автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Разработка и исследование цифро-частотных вычислительных устройств для систем контроля и настройки электропривода

ВВЕДЕНИЕ

Глава I. РАЗРАБОТКА АРХИТЕКТУРЫ СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ ИССЛЕДОВАНИЯ, НАСТРОЙКИ И КОНТРОЛЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

1.1. Анализ особенностей применения средств вычислительной техники в электроприводах . \

1.2. Разработка технических требований к системам автоматизации исследования, настройки и контроля электропривода

1.3. Разработка алгоритмов функционирования САИЛ . 5/

1.3.1. Алгоритмы моделирования САУ

1.3.2. Алгоритмы сервиса

1.3.3. Алгоритмы автонастройки

1.4. Выбор структуры САШ и ее анализ •••«•»•«•••••

Выводы •••••••.

Глава 2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ЧАСТОТНО-ИМПУЛЬСНЫХ СТРУКТУР ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЛИНЕЙНЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ, МОДЕЛИРУВДИХ ЗВЕНЬЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

2.1. Постановка задачи и актуальность решения дифференциальных уравнений с частотно-импульсной формой представления информации

2.2* Разработка частотно-импульсных вычислительных устройств на основе численных методов решения дифференциальных уравнений

2.2.1. Частотно-импульсные устройства для реализации звеньев САУ методами Рунге-Кут-та

2.2.2. Частотно-импульсные устройства, реализующие звенья САУ методами Адамса

2.2.3. Разработка частотно-импульсных устройств для реализации звеньев САУ методой дифференциальных преобразований передаточной функции

2.3* Исследование погрешности частотно-импульсных вычислительных устройств, использующих метод повышения порядка производной и построенных на основе типовых средств частотно-импульсной техники .•.•.••.•.

2.4. Построение гибридных частотно-импульсных вычислительных устройств для решения дифференциальных уравнений И

Выводы

Глава 3. РАЗРАБОТКА. БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ ЧАСТОТНО-ИМПУЛЬСНЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ АРИФМЕТИЧЕСКИХ ОПЕРАЦИЙ .йН

3*1• Основы построения разрядно-частотных вычислительных устройств . .№

3.2. Получение ненормализованного произведения в разрядно-частотных вычислительных структурах W

3.3. Нормализация результата в разрядно-частотных вычислительных устройствах .W

3.4. Реализация операции деления методом разрядных аналогий .f^O

Выводы .{

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ НАСТРОЙКИ, КОНТРОЛЕ И ИССЛЕДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА В ЛАБОРАТОРНЫХ И ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ УСЛОВИЯХ

4*1» Специализированные вычислители для автоматизации настройки, контроля и исследования электроприводов .№

4.X.I. "Имитатор ЦВМ" для контроля и настройки приводов в полевых и полигонных условиях

4.1.2. "Микропроцессорная система управления приводом"

4.2. Методика экспериментального исследования САИЛ

4.3. Разработка специальных аппаратных средств для исследования САИП . .w

Выводы .*. it

При создании современных прецизионных электроприводов воз» никает задача разработки специализированных вычислительных устройств для автоматизации их контроля, настройки и исследования. Архитектура таких устройств должна разрабатываться с учетом присущей им специфики* С одной стороны, это ориентация на исследовательскую задачу, а с другой - необходимость обработки информации от различных типов датчиков (аналоговых, частотных, импульсных и т.д.). Применение аналитических методов расчета современных электроприводов с учетом наличия нелинейностей приводит к большому объему вычислительных работ, что вызывает необходимость разработки и исследования специализированных вычислителей, авто-матизвдующих постановку и проведение точного модельного эксперимента в реальном масштабе времени и сбор экспериментальных данных по его ходу*

При построении подобных систем к ним предъявляются требования по быстродействию, значительно более высокие, чем к обычным цифровым управляющим системам, что обусловлено большим разбросом параметров моделируемого алгоритма*

Основное направление увеличения производительности и эффективности средств вычислительной техники связано с распараллеливанием алгоритма решения задачи и построением многопроцессорных систем* Создание проблемно-ориентированных вычислительных модулей длй решения дифференциальных уравнений, описывающих звенья систем автоматического управления, является одним из возможных принципов построения специализированных микропроцессорных систем и считается научно и экономически обоснованным* Проблемно-ориентированные модули, построенные на базе цифровой техники и средств частотно-импульсной техники и учитывающие форму представления входной и выходной информации, позволяют в ряде случаев совместить преобразование информации из одной формы в другую с ее обработкой то тому или иному алгоритму, что дает возможность обеспечить более высокие показатели по точности, быстродействию и аппаратурным затратам*

Создание подобных систем хорошо согласуется с современной тенденцией применения микропроцессоров и микро-ЭБН в системах контроля и управления.

Проблемам создания вычислительных систем с параллельной обработкой информации, а также средств вычислительной техники для преобразования и обработки частотно-импульсных сигналов посвящены работы многих советских ученых: Э*И.Гитиса, В.Н.Глушкова, В.Ф.Гузика, Б.А.Головкина, В.П.Данчеева, Э.В.Евреинова, М.А.Карцева, В.Г.Кнорринга, В.П.Новицкого, А*И*Оранского, Г.О.Паламарю-ка, В.Б.Смолова, В.М.Шляндина, Я.А.Хетагурова, а также зарубежных: Б.Байцера, П.Byда, А*Данвата, Я.Лунда, А*Мейера, Ф.Энслоу и ряда других»

Однако известные работы по параллельной обработке информации посвящены, в основном, таким аспектам, как создание однородных вычислительных сред и систем применительно к универсальным многопроцессорным комплексам высокой производительности* В области частотно-импульсного моделирования основные разработки и исследования связаны с созданием отдельных операционных блоков для воспроизведения конкретных математических операций и зависимостей.

В связи с этим актуальна проблема разработки систем автомат тизации исследования электропривода с аппаратной реализацией фрагментов алгоритма управления, связанных с решением дифференциальных уравнений в реальной масштабе времени при представлении ряда величин в виде частоты следования импульсов*

Целью диссертационной работы является разработка и исследование цифро-частотных вычислительных устройств для автоматизации исследования электропривода.

В соответствии с этим в работе решаются следующие основные задачи.

1. Исследование особенностей систем, предназначенных для автоматизации контроля, настройки и исследования электропривода, определение состояния развития подобных систем, обоснование выбора их архитектуры»

2. Разработка частотно-импульсных структур для решения дифференциальных уравнений, описывающих звенья систем автоматического управления, оценка их погрешности*

3* Обоснование применения метода разрядных аналогий для построения частотно-импульсных вычислительных устройств повышенного быстродействия, разработка и исследование операционных структур на основе метода разрядных аналогий*

4. Экспериментальное исследование в лабораторных и производственных условиях систем автоматизации контроля настройки и исследования электропривода, созданных по заказам промышленности*

На защиту выносятся следующие основные положения:

I* Обоснование необходимости и целесообразности разработки специализированных систем автоматизации контроля, настройки и исследования электропривода, построенных на базе серийно-выпус-каеиых микро-ЭВМ и проблемно-ориентированных процессоров для решения дифференциальных уравнений.

2* Методика разработки систем автоматизации, контроля и настройки электропривода, обладающих высокими динамическими характеристиками.

3* Разработка и исследование частотно-импульсных структур для решения линейных дифференциальных уравнений, моделирующих звенья систем автоматического управления*

4* Разработка и исследование операционных частотно-импульсных устройств на основе метода разрядных аналогий.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений*

Выводы

1. В результате разработки методики испытания САИП проведены комплексные экспериментальные исследования лабораторных макетов и опытных образцов специализированных вычислительных устройств, изготовленных по заказу промышленных предприятий. Результаты исследований подтвердили их работоспособность и высокие точностные характеристики,

2. Показана необходимость разработки специализированных вычислителей, моделирующих работу электропривода для проведения испытания САИП. Разработанные принципы построения таких устройств позволяют создать дешевую и простую в обращении аппаратную модель объекта управления.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получены следующие результаты,

1. Установлена актуальность создания систем автоматизации исследования приводов. Исследованы особенности подобных систем и предложены рекомендации по разработке их структуры и математического обеспечения.

2. Разработана методика реализации алгоритмов управления приводом, позволяющая снизить как период дискретизации выдачи управляющего воздействия на привод, так и временную задержку, вносимую ЭВЙ.

3. Разработана структура системы автоматизации исследования электропривода, включающая специализированные процессоры, ориентированные на решение дифференциальных уравнений, моделирующих передаточные функции звеньев САУ.

4. Предложены частотно-импульсные устройства для моделирования звеньев САУ на основе типовых узлов частотно-импульсной техники, реализующие численные методы Рунге-Кутта, Адамса и дифференциальных преобразований. На основе сравнительного анализа показано, что использование метода дифференциальных преобразований дает возможность получить структуры, которые при меньших аппаратурных затратах позволяют достигать высокого быстродействия, не теряя точности, и решать жесткие дифференциальные уравнения. Получена оценка погрешности разработанных структур.

5. Исследованы частотно-импульсные вычислительные устройства на основе метода разрядных аналогий. Получены соотношения для оценки динамических характеристик и аппаратурных затрат.

6. Исследованы два принципа построения разрядно-частотных множительно-делительных устройств (на основе метода Стефанелли и на основе использования принципа' компенсации), показано, что второй метод является более оптимальным с точки зрения динамических характеристик и аппаратурных затрат,

7. Основные положения работы подтверждены экспериментально на макетных и опытных образцах устройств.

Основные положения диссертации изложены в одиннадцати научных работах [23,30,33,34,49,84,88,90,96,97,105] , из которых две являются авторскими свидетельствами ССОР, Результаты работы использовались в двух НИР, выполненных на кафедре ЭВМ РРТИ,

Содержание основных разделов диссертации докладывалось на:

- Всесоюзной научно-технической конференции "Микропроцессорные системы", Челябинск, 1984,

- Республиканской научно-технической конференции "Методы и средства повышения эффективности обработки информации в системах управления реального времени", Киев, 1982.

- Семинаре "Микропроцессоры и их применение", Пенза, 1983.

- ХХУШ итоговой научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава Рязанского радиотехнического института, 1984.

Предложенные в диссертации методы и структуры использованы при создании ряда специализированных вычислителей, разработанных и изготовленных по заказу промышленности. Это вычислительные устройства для исследования прецизионных приводов: "Имитатор ЦВМ", разработанный по НИР 20-78, Гос.№ У-55827, и "Микропроцессорная система управления приводом", разработанная по НИР 57-81, Гос.К 0I824033I4I. "Имитатор ЦВМ" внедрен в серийное производство с 1982 года. "Микропроцессорная система управления приводом" используется в качестве автоматизированного рабочего места разработчика привода. Экономический эффект от внедрения результатов диссертационной работы - 85 тыс.рублей.

1. Юньков М.Г., Ильинский Н.Ф. Перспективы развития автопривода. - Электричество, 1980, № 5, с.1-5.

2. Туркин Е.В. Развитие электропривода и его наладка. -Промышленная энергетика, 1972, № 4, с.34-39.

3. Юньков М.Г. и др. Развитие автопривода в X пятилетке. -Электричество, 1976, № 5, с.1-6.

4. Юньков М.Г. Пути повышения эффективности разработок автоматизированного электропривода. Электротехника, 1978, № 12, с.1-3.

5. Дунавецкий Л.Д., Вороницкий И.Я., Бойчук Л.М. Применение микропроцессоров в автоматизированном приводе. Автоматика, 1981, № 3, с.91-93.

6. Хофф, Таунсенд. Однокристальный микрокомпьютер для обработки сигналов в реальном масштабе времени. Электроника, 1979, № 5, с.124-127.7.„lVQn0signa£p^02ess0z"-^6iethQ{lu-e zv LnieqiL-SLqnc\£jozozesso^en. G-ezd,2ац(эег iihst. „ ЬеекЬопикN4*> к<~кк'

7. S^)tgLta6 Ucjhat fjzocessin^ adv-onczs but steadity. ^тЬмап Robert H.JnE№\<9t3f2t,

8. Управление асинхронными двигателями с питанием от преобразователей тока с помощью ЭВМ. Эй ПЭАЭД, 1982, № б, с.1-9.

9. Tteilse I.S.j Sack М. „IEEE Tzcths. I not. Etedion. cm of СоиЬ. Indtum.", 4981, 28, N4, Y7-2Y.

10. Иванова М.И., Раскин JI.Я., Бернштейн А.Я., Светов Ф.Б. Цифровое управление вентильным двигателем посредством микро-ЭВМ.-Известия ВУЗов. Электромеханика, 1982, № б, с.676-685.

11. А.с. 686018 (СССР). Задающее устройство для цифрового следящего привода / Ю.В.Марков, В.В.Назаров. Опубл. в Б.И., 1979, № 34.

12. А.с. 641403 (СССР). Программное задающее устройство / М.М.Ерохин, В.А.Зимин, А.З.Страшун, П.И.Файн. Опубл. в Б.И., 1979, № I.

13. Бшиарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Д.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

14. Египко В.М. Организация и проектирование систем автоматизации научно-технических экспериментов. Киев; Наукова думка, 1978. - 232 с.

15. Египко В.М* Принципы проблемной ориентации программно-технических комплексов автоматизации экспериментальных исследований. В кн.: Мини- и микро-ЭВМ в АСУТП и научном эксперименте. -Киев: ИК АН УССР, 1981, с.3-9.

16. Паламарюк Г.О., Баранчиков А.И., Никифоров М.Б., Ашма-нов D.A. Организация микропроцессорной системы для испытания иконтроля привода. В кн.: Микропроцессоры и их применение: Тезисы докладов семинара, Пенза, 1983, с.71-72.

17. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А.Елисеева и А.В.Шинявского. М.: Знергоатомиздат, 1983, - 616 с.

18. Разработка и исследование микропроцессорной системы управления приводом: Отчет / РРТИ; Руководитель темы Г.О.Палама-рюк. № ГР 01824033141j Инв. № 02830030037. - Рязань, 1982. -123 с.

19. Баранчиков А.Й., Логинов А.А. Математическое обеспечение микропроцессорной системы испытания и контроля привода.

20. В кн.: Специализированные микропроцессорные системы: Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции, Челябинск, 1984, с.13-15.

21. Дискретные нелинейные системы / А.Д.Аверина, А.Н.Герасимов, С.П.Забродин и др.; Под ред. Ю.И.Топчеева. М.: Машиностроение, 1982, - 312 с.

22. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1964. -576 с.

23. Кюпар И.И., Нестеренко Л.Г. Учебник по теории вероятностей. М.: Артакадемия, 1953. - 464 с.

24. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для втузов. 7-е изд. - М.: Наука, 1966, т.2. - 312 с.

25. Горяинов В.Т., Журавлев А.Г., Тихонов В.И. Статистическая радиотехника: Примеры и задачи. М.: Сов.радио, 1980.554 с.

26. Соучек Б. Микропроцессоры и микро-ЭВМ: Пер. с англ. / Под ред. А.И.Петренко. М.: Сов.радио, 1980. - 520 с.

27. Баранчиков А.И. Особенности реализации алгоритма управления в системе автоматизированного проектирования электропривода. В кн.: Конструирование специальной электронно-вычислительной аппаратуры. - Рязань, 1984, с.41-44.

28. Волков Е.А. Численные методы. М.: Наука, 1982, -254 с.

29. Расчет и проектирование цифровых сглаживающих и преобразующих устройств / Под ред. Ю.М.Коршунова. М.: Энергия, 1976, - 336 с.

30. А.с. 972487 (СССР). Цифровой генератор гармонических • колебаний / А.И.Баранчиков, А.А.Логинов, М.Б.Никифоров и др. -Опубл. в Б.И., 1982, № 41.

31. А.с. (СССР) по заявке № 3655683/24(147867). Цифровой генератор гармонических колебаний / В.М.Архипов, А.И.Баранчиков, А*А.Логинов и др.

32. Бахвалов Н.С» Численные методы (анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения). 2-е изд. - М.: Наука, 1975. - 632 с.

33. Логинов А.А. Погрешность цифро-частотного генератора гармонических колебаний. В кн.: Специализированные и комбинированные вычислительные устройства. Рязань, 1978, вып.6, с.66-72.

34. Логинов А.А. Повышение точности цифро-частотных устройств для решения дифференциальных уравнений. В кн.: Специализированные и комбинированные вычислительные устройства. Рязань, 1979, вып.7, с.129-131.

35. Федоров С.М., Литвинов А.П. Автоматические системы с цифровыми управляющими машинами (теория и проектирование). М.: Энергия, 1965. - 224 с.

36. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для втузов, 7-е изд, - М.: Наука, 1966, т.1. - 552 с.

37. Деч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Ъ -преобразования. М.: Наука, 1971. - 288 с.

38. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

39. Демидович Б.П., Марон П.А. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1966. - 664 с.

40. Лекус В.Д., Ровинский В.Э. Оценка устойчивости систем с запаздыванием / Под ред. В.А.Климова. Л.: Энергоатомиздат. Ленинград, отд-ние, 1982. - 112 с.

41. Резван В. Абсолютная устойчивость автоматических систем с запаздыванием: Пер. с румын. М.: Наука, 1983. - 360 с.

42. Головкин Б.А. Расчет характеристик и планирование параллельных вычислительных процессов. М.: Радио и связь, 1983. -272 с.46* Байцер Б. Микроанализ производительности вычислительных систем: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1983. - 360 с.

43. Пухов Г.Е. Дифференциальные преобразования функций и уравнений. Киев: Наукова думка, 1984. - 420 с.

44. Гузик В.§. Модульные интегрирующие вычислительные структуры. М.: Радио и связь, 1984. - 216 с.

45. Баранчиков А.И., Логинов А.А., Никифоров М.Б. Многопроцессорная гибридная система управления прецизионным следящим приводом. В кн.: Специализированные и комбинированные вычислительные устройства. Рязань, 1981, с. 67-71.

46. Устройство для испытания приводов / А.И.Баранчиков, А.А. Логинов, М.Б.Никифоров и др. ИЛ РЦНТИ № 233-82. Местный производственный опыт в промышленности. М.: 1983, вып.6, с.37.

47. Карцев М.А*, Брик В.А. Вычислительные системы и асинхронная арифметика. М.: Радио и связь, 1981. - 360 с.

48. Частотно-импульсные структуры для решения систем линейных дифференциальных уравнений / Г.О.Даламарюк, М.Б.Никифоров, А.А.Логинов, А.Т.Бирюков. В кн.: Электроника и методы гибридных вычислений* - Киев: Наукова думка, 1978, - с* 13-17.

49. Цифровые фильтры в электросвязи и радиотехнике / А.В.Брунченко, D.Г.Бутыльский, Л*М*Гольденберг и др.$ Под ред. Л.М.Гольденберга. М.: Радио и связь, 1982. - 224 с.

50. Мультипроцессорные вычислительные системы / Под ред* Я.А.Хетагурова. М.: Энергия, 1971. - 320 с*

51. Бачкало Б.И. Комплексный метод исследования и проектирования объекта в условиях реальных возмущающих воздействий с использованием локальной вычислительной системы. Автоматика и вычислительная техника, 1984, № I, с.45-49*

52. Новицкий П.В., Кнорринг В.Г., Гутников B.C. Цифровые приборы с частотными датчиками. Л.: Энергия, Ленинградское отделение, 1970. - 424 с.57* Милохин Н*Т. Частотные, датчики систем автоконтроля и управления. М.: Энергия, 1968. - 128 с.

53. Шляндин В.М. Цифровые измерительные преобразователи и приборы. М*: Высшая школа, 1973. - 280 с.

54. Трахтенберг P.M. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением. М.: Энергоиздат, 1982. -168 с.

55. Каляев А.В. Теория цифровых интегрирующих машин и структур. М.: Сов.радио, 1970. - 472 с.

56. Кравченко П.П. Некоторые принципы организации вычислений в цифровых интегрирующих структурах. В кн.: Однородные вычислительные системы и среды: Тез. докл. ЗУ Всесоюзной конференции. - Киев: Наукова думка, 1975, часть 2, с.136-137.

57. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. 3-е изд., исправленное. - М.: Наука, 1965. - 704 с.

58. Понтрягин JI.C. Обыкновенные дифференциальные уравнения. И.: Наука, 1970.

59. Шеннон К. Математическая теория дифференциального анализатора. В кн.: Работы по теории информации и кибернетике* -М.: Изд-во иностр. лит., 1963, с.709-728.

60. Паламарюк Г.О. Комбинированные вычислительные устройства: Учебное пособие, часть I. Рязань, 1975. - 212 с.

61. Никифоров М.Б. Цифровые методы интегрирования частотно-импульсных сигналов; Электроника и моделирование, 1975, вып.10, C.II8-I2I.

62. Смолов В.Б. Аналоговые вычислительные машины: Учебник для студентов вузов. М.: Высшая школа, 1972. - 408 с.

63. Никифоров М.Б. Принципы построения и классификация специализированных блоков дифференцирования. В кн.: Многопроцессорные вычислительные структуры. - Таганрог: ТРТИ, 1982, вып.4, с. 16-19.

64. Использование частотно-импульсных вычислительных устройств для управления электроприводом / М.Б.Никифоров, Б.В.Новоселов, Г.О.Паламарюк и др. В кн.: Вычислительная техника. -Рязань, 1974, вып.59, с.140-147.

65. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Под ред. Дж.Холл, Дж.Уатт. М.: Мир, 1979. - 312 с.

66. Самарский А.А* Введение в теорию разностных схем. М.: Наука, 197I. - 552 с.

67. Крылов В.И., Бобков В.В., Монастырский П.И. Вычислительные методы. М.: Наука, 1977, т.2. - 400 с.

68. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров: Определения, теоремы, формулы. М.: Наука, 1973* - 832 с.

69. Панкратьев В.Г. Об эффективности методов численного интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений. В кн.: Математические методы моделирования в космических исследованиях.-М.: Наука, 1971, с.197-218.

70. Панкратьев В.Г. Численное интегрирование обыкновенных дифференциальных уравнений при моделировании в реальном масштабе времени. В кн.: Математические методы моделирования в космических исследованиях. - М.: Наука, 1971, с.219-245.

71. Мельников А.А., Рыжевский А.Г., Трифонов Е.Ф. Обработка частотных и временных импульсных сигналов. М«: Энергия, 1976. - 136 с.

72. Данчеев В.П. Цифро-частотные'вычислительные устройства, М,: Энергия, 1976. - 176 с.

73. Оранский A.M. Аппаратные методы в цифровой вычислительной технике. Минск, БГУ им. В.И.Ленина, 1977» - 208 с.

74. Паламарюк Г.О., Костяшкин Л.Н. Универсальное частотно-импульсное арифметическое устройство. В кн.: Вычислительная техника. - Рязань, 1970, вып.18, с.9-14.

75. Меер В.В., Чурсинов В.А. Частотно-импульсный суммирую-ще-вычитащий операционный узел. В кн.: Вычислительная техника.-М.: Машиностроение, 1964, с.214-226.

76. А.с. I0278I2 (СССР). Преобразователь дополнительного кода в частоту следования импульсов / А.И.Баранчиков, Н.А.Доки-чев, Е.М.Кашицын и др. Опубл. в Б.И., 1983, № 25.

77. Паламарюк Г.О. Определение статистических характеристик выходного сигнала блока формирования частот, Известия вузов. Приборостроение, 1979, № 3, с.46-50.

78. Пухов Г.Е. Дифференциальные преобразования функций и уравнений. Киев: Наукова думка, 1984. - 420 с.

79. Самарский А.А., Гулин А.В. Устойчивость разностных схем. М.: Наука, 1973. - 416 с.

80. А.с. (СССР) по заявке № 3726283/24(044303). Частотно-импульсное интёгро-дифференцирующее устройство / А.И.Баранчиков, Б.Т.Рахматов.

81. Ефимов В.М. Квантование по времени при измерении и контроле. М.: Энергия, 1969. - 88 с.

82. Беляков В.В., Никифоров М.Б., Паламарюк Г.О. К вопросу повышения точности цифрового генератора низкой частоты. В кн.: Автоматические устройства учета и контроля. Ижевск: Удмуртия, 1973, вып.8, с.96-102.

83. Шенброт И.М., Гинзбург М.Я. Расчет точности систем централизованного контроля. М.: Энергия, 1970. - 408 с.

84. Паламарюк Г.О. Анализ и принципы построения быстродействующих частотно-импульсных вычислительных устройств. Электронное моделирование, 1979, № 2, с.3-12.

85. Пухов Г.Е., Евдокимов В.§., Синьков М.В. Разрядно-ана-логовые вычислительные системы. М.: Сов.радио, 1978, - 256 с.

86. Паламарюк Г.О., Баранчиков А#И. Выбор структуры блока перемножения разрядно-частотных вычислительных устройств для модуля обработки информации. В кн.: Автоматизация измерений. Рязань, 1983, с.49-53.

87. Анализ некоторых способов построения быстродействующих частотно-импульсных множительно-делительных устройств / Г.О.Паламарок, А.И.Баранчиков, Н.И,Котов и др. РРТИ. Рязань, 1984. -(рукопись дёп. в УкрНЙЙНТИ 28 апреля 1984 г. № 7749-84 Дёп.).

88. Пугачёв B.C. Введение в теорию вероятностей. М.; Госфизмат, 1968. - 312 с.

89. Лившиц Н.А., Пугачёв В.Н. Вероятностный анализ систем автоматического регулирования. М.: Сов.радио, 1963. - 345 с.юо.HennLe F.C. ItaiatLv-e. atxctys ofi- tooical circuits. MIT Ptess, New Yolk- Lomoion: Wih^

90. Карцев М.А. Арифметика цифровых машин. М.: Наука, 1969. - 576 с.

91. Брик B.A., Гаврилин В.А., Жук В.И., Златников В.М., Кислинский В.А., Ленчник Т.М., Лушпин Л.И., Петрова Г.Н. Многопроцессорное арифметическое устройство. Вопросы радиоэлектроники. Сер. ЭВТ, 1972, вып.5, с.56-67.

92. Баранчиков А.й. Выбор структуры специализированного вычислителя для электропривода. В кн.: Вычислительная техникав автоматизированных системах контроля и управления. Пенза, 1984, вып.14, с.68-74.

93. Паламарюк Г.О. Быстродействующий преобразователь частоты в код с непрерывным отсчетом. В кн.: Вычислительная техника. Рязань, 1970, вып.18, с.44-45.