автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Разработка квазиоптимального дискретного управления жесткостью виброзащитной системы

На правах рукописи

Олейников Александр Сергеевич

РАЗРАБОТКА КВАЗИОПТИМАЛЬНОГО ДИСКРЕТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЖЕСТКОСТЬЮ ВИБРОЗАЩИТНОЙ СИСТЕМЫ

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Волгоград-2014

3 0 с-кт 2014

005553911

Работа выполнена на кафедре «Высшая математика» в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Волгоградский государственный технический университет».

Научный руководитель доктор технических наук,

старший научный сотрудник Горобцов Александр Сергеевич.

Официальные оппоненты: Карцов Сергей Константинович,

доктор технических наук, старший научный сотрудник, ФГБОУ ВПО «Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет», кафедра «Строительная механика», профессор;

Стрекалов Сергей Дмитриевич,

доктор технических наук, профессор, ФГБОУ ВПО «Волгоградский государственный архитектурно-строительный университет», кафедра «Безопасность жизнедеятельности в техносфере», профессор.

Ведущая организация Институт проблем точной механики и

управления РАН, г. Саратов.

Защита состоится «27» ноября 2014 г. в 14м часов на заседании диссертационного совета Д 212.028.04, созданного на базе Волгоградского государственного технического университета, по адресу: 400005, г. Волгоград, пр. Ленина, 28, ауд.209.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Волгоградского государственного технического университета и на сайте www.vstu.ru по ссылке http://www.vstu.ru/nauka/dissertatsionnye-sovety/d-21202804.html.

Автореферат разослан «<//» ОкГЯ&рЯ 2014 г. Ученый секретарь

диссертационного совета, ^

кандидат технических наук /жк^у Водопьянов Валентин Иванович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы исследования. Управление отдельными элементами систем, в частности систем виброизоляции, находит все большее применение в связи с развитием микропроцессорных устройств.

Виброзащитные подвесы имеют широкое распространение в технике, например, в конструкциях автомобилей, и существенно влияют на такие характеристики, как плавность хода, скорость, устойчивость, управляемость.

Благодаря внедрению быстродействующих исполнительных устройств, способных реализовать предусмотренные программно законы управления виброзащитными устройствами, процесс реализации оптимальных законов управления параметрами виброзащитных систем вышел на качественно новый уровень. Современная микропроцессорная программно-аппаратная база позволяет реализовать законы управления параметрами виброзащитных систем достаточно высокой сложности, что в свою очередь существенно повышает их функциональные свойства, поэтому разработка таких устройств, реализующих оптимальные законы управления, является актуальной. На данный момент испытывается потребность в управляемых виброзащитных устройствах, обладающих достаточно невысокой стоимостью и достаточно высокими функциональными характеристиками.

Существующие адаптивные виброзащитные системы реализуют эвристические законы управления (например, непосредственное управление оператором), которые не эффективны при случайном возмущении. Активные системы же, реализующие оптимальные в некотором смысле законы управления, имеют более сложную конструктивную реализацию и эффективны в узком диапазоне частот возмущения.

Таким образом, разработка эффективных законов управления виброзащитными системами, допускающих относительно простую реализацию, является актуальной.

Степень изученности проблемы. Динамике управляемых систем и проблемам оптимального управления виброзащитными системами посвящены труды ученых: Аверьянова Г. С., Бабакова И. М., Бишопа Э., Болотина В. В., Галашина В. А., Галиева И. И., Генкина М. Д., Грачевой Л. О., Ден-Гартога Дж. П., Драгуна Д. К., Елисеева С. В., Калашникова Б. А., Камаева В. А., Когана А. Я., Крэнделла С. С., Круглова Ю. А., Лазаряна В. А., Ларина В. Б., Мажей А. А., Меделя В. М., Новикова В. В., Пахомова М. П., Первозванского А. А., Перминова М. Д., Перфильева Ю. П., Ракицкий А. А., Ротенберга Р. В., Светлицкого В. А., Силаева И. И., Синева А. В., Турецкого В. В., Ф., Фролова К. В., Фурунжиева Р. И., Хамитова Р. Н., Хоменко А. П. и многих других.

На сегодняшний день известно большое количество различных активных виброзащитных систем. В такие виброзащитные системы вводятся элементы автоматического управления, которые позволяют изменить как жесткость, так и демпфирование. В этой связи является важной задача разработки функций

управления виброзащитными системами, ориентированных на реализацию с помощью микропроцессорных устройств и содержащих небольшое число конструктивных элементов.

Цель работы. Увеличение эффективности виброзащитных систем за счет управления жесткостью подвеса.

Задачи исследования.

1) Провести исследование существующих подходов к оптимальному управлению виброзащитными системами, на базе известных теоретических законов управления жесткостью и демпфированием разработать квазиоптимальную функцию ступенчатого управления жесткостью, которая позволит использовать меньшее число входных сигналов (измеряемых параметров);

2) Разработать алгоритм, реализующий квазиоптимальную функцию управления;

3) Разработать структуру и макет системы дискретного управления жесткостью виброподвеса на основе микропроцессорных устройств;

4) Определить эффективность разработанной квазиоптимальной функции управления жесткостью на численных математических моделях;

5) Экспериментально проверить эффективность квазиоптимальной функции управления на макете устройства с использованием одноопорного стенда для исследования систем подрессоривания.

Объект исследования. Управляемые виброзащитные системы.

Предмет исследования. Методы оптимального управления виброзащитными системами за счет дискретного изменения жесткости.

Методы исследования. Поставленная цель достигается использованием методов оптимального управления, системного анализа, теоретической механики, в частности теории колебаний, вычислительной математики и программирования, а также проведением стендовых испытаний с помощью современной контрольно-измерительной аппаратуры.

Научная новизна.

1) Разработана квазиоптимальная функция управления жесткостью, имеющая, как и оптимальный закон, два состояния управляющего сигнала, однако использующая только один входной сигнал (измеряемый параметр) в отличие от двух в случае оптимального закона;

2) Определены рациональные значения параметров функции управления, связанные с моментом переключения жесткости и длительностью переключения;

3) На основании предложенной функции управления разработан алгоритм системы управления жесткостью виброподвеса с пневматическим упругим элементом.

Практическая значимость результата. Разработанное устройство может быть использовано в виброзащитных системах с пневматическим упругим элементом, например, в подвесках автомобилей. Использование в системах виброзащиты предложенной функции управления позволит значительно увеличить демпфирующие свойства виброподвесов, до 30 % снизив уровень колебаний в резонансном режиме.

Положения, выносимые на защиту.

1) Квазиоптимальная функция управления жесткостью виброзащитной системы, основанная на измерении силы (давления) в виброзащитном подвесе;

2) Алгоритм, реализующий квазиоптимальную функцию;

3) Модифицированные функции управления с фиксированной продолжительностью этапа увеличенной жесткости и переключением жесткости на основе изменения' статического значения силы (давления) в подвесе;

4) Численные математические модели одноопорной управляемой виброзащитной системы для компьютера;

5) Результаты экспериментального исследования демпфирующих свойств пневмоподвесов с разработанной системой управления на одноопорном стенде.

Достоверность результатов. Эффективность разработанной квазиоптимальной функции управления параметрами пневматической виброзащитной системой подтверждена численным моделированием и анализом результатов стендовых испытаний.

Апробация работы. Диссертация выполнена в рамках госбюджетных научно-исследовательских работ Волгоградского государственного технического университета. Основные положения работы докладывались на XXV - международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-25» (Волгоград, 2012), 50-ой внутривузовской научной конференции (Волгоград, 2013), ежегодном Всероссийском молодежном инновационном форуме «Молодежный инновационный центр -МИЦ-2013» (Нижний Новгород, 2013), международной научной конференции «Прогресс транспортных средств и систем» (Волгоград, 2013).

Полученные результаты нашли применение в научно-исследовательских работах кафедры «Теоретическая механика» по теме «Разработка методов управления движением многозвенных шагающих аппаратов».

Публикации. По теме диссертации опубликованы 9 печатных работ, в том числе 4 статьи в журнале, включенном в перечень изданий, рекомендованных ВАК и 1 свидетельство о регистрации программы для ЭВМ.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 133 наименования, приложений. Работа содержит 113 страниц машинописного текста, включающего 9 таблиц, 33 рисунка, а также четыре приложения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы цели и задачи диссертационной работы, показана практическая значимость работы.

В первой главе приведены основные типы оптимального управления пневматическими подвесами, современные проблемы создания амортизационных систем и способы их решения, а также рассмотрены аналоги разработанной функции управления.

Наиболее известным оптимальным законом полуактивного управления демпфирующими и упругими свойствами виброзащитной системы является «skyhook»(D. Кагпорр). Различные варианты данного закона можно найти в работах Аверьянова Г. С., Горобцова А. С., Елисеева С. В., Котиева Г. О., Перминова М. Д., Синева А. В., Хамитова Р. Н., Хоменко А. П., Чернышева К. В. Оптимальный закон подразумевает, что амортизатор располагается между виброизолированным объектом и бесконечно инерционной массой. Описание оригинального оптимального закона можно привести в виде определения значения функции управления U(t), представляющей битовый тип, при одном значении которого (U(t) = Umi„) жесткость виброзащитной системы понижена (СО, при другом (U(t) = Umax) - повышена (С2): Сг > С]. Управляющая функция оптимального закона приведена в формуле (1):

U(t) iU„„,VV>0;

i.u„„,V;J<O.

где V - абсолютная скорость виброизолированного объекта, X' ~ скорость деформации упругого элемента виброзащитной системы. То есть для реализации такого закона управления необходимо измерение обеих вышеуказанных величин. Уравнение (1) получено для критерия минимума интеграла квадрата ускорения виброизолированного объекта на некотором интервале времени.

Сила колебаний определяется по формуле (2):

F = U(t)kX. + U(t)bV (2),

где к - жесткость виброзащитной системы, X — деформация упруго-демпфирующего элемента, b - коэффициент вязкого демпфирования системы.

Таким образом, описанная в формуле (1) функция управления справедлива как при изменении жесткости, так и при изменении демпфирования системы.

В реальной виброзащитной системе амортизатор располагается между двумя движущимися телами - виброизолированным объектом и промежуточной (неподрессоренной) массой, по этой причине идеальная реализация оптимального закона невозможна. К нему стремятся в наиболее возможной степени. Это достигается тем, что коэффициент демпфирования амортизатора увеличивается, когда выполняется первое условие формулы (1), и уменьшается до минимума, когда выполняется второе условие формулы (1). Точная реализация данной функции управления требует измерения абсолютной

скорости виброизолированного объекта, что значительно усложняет его техническую реализацию. В настоящей работе на базе этого закона предложена квазиоптимальная функция управления на основе измерения давления в пневмоподвесе.

Современные исследования показывают, что пневматические подвесы с резинокордными оболочками в достаточной степени удовлетворяют требованиям систем амортизации крупногабаритных объектов, так как они допускают регулирование рабочих характеристик, что приводит к хорошей ударовиброзащите амортизируемого объекта. Также для таких подвесов нет необходимости разработки и изготовления дополнительных демпферов потому, что в качестве их рабочего тела используется газ. Пневматические подвесы могут быть: пассивными, пассивными с управляемыми параметрами (полуактивного типа), активными (с использованием энергии дополнительного источника энергии).

В существующих пневматических подвесах демпфирование достигается за счет использования постоянных дроссельных отверстий, расположенных между двумя пневматическими областями подвеса, которые обеспечивают неупругое сопротивление. В предлагаемой системе демпфирование обеспечивается за счет изменения жесткости путем перекрытия канала, соединяющего пневмополости.

Во второй главе приведено описание предложенной функции управления, а также численного моделирования.

В предложенной квазиоптимальной функции управления аналогично оптимальному закону (1) производится управление жесткостью пневматического подвеса. Принцип работы заключен в том, что жесткость виброзащитной системы увеличивается на этапе уменьшения деформации упругого элемента. Качественный вид диаграммы нагружения/разгрузки упругого элемента приведена на рисунке 1.

Рисунок 1 - Качественный вид диаграммы нагрузки/разгрузки упругого элемента виброзащитной системы при управлении жесткостью (Б^р - сила в

упругом элементе)

Входным сигналом в отличие от оптимального закона является только одна величина - сила (давление - для пневматического подвеса). Описание функции управления Щ) приведено в формуле (3):

ар.

'Л

и,

йр

итш=Р > <0,(р<; Р„ + ДР, )или({ < ДТ)шш(р > Ршх - ДР2);

и,

ар

™.р><0,р>р„ + АР,,1 -1, >АТ,р<Рт

■АР,;

итЬзр<Р1У,^<0; ск

¿Р.

(3),

итт,р < > 0,(р > Р„ - АР,)или(г -1, < АТ)или(р < Рт|п + ДР2); ш

игаах,р < р„, ^ > 0,р <Рау - др,4 -> ДТ,р > Рт,„ + ДР2.

где р - текущее значение давления; I - текущее значение времени; Рау -статическое давление в пневморессоре; Рга,п - давление текущего минимума; Рта* — давление текущего максимума; ДР] - наименьшее отклонение давления, с которого начинается поиск спада; ДР2 - наименьший спад давления для изменения сигнала управляющей функции; - время текущего экстремума; ДТ - время ожидания при поиске спада давления.

Основная идея разработанного закона управления основана на том, что возможно определение некоторого времени задержки ДТ и изменений давления ДР, и ДР2, при которых эффективность предложенной квазиоптимальной функции управления будет приближаться к оптимальному закону.

На основании предложенной функции управления был разработан алгоритм, допускающий реализацию в микропроцессорном устройстве. Его моясно представить в виде конечного автомата, диаграмма состояний которого приведена на рисунке 2.

?

[Старт] ___

Заполнение очереди из значений входного сигнала, Определение среднего

значения. -

[Очередь заполнена]

/Давление вб;гизи\ V среднего у

7-<

ГГч „ [Отклонение давления

[Отклонение давления 1

оказалось в зоне "вблизи среднего"]

превысило порог]

Рост кривой давления

^[Давление начинает понижаться]

_Л Спад кривой Л

давления )

Рисунок 2 - Диаграмма состояний разработанного алгоритма

При запуске системы управления, пока очередь не наполнится, происходит накопление данных. После этого автомат переходит в состояние «Давление вблизи среднего» - соответствует и(г) = ига(„. Если в этом состоянии отклонение текущего значения от среднего Рау превысит заданный порог АР], то автомат переходит в состояние «Рост кривой давления» - и(Х) не изменяется (11(1:) = итш). В этом состоянии выдерживается интервал АТ, далее ожидается спад давления. Спад давления фиксируется, когда разница между максимальным и текущим отклонениями станет больше заданного значения АР2, при этом производится переход в состояние «Спад кривой давления» -Щ) = ишах. В этом состоянии автомат находится, пока давление снова не попадет в «зону» вблизи среднего, после чего автомат возвращается в состояние «Давление вблизи среднего» -11(1) = ига|П.

Численное моделирование было произведено на математической модели одноопорной двухмассовой виброзащитной системы, теоретическая и расчетная схемы которой приведены на рисунке 3. Расчетная схема построена в программной системе формирования решений уравнений нелинейной динамики (Р1Ш№>).

Виброизолированный

объект Подрессоренная

масса

Виброзащитная система

Упруго-демпфирующий элемент 2

Упруго-демпфирующий элемент 1

Вибрационное возмущение

Рисунок 3 - Теоретическая и расчетная схемы математической модели

В моделируемой системе жесткость упругого элемента 1 (к0 много больше жесткости упругого элемента 2 (кг) (к| » к2), а Ь] и Ь2 - коэффициенты эквивалентного демпфирования за счет сухого трения — пренебрежимо малы (ЬЬЬ2 ~ 0). Таким образом, гашение колебаний виброизолированного объекта достигается изменением в определенные моменты времени жесткости к2.

Для оценки эффективности разработанной квазиоптимальной функции управления моделировалась динамика виброзащитной системы при случайном возмущении (реакция подвески автомобиля на случайный микропрофиль). Сравнение работы системы производилось по спектрам вертикальных ускорений виброизолированного объекта для неизменного значения жесткости упруго-демпфирующего элемента 2 (кг = С;), при использовании оптимального закона и предложенной квазиоптимальной функции управления с рациональным набором параметров на частотном диапазоне 0,8-10 Гц. На рисунке 4 представлен график, совмещающий вышеуказанные спектры.

Постоянная жесткость (без управления) Оптимальный закон управления Управление по квазиоптимальной функции

Рисунок 4 - Спектры ускорений виброизолированного объекта при постоянном значении жесткости, при использовании оптимального закона и квазиоптимальной функции управления, полученные в результате

моделирования

На основе приведенного сравнения спектров можно сделать вывод, что оптимальный закон управления жесткостью пневмоподвеса дает положительный эффект при резонансе (узкополосном возмущении), однако на высоких частотах заметно ощутимое ухудшение виброзащитных свойств подвеса. Квазиоптимальная функция управления не показывает подобного эффекта на высоких частотах.

В третьей главе изложено описание аппаратно-программного комплекса для системы управления виброзащитной системой: в ней представлены схемы микропроцессорной системы управления подвесом, выбор средств обработки данных, организация интерфейса обмена информацией.

Разная жесткость виброподвеса достигается за счет различных объемов пневмополостей, связанных управляющим клапаном, для чего одна из них выполнена в виде дополнительного баллона большого объема. Схема системы управления представлена на рисунке 5.

г

'2

1 - Датчик давления

2 - Клапаны

□

Микропроцессорная система

—[

Рисунок 5 - Схема разработанной системы управления

Система соединяет и разъединяет рабочую полость рессоры с этим дополнительным объемом в соответствии с функцией управления, которая приводит к гашению колебаний виброизолированного объекта. Датчик давления измеряет давление газа в рессоре и передает данные системе управления, в которой запрограммирована функция управления, приводящая к гашению колебаний подвеса.

В качестве управляемых элементов были использованы клапаны, которые соединяют и разъединяют рабочую полость пневморессоры с дополнительным двадцатилитровым объемом, изменяя, таким образом, ее жесткость.

Программа микроконтроллера состоит из следующих модулей: модуль оцифровки и накопления данных с датчика давления, модуль передачи цифровых данных о давлении и состоянии клапанов на персональный компьютер и модуля управления клапанами в соответствии с заданной функцией управления по накопленным показаниям датчика давления.

Главный модуль программы при запуске считывает параметры функции управления клапанами и закрывает клапаны. В рабочем режиме программа каждые 10 мс. производит оцифровку текущего значения давления и добавляет его в очередь значений давления, в которой реализован фильтр скользящего среднего. После этого вызывается модуль управления клапанами, который в зависимости от значений в очереди, своего текущего состояния и принятой функцией управления открывает или закрывает клапаны.

В четвертой главе приведены описания результатов выполненных экспериментов.

Исследование возможностей и основных характеристик разработанной системы управления проводилось на испытательном стенде с пневматическим подвесом по закону, в который включены отдельные, но наиболее значимые параметры управления виброзащитными системами. Внешний вид стенда и разработанной системы приведен на рисунке 6.

Рисунок 6 - Внешний вид испытательного стенда (слева) и разработанной

системы (справа)

Для проверки эффективности работы функции управления производилась запись значений ускорения виброизолированного объекта при плавном изменении частоты колебаний виброизолированного объекта от 0 до 2 Гц. На рисунке 7 приведены реализации ускорения без использования функции управления (с открытыми клапанами) и при ее использовании._

-- Постоянная жесткость (без управления)

— Управление по квазиоптимальной функции

аПОЦр.М.

1,5 1.0 0,5 0,0

-0,5 I I . I - I . - ■ ......... . I - + I ■ ■ | ■ ■ I |

80 82 84 86 88 90 92 X

Рисунок 7 - Временные реализации ускорения виброизолированного объекта без использования функции управления (с открытыми клапанами) и при ее

использовании

По приведенным реализациям сложно оценить эффективность квазиоптимальной функции управления, поэтому были построены спектры вертикальных ускорений виброизолированного объекта. Согласно им применение разработанной системы незначительно уменьшает среднеквадратичное отклонение на рабочем интервале частот - 0,8-2 Гц. - в среднем на 1,7%.

Также был проведен ряд экспериментов с другими значениями параметров, при которых продолжительность этапа спада давления, во время которого клапаны закрыты, была больше. В этом случае СКО в среднем уменьшилось на 6,8%.

Исследовалась модифицированная функция управления с фиксированной продолжительностью этапа спада давления. Проведены эксперименты при закрытии клапанов на 0,1 е., 0,2 с. и 0,3 с. Согласно полученным результатам СКО при использовании такого варианта функции управления было уменьшено на 28,3% при продолжительности этапа спада давления 0,1 е., 27,1% — при 0,2 е., а при 0,3 с. - увеличено на 0,2%. При анализе результатов, было обнаружено, что пиковые значения колебаний на резонансной частоте по спектрам мощности уменьшились в три-четыре раза.

На рисунке 8 приведены усредненные спектры ускорений виброизолированного объекта при открытых клапанах (черный график) и при использовании описанного выше варианта функции управления жесткостью подвеса (серый график) с постоянным временем закрытия клапанов 0,1 с.

Постоянная жесткость (без управления) Управление по квазиоптимапьной функции

Рисунок 8 - Спектры ускорений виброизолированного объекта при открытых клапанах и при использовании функции управления жесткостью с постоянным временем закрытия клапанов 0,1 с.

Дня учета разных скоростей движения виброизолированного объекта при растяжении и сжатии было предложено несколько модифицированных функций управления, которые отличаются средними значениями давления, относительно которых происходит изменение состояний автомата системы. Эксперименты с данными модификациями функции управления проводились при значениях вышеуказанного коэффициента 1,3 и 1,5. Среднеквадратическое отклонение вследствие данных изменений уменьшилось в среднем на 4,1% при коэффициенте 1,3 и на 18,3% при коэффициенте 1,5 по сравнению со среднеквадратическим отклонением при постоянно открытых клапанах.

Результаты проведенных экспериментальных исследований приведены в таблице 1.

Таблица 1 - Результаты экспериментальных исследований

Вариант функции управления Уменьшение СКО, %

Без модификаций 1,7

Увеличенная продолжительность закрытия клапанов 6,8

Постоянное время закрытия клапанов 0,1 с. 28,3

Постоянное время закрытия клапанов 0,2 с. 27,1

Постоянное время закрытия клапанов 0,3 с. -0,2

Увеличенное в 1,3 среднее значение давления 4,1

Увеличенное в 1,5 среднее значение давления 18,3

Из анализа результатов экспериментальных исследований следует, что наибольшую эффективность реализует вариант использования постоянного времени закрытия клапанов. Увеличение времени закрытия клапанов ведет к уменьшению эффективности работы системы.

При использовании коэффициентов, соответствующих увеличенному среднему значению давления, применение системы дало положительный эффект.

В заключении диссертации приводятся основные выводы и результаты работы, полученные автором в процессе исследования.

В приложениях приводятся блок-схема разработанного алгоритма, принципиальные схемы устройства и исходный код основных модулей программы для микроконтроллера.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Применение разработанного микропроцессорного устройства управления жесткостью пневмоподвеса при рациональном подборе используемой функции управления улучшает виброзащиту подрессоренного объекта.

Основные результаты проведенной работы:

- разработана квазиоптимальная функция управления жесткостью виброзащитной системы, которая требует измерения только одного параметра;

- разработаны алгоритм и программа, реализующие квазиоптимальную функцию управления;

- предложены модификации квазиоптимальной функции управления с фиксированной продолжительностью этапа увеличенной жесткости и выработкой сигнала на переключение жесткости на основе изменения статического значения силы (давления) в подвесе;

- разработана принципиальная схема системы управления и собран макет устройства;

- подтверждена эффективность разработанной квазиоптимальной функции управления численным моделированием пневматической рессоры;

- проведены экспериментальные исследования эффективности разработанной системы на одноопорном стенде, по результатам которых определен эффект от использования разработанной квазиоптимальной функции управления и ее модификаций при различных параметрах.

ОСНОВНЫЕ ПУБЛИКАЦИИ

Статьи в журналах, включенных в Перечень изданий, рекомендованных высшей аттестационной комиссией

1. Пневматический виброподвес с микропроцессорным управлением демпфированием / Еременко A.B., Скакунов В.Н., Дьяков A.C., Олейников A.C. // Известия ВолгГТУ. Серия "Электроника, измерительная техника, радиотехника и связь". Вып. 4 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2010. - № 3. - С. 94-100.

2. Мохов, А.Д. Использование широковещательного канала для минимизации временных задержек в системе управления шагающим движителем мобильного робота / Мохов А.Д., Олейников A.C. // Известия ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". Вып. 16 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2013. - № 8 (111). - С. 31-34.

3. Горобцов, A.C. Алгоритмы управления виброзащитным подвесом со ступенчатым изменением жесткости / Горобцов A.C., Дьяков A.C., Олейников A.C. // Известия ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". Вып. 18 : межвуз. сб. науч. тр. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2013. - № 22 (125). - С. 131-135.

4. Дьяков, A.C. Двухобъёмная система пневматического подрессоривания с микропроцессорным управлением / Дьяков A.C., Олейников A.C. // Известия ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". Вып. 19 : межвуз. сб. науч. тр. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2013. - № 24 (127). - С. 26-29.

Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ

5. Свид. о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2011611190 от 4 февраля 2011 г. РФ , МПК (нет). Комплекс для исследования алгоритмов работы системы управления демпфированием автомобиля / Горобцов A.C., Дьяков A.C., Еременко A.B., Олейников A.C., Скакунов В.Н.; ВолгГТУ. - 2011.

Статьи в сборниках международных и российских конференций

6. Дьяков, A.C. Активная система пневматического подрессоривания со ступенчатым изменением жёсткости / Дьяков A.C., Олейников A.C. // Прогресс транспортных средств и систем - 2013 : матер, междунар. науч.-практ. конф., Волгоград, 24-26 сент. 2014 г. / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2013. - С. 48-49.

7. Олейников, A.C. Микропроцессорная система управления демпфированием пневматического виброподвеса / Олейников A.C., Скакунов В.Н. // Тезисы докладов юбилейного смотра-конкурса научных, конструкторских и технологических работ студентов ВолгГТУ, Волгоград, 11-14 мая 2010 г. / ВолгГТУ, Совет СНТО. - Волгоград, 2010. - С. 10.

8. Олейников, A.C. Микропроцессорная система управления демпфированием пневматического виброподвеса / Олейников A.C., Скакунов В.Н. // XV региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области (Волгоград, 9-12 ноября 2010 г.) : тез. докл. / ВолгГТУ [и др.]. -Волгоград, 2011. - С. 223-224.

9. Олейников, A.C. Пневматический виброподвес с микропроцессорным управлением демпфированием / Олейников A.C. // Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-25 : сб. тр. XXV междунар. науч. конф. В 10 т. Т. 8. Секция 12 (г. Волгоград, 29-31 мая 2012 г.) / ВолгГТУ [и др.]. - Саратов, 2012. - С. 37-39.

Статьи, принятые к печати

10. Горобцов, A.C. Активная система пневматического подрессоривания со ступенчатым изменением жесткости / Горобцов А.С, Дьяков A.C., Олейников A.C. // Вестник машиностроения (входит в базу научного цитирования SCOPUS).

Подписано в печать 10.10.2014 г. Формат 60x84 1/16. Бумага офсетная. Печать трафаретная. Печ. л. 1,0. Тираж 100 экз. Заказ № 616.

Типография ИУНЛ Волгоградского государственного технического университета. 400005, г. Волгоград, просп. им. В.И. Ленина, 28, корп. №7.