малых управляющих связи до шести сигналов ТС при помощи расположенных на КП кодирующих резисторов.

3. Алгоритм функционирования микро-ЭВМ разработанной телемеханической системы шахты, позволяющий прогнозировать поведение контролируемых параметров с целью предупреждения и исключения возможного развития угрожающих ситуаций в неблагоприятном направлении, новизна которого заключается в том, что впервые применен в шахтной системе телемеханики.

Научное значение имеют разработанные в работе принципы построения структуры шахтной телемеханической системы на базе микро-ЭВМ, алгоритм ее функционирования и метод уплотнения каналов передачи сигналов ТС.

Значение полученных результатов для практики состоит в разработке : принципиальных схем устройств телемеханической системы на базе микро-ЭВМ; методики расчета частоты сканирования КП; программ функционирования микро-ЭВМ в телемеханической системе; рекомендаций по решению задач прогнозирования поведения контролируемых параметров в системе телемеханики.

Разработанные в диссертационной работе принцип построения структуры шахтного телемеханического комплекса, новые схемные решения интерфейсной аппаратуры для подключения микро-ЭВМ, принцип функционирования разработанного телемеханического комплекса , метод прогнозирования опасности самовозгорания угля и целиков в шахте, разработанные алгоритмы и программы для микро-ЭВМ, входящей в структуру телемеханической системы, использовались институтом "Гипроуглеавтомати-зация" при разработке темы Ю801600000 "Создать комплекс устройств шахтной телемеханики". Расчетный экономический эффект от внедрения телемеханического комплекса в условиях угольной шахты средней мощности составляет 30 тыс. руб. в год.

Основные результаты проведенных теоретических и экспериментальных исследований позволили сделать следующие выводы:

1. Разработана структура шахтной телемеханической системы на базе микро-ЭВМ, алгоритм и программа ее функционирования, позволяющие осуществить программно-управляемое выполнение ряда функций, ранее реализуемых специализированными устройствами с "жесткой" логикой, а также дополнительных функций, в том числе по прогнозированию поведения контролируемых параметров. Разработанная телемеханическая система искробезопасна, характеризуется простотой конструкции, не предъявляет дополнительных требований к кабелям связи и имеет высокую ремонтопригодность.

2. Предложенный способ уплотнения каналов передачи сигналов ТС отличается простотой схемного решения и дешевизной, позволяет дополнительно увеличить емкость телемеханической системы и организовать счет событий на КП. Средняя частота воспроизведения ложных сигналов при лабораторных испытаниях разработанного способа уплотнения каналов на макете системы и модели линии связи составила менее 5.10"*^ 1/с при работе системы в течение 16 ч и времени опроса одного КП 0,5 с.

3. Разработанный принцип построения устройства сопряжения микро-ЭВМ телемеханической системы использовался для построения лабораторного макета шахтной системы телемеханики на базе микропроцессорной техники. Частота сканирования КП может достигать 8 - 10 Гц при применении соответствующих схем подавления или устранения влияния флюктуадионных наведенных помех, что не противоречит результатам проведенных в работе исследований времени переходных процессов в линиях передачи сигналов ТИ и ТС и подтверждается результатами работ проведенных английской фирмой "Дж. Джоунс аутоматы Лтд".

4. Предложенная методика расчета необходимой частоты сканирования датчиков контролируемых параметров, учитывающая скорость протекания технологических процессов и необходимую точность измерений, дает возможность, в условиях программно-управляемого сканирования КП, дифференцированно подходить при выборе частоты опроса отдельных групп датчиков и позволяет увеличить быстродействие телемеханической системы.

5. На примере прогнозирования опасности самовозгорания угля и целиков угольной шахты, обоснована возможность использования шахтных телемеханических систем на базе микро-ЭВМ для прогнозирования поведения контролируемых параметров, позволяющего предупредить и исключить возможное развитие угрожающих ситуаций в неблагоприятном направлении. В качестве математического аппарата предложено использовать методы прогнозирования и сглаживания временных рядов.

6. Расчетный экономический эффект от внедрения телемеханического комплекса в условиях угольной шахты средней мощности составляет 30 тыс. руб. в год за счет ожидаемого повышения качества управления технологическими процессами, повышения интенсивности и времени использования машин, стабилизации параметров процессов на уровне заданных, повышения качества продукции, повышения производительности труда рабочих и объема производства.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной задачи -создания шахтного телемеханического комплекса на базе микропроцессорной техники, реализация и внедрение которого позволит повысить качество и эффективность производства, увеличить выпуск продукции и улучшить условия труда на шахте.

1. A.c. 1062669 (СССР). Стабилизатор постоянного тока/ МИСИ им. В.В.Куйбышева; авт.изобрет. С.Л.Демидов, Г.Е.Иванченко, В.А. Хочинов. -Заявл. 18.10.82, № 3499478.

2. A.c. III6448 (СССР). Телеизмерительное устройство /МИСИ им. В.В.КуЙбьппева; авт.изобрет. Г.Е.Иванченко, С.Л.Демидов, A.B. , Топалов. -Заявл. 5.05.83, № 3586491/18-24.

3. A.c. 1446862 (СССР). Усилитель кодовых сигналов/ Ин-т "Гипро-углеавтоматизация; авт.изобрет. Г.Е.Иванченко, В.И.Кот, Ю.И. Стеколин. 1970.

4. A.c. 1372748 (СССР). Устройство для подсчета / Ин-т Типро-углеавтоматизация; авт.изобрет. Г.Е.Иванченко, Ю.И.Стеколин, В. В. Израиле в. 1969.

5. Ахиезер Н.И. Лекции по теории аппроксимации. -М.: Гостехиздат, 1965. **07 с.

6. Баркинг Г. Многоканальная телеизмерительная система на шахте "Вальзум-Мюнтан". Глюкауф. Русский перевод. -М.: ГОСИНТИ, 1963, № I, с.3-15.

7. Бахметьев М.М., Васильев P.P. Информационные критерии оценки телеизмерительных систем.-Автоматика и телемеханика, IS67, с.371-378.

8. Башин М.Л. Прогнозирование научно-технического прогресса.-М.: Московский рабочий, 1970. 306 с.

9. Воровски Б., Чилов В., Мартинов П. Микропроцессори.-София: Техника, 1978. 226 с.

10. Боянов К., Касимов В., Бончев Л. и др. Сборник приложни схеми с микропроцесори. София: Техника, I9BI. - 324 с.

11. Васенков A.A., Воробьев Н.М., Дшхунян В.Л. и др. Микропроцессорные БИС и микро-ЭВМ. -М.: Сов.радио. 1960.-280 с.

12. Васильев Р.Р., Шастова Г.А. Передача телемеханической информации. -М. -Л. : Го сэнергоиздат, 1960.-144 с.

13. Васильев Р.Р., Шастова Г.А. Статистическое кодирование в телемеханике.-Автоматика и телемеханика, 1963, № I, с.82-85.

14. Вентцель Е.С. Теория вероятностей.-М.: Наука, 1969.-576 с.

15. Вилешкин С.Я. Статистические методы исследования.-М.:Сов. радио, 1967. 421 с.

16. Вопросы промышленной кибернетики. -Труды/Москва.ЩИИКА,I980, вып.62. Энергия. 36 с.

17. Гальперин М.П., Кузнецов В.Я., Маслеников Ю.А. и др. МикроЭВМ "Электроника С-5" и их применение.-М.: Сов.радио,1980.-160 с.

18. Гарет П. Аналоговые устройства для микропроцессоров и мини-ЭВМ. -М.: Мир, 1981.- 268 с.

19. Гвишкани Д.М., Лисичкин В.А. Прогностика.-М.: Знание, 1968. -216 с.

20. Гмошинский В.Г., Флиорент Г.И. Теоретические основы инженерного прогнозирования.-М.: Наука, 1973. 300 с.

21. Гончаров В.Л. Теория интерполирования и приближения функции. -М.:Изд-во технико-теор.лит.-ры, 1364. 31д с.

22. Григорьев В.Л. Программное обеспечение микропроцессорных систем. -М.:Энергоатомиздат, 1983. -207 с.

23. Демченко Н.П., Костогрыз П.Л., Солодов Д.В., Стеколин Ю.М. Перспективы развития шахтных устройств телемеханики.-В кн.: Оперативно-диспетчерское управление и АСУТП на угольных предприятиях. М.,1980, с.38-41 (Труды/Йн-т "Гипроуглеавтоматиза-ция").

24. Дирксен А. Микро-ЭВМ.- М.: Энергоиздат, 1982. -328 с.

25. Иванов В.И., Иванов Е.А. и др. Вычислительные и управляющие микросистемы индивидуального пользования. -Электронная промышленность, 1979, вып.П-12, с.22-23.

26. Иванченко Г.Е. Основы построения и расчета единой телемеханической системы угольной шахты. -М.: Недра, 1976. -175 с.

27. Иванченко Г.Е., Лазукин H.H. Разработка автоматизированной управляющей телемеханической системы угольной шахты как решение задачи комплексной автоматизации технологических процессов. -Труды/Москва. Ин-т "Гипроуглеавтоматизация", 1970, вып.Х, с.3-13.

28. Иванченко Г.Е., Топалов A.B. Применение ВУМС "Электроника ДЗ-28" в промышленных телемеханических системах АСУТП и АСУП. -Изв.вузов. Горный журнал, 1983, № 4, с. 105-108.

29. Ивахненко А.Г., Лапа В.Г. Предсказание случайных процессов. -Киев: Наукова думка, 1971. -416 с.

30. Ильин В.А. Телеуправление и телеизмерение. -М.: Энергоиздат, 1962. 559 с.

31. Ильин В.А., Наумченко В.В., Петров Л.В. Сравнительный анализ некоторых новых систем телеуправления телесигнализация для рассредоточенных объектов. - В сб.: Труды/Москва. ВЗПИ, 1970, вып.62. Автоматизированные информационные системы, с. 196218.

32. Ильин В. А.- Определение эффективности передачи телемеханической информации. Автоматика и телемеханика, 1962, № 6, с. 778-783.

33. Ильин В.А. Большие системы телемеханики. -М.:Энергия, 1967.136 с.

34. Ильин В.А. Импульсные устройства с мостовыми элементами.-М.-Л.: Госэнергоиздат, 1965. 72 с.

35. Ицкович Э.Л. Определение необходимой частотыи измерений при дискретном контроле. -Автоматика и телемеханика, 1961, № 2, с. 216 -223

36. Ицкович Э.Л. Рациональное квантование при измерении поля машиной цифрового контроля. -В кн.: Кибернетические пути совершенствования методов измерения и контроля. Москва, 1964, с.8-18. *

37. Ицкович Э.Л. Контроль производства с помощью вычислительных машин. -М.: Энергия, 1975. -417 с.

38. Каган Б.М., Вонтелев А.И. и др. Системы связи УВМ с объектами управления в АСУТП. -М.: Сов.радио, 1978. -303 с.

39. Каган Б.М., Огашин В.В. Микропроцессоры в цифровых схемах. -М.: Энергия, IS79. -IS3 с.

40. Кендалл М.Дк., Стьюрт А. Статистические выводы и связи.-М.: Мир, 1976.-899 с.

41. Колмогоров А.Н. Интерполирование и экстраполяция стационарных последовательностей. -Изв.АН СССР. Сер. математ.,1941, т.5, № I, с.42-81.

42. Копаниц Е.М. Обобщенный дискретный аналог задачи Рагазини.-Автоматика и телемеханика, 1966, № 2, с.112-118.

43. Кутин Б.Н. О вычислении корреляционной функции стационарного случайного процесса по экспериментальным данным. -Автоматика и телемеханика, 1957, № 3, с. 201-222.

44. Макглин Д. Микропроцессоры: технология, архитектура и применение. -М.: Энергия, IS79. 224 с.

45. Маленко Э. Статистические методы эконометрии. -М.: Статистика, 1975, вып.1. 323 с.

46. Мартино Дк. Технологическое прогнозирование. -М.: Прогресс, 1977. 590 с.

47. Материалы выставки горного оборудования "Интергормаш,1-67". Вып.П. Телемеханические системы управления и контроля.-М.: Гидроуглеавтоматизация, 1968. -86 с.

48. Мелик-Аскаров А.Г. Анализ возможных вариантов построения информационного устройства типа многоканальная кодовая система.- В сб.: Средства технической кибернетики* Киев, 1970,с.71-82.

49. Мелик-Аскаров А.Г. Выбор структуры телемеханической системы для шахт.-Уголь Украины, 1971, № 4, с.31-33.

50. Мелик-Аскаров А.Г. Исследование и разработка единой общешахтной системы телемеханики. Дис.канд.техн.наук.-Киев, 1971. 238 с.

51. Мелькумов Л.Г. Принципиальные вопросы построения автоматизированной системы управления (АСУП) шахты. -В кн.: Автоматизация в угольной промышленности, вып.XI,Москва, ЮТ, с. 28-51.

52. Мелькумов Л.Г., Башков И.И. АСУТП угольной шахты.-Киев.: Техн ка, 1978. -216 с.

53. Микропроцессор "Промонта 8000". -Глюкауф. Русский перевод. -М.: Г0СИНТИ, 1975, № 23; с.

54. Науман Г., Майлинг В., Щербина А. Стандартные интерфейсы для измерительной техники. -М.: Мир, 1982. -304 с.

55. Никитюк Н.М. Микропроцессоры и микро-ЭВМ: применение в приборостроении и в научных исследованиях. -М.: Энергоиздат, 1981. -168 с.

56. Основные технические требования к единой системе телемеханики угольной шахты / удовлетворяющей перспективным требованиям развития автоматизации и диспетчерского управления/.-М.: Гипроуглеавтоматизация, 1969. -41 с.

57. Позин Н.В. Эффективность передачи информации и телеизмерении.- Автоматика и телемеханика, 1961, № 9, № 10, с.U10-4W

58. Прангашвили И.В. Микропроцессоры и микро-ЭВМ. -М.:Энергия, 1979. -231 с.

59. Прангашвили И.В.,Стецюра Г.Г. Микропроцессорные системы.-М.: Наука, 1980. -237 с.

60. Пролейко В.М. Микровычислительные системы и их применение.-Электронная промышленность, 1978, вып.5, с. З-б.

61. Пугачев B.C. Теория случайных функций. -М.¡Физматгиз, 1962.276 с.

62. Пшеничников А.И., Портнов М.Л. Телемеханические системы на интегральных микросхемах. -М.: Энергия, 1977.- 297 с.

63. Работа шахты в условиях АСУП / В.Г.Беликов, С.П. Алипов, Э.С.Котлов, Н.К.Лагута. -Донецк:Донбасс, 1974. -III с.

64. Раяцкас Р.Л. Система моделей планирования и прогнозирования. М.: Экономика, 1976. -286 с.

65. Редкозубов С.А. Статистические методы прогнозирования в АСУ.-М.:Энергоиздат, 1981. -151 с.

66. Розанов Ю.А. Теория обновляющихся процессов. -М.: Наука, 1974. -128 с.

67. Сафонов В.И. Погрешности дистанционной передачи информации на постоянном токе. -Приборы и системы управления, 1969,.9 , с. 33-35

68. Соботка 3., Стары Я. Микропроцессорные системы. -М.: Энерго-издат, 1981. -494 с.

69. Соучек Б. Микропроцессоры и микро-ЭВМ. -М.: Сов.радио, 1979.517 с.

70. Справочник по интегральным микросхемам. Под ред.Б.В.Тараб-рина. -М.: Энергия, 190. -816 с.

71. Стефани Е.П. Основы построения АСУТП. -М.: Энергоиздат, 1982. 352 с.

72. Страхов А.Ф. Автоматизированные измерительные комплексы.-М.: Энергоиздат, 1982. -216 с.

73. Точи Р., Ласковски Л. Микропроцесори и микрокомпютори: апаратно и програмно осигуряване. -София: Техника, 1982. -264 с.

74. Трачик В. Дискретные устройства автоматики. -М.: Энергия, 1978, с. 4-5.

75. Уайлд Д.ДЖ. Методы поиска экстремума. -М.: Наука, 1967.267 с.

76. Устройство специализированное управляющее вычислительное "Электроника ДЗ-28". Техническое описание, 1980. -126 с.

77. Фремке A.B. Телеизмерения. -М.: Высшая школа, 1975. -220 с.

78. Френкель A.A. Математические методы анализа динамики и прогнозирования производительности труда. -М.: Экономика, 1972.190 с.

79. Фрибель В., Ролоф X., Шиллер X. и др. Программирование микропроцессов. -М.:Энергоиздат, 1982, с. 3-5.

80. Хеннан Г. Анализ временных рядов. -М.:Наука, 1964. -216 с.

81. Шастова Г.А. Исследование помехоустойчивости передачи команд телеуправления методами потенциональной помехоустойчивости. Автоматика и телемеханика, 1955, ч.1, № 5, с.344-349.

82. Шастова Г.А. Кодирование и помехоустойчивость передачи телемеханической информации. -М.-Л.: Энергия, 1966. -454 с.

83. Шишков И.М., Баев Д.В., Генов Т.А. и др. Автоматизация на производството. -ч.З. Автоматизация на производствените процеси. -София: Техника, 1979. -390 с.

84. Яглом А.М. Введение в теорию стационарных случайных функций.-В сб.: Успехи математических наук. Москва,1952,т.УП,вып.5, с. 3-166.

85. Blaiklock J.U. The Mining Engineer, N 142, Gyly 1972, p. 483-492.

86. Brown R.G. Smoothing, forecasting and. prediction of discrete time series. -N.T.,Prentice-Hall, 1963, p. 468

87. Brown E.G., Meyer R.E. The fundamental theorem of the exponentional smoothing. "Operations Research", 1961, v.9, N 5, p. 43-48.

88. CommitT82. Exhibition and Symposium launched at Harrogate, "Mining Technology", 1982, T.64, N 745, p.486-493.

89. Kaiman R.E., Bucy R.S. Wew results in linear filtering and predication theory. J.of Basic Eng. Trans. ASME, I960,1. N 60, p.51-91.

90. Micro-Minos. "Mining Technology", June 1982, v.64, N 740 p. 238.

91. Mussano J.P,. Gestion par ordinateur d*un central de télégrisoumetrie. "Industrie minérale", Juillet 1978, v.60, N 7, P. 353-364.